CN108062863A - 一种快速车道的规划方法及单元 - Google Patents

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Abstract

一种快速车道的规划方法及单元，所述方法包括：交通控制单元获取快速车道调度请求，获取紧急车辆的标识、紧急车辆到达所述交通控制单元所管控的第一道路的时刻t0，以及驶出所述第一道路的时刻t1；交通控制单元在所述至少一条车道中确定出快速车道；交通控制单元向所述第一道路上的非紧急车辆发送第二指示消息，在所述t0至所述t1这一时段内不得占用快速车道；交通控制单元根据所述紧急车辆的标识向所述紧急车辆发送第一指示消息，在所述t0至所述t1这一时段内在所述快速车道上行驶。以节省紧急车辆的行驶时间，提升紧急车辆针对紧急任务执行效率。

Description

一种快速车道的规划方法及单元
技术领域
本申请涉及无线通信技术领域，特别涉及一种快速车道的规划方法及单元。
背景技术
智能交通系统(Intelligent Transportation System，ITS)旨在通过集成应用先进的信息、通信、传感、控制和计算机等技术，建立大范围、全方位发挥作用并且实时、准确、高效的综合交通运输管理系统。ITS可以有效利用交通设施、减少交通负荷和环境污染、保证交通安全、提高运输效率，是交通系统未来的发展方向，也是智慧城市的重要组成部分。
目前在ITS中，存在一些与普通车辆不同，具有特殊专门用途的紧急车辆，如，警车、消防车、救护车、救险车等，紧急车辆在执行紧急任务途中可以不受行驶速度、行驶路线、行驶方向和指挥灯信号的限制，其他车辆和行人应当让行。
现有车联网系统中，紧急车辆在行驶过程中会周期性广播协作式提醒消息(Cooperative Awareness Message，CAM)消息或发布中心环境通知消息(DecentralizedEnvironmental Notification Message，DEMN)指示自己是紧急车辆，目的是向其他发出车辆告警，让其紧急避让。
但是，上述紧急车辆的告警通知方式，使得其他车辆即时得知通知消息后依旧不能快速地做出有效响应，尤其在道路拥堵时更无法确保其他车辆能够及时有效避让紧急车辆，使得紧急车辆无法快速到达目的地，严重影响紧急车辆针对紧急任务执行效率。
发明内容
本申请实施例提供一种快速车道的规划方法及单元，以节省紧急车辆的行驶时间，提升紧急车辆针对紧急任务执行效率。
本申请实施例提供的具体技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供一种快速车道的规划方法，该方法包括：交通控制单元获取快速车道调度请求，所述交通控制单元获取紧急车辆的标识、紧急车辆到达所述交通控制单元所管控的第一道路的时刻t0(表明交通控制单元在紧急车辆到达第一路道前收到调度请求)，以及驶出所述第一道路的时刻t1；其中，所述第一道路包含至少一条车道；所述交通控制单元在所述至少一条车道中确定出快速车道；所述交通控制单元向所述第一道路上的非紧急车辆发送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示非紧急车辆在所述t0至所述t1这一时段内不得占用快速车道；所述交通控制单元根据所述紧急车辆的标识向所述紧急车辆发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述紧急车辆在所述t0至所述t1这一时段内在所述快速车道上行驶。
第二方面，本申请实施例提供一种交通控制单元，该交通控制单元包括：接收模块，用于获取快速车道调度请求；获取模块，用于获取紧急车辆的标识、紧急车辆到达所述交通控制单元所管控的第一道路的时刻t0，以及驶出所述第一道路的时刻t1；其中，所述第一道路包含至少一条车道；确定模块，用于在所述至少一条车道中确定出快速车道；发送模块，用于向所述第一道路上的非紧急车辆发送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示非紧急车辆在所述t0至所述t1这一时段内不得占用快速车道；还用于根据所述紧急车辆的标识向所述紧急车辆发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述紧急车辆在所述t0至所述t1这一时段内在所述快速车道上行驶。
根据第一方面和第二方面，在一种可能的设计中，所述交通控制单元在所述至少一条车道中确定出快速车道包括：若第一道路包含两个以上车道，选择最右车道为快速车道；或者，选择最左车道为快速车道；或者，选择车辆最少的车道为快速车道；或者，选择与所述紧急车辆类型匹配的车道为快速车道；或者，选择预设编号的车道为快速车道；或者，选择车流通行速度最快的车道为快速车道。
根据第一方面和第二方面，在一种可能的设计中，若所述快速车道中包含横向道口，所述方法还包括：所述交通控制单元控制所述横向道口处的交通灯，使所述交通灯至少在所述t0至所述t1这一时段内指示非紧急车辆、非机动车辆以及行人禁止穿越所述快速车道。上述交通控制单元可以包含控制模块，用于执行该方法。
根据第一方面和第二方面，在一种可能的设计中，当交通控制单元监测到所述紧急车辆驶出所述快速车道之后，交通控制单元还向所述第一道路上的非紧急车辆发送第三指示消息，用于指示所述快速车道恢复使用。
第三方面，本申请实施例提供一种快速车道的规划方法，该方法包括：中心服务单元接收快速车道调度请求，所述快速车道调度请求包含紧急车辆的标识；所述中心服务单元获取所述紧急车辆的车速以及所述紧急车辆从当前位置到目的地址的预计行驶路径；中心服务单元获取所述预计行驶路径中包含的第一道路(第一道路为预计行驶路径的道路子集)；中心服务单元确定管控所述第一道路的第一交通控制单元；中心服务单元根据所述车速、所述预计行驶路径、和所述第一道路确定出所述紧急车辆到达所述第一道路的时刻t0，以及驶出所述第一道路的时刻t1；中心服务单元向所述第一交通控制单元发送调度指示，所述调度指示包含所述紧急车辆的标识、所述t0和所述t1，以便所述第一交通控制单元根据所述紧急车辆的标识、所述t0和所述t1对所述第一道路进行规划。
第四方面，本申请实施例提供一种中心服务单元，中心服务单元包括：接收模块，用于接收快速车道调度请求，所述车道调度请求包含紧急车辆的标识；获取模块，用于获取所述紧急车辆的车速以及所述紧急车辆从当前位置到目的地址的预计行驶路径；还用于获取所述预计行驶路径中包含的第一道路；确定模块，用于确定管控所述第一道路的第一交通控制单元；计算模块，用于根据所述车速、所述预计行驶路径、和所述第一道路确定出所述紧急车辆到达所述第一道路的时刻t0，以及驶出所述第一道路的时刻t1；发送模块，用于向所述第一交通控制单元发送调度指示，所述调度指示包含所述紧急车辆的标识、所述t0和所述t1，以便所述第一交通控制单元根据所述紧急车辆的标识、所述t0和所述t1对所述第一道路进行规划。
根据第三方面和第四方面，在一种可能的设计中，中心服务单元获取所述行驶路径包含多个道路时，可以控制所述多个道路之间的交通灯，指示允许车辆在所述多个道路之间通行。上述中心服务单元可以包含控制模块，用于执行该方法。
根据第三方面和第四方面，在一种可能的设计中，中心服务单元获取所述紧急车辆从当前位置到目的地址的预计行驶路径包括：根据所述紧急车辆从所述当前位置到所述目的地址的预计用时最短确定预计行驶路径；根据所述紧急车辆从所述当前位置到所述目的地址经过的交通灯个数最少确定预计行驶路径；根据所述当前位置到所述目的地址之间车流量最少确定预计行驶路径。
第五方面，本申请实施例提供一种快速车道的规划方法，方法包括：中心服务单元接收快速车道调度请求，所述快速车道调度请求包含所述紧急车辆的标识；所述中心服务单元获取所述紧急车辆的车速以及所述紧急车辆从当前位置到目的地址的预计行驶通道；中心服务单元根据所述预计行驶通道确定N个交通控制单元，以及第i个交通控制单元对应的第i条快速车道；其中，所述第i个交通控制单元为所述N个交通控制单元中的一个，所述预计行驶通道包含所述第i快速车道，i取编不大于N的所有正整数；中心服务单元根据所述车速、所述预计行驶通道确定出所述紧急车辆到达所述目的地的时刻t2；中心服务单元向所述第i交通控制单元发送调度指示，所述调度指示包含所述紧急车辆的标识、所述t2、第i快速车道标识，以便所述第i交通控制单元根据所述紧急车辆的标识、所述t2对所述第i快速车道进行规划。
第六方面，本申请实施例提供一种中心服务单元，所述中心服务单元包括：接收模块，用于接收快速车道调度请求，所述快速车道调度请求包含所述紧急车辆的标识；获取模块，用于获取所述紧急车辆的车速以及所述紧急车辆从当前位置到目的地址的预计行驶通道；确定模块，用于根据所述预计行驶通道确定N个交通控制单元，以及第i个交通控制单元对应的第i条快速车道；其中，所述第i个交通控制单元为所述N个交通控制单元中的一个，所述预计行驶通道包含所述第i快速车道，i取编不大于N的所有正整数；计算模块，用于根据所述车速、所述预计行驶通道确定出所述紧急车辆到达所述目的地的时刻t2；发送模块，用于向第i交通控制单元发送调度指示，所述调度指示包含所述紧急车辆的标识、所述t2、第i快速车道标识，以便所述第i交通控制单元根据所述紧急车辆的标识、所述t2对所述第i快速车道进行规划。
第七方面，本申请实施例提供一种快速车道的规划方法，方法包括：交通控制单元接收快速车道调度请求；所述交通控制单元获取紧急车辆的标识、紧急车辆到达目的地址的时刻t2、快速车道标识，快速车道标识用于指示所述交通控制单元管控的第一道路中哪一条车道为快速车道；所述交通控制单元根据所述快速车道标识确定快速车道；所述交通控制单元向所述第一道路上的非紧急车辆发送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示非紧急车辆在所述t2时刻前不得占用快速车道；所述交通控制单元根据所述紧急车辆的标识向所述紧急车辆发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述紧急车辆在所述t2时刻前能够在所述快速车道上行驶。
第八方面，本申请实施例提供一种，交通控制单元，其特征在于，所述交通控制单元包括：接收模块，用于接收快速车道调度请求；获取模块，用于获取紧急车辆的标识、紧急车辆到达目的地址的时刻t2、快速车道标识，快速车道标识用于指示所述交通控制单元管控的第一道路中哪一条车道为快速车道；确定模块，用于根据所述快速车道标识确定快速车道；发送模块，用于向所述第一道路上的非紧急车辆发送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示非紧急车辆在所述t2时刻前不得占用快速车道；所述交通控制单元根据所述紧急车辆的标识向所述紧急车辆发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述紧急车辆在所述t2时刻前能够在所述快速车道上行驶。
根据第七方面和第八方面，在一种可能的设计中，所述交通控制单元监测到所述紧急车辆到驶出所述第一道路时，所述交通控制单元还向所述第一道路上的非紧急车辆发送第三指示消息，所述第三指示消息用于指示所述第一道路上的快速车道恢复使用。
第九方面，本申请实施例提供一种设备，设备包含处理器、存储器、收发器以及总线；处理器、存储器、收发器通过总线相连接；存储器中存储有程序指令，收发器用于收发信息；处理器用于调用存储器中的程序指令，进行相应的运算和信息传输；以完成如上述任意一个方面提供的方法以及任意一种可能的设计的方法。
第十方面，本申请实施例提供一种交通系统，该交通系统包括如第二方面或第八方面所述的交通控制单元、如第四方面或第六方面所述的中心服务单元。
在一种可能的设计中，中心服务单元相对交通控制单元，有更高的控制权、更丰富的功能、以及更广阔的管理范围。一个中心服务单元可以管理多个交通控制单元，而一个交通控制单元可以管理一个道路的交通资源。
上述方法可以应用在紧急车辆自动驾驶场景，在紧急车辆自动驾驶场景中，紧急车辆在可行驶区域内规划自身的行驶路径，并可基于可行驶区域完成避障、换道等动作；上述方法也可以应用在紧急车辆辅助驾驶(ADAS/ITS/V2X)场景中，此时紧急车辆在可行驶区域内判断自身和周边车辆的时空关系，实现碰撞预测、换道辅助、路口引导、违章识别等功能。
应理解，上述任意一种可能的设计方法，在不违背自然规律的条件下，可以进行方法之间的自由组合。
根据本发明所提供的快速车道的规划方法以及交通控制单元和中心服务单元；能够快速确定快速车道，且其他非紧急车辆都能根据统一的调度指示做出一致的避让反应；能够迅速形成快速车道以便紧急车辆能够全速通过。大大缩短了紧急车辆到达目的地的时间；且整个避让过程井然有序，避免了非紧急车辆杂乱无章的无效避让。
附图说明
图1为本申请实施例的网络架构图；
图2为本申请实施例提供的一种快速车道的规划方法流程图；
图3为本申请实施例提供的另一种快速车道的规划方法流程图；
图4和本申请实施例提供的另一种快速车道的规划方法流程图；
图5为本申请实施例提供的另一种快速车道的规划方法流程图；
图6为本申请实施例提供的一种交通控制单元的模块组成示意图；
图7为本申请实施例提供的一种中心服务单元的模块组成示意图；
图8和本申请实施例提供的另一种中心服务单元的模块组成示意图；
图9为本申请实施例提供的另一种交通控制单元的模块组成示意图；
图10为本申请实施例提供的一种交通管理设备的硬件组成示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
图1所示为本申请实施例的网络架构图，具体包括：交通管理单元(TrafficControl Unit，TCU)，中心服务单元(Center Service Unit，CSU)和紧急车辆上安装的车载单元(On Board Unit，OBU)，其中：
TCU能够对交通参与对象如各种车辆的活动进行协调控制，基于地图信息将ITS管理范围划分为多个管理区域，为每个管理区域设置一个TCU。本申请中TCU可为紧急车辆开通快速行驶车道。需要说明的是，TCU作为功能实体可以独立设置，也可以与通信网络的网元合设，例如，将TCU部署于其负责管理区域内的无线基站附近，以便于更为高效地与其负责协调的交通参与对象进行通信。
在具体实现过程中，TCU可以管理一条道路，或者多条道路；通常以一条道路为主；为了有效调度，通常一个道路对应一个TCU，该TCU对该道路上的交通资源进行管理。
CSU，可以为车辆进行最优路径计算，实现TCU和所管理区域路径的对应，对TCU进行监控和管理，比如在紧急车辆到达TCU的管理区域之前，通知TCU提前准备快速行驶车道，CSU相当于ETSI ITS架构的中心子系统，需要说明的是，CSU作为功能实体可以独立设置，也可以与TCU合设。
OBU，作为接收和使用行驶区域或行驶车道号的装置，可以放在行驶车辆(由于OBU通常与车辆为一体，因此后文为了叙述方便，OBU作为通信主体也可以直接称为车辆)，包括但不限于：
车载地图终端：如现在车载终端：导航设备、T-BOX、OBD等；又如实现高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant System，ADAS)、ITS业务的车载设备；又如实现自动驾驶业务的车载设备。
行人地图终端：如手机、其他手持全球定位系统(Global Positioning System，GPS)终端。
其他终端：如测绘领域的终端。
OBU与TCU与CSU之间可以互相通信，如OBU可以上报车辆位置、速度等状态数据给TCU，TCU下发快速行驶车道编号等数据给OBU；又如CSU发送相关的车辆信息给TCU；再如OBU上报车辆位置、速度等状态数据给CSU，CSU向OBU下发规划的路径等数据给OBU等等。
请参阅图2，图2为本申请实施例提供的快速车道的规划方法流程图，具体包括如下步骤：
步骤201：在紧急车辆到达第一道路之前，交通控制单元获取快速车道调度请求，所述第一道路为所述交通控制单元所管控的道路。
可选的，交通控制单元可以从车辆获取快速车道调度请求，也可以从中心服务单元获取快速车道调度请求。快速车道调度请求用于指示交通控制单元需要为紧急车辆规划出快速车道。
步骤202：交通控制单元获取紧急车辆的标识、紧急车辆预计到达所述交通控制单元所管控的第一道路的时刻t0，以及预计驶出所述第一道路的时刻t1；其中，所述第一道路包含至少一条车道。
其中，紧急车辆标识是与紧急车辆一一对应的，不同的紧急车辆各自有唯一的紧急车辆标识，可以是网络系统编号、可以是车牌号等等，紧急车辆标识用于告知交通控制单元需要为哪一辆车规划快速车道，还可用于交通控制单元或中心服务单元确定该紧急车辆的实时位置。
第一道路指交通控制单元所管控的道路，交通控制单元可以对第一道路上的车辆、交通信号或其他交通规则进行实时管控。
至于t0和t1，可以根据交通信息进行综合计算得到；交通信息可以包括紧急车辆当前的位置、紧急车辆的正在行进的导航路径、以及第一道路所在的位置、第一道路的长度、车辆的速度(可以是平均速度，也可以是瞬时速度)等，交通信息的获取可以由车辆、交通控制单元、中心服务单元中的任意一个执行，t0和t1的计算也可以由车辆、交通控制单元、中心服务单元中的任意一个执行。其中，导航路径可以是例如谷歌地图、百度地图等应用所规划的地图，也可以是车辆、交通控制单元、中心服务单元中的任意一个通过获取紧急车辆的当前位置和目的地址进行临时规划出来的。
具体实现过程中,由于交通状态时刻发生变化，因此t0和t1可以是实时更新的,实时更新的t0和t1可以充分反映当前的交通路况；以便于所述交通控制单元更准确地控制第一道路上的交通参与者，使得快速车道的规划速度和利用效率更高。
步骤203：交通控制单元在所述至少一条车道中确定出快速车道。
一条道路上至少包含一条车道，绝大多数情况，一条道路都包含两条车道以上。本发明旨在能够迅速为紧急车辆规划出快速车道，即为紧急车辆留出来一条没有障碍的车道，以便紧急车辆能够畅通行驶并快速到达目的地。
作为可选的，可以选择最左或最右右车道为快速车道；或者，选择车辆最少的车道为快速车道(如一条车道上有5辆车，另一车道上有10辆车，则选择有5辆车的车道为快速车道，可以减轻调动资源的负担)；或者，选择与所述紧急车辆类型匹配的车道为快速车道(如一条道路本身即为有特殊用途的紧急车道，而其他车道为非紧急车道，则选择紧急车道作为快速车道)；或者，选择预设编号的车道为快速车道(如以从左到右数第2号车道为快速车道)；或者，选择车流通行速度最快的车道为快速车道(如一条车道的车流速度比其它车道的车流更快，则以车流更快的车道作为快速车道)。选择道路的方式可以由智能交通系统根据交通情况的历史表现或者由多种当下交通因素来灵活确定。
步骤204：交通控制单元向第一道路上的非紧急车辆发送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示非紧急车辆在所述t0至所述t1这一时段内不得占用快速车道。
具体实现过程中，交通控制单元需要将实时更新的t0和t1以第二指示消息的形式周期性地广播给第一道路上的车辆；以便于交通控制单元能在t0时刻到达之前，就能够充分地调度和控制第一道路上的非紧急车辆驶离快速车道。
可选的，第二指示消息中可以包含快速车道标识，用于表示第一车道中哪个车道是紧急车道，可以是道路编号，例如从左起第2车道为紧急车辆的快速车道，当非紧急车辆收到第二指示消息时，便识别出左起第2车道为紧急车辆的快速车道，而在上述规定的时间段内不会占用该快速车道。
若第一道路上的快速车道上有非紧急车辆，则第二指示消息会指示非紧急车辆立即驶出当前快速车道或者在t0时刻前驶出当前快速车道(为了留有安全时间余度，可在距t0时刻预设时长之前，如距t0时刻15s之前，控制非紧急车辆驶出快速车道)；如果第一道路上的其他车道有非紧急车辆，则第二指示消息会指示非紧急车辆在t1时刻前禁止驶入快速车道。
可选的，若如果快速车道中还包含横向道口，则交通控制单元还要控制道口处的交通灯，使交通灯至少在所述t0至所述t1这一时段内指示非紧急车辆、非机动车辆以及行人禁止穿越所述快速车道(为了留有安全时间余度，可在距t0时刻预设时长之前，如距t0时刻20s之前，控制交通信号灯指示非紧急车辆、非机动车辆以及行人禁止穿越所述快速车道)，或直接封闭横向道口。
步骤205：交通控制单元根据紧急车辆的标识向紧急车辆发送第一指示消息，第一指示消息用于指示紧急车辆在所述t0至所述t1这一时段内在快速车道上行驶。
可选的，当交通控制单元在t0时刻之前规划好了没有非紧急车辆的快速车道后，可以向根据紧急车辆的标识向紧急车辆发送第一指示消息，告知紧急车辆可以使用快速车道，参照t0-t1这段时间内，可以在安全行驶的前提下全速前进。
可选的，第一指示消息中可以包含快速车道标识，用于表示第一车道中哪个车道是紧急车道，可以是道路编号，例如从左起第2车道为紧急车辆的快速车道，当紧急车辆收到第二指示消息时，便识别出左起第2车道为紧急车辆的快速车道，进而在后续的通行过程中直接驶入该快速车道。
若存在多个紧急车辆需要交通控制单元在第一道路上规划快速车道，则交通控制单元可将这些紧急车辆规划在快速车道上按照先后顺序依次有序行驶。
在具体实现过程中，当紧急车辆驶出快速车道之后：交通控制单元还可以广播第三指示消息，用于指示其他车道的车辆可以驶入原快速车道；交通控制单元还可以将信号灯恢复到正常工作状态；交通控制单元还可以将快速车道释放的消息发送给中心服务单元，以便中心服务单元做后续的交通管理决策。
请参阅图3，图3为本申请实施例提供的另一种快速车道的规划方法流程图，具体包括如下步骤：
步骤301：中心服务单元收到快速车道调度请求，快速车道调度请求包含所述紧急车辆的标识。
其中，中心服务单元可以从紧急车辆接收快速车道调度请求；也可以从交通控制单元接收快速车道调度请求；如，可以由交通控制单元将紧急车辆的快速车道调度请求转发给中心服务单元。
可选的，中心服务单元还可以判定快速车道调度请求是否有效，如果判断该调度请求有效，则继续执行以下步骤，若判定该调度请求无效，则予以驳回或不予以任何响应。
步骤302：中心服务单元获取紧急车辆的车速以及紧急车辆从当前位置到目的地址的预计行驶路径；
其中，中心服务单元可以直接从紧急车辆获取紧急车辆的车速以及紧急车辆从当前位置到目的地址的预计行驶路径；也可以从交通控制单元间接获取紧急车辆的车速以及紧急车辆从当前位置到目的地址的预计行驶路径。预计行驶路径即可以是谷歌地图、百度地图等应用所规划的导航路径，也可以是车辆、交通控制单元、中心服务单元中的任意一个通过获取紧急车辆的当前位置和目的地址进行规划出来的；如规划方式可以包括：根据紧急车辆从当前位置到目的地址的预计用时最短确定预计行驶路径；根据紧急车辆从当前位置到目的地址经过的交通灯个数最少确定预计行驶路径；根据紧急车辆当前位置到目的地址之间车流量最少确定预计行驶路径。
步骤303：中心服务单元获取所述预计行驶路径中包含的第一道路；
预计行驶路径为紧急车辆当前位置到达目的地址的路线，这段路线中通常包含至少一条道路，为了方便说明，这里指的第一道路泛指所述至少一条道路中的任意一个。
步骤304：中心服务单元确定管控所述第一道路的第一交通控制单元；
当中心服务单元收到快速车道调度请求时，它需要从全局考虑，如何在整个路径上规划出快速通道。因此它需要调用整个路线中所包含的各个道路对应的交通控制单元；共同完成交通资源的调度以保证紧急车辆在其预计行驶路径中连续使用快速车道。此处所指的第一交通控制单元泛指管控上述至少一条道路中的任意一条道路的交通控制单元；与上述第一道路相对应。
步骤305：中心服务单元根据所车速、预计行驶路径、和第一道路确定出紧急车辆预计到达第一道路的时刻t0，以及预计驶出所述第一道路的时刻t1；
具体地，至于t0和t1，可以根据交通信息进行综合计算得到；交通信息可以包括紧急车辆当前的位置、紧急车辆的预计行驶路径(如正在行进的导航路径)、以及第一道路所在的位置、第一道路的长度、车辆的速度(可以是平均速度，也可以是瞬时速度)等，交通信息可以由中心服务单元自己计算，或者从车辆或者交通控制单元间接获取，t0和t1的计算也可以由中心服务单元自己计算，或者从车辆或者交通控制单元间接获取。
步骤306：中心服务单元向第一交通控制单元发送调度指示，调度指示包含紧急车辆的标识、t0和t1，以便第一交通控制单元根据紧急车辆的标识、t0和t1对第一道路进行规划。
具体实现过程中，中心服务单元对于预计行驶路径中每一个道路对应的交通控制单元都会发送调度指示，使得各个交通控制单元都各自执行步骤201-步骤205。由于上述第一道路和第一交通控制单元为泛指，应理解，每个交通控制单元的信号交互都是相同或相似的，但又是彼此独立的。
例如，预计行驶路径包含A道路和B道路，对应的交通控制单元分别为A单元和B单元，则交通服务单元对A单元和B单元都会执行步骤306，但是A单元得到的驶入道路A的时刻(t0A)和B单元得到的驶入道路B的时刻(t0B)是不同的；离开道路A的时刻(t1A)和离开道路B的时刻(t1B)也是不同的。因此A单元在执行步骤201-步骤205和B单元在执行步骤201-步骤205时，规划道路A上的快速车道和规划道路B上的快速车道是存在时间差异的。
此外，在具体实现过程中，中心服务单元获取预计行驶路径包含多个道路时，还可以控制所述多个道路之间的交通灯，指示允许车辆在所述多个道路之间通行，如行驶路径的各道路之间均为绿灯。
请参阅图4，图3为本申请实施例提供的另一种快速车道的规划方法流程图，具体包括如下步骤：
步骤401：中心服务单元，收到快速车道调度请求，车道调度请求包含所述紧急车辆的标识。
其中，中心服务单元可以从紧急车辆接收快速车道调度请求；也可以从交通控制单元接收快速车道调度请求；如，可以由交通控制单元将紧急车辆的快速车道调度请求转发给中心服务单元。
可选的，中心服务单元还可以判定快速车道调度请求是否有效，如果判断该调度请求有效(例如获取到紧急车辆的车辆类型可以是警车，消防车辆或急救车，或中心服务单元从获取的全局交通信息中判断出该车辆有更高优先级的需求)，则继续执行以下步骤，若判定该调度请求无效，则予以驳回或不予以任何响应。
步骤402：中心服务单元获取紧急车辆的车速以及紧急车辆从当前位置到目的地址的预计行驶通道；
其中，中心服务单元可以直接从紧急车辆获取紧急车辆的车速以及紧急车辆从当前位置到目的地址的预计行驶路径；也可以从交通控制单元间接获取紧急车辆的车速以及紧急车辆从当前位置到目的地址的预计行驶路径。预计行驶路径即可以是谷歌地图、百度地图等应用所规划的导航路径，也可以是车辆、交通控制单元、中心服务单元中的任意一个通过获取紧急车辆的当前位置和目的地址进行规划出来的；如规划方式可以包括：根据紧急车辆从当前位置到目的地址的预计用时最短确定预计行驶路径；根据紧急车辆从当前位置到目的地址经过的交通灯个数最少确定预计行驶路径；根据紧急车辆当前位置到目的地址之间车流量最少确定预计行驶路径。
值得说明的是，步骤与402与步骤302的区别之处在于需要从预计行驶路径中确定出预计行驶通道。通常预计行驶路径中包含多个道路，每个道路又包含多个车道，因此为了更有效更快速的调动交通资源，需要能够快速规划出紧急车辆当前位置到目的地址之间的车道级的预计行驶通道，即确定好每个道路中具体走哪个车道。
作为可选的，可以选择最左或最右右车道为快速车道；或者，选择车辆最少的车道为快速车道(如一条车道上有5辆车，另一车道上有10辆车，则选择有5辆车的车道为快速车道，可以减轻调动资源的负担)；或者，选择与所述紧急车辆类型匹配的车道为快速车道(如一条道路本身即为有特殊用途的紧急车道，而其他车道为非紧急车道，则选择紧急车道作为快速车道)；或者，选择预设编号的车道为快速车道(如以从左到右数第2号车道为快速车道)；或者，选择车流通行速度最快的车道为快速车道(如一条车道的车流速度比其它车道的车流更快，则以车流更快的车道作为快速车道)。选择道路的方式可以由智能交通系统根据交通情况的历史表现或者由多种当下交通因素来灵活确定。
具体实现过程中，上述预计行驶通道可以由中心服务单元自己来确定；或者间接从车辆处获取，如车辆自己规划了一个预计行驶通道，发送给中心服务单元以供参考；或者间接间接从每个道路对应的交通控制单元处来获取，如每个交通控制单元在自己管控的道路上确定出一个快速车道，发送给中心服务单元，这些快速车道共同组成了预计行驶通道。
步骤403：中心服务单元根据预计行驶通道确定至少一个交通控制单元，其中，所述至少一个交通控制单元控制的道路总和覆盖所述预计行驶通道；
一旦预计行驶通道确定了，则对应的交通控制单元也就相应确定出来了。
具体地，中心服务单元根据所述预计行驶通道确定N个交通控制单元，以及第i个交通控制单元对应的第i条快速车道；其中，所述第i个交通控制单元为所述N个交通控制单元中的一个，所述预计行驶通道包含所述第i快速车道，i取编不大于N的所有正整数；
步骤404：中心服务单元根据紧急车辆的车速、预计行驶通道确定出紧急车辆到达目的地址的时刻t2；
具体地，至于t2，可以根据交通信息进行综合计算得到；交通信息可以包括紧急车辆预计行驶通道的长度、车辆的速度(可以是平均速度，也可以是瞬时速度)等，交通信息的获取和t2的计算可以由中心服务单元自己执行。
步骤405：中心服务单元向所述至少一个交通控制单元发送调度指示，所述调度指示包含所述紧急车辆的标识、所述t2，以便所述至少一个交通控制单元根据所述紧急车辆的标识、所述t2对所述预计行驶通道进行规划。
具体地，中心服务单元向所述第i交通控制单元发送调度指示，所述调度指示包含所述紧急车辆的标识、所述t2、第i快速车道标识，以便所述第i交通控制单元根据所述紧急车辆的标识、所述t2对所述第i快速车道进行规划。其中，第i快速车道标识可以是第i交通控制单元管控道路的的车道编号，或者以导航的方式显示出具体车道；第i快速车道标识用于识别所述第i快速车道。
具体实现过程中，中心服务单元对于预计行驶路径中每一个道路对应的交通控制单元都会发送调度指示，使得各个交通控制单元都各自执行以下步骤501-步骤505。
请参阅图5，图5为本申请实施例提供的快速车道的规划方法流程图，具体包括如下步骤：
步骤501：交通控制单元获取快速车道调度请求。
可选的，交通控制单元可以从中心服务单元获取快速车道调度请求。快速车道调度请求用于指示交通控制单元需要为紧急车辆规划出快速车道。
步骤502：交通控制单元获取紧急车辆的标识、紧急车辆到达目的地址的时刻t2、快速车道标识，快速车道标识用于指示所述交通控制单元管控的第一道路中哪一条车道为快速车道，可以是车道编号或导航地图中显示的具体车道。
可选的，交通控制单元可以从中心服务单元获取紧急车辆的标识、紧急车辆到达目的地址的时刻t2、快速车道标识。快速车道标识是由中心服务单元提前已经确定好的。例如，快速车道标识指示交通控制单元管控的第一道路上的最右侧车道为快速车道。
步骤503：交通控制单元根据所述快速车道标识确定快速车道；
步骤504：交通控制单元向第一道路上的非紧急车辆发送第二指示消息，第二指示消息用于指示非紧急车辆在t2时刻前不得占用快速车道；
具体实现过程中，交通控制单元需要将实时更新的t2以第二指示消息的形式周期性地广播给第一道路上的车辆。若第一道路上的快速车道上有非紧急车辆，则第二指示消息会指示非紧急车辆立即驶出当前快速车道并在t2时刻前不得使用或占用快速车道；如果第一道路上的其他车道有非紧急车辆，则第二指示消息会指示非紧急车辆在t2时刻前禁止使用和占用快速车道。
步骤505：交通控制单元根据紧急车辆的标识向紧急车辆发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示在t2时刻前能够在快速车道上行驶。
具体实现过程中，当交通控制单元监控到紧急车辆到驶出快速车道，即驶出第一道路时，交通控制单元还向第一道路上的非紧急车辆发送第三指示消息，第三指示消息用于指示所述第一道路上的快速车道恢复使用。交通控制单元也将恢复针对该车道的正常道路管理功能。
若所述快速车道中包含横向道口，则交通控制单元控制所述横向道口处的交通灯，使所述交通灯至少在t2时刻之前指示非紧急车辆、非机动车辆以及行人禁止穿越所述快速车道。
现有技术中，非紧急车辆只能识别紧急车辆，但众多非紧急车辆对于避让紧急车辆的反应各不相同，没有统一的规划，而使得整个避让过程杂乱无章，从而无法形成本发明中的快速车道。根据本发明实施例提供的快速车道的规划方法，交通系统可以在统一的规划下，使得其他车辆能够平稳有序地进行避让，快速为紧急车辆规划出快速车道，并且保证预计时间内快速车道不被占用，以便紧急车辆能够在快速车道上无障碍行驶，更快速地到达目的地。
基于上述实施例提供的快速车道的规划方法，本发明实施例提供一种交通控制单元600，如图6所示，交通控制单元600可以包括：接收模块601，获取模块602，确定模块603，发送模块604；其中，
接收模块601，用于获取快速车道调度请求；该模块可以由收发器实现。
获取模块602，用于获取紧急车辆的标识、紧急车辆到达所述交通控制单元所管控的第一道路的时刻t0，以及驶出所述第一道路的时刻t1；其中，所述第一道路包含至少一条车道；该模块可以由处理器调用存储器中的程序指令或者外部输入的程序指令实现；也可以通过收发器来接收相关信息。
确定模块603，用于在所述至少一条车道中确定出快速车道；该模块可以由处理器调用存储器中的程序指令或者外部输入的程序指令实现。
发送模块604；用于向所述第一道路上的非紧急车辆发送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示非紧急车辆在所述t0至所述t1这一时段内不得占用快速车道；还用于根据所述紧急车辆的标识向所述紧急车辆发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述紧急车辆在所述t0至所述t1这一时段内在所述快速车道上行驶。该模块可以由处理器调用存储器中的程序指令或者外部输入的程序指令实现，将指示消息通过收发器发送出去。
所述交通控制单元600还包括：控制模块605，用于若所述快速车道中包含横向道口，则控制所述横向道口处的交通灯，使所述交通灯至少在所述t0至所述t1这一时段内指示非紧急车辆、非机动车辆以及行人禁止穿越所述快速车道。
在具体实现过程中，接收模块601具体用于执行步骤201中所提到的方法以及可以等同替换的方法；获取模块602具体用于执行步骤202中所提到的方法以及可以等同替换的方法；确定模块603具体用于执行步骤203中所提到的方法以及可以等同替换的方法；发送模块604具体用于执行步骤204或205中所提到的方法以及可以等同替换的方法。其中，上述具体的方法实施例以及实施例中的解释和表述也适用于单元中的方法执行。
本发明实施例提供一种中心服务单元700，如图7所示，交通控制单元700可以包括：接收模块701，获取模块702，确定模块703，计算模块704，发送模块705；其中，
接收模块701，用于接收快速车道调度请求，所述车道调度请求包含紧急车辆的标识；该模块可以由收发器实现。
获取模块702，用于获取所述紧急车辆的车速以及所述紧急车辆从当前位置到目的地址的预计行驶路径；还用于获取所述预计行驶路径中包含的第一道路；该模块可以由处理器调用存储器中的程序指令或者外部输入的程序指令实现；也可以通过收发器来接收相关信息。
确定模块703，用于确定管控所述第一道路的第一交通控制单元；该模块可以由处理器调用存储器中的程序指令或者外部输入的程序指令实现。
计算模块704；用于根据所述车速、所述预计行驶路径、和所述第一道路确定出所述紧急车辆到达所述第一道路的时刻t0，以及驶出所述第一道路的时刻t1；该模块可以由处理器调用存储器中的程序指令或者外部输入的程序指令实现。
发送模块705；用于向所述第一交通控制单元发送调度指示，所述调度指示包含所述紧急车辆的标识、所述t0和所述t1，以便所述第一交通控制单元根据所述紧急车辆的标识、所述t0和所述t1对所述第一道路进行规划。该模块可以由处理器调用存储器中的程序指令或者外部输入的程序指令实现，将指示消息通过收发器发送出去。
所述中心服务单元700还包括：控制模块706，用于所述行驶路径包含多个道路时，控制所述多个道路之间的交通灯，指示允许车辆在所述多个道路之间通行。该模块可以由处理器调用存储器中的程序指令或者外部输入的程序指令生成控制信号，控制显示器件来实现。
在具体实现过程中，接收模块701具体用于执行步骤301中所提到的方法以及可以等同替换的方法；获取模块702具体用于执行步骤302或303中所提到的方法以及可以等同替换的方法；确定模块703具体用于执行步骤304中所提到的方法以及可以等同替换的方法；计算模块704具体用于执行步骤305所提到的方法以及可以等同替换的方法；发送模块705具体用于执行步骤306中所提到的方法以及可以等同替换的方法。其中，上述具体的方法实施例以及实施例中的解释和表述也适用于单元中的方法执行。
本发明实施例还提供另一种中心服务单元800，如图8所示，交通控制单元800可以包括：接收模块801，获取模块802，确定模块803，计算模块804，发送模块805；其中，
接收模块801，用于接收快速车道调度请求，所述车道调度请求包含紧急车辆的标识；该模块可以由收发器实现。
获取模块802，用于获取所述紧急车辆的车速以及所述紧急车辆从当前位置到目的地址的预计行驶通道；该模块可以由处理器调用存储器中的程序指令或者外部输入的程序指令实现；也可以通过收发器来接收相关信息。
确定模块803，用于用于根据所述预计行驶通道确定N个交通控制单元，以及第i个交通控制单元对应的第i条快速车道；其中，所述第i个交通控制单元为所述N个交通控制单元中的一个，所述预计行驶通道包含所述第i快速车道，i取编不大于N的所有正整数；该模块可以由处理器调用存储器中的程序指令或者外部输入的程序指令实现。
计算模块804；用于根据所述车速、所述预计行驶通道确定出所述紧急车辆到达所述目的地的时刻t2；该模块可以由处理器调用存储器中的程序指令或者外部输入的程序指令实现。
发送模块805；用于向第i交通控制单元发送调度指示，所述调度指示包含所述紧急车辆的标识、所述t2、第i快速车道标识，以便所述第i交通控制单元根据所述紧急车辆的标识、所述t2对所述第i快速车道进行规划。该模块可以由处理器调用存储器中的程序指令或者外部输入的程序指令实现，将指示消息通过收发器发送出去。
所述中心服务单元800还包括：控制模块806，用于所述预计行驶通道中包含多个道路时，控制所述多个道路之间的交通灯，指示允许车辆在所述多个道路之间通行。该模块可以由处理器调用存储器中的程序指令或者外部输入的程序指令生成控制信号，控制显示器件来实现。
在具体实现过程中，接收模块801具体用于执行步骤401中所提到的方法以及可以等同替换的方法；获取模块802具体用于执行步骤402中所提到的方法以及可以等同替换的方法；确定模块803具体用于执行步骤403中所提到的方法以及可以等同替换的方法；计算模块804具体用于执行步骤404所提到的方法以及可以等同替换的方法；发送模块805具体用于执行步骤405中所提到的方法以及可以等同替换的方法。其中，上述具体的方法实施例以及实施例中的解释和表述也适用于单元中的方法执行。
本发明实施例还提供另一种交通控制单元900，如图9所示，交通控制单元900可以包括：接收模块901，获取模块902，确定模块903，发送模块904；其中，
接收模块901，用于获取快速车道调度请求；该模块可以由收发器实现。
获取模块902，用于获取紧急车辆的标识、紧急车辆到达目的地址的时刻t2、快速车道标识，快速车道标识用于指示所述交通控制单元管控的第一道路中哪一条车道为快速车道；该模块可以由处理器调用存储器中的程序指令或者外部输入的程序指令实现；也可以通过收发器来接收相关信息。
确定模块903，用于根据所述快速车道标识确定快速车道；该模块可以由处理器调用存储器中的程序指令或者外部输入的程序指令实现。
发送模块904；用于向所述第一道路上的非紧急车辆发送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示非紧急车辆在所述t2时刻前不得占用快速车道；还用于根据所述紧急车辆的标识向所述紧急车辆发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述紧急车辆在所述t2时刻前能够在所述快速车道上行驶。发送模块904还用于监测到所述紧急车辆到驶出所述第一道路时，向所述第一道路上的非紧急车辆发送第三指示消息，所述第三指示消息用于指示所述第一道路上的快速车道恢复使用。该模块可以由处理器调用存储器中的程序指令或者外部输入的程序指令实现，将指示消息通过收发器发送出去。
所述交通控制单元900还包括：控制模块905，用于若所述快速车道中包含横向道口，则控制所述横向道口处的交通灯，使所述交通灯至少在t2时刻之前指示非紧急车辆、非机动车辆以及行人禁止穿越所述快速车道。
在具体实现过程中，接收模块901具体用于执行步骤501中所提到的方法以及可以等同替换的方法；获取模块902具体用于执行步骤502中所提到的方法以及可以等同替换的方法；确定模块903具体用于执行步骤503中所提到的方法以及可以等同替换的方法；发送模块904具体用于执行步骤504和步骤505中所提到的方法以及可以等同替换的方法。其中，上述具体的方法实施例以及实施例中的解释和表述也适用于单元中的方法执行。
本申请实施例提供一种交通管理设备1000，如图10所示，设备包含处理器1001、存储器1002、收发器1003以及总线1004；处理器1001、存储器1002、收发器1003通过总线1004相连接；存储器1002中存储有程序指令，收发器1003用于收发信息；处理器1001用于调用存储器1002中的程序指令，进行相应的运算和信息传输；以完成如上述实施例中提供的任一方法和可能的设计的方法。
本申请实施例提供一种交通系统，该交通系统包括如600或900所述的交通控制单元、如700或800所述的中心服务单元。
本领域内的技术人员应明白，本申请实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请实施例进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请实施例的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (20)

1.一种快速车道的规划方法，其特征在于，所述方法包括：
交通控制单元获取快速车道调度请求，
所述交通控制单元获取紧急车辆的标识、紧急车辆到达所述交通控制单元所管控的第一道路的时刻t0，以及驶出所述第一道路的时刻t1；其中，所述第一道路包含至少一条车道；
所述交通控制单元在所述至少一条车道中确定出快速车道；
所述交通控制单元向所述第一道路上的非紧急车辆发送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示非紧急车辆在所述t0至所述t1这一时段内不得占用快速车道；
所述交通控制单元根据所述紧急车辆的标识向所述紧急车辆发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述紧急车辆在所述t0至所述t1这一时段内在所述快速车道上行驶。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通控制单元在所述至少一条车道中确定出快速车道包括：若第一道路包含两个以上车道，
选择最右车道为快速车道；或者，
选择最左车道为快速车道；或者，
选择车辆最少的车道为快速车道；或者，
选择与所述紧急车辆类型匹配的车道为快速车道；或者，
选择预设编号的车道为快速车道；或者，
选择车流通行速度最快的车道为快速车道。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述快速车道中包含横向道口，所述方法还包括：
所述交通控制单元控制所述横向道口处的交通灯，使所述交通灯至少在所述t0至所述t1这一时段内指示非紧急车辆、非机动车辆以及行人禁止穿越所述快速车道。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当交通控制单元监测到所述紧急车辆驶出所述快速车道之后，交通控制单元还向所述第一道路上的非紧急车辆发送第三指示消息，用于指示所述快速车道恢复使用。
5.一种快速车道的规划方法，其特征在于，所述方法包括：
中心服务单元接收快速车道调度请求，所述快速车道调度请求包含紧急车辆的标识；
所述中心服务单元获取所述紧急车辆的车速以及所述紧急车辆从当前位置到目的地址的预计行驶路径；
所述中心服务单元获取所述预计行驶路径中包含的第一道路；
所述中心服务单元确定管控所述第一道路的第一交通控制单元；
所述中心服务单元根据所述车速、所述预计行驶路径、和所述第一道路确定出所述紧急车辆到达所述第一道路的时刻t0，以及驶出所述第一道路的时刻t1；
所述中心服务单元向所述第一交通控制单元发送调度指示，所述调度指示包含所述紧急车辆的标识、所述t0和所述t1，以便所述第一交通控制单元根据所述紧急车辆的标识、所述t0和所述t1对所述第一道路进行规划。
6.如权利要求5所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述中心服务单元获取所述行驶路径包含多个道路时，
控制所述多个道路之间的交通灯，指示允许车辆在所述多个道路之间通行。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述中心服务单元获取所述紧急车辆从当前位置到目的地址的预计行驶路径包括：
根据所述紧急车辆从所述当前位置到所述目的地址的预计用时最短确定预计行驶路径；
根据所述紧急车辆从所述当前位置到所述目的地址经过的交通灯个数最少确定预计行驶路径；
根据所述当前位置到所述目的地址之间车流量最少确定预计行驶路径。
8.一种快速车道的规划方法，其特征在于，所述方法包括：
中心服务单元接收快速车道调度请求，所述快速车道调度请求包含所述紧急车辆的标识；
所述中心服务单元获取所述紧急车辆的车速以及所述紧急车辆从当前位置到目的地址的预计行驶通道；
中心服务单元根据所述预计行驶通道确定N个交通控制单元，以及第i个交通控制单元对应的第i条快速车道；其中，所述第i个交通控制单元为所述N个交通控制单元中的一个，所述预计行驶通道包含所述第i快速车道，i取编不大于N的所有正整数；
中心服务单元根据所述车速、所述预计行驶通道确定出所述紧急车辆到达所述目的地的时刻t2；
中心服务单元向所述第i交通控制单元发送调度指示，所述调度指示包含所述紧急车辆的标识、所述t2、第i快速车道标识，以便所述第i交通控制单元根据所述紧急车辆的标识、所述t2对所述第i快速车道进行规划；其中，第i快速车道标识用于识别所述第i快速车道。
9.一种快速车道的规划方法，其特征在于，所述方法包括：
交通控制单元接收快速车道调度请求；
所述交通控制单元获取紧急车辆的标识、紧急车辆到达目的地址的时刻t2、快速车道标识，所述快速车道标识用于指示所述交通控制单元管控的第一道路中哪一条车道为快速车道；
所述交通控制单元根据所述快速车道标识确定快速车道；
所述交通控制单元向所述第一道路上的非紧急车辆发送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示非紧急车辆在所述t2时刻前不得占用快速车道；
所述交通控制单元根据所述紧急车辆的标识向所述紧急车辆发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述紧急车辆在所述t2时刻前能够在所述快速车道上行驶。
10.如权利要求9所述方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述交通控制单元监测到所述紧急车辆到驶出所述第一道路时，所述交通控制单元还向所述第一道路上的非紧急车辆发送第三指示消息，所述第三指示消息用于指示所述第一道路上的快速车道恢复使用。
11.一种交通控制单元，其特征在于，所述交通控制单元包括：
接收模块，用于获取快速车道调度请求；
获取模块，用于获取紧急车辆的标识、紧急车辆到达所述交通控制单元所管控的第一道路的时刻t0，以及驶出所述第一道路的时刻t1；其中，所述第一道路包含至少一条车道；
确定模块，用于在所述至少一条车道中确定出快速车道；
发送模块，用于向所述第一道路上的非紧急车辆发送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示非紧急车辆在所述t0至所述t1这一时段内不得占用快速车道；还用于根据所述紧急车辆的标识向所述紧急车辆发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述紧急车辆在所述t0至所述t1这一时段内在所述快速车道上行驶。
12.如权利要求11所述的交通控制单元，其特征在于，所述确定模块具体用于：
若第一道路包含两个以上车道，
选择最右车道为快速车道；或者，
选择最左车道为快速车道；或者，
选择车辆最少的车道为快速车道；或者，
选择与所述紧急车辆类型匹配的车道为快速车道；或者，
选择预设编号的车道为快速车道；或者，
选择车流通行速度最快的车道为快速车道。
13.如权利要求11所述的交通控制单元，其特征在于，所述交通控制单元还包括：控制模块，所述控制模块用于，若所述快速车道中包含横向道口，则控制所述横向道口处的交通灯，使所述交通灯至少在所述t0至所述t1这一时段内指示非紧急车辆、非机动车辆以及行人禁止穿越所述快速车道。
14.如权利要求11所述的交通控制单元，其特征在于，所述发送模块还用于：
当监测到紧急车辆驶出快速车道之后，向所述第一道路上的非紧急车辆发送第三指示消息，用于指示所述快速车道恢复使用。
15.一种中心服务单元，其特征在于，所述中心服务单元包括：
接收模块，用于接收快速车道调度请求，所述车道调度请求包含紧急车辆的标识；
获取模块，用于获取所述紧急车辆的车速以及所述紧急车辆从当前位置到目的地址的预计行驶路径；还用于获取所述预计行驶路径中包含的第一道路；
确定模块，用于确定管控所述第一道路的第一交通控制单元；
计算模块，用于根据所述车速、所述预计行驶路径、和所述第一道路确定出所述紧急车辆到达所述第一道路的时刻t0，以及驶出所述第一道路的时刻t1；
发送模块，用于向所述第一交通控制单元发送调度指示，所述调度指示包含所述紧急车辆的标识、所述t0和所述t1，以便所述第一交通控制单元根据所述紧急车辆的标识、所述t0和所述t1对所述第一道路进行规划。
16.如权利要求15所述中心服务单元，其特征在于，所述中心服务单元还包括：
控制模块，用于所述行驶路径包含多个道路时，控制所述多个道路之间的交通灯，指示允许车辆在所述多个道路之间通行。
17.如权利要求15所述的中心服务单元，其特征在于，所述获取模块具体用于：
根据所述紧急车辆从所述当前位置到所述目的地址的预计用时最短确定预计行驶路径；
根据所述紧急车辆从所述当前位置到所述目的地址经过的交通灯个数最少确定预计行驶路径；
根据所述当前位置到所述目的地址之间车流量最少确定预计行驶路径。
18.一种中心服务单元，其特征在于，所述中心服务单元包括：
接收模块，用于接收快速车道调度请求，所述快速车道调度请求包含所述紧急车辆的标识；
获取模块，用于获取所述紧急车辆的车速以及所述紧急车辆从当前位置到目的地址的预计行驶通道；
确定模块，用于根据所述预计行驶通道确定N个交通控制单元，以及第i个交通控制单元对应的第i条快速车道；其中，所述第i个交通控制单元为所述N个交通控制单元中的一个，所述预计行驶通道包含所述第i快速车道，i取编不大于N的所有正整数；
计算模块，用于根据所述车速、所述预计行驶通道确定出所述紧急车辆到达所述目的地的时刻t2；
发送模块，用于向第i交通控制单元发送调度指示，所述调度指示包含所述紧急车辆的标识、所述t2、第i快速车道标识，以便所述第i交通控制单元根据所述紧急车辆的标识、所述t2对所述第i快速车道进行规划；其中，第i快速车道标识用于识别所述第i快速车道。
19.一种交通控制单元，其特征在于，所述交通控制单元包括：
接收模块，用于接收快速车道调度请求；
获取模块，用于获取紧急车辆的标识、紧急车辆到达目的地址的时刻t2、快速车道标识，快速车道标识用于指示所述交通控制单元管控的第一道路中哪一条车道为快速车道；
确定模块，用于根据所述快速车道标识确定快速车道；
发送模块，用于向所述第一道路上的非紧急车辆发送第二指示消息，所述第二指示消息用于指示非紧急车辆在所述t2时刻前不得占用快速车道；
所述交通控制单元根据所述紧急车辆的标识向所述紧急车辆发送第一指示消息，所述第一指示消息用于指示所述紧急车辆在所述t2时刻前能够在所述快速车道上行驶。
20.如权利要求19所述交通控制单元，其特征在于，所述发送模块还用于：
监测到所述紧急车辆到驶出所述第一道路时，向所述第一道路上的非紧急车辆发送第三指示消息，所述第三指示消息用于指示所述第一道路上的快速车道恢复使用。
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