CN109756545A - 用于智能网联云控系统中的智能网联车载系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于智能网联云控系统中的智能网联车载系统，该智能网联车载系统可以支持至少两种通信行业标准类型的数据。通过通讯模块支持不同通行行业标准数据的特性，本申请可以传输不同通讯接口数据的需求，为车辆接入蜂窝网联，实现V2X协同感知，通过通讯整合、实时决策为智联网联车提供高效安全的信息服务。

Description

用于智能网联云控系统中的智能网联车载系统

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种用于智能网联云控系统中的智能网联车载系统。

背景技术

交通信息服务是智能交通的一项重要的应用，为改善交通质量，提高驾驶安全，节能减排都有重要的作用。

而车辆参与智能网联的信息接口一般为Tbox(Telematics BOX)，传统的Tbox能传输少量的数据，对数据的分类、加密传输支持较少，缺少对主流的V2X(vehicle toeverything)的接入，也难以实现统一信息接口和服务，针对不同的客户和应用场景，使用较为困难。

随着智慧城市、智能网联和自动驾驶技术的发展，传统的车联网终端难以满足使用要求。

发明内容

本说明书实施例提供一种用于智能网联云控系统中的智能网联车载系统，以满足不同的接口通讯的需求，进而通过通讯整合、实时决策为智能网联车提供高效安全的信息服务。

本说明书实施例提供的用于智能网联云控系统中的智能网联车载系统，具体包括：

数据收发模块，用于接收或发送数据；

与所述数据收发模块相连的通讯模块，用于支持不同通信行业标准的数据；其中，所述通讯模块包括用于支持移动车联网行业通信标准数据的LTE-V2X通信单元，和用于支持专用短程通信标准数据的专用短程通信单元；

与所述通讯模块相连的中央处理模块，用于解释通信模块输出的指令和/或处理经过通信模块输出的数据；

与所述中央处理模块相连的协处理模块，用于校验和/或复位所述中央处理模块的运行状态；

与所述协处理模块相连的驱动模块，用于根据所述协处理器输出的数据驱动硬件设备。

本说明书实施例采用上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

通过所述通讯模块支持不同通行行业标准数据的特性，本申请可以传输不同通讯接口数据的需求，为车辆接入蜂窝网联，实现V2X协同感知，通过通讯整合、实时决策为智联网联车提供高效安全的信息服务。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a为本说明书实施例提供的智能网联车载系统所基于的架构示意图；

图1b为本说明书实施例提供的智能网联车载系统所基于的架构示意图；

图2为本说明书实施例提供的用于智能网联云控系统中的智能网联车载系统的结构示意图；

图3为本说明书实施例提供的用于智能网联云控系统中的智能网联车载系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本实施例中所述的智能网联云控系统由至少一个云端平台、多个智能网联汽车、多个路侧设备构成；其中，云端平台、智能网联汽车和路侧设备之间可以相互建立连接并进行通信。

在本说明书的一个或多个实施例中，所述的智能网联系统可采用如图1a所示的架构。在所述的架构中，所述智能网联汽车云控操作系统通过远程通信接口与云端平台(以云端服务器的形式)进行通信，通过区域通信接口同路侧设备进行通信。

所述的云端平台包括诸如安全子系统、运维子系统、云计算子系统、数据融合子系统、业务应用子系统等不用功能子系统以支持基础平台实现数据融合、存储、用户认证和授权、数据审计和防护等服务功能，并通过诸如消息队列、高速缓存、负载均衡等云计算能力提供监控预警、交通管控、编队行驶等对汽车网联汽车的服务，以实现诸如车辆共享、保费计算、智能保养等功能。

所述的智能网联汽车可以由云端平台提供唯一标识以进行身份认证(例如，由平台作为签发机构颁发的ITU-TX.509证书，VIN(Vehicle IdentificationNumber，车辆识别码)，具体的数据采集方式、数据通信方式、通信协议等在当前技术中已经较为成熟，此处不再赘述。

所述路侧设备可以是V2X技术中所定义的路侧单元，或具有区域广播通信能力和计算能力的其他设备。具体的，路侧设备可以设置于车辆行驶过程中需经过的区域中，以保证路侧设备和智能网联汽车之间的可靠低时延通信。

可选的，所述的智能网联系统可采用如图1b所示的架构。

其中，车内网可以表由智能网联汽车的内部功能硬件通信时所基于的网络；车际网用于表示车、人、路侧设备和云端平台进行通信时所基于的网络。

本说明书实施例中提供的智能网联车载系统，如图2所示，具体包括以下部分：

数据收发模块210，用于接收或发送数据；与所述数据收发模块210相连的通讯模块220，用于支持不同通信行业标准的数据；其中，所述通讯模块220包括用于支持移动车联网行业通信标准数据的LTE-V2X通信单元，和用于支持专用短程通信标准数据的专用短程通信单元。与所述通讯模块220相连的中央处理模块230，用于解析通讯模块220输出的指令和/或处理经过通信模块220输出的数据；与所述中央处理模块230相连的协处理模块240，用于校验和/或复位所述中央处理模块230的运行状态；与所述协处理模块240相连的驱动模块250，用于根据所述协处理器240输出的数据驱动硬件设备。

具体的，数据收发模块作为所述智能网联车载系统的输入和输出，可以用于车际网和车内网之间的数据交互。可选的，所述数据收发模块包括多个智能天线，分别对应于不同的数据处理节点，例如行人终端、智能网联车载终端、云端平台、第三方服务平台。

所述LTE-V2X(Long Term Evolution，vehicle to everything)通信单元，用于支持第五代移动通信技术的移动车联网通信标准，该通讯模块可提供高效、实时的数据传输，用于增强车辆的感知范围和决策能力。专用短程通信单元(Dedicated Short RangeCommunications，DSRC)，也是V2X通信行业的其中一种，用于为智能网联车辆和其他终端提供可靠高效的连接。

所述中央处理模块是智能网联车载系统的数据中心，用于对数据进行加工、融合、处理、传输，使得数据的传输更加安全高效，以适应智能网联云控系统的各个场景。协处理器模块完成车内网总线的解析或实时相关的驱动、算法、通讯等处理，并和主处理器相互校验，同一个高可靠、协同工作的处理环境。

驱动模块，同于驱动硬件设备。例如，可以提供实时性很高的控制算法和外设驱动，满足一些特殊车辆，例如环卫车等机械开关、比例阀的驱动。

在上述实施例的基础上，所述通讯模块还包括：分别与所述LTE-V2X通信单元和专用短程通信单元相连的通讯链路切换单元，用于根据数据的行业标准类型切换通信单元。

具体的，所述通讯链路切换单元可以根据待输出数据的标识信息切换对应的通信单元。进而可以准确、完整的完成不同类型数据的传输。

在上述实施例的基础上，所述通讯模块还包括：无线局域网通讯单元，用于处理通过无线通讯网络传输的数据；蓝牙通讯单元，用于处理通过蓝牙技术传输的数据，所述无线局域网单元和蓝牙通讯单元分别与通讯链路切换单元相连。

其中，所述无线局域网通讯单元可以是通过WIFI传输数据，也可以是通过2/3/4/5G网络传输数据，作为无线网联接入的入口，进而提供高效、灵活、安全、可靠的数据传输通道，为V2X提供网络支撑。具体的，无线局域网通讯单元通过个人终端支持的APP与智能网联车辆建立连接，实现对整车的故障诊断，也可以读取自己的驾驶和车辆信息进行分析，也可以实时接入周边的公共网联，接受公共的网联服务，同时WIFI提供热点功能，为车辆提供网联分析。

蓝牙(Bluetooth)通讯单元，可以用于实现固定设备、移动设备间短距离数据交换。

在上述实施例的基础上，所述智能网联车载系统还包括：与中央处理模块相连的定位模块，用于定位车辆终端的位置和测算车辆终端的行驶速度。具体的，所述定位模块包括：静态定位单元，用于静态定位车辆终端的位置；实时动态差分单元，利用动态定位车辆终端的位置；分别与所述静态定位单元和实时动态差分单元串行连接的差分处理单元，用于根据静态定位单元和实时动态差分单元的输出数据精准确定车辆终端的位置。

具体的，所述静态定位单元可以是多模GNSS(Global NavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统)模块，实时动态差分单元可以是RTK(Real-timekinematic，实时动态)载波相位差分技术模块。GNSS差用高精度的差分定位模块，无线通信模块支持2G/3G/4G/5G多模通讯模块，可以进行自适应切换，可自动在4G和5G网络间切换到最优网络模式，保证通信质量。进一步的，为了配合数据传输，可以采用独立的触碰天线，结合外部的智能天线进行信号传输，使终端的信号更有保障。

进一步的，定位模块的工作原理在于，GNSS测量须采用载波相位观测值，RTK定位技术则基于载波相位观测值的实时动态定位技术，能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GNSS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时不到一秒钟。流动站可处于静止状态，也可处于运动状态；可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成周模糊度的搜索求解。在整周末知数解固定后，即可进行每个历元的实时处理，只要能保持四颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形，则流动站可随时给出厘米级定位结果。

在上述实施例的基础上，智能网联车载系统还包括，信号补偿模块，用于高速和有较少遮挡的情况下的信息通讯，其通过备用天线输入参考信号动态调整增益对输入信号进行自适应滤波、融合，以提高型号传输的质量。

在上述实施例的基础上，所述中央处理模块包括：深度识别单元，用于深度识别多媒体信息中的特征信息；数据分组单元，用于对数据分组，以提高数据传输效率和数据处理效率；数据融合单元，用于根据数据的相关性对数据进行组合；数据加解密单元，用于利用密码算法对数据进行加密或解密；网络安全单元，用于分析异常信号和车辆控制命令。

具体的，深度识别单元可以处理车内网和车际网的图像、语音、视频等多媒体信息，进行深度识别；例如可以根据对驾驶员的语音、手势、身份识别可以简化车辆的启动、娱乐、空调等的操作，提高交互的体验。

例如，可以通过识别预先设置完成的触发点火、音频控制、拍照等触发节点时，可以为无钥匙启动，音频切换，驾驶模式等进行辅助，也可以对车辆防盗增加安全性提供保障。

数据分组单元可以对车内网和车际网等区域的信息分类、分组，优化，进而提高传输速度和效率，同时可以优先处理优先级较高、对安全性影响较大的数据，视频等辅助信号可以在空闲的时候处理。

在上述实施例的基础上，所述中央处理模块还包括：V2X协议栈单元，用于传输智能网联云控系统中不同通信行业标准的数据。

本实施中所述智能网联车辆系统还提供V2X协议栈支持，可满足各个场景的信息交互，满足协同感知和智能交通的需求。系统针对协议的融合，可使车辆策略开发者互忽略互联信息的多样性，仅对关注的场景和信息进行提取。

进一步的，该中央处理模块还可以实现进行任务调度和分配，提供SDK供其他的厂家进行二次开发，具体的，所述SDK可以适配不同厂家的硬件的通用中间件。

在上述实施例的基础上，所述中央处理模块还包括：协同感知模块，用于智能网联云控系统中子节点间的信息共享和指令调度。

在上述实施例的基础上，所述协处理模块包括：总线管理单元，用于管理多种接口方式的车载总线；通讯管理单元，用于集成至少两种类型的通讯接口；功能硬件驱动单元，用于利用外设驱动控制功能硬件；数据采集单元，用于采集电路模块数据，其中，电路模块数据包括温度值和压力值中的至少一项。

协处理器模块完成车内总线的解析或实时相关的驱动、算法、通讯等处理，并和主处理器相互校验，同一个高可靠、协同工作的处理环境。协处理器通讯模块可以连接车内的多种网络，例如CAN(控制器局域网络，Controller AreaNetwork)/CANFD(Controller AreaNetwork with Flexible Data rate)、LIN(

Local Interconnect Network，局域互联网络)、FlexRay协议、以太网通信协议等，并针对不同的通讯模块提供驱动模块，在应用层提供通讯融合处理。进一步，为满足特殊应用场景，协处理器辅助驱动外设，做一些简单的算法处理。进一步，为了满足特殊的应用，系统可识别传感器的信号，例如温度、压力、光照等；进一步的，提供IMU(Inertialmeasurement unit，惯性测量单元)模块姿态算法处理及求解，用于实时感知车辆运行的姿态，并把数据传输到网联系统中，为车辆的姿态控制、加减速修正等提供决策参考。从而为系统提供更加丰富的控制方法和应用。进一步，软件平台实现，本实施例不限定智能网联中各个部件的选材方式，作为一种可实现方式，所述微处理器可以优先选择型号为NXP-MPC5784G的CPU，内部实现新通讯融合、诊断服务，任务调度、算法运行，外设管理等功能。

在上述实施例的基础上，所述智能车载系统还包括：电源模块，用于为智能车载系统提供电能。具体的，本实施中所述的电源模块可以选择适配商用、乘用车，也可使用新能源的HEV(Hybrid Electric Vehicle,混合动力型)或EV

(Electron-Volt，纯电动型)进而，可大大提高电源模块的应用范围。

在上述实施例的基础上，所述智能车载系统还包括：与所述协处理器相连的传感器数据采集模块，用于采集传感器数据。

可选的，感器数据采集模块可以用于采集车辆周身雷达，前激光测距仪，后激光测距仪，三维陀螺仪等传感器数据。

在上述实施例的基础上，所述智能车载系统还包括：所述中央处理模块与所述协处理模块通过通讯接口相连。

可选的，智能车载系统还包括：拾音模块，可以用于拾取驾驶舱环境的语音信息，进一步，在对语音信息进行处理识别时，可通过分析分析其车辆乘员语音及车辆其他的噪音情况，为整车提供降噪参考信息，例如可以为修正发动机转速提供参考等。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备和介质类实施例而言，这里就不再一一赘述。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤或模块可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(ProgrammableLogic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware DescriptionLanguage，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(AdvancedBoolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC625D、Atmel AT91SAM、MicrochipPIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信编号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定事务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行事务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利范围之中。

Claims (10)

1.一种用于智能网联云控系统中的智能网联车载系统，其特征在于，包括：

数据收发模块，用于接收或发送数据；

与所述数据收发模块相连的通讯模块，用于支持至少两种通信行业标准类型的数据；其中，所述通讯模块包括用于支持移动车联网行业通信标准数据的LTE-V2X通信单元，和用于支持专用短程通信标准数据的专用短程通信单元；

与所述通讯模块相连的中央处理模块，用于解释通信模块输出的指令和/或处理经过通信模块输出的数据；

与所述中央处理模块相连的协处理模块，用于校验和/或复位所述中央处理模块的运行状态；

与所述协处理模块相连的驱动模块，用于根据所述协处理器输出的数据驱动硬件设备。

2.根据权利要求1所述的智能网联车载系统，其特征在于，所述通讯模块还包括：

分别与所述LTE-V2X通信单元和专用短程通信单元相连的通讯链路切换单元，用于根据数据的行业标准类型切换通信单元。

3.根据权利要求2所述的智能网联车载系统，其特征在于，所述通讯模块还包括：

无线局域网通讯单元，用于处理通过无线通讯网络传输的数据；

蓝牙通讯单元，用于处理通过蓝牙技术传输的数据；

所述无线局域网单元和蓝牙通讯单元分别与通讯链路切换单元相连。

4.根据权利要求1所述的智能网联车载系统，其特征在于，还包括：

与中央处理模块相连的定位模块，用于定位车辆终端的位置和测算车辆终端的行驶速度。

5.根据权利要求4所述的智能网联车载系统，其特征在于，所述定位模块包括：

静态定位单元，用于静态定位车辆终端的位置；

实时动态差分单元，利用动态定位车辆终端的位置；

分别与所述静态定位单元和实时动态差分单元串行连接的差分处理单元，用于根据静态定位单元和实时动态差分单元的输出数据精准确定车辆终端的位置。

6.根据权利要求1所述的智能网联车载系统，其特征在于，还包括：

信号补偿模块，用于通过备用天线输入的参考信号动态调整增益，对输入信号补偿，并进行自适应滤波、融合操作。

7.根据权利要求1所述的智能网联车载系统，其特征在于，所述中央处理模块包括：

深度识别单元，用于深度识别多媒体信息中的特征信息；

数据分组单元，用于对数据分组，以提高数据传输效率和数据处理效率；

数据融合单元，用于根据数据的相关性对数据进行组合；

数据加解密单元，用于利用密码算法对数据进行加密或解密；

网络安全单元，用于监控异常信号和车辆控制命令。

8.根据权利要求1所述的智能网联车载系统，其特征在于，所述中央处理模块包括：

V2X协议栈单元，用于传输至少两种通信行业标准类型的数据。

9.根据权利要求1所述的智能车载系统，其特征在于，所述中央处理模块包括：

协同感知模块，用于智能网联云控系统中子节点间的信息共享和指令调度。

10.根据权利要求1所述的智能车载系统，其特征在于，所述协处理模块包括：

总线管理单元，用于管理多种接口方式的车载总线；

通讯管理单元，用于集成至少两种类型的通讯接口；

功能硬件驱动单元，用于利用外设驱动控制功能硬件；

数据采集单元，用于采集电路模块数据，其中，电路模块数据包括温度值和压力值中的至少一项。