CN106971579A - 一种智能网联汽车的路侧业务支持系统及方法 - Google Patents
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Abstract
一种智能网联汽车的路侧业务支持系统及方法，该系统,包括,协同控制机，其分别与交通感知设备、交通管控设备、辅助定位设备、车路通信设备，以及组网设备相连接，对交通感知数据、交通管控数据、辅助定位数据，以及车路通信数据进行解析、处理、融合，向智能网联汽车提供业务支持；交通感知设备，其采集交通感知数据并发送给协同控制机；交通管控设备，其采集交通管控数据并发送给协同控制机，并控制交通信号的状态；辅助定位设备，其采集辅助定位数据并发送给协同控制机；车路通信设备，其用于协同控制机与车载设备之间的信息交互；组网设备，其用于协同控制机和交通信息中心或其它系统的通信。
Description
技术领域
本发明涉及智能网联汽车技术领域，尤其涉及一种智能网联汽车的路侧业务支持系统及方法。
背景技术
智能网联汽车指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（车、路、人、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能。可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。其中，道路作为智能网联汽车的行驶环境，需要借助路侧系统采集各类交通信息，与车辆进行通信，向车辆提供可靠有效的信息服务，支持自动驾驶、辅助驾驶等智能网联业务。
现有的智能交通系统建设中，传统车辆并不具备车-路直连通信功能，智能交通路侧设施均为单一应用功能，且仅具备路侧-中心通信条件。例如交通信号控制系统、交通视频监控系统和可变信息板系统在路侧端并未集成，系统间数据交互必须通过中心转发，造成现有路侧交通设施所能提供的信息丰富程度较低、时延较高。对于智能网联汽车的信息服务需求有一定的局限性。
发明内容
为了解决现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种智能网联汽车路侧业务支持系统及方法，提供局部路网几何信息、交通管制信息、交通信号灯实时状态及周边交通参与者信息等交通信息服务，并为智能网联汽车提供高精度定位、室内定位等信息支持。
为了达到上述目的，本发明提供的智能网联汽车路侧业务支持系统，包括，
所述协同控制机，其分别与所述交通感知设备、所述交通管控设备、所述辅助定位设备、所述车路通信设备，以及所述组网设备相连接，对交通感知数据、交通管控数据、辅助定位数据，以及车路通信数据进行解析、处理、融合，向智能网联汽车提供业务支持；
所述交通感知设备，其采集交通感知数据并发送给所述协同控制机；
所述交通管控设备，其采集交通管控数据并发送给所述协同控制机，并控制交通信号的状态；
所述辅助定位设备，其采集辅助定位数据并发送给所述协同控制机；
所述车路通信设备，其用于所述协同控制机与所述车载设备之间的信息交互；
所述组网设备，其用于所述协同控制机和交通信息中心或其它系统的通信。
进一步地，所述交通感知设备，包括，微波雷达、视频摄像设备、ETC读卡器、电子车牌读卡器、线圈接口、地磁道钉；
所述交通管控设备，包括，交通信号控制机、交通信号控制状态采集板、VMS情报发布板、匝道控制机；
所述辅助定位设备，包括，差分北斗/GPS信号RTCM信号源、室内定位信号源；
所述车路通信设备，包括，DSRC通讯机、LTE-V通信机、4G/5G微蜂窝基站；
所述组网设备，包括，路由器、交换机或3G/4G无线通信模块。
进一步地，所述交通感知数据，包括目标、位置、速度、交通流量，以及违章信息；
所述交通管控数据，为信号灯状态信息；
辅助定位数据，为差分定位信息。
进一步地，所述协同控制机，包括，数据接入模块、数据处理模块、网络通信模块，以及业务支持模块，其中，
所述数据接入模块，其接收交通感知数据、交通管控数据、辅助定位数据，以及车路通信数据，并发送给所述数据处理模块；
所述数据处理模块，其对交通感知数据、交通管控数据、辅助定位数据、车路通信数据进行解析、处理、融合，并将融合后的数据发送给所述网络通信模块；
所述网络通信模块，其与所述组网设备、所述车路通信设备进行信息交互；
所述业务支持模块，其面向车载设备提供业务支持、面向交通信息中心提供数据采集功能和业务支持。
为了达到上述目的，本发明提供的智能网联汽车路侧业务支持方法，包括以下步骤：
1）获取行人实时位置和速度信息、实时交通信号灯状态数据，以及差分定位信息，向驾驶员提示行人闯红灯预警业务支持；
2）获取非智能网联汽车和智能网联汽车实时位置和速度信息、实时交通信号灯状态数据、差分定位信息，对信号灯进行优化、向驾驶员提供最优行驶车速以及车车冲突预警业务支持；
3）获取智能网联汽车实时位置和速度信息及差分定位信息，向驾驶员提供合理过弯车速业务支持；
4）获取智能网联汽车实时位置和速度信息、实时交通信号灯状态数据，以及差分定位信息，提供面向车队的车路协同信号配时控制的业务支持；
5）获取智能网联汽车实时位置和速度信息、实时交通信号灯状态数据，以及差分定位信息，向驾驶员提供信号灯控交叉口车速引导控制业务支持。
进一步地，所述步骤1），包括以下步骤：
协同控制机通过交通感知设备获得行人实时位置和速度信息、通过交通管控设备获得实时交通信号灯状态数据、通过辅助定位设备获取差分定位信息；
协同控制机根据上述实时位置和速度信息、差分定位信息和实时交通信号灯状态数据，生成行人闯红灯判定信息；
协同控制机将道路几何信息、信号灯状态信息、行人位置和速度信息、差分定位信息、行人闯红灯判定信息打包为闯红灯预警业务支持数据报；
协同控制机通过DSRC通信设备将所述闯红灯预警业务支持数据报发送给智能网联汽车车载设备向驾驶员提示行人闯红灯预警。
进一步地，所述步骤2），包括以下步骤：
协同控制机通过交通感知设备获得非智能网联汽车和智能网联汽车的实时位置和速度信息及实时交通流量信息、通过交通管控设备、获得实时交通信号灯状态数据、通过辅助定位设备、获取差分定位信息；
协同控制机根据实时交通流量生成信号控制优化方案，发给交通管控设备并执行；
协同控制机根据交通信号控制方案和所获取的所有车辆数据，判定车辆之间是否有冲突可能，生成车车冲突可能性判定信息；
协同控制机根据道路几何信息、信号灯状态信息、所有车辆位置和速度信息、差分地位信号、车车冲突可能性判定信息打包为信号灯优化、车速引导和车车冲突预警业务支持数据报；
协同控制机通过DSRC通信设备发送给智能网联汽车车载设备向驾驶员提供最优行驶车速以及车车冲突预警。
进一步地，所述步骤3），包括以下步骤：
协同控制机通过交通感知设备获得智能网联汽车的实时位置和速度信息、通过辅助定位设备获取差分定位信息、并根据道路几何信息、车辆实时位置和速度信息、差分定位信息生成弯道警示及限速信息；
协同控制机将道路几何信息、车辆实时位置和速度信息、差分定位信息，以及弯道警示及限速信息打包为弯道及限速提示业务支持数据报；
协同控制机通过DSRC通信设备将弯道及限速提示业务支持数据报发送给智能网联汽车车载设备，向车辆提示合理过弯车速。
进一步地，所述步骤4），包括以下步骤：
协同控制机通过交通感知设备获得智能网联汽车实时位置和速度信息、通过交通管控设备获得实时交通信号灯状态数据通过辅助定位设备获取差分定位信息，并生成车速引导信息；
协同控制机将道路几何信息、实时交通信号灯状态信息、智能网联汽车位置和速度信息、差分定位信息、车速引导信息打包为车队配时控制业务支持数据报；
协同控制机通过DSRC通信设备将车队配时控制业务支持数据报发送给智能网联汽车车载设备，通过车速引导将不同方向的来车聚集成车队，分时到达路口，同时协调信号配时让不同方向的来车依次通过。
进一步地，所述步骤5），进一步包括以下步骤：
协同控制机通过交通感知设备获得智能网联汽车实时位置和速度信息、通过交通管控设备获得实时交通信号灯状态数据、通过辅助定位设备获取差分定位信息，并生成车速引导信息；
协同控制机将道路几何信息、信号灯状态信息、智能网联汽车位置和速度信息、差分定位信息、车速引导信息打包为车队配时控制业务支持数据报；
协同控制机通过DSRC通信设备将车队配时控制业务支持数据报发送给智能网联汽车车载设备，完成信号灯控交叉口车速引导控制业务支持。
本发明的智能网联汽车路侧业务支持系统及方法，在路侧节点处设置协同控制机，接入上述设备，使之能高效可靠地在路侧（而非通过中心）完成上述设备之间的信息交互与信息融合，并通过设置在路侧的车路通信机向智能网联汽车提供交通信息服务和计算业务支持。特别地，进一步可通过本发明自动采集到的高精度智能网联汽车行驶信息、道路环境信息和交通参与者信息，对道路交通状态进行评价分析，对交通管控措施进行优化。以改善现有路侧交通设施功能单一、子系统间信息互通性差的局限性。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，并与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为根据本发明的智能网联汽车路侧业务支持系统架构图；
图2为根据本发明的协同控制机原理框图；
图3为根据本发明的智能网联汽车路侧业务支持方法流程图；
图4为根据本发明的行人闯红灯预警示意图；
图5为根据本发明的信号灯优化、车速引导和车车冲突预警示意图；
图6为根据本发明的向车辆提示合理过弯车速示意图；
图7为根据本发明的面向车队的车路协同信号配时控制示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
图1为根据本发明的智能网联汽车路侧业务支持系统架构图，如图1所示，本发明的智能网联汽车路侧业务支持系统，包括，协同控制机101、交通感知设备102、交通管控设备103、辅助定位设备104、车路通信设备105，以及组网设备106，其中，
协同控制机101，其分别与交通感知设备102、交通管控设备103、辅助定位设备104、车路通信设备105，以及组网设备106相连接，接收交通感知设备102的交通感知数据、交通管控设备103的交通管控数据、辅助定位设备104的辅助定位数据，以及车路通信设备105的车路通信数据，并对上述数据进行解析、处理，完成信息交互与信息融合，并通过车路通信机105向智能网联汽车提供交通信息服务和计算业务支持。通过对智能网联汽车行驶信息、道路环境信息和交通参与者信息，对道路交通状态进行评价分析，对交通管控措施进行优化，以改善现有路侧交通设施功能单一、子系统间信息互通性差的局限性。
交通感知设备102，其包括，微波雷达、视频摄像设备、ETC读卡器、电子车牌读卡器、线圈接口、地磁道钉等，用于目标感知、位置和速度测量、交通流量检测、违章检测等。
交通管控设备103，包括，交通信号控制机、交通信号控制状态采集板、VMS情报发布板、匝道控制机等，用于交通信号状态的采集及控制。
辅助定位设备104，包括，差分北斗/GPS信号RTCM信号源、室内定位信号源（UWB/RFID/蓝牙），用于系统的辅助定位。
车路通信设备105，包括，DSRC通讯机、LTE-V通信机、4G/5G微蜂窝基站，用于协同控制机101与车载设备之间的信息交互。
组网设备106，包括，路由器、交换机或3G/4G无线通信模块，用于协同控制机101和交通信息中心或其它系统的通信。
图2为根据本发明的协同控制机原理框图，如图2所示，本发明的协同控制机，包括，数据接入模块201、数据处理模块202、网络通信模块203，以及业务支持模块204，其中，
数据接入模块201，其用于接收包括交通感知设备102的交通感知数据、交通管控设备103的交通管控数据、辅助定位设备104的辅助定位数据，以及车路通信设备105的车路通信数据，并发送给数据处理模块202。
数据处理模块202，其用于对交通感知数据、交通管控数据、辅助定位数据、车路通信数据进行解析、处理并融合，将融合后的数据发送给网络通信模块203。
网络通信模块203，其用于协同控制机101与外部组网设备106、车路通信设备105之间的信息交互。
业务支持模块204，其面向车载系统提供应用性业务支持和功能性业务支持、面向交通信息中心提供数据采集功能和交通管控优化功能的业务支持。
考虑到现实交通环境在未来较长时间段内呈现智能网联汽车与非网联类交通参与者（非智能网联汽车、行人、非机动车等）并存的情况，本发明向智能网联汽车（车载设备）提供的业务支持包括：
（1）应用性业务支持
包括静态和动态交通信息服务两方面。静态信息：局部路网几何信息、交通管制信息；动态信息：交通信号灯实时状态、周边交通参与者信息。
（2）功能性业务支持
通过路侧系统与车载系统之间的实时通信，为智能网联汽车提供高精度定位、室内定位等信息支持。
除了对智能网联汽车车载设备的信息业务支持，系统还可作为交通信息采集节点，为交通管理与控制提供信息接入功能。实现道路拥挤程度、行程时间、事故等交通信息采集，为交警等交通管理者发现当前交通瓶颈，掌控整个城市交通态势提供信息支撑。
图3为根据本发明的智能网联汽车路侧业务支持方法流程图，下面将参考图3，对本发明的智能网联汽车路侧业务支持方法进行详细描述。
在该实施例中，交通感知设备102采用跟踪式微波传感器，交通管控设备103采用交通信号控制机，辅助定位设备104采用GPS差分定位基站，车路通信设备采用DSRC通信机。
首先，在步骤301，获取行人实时位置、速度信息、实时交通信号灯状态数据，以及差分定位信息，根据道路几何信息、信号灯状态信息、行人位置和速度信息、差分定位信息，生成行人闯红灯判定信息；将行人实时位置、速度信息、实时交通信号灯状态数据，以及差分定位信息，根据道路几何信息、信号灯状态信息、行人位置和速度信息、差分定位信息、行人闯红灯判定信息打包为闯红灯预警业务支持数据包报发送给智能网联汽车车载设备向驾驶员提示行人闯红灯预警，完成行人闯红灯预警的业务支持。
图4为根据本发明的行人闯红灯预警示意图，如图4所示，协同控制机101通过交通感知设备102获得行人实时位置和速度信息；通过交通管控设备103获得实时交通信号灯状态数据；通过辅助定位设备104获取差分定位信息；协同控制机101根据上述实时位置、速度信息、差分定位信息和实时交通信号灯状态数据，生成行人闯红灯判定信息；协同控制机101将道路几何信息、信号灯状态信息、行人位置和速度信息、差分定位信息、行人闯红灯判定信息打包为闯红灯预警业务支持数据报，通过系统DSRC通信设备发送给智能网联汽车车载设备向驾驶员提示行人闯红灯预警，保证交通安全。
在步骤302，获取非智能网联汽车和智能网联汽车实时位置和速度信息、实时交通信号灯状态数据、差分定位信息，生成车车冲突可能性判定信息和信号控制优化方案，并将信号控制优化方案发送给交通管控设备103控制信号灯的工作状态；将道路几何信息、信号灯状态信息、所有车辆位置和速度信息、差分定位信息、车车冲突可能性判定信息打包为信号灯优化、车速引导和车车冲突预警业务支持数据包发送给智能网联汽车车载设备向驾驶员提供最优行驶车速以及车车冲突预警。
图5为根据本发明的信号灯优化、车速引导和车车冲突预警示意图，如图5所示，协同控制机101通过交通感知设备102获得非智能网联汽车（不具备和路侧或中心的通信功能）和智能网联汽车的实时位置和速度信息得到实时的交通流量，通过交通管控设备103获得实时交通信号灯状态数据，通过辅助定位设备104获取差分定位信息。
协同控制机101根据实时的交通流量生成信号控制优化方案，发给交通管控设备103并执行。
同时，协同控制机101根据交通信号控制方案和所获取的所有车辆数据，判定车辆之间是否有冲突可能（图5中，信号控制方案为双向左转直行同放，两辆车行驶路径有冲突），生成车车冲突可能性判定信息。
基于上述数据接入和处理，协同控制机101根据道路几何信息、信号灯状态信息、所有车辆位置和速度信息、差分地位信号、车车冲突可能性判定信息生成信号灯优化、车速引导和车车冲突预警业务支持数据报，通过DSRC通信设备发送给智能网联汽车车载设备向驾驶员提供最优行驶车速以及车车冲突预警，提高交通效率并保证交通安全。
在步骤303，获取智能网联汽车实时位置和速度信息及差分定位信息，根据道路几何信息、车辆位置和速度信息、差分定位信息生成弯道警示及限速信息；将道路几何信息、车辆位置和速度信息、差分定位信息和弯道警示及限速信息打包为弯道及限速提示业务支持数据报发送给智能网联汽车车载设备，行驶在有大角度弯道的路段时，告知周边车辆的位置，速度等信息，向车辆提示合理过弯车速。
图6为根据本发明的向车辆提示合理过弯车速示意图，如图6所示，协同控制机101通过交通感知设备102获得智能网联汽车的实时位置和速度信息；通过辅助定位设备104获取差分定位信息，根据道路几何信息、车辆实时位置和速度信息、差分定位信息生成弯道警示及限速信息；协同控制机101将道路几何信息、车辆实时位置和速度信息、差分定位信息，以及弯道警示及限速信息打包为弯道及限速提示业务支持数据报，通过DSRC通信设备发送给智能网联汽车车载设备，当智能网联汽车行驶在有大角度弯道的路段时，提示周边车辆信息，告知周边车辆的位置，速度等信息，向车辆提示合理过弯车速。
在步骤304，获取智能网联汽车实时位置和速度信息、实时交通信号灯状态数据，以及差分定位信息，根据道路几何信息、信号灯状态信息、智能网联汽车位置和速度信息、差分定位信息，生成车速引导信息；将道路几何信息、信号灯状态信息、智能网联汽车位置和速度信息、差分定位信息、车速引导信息打包为车队配时控制业务支持数据报，发送给智能网联汽车车载设备，完成面向车队的车路协同信号配时控制的业务支持。
图7为根据本发明的面向车队的车路协同信号配时控制示意图，如图7所示，协同控制机101通过交通感知设备102获得智能网联汽车实时位置和速度信息；通过交通管控设备103获得实时交通信号灯状态数据；通过辅助定位设备104获取差分定位信息，并生成车速引导信息，将道路几何信息、信号灯状态信息、智能网联汽车位置和速度信息、差分定位信息、车速引导信息打包为车队配时控制业务支持数据报，发送给智能网联汽车车载设备，通过车速引导将不同方向的来车聚集成车队，分时到达路口，同时协调信号配时让不同方向的来车依次通过，既提高了道路的通行能力也减少了车辆由于车辆启停而增加的排放。
在步骤305，获取智能网联汽车实时位置和速度信息、实时交通信号灯状态数据，以及差分定位信息，生成信号灯控交叉口车速引导控制业务支持数据报，通过DSRC通信设备发送给智能网联汽车车载设备，当智能网联汽车从交叉口上游驶向交叉口（要求离交叉口有一定距离，不小于500米），获取路侧系统发送的信号灯状态信息（该方向的灯色、剩余时间、下一相位情况），结合自车信息计算出最佳车速引导值，驾驶员按该车速引导值运行则可不停车通过交叉口。
协同控制机101通过交通感知设备102获得智能网联汽车实时位置和速度信息，通过交通管控设备103获得实时交通信号灯状态数据，通过辅助定位设备104获取差分定位信息，并生成车速引导信息；协同控制机101将道路几何信息、信号灯状态信息、智能网联汽车位置和速度信息、差分定位信息、车速引导信息打包为车队配时控制业务支持数据报，通过DSRC通信设备发送给智能网联汽车车载设备，完成信号灯控交叉口车速引导控制业务支持。
本发明的智能网联汽车路侧业务支持系统，通过路侧协同控制机、交通感知设备、交通管控设备、辅助定位设备、车路通信设备和组网设备，在路侧（而非通过中心）完成信息交互与信息融合，通过车-路无线通信向智能网联汽车提供交通信息服务和业务支持，并将本发明所采集的信息回传交通信息中心，支撑交通管控优化。
本领域普通技术人员可以理解：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种智能网联汽车的路侧业务支持系统，其特征在于，所述系统，包括
所述协同控制机，其分别与所述交通感知设备、所述交通管控设备、所述辅助定位设备、所述车路通信设备，以及所述组网设备相连接，对交通感知数据、交通管控数据、辅助定位数据，以及车路通信数据进行解析、处理、融合，向智能网联汽车提供业务支持；
所述交通感知设备，其采集交通感知数据并发送给所述协同控制机；
所述交通管控设备，其采集交通管控数据并发送给所述协同控制机，并控制交通信号的状态；
所述辅助定位设备，其采集辅助定位数据并发送给所述协同控制机；
所述车路通信设备，其用于所述协同控制机与所述车载设备之间的信息交互；
所述组网设备，其用于所述协同控制机和交通信息中心或其它系统的通信。
2.根据权利要求1所述的智能网联汽车的路侧业务支持系统，其特征在于，
所述交通感知设备，包括，微波雷达、视频摄像设备、ETC读卡器、电子车牌读卡器、线圈接口、地磁道钉；
所述交通管控设备，包括，交通信号控制机、交通信号控制状态采集板、VMS情报发布板、匝道控制机；
所述辅助定位设备，包括，差分北斗/GPS信号RTCM信号源、室内定位信号源；
所述车路通信设备，包括，DSRC通讯机、LTE-V通信机、4G/5G微蜂窝基站；
所述组网设备，包括，路由器、交换机或3G/4G无线通信模块。
3.根据权利要求2所述的智能网联汽车的路侧业务支持系统，其特征在于，
所述交通感知数据，包括目标、位置、速度、交通流量，以及违章信息；
所述交通管控数据，为信号灯状态信息；
辅助定位数据，为差分定位信息。
4.根据权利要求1所述的智能网联汽车的路侧业务支持系统，其特征在于，所述协同控制机，包括，数据接入模块、数据处理模块、网络通信模块，以及业务支持模块，其中，
所述数据接入模块，其接收交通感知数据、交通管控数据、辅助定位数据，以及车路通信数据，并发送给所述数据处理模块；
所述数据处理模块，其对交通感知数据、交通管控数据、辅助定位数据、车路通信数据进行解析、处理、融合，并将融合后的数据发送给所述网络通信模块；
所述网络通信模块，其与所述组网设备、所述车路通信设备进行信息交互；
所述业务支持模块，其面向车载设备提供业务支持、面向交通信息中心提供数据采集功能和业务支持。
5.一种智能网联汽车的路侧业务支持方法，包括以下步骤：
1）获取行人实时位置和速度信息、实时交通信号灯状态数据，以及差分定位信息，向驾驶员提示行人闯红灯预警业务支持；
2）获取非智能网联汽车和智能网联汽车实时位置和速度信息、实时交通信号灯状态数据、差分定位信息，对信号灯进行优化、向驾驶员提供最优行驶车速以及车车冲突预警业务支持；
3）获取智能网联汽车实时位置和速度信息及差分定位信息，向驾驶员提供合理过弯车速业务支持；
4）获取智能网联汽车实时位置和速度信息、实时交通信号灯状态数据，以及差分定位信息，提供面向车队的车路协同信号配时控制的业务支持；
5）获取智能网联汽车实时位置和速度信息、实时交通信号灯状态数据，以及差分定位信息，向驾驶员提供信号灯控交叉口车速引导控制业务支持。
6.根据权利要求5所述的智能网联汽车的路侧业务支持方法，其特征在于，所述步骤1），进一步包括以下步骤：
协同控制机通过交通感知设备获得行人实时位置和速度信息、通过交通管控设备获得实时交通信号灯状态数据、通过辅助定位设备获取差分定位信息；
协同控制机根据上述实时位置和速度信息、差分定位信息和实时交通信号灯状态数据，生成行人闯红灯判定信息；
协同控制机将道路几何信息、信号灯状态信息、行人位置和速度信息、差分定位信息、行人闯红灯判定信息打包为闯红灯预警业务支持数据报；
协同控制机通过DSRC通信设备将所述闯红灯预警业务支持数据报发送给智能网联汽车车载设备向驾驶员提示行人闯红灯预警。
7.根据权利要求5所述的智能网联汽车的路侧业务支持方法，其特征在于，所述步骤2），进一步包括以下步骤：
协同控制机通过交通感知设备获得非智能网联汽车和智能网联汽车的实时位置和速度信息及实时交通流量信息、通过交通管控设备、获得实时交通信号灯状态数据、通过辅助定位设备、获取差分定位信息；
协同控制机根据实时交通流量生成信号控制优化方案，发给交通管控设备并执行；
协同控制机根据交通信号控制方案和所获取的所有车辆数据，判定车辆之间是否有冲突可能，生成车车冲突可能性判定信息；
协同控制机根据道路几何信息、信号灯状态信息、所有车辆位置和速度信息、差分地位信号、车车冲突可能性判定信息打包为信号灯优化、车速引导和车车冲突预警业务支持数据报；
协同控制机通过DSRC通信设备发送给智能网联汽车车载设备向驾驶员提供最优行驶车速以及车车冲突预警。
8.根据权利要求5所述的智能网联汽车的路侧业务支持方法，其特征在于，所述步骤3），进一步包括以下步骤：
协同控制机通过交通感知设备获得智能网联汽车的实时位置和速度信息、通过辅助定位设备获取差分定位信息、并根据道路几何信息、车辆实时位置和速度信息、差分定位信息生成弯道警示及限速信息；
协同控制机将道路几何信息、车辆实时位置和速度信息、差分定位信息，以及弯道警示及限速信息打包为弯道及限速提示业务支持数据报；
协同控制机通过DSRC通信设备将弯道及限速提示业务支持数据报发送给智能网联汽车车载设备，向车辆提示合理过弯车速。
9.根据权利要求5所述的智能网联汽车的路侧业务支持方法，其特征在于，所述步骤4），进一步包括以下步骤：
协同控制机通过交通感知设备获得智能网联汽车实时位置和速度信息、通过交通管控设备获得实时交通信号灯状态数据通过辅助定位设备获取差分定位信息，并生成车速引导信息；
协同控制机将道路几何信息、实时交通信号灯状态信息、智能网联汽车位置和速度信息、差分定位信息、车速引导信息打包为车队配时控制业务支持数据报；
协同控制机通过DSRC通信设备将车队配时控制业务支持数据报发送给智能网联汽车车载设备，通过车速引导将不同方向的来车聚集成车队，分时到达路口，同时协调信号配时让不同方向的来车依次通过。
10.根据权利要求5所述的智能网联汽车的路侧业务支持方法，其特征在于，所述步骤5），进一步包括以下步骤：
协同控制机通过交通感知设备获得智能网联汽车实时位置和速度信息、通过交通管控设备获得实时交通信号灯状态数据、通过辅助定位设备获取差分定位信息，并生成车速引导信息；
协同控制机将道路几何信息、信号灯状态信息、智能网联汽车位置和速度信息、差分定位信息、车速引导信息打包为车队配时控制业务支持数据报；
协同控制机通过DSRC通信设备将车队配时控制业务支持数据报发送给智能网联汽车车载设备，完成信号灯控交叉口车速引导控制业务支持。
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