CN112820099A - 一种专用车道的移动路权控制方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种专用车道的移动路权控制方法，适用于公共交通车辆，所述专用车道为所述公共交通车辆的专用车道，所述移动路权控制方法包括：获取所述公共交通车辆的行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、行驶速度、行驶方向以及行驶路径；基于所述公共交通车辆的行驶信息判断所述公共交通车辆所需的行驶范围；以及占用所述专用车道的所述公共交通车辆的所需的行驶范围内的路权。

Description

一种专用车道的移动路权控制方法及其装置

技术领域

本发明涉及公共交通领域，尤其涉及一种公共交通车辆专用的专用车道的移动路权控制方法及其装置。

背景技术

随着国内外城市的经济与人口的发展，交通拥堵日益严重，很多城市开始大力发展大中运量的公共交通方式。地铁和有轨电车是现有的公共交通方式中较为常见的中大运量的交通方式。然而，现有的地铁或有轨电车需要专门的电力系统和轨道配合实现运行，且基础设施建设和车辆购置成本高。

随着车辆转向与驱动技术的日益发展，长编组铰接式列车的生产与制造变成了可能。为解决基础设施建设和车辆购置成本高的问题，中车株洲电力机车研究所提出了铰接式列车，该种列车能够循迹地面上的虚拟轨道，取消了钢轨，通过胶轮承载和方向盘转向的方式跟随地面虚拟轨道行驶，且可通过铰接的方式串联多节编组，满足中大运量的要求。目前，铰接式列车由于建设周期短、运量大、建设周期灵活已经成为许多城市优先考虑的公共交通制式。

该种铰接式列车作为公共交通车辆，由于其采用地面上绘示的虚拟轨制式，可采用现有的道路行驶，但需要占据绘示有虚拟轨道的专用车道。然而，若该种公共交通车辆采用独立路权的专用道路，则该专用车道必然限制其他社会车辆在道路上的可行驶范围。而专用车道上不存在公共交通车辆时，若仍限制社会车辆的行驶会造成专用车道的道路资源浪费，同时也会带来一定不良的社会影响。

为解决上述问题，本发明旨在提出一种专用车道的移动路权控制方法，可基于专用车道的使用情况灵活分配专用车道的路权归属。

发明内容

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

根据本发明的一方面，提供了一种专用车道的移动路权控制方法，适用于公共交通车辆，所述专用车道为所述公共交通车辆的专用车道，所述移动路权控制方法包括：获取所述公共交通车辆的行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、行驶速度、行驶方向以及行驶路径；基于所述公共交通车辆的行驶信息判断所述公共交通车辆所需的行驶范围；以及占用所述专用车道的所述公共交通车辆的所需的行驶范围内的路权。

更进一步地，所述基于所述公共交通车辆的行驶信息判断所述公共交通车辆所需的行驶范围包括：基于所述公共交通车辆的行驶信息预计所述公共交通车辆在预设时间内能够达到的行驶范围以作为所述公共交通车辆所需的行驶范围。

更进一步地，所述基于公共交通车辆的行驶信息预计公共交通车辆在预设时间内能够达到的行驶范围还包括：响应于所述行驶范围的扩展范围内包括信号灯路口，基于所述信号灯路口的交通信号灯的时间配置信息调整所述能够到达的行驶范围以确定所述公共交通车辆所需的行驶范围。

更进一步地，所述基于信号灯路口的交通信号灯的时间配置信息调整所述能够到达的行驶范围以确定公共交通车辆所需的行驶范围包括：基于所述信号灯路口的所述公共交通车辆的行驶路径方向上的放行时间及其循环时间确定所述公共交通车辆的预计通过时刻；以及基于所述预计通过时刻调整所述行驶范围确定所述公共交通车辆所需的行驶范围，所述公共交通车辆所需的行驶范围确保所述专用车道上位于所述位置信息指示的位置之前的所有车辆在所述预计通过时刻前通过所述信号灯路口。

更进一步地，所述基于预计通过时刻调整所述行驶范围确定所述公共交通车辆所需的行驶范围包括：基于所述预计通过时刻确定所述信号灯路口处所述专用车道上的可允许行车范围；以及将所述行驶范围的终点调整至所述可允许行车范围的起点以作为所述公共交通车辆所需的行驶范围。

更进一步地，所述基于信号灯路口的公共交通车辆的行驶路径方向上的放行时间及其循环时间确定所述公共交通车辆的预计通过时刻包括：基于所述公共交通车辆的行驶信息确定所述公共交通车辆到达所述信号灯路口的预计时刻；基于所述时间配置信息确定所述信号灯路口的所述公共交通车辆的行驶路径方向上最接近所述预计时刻的通行时间段；响应于所述最接近预计时刻的通行时间段包括所述预计时刻，将所述预计时刻作为所述预计通过时刻；以及响应于所述最接近预计时刻的通行时间段不包括所述预计时刻，将所述最接近预计时刻的通行时间段的起始时刻作为所述预计通过时刻。

更进一步地，所述专用车道的道路旁设置有地面发光信标，所述占用所述专用车道的所述公共交通车辆的所需的行驶范围内的路权包括：点亮所述公共交通车辆的所需的行驶范围内的地面发光信标以表明所述行驶范围内的专用路权。

根据本发明的又一个方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如上述任一项所述移动路权控制方法的步骤。

根据本发明的另一个方面，提供了一种专用车道的移动路权控制装置，适用于公共交通车辆，所述专用车道为所述公共交通车辆的专用车道，所述移动路权控制装置包括：存储器；以及与所述存储器耦接的处理器，所述处理器被配置成：获取所述公共交通车辆的行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、行驶速度、行驶方向以及行驶路径；基于所述公共交通车辆的行驶信息判断所述公共交通车辆所需的行驶范围；以及占用所述专用车道的所述公共交通车辆的所需的行驶范围内的路权。

更进一步地，所述处理器进一步被配置成：基于所述公共交通车辆的行驶信息预计所述公共交通车辆在预设时间内能够达到的行驶范围以作为所述公共交通车辆所需的行驶范围。

更进一步地，所述处理器进一步被配置成：响应于所述行驶范围的扩展范围内包括信号灯路口，基于所述信号灯路口的交通信号灯的时间配置信息调整所述能够到达的行驶范围以确定所述公共交通车辆所需的行驶范围。

更进一步地，所述处理器进一步被配置成：基于所述信号灯路口的所述公共交通车辆的行驶路径方向上的放行时间及其循环时间确定所述公共交通车辆的预计通过时刻；以及基于所述预计通过时刻调整所述行驶范围确定所述公共交通车辆所需的行驶范围，所述公共交通车辆所需的行驶范围确保所述专用车道上位于所述位置信息指示的位置之前的所有车辆在所述预计通过时刻前通过所述信号灯路口。

更进一步地，所述处理器进一步被配置成：基于所述预计通过时刻确定所述信号灯路口处所述专用车道上的可允许行车范围；以及将所述行驶范围的终点调整至所述可允许行车范围的起点以作为所述公共交通车辆所需的行驶范围。

更进一步地，所述处理器进一步被配置成：基于所述公共交通车辆的行驶信息确定所述公共交通车辆到达所述信号灯路口的预计时刻；基于所述时间配置信息确定所述信号灯路口的所述公共交通车辆的行驶路径方向上最接近所述预计时刻的通行时间段；响应于所述最接近预计时刻的通行时间段包括所述预计时刻，将所述预计时刻作为所述预计通过时刻；以及响应于所述最接近预计时刻的通行时间段不包括所述预计时刻，将所述最接近预计时刻的通行时间段的起始时刻作为所述预计通过时刻。

更进一步地，所述专用车道的道路旁设置有地面发光信标，所述处理器进一步被配置成：点亮所述公共交通车辆的所需的行驶范围内的地面发光信标以表明所述行驶范围内的专用路权。

附图说明

在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，更能够更好地理解本发明的上述特征和优点。

图1是根据本发明的一个方面绘示的一移动路权控制方法的流程示意图；

图2是根据本发明的一个方面绘示的一移动路权控制方法的部分流程示意图；

图3是根据本发明的一个方面绘示的一公共交通车辆在一信号灯路口处的所需的行驶范围示意图；

图4是根据本发明的一个方面绘示的一移动路权控制方法的部分流程示意图；

图5是根据本发明的一个方面绘示的一移动路权控制方法的部分流程示意图；

图6是根据本发明的另一个方面绘示的一移动路权控制装置的示意框图。

具体实施方式

给出以下描述以使得本领域技术人员能够实施和使用本发明并将其结合到具体应用背景中。各种变型、以及在不同应用中的各种使用对于本领域技术人员将是容易显见的，并且本文定义的一般性原理可适用于较宽范围的实施例。由此，本发明并不限于本文中给出的实施例，而是应被授予与本文中公开的原理和新颖性特征相一致的最广义的范围。

在以下详细描述中，阐述了许多特定细节以提供对本发明的更透彻理解。然而，对于本领域技术人员显而易见的是，本发明的实践可不必局限于这些具体细节。换言之，公知的结构和器件以框图形式示出而没有详细显示，以避免模糊本发明。

请读者注意与本说明书同时提交的且对公众查阅本说明书开放的所有文件及文献，且所有这样的文件及文献的内容以参考方式并入本文。除非另有直接说明，否则本说明书(包含任何所附权利要求、摘要和附图)中所揭示的所有特征皆可由用于达到相同、等效或类似目的的可替代特征来替换。因此，除非另有明确说明，否则所公开的每一个特征仅是一组等效或类似特征的一个示例。

注意，在使用到的情况下，标志左、右、前、后、顶、底、正、反、顺时针和逆时针仅仅是出于方便的目的所使用的，而并不暗示任何具体的固定方向。事实上，它们被用于反映对象的各个部分之间的相对位置和/或方向。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

注意，在使用到的情况下，进一步地、较优地、更进一步地和更优地是在前述实施例基础上进行另一实施例阐述的简单起头，该进一步地、较优地、更进一步地或更优地后带的内容与前述实施例的结合作为另一实施例的完整构成。在同一实施例后带的若干个进一步地、较优地、更进一步地或更优地设置之间可任意组合的组成又一实施例。

以下结合附图和具体实施例对本发明作详细描述。注意，以下结合附图和具体实施例描述的诸方面仅是示例性的，而不应被理解为对本发明的保护范围进行任何限制。

根据本发明的一个方面，提供一种专用车道的移动路权控制方法，适用于公共交通车辆，该公共交通车辆行驶的专用车道为普通社会车辆行驶的道路上的一条车道。

上述公共交通车辆并不限于背景技术中所述的铰接式列车，还可以是其它车型的具有专用车道的公共交通车辆。

专用车道的路权是指该专用车道的使用权利，专用车道的移动路权是指该专用车道的路权是非固定属于任意一种车型的，而是基于某些情况变动地属于不同车型。

在一实施例中，如图1所示，专用车道的移动路权控制方法100包括步骤S110～S130。

其中，步骤S110为：获取所述公共交通车辆的行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、行驶速度、行驶方向以及行驶路径。

可以理解，公共交通车辆的专用车道的移动路权控制方法的目的是在保证公共交通车辆的运行的通畅性的前提下，尽可能多地释放该专用车道的部分路段的路权以便于其它社会车辆行驶。而公共交通车辆的相关行驶信息可指示公共交通车辆所需要占用的专用车道的路段，该需要占用的专用车道的路段即是指公共交通车辆所需要的路权，则其它公共交通车辆不需要路权的专用车道的路段即可释放给其它社会车辆。

位置信息用于指示公共交通车辆的当前所在位置。行驶速度是指公共交通车辆的当前行驶速度或基于不同路况的平均行驶速度。行驶路径是指公共交通车辆的行驶路线。行驶方向可用于指示公共交通车辆目前是从起点沿该行驶路线行驶至终点或是从终点沿该行驶路线行驶至起点。

进一步地，位置信息、行驶速度以及行驶方向均可从公共交通车辆上设置的相关装置中获取。行驶路径则是公共交通车辆所运行的具体线路的信息，可存储于公共交通车辆本地或云端。

步骤S120为：基于所述公共交通车辆的行驶信息判断所述公共交通车辆所需的行驶范围。

可以理解，基于所述公共交通车辆的位置信息可判断该公共交通车辆目前所处的路段位置，基于所述公共交通车辆的行驶速度可判断出该公共交通车辆能够行驶出的距离，结合所述公共交通车辆的位置信息、行驶方向和行驶速度可判断出该公共交通车辆在直线上的行驶范围，结合所述公共交通车辆的位置信息、行驶方向、行驶速度和行驶路径可判断出该公共交通车辆在其行驶路径上的行驶范围。

步骤S130为：占用所述专用车道的所述公共交通车辆的所需的行驶范围内的路权。

占用路权是指以区别于释放的路权的表示方式标识被占用的路权，从而给予其他车辆占用路权的信息以便于其他车辆能够区分占用的路权和释放的路权，从而可在释放的路权段行车。

较优地，道路旁边可设置有地面发光信标，可以地面发光信标亮起作为占用路权的标识。对应地，步骤S130可具化为：点亮所述公共交通车辆的所需的行驶范围内的地面发光信标以表明所述行驶范围内的专用路权。

可以理解，还可以采用其他可用于区分占用路权和释放路权的方式。较优地，需要采用易于区分且醒目的标识方式来区别占用的路权和释放的路权。

进一步地，公共交通车辆所需的行驶范围一般可通过公共交通车辆在预设时间内能够达到的行驶范围来判断。即，一直保持公共交通车辆在预设时间内能够到达的行驶范围内的专用车道的路权，可以理解成，清除公共交通车辆行驶方向上一定行驶范围内的其他车辆以保证公共交通车辆行驶的畅通性。

对应地，步骤S120可具化为：基于所述公共交通车辆的行驶信息预计所述公共交通车辆在预设时间内能够达到的行驶范围以作为所述公共交通车辆所需的行驶范围。

该预设时间可基于城市交通情况、该公共交通车辆的行驶路径的交通情况或当前实际交通情况来设定。比如，可以当前时间城市交通的平均堵塞时间来设定；更具体地，可以该公共交通车辆的行驶路径上沿其行驶方向上可能存在的最长堵塞时间来设定。

可以理解，当该公共交通车辆行驶于只有一个行驶方向的道路上，即该公共交通车辆所行驶的道路不包括信号灯，无需考虑等待信号灯的时间，仅需考虑道路通畅与否即可，此时，显然可通过该公共交通车辆的行驶速度及其行驶方向确定该公共交通车辆在预设时间内可行驶的距离，再结合该公共交通车辆的位置信息及行驶路径信息可确定出该公共交通车辆在预设时间内可到达的预计位置，再从该公共交通车辆的位置信息所指示的当前位置至该预计位置的范围即为该公共交通车辆所需的行驶范围。

然而，假设先通过上述方法确定出公共交通车辆的预计位置，当从该公共交通车辆的当前位置至该预计位置之间包括需要等待的信号灯设备时，则需要考虑由于信号灯的阻碍导致公共交通车辆无法立即通过或由于其它车辆无法顺利通过信号灯路口而造成道路堵塞进而导致公共交通车辆无法按照预计时间通行的情况。

进一步地，如图2所示，响应于确定出的行驶范围的扩展范围内包括信号灯路口，步骤S120可包括步骤S121：基于该行驶范围的扩展范围内的信号灯路口的交通信号灯的时间配置信息调整该行驶范围以得到一调整后的行驶范围，并以该调整后的行驶范围作为该公共交通车辆所需的行驶范围。

可以理解，假设超出该行驶范围的一定距离内包括信号灯路口，则该一定距离内的车辆的行驶情况可能会影响公共交通车辆通过该信号灯路口，因此可在行驶范围的基础上扩展一定距离以进一步保证公共交通车辆的行驶畅通。因此，可基于公共交通车辆的行驶路径上的交通情况设置一预设距离，该预设距离以该行驶范围的终点为起点，以该公共交通车辆的行驶方向为方向，延伸预设距离所到达的位置为终点。则该行驶范围以及该预设距离构成该行驶范围的扩展范围。

具体地，基于交通信号灯的时间配置信息调整行驶范围可包括步骤S1211～S1212。

步骤S1211为：基于该行驶范围的扩展范围内的信号灯路口的所述公共交通车辆的行驶路径方向上的放行时间及其循环时间确定所述公共交通车辆的预计通过时刻。

基于公共交通车辆的当前位置、行驶速度、行驶方向及其行驶路径确定该公共交通车辆的行驶范围，该行驶范围是指单纯基于公共交通车辆的该些行驶信息确定出的理论行驶范围，并未考虑该理论行驶范围内可能经过的信号灯路口等外界因素。行驶范围的扩展范围则是在该行驶范围的基础上沿公共交通车辆的行驶方向延伸一预设距离。

该交通信号灯路口的行驶路径方向上的放行时间是指公共交通车辆的行驶方向上的放行时间，即假设该公共交通车辆在该交通信号灯路口的行驶方向为左转，则该放行时间是指该交通信号灯路口的交通信号灯指示可以左转的时间，循环时间是指该交通信号灯路口的左转放行时间开始到下一次左转放行时间开始的时间间隔。该循环时间内的所有方向上的放行时间及其次序等信息即是该交通信号灯的时间配置信息。

预计通过时刻是指该公共交通车辆从其当前位置行驶至该交通信号灯路口且该公共交通车辆在该交通信号灯路口处的行驶方向处于放行的时刻。

步骤S1212为：基于所述预计通过时刻调整所述行驶范围以确定所述公共交通车辆所需的行驶范围，所述公共交通车辆所需的行驶范围确保所述专用车道上位于所述位置信息指示的位置之前的所有车辆在所述预计通过时刻前通过所述信号灯路口。

将该公共交通车辆的行驶范围内的交通信号灯的配置时间信息及该公共交通车辆的行驶方向考虑在内，对理论行驶范围进行相应调整以保证该公共交通车辆能够在预计通过时刻通过该信号灯路口。

如图3所示，假设A点为公共交通车辆的理论行驶范围的终点，B点为公共交通车辆的理论行驶范围的扩展范围的终点，则公共交通车辆的扩展范围内包括一信号灯路口。假设公共交通车辆通过该信号灯路口的预计通过时刻为t₀，理论行驶范围的终点A至该信号灯路口之间的路段可允许适当车辆进入，只要该些车辆在预计通过时刻t₀前通过该信号灯路口，则不会影响公共交通车辆通过该信号灯路口，可以保证该公共交通车辆能够在预计通过时刻通过该信号灯路口。进一步假设预计通过时刻t₀前，C点前的其它车辆可通过该信号灯路口，可以理解，则可将行驶范围的终点调整至C点以作为调整后的行驶范围，保证该调整后的行驶范围的路权即可保证公共交通车辆在预计通过时刻通过该信号灯路口。

进一步地，如图4所示，步骤S1212可包括步骤S410～S420。

步骤S410为：基于所述预计通过时刻确定所述信号灯路口处所述专用车道上的可允许行车范围。

在公共交通车辆的理论行驶范围的终点至该信号灯路口之间可允许其它车辆进入的范围即为可允许行车范围。以图3为例，假设预计通过时刻前，C点前的其它车辆可通过该信号灯路口，则公共交通车辆的理论行驶范围的终点A至该信号灯路口之间，可允许行车的范围为C点至信号灯路口。

该可允许行车范围可基于该信号灯路口的历史通行数据的统计数据来确定。具体地，可统计出该信号灯路口单位时间内通过的车辆数，再基于预计通过时刻确定该信号灯路口可通过的车辆数，进一步基于可通过的车辆的数量来确定可允许行车范围。

步骤S420为：将所述行驶范围的终点调整至所述可允许行车范围的起点以作为所述公共交通车辆所需的行驶范围。

以图3为例，假设C点至该信号灯路口的范围为可允许行车范围，则C点为可允许行车范围的起点，则调整后的行驶范围的终点为可允许行车范围的起点C，则调整后的行驶范围为公共交通车辆的位置信息指示的当前位置至可允许行车范围的起点C。

进一步地，基于信号灯路口的时间配置信息的不同，公共交通车辆的预计通过时刻可能存在不同，对应地，如图5所示，步骤S1211可包括步骤S510～S540。

步骤S510为：基于所述公共交通车辆的行驶信息确定所述公共交通车辆到达所述信号灯路口的预计时刻。

基于公共交通车辆当前位置与信号灯路口之间的距离可确定该公共交通车辆到达该信号灯路口所需行驶的行驶距离。基于该行驶距离与该公共交通车辆的行驶速度可确定该公共交通车辆到达该信号灯路口所需的行驶时间，再基于当前时刻和该行驶时间即可确定出公共交通车辆到达该信号灯路口的预计时刻。

更进一步地，当从公共交通车辆的当前位置至该信号灯路口之间还存在其它信号灯路口时，可首先确定到达第一个信号灯路口的预计时刻，再以第一个信号灯路口的预计时刻为基础确定出第一个信号灯路口的预计通过时刻，进一步以第一个信号灯路口的预计通过时刻为基础确定出到达第二个信号灯路口的预计时刻，如此循环。

步骤S520为：基于所述时间配置信息确定所述信号灯路口的所述公共交通车辆的行驶路径方向上最接近所述预计时刻的通行时间段。

基于信号灯路口的交通信号灯的时间配置信息可确定出在该公共交通车辆的行驶方向上的所有通行时间段。最接近预计时刻的通行时间段为从该预计时刻起，该公共交通车辆的行驶方向上处于放行时间的最早时刻所处的通行时间段。

可以理解，当该预计时刻处于该最接近预计时刻的通行时间段内时，该预计时刻即为该公共交通车辆可以通过该信号灯路口的最早时刻；当该预计时刻不处于该最接近预计时刻的通行时间段内时，则该最接近预计时刻的通行时间段的起始时刻即为该公共交通车辆可以通过该信号灯路口的最早时刻。

对应地，步骤S530为：响应于所述最接近预计时刻的通行时间段包括所述预计时刻，将所述通行时间段的最终时刻减去所述公共交通车辆所需的通行时间作为所述预计通过时刻。

较优地，当所述最接近预计时刻的通行时间段包括所述预计时刻时，还可将所述通行时间段的最终时刻减去所述公共交通车辆所需的通行时间作为所述预计通过时刻，从而保证公共交通车辆能够在其行驶方向上的放行时间内安全通过该信号灯路口且不影响其它车辆通过该信号灯路口。

对应地，步骤S540为：响应于所述最接近预计时刻的通行时间段不包括所述预计时刻，将所述最接近预计时刻的通行时间段的起始时刻作为所述预计通过时刻。

进一步地，为增加其它车辆的路权，预计通过时刻还可基于最接近预计时刻的通行时间段内，该公共交通车辆通过该信号灯路口的最晚时刻来设置。即，当最接近该预计时刻的通行时间段包括所述预计时刻时，将所述最接近预计时刻的通行时间段的最终时刻减去公共交通车辆通过该信号灯路口所需的通行时间作为所述预计通过时刻。

尽管为使解释简单化将上述方法图示并描述为一系列动作，但是应理解并领会，这些方法不受动作的次序所限，因为根据一个或多个实施例，一些动作可按不同次序发生和/或与来自本文中图示和描述或本文中未图示和描述但本领域技术人员可以理解的其他动作并发地发生。

根据本发明的又一个方面，提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被执行时实现上述任一实施例所述的移动路权控制方法。

根据本发明的另一个方面，提供一种专用车道的移动路权控制装置，适用于公共交通车辆，该公共交通车辆行驶的专用车道为普通社会车辆行驶的道路上的一条车道。

上述公共交通车辆并不限于背景技术中所述的铰接式列车，还可以是其它车型的具有专用车道的公共交通车辆。

专用车道的路权是指该专用车道的使用权利，专用车道的移动路权是指该专用车道的路权是非固定属于任意一种车型的，而是基于某些情况变动地属于不同车型。

在一实施例中，如图6所示，专用车道的移动路权控制装置600包括存储器610和处理器620。

存储器610用于存储计算机程序。

处理器620与存储器610耦接，用于执行存储器610上存储的计算机程序，该处理器620被配置成：获取所述公共交通车辆的行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、行驶速度、行驶方向以及行驶路径；基于所述公共交通车辆的行驶信息判断所述公共交通车辆所需的行驶范围；占用所述专用车道的所述公共交通车辆的所需的行驶范围内的路权。

可以理解，公共交通车辆的专用车道的移动路权控制方法的目的是在保证公共交通车辆的运行的通畅性的前提下，尽可能多地释放该专用车道的部分路段的路权以便于其它社会车辆行驶。而公共交通车辆的相关行驶信息可指示公共交通车辆所需要占用的专用车道的路段，该需要占用的专用车道的路段即是指公共交通车辆所需要的路权，则其它公共交通车辆不需要路权的专用车道的路段即可释放给其它社会车辆。

位置信息用于指示公共交通车辆的当前所在位置。行驶速度是指公共交通车辆的当前行驶速度或基于不同路况的平均行驶速度。行驶路径是指公共交通车辆的行驶路线。行驶方向可用于指示公共交通车辆目前是从起点沿该行驶路线行驶至终点或是从终点沿该行驶路线行驶至起点。

进一步地，位置信息、行驶速度以及行驶方向均可从公共交通车辆上设置的相关装置中获取。行驶路径则是公共交通车辆所运行的具体线路的信息，可存储于公共交通车辆本地或云端以便于获取。

可以理解，基于所述公共交通车辆的位置信息可判断该公共交通车辆目前所处的路段位置，基于所述公共交通车辆的行驶速度可判断出该公共交通车辆能够行驶出的距离，结合所述公共交通车辆的位置信息、行驶方向和行驶速度可判断出该公共交通车辆在直线上的行驶范围，结合所述公共交通车辆的位置信息、行驶方向、行驶速度和行驶路径可判断出该公共交通车辆在其行驶路径上的行驶范围。

占用路权是指以区别于释放的路权的表示方式标识被占用的路权，从而给予其他车辆占用路权的信息以便于其他车辆能够区分占用的路权和释放的路权，从而可在释放的路权段行车。

较优地，道路旁边可设置有地面发光信标，可以地面发光信标亮起作为占用路权的标识。对应地，处理器620可被配置成：点亮所述公共交通车辆的所需的行驶范围内的地面发光信标以表明所述行驶范围内的专用路权。

可以理解，还可以采用其他可用于区分占用路权和释放路权的方式。较优地，采用易于区分且醒目的标识方式来区别占用的路权和释放的路权。

进一步地，公共交通车辆所需的行驶范围一般可通过公共交通车辆在预设时间内能够达到的行驶范围来判断。即，一直保持公共交通车辆在预设时间内能够到达的行驶范围内的专用车道的路权，可以理解成，清除公共交通车辆行驶方向上一定行驶范围内的其他车辆以保证公共交通车辆行驶的畅通性。

对应地，处理器620具体被配置成：基于所述公共交通车辆的行驶信息预计所述公共交通车辆在预设时间内能够达到的行驶范围以作为所述公共交通车辆所需的行驶范围。

该预设时间可基于城市交通情况、该公共交通车辆的行驶路径的交通情况或当前实际交通情况来设定。比如，可以当前时间城市交通的平均堵塞时间来设定；更具体地，可以该公共交通车辆的行驶路径上沿其行驶方向上可能存在的最长堵塞时间来设定。

可以理解，当该公共交通车辆行驶于只有一个行驶方向的道路上，即该公共交通车辆所行驶的道路不包括信号灯，无需考虑等待信号灯的时间，仅需考虑道路通畅与否即可。此时，显然可通过该公共交通车辆的行驶速度及其行驶方向确定该公共交通车辆在预设时间内可行驶的距离。结合该公共交通车辆的位置信息及行驶路径信息可确定出该公共交通车辆在预设时间内可到达的预计位置。从该公共交通车辆的位置信息所指示的当前位置至该预计位置的范围即为该公共交通车辆所需的行驶范围。

然而，假设先通过上述方法确定出公共交通车辆的预计位置，当从该公共交通车辆的当前位置至该预计位置之间包括需要等待的信号灯设备时，则需要考虑由于信号灯的阻碍导致公共交通车辆无法立即通过或由于其它车辆无法顺利通过信号灯路口而造成道路堵塞进而导致公共交通车辆无法按照预计时间通行的情况。

较优地，处理器620可进一步被配置成：响应于确定出的行驶范围的扩展范围内包括信号灯路口，基于该行驶范围的扩展范围内的信号灯路口的交通信号灯的时间配置信息调整该行驶范围以得到一调整后的行驶范围，并以该调整后的行驶范围作为该公共交通车辆所需的行驶范围。

可以理解，假设超出该行驶范围的一定距离内包括信号灯路口，则该一定距离内的车辆的行驶情况也可能会影响公共交通车辆通过该信号灯路口，因此可在行驶范围的基础上扩展一定距离以进一步保证公共交通车辆的行驶畅通。因此，可基于公共交通车辆的行驶路径上的交通情况设置一预设距离，该预设距离以该行驶范围的终点为起点，以该公共交通车辆的行驶方向为方向，延伸预设距离所到达的位置为终点。则该行驶范围以及该预设距离构成该行驶范围的扩展范围。

具体地，为实现行驶范围的调整，处理器620可被配置成：基于该行驶范围的扩展范围内的信号灯路口的所述公共交通车辆的行驶路径方向上的放行时间及其循环时间确定所述公共交通车辆的预计通过时刻；基于所述预计通过时刻调整所述行驶范围以确定所述公共交通车辆所需的行驶范围，所述公共交通车辆所需的行驶范围确保所述专用车道上位于所述位置信息指示的位置之前的所有车辆在所述预计通过时刻前通过所述信号灯路口。

基于公共交通车辆的当前位置、行驶速度、行驶方向及其行驶路径确定该公共交通车辆的行驶范围，该行驶范围是指单纯基于公共交通车辆的该些行驶信息确定出的理论行驶范围，并未考虑该理论行驶范围内可能经过的信号灯路口等外界因素。行驶范围的扩展范围则是在该行驶范围的基础上沿公共交通车辆的行驶方向延伸一预设距离。

该交通信号灯路口的行驶路径方向上的放行时间是指公共交通车辆的行驶方向上的放行时间，即假设该公共交通车辆在该交通信号灯路口的行驶方向为左转，则该放行时间是指该交通信号灯路口的交通信号灯指示可以左转的时间，循环时间是指该交通信号灯路口的左转放行时间开始到下一次左转放行时间开始的时间间隔。该循环时间内的所有方向上的放行时间及其次序等信息即是该交通信号灯的时间配置信息。

预计通过时刻是指该公共交通车辆从其当前位置行驶至该交通信号灯路口且该公共交通车辆在该交通信号灯路口处的行驶方向处于放行的时刻。

进一步地，将该公共交通车辆的行驶范围内的交通信号灯的配置时间信息及该公共交通车辆的行驶方向考虑在内，对理论行驶范围进行相应调整以保证该公共交通车辆能够在预计通过时刻通过该信号灯路口。

如图3所示，假设A点为公共交通车辆的理论行驶范围的终点，B点为公共交通车辆的理论行驶范围的扩展范围的终点，则公共交通车辆的扩展范围内包括一信号灯路口。假设公共交通车辆通过该信号灯路口的预计通过时刻为t₀，理论行驶范围的终点A至该信号灯路口之间的路段可允许适当车辆进入，只要该些车辆在预计通过时刻t₀前通过该信号灯路口，则不会影响公共交通车辆通过该信号灯路口，可以保证该公共交通车辆能够在预计通过时刻通过该信号灯路口。进一步假设预计通过时刻t₀前，C点前的其它车辆可通过该信号灯路口，可以理解，则可将行驶范围的终点调整至C点以作为调整后的行驶范围，保证该调整后的行驶范围的路权即可保证公共交通车辆在预计通过时刻通过该信号灯路口。

则对应地，处理器620可被配置成：基于所述预计通过时刻确定所述信号灯路口处所述专用车道上的可允许行车范围；以及将所述行驶范围的终点调整至所述可允许行车范围的起点以作为所述公共交通车辆所需的行驶范围。

在公共交通车辆的理论行驶范围的终点至该信号灯路口之间可允许其它车辆进入的范围即为可允许行车范围。以图3为例，假设预计通过时刻前，C点前的其它车辆可通过该信号灯路口，则公共交通车辆的理论行驶范围的终点A至该信号灯路口之间，可允许行车的范围为C点至信号灯路口。

该可允许行车范围可基于该信号灯路口的历史通行数据的统计数据来确定。具体地，可统计出该信号灯路口单位时间内通过的车辆数，再基于从当前时间至预计通过时刻内该信号灯路口可通过的车辆总数，进一步基于可通过的车辆总数来确定可允许行车范围；还可以基于每一次放行时间可通过车辆数目以及从当前时间至预计通过时刻内放行时间的循环数目确定可通过的车辆总数，进一步基于可通过的车辆总数来确定可允许行车范围。

以图3为例，假设C点至该信号灯路口的范围为可允许行车范围，则C点为可允许行车范围的起点，则调整后的行驶范围的终点为可允许行车范围的起点C，则调整后的行驶范围为公共交通车辆的位置信息指示的当前位置至可允许行车范围的起点C。

进一步地，基于信号灯路口的时间配置信息的不同，公共交通车辆的预计通过时刻可能存在不同，对应地，处理器620可进一步被配置成：基于所述公共交通车辆的行驶信息确定所述公共交通车辆到达所述信号灯路口的预计时刻；基于所述时间配置信息确定所述信号灯路口的所述公共交通车辆的行驶路径方向上最接近所述预计时刻的通行时间段；响应于所述最接近预计时刻的通行时间段包括所述预计时刻，将所述通行时间段的最终时刻减去所述公共交通车辆所需的通行时间作为所述预计通过时刻；以及响应于所述最接近预计时刻的通行时间段不包括所述预计时刻，将所述最接近预计时刻的通行时间段的起始时刻作为所述预计通过时刻。

基于公共交通车辆当前位置与信号灯路口之间的距离可确定该公共交通车辆到达该信号灯路口所需行驶的行驶距离。基于该行驶距离与该公共交通车辆的行驶速度可确定该公共交通车辆到达该信号灯路口所需的行驶时间，再基于当前时刻和该行驶时间即可确定出公共交通车辆到达该信号灯路口的预计时刻。

更进一步地，当从公共交通车辆的当前位置至该信号灯路口之间还存在其它信号灯路口时，可首先确定到达第一个信号灯路口的预计时刻，再以第一个信号灯路口的预计时刻为基础确定出第一个信号灯路口的预计通过时刻，进一步以第一个信号灯路口的预计通过时刻为基础确定出到达第二个信号灯路口的预计时刻，如此循环。

基于信号灯路口的交通信号灯的时间配置信息可确定出在该公共交通车辆的行驶方向上的所有通行时间段。最接近预计时刻的通行时间段为从该预计时刻起，该公共交通车辆的行驶方向上处于放行时间的最早时刻所处的通行时间段。

可以理解，当该预计时刻处于该最接近该预计时刻的通行时间段内时，该预计时刻即为该公共交通车辆可以通过该信号灯路口的最早时刻；当该预计时刻不处于该最接近预计时刻的通行时间段内时，则该最接近预计时刻的通行时间段的起始时刻即为该公共交通车辆可以通过该信号灯路口的最早时刻。

较优地，当所述最接近预计时刻的通行时间段包括所述预计时刻时，还可将所述通行时间段的最终时刻减去所述公共交通车辆所需的通行时间作为所述预计通过时刻，从而保证公共交通车辆能够在其行驶方向上的放行时间内安全通过该信号灯路口且不影响其它车辆通过该信号灯路口。

进一步地，为增加其它车辆的路权，预计通过时刻还可基于该公共交通车辆在该最接近预计时刻的通行时间段内通过该信号灯路口的最晚时刻来设置。具体地，处理器620可被配置成：将所述最接近预计时刻的通行时间段的最终时刻减去公共交通车辆通过该信号灯路口所需的通行时间作为所述预计通过时刻。

本领域技术人员将可理解，信息、信号和数据可使用各种不同技术和技艺中的任何技术和技艺来表示。例如，以上描述通篇引述的数据、指令、命令、信息、信号、位(比特)、码元、和码片可由电压、电流、电磁波、磁场或磁粒子、光场或光学粒子、或其任何组合来表示。

本领域技术人员将进一步领会，结合本文中所公开的实施例来描述的各种解说性逻辑板块、模块、电路、和算法步骤可实现为电子硬件、计算机软件、或这两者的组合。为清楚地解说硬件与软件的这一可互换性，各种解说性组件、框、模块、电路、和步骤在上面是以其功能性的形式作一般化描述的。此类功能性是被实现为硬件还是软件取决于具体应用和施加于整体系统的设计约束。技术人员对于每种特定应用可用不同的方式来实现所描述的功能性，但这样的实现决策不应被解读成导致脱离了本发明的范围。

结合本文所公开的实施例描述的各种解说性逻辑模块、和电路可用通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其设计成执行本文所描述功能的任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，该处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以被实现为计算设备的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协作的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。

结合本文中公开的实施例描述的方法或算法的步骤可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中、或在这两者的组合中体现。软件模块可驻留在RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM、或本领域中所知的任何其他形式的存储介质中。示例性存储介质耦合到处理器以使得该处理器能从/向该存储介质读取和写入信息。在替换方案中，存储介质可以被整合到处理器。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替换方案中，处理器和存储介质可作为分立组件驻留在用户终端中。

在一个或多个示例性实施例中，所描述的功能可在硬件、软件、固件或其任何组合中实现。如果在软件中实现为计算机程序产品，则各功能可以作为一条或更多条指令或代码存储在计算机可读介质上或藉其进行传送。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质两者，其包括促成计算机程序从一地向另一地转移的任何介质。存储介质可以是能被计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限定，这样的计算机可读介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁存储设备、或能被用来携带或存储指令或数据结构形式的合意程序代码且能被计算机访问的任何其它介质。任何连接也被正当地称为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(DSL)、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术从web网站、服务器、或其它远程源传送而来，则该同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术就被包括在介质的定义之中。如本文中所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多用碟(DVD)、软盘和蓝光碟，其中盘(disk)往往以磁的方式再现数据，而碟(disc)用激光以光学方式再现数据。上述的组合也应被包括在计算机可读介质的范围内。

提供之前的描述是为了使本领域中的任何技术人员均能够实践本文中所描述的各种方面。但是应该理解，本发明的保护范围应当以所附权利要求书为准，而不应被限定于以上所解说实施例的具体结构和组件。本领域技术人员在本发明的精神和范围内，可以对各实施例进行各种变动和修改，这些变动和修改也落在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种专用车道的移动路权控制方法，适用于公共交通车辆，所述专用车道为所述公共交通车辆的专用车道，所述移动路权控制方法包括：

获取所述公共交通车辆的行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、行驶速度、行驶方向以及行驶路径；

基于所述公共交通车辆的行驶信息判断所述公共交通车辆所需的行驶范围；以及

占用所述专用车道的所述公共交通车辆的所需的行驶范围内的路权。

2.如权利要求1所述的移动路权控制方法，其特征在于，所述基于所述公共交通车辆的行驶信息判断所述公共交通车辆所需的行驶范围包括：

基于所述公共交通车辆的行驶信息预计所述公共交通车辆在预设时间内能够达到的行驶范围以作为所述公共交通车辆所需的行驶范围。

3.如权利要求2所述的移动路权控制方法，其特征在于，所述基于公共交通车辆的行驶信息预计公共交通车辆在预设时间内能够达到的行驶范围还包括：

响应于所述行驶范围的扩展范围内包括信号灯路口，基于所述信号灯路口的交通信号灯的时间配置信息调整所述能够到达的行驶范围以确定所述公共交通车辆所需的行驶范围。

4.如权利要求3所述的移动路权控制方法，其特征在于，所述基于信号灯路口的交通信号灯的时间配置信息调整所述能够到达的行驶范围以确定公共交通车辆所需的行驶范围包括：

基于所述信号灯路口的所述公共交通车辆的行驶路径方向上的放行时间及其循环时间确定所述公共交通车辆的预计通过时刻；以及

基于所述预计通过时刻调整所述行驶范围确定所述公共交通车辆所需的行驶范围，所述公共交通车辆所需的行驶范围确保所述专用车道上位于所述位置信息指示的位置之前的所有车辆在所述预计通过时刻前通过所述信号灯路口。

5.如权利要求4所述的移动路权控制方法，其特征在于，所述基于预计通过时刻调整所述行驶范围确定所述公共交通车辆所需的行驶范围包括：

基于所述预计通过时刻确定所述信号灯路口处所述专用车道上的可允许行车范围；以及

将所述行驶范围的终点调整至所述可允许行车范围的起点以作为所述公共交通车辆所需的行驶范围。

6.如权利要求4所述的移动路权控制方法，其特征在于，所述基于信号灯路口的公共交通车辆的行驶路径方向上的放行时间及其循环时间确定所述公共交通车辆的预计通过时刻包括：

基于所述公共交通车辆的行驶信息确定所述公共交通车辆到达所述信号灯路口的预计时刻；

基于所述时间配置信息确定所述信号灯路口的所述公共交通车辆的行驶路径方向上最接近所述预计时刻的通行时间段；

响应于所述最接近预计时刻的通行时间段包括所述预计时刻，将所述预计时刻作为所述预计通过时刻；以及

响应于所述最接近预计时刻的通行时间段不包括所述预计时刻，将所述最接近预计时刻的通行时间段的起始时刻作为所述预计通过时刻。

7.如权利要求1所述的移动路权控制方法，其特征在于，所述专用车道的道路旁设置有地面发光信标，所述占用所述专用车道的所述公共交通车辆的所需的行驶范围内的路权包括：

点亮所述公共交通车辆的所需的行驶范围内的地面发光信标以表明所述行驶范围内的专用路权。

8.一种专用车道的移动路权控制装置，适用于公共交通车辆，所述专用车道为所述公共交通车辆的专用车道，所述移动路权控制装置包括：

存储器；以及

与所述存储器耦接的处理器，所述处理器被配置成：

获取所述公共交通车辆的行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、行驶速度、行驶方向以及行驶路径；

基于所述公共交通车辆的行驶信息判断所述公共交通车辆所需的行驶范围；以及

占用所述专用车道的所述公共交通车辆的所需的行驶范围内的路权。

9.如权利要求8所述的移动路权控制装置，其特征在于，所述处理器进一步被配置成：

基于所述公共交通车辆的行驶信息预计所述公共交通车辆在预设时间内能够达到的行驶范围以作为所述公共交通车辆所需的行驶范围。

10.如权利要求9所述的移动路权控制装置，其特征在于，所述处理器进一步被配置成：

响应于所述行驶范围的扩展范围内包括信号灯路口，基于所述信号灯路口的交通信号灯的时间配置信息调整所述能够到达的行驶范围以确定所述公共交通车辆所需的行驶范围。

11.如权利要求10所述的移动路权控制装置，其特征在于，所述处理器进一步被配置成：

基于所述信号灯路口的所述公共交通车辆的行驶路径方向上的放行时间及其循环时间确定所述公共交通车辆的预计通过时刻；以及

基于所述预计通过时刻调整所述行驶范围确定所述公共交通车辆所需的行驶范围，所述公共交通车辆所需的行驶范围确保所述专用车道上位于所述位置信息指示的位置之前的所有车辆在所述预计通过时刻前通过所述信号灯路口。

12.如权利要求11所述的移动路权控制装置，其特征在于，所述处理器进一步被配置成：

基于所述预计通过时刻确定所述信号灯路口处所述专用车道上的可允许行车范围；以及

将所述行驶范围的终点调整至所述可允许行车范围的起点以作为所述公共交通车辆所需的行驶范围。

13.如权利要求11所述的移动路权控制装置，其特征在于，所述处理器进一步被配置成：

基于所述公共交通车辆的行驶信息确定所述公共交通车辆到达所述信号灯路口的预计时刻；

基于所述时间配置信息确定所述信号灯路口的所述公共交通车辆的行驶路径方向上最接近所述预计时刻的通行时间段；

响应于所述最接近预计时刻的通行时间段包括所述预计时刻，将所述预计时刻作为所述预计通过时刻；以及

响应于所述最接近预计时刻的通行时间段不包括所述预计时刻，将所述最接近预计时刻的通行时间段的起始时刻作为所述预计通过时刻。

14.如权利要求8所述的移动路权控制装置，其特征在于，所述专用车道的道路旁设置有地面发光信标，所述处理器进一步被配置成：

点亮所述公共交通车辆的所需的行驶范围内的地面发光信标以表明所述行驶范围内的专用路权。

15.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-7中任一项所述移动路权控制方法的步骤。

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