CN116631220A - 用于分散式环境通知服务的基于安全性度量的预碰撞警告 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及用于分散式环境通知服务的基于安全性度量的预碰撞警告。本公开涉及连接的交通工具、计算机辅助和/或自主驾驶交通工具、车联网(IoV)、智能运输系统(ITS)和交通工具对外界(V2X)技术相关，并且具体地涉及增强的分散式环境通知(DEN)服务和用于DEN消息(DENM)的基于安全性度量的预碰撞警告。增强的DEN服务包括提醒道路使用者由于安全性度量违反而检测到的危险事件的机制，这些安全性度量违反是基于传感器数据/测量而计算的。特定于安全性度量的属性被包括在DENM按菜单容器中，以将安全性度量违反携载到相邻站。附加地，DENM情况容器还被增强/扩展，使得事件类型值可以并入安全性度量违反和/或相关事件。对于每个度量，存在用于触发DENM警告消息的阈值，并还描述了用于消息生成的触发条件和逻辑。
Description
相关申请
本申请要求于2022年2月18日提交的美国临时申请第63/311,858号的优先权，该临时申请中的内容通过引用以其整体合并于此。
技术领域
本公开总体上关于经连接的交通工具、计算机辅助和/或自主驾驶交通工具、车联网(Internet of Vehicles，IoV)、智能运输系统(Intelligent Transportation System，ITS)和交通工具对外界(Vehicle-to-Everything，V2X)技术，并且更具体地关于用于分散式环境通知(decentralized environment notification，DEN)服务的基于安全性度量的预碰撞警告。
背景技术
智能运输系统(ITS)包括与实现交通安全性和效率的提高以及减少排放和燃料消耗的不同运输和交通模式相关的高级应用和服务。可将各种形式的无线通信和/或无线电接入技术(Radio Access Technology,RAT)用于ITS。已经开发了协作式智能运输系统(Cooperative Intelligent Transport System，C-ITS)以实现交通安全性和效率的提高并减少排放和燃料消耗。在C-ITS中，交通工具相互通信和/或与路边基础设施通信。C-ITS可以大大提高与交通工具、其位置和道路环境有关的可用信息的质量和可靠性。C-ITS改善了现有服务，并可能为道路使用者带来新的服务，这进而将带来重大的社会和经济效益，并导致更高的运输效率和提高的安全性。C-ITS及其演变，用于日益改善道路安全性，并为基于经由专门用于C-ITS和道路运输和交通远程信息处理(Road Transport and TrafficTelematic，RTTT)的直接无线短程通信交换信息来实现完全自主驾驶铺平道路。
附图说明
在附图中(这些附图不一定是按比例绘制的)，相同数字可描述不同视图中的类似组件。具有不同的字母后缀的相同的数字可表示类似组件的不同实例。在所附附图的图中通过示例的方式而非限制性地图示出一些实现方式，其中：
图1描绘从交通工具或路边基础设施进行安全性度量测量的示例道路场景。图2图示出分散式环境通知消息(decentralized environment notification message，DENM)结构和预碰撞DENM按菜单(ála carte)容器结构。图3图示出预碰撞按菜单容器和相关数量的测量点的示例表示。图4图示出可操作的智能运输系统(ITS)环境和/或布置。
图5描绘ITS-S参考体系结构。图6描绘分散式环境通知基本服务功能模型。图7描绘交通工具站。图8描绘个人站。图9描绘路边基础设施节点。图10描绘示例计算节点的示例组件。图11描绘示例神经网络(neural network，NN)。图12描绘示例强化学习体系结构。
具体实施方式
1.分散式环境通知(DEN)方面
驾驶是协作性社会活动，并且它伴随由地方政府机构指定的规则和条例的集合。驾驶员在享受驾驶特权的同时具有保护其他道路使用者和财产安全的社会责任。每年的交通事故在世界上造成数千人死亡、受伤和数十亿美元的财产损失。人为错误、设备故障和不适当的环境条件是这些事故的主要原因。根据公共数据，人为错误是大多数事故的主要原因(参见例如，Shalev-Shwartz等人的“关于安全和可扩展的自动驾驶汽车的正式模型(Ona Formal Model of Safe and Scalable Self-driving Cars)”,Mobileye(移动眼),arXiv:1708.06374v6[cs.RO](2018年10月27日)(“[ShalevSchwartz]”)。当驾驶员在驾驶时面对危险或接近危险的情况时，采取一些动作来防止事故的发生，并表现出一些手势和提示(例如，面部姿势或手势、切换灯、按喇叭等)来警告其他驾驶员和道路使用者任何危险或补充他们的动作。
交通工具之间(V2V)或交通工具与基础设施之间(V2I)的连接性可用于警告驾驶员或自主交通工具关于其周围环境中的危险情况和可能的碰撞。交通工具或路边基础设施上的机载传感器测量环境变量。基于传感器测量，安全性度量被不断地计算。交通工具和路边基础设施具有针对天气状况、照明、交通工具速度、行人和其他易受伤害道路使用者(vulnerable road user，VRU)的存在的预定义安全性包络。安全性包络基本上定义了安全性度量的阈值，以生成危险情况的警告。
目前，没有解决迫在即将发生的威胁的现有解决方案。[EN302637-3]讨论了分散式环境通知(DEN)基本服务，该服务侧重于通过传送被称为DEN消息(DEN message，DENM)的设施层消息来检测各种事件并提醒道路使用者检测到的(一个或多个)事件。DENM提醒道路使用者检测到的、对道路安全性或交通状况具有潜在影响的事件。然而，当前DEN基本服务和DENM实现方式不考虑与安全性度量违反相关的事件/警告。
本公开讨论了用于确定危险情况的若干安全性度量，包括：最小安全距离(例如，纵向、横向和海拔)；适当的响应动作；最小安全性距离系数；道路规则违反；行为能力；经修改的碰撞时间；以及侵入后时间。安全性度量是基于传感器测量(或传感器数据)在基础设施(例如，下文关于图9讨论的路边基础设施系统900和/或R-ITS-S 901)和/或交通工具(例如，下文关于图7讨论的交通工具系统700和/或V-ITS-S 701)处计算的或以其他方式确定的。对这些安全性度量的违反导致对道路安全性或交通状况具有潜在影响的事件，并且因此，此类违反事件应尽快被传播给邻居，以警告即将到来的危险。特定于安全性度量的属性被包括在分散式环境通知消息(DENM)按菜单容器中，以将安全性度量违反传递给相邻的ITS-S(例如，道路使用者，诸如路边基础设施130、交通工具110、VRU等)。现有DENM情况容器的扩展还被提供以扩展事件类型(eventType)值，以并入安全性度量违反和相关事件。对于每个安全性度量，都存在用于触发DENM警告消息的阈值。下文还描述了用于消息生成的触发条件和逻辑。本公开中的解决方案能够以资源高效的方式实现高效和安全的连接的(自主)驾驶环境。
图1示出从交通工具或路边基础设施进行的安全性度量测量的示例道路场景100。在本示例场景100中，一个或多个传感器142(例如，相机、光检测和测距(Lidar)、无线电检测与测距(radar)、麦克风和/或其他音频传感器等)被连接到路边基础设施130。路边基础设施130可以与NAN 430相同或类似，并且交通工具110-1至110-4(统称为“多个交通工具110具或“交通工具110具)可以与图4中的UE 410相同或类似。附加地或替代地，一个或多个传感器142可以与下文相对于图10讨论的传感器1042中的任何传感器相同或类似。
路边基础设施130执行环境感知，标识零个或更多个对象(例如，交通工具110、其他道路使用者(例如，VRU等)、静态和/或动态障碍物等)，以及估计运动学参数(例如，速度、位置、加速度、航向等)和跟踪。基于所估计的参数、地图数据和情境信息(例如，系统状况、环境状况和/或网络状况)，路边基础设施130计算以下安全性度量中的一个或多个：最小安全距离(例如，纵向、横向和海拔)；适当的响应动作；最小安全性距离系数；道路规则违反；驾驶行为能力；经修改的碰撞时间和/或侵入后时间。
附加地或替代地，交通工具110中的一个或多个包括各种传感器(例如，诸如本文讨论的任何传感器)，并执行环境感知，标识零个或更多个对象(例如，其他交通工具110、道路使用者(例如，VRU等)、静态和/或动态障碍物、RSU等)，以及估计运动学参数(例如，速度、位置、加速度、航向等)和跟踪。基于所估计的参数、地图数据和情境信息，(一个或多个)交通工具110计算以下安全性度量中的一个或多个：最小安全距离(例如，纵向、横向和海拔)；适当的响应动作；最小安全性距离系数；道路规则违反；驾驶行为能力；经修改的碰撞时间和/或侵入后时间。
在各种实现方式中，DENM包括预碰撞按菜单容器，该预碰撞按菜单容器允许ITS-S具有共享与周围环境(或环境)中的关键对象有关的信息的能力，该关键对象已被一个或多个传感器(例如，安装在站上的相机或其他信息源)检测到，并且与该关键对象的碰撞即将发生，例如，碰撞时间(time to collision，TTC)非常低并且完全缓解碰撞是不太可能的。
代表性的预碰撞情况可包括即将与固定的第二交通工具110-2发生碰撞的第一交通工具110-1，TTC太低，以至于可能会发生碰撞(例如，<1.5秒)。在这种情况下，如果交通工具110-2知道即将发生的碰撞，则它可以采取适当措施来减轻碰撞的严重性(例如，拉紧安全带)。在这种代表性的预碰撞情况下，交通工具110-2被配备有V2X，但未配备有(一个或多个)后置传感器；迎面而来的交通工具110-1利用其前置传感器检测交通工具110-2并确定碰撞即将发生；交通工具110-1发送具有预碰撞按菜单容器的DENM；并且交通工具110-2基于来自交通工具110-1的DENM来准备可能的碰撞。
碰撞时间(TTC)参数是计算的数据元素，能够选择要采取的碰撞避免动作的性质和紧迫性(参见例如，[TR103300-1]、[TS103300-2]、[TS103300-3]等)。TTC是基于两个对象之间的相对速度除以空间分离的，并且基于最新的机载传感器测量和VRU认知消息(VRUawareness message，VAM)来反映针对碰撞所花费的估计时间。然而，对于传统的TTC，不考虑对象的加速简档，也不考虑轨迹/路径冲突。
另一个代表性的用例包括未被配备有V2X的交通工具110-1，并且其中交通工具110-2被配备有V2X而未被配备有(一个或多个)后置传感器。R-ITS-S 130从(例如，安装在红绿灯上等的)固定传感器142获得对象信息，并且能够检测交通工具110-2与交通工具110-1之间的预碰撞情况。本示例的用例序列包括：(1)交通工具110-2被配备有V2X，但未被配备有(一个或多个)后置传感器；(2)R-ITS-S 130和/或(一个或多个)传感器142识别出与交通工具110-2具有高后碰撞风险的、正在接近的交通工具110-1；(3)R-ITS-S 130发送具有预碰撞按菜单容器的DENM；以及(4)交通工具110-2基于接收到的DENM来为可能的碰撞做准备。
在一些示例中，DENM的预碰撞按菜单容器允许道路使用者传递可能与其发生碰撞的关键对象和/或R-ITS-S 130能够传递针对其可能发生碰撞的关键对象。这允许其他ITS-S评定情况，并且确定它们本身是否是传递的关键对象，并且执行碰撞缓解行动。此类碰撞缓解行动的示例是所谓的后端碰撞警报信号(Rear-End Collision Alert Signal，RECAS)，它描述了UN ECE第48号条例定义的琥珀色危险警告信号的闪烁。
1.1.安全性度量
1.1.1.最小安全距离
与传统的TTC相比，最小安全距离检查给出危险情况的更准确的指示，并且可用于减少假警报加速简档和轨迹/路径冲突。在这里，距离度量(诸如纵向距离(longitudinaldistance，LoD)、横向距离(lateral distance，LaD)和垂直距离(vertical distance，VD))是持续地和/或周期性地计算的或以其他方式确定的。附加地，最小安全距离阈值包括阈值最小安全LoD(minimum safe LoD，MSLoD)、最小安全LaD(minimum safe LaD，MSLaD)和最小安全VD(minimum safe LaD，MSVD)。当LoD、LaD或VD低于阈值MSLoD、MSLaD和/或MSVD的任何组合时，就会触发危险警告(例如，DENM生成)。在一些实现方式中，当LoD、LaD和VD同时低于阈值MSLoD、MSLaD和/或MSVD时，警告被触发。
两个对象(诸如始发ITS-S(例如，V-ITS-S 110、VRU ITS-S、R-ITS-S130等)和(所感知)对象(例如，另一个V-ITS-S 110、VRU ITS-S、R-ITS-S130、静态和/或动态障碍物等))之间的最小安全距离是基于以下各项中的一项或多项：始发ITS-S与(所感知)对象之间的(相对)距离、始发ITS-S相对于(所感知)对象的相对位置(例如，(所感知)对象位于始发ITS-S前面、后面或者横向等)、始发ITS-S与(所感知)对象之间的相对速度、始发ITS-S和/或(所感知)对象的最大可能加速度、始发ITS-S和/或(所感知)对象的最大可能减速度、始发ITS-S和/或(所感知)对象的最小可能减速度、和/或始发ITS-S和/或(所感知)对象的响应时间，和/或其他参数、条件和/或标准。当交通工具110在相同或相反的方向上行进时，交通工具110之间的LoD和LaD取决于速度(v)、可能的最大加速度(纵向和横向/>)、可能的最大减速度(纵向/>和横向/>)以及前后交通工具110的响应时间(ρ1,ρ2)。参见例如，等式1、等式2和等式3。
等式1用于计算在同一方向上行驶的前后交通工具110的MSLoD。
等式2用于计算MSLaD，其中如果交通工具110在相反的方向上行进，则交通工具1在交通工具2左侧。
等式3用于计算在相反的方向上行驶的前后交通工具110的MSLoD。
附加地，最小海拔(垂直)距离(或/>)是静态对象(例如，道路结构、桥梁、立交桥、树枝、路标等)的最低高度与动态对象(例如，交通工具110、VRU等)的最高点之间的差。在一些示例中，等式1、等式2和等式3中的变量以及海拔(垂直)距离和/或最小海拔(垂直)距离的值可以为正或为负，以指示相对于自我站/用户的方向。路边基础设施130或自我交通工具110持续地和/或周期性地计算这些度量。路边基础设施130和/或交通工具110在其决策系统或控制器中将具有最小安全距离值阈值。这些阈值可以基于各种交通工具参数和/或功能和/或情境信息(例如，系统状态信息、环境条件、网络条件等)来定义或配置。
1.1.2.适当的响应动作
假设两个对象(例如，交通工具110、其他道路使用者(例如，VRU等)、静态和/或动态障碍物等)处于危险的或冲突的情况。适当的响应动作(Proper Response Action，PRA)被定义为所涉及的站/用户(例如，交通工具110、其他道路使用者(例如，VRU等))在发生安全距离违反之后将其自身恢复到其计算的安全边界而采取的动作(例如，纵向、横向和/或垂直方向的加速或减速、路径和/或轨迹的改变和/或基于站/设备能力的任何其他控制动作)的实例。PRA可能以预定的或经配置的时间和速率发生，以便被视为充分的响应。
1.1.3.最小安全性距离系数
最小安全距离系数(Minimum Safe Distance Factor，MSDF)被定义为主方向距离与该主方向上的最小安全距离的比率。存在针对纵向、横向和海拔(垂直)方向的MSDF。MSDF给出对各个站/用户(例如，交通工具110、其他道路使用者(例如，VRU等))的情况的安全性水平(诸如该情况对自我站/用户来说有多安全)的指示。例如，MSDF可以使用等式4a、等式4b和等
式4c表示。
在等式4a中，MSDFlat是横向方向上的MSDF，dlat是主横向距离，并且是最小横向距离(例如，MSLaD)。在等式4b中，MSDFlot是纵向方向上的MSDF，dlon是主纵向距离，并且/>是最小纵向距离(例如，MSLoD)。在等式4c中，MSDFele是垂直(海拔)方向上的MSDF，dele是主海拔(垂直)距离，并且/>是最小海拔(垂直)距离(例如，MSVD)。在一些实现方式中，更大的(例如，>1)MSDF(例如，横向、纵向和/或垂直)有利于维持安全性，但可导致道路/运输资源的低效使用。附加地或替代地，维持MSDF＝1可以在安全性和资源使用效率方面提供最优操作。
1.1.4.道路规则违反
道路规则违反(Rules of the Road Violation，RRV)被定义为道路使用者在该司法管辖区违反交通法规的实例。要考虑的可能道路违反包括但不限于无视红灯、无视停车或让行标志、非法越过指定的车道标记、超过速度限制以及不正确的使用或不使用转向灯。应该注意，可能存在为了实现安全的结果，违反道路规则是必要的情况。例如，如果引导交通的警官指示交通工具驶过中心线，则交通工具应当遵循此类指示，即使这样做会引发道路规则违反。
1.1.5.驾驶行为能力
驾驶行为能力(Driving Behavioral Competency，DBC)是始发ITS-S(例如，交通工具和道路使用者)已正确地执行特定的(一个或多个)行为能力动作或(一个或多个)操纵的确认。道路基础设施或交通工具上的传感器持续地监测它们。这既适用于人类驾驶又适用于自主交通工具。行为能力包括维持路段的适当速度、合并、让行、操纵绕过障碍物和道路结构、适当的制动/加速、给予通行权等。
1.1.6.经修改的碰撞时间(MODIFIED TIME TO COLLISION，MTTC)
MTTC被定义为在两个对象都维持其速度、加速度和/或轨迹简档时，两个对象之间发生碰撞之前的(预测)时间。在一些实现方式中，路边基础设施130和/或交通工具110基于传感器测量(传感器数据)、环境感知数据、定位、跟踪和AI/ML分析来执行MTTC计算。对于冲突的操纵中的任何两个或更多个对象，路边基础设施或交通工具在其系统对象具有最小MTTC值阈值。
1.1.7.侵入后时间(POST ENCROACHMENT TIME，PET)
侵入后时间(PET)被定义为从第一对象(例如，领先交通工具110或领先道路用户(例如，VRU等)、静态和/或动态障碍物/对象等)的侵入的结束到第二对象(例如，另一交通工具110、道路使用者(例如，VRU等)、静态和/或动态障碍物等)的侵入的开始到碰撞或其他冲突的潜在点的(预测)时间。PET是道路使用者在他们具有冲突目标时有多安全的度量。如果所测得的PET低于预定的阈值，则发生违反。
1.2.触发、更新、以及重复和终止
ITS设施层(例如，图5的设施层502)实体(“设施”)(例如，DENBS 521、LDM 523等)获得传感器数据/测量，并使用AI/ML分析、融合、定位、跟踪和/或其他类似机制(诸如本文讨论的任何机制)生成周围环境的2D和/或3D世界视图(例如，状态空间表示)。该设施、另一个设施或ITS应用持续地和/或周期性地计算和/或跟踪上述安全性度量中的一个或多个。ITS-S(例如，路边基础设施130、交通工具110、VRU等)将携载由部署实体指定的度量的预定的或经配置的阈值。如果安全性度量超过阈值，该实体将创建警告消息(例如，DENM)，以被传播到周围的站(例如，路边基础设施130、交通工具110、VRU和/或其他道路使用者)，从而产生新的DENM传播触发。例如，ITS应用/设施可以向DENBS 521发送AppDENM_trigger(AppDENM_触发)请求(参见例如，下文表3-1)。
一旦新的DENM传播被触发，可以使用类似于[EN302637-3]中讨论的重复机制在指定的重复持续时间内重复。
如果一个或多个安全性度量中的改变超过给定阈值(例如，DENM_Update_Threshold(DENM_更新_阈值))，并且安全性度量违反仍然是有效的，则更新DENM被触发。例如，ITS应用/设施可以向DENBS 521发送AppDENM_update(AppDENM_更新)请求(参见例如，下文表3-1)，从而导致更新DENM的传播。
如果在新的或经更新的DENM触发之后，存在一个或多个安全性度量的改变，则安全性度量违反现在不是有效的，并且不存在其他检测到的事件(例如，[EN302637-3]中描述的要被报告现有事件)，则DENM终止被触发。例如，ITS应用/设施可以向DENBS 521发送AppDENM_termination(AppDENM_终止)请求(参见例如，下文表3-1)，从而导致取消DENM或否定DENM的传播/传送，以通知其他ITS-S事件终止。
如果在新的或经更新的DENM触发之后，一个或多个安全性度量发生改变，则安全性度量违反现在是无效的；然而，存在(一个或多个)其他检测到的事件([EN302637-3]中描述的要被报告现有事件)，则更新DENM被触发。例如，ITS应用/设施可以向DENBS 521发送AppDENM_update请求(参见例如，下文表3-1)，从而导致更新DENM的传播/传送。
先前讨论的安全性度量的一些或全部基于交通工具能力和参数和/或情境信息(也称为“情境信息”或简称“情境”)。在一些实现方式中，ITS-S(例如，路边基础设施130、交通工具110、VRU等)在他们之间周期性地共享该信息，以准确地计算安全性度量，或者可以响应于预定义和/或经配置的条件、参数和/或标准而共享此类信息。
例如，情境信息包括或指示ITS-S的系统状态、ITS-S(或其周围)的环境状况和/或网络状况/信息。情境可包括ITS-S内部和外部的其他信息、数据和/或可从该信息/数据中得出的结论。系统状态信息可包括或指示与ITS-S的操作有关的数据，诸如例如，硬件性能测量和/或度量，诸如功耗、处理器性能、存储器和/或存储装置利用率和/或空闲空间、组件负载、诸如可用功率之类的电池状态和/或热数据；OS和/或应用参数和要求，诸如计算需求、输入/输出特性和交换的数据量(例如，上传或下载)；ITS-S经历的过载状况；和/或诸如本文讨论的任何其他度量和/或VTuneTM分析器用户指南，英特尔公司，2022版(2022年6月2日)(“)(“户指南，，)中讨论的度量，其内容通过引用以其整体合并于此。系统状态信息可以由ITS-S实现的各种硬件和/或软件子系统的一个或多个传感器、遥测代理和/或内部组件收集，诸如本文中讨论的任一项。环境信息包括或指示与ITS-S周围环境有关的数据，诸如例如，当前(外部)温度、湿度、湿气、高度、环境光、环境声音/音量、与地理对象(例如，山脉)和/或人类创造的对象(例如，建筑物、高速公路等)相关的信息/数据、给定位置的天气数据和/或其他类似的环境测量。联网信息包括或指示与ITS-S已连接或能够连接的网络有关的数据。作为示例，联网信息可包括无线电和/或信道状态条件；网络连接性度量；数据传输速率；网络和/或会话参数(例如，网络ID/地址、会话ID、端口号等)；通过网络接收的数据量；当前附接的网络的安全方面；和/或类似测量/度量，包括本文讨论的任何测量/度量。
1.3.安全性度量的置信度水平
如前所述，本文讨论的安全性度量是根据各种传感器数据和/或其他测量计算的。AI/ML系统(例如，计算机视觉、感知、对象跟踪和/或其他技术)用于从传感器数据/测量中提取信息。这些技术/算法还可以为对应的输出提供置信度水平。附加地，如果多个传感器数据/测量的融合技术被使用，也可以从该算法中获得对应的增强的置信度水平。安全性度量的置信度水平是使用上述置信度值得出的。在一些示例中，对应的安全性度量的置信度水平也可以与安全性度量一起被包括在所生成的DENM中。
1.4.预碰撞DENM(按菜单容器)传播
DEN基本服务(例如，下文讨论的图5中的DENBS 521)是由设施层502提供的应用支持设施，该设施层502驻留在应用层501以下和第3层以上(例如，图5中的N&T层503)。DENBS521构建、管理和处理DENM。DENM的构建由(ITS-S)应用触发。DENM包含与道路危险或异常交通状况相关的信息，诸如其类型和其位置。DENBS 521将DENM作为有效载荷递送到ITS N&T层503，以用于DENM传播。DENM通过直接V2V和/或V2I通信或使用其他V2X技术传播给位于地理区域中的一个或多个ITS-S。
在接收(Rx)侧处，Rx ITS-S的DENBS 521处理接收到的DENM，并向ITS-S应用提供DENM内容。如果道路危险或交通状况的信息被评定为与驾驶员相关，则该ITS-S应用可向驾驶员呈现该信息。然后，用户(例如，驾驶员)能够采取适当动作来相对应地对该情况作出反应。在连接的(半)自主交通工具的情况下，接收到的DENM将由(一个或多个)自主驾驶员辅助系统(autonomous driver assistance system，ADAS)在其规划和致动时被处理，并被反映在交通工具导航中。
DENM的结构如图2所示。DENM由共同的ITS PDU头部和多个容器组成，尤其包括按菜单容器。按菜单容器包含特定于用例的信息，这需要传送前三个容器中未包括的附加信息。基于新安全性度量的警告可被包括在按菜单容器中。下文第1.7节讨论了该DENM容器和其他DENM容器的各方面。
预碰撞DENM及其按菜单容器的传播应利用尚未定义的CauseCode(原因代码)“collisionRisk(碰撞风险)”(97)和SubCauseCode(子原因代码)(5)触发。参见例如，下表1.6-1。触发条件和概况分析V2X消息可以是特定于实现方式和/或基于本文讨论的各方面。
在一个示例中，用于触发DENM的条件是：所标识对象的计算的TTC小于1.5秒，并且所标识对象与主机交通工具之间的相对速度小于-10km/h。在另一个示例中，用于触发DENM的条件基于本文讨论的最小安全距离度量。在任一示例中，当ITS-S接近关键对象时，DENM每X毫秒(ms)(例如，X＝100ms)与数据元素一起更新，直到用例被终止。重复DENM可使用，也可不使用。
在一些情况下，只要先前的用例未被终止，DENM就不会再次被触发。当检测到关键对象的改变时，先前的DENM被终止，并且具有新ActionID(动作ID)的新DENM被触发。当DENM由于先前的用例不再相关而被终止时，取消DENM被触发。在一些示例中，重复不用于取消DENM和/或否定DENM不被使用。
1.5.DEN服务应用类型
1.5.1.DENM触发
DENM触发是指当始发ITS-S的DENBS 521接收类型为AppDENM_trigger的应用请求时，DENM的生成和传送的过程。DENM触发器触发要被生成的、新DENM。对于DENM触发，未使用的actionID值由DENBS 521创建。
当新事件发生在始发ITS-S(例如，路边基础设施130、交通工具110、VRU等)附近时，ITS-S创建具有新actionID(例如，序列中actionID的未使用值)的事件。
1.5.2.DENM更新
始发ITS-S可在DENM触发某段时间后检测事件的演变。ITS-S应用使用应用请求AppDENM_update向DENBS 521提供更新信息。然后，DENBS521生成更新DENM。该过程表示为“DENM更新”。
参数referenceTime(参考时间)是参考特定的actionID的DENM更新的标识符。referenceTime表示在接收到申请请求后由DENBS 521生成DENM的时间。对于每个DENM更新，referenceTime都会被更新，并且该值大于相同actionID的前一个DENM更新的referenceTime值。只要始发ITS-S的stationID(站ID)保持不变，DENM更新的actionID就保持不变。当validityDuration(有效性持续时间)被更新时，只要始发ITS-S的stationID保持不变，actionID就保持不变。
在一些情况下，已经由始发ITS-S(例如，路边基础设施130、交通工具110、VRU等)创建的事件可能需要被更新，以准确地反映一些属性。在经更新的DENM中，actionID和stationID不会更改，但其他属性可被更新。
1.5.3.DENM重复
在两个后续的DENM更新之间，DENM可由始发ITS-S的DENBS 521在预定义的或经配置的重复间隔来进行重复，以便在事件有效性持续时间期间进入目的地区域的新ITS-S也可以接收DENM。该过程被称为“DENM重复”。
DENM重复在来自ITS-S应用的请求下被激活。如果始发ITS-S处的ITS-S应用需要对DENM进行重复，则它在申请请求中提供如[EN302637-3]§5.4.1中指定的repetitionInterval(重复间隔)和repetitionDuration(重复持续时间)。如果这些数据中的任何数据未被ITS-S应用提供，则DENBS521不会执行DENM重复。在接收到申请请求时，DENM重复调度从referenceTime开始，referenceTime对应于DENM被生成的时间。对于一个特定的actionID，DENM重复应适用于最新更新的DENM。在一些实现方式中，DENM在指定时间和占空比周期内重复，具有相同的actionID和stationID。
1.5.4.DENM终止
DENM终止指示检测到的事件的结束。DENM终止是取消或否定。取消DENM可以仅由最初请求DENM触发的始发ITS-S传输。否定DENM可由其他ITS-S传输。
由请求DENM触发的始发ITS-S终止DENM：对于请求DENM触发的始发ITS-S，DENBS521在repetitionDuration的结束时自动停止DENM重复。repetitionDuration可由始发ITS-S的ITS-S应用进行更新。此外，在validityDuration到期之前，始发ITS-S可能检测到事件的终止。在这种情况下，DENBS 521生成[EN302637-3],th中定义的取消DENM。参数termination(终止)用于取消DENM。对于取消DENM的生成，termination被设置为isCancellation(是取消)。对于取消DENM的生成，只要stationID保持不变，actionID与为应用请求appDENM_trigger设置的actionID相同。在取消DENM中，actionID中包含的stationID值与始发ITS-S的stationID相同。
由尚未请求DENM触发(即尚未创建DENM终止所针对的事件的actionID的始发ITS-S的DENM终止：如果ITS-S从其他ITS-S已接收到有关事件的DENM，在接收到的DENM仍然有效时(即，validityDuration未到期)传递指示的事件位置，并检测到事件已终止，那么该ITS-S处的ITS-S应用可向DENBS 521发送AppDENM_termination请求，DENBS 521根据其生成[EN302637-3]§4.2中定义的否定DENM。参数termination用于否定DENM。对于否定DENM的生成，termination被设置为isNegation(是否定)。对于否定DENM的生成，actionID被设置为DENM否定所参考事件的actionID。referenceTime被设置为来自始发ITS的相同actionID的最新接收到的DENM的值，以便接收ITS-S能够匹配由否定DENM报告否定的DENM。在否定DENM中，actionID中包括的stationID值与构建否定DENM的始发ITS-S的itsPduHeader(在附件A中定义)中的stationID值不相同。发起否定DENM的ITS-S满足由ITS应用在[TS101539-1]、[TS101539-2]和[TS101539-3]中定义的一些预定义条件。
对于取消DENM和否定DENM，detectionTime(检测时间)被设置为由始发ITS-S检测事件终止的时间。一旦DENM到期，对应的条目可被检测到，并且对应的actionID可用于未来的新DENM生成。一旦取消DENM或否定DENM被接收ITS-S验证为可信，与先前接收到的、关于相同actionID的DENM相关的所有信息可被视为不再有效，DENBS 521可以通知ITS-S应用事件终止。
取消DENM或否定DENM由始发ITS-S按照每个应用请求传输至少一次。它可被始发ITS-S的DENBS 521重复。
在一些情况下，周围的ITS-S(例如，路边基础设施130、交通工具110、VRU等)可能无法通过其传感器数据/测量商定或看到DENM消息中报告的危险。在此类情况下，这些ITS-S中的一个或多个可发送具有原始actionID和其自己的stationID的否定DENM。在一些其他情况下，由于导致事件的因素被改善，因此由交通工具或路边基础设施创建的事件可能需要被终止，并且不会造成任何安全性问题。actionID和stationID在终止DENM时保持不变。
1.5.5.DENM相关性区域
DENM应被传播给位于相关性的区域(表示为相关性区域)中的尽可能多的ITS-S。这包括在validityDuration之前进入相关性区域的ITS-S和在DENM被传输时与始发ITS-S不具有连接性的ITS-S。
相关性区域由始发ITS-S的ITS-S应用设置，并且在信息可用时被包括在DENM中。接收ITS-S可以利用相关性区域信息来实现相关性检查。
根据事件类型和事件位置，相关性区域的大小和形状有所不同。在一些实现方式中，relevanceDistance(相关性距离)和relevanceTrafficDirection(相关性交通方向)被用作相关性区域信息。relevanceDistance是事件被认为与接收ITS-S相关的距离。relevanceTrafficDirection是接收ITS-S可沿其遇到事件的交通方向。因此，这也是DENM应该沿其被传播的方向。例如，对于高速公路上的事故，与事件相关的DENM的相关交通方向可能是事故地点的上游方向。然而对于发生在农村双向道路的事故，relevanceTrafficDirection可能是两个交通方向(也包括相反的车道)。[EN302637-3]附件A中还指定了relevanceDistance和relevanceTrafficDirection。
1.5.6.位置参考
作为相关性区域的补充，DENM提供事件位置的位置参考信息。在这里，DENM使用的位置参考被表示为迹线。迹线包含有序的路点列表，这些有序的路点形成了朝事件位置靠近的行程。[EN302637-3]附件A中指定了要被包括在DENM中的路点和迹线的数据格式规则。然而，由迹线或迹线中路点的密度覆盖的总长度可能因ITS应用需求和/或实现方式而有所不同。
DENM包括至少一个迹线。例如，在存在可能接近检测到的事件的多于一个可能的路径(例如，在交叉路口区域中)的情况下，多个迹线可被包括在DENM中。迹线位置参考由始发ITS-S的ITS-S应用定义和提供，并被包括在DENM中。Rx ITS-S可以将其自己的行程与迹线进行比较，以便实现相关性检查。这些迹线如[EN302637-3]附件A中所指定。
1.5.7.DENM目的地区域
目的地区域被ITS网络和传输层用于DENM传送。根据ETSI EN 302931版本1.1.1(2011年7月)(“[EN302931]2)，定义了以下三种几何形状，每个形状由一个或若干个地理点和距离信息的组合表示：圆形形状；矩形形状；以及椭圆形状。
始发ITS-S的DENBS 521向ITS N&T层503提供目的地区域信息。相关性区域的大小和形状不一定与目的地区域相同。DENBS 521以符合[EN302931]中指定的格式向ITS N&T层503提供目的地区域。
1.6.DENM中安全性度量的传播
通过扩展情况容器和按菜单容器，安全性度量被包括在DENM消息中。情况容器携载eventType(事件类型)，并且其由原因代码指定。为eventType和linkedCause(链接的原因)突出显示的ASN.1段如表1.6-0所示。
表1.6-0
原因代码和子原因代码(参见例如，[EN302637-3]中的表10)被扩展以指示基于新安全性度量的警告或违反，如表1.6-1所示。
表1.6-1：原因代码和子原因代码
附加地或替代地，预碰撞按菜单容器的传播(下文讨论)可包括：预碰撞DENM及其按菜单容器应利用原因代码“其按菜单容器应利用原因代码码(97)和子原因代码(5)对于尚未定义的preCrashInformation(预碰撞信息)进行触发。
附加地或替代地，以下传播方面也可用于传播预碰撞按菜单容器：用于触发DENM的条件是：所计算的与所标识对象碰撞的时间小于n秒(例如，n＝1.5秒)且所标识对象与主交通工具之间的相对速度小于-10km/h；当ITS站接近关键对象时，DENM每X毫秒(例如，X＝100毫秒)与数据元素一起被更新，直到用例终止；DENM的重复不被使用；只要先前的用例没有被终止，DENM就不会再次触发；当关键对象的改变被检测到时，先前的DENM被终止并且具有新ActionID的新DENM被触发；当DENM由于先前的用例不再相关而被终止时，取消DENM被触发；重复不用于取消DENM；和/或否定DENM不被使用。
如前所述，按菜单容器携载安全性度量违反的详细信息。DENM的ASN.1实现方式被修改为包括这些度量，如表1.6-2所示。
表1.6-2
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1.7.DEN消息(DENM)
1.7.1.DENM结构和格式
图2图示出示例DENM 200的结构。DENM 200是主要由ITS应用使用，以便使用ITS通信技术提醒道路使用者检测到的事件的设施层消息。DENM用于描述可由ITS站(ITS-S)检测到的各种事件。[TS101539-1]、[TS101539-2]和[TS101539-3]中指定了ITS应用集合，该ITS应用集合包括多个ITS用例。
DENM 200包括共同的ITS PDU头部和多个容器，它们一起构成DENM有效载荷(也称为“DENM 200M)。每个容器包括一系列可选的和/或强制的数据元素(data element，DE)和/或数据帧(data frame，DF)。CPM格式中包括的DE和DF基于ETSI通用数据字典(Common DataDictionary，CDD)(参见例如，ETSI TS 102 894-2版本1.3.1(2018年8月)(“[TS102894-2]”))，和/或利用在“Intelligent transport systems-Cooperative ITS-Using V2I andI2V communications for applications related to signalized intersections(智能运输系统——协作ITS——将V2I和I2V通信用于与设置信号的交叉路口相关的应用)”，国际标准组织(ISO)技术委员会(Technical Committee，TC)204，第2版(2019年6月)(“[CEN-ISO/TS19091]”)中定义的某些元素。部分或全部DE和DF在ETSI TS 103 324版本0.0.22(2021年5月)和ETSI 324版本0.0.44(2022年11月)(“[TS103324]”)、ETSI TR 103 832版本0.0.3.4(2022年5月)(“[TR103832]3)和/或[EN302637-3]的附件A中定义，以上文献中的每一个的内容通过引用以其整体合并于此。
在本示例中，DENM有效载荷包括四个固定顺序部件：管理容器、情况容器、位置容器和按菜单容器。对于所有类型的DENM 200，ITS PDU头部和管理容器可始终存在。在一些实现方式中，情况容器、位置容器和按菜单容器中的一个或多个是可选容器。在其他实现方式中，情况容器、位置容器和按菜单容器中的一个或多个是强制性容器。对于取消DENM 200或否定DENM200，情况容器、位置容器和按菜单容器可能存在或可能不存在。如果存在情况容器，则位置容器也可能存在。在一些实现方式中，按菜单容器仅在按应用规范标准(诸如[TS101539-1]、[TS101539-2]和[TS101539-3)中指定的适用时才存在。
1.7.1.1.ITS PDU头部
DENM 200包括ITS PDU头部。ITS PDU头部是包括协议版本、消息类型和始发(Tx)ITS-S的ITS-S标识符(ID)的信息的共同的头部。ITS PDU头部如[TS 102894-2]中所指定的那样被包括。DENM 200的情境中的ITS PDU头部的详细数据呈现规则如在[EN302637-3]的附件A中指定的那样。
1.7.1.2.DENM管理容器
管理容器包含与DENM管理和DENM协议相关的信息。管理容器包括以下信息的部分或全部：
如[EN302637-3]§§6.1.1和B.7中所定义的actionID；如[EN302637-3]§B.11中所定义的detectionTime；如[EN302637-3]§B.37中所定义的referenceTime。如[EN302637-3]§§6.1.2和B.50中所定义的termination(在一些实现方式中，对于取消DENM和否定DENM，存在该DE)；eventPosition：事件位置是特定于用例的，并且由ITS-S应用提供给DENBS 521，其如[EN302637-3]§B.14中定义的那样；如[EN302637-3]§§6.1.3.1和B.38中所指定的relevanceDistance(如果始发方ITS-S的ITS应用向DENBS 521提供此类信息，则存在relevanceDistance)；[EN302637-3]§§6.1.3.1和B.39中指定的relevanceTrafficDirection(如果始发方ITS-S的ITS应用向DENBS 521提供此类信息，则存在relevanceTrafficDirection)；[EN302637-3]§B.55中定义的validityDuration(在一些实现方式中，该信息由应用层提供，存在validityDuration。validityDuration值可以由Tx ITS-S的ITS-S应用进行更新或扩展。在该validityDuration的结束时，事件被视为已终止，并且与事件相关的所有信息可以被DENBS 521删除)；[EN302637-3]§B.53中定义的transmissionInterval(如果始发方ITS-S的ITS应用向DENBS 521提供此类信息，则存在transmissionInterval)；[EN302637-3]§B.49中指定的stationType。
1.7.1.3.DENM情况容器
情况容器包含与检测到的事件的类型相关的信息和/或描述检测到的事件。例如，事件可包括道路危险、驾驶环境和/或交通状况。情况容器至少包括informationQuality(信息质量)DE和eventType(事件类型)DF，并且可包括linkedCause(链接的原因)DF和eventHistory(事件历史)DF，如下所示。
informationQuality在[EN302637-3]第B.23款中定义。该值范围从最低(1)到最高(7)。informationQuality值由Tx ITS-S的应用层提供。当信息不可用时，值0被设置。
eventType：该DF提供检测到的事件类型的描述，并在[EN302637-3]的第B.17款中定义。对于每个特定事件类型，唯一的代码可被使用。eventType包括两个DE，即causeCode和subCauseCode(参见例如，[ShalevSchwartz])。
–causeCode：直接原因代码提供了检测到的事件类型的高级描述。causeCode的值基于TISA规范TAWG11071(2011年11月7日)(“[TAWG11071]f)中定义的TPEG TEC规范。
–subCauseCode：该DE用于提供与causeCode相关的事件的更详细信息。子原因代码的值基于如[TAWG11071]中定义的TPEG TEC规范。
如果没有subCauseCode的特定信息可用，subCauseCode可被设置为0。
linkedCause：该DF指示可与eventType链接的事件，并且在[EN302637-3]的第B.26款中定义。该容器的示例使用可能是当交通事故是多于一个情况的组合时。如果应用向DENBS 521提供此类信息，则该DF存在于情况容器中。
在许多情况下，交通事件是多于一种情况的结合，例如，由于恶劣天气状况导致的事故，交通工具故障导致人们在道路上的情况。因此，linkedCause信息被添加。
eventHistory：该DF指示在eventPosition之前检测到的普通事件(例如，潜在的碰撞或违反)的位置的列表。它如[EN302637-3]第B.13款中定义的那样。eventHistory是可选的DF。如果应用向DENBS 521提供此类信息，则该DF存在于情况容器中。
[EN302637-3]的表10列出了利用DENBS 521的[TS101539-1]、[TS101539-2]和[TS101539-3]中定义的所有ITS用例的causeCode和subCauseCode值。ETSI TC ITS将causeCode和subCauseCode值与[TAWG11071]相协调。对于[TAWG11071]中已分配了causeCode值和subCauseCode值的事件类型，相同的值被使用。对于[TAWG11071]中未分配causeCode值和subCauseCode值的事件类型，由ETSI TC ITS分配值。在[EN302637-3]的表10中，当适用时，对[TAWG11071]原因代码和相关子原因代码的参考被指示。
1.7.1.4.DENM位置容器
位置容器包含事件位置和位置参考的信息。位置容器描述了检测到的事件的位置。位置容器包括迹线DF，并且可包括eventSpeed(事件速度)、eventPositionHeading(事件位置航向)以及roadType(道路类型)DE和DF，如下所示：eventSpeed：在[EN302637-3]§B.16中定义(如果ITS-S应用向Tx ITS-S的DENBS 521提供信息，则该DF可能存在)；eventPositionHeading：在[EN302637-3]§B.15中定义(如果信息由ITS应用层提供给始发方ITS-S的DENBS 521，则该DF可能存在)；迹线：在[EN302637-3]§§6.1.3.2和B.51中指定；和/或roadType：在[EN302637-3]§B.42中定义(如果信息由ITS应用层提供给Tx ITS-S的DENBS 521，则该DE可能存在)。
1.7.1.5.DENM按菜单容器
按菜单容器202包含特定于用例的信息，这需要传送先前描述的容器中未包含的附加信息。按菜单容器202包含未被其他容器提供的附加信息。该容器202为ITS-S应用提供了在DENM中包括应用特定数据的可能性。在一些实现方式中，按菜单容器202中包括的部分或所有信息是可选的。当数据由ITS-S应用提供时，该容器202可能存在。按菜单容器202可用于[TS101539-1]、[TS101539-2]和[TS101539-3]中指定的用例，和/或包括特定于用例的容器的部分或全部。
lanePosition(车道位置)：该信息可被添加以指示事件位置的对应车道位置。它如[EN302637-3]ined中定义的那样。
impactReduction(影响减少)：当检测到潜在的碰撞时，该容器可被添加。它包括用于碰撞缓解的交通工具数据。它如[EN302637-3]ined中定义的那样。
externalTemperature(外部温度)：该信息可针对如[TS101539-1]中指定的恶劣天气状况用例被添加。它指示事件位置处的环境温度。它如[EN302637-3]§B.18中定义的那样。
roadWorks(道路工程)：该容器可针对如[TS101539-1]中指定的道路工程用例被添加。它包括道路工程区和特定访问条件的信息。它如[EN302637-3]ined中定义的那样。
positioningSolution(定位解决方案)：该信息可针对如[TS101539-1]指定的紧急交通工具接近、慢速交通工具和固定交通工具用例被添加。它指示用于解决事件位置的定位解决方案的类型。它如[EN302637-3]§B.30中定义的那样。
stationaryVehicle(固定交通工具)：该容器可针对如[TS101539-1]中指定的固定交通工具用例被添加。它如[EN302637-3]§B4.8中定义的那样。
附加地或替代地，按菜单容器202是预碰撞按菜单容器或包括预碰撞按菜单容器(也称为“预碰撞按菜单容器202容等)。在可能发生碰撞的情况下，DENM 200中的预碰撞特定按菜单容器202与紧接周围区域中其他ITS-S共享与关键/预碰撞情况有关的专用信息。预碰撞按菜单容器202提供与发送方交通工具和检测到的关键对象有关的用例相关数据(例如，发送交通工具与关键对象之间的相对速度和距离)。这使Rx ITS-S(例如，V-ITS-S、VRU ITS-S等)能够评定单个风险并采取适当的预碰撞措施。
DENM预碰撞按菜单容器202的好处是DENM 200基于事件的特性。预碰撞用例是基于事件的-给出非常具体的危险和对象信息，因此接收方在接收到消息时直接知晓潜在的危险情况。具有预碰撞按菜单容器202的DENM甚至可以针对安全性用例排定优先级。也可能在同一消息中发送与紧急制动动作有关的信息，以供进一步评估。此外，用例可以在已经使用的信道180(以前的控制信道)上操作和利用DEN服务。
预碰撞用例无法仅仅依赖于CAM，因为CAM传送速率可能更低，并且优先级低于DENM。而且，仅基于经由CAM接收的外部GNSS位置在接收方侧的相对定位可能不足以用于预碰撞措施。DENM按菜单容器会包括交通工具1与交通工具2之间的相对距离，该相对距离由来自交通工具1的传感器测得。这被假定为比基于相对GNSS位置的距离计算要好得多。
另一个密切相关的服务是集体感知服务(Collective Perception Service，CPS)。虽然CPS的目的是传送对象信息，但它更旨在持续传送整个视场，包括许多传感器信息。CPM不旨在仅在特定情况下使用，而仅提供与一个关键对象有关的信息。此外，CPM交换所需的数据量将可能需要专用通信信道，并且Rx C-ITS站必须支持多信道操作。然而，预碰撞用例的未来变体可考虑到CPM的迁移路径。
互补的概念是传播具有影响减少容器(Impact Reduction Container，IRC)的DENM。通过IRC，预碰撞用例的Rx交通工具能够传递有益的碰撞点，其中交通工具碰撞完整性对于即将到来的碰撞而言是最优的。因此，整个用例会受益于具有IRC的DENM与具有来自另一汽车的预碰撞容器202的DENM并行的传播。
DENM的预碰撞按菜单容器202为ITS站提供了共享与周围环境中关键对象有关的信息的可能性，该关键对象已被安装在站上的传感器、相机或其他信息源检测到，并且与其的碰撞即将发生，诸如碰撞时间非常低和/或不太可能完全缓解碰撞。
图2还描绘了预碰撞DENM按菜单容器202的结构。容器202包括感知的预碰撞对象(perceivedCrashObject(感知碰撞对象))。该数据字段从CPM的感知对象数据字段中精简。该数据字段包括与感知预碰撞对象在x和y方向上的相对距离，以及其在x和y上的相对速度、测量时间、对象id、偏航角和一个平面尺寸。对于perceivedPreCrashObject(感知预碰撞对象)，假定测量的参考点始终位于侧面的中间，该侧面的中间还给出perceivedPreCrashObject::planarObjectDimension1(例如，宽度)。图2中的容器202还给出了距离数据元素和方向数据元素及其相互关系的概览。
表1.7.5-1提供了与构成预碰撞扩展的每个DE和/或DF有关的信息(例如，预碰撞DENM按菜单容器202)。在适用时提供对数据类型声明的参考。
表1.7.5-1：预碰撞按菜单容器
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附加地或替代地，下表提供了构成预碰撞按菜单容器202的各种数据元素和数据帧。在适用时提供对数据类型声明的参考。
表1.7.5-2：perceivedPreCrashObject(感知预碰撞对象)
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表1.7.5-3：objectStationID(对象站ID)
表1.7.5-4：timeToCollision(碰撞时间)
表1.7.5-5：localCoordinateSystemOrientation(本地坐标系定向)
表1.7.5-6：impactSection(撞击部分)
表1.7.5-7：estimatedBrakingDistance(估计制动距离)
1.7.2.对象测量和参考帧
图3图示出预碰撞按菜单容器和相关数量的测量点的示例表示300，与用例特征无关(例如，从V-ITS-S或R-ITS-S发送的DENM 200)，适用以下参考帧和对象测量，如图3所描绘。
DENM 200的事件位置标记预碰撞按菜单容器202中给出的测量和值的参考点。如果交通工具410传播DENM 200，事件位置应为[EN302637-2]referencePosition(参考位置)中定义的交通工具410的参考位置。例如，参考点是交通工具410的边界框前侧中心的地面位置。在R-ITS-S 430传播DENM200的情况下，事件位置应该是接近另一交通工具410的估计参考位置。DENM200中的事件位置航向应按照[EN302637-2]航向被设置，朝向接近另一交通工具410的交通工具410的移动方向。
距离在其中被表示的局部坐标系的定向由数据字段localCoordinateSystemOrientation定义。在交通工具410传播DENM 200的情况下，局部坐标系定向应表示交通工具410车身定向。在R-ITS-S 430传播DENM 200的情况下，局部坐标系定向可以以有利的方式被任意选择。
预碰撞按菜单容器202的perceivedPreCrashObject字段中给出的x距离和y距离标记事件位置到perceivedPreCrashObject的最接近边缘的中间的距离。距离应在局部坐标系中给出，由参考位置和局部坐标系定向定义。在预碰撞按菜单容器202的perceivedPreCrashObject字段中给出的偏航角标记perceivedPreCrashObject在局部坐标系中的估计定向。在预碰撞按菜单容器202的perceivedPreCrashObject字段中给出的平面对象尺寸垂直于偏航角给出的定向标记perceivedPreCrashObject的估计宽度。
1.7.3.DENM格式和解码规则
DENM格式利用[TS102894-2]中定义的通用数据字典。在适用时，本文档中未定义的DE和DF从如[TS102894-2]中指定的通用数据字典中导入。DENM 200的情境中的部分或所有DE和DF的详细描述在[EN302637-3]的规范性附件B中呈现。
DENM格式在ASN.1中呈现。推荐ITU-T X.691/ISO/IEC 8825-2中定义的未对齐紧缩编码规则(packed encoding rule，PER)用于DENM编码和解码。DENM的ASN.1表示在[EN302637-3]的附件A中指定，并在本文中示出。
2.智能运输系统(ITS)配置和布置
图4图示出交通工具网络环境400的概览，交通工具网络环境400包括交通工具410a、410b和410c(统称为“交通工具410”或“多个交通工具410”)、易受伤害的道路使用者(VRU)416、网络访问节点(network access node，NAN)430、边缘计算节点440和服务提供商平台(service provider platform，SPP)490(也称为“云计算服务490”、“云490”、“服务器490”等)。交通工具410a和410b被示出为机动交通工具，这些机动交通工具中的每一个被配备有引擎、变速器、车轴、车轮，以及用于驾驶、停车、乘客舒适度和/或安全性等的控制系统。如在本文中使用的术语“电机”、“机动”等是指用于将一种形式的能量转换为机械能的设备，并且包括内燃机(internal combustion engine，ICE)、压缩内燃机(compressioncombustion engine，CCE)、电动机和混合设备(例如，包括ICE/CCE和(一个或多个)电机)，这些设备可利用任何合适形式的燃料。交通工具410c被图示为遥控或自主飞行四轴飞行器，其可以包括各种组件，诸如例如，机身或框架、一个或多个转子(例如，固定间距转子、可变间距转子、同轴转子等)、一个或多个电机、电源(例如，电池、氢燃料电池、太阳能电池、混合燃气电发电机等)、一个或多个传感器和/或其他类似组件(未示出)，以及用于操作交通工具410c、控制机载传感器和/或用于其他目的的控制系统(例如，飞行控制器(flightcontroller，FC)、飞行控制器板(flight controller board，FCB)、UAV系统控制器等)。交通工具410a、410b可以表示不同品牌、型号、装饰等的机动交通工具和/或任何其他类型的交通工具，并且交通工具410c可以表示任何类型的飞行无人机和/或无人驾驶飞行器(unmanned aerial vehicle，UAV)。附加地，交通工具410可与图7的交通工具计算系统700相对应。
环境400还包括VRU 416，VRU 416包括VRU设备410v(也被称为“VRU装备410v”、“VRU系统410v”或简称为“VRU 410v”)。VRU 416是非机动车道路使用者(诸如行人、载人的轻型交通工具(例如，轮椅使用者、滑板、电子滑板车、赛格威等)、骑摩托车者(例如，摩托车、有动力两轮车、轻便摩托车等)和/或对其他道路使用者构成安全风险的动物(例如，宠物、牲畜、野生动物等)。VRU 410v包括与先前讨论的ITS-S 413相同或类似的ITS-S，和/或相关的硬件组件、其他站内服务和传感器子系统。VRU 410v可以是行人类型的VRU设备410v(例如，图8的个人计算系统800，诸如智能电话、平板设备、可穿戴设备等)、交通工具类型的VRU设备410v(例如，嵌入自行车、摩托车等中的或与自行车、摩托车等耦合的设备，或自行车、摩托车等中或自行车、摩托车等上的行人类型的VRU设备410v)，或由集成ITS-S技术的VRU410v使用的IoT设备(例如，交通控制设备)。关于VRU和VAM的各种细节在ETSI TR 103300-1版本2.3.1(2022年11月)(“[TR103300-1]”)、ETSI TS 103 300-2版本2.2.1(2021年4月)(“[TS103300-2]”)和ETSI TS 103 300-3版本2.1.2(2021年3月)(“[TS103300-3]”)中讨论。出于本公开的目的，除非上下文另有指示，否则术语“VRU 410v”可用于指代VRU 416及其VRU设备410v两者。贯穿本公开所引用的各种交通工具410可指交通工具UE(vehicleUE，vUE)410、交通工具站410、交通工具ITS站(vehicle ITS station，V-ITS-S)410、计算机辅助(computer-assisted，CA)或自主驾驶(autonomous driving，AD)交通工具410、无人机410、机器人410等。附加地，除非上下文另有指示，否则术语“用户装备410”、“UE 410”、“ITS-S 410”、“站410”、或“使用者410”(以单数或复数形式)可统称为交通工具410a、交通工具410b、交通工具410c和VRU 410v。
出于说明性目的，针对包括处于2D高速公路/公路/道路环境中的交通工具410的部署场景提供以下描述，其中交通工具410是汽车。然而，其他类型的交通工具也是可适用的，这些其他类型的交通工具诸如卡车、公共汽车、摩托艇、摩托车、电动客运工具和/或够运输人员或物品的任何其他机动化设备。在另一个示例中，交通工具410可能是在工业环境等中操作的机器人。3D部署场景也可适用于其中交通工具410中的一些或全部被实现为飞行对象(诸如飞行器、无人机、UAV)的情况，和/或可适用于任何其他类似的机动化设备。附加地，出于说明性的目的，提供了以下描述，其中每个交通工具410包括车载系统(in-vehicle system，IVS)411。然而，应该注意的是，UE 410可以包括附加或替代类型的计算设备/系统，诸如例如，智能电话、平板设备、可穿戴设备、PDA、寻呼机、无线手机、智能装置、单板计算机(single-board computer，SBC)(例如，Raspberry等)、插头计算机、膝上型电脑、桌面型计算机、工作站、机器人、无人机、车载信息娱乐系统、车载娱乐系统、仪表集群、抬头显示(head-up display，HUD)设备、车载诊断设备、机载单元、仪表盘移动装备、移动数据终端、电子引擎管理系统、电子/引擎控制单元、电子/引擎控制模块、嵌入式系统、微控制器、控制模块和/或可操作用于执行本文讨论的功能的任何其他合适设备或系统，包括本文讨论的计算设备中的任一项。
每个交通工具410包括车载系统(in-vehicle system,IVS)411、一个或多个传感器412、ITS-S 413以及一个或多个驾驶控制单元(driving control unit,DCU)414(也称为“电子控制单元414”、“引擎控制单元414”或“ECU414)。为了清晰起见，并非所有交通工具410都在图4中被标记为包括这些元素。附加地，VRU 410v可包括本文相对于交通工具410中的任一项讨论的相同或类似的组件和/或子系统，诸如传感器412和ITS-S 413。IVS 400包括数个交通工具计算硬件子系统和/或应用，包括例如，仪器集群子系统、抬头显示(HUD)子系统、信息娱乐/媒体子系统、交通工具状态子系统、导航子系统(navigation subsystem，NAV)、人工智能(artificial intelligence，AL)和/或机器学习(machine learning，ML)子系统和/或其他子系统。NAV提供导航引导或控制，这取决于交通工具410是计算机辅助交通工具还是自主驾驶交通工具。NAV可以包括或访问AI/ML子系统的计算机视觉功能，以基于由传感器412收集到的传感器数据来识别出固定对象或正在移动的对象，并且能够基于识别出的对象来控制DCU 414。
UE 410还包括ITS-S 413，ITS-S 413采用一个或多个无线电接入技术(RadioAccess Technology，RAT)以允许UE 410彼此直接通信和/或与基础设施装备(例如，网络接入节点(network access node，NAN)430)通信。在一些示例中，ITS-S 413与图5的ITS-S500相对应。一个或多个RAT可指蜂窝V2X(C-V2X)RAT(例如，基于3GPP LTE、5G/NR及更高世代的V2X技术)、WLAN V2X(W-V2X)RAT(例如，基于美国的DSRC或欧盟的ITS-G5的V2X技术)和/或某种其他RAT(诸如本文中所讨论的那些RAT中的任何RAT)。
例如，ITS-S 413利用相应连接(也称为“信道”或“链路”)420a、420b、420c、420v与NAN 430传递数据(例如，传送和接收数据)。连接420a、420b、420c、420v被图示为空中接口，以实现符合一个或多个通信协议(诸如本文讨论的那些协议中的任何协议)的通信耦合。ITS-S 413可以经由相应直接链路423ab、423bc、423vc彼此直接交换数据，这些链路中的每个链路都可基于3GPP或C-V2X RAT(例如，LTE/NR接近度服务(ProSe)链路、PC5链路、侧链路信道等)、IEEE或W-V2X RAT(例如，WiFi直连(WiFi-direct)、[IEEE80211p]、IEEE802.11bd、[IEEE802154]、ITS-G5、DSRC、WAVE等)或某种其他RAT(例如，等)。ITS-S413通过相应链路423彼此交换ITS协议数据单元(protocol data unit，PDU)和/或其他消息，和/或通过相应链路420与NAN 430交换ITS协议数据单元(PDU)(例如，CAM、CPM、DENM200、不当行为报告等)和/或其他消息。
ITS-S 413还能够收集或以其他方式获得无线电信息，并向NAN430、边缘计算节点440和/或云系统490提供无线电信息。无线电信息可以采用一个或多个测量报告的形式，并且/或者可包括例如信号强度测量、信号质量测量，等等。每个测量报告标记有测量的时间戳和位置(例如，ITS-S 413或UE 410的当前位置)。无线电信息可用于各种目的，包括例如蜂窝小区选择、移交、网络附接、测试和/或其他目的。作为示例，由UE 410收集的和/或被包括在测量报告中的测量可包括以下一项或多项：带宽(bandwidth，BW)、网络或蜂窝小区负载、等待时间、抖动、往返时间(round trip time，RTT)、中断数量、数据分组的乱序递送、传送功率、比特错误率、比特错误比(bit error ratio，BER)、块错误率(Block Error Rate，BLER)、分组错误比(packet error ratio，PER)、分组丢失率、分组接收率(packetreception rate，PRR)、数据率、峰数据率、端到端(end-to-end，e2e)延迟、信噪比(signal-to-noise ratio，SNR)、信噪比和干扰比(signal-to-noise and interference ratio，SINR)、信号加噪声加失真与信号加失真(signal-plus-noise-plus-distortion tonoise-plus-distortion，SINAD)比率、载波与干扰加噪声比(carrier-to-interferenceplus noise ratio，CINR)、附加白高斯噪声(Additive White Gaussian Noise，AWGN)、每比特能量与噪声功率密度比(energy per bit to noise power density ratio，Eb/N0)、每比特能量与干扰功率密度比(energy per chip to interference power density ratio，Ec/I0)、峰均功率比(peak-to-average power ratio，PAPR)、参考信号接收功率(referencesignal received power，RSRP)、参考信号接收质量(reference signal receivedquality，RSRQ)、接收信号强度指标(received signal strength indicator，RSSI)、接收信道功率指示符(received channel power indicator，RCPI)、接收信号与噪声指示符(received signal to noise indicator，RSNI)、接收信号代码功率(Received SignalCode Power，RSCP)、平均噪声加干扰(average noise plus interference，ANPI)、用于E-UTRAN或5G/NR的UE定位的蜂窝小区帧的GNSS时序(例如，对于给定的GNSS，AP或RAN节点参考时间与GNSS特定的参考时间之间的时序)、GNSS码测量(例如，第i个GNSS卫星信号的扩频码的GNSS码相位(整数和小数部分))、GNSS载波相位测量(例如，自从锁定到该信号上以来测得的第i个GNSS卫星信号的载波相位周期数(整数和小数部分)；也称为累积三角范围(ADR))、信道干扰测量、热噪声功率测量、接收干扰功率测量、功率直方图测量、信道负载测量、STA统计和/或其他类似测量。RSRP、RSSI和/或RSRQ测量可包括对用于3GPP网络(例如，LTE或5G/NR)的蜂窝小区特定参考信号、信道状态信息参考信号(channel stateinformation reference signal,CSI-RS)和/或同步化信号(synchronization signal,SS)或SS块的RSRP、RSSI、RSRQ、RCPI、RSNI和/或ANPI测量，以及对用于WLAN/WiFi(例如，[IEEE 802.11])网络的各种信标、快速初始链路设置(Fast Initial Link Setup,FILS)发现帧、或探查响应帧的RSRP、RSSI、RSRQ、RCPI、RSNI和/或ANPI测量。其他测量可附加地或替代地被使用，诸如在以下各项中讨论的那些测量：3GPP TS 36.214版本16.2.0(2021年3月31日)(“[TS36214]”)、3GPP TS 38.215版本16.4.0(2021年1月8日)([“[TS38215]”)、3GPPTS 38.314版本16.4.0(2021年9月30日)(“[TS38314]”)，“用于信息技术的IEEE标准——系统之间的电信和信息交换——局域网和城域网——具体要求——第11部分：无线LAN介质访问控制(Medium Access Control，MAC)和物理层(Physical Layer,PHY)规范”，IEEE标准802.11-2020，第1-4379页(2021年2月26日)(“[IEEE80211]”)等。附加地或替代地，上述测量(或测量的组合)中的任一个可由NAN 430收集，并被提供给(一个或多个)边缘计算节点440和/或(一个或多个)云计算节点490。测量/度量也可以是由其他合适的规范/标准定义的测量/度量，其他合适的规范/标准诸如3GPP(例如[SA6Edge])、ETSI(例如[MEC])、O-RAN(例如[O-RAN])、智能边缘开放(以前是OpenNESS)(例如，[ISEO])、IETF(例如，[MEC])、IEEE/WiFi(例如，[IEEE80211]、[WiMAX]、[IEEE16090]等等)和/或任何其他类似标准，诸如本文其他地方讨论的那些标准。UE 410中的一些或全部可包括用于(粗略地)确定其相应的地理位置并以安全且可靠的方式彼此传递和/或与NAN 430传递其当前位置的定位电路系统(例如，图10的定位电路系统1043)。这允许UE 410彼此和/或与NAN 430同步。/>
DCU 414包括控制交通工具410的各种(子)系统(诸如(一个或多个)引擎/(一个或多个)电机、变速器、转向器、制动器、转子、螺旋桨、伺服等的操作)的硬件元件。DCU 414是控制交通工具410的相对应系统的嵌入式系统或其他类似计算机设备。DCU 414可各自具有与下文讨论的图10的计算节点1000的组件相同或类似的组件，或者可以是某种其他合适的微控制器或其他类似的处理器设备、(一个或多个)存储器设备、通信接口等等。附加地或替代地，一个或多个DCU 414可与图10的致动器1044相同或类似。此外，各个DCU 414能够与UE410内的一个或多个传感器412和一个或多个致动器1044通信。
传感器412是可被配置成用于或可操作用于检测交通工具410周围的环境和/或该环境的改变的硬件元件。传感器412可被配置或可操作用于向DCU 414和/或一个或多个AI代理提供各种传感器数据，以使得DCU 414和/或一个或多个AI代理能够控制交通工具410的相应的控制系统。具体而言，IVS 411可包括或实现设施层，并操作该设施层内的一个或多个设施。传感器412包括其目的为检测其环境中的事件或其环境的改变并将关于检测到的事件的信息(传感器数据)发送到其他设备、模块、子系统等的设备、模块和/或子系统。传感器412中的一些或全部可与图10的传感器电路系统1042相同或类似。
NAN 430是作为接入网络中经由相应的接口/链路420向UE 410提供网络连接性的部分的网络元件。在V2X场景中，NAN 130可以是或可充当路边单元(road side unit，RSU)或路边(R-ITS-S)，RSU或R-ITS-S是指用于V2X通信的任何运输基础设施实体。在这些场景中，NAN 430包括与ITS-S 413相同或类似的ITS-S和/或可与图9的路边基础设施系统900相同或类似。
接入网络可以是无线电接入网(RAN)，诸如对于在5G/NR蜂窝网络中操作的RAN，NG-RAN或5G RAN；对于在LTE或4G蜂窝网络中操作的RAN，E-UTRAN；或对于GSM或CDMA蜂窝网络，诸如UTRAN或GERAN之类的传统RAN；对于WiMAX实现方式，接入服务网络等。RAN的全部或部分可被实现为在作为虚拟网络的部分的(一个或多个)服务器上运行的一个或多个RAN功能或其他软件实体，其可被称为云RAN(cloud RAN，CRAN)、感知无线电(Cognitive Radio，CR)、虚拟RAN(virtual RAN，vRAN)、RAN智能控制器(RAN intelligent controller，RIC)等。RAN可实现拆分体系结构，其中一个或多个通信协议层由各个RANF或控制器操作并且其他通信协议实体由各个NAN 430操作。在任一实现方式中，NAN节点430可包括提供地理区域(例如，蜂窝小区)内的网络连接性或覆盖的地面站(例如，陆地接入点)和/或卫星站。NAN430可被实现为一个或多个专用物理设备，诸如宏蜂窝基站和/或低功率基站，该低功率基站用于提供毫微微蜂窝、微微蜂窝、或相较于宏蜂窝具有较小的覆盖面积、较小的用户容量、或较高的带宽的其他类似蜂窝。
如先前所提到的，由NAN 430和UE 410采用的RAT可包括可被用于V2X通信的任何数量的V2X RAT，这些V2X RAT允许UE 410彼此直接通信，和/或与基础设施装备(例如，NAN430)通信。作为示例，V2XRAT可包括基于IEEE V2X技术的WLAN V2X(W-V2X)RAT和基于3GPP技术的蜂窝V2X(C-V2X)RAT。
C-V2X RAT可以基于任何合适的3GPP标准，包括本文提及的任何标准。W-V2X RAT包括例如：“针对交通工具环境中的无线接入(WAVE)架构的IEEE指导(IEEE Guide forWireless Access in Vehicular Environments(WAVE)Architecture)”，IEEE标准1609.0-2019，第1-106页(2019年4月10日)(“[IEEE16090]”)；“V2X通信消息集合字典(V2XCommunications Message Set Dictionary)”，SAE标准J2735_202211(2022年11月14日)(“[J2735]”)；5GHz频带中的智能运输系统(ITS-G5)()；[IEEE80211p](其为WAVE、DSRC和ITS-G5的第1层(L1)和第2层(L2)部分)；并且有时，“针对用于宽带无线接入系统的空中接口的IEEE标准(IEEE Standard for Air Interface for Broadband Wireless AccessSystems)”，IEEE标准802.16-2017，第1-2726页(2018年3月2日)(有时被称为“全球微波接入互操作性”或“WiMAX”)(“[WiMAX]”)。术语“DSRC”是指在美国一般使用的5.9GHz频带中的交通工具通信，而“ITS-G5”是指在欧洲的5.9GHz频带中的交通工具通信。由于可在任何地理或政治区域中使用的任何数量的不同RAT(包括基于[IEEE80211p]的RAT)是可适用的，因此贯穿本公开可以可互换地使用术语“DSRC”(在美国等区域中使用)和“ITS-G5”(在欧洲等区域中使用)。用于ITS-G5接口的接入层在ETSI EN 302 663版本1.3.1(2020年1月)(“[EN302663]”)中概述，并描述了ITS-S参考体系结构500的接入层。ITS-G5接入层包括[IEEE80211](其现在并入了[IEEE80211p])和/或IEEE/ISO/IEC8802-2-1998协议以及在ETSI TS 102 687版本1.2.1(2018年4月)(“[TS102687]”)中讨论的用于分散式拥塞控制(Decentralized Congestion Control，DCC)方法的特征。用于(一个或多个)基于3GPP C-V2X的接口的接入层尤其在ETSI EN 303 613版本1.1.1(2020年1月)、3GPP TS 23.285版本17.0.0(2022年03月29日)(“[TS23285]”)中进行概述；并且3GPP5G/NR-V2X尤其在3GPP TR23.786版本16.1.0(2019年6月)和3GPP TS23.287版本17.2.0(2021年12月23日)(“[TS23287]”)中进行概述。
NAN 430或边缘计算节点440可提供一个或多个服务/能力480。在示例实现方式中，RSU 430是与位于路边的射频电路系统耦合的计算设备，该射频电路系统向经过的UE410提供连接性支持。RSU 430还可包括内部数据存储电路系统，该内部数据存储电路系统用于存储交叉口地图几何形状、交通统计、媒体、以及用于感测和控制正在进行的交通工具和行人交通的app/软件。RSU 430提供各种服务/能力480，诸如例如，高速事件(诸如防撞、交通警报等)所要求的非常低等待时间的通信。附加地或替代地，RSU 430可提供诸如例如蜂窝/WLAN通信服务之类的其他服务/能力480。在一些实现方式中，RSU430的组件可被封装在适合户外安装的防风雨外壳中，并且可包括网络接口控制器，以提供与交通信号控制器和/或回程网络的有线连接(例如，以太网等)。进一步地，RSU 430可包括有线或无线接口，以与其他RSU 430(图4未示出)进行通信。
网络465可以表示诸如互联网、无线局域网(wireless local area network，WLAN)或无线广域网(wireless wide area network，WWAN)之类的网络，包括公司或组织的专有网络和/或企业网络、蜂窝核心网络、主干网络、边缘计算网络、云计算服务、数据网络、企业网络和/或其组合。作为示例，网络465和/或接入技术可以包括蜂窝技术(例如，3GPPLTE、NR/5G、MuLTEfire、WiMAX等)、WLAN(例如，WiFi等)和/或诸如本文讨论的任何其他合适的技术。
服务提供商平台490可表示一个或多个app服务器、提供云计算服务的云计算服务、和/或某种其他远程基础设施。服务提供商平台490可包括数个服务和能力480中的任何一个，诸如例如，ITS相关app和服务、驾驶辅助(例如，绘图/导航)、内容(例如，多媒体信息娱乐)流送服务、社交媒体服务和/或任何其他服务。
边缘计算节点440(或作为边缘网络或“边缘云”的一部分的边缘计算节点440的集合)与NAN 430共同定位。边缘计算节点440可以向UE 410提供任何数量的服务/能力480，该服务/能力480可与由服务提供商平台490提供的服务/能力480相同或不同。例如，由边缘计算节点440提供的服务/能力480可以包括用于主控应用和服务的分布式计算环境，和/或提供存储和处理资源，以便数据和/或内容可以在订户(例如，UE 410)的近接近度内被处理。边缘计算节点440还支持用于应用的(一个或多个)多租户运行时和托管环境，这些应用包括：虚拟装置应用，其可作为打包的虚拟机(virtual machine，VM)镜像被递送；中间件和基础设施服务；云计算能力；IT服务；内容递送服务，包括内容缓存；移动大数据分析；以及计算迁移；等等。计算迁移涉及将计算任务、工作负荷、app和/或服务从UE 410、核心网络、云服务和/或(一个或多个)服务器490迁移到边缘计算节点440，或反之亦然。例如，在ITS-S410中操作的设备app或客户端app可将app任务或工作负荷迁移到一个或多个边缘服务器440。在另一示例中，边缘服务器440可将app任务或工作负荷迁移到一个或多个UE 410(例如，用于分布式ML计算等)。
边缘计算节点440包括或者是采用一个或多个边缘计算技术(edge computingnetwork，ECT)的边缘计算网络(或边缘云)的一部分。在一个示例实现方式中，ECT是MEC框架和/或根据MEC框架操作，如在以下各项中所讨论：ETSI GR MEC 001版本3.1.1(2022年01月)、ETSI GS MEC 003版本3.1.1(2022年03月)、ETSI GS MEC 009版本3.1.1(2021年06月)、ETSI GS MEC 010-1版本1.1.1(2017年10月)、ETSI GS MEC 010-2版本2.2.1(2022年02月)、ETSI GS MEC 011版本2.2.1(2020年12月)、ETSI GS MEC 012版本2.2.1(2022年02月)、ETSI GS MEC 013版本2.2.1(2022年01月)、ETSI GS MEC 014版本2.1.1(2021年03)、ETSI GS MEC 015版本2.1.1(2020年06)、ETSI GS MEC 016版本2.2.1(2020年04月)、ETSIGS MEC 021版本2.2.1(2022年02月)、ETSI GR MEC 024版本2.1.1(2019年11)、ETSI GSMEC 028版本2.2.1(2021年07月)、ETSI GS MEC029版本2.2.1(2022年01月)、ETSI MEC GS030版本2.1.1(2020年04月)和ETSI GR MEC 031版本2.1.1(2020年10月)(在本文中统称为“[MEC]”)，这些文献中的每一个的内容通过引用以其整体合并于此。
在另一个示例实现方式中，ECT是和/或根据开放RAN联盟(““N开放例例)框架操作，如在以下各项中被描述：O-RAN体系结构描述版本07.00，O-RAN联盟WG1(2020年10月)；O-RAN工作组2AI/ML工作流描述和要求版本01.03O-RAN联盟WG2(2021年10月)；O-RAN工作组2非RT RIC：功能体系结构版本01.01，O-RAN联盟WG2(2021年6月)；O-RAN工作组3近实时RAN智能控制器体系结构和E2一般方面和原则版本02.02(2022年7月)；O-RAN工作组3近实时智能控制器E2服务模型(E2 Service Model，E2SM)版本02.01(2022年3月)；和/或任何其他O-RAN标准/规范(统称为“[O-RAN]i)，这些文献中的每一个的内容通过引用以其整体合并于此。
在另一个示例实现方式中，ECT是第三代合作伙伴项目(3rd GenerationPartnership Project，3GPP)系统方面工作组6(SA6)用于启用边缘应用(被称为“3GPP边缘计算”)的体系结构和/或根据第三代合作伙伴项目(3GPP)系统方面工作组6(SA6)用于启用边缘应用(被称为“3GPP边缘计算”)的体系结构来操作，如在以下各项中所讨论：3GPP TS23.558版本1.2.0(2020年12月7日)(“[TS23558]”)、3GPP TS 23.501版本17.6.0(2022年9月22日)(“[TS23501]”)、3GPP TS 23.548版本17.4.0(2022年9月22日)(“[TS23548]”)，以及在2021年9月24日提交的美国申请第17/484719号(“[‘719]”)(统称为“[SA6Edge]”)，以上文献中的每一个的内容通过引用以其整体合并于此。
在另一个示例实现方式中，ECT 1040是智能边缘开放框架(以前称为OpenNESS)和/或根据/>智能边缘开放框架进行操作，如在/>智能边缘开放开发者指南，版本21年09月(2021年9月30日)中所讨论的，可在https://smart-edge-open.github.io/(“[ISEO]”)获得，该文献的内容通过引用以其整体合并于此。
在另一个示例实现方式中，ECT根据如在以下各项中所讨论的多接入管理服务(Multi-Access Management Service，MAMS)框架来操作：Kanugovi等人的“多接入管理服务(MAMS)”，互联网工程任务组(IETF)，征求意见稿(RFC)8743(2020年3月)、；Ford等人的“用于具有多地址的多路径操作的TCP扩展”,IETF RFC 8684,(2020年3月),De Coninck等人的“用于QUIC的多路径扩展(MP-QUIC)”，IETF草案-DECONINCK-QUIC-多路径-07，IETA，QUIC工作组(2021年5月3日)；Zhu等人的“多接入管理服务的用户平面协议”，IETF草案-ZHU-INTAREA-MAMS-用户-协议-09，IETA，INTAREA(2020年3月4日)；和Zhu等人的“通用多址(GMA)汇聚封装协议”,IETF RFC 9188(2022年2月)(统称为“[MAMS]”)，上述文献的内容通过引用以其整体合并于此。
上述示例实现方式和/或在本文讨论的任何其他示例实现方式中的任一项还可以包括一个或多个虚拟化技术，诸如在以下各项中讨论的虚拟化技术：ETSI GR NFV 001版本1.3.1(2021年03月)；ETSI GS NFV 002版本1.2.1(2014年12月)；ETSI GR NFV 003版本1.6.1(2021年03月)；ETSI GS NFV006版本2.1.1(2021年01月)；ETSI GS NFV-INF 001版本1.1.1(2015年01月)；ETSI GS NFV-INF 003版本1.1.1(2014年12月)；ETSI GS NFV-INF004版本1.1.1(2015年01月)；ETSI GS NFV-MAN 001版本1.1.1(2014年12月)和/或Israel等人的OSM第五版技术概述，ETSI开源MANO，OSM白皮书，第1版(2019年1月)；E2E网络切片体系结构，GSMA，官方文档NG.127，版本1.0(2021年6月3日)；开放网络自动化平台(Open NetworkAutomation Platform，ONAP)文档，伊斯坦布尔版本，版本9.0.1(2022年2月17日)；在3GPPTS 28.533版本17.1.0中讨论的3GPP基于服务的管理体系结构(Service BasedManagement Architecture，SBMA)(2021年12月23日)(“[TS28533]a)；这些文献中的每一个的内容通过引用以其整体合并于此。
应当理解，上述边缘计算框架/ECT和服务部署示例仅是ECT的一个说明性示例，并且本公开可按照位于包括本文中描述的各种边缘网络/ECT的网络的边缘处的设备的各种组合和布局而适用于许多其他或附加的边缘计算/联网技术。进一步地，本文中所公开的技术可涉及其他IoT ECT、边缘网络和配置，并且其他中间处理实体和体系结构也可适用于本公开。例如，许多ECT和/或边缘联网技术可以以位于网络的边缘处的设备的各种组合和布局而可适用于本公开。此类边缘计算/联网技术的示例包括：[MEC]；[O-RAN]；[ISEO]；[SA6Edge]；内容递送网络(CDN)(也被称为“内容分发网络”，等等)；移动性服务提供商(Mobility Service Provider，MSP)边缘计算和/或移动性即服务(Mobility as aService，MaaS)提供商系统(例如，用于AECC体系结构)；星云边缘-云系统；雾计算系统；微云边缘-云系统；移动云计算(Mobile Cloud Computing，MCC)系统；中央局重新体系结构为数据中心(Central Office Re-architected as a Datacenter，CORD)、移动CORD(mobileCORD，M-CORD)和/或融合的多接入和核心(Converged Multi-Access and Core，COMAC)系统；等等。进一步地，本文中所公开的技术可涉及其他IoT边缘网络系统和配置，并且其他中间处理实体和体系结构也可用于本公开的目的。
3.ITS方面
3.1.ITS体系结构方面
图5示出ITS-S参考体系结构500。由图5描绘的组件中的一些或全部遵循ITSC协议，该ITSC协议基于扩展用于ITS app的分层通信协议的OSI模型的原理。ITS-S 500包括：接入层504，该接入层504与OSI层1和层2相对应；联网和传输(N&T)层503，该联网和传输(N&T)层503与OSI层3和层4相对应；设施层，该设施层与OSI层5和层6以及OSI层7的至少某种功能相对应；以及app层501，该app层501与OSI层7中的一些或全部相对应。这些层中的每一个层均经由相应的可观察接口、服务接入点(service access point，SAP)、API和/或其他类似的连接器或接口(参见例如，ETSI EN302 665版本1.1.1(2010年09月)和ETSI TS 103898(“[TS103898]”))互接。该示例中的互连包括MF-SAP、FA-SAP、NF-SAP和SF-SAP。
应用层501提供ITS服务，并且ITS app在app层501内被定义。ITS app是实现用于满足一个或多个ITS用例的逻辑的app层实体。ITS app利用由ITS-S提供的底层设施和通信能力。每个app可被分配到三个已标识的app类别中的一个：(活动)道路安全性、(协作)交通效率、协作本地服务、全球互联网服务和其他app(参见例如，[EN302663])、ETSI TR 102638版本1.1.1(2009年6月)(“[TR102638]2)；以及ETSI TS 102 940版本1.3.1(2018年4月)、ETSI TS 102 940版本2.1.1(2021年7月)(统称为“[TS102940]2)。ITS app的示例可以包括：用于协作认知(cooperative awareness，CA)的驾驶辅助、用于道路危险警告(roadhazard warnings，RHW)的驾驶辅助、自动紧急制动(Automatic Emergency Braking，AEB)、前向碰撞警告(Forward Collision Warning，FCW)、协作自适应巡航控制(cooperativeadaptive cruise control，CACC)、控制损失警告(control loss warning，CLW)、列队警告、自动停车系统(Automated Parking System，APS)、预碰撞感测警告、协作速度管理(cooperative Speed Management，CSM)(例如，曲线速度警告等)、建图和/或导航app(例如，路线规划(turn-by-turn)导航和协作导航)、协作导航(例如，列队等)、基于位置的服务(location based service，LBS)、社区服务、ITS-S生命周期管理服务、运输相关的电子金融交易等。V-ITS-S 410向交通工具驾驶员和/或乘客提供ITS app，并且可要求用于从车载网络或车载系统访问车载数据的接口。出于部署和性能需要，V-ITS-S 410的特定实例可包含对app和/或设施的分组。
设施层502包括中间件、软件连接器、软件粘合件等等，包括多种设施层功能(或简称为“设施”)。具体而言，设施层包含来自OSI app层的功能、来自OSI呈现层的功能(例如，ASN.1编码和解码、以及加密)以及来自OSI会话层的功能(例如，主机间通信)。设施是向app层中的app提供功能、信息和/或服务并与较低层交换数据以用于就该数据与其他ITS-S进行通信的组件。C-ITS设施服务可以由ITS App使用。这些设施服务的示例包括：由协作认知基本服务(cooperative awareness basic service，CABS)设施(参见例如，ETSI EN 302637-2版本1.4.1(2019年04月)(“[EN302637-2]”))提供的协作认知(CA)，用于创建和维持对ITS-S的认知并且用于使用道路网络支持交通工具的协作性能；由DEN基本服务(DENbasic service，DENBS)521设施提供的分散式环境通知(DEN)，用于使用ITS通信技术向道路使用者提醒检测到的事件；由CP服务(CPS)设施(参见，例如“[TS103324]”)提供的协作感知(CP)，协作感知(CP)对CA服务进行补充，以指定ITS-S如何能通知其他ITS-S关于检测到的相邻道路使用者和其他对象的位置、动态学和属性；多媒体内容传播(MultimediaContent Dissemination，MCD)，用于使用ITS通信技术控制信息的传播；由VRU基本服务(VRU basic service，VBS)设施提供的VRU认知，用于建立和维持对参与VRU系统的易受伤害道路使用者的认知；干扰管理区，用于支持在共同信道和邻近信道场景中ITS站与其他服务和app之间的动态频带共享；用于维持和信息目的的诊断、记录和状态；由定位和时间管理(Positioning and Time management，PoTi)设施522提供的PoTi，该定位和时间管理(PoTi)向ITS应用和服务提供时间和位置信息；分散式拥塞控制(DecentralizedCongestion Control，DCC)设施(DCC-Fac)525，其使用在设施和app层处的用于基于拥塞水平来降低所生成的消息的数量的各种方法来对整个ITS-S的拥塞控制功能做出贡献；设备数据提供商(Device Data Provider，DDP)524，用于与车载网络连接的V-ITS-S 410并提供交通工具状态信息；本地动态地图(Local Dynamic Map，LDM)523，其是本地地理参考数据库(参见例如，ETSI EN 302 895版本1.1.1(2014年9月)(“[TS302895]”)，以及ETSI TR 102863版本1.1.1(2011年6月)(“[TR102863]”))；服务公告(Service Announcement，SA)设施527；信号相位和定时服务(Signal Phase and Timing Service，SPATS)；操纵协调服务(Maneuver Coordination Service，MCS)实体；和/或多信道操作(Multi-ChannelOperation，MCO)设施(MCO-Fac)528。由ETSI TS 102 894-1版本1.1.1(2013年8月)(“[TS102894-1]”)给出共同设施的列表，该文献通过引用整体结合于此。DENBS 521可以与图5所示的附加设施层实体交换信息，以用于生成、传送、转发和接收DENM 200的目的。
图5示出了特定于DEN的功能，包括映射到ITS-S体系结构的接口。特定于DEN的功能以位于设施层502的DENBS 521为中心。DENBS 521是ITS-S设施层502处的设施，可配置或可操作用于生成、接收并处理DENM 200。
DENBS 521是实现DENM协议的设施层实体。它给ITS-S应用提供接口，以便接收对DENM 200传送(Tx)的应用请求，并向ITS-S应用提供接收到的DENM内容。此外，DENBS 521可以与其他设施层502实体交互，特别是ETSI EN 302 895版本1.1.1(2014年9月)中定义的本地动态地图(LDM)523，该LDM是设施层数据库(参见例如，ETSI TR 102 863版本1.1.1(2011年6月))。ITS app可以从LDM 523取回信息以供进一步处理。在Rx ITS-S处，LDM 523可利用接收到的DENM 200进行更新，并且ITS-S应用可以从LDM 523数据库取回事件相关的信息以供进一步处理。虽然没有示出，但DENBS 521可以对其他设施层功能(或简称为“设施”)提供接口，诸如前面提到的功能。
DENBS 521通过网络-运输/设施(Network-Transport/Facility，NF)-服务接入点(Service Access Point，SAP)对N&T层503提供接口，以用于与其他ITS-S交换DENM 200。DENBS 521通过安全-设施(Security–Facility，SF)-SAP对安全实体506提供接口，以访问针对DENM 200的Tx/Rx的安全服务。DENBS 521通过管理-设施(Management-Facility，MF)-SAP对管理实体505提供接口，并通过设施-应用(Facility–Application，FA)-SAP对应用层提供接口(如果接收到的DENM200的数据直接被提供给应用的话)。前述接口/SAP中的每一者可利用设施层提供对数据的全双工交换，并且可实现合适的API来实现各种实体/元件之间的通信。前述接口/服务接入点(Service Access Point，SAP)中的每一者可利用设施层提供对数据的全双工交换，并且可实现合适的API来实现各种实体/元件之间的通信。
DENM 200是设施层消息，其主要用于ITS应用，以便使用ITS通信技术提醒道路使用者检测到的事件。DENM 200用于描述可由ITS-S检测到的各种事件。ITS app的集合在ETSI TS 101 539-1版本1.1.1(2013年8月)(“[TS101539-1]5)、ETSI TS 101 539-2版本1.1.1(2018年6月)(“[TS101539-2]5)和ETSI TS 101 539-3版本1.1.1(2013年11月)(“[TS101539-3]5)中指定，其中包括多个ITS用例。
ITS-S之中的DENM 200的交换由DENM协议操作(参见例如，ETSI EN 302 637-3版本1.3.1(2019年4月)(“[EN302637-3]6)，其内容通过引用整体结合于此)。DENM协议支持的ITS用例的一般处理过程如下：(i)在检测到事件时，ITS-S传送DENM 200，以便将与该事件有关的信息传播给位于相关区域内的其他ITS-S(传送DENM 200的ITS-S被表示为“始发ITS-S2、“传送ITS-S2或“Tx ITS-S相)；(ii)DENM 200传送由ITS应用层501处的ITS-Sapp发起和终止(参见例如，[TS101539-1]、[TS101539-2]和[TS101539-3])；(iii)DENM 200的传送可以被重复；(iv)只要事件存在，DENM 200传送就可以持续进行；(v)ITS-S可以转发DENM200(该ITS-S表示为“转发ITS-S2)；(vi)当达到预定义的到期时间时，DENM 200传送的终止由设施层502(例如，Tx ITS-S的DENBS 521)自动实现，或者由ITS-Sapp自动实现，该ITS-Sapp请求生成DENM 200以通知事件已终止；(vii)接收DENM 200的ITS-S处理信息并可决定向用户呈现适当的警告或信息，只要接收到的DENM 200中的信息与ITS-S相关(该ITS-S表示为“接收ITS-S2或“Rx ITS-S向)。
如果Rx ITS-S不位于Tx ITS-S的直接通信范围内，则DENM 200可以通过中间ITS-S转发，以便将DENM 200从Tx ITS-S传播到Rx ITS-S。该转发由ITS N&T层503实现。附加地，DENBS 521可以在设施层处提供转发功能，以便在某些情况下(例如在Tx ITS-S失去重复DENM 200传送的能力时)维持DENM 200的重传。该设施层转发功能在[EN302637-3]的图1中以虚线图示。
DENBS 521是设施层502实体，其操作DENM协议，并向ITS应用层501处的实体提供服务。在Tx ITS-S处，ITS-Sapp可触发、更新和终止DENM 200的传送。在Rx ITS-S处，DENBS521处理接收到的DENM 200，并使得信息可用于ITS-S应用流程中。在一些示例中，DENBS521提供转发功能。
DENBS 521使用由N&T层503的协议实体提供的服务来传播DENM 200。通常，对于[TS101539-1]、[TS101539-2]和[TS101539-3]中指定的道路安全性ITS应用，DENM 200传送的目的地是位于靠近检测到的事件位置的预定义地理区域中的一个或多个ITS-S。DENM200也可以通过长距离传播或传播到中央ITS-S(C-ITS-S)，诸如用于交通工具重新路线选择或道路交通管理目的。
DENM 200包含与对道路安全性或交通状况具有潜在影响的事件相关的信息。在这里，事件由事件类型、事件位置、检测时间和时间持续时间进行表征。这些属性可随空间和时间而改变。在一些情况下，Tx ITS-S传送由ITS-S本身引起的事件的DENM 200，诸如电子制动灯事件。Tx ITS-S管理该事件DENM 200的传送和终止。
然而，在一些其他情况下，与同一事件相关的DENM 200可由多于一个的Tx ITS-S传送。另外，在Tx ITS-S是移动的(例如，V-ITS-S 410或P-ITS-S410v)的情况下，即使在TxITS-S移动到远离事件位置的位置后，事件也可持续进行。例如，多个交通工具ITS-S可检测到道路表面上的薄冰，并传送DENM200。即使检测交通工具ITS-S已离开薄冰位置之后，这些DENM 200也由其他ITS-S中继。因此，在本示例中，DENM 200传送独立于Tx ITS-S。DENM协议旨在管理这些情况。
DENM 200可以是DENM类型或具有DENM类型，DENM类型诸如新DENM 200、更新DENM200、取消DENM 200和否定DENM 200。新DENM 200是在Tx ITS-S首次检测到事件时由DENBS521生成的DENM 200。每个新DENM 200被分配有新的标识符，表示为actionID。新DENM 200提供了事件属性，诸如事件位置、事件类型、事件检测时间和其他属性。更新DENM200是由DENBS 521生成的DENM 200，该DENM 200包括事件的更新信息。更新DENM 200由相同的TxITS-S传送，该Tx ITS-S针对同一事件已生成新DENM 200。取消DENM 200是通知事件的终止的DENM 200。取消DENM 200由相同的Tx ITS-S传送，该Tx ITS-S针对同一事件已生成新DENM 200。否定DENM 200是通知对由Tx ITS-S已从另一个ITS-S接收到的新DENM 200的事件的终止的DENM 200。如果Tx ITS-S具有检测由其他ITS-S之前公告的事件的终止的能力，则否定DENM 200可用于公告事件的终止。例如，指示薄冰的新DENM 200的Tx ITS-S已离开事件位置，一段时间后，接收该新DENM200的另一个ITS-S到达所指示的薄冰位置，并检测到薄冰已经消失。在这种情况下，后者ITS-S可针对该事件生成否定DENM 200。否定DENM 200是否被传送可取决于应用要求和部署要求。
Tx ITS-S的DENBS 521能够构建上述DENM 200类型。Tx ITS-S的ITS-S app向DENBS 521发送应用请求，以便触发DENM 200的生成。要生成的DENM 200的类型取决于应用请求的类型。由于ITS-S的不同检测能力，因此DENM 200中提供的信息的质量可能有所不同。然而，ITS-S必须满足预定义的条件，以便发起和终止特定事件的DENM 200的传送。这些条件在[TS101539-1]、[TS101539-2]和[TS101539-3]中被指定为ITS应用要求。
DENM 200被包括在ITS分组/消息中，这些ITS分组/消息是经由N&T层503传递到接入层504或者被传递到应用层501以供一个或多个ITS应用进行消费的设施层PDU。以此方式，DENM格式(参见例如，图2)对底层接入层504是不可知的并且DENM格式被设计成允许共享DENM 200，而不管底层接入技术/RAT如何。
前述接口/服务接入点(SAP)中的每一者可利用设施层502提供对数据的全双工交换，并且可实现合适的API来实现各种实体/元件之间的通信。对于V-ITS-S 410，设施层502经由如前示出和描述的车载数据网关连接至车载网络。V-ITS-S 410的设施和app从数据网关接收所要求的车载数据，以便构造ITS消息(例如，CSM、VAM、CAM、CPM、MCM、DENM 200等)并用于ITS app使用。
N&T层503提供OSI网络层和OSI传输层的功能，并且包括一个或多个联网协议、一个或多个传输协议、以及网络和传输层管理。这些联网协议中的每种联网协议可连接至对应的传输协议。附加地，传感器接口和通信接口可以是N&T层503和接入层504的部分。联网协议的示例包括地理联网协议(参见例如，ETSI EN 302 636-4-1版本1.4.1(2020年1月)(“[EN302636-4-1]6))、BTP(参见例如，[EN302636-5-1])、IPv4、IPv6、具有移动性支持的IPv6联网、地理联网之上的IPv6、CALM、CALM FAST、FNTP和/或一些其他合适的网络协议，诸如本文讨论的那些网络协议。传输协议的示例包括BOSH、BTP、GRE、地理联网协议、MPTCP、MPUDP、QUIC、RSVP、SCTP、TCP、UDP、VPN、一个或多个专用ITSC传输协议和/或某种其他合适的传输协议，诸如本文所讨论的那些传输协议。
接入层包括：物理层(physical layer，PHY)504，物理地连接至通信介质；数据链路层(data link layer，DLL)，可被细分为管理对通信介质的访问的介质访问控制子层(medium access control，MAC)、以及逻辑链路控制子层(logical link control，LLC)；管理适配实体(management adaptation entity，MAE)，用于直接管理PHY 504和DLL；以及安全适配实体(security adaptation entity，SAE)，用于为接入层504提供安全服务。接入层504还可包括外部通信接口(communication interface，CI)和内部CI。CI是特定接入层技术或者RAT和协议的实例化，该RAT和协议诸如3GPP LTE、3GPP 5G/NR、C-V2X(例如，基于3GPP LTE和/或5G/NR)、WiFi、W-V2X(例如，包括ITS-G5和/或DSRC)、DSL、以太网、蓝牙、和/或本文中所讨论的任何其他RAT和/或通信协议、或者其组合。CI提供一个或多个逻辑信道(logical channel，LCH)的功能，其中，LCH到物理信道的映射由所涉及的特定接入技术的标准来指定。如先前所提到的，V2X RAT可包括ITS-G5/DSRC和3GPP C-V2X。附加地或替代地，在各其他实现方式中，可使用其他接入层技术(V2X RAT)。
管理实体505负责管理ITS-S中的通信，包括例如跨接口管理、单元间管理通信(Inter-unit management communication，IUMC)、联网管理、通信服务管理、ITS app管理、车站管理、一般拥塞控制的管理、服务广告的管理、传统系统保护的管理、管理对共同管理信息库(Management Information Base，MIB)的访问等等。
安全实体506向OSI通信协议栈、安全实体和管理实体505提供安全服务。安全实体506包含与ITSC通信协议栈、ITS站和ITS app相关的安全功能，ITS app诸如，例如防火墙和入侵管理；认证、授权和简档管理；身份、密码密钥和证书管理；共同安全信息库(securityinformation base，SIB)；硬件安全模块(hardware security module，HSM)等。安全实体506也可以被认为是管理实体505的特定部分。
ITS-S参考体系结构500可以可适用于图7和图9的元件。ITS-S网关711、911(参见例如，图7和图9)在设施层处互连OSI层5至OSI层7处的OSI协议栈。OSI协议栈典型地连接至系统(例如，交通工具系统或路边系统)网络，并且ITSC协议栈连接至ITS站内部的网络。ITS-S网关711、911(参见例如，图7和图9)能够对协议进行转换。这允许ITS-S与该ITS-S在其中实现的系统的外部元件进行通信。ITS-S路由器711、911提供ITS-S参考体系结构500的、除应用层和设施层之外的功能。ITS-S路由器711、911在第3层处互连两个不同的ITS协议栈。ITS-S路由器711、911可以能够对协议进行转换。这些协议栈中的一个协议栈典型地连接至ITS站内部的网络。ITS-S边界路由器914(参见例如，图9)提供与ITS-S路由器711、911相同的功能，但是包括与外部网络有关的协议栈，该外部网络可以不遵循ITS的管理和安全原理(例如，图5中的管理层505和安全层506)。
附加地，在同一级别下操作但不被包括在ITS-S中的其他实体包括：该级别下的相关用户、相关HMI(例如，音频设备、显示/触屏设备等)；当ITS-S为交通工具时，用于计算机辅助的和/或自动交通工具的交通工具运动控制(例如，HMI和交通工具运动控制实体两者均可由ITS-S app触发)；收集和共享IoT数据的本地设备传感器系统和IoT平台；本地设备传感器融合和(一个或多个)致动器app，其可包含ML/AI并对由传感器系统发出的数据流进行聚合；本地感知和轨迹预测app，其消费融合app的输出并馈送ITS-S app；以及相关ITS-S。传感器系统可包括V-ITS-S 410或R-ITS-S 430中的一个或多个相机、无线电检测和测距(radar)、光检测和测距(LIDAR)等。在中央站中，传感器系统包括可位于道路一侧但将其数据直接报告给中央站而不涉及V-ITS-S 410或R-ITS-S 430的传感器。在一些情况下，传感器系统可附加地包括(一个或多个)陀螺仪、(一个或多个)加速度计、麦克风和/或其他音频传感器等(参见例如，图10的传感器电路系统1042)。这些元素相对于图7、图8和图9中进行了更详细的讨论。
3.2.DEN基本服务方面
图6示出示例DENBS 521功能体系结构。编码DENM子功能根据[EN302637-3]的附件A中指定的格式来构造DENM 200。解码DENM子功能对接收到的DENM 200进行解码。
DENM传送管理子功能实现了[EN302637-3]NM t中指定的Tx ITS-S的DENM协议操作。例如，这包括按照Tx ITS-S处的ITS-S应用所请求的生成新DENM 200；按照Tx ITS-S处的ITS-S应用所请求的生成更新DENM 200；以及按照Tx ITS-S处的ITS-S应用所请求的终止DENM 200传送。DENM终止是指生成[EN302637-3]§4.2中定义的取消DENM 200或否定DENM200。
DENM接收管理子功能实现[EN302637-3]ENM中指定的Tx ITS-S的DENM协议操作。例如，这包括更新[EN302637-3]s,for中定义的Rx ITS-S消息表；丢弃接收到的无效DENM200；以及向ITS-S应用和/或向Rx ITS-S的其他设施层实体提供接收到的DENM数据。
DENM保持存活转发(Keep Alive Forwarding，KAF)子功能实现转发ITS-S的DENM协议操作。在一个可能的KAF协议中，KAF在其有效持续时间期间存储接收到的DENM，并在[EN302637-3]§8.3指定的适用情况转发DENM。KAF的使用条件可由ITS应用要求来定义或由管理实体的跨层功能来定义。
DENBS 621的接口包括管理层接口(IF.Mng)、安全层接口(IF.Sec)、N&T层接口(IF.N&T)、DENM传送接口(IF.DEN.1)和DENM接收接口(IF.DEN.2)。
ITS-S app是实现一个或多个ITS用例的应用逻辑的ITS应用层501实体。它请求根据预定义的或配置的条件生成不同类型的DENM 200(参见例如，[EN302637-3]§4.2)，例如，如[TS101539-1]、[TS101539-2]和[TS101539-3]中指定的。DENBS 621向ITS-S app提供API，以用于处理Tx ITS-S 500、转发ITS-S 500和Rx ITS-S 500的DENM协议。如图6所图示，接口IF.DEN.1是用于DENM传送的API，并且接口IF.DEN.2是用于DENM接收的API。数据经由这些API在DENBS 621与ITS-S应用之间交换。在一个实现方式中，这些API可被实现为FA-SAP。
在Tx ITS-S 500处，ITS-S app向DENBS 621发送请求，以生成DENM200并启动DENM传送。定义了三种类型的应用请求：AppDENM_trigger(例如，Tx ITS-S 500检测新事件并触发新DENM 200的传送)；AppDENM_update(例如，Tx ITS-S 500检测检测到的事件的演变，并请求传送具有更新信息的更新DENM)；以及AppDENM_termination(例如，Tx ITS-S 500检测事件的终止，并请求传送取消DENM 200或否定DENM 200，以通知其他ITS-S 500事件终止)。
根据应用请求类型，[EN302637-3]ing中定义的特定类型的DENM200由DENBS 621生成并传送。表3-1定义应用请求类型与所生成的DENM类型之间的映射。
表3-1：应用请求类型与DENM类型之间的映射
[EN302637-3]§§5.4.1.2至5.4.1.5提供了经由接口IF.DEN.1和IF.DEN.2传递的数据的示例。为了陈述清楚起见，数据被归类为从ITS-S应用传递给DENBS 621的数据和从DENBS 621返回到请求ITS-S应用的数据。
经由IF.DEN.1接口传递的请求类型AppDENM_trigger的数据如表3-2所示。经由IF.DEN.1接口传递的请求类型AppDENM_update的数据如表3-3所示。经由接口IF.DEN.1传递的请求类型AppDENM_termination的数据如表3-4所示。
表3-2：经由接口IF.DEN.1传递的AppDENM_trigger的数据
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表3-3：经由接口IF.DEN.1传递的、用于AppDENM_update的数据
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表3-4：经由接口IF.DEN.1传递的、用于AppDENM_termination的数据
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在Rx ITS-S处，DENBS 621可以经由接口IF.DEN.2将接收到的DENM内容全部或部分提供给ITS-S应用。从DENBS 621经由接口IF.DEN.2传递的数据列表可能因ITS应用需求而有所不同。替代地，ITS-S应用可以经由[EN302637-3]]y,中描述的LDM数据库接收DENM信息。表3-5提供经由IF.DEN.2传递的数据的示例。
表3-5：经由接口IF.DEN.2传递的数据
在IF.DEN.2的一些实现方式中，DENM内容由DENBS 621在接收到DENM时直接提供给ITS-S app(例如，推送模式)，或当ITS-S应用向DENBS621请求特定的DENM内容时按需提供(例如，拉取模式)。附加地或替代地，推拉模式和拉取模式两者可都被实现。类似的数据交换方法也可以用于IF.DEN.1接口实现方式。当ITS-S app向DENBS 621发送请求时，数据从app被推送到DENBS 621，并且DENBS 621将[EN302637-3]§§5.4.1.2、5.4.1.3和5.4.1.4中指定的数据返回到ITS-S app。
DENBS 621经由IF.N&T接口与N&T层503交换信息，该IF.N&T接口可以在图5中被实现为NF-SAP(参见例如，ETSI TS 102 723-11版本1.1.1(2013年11月)(“[TS102723-11]”))。对于[TS101539-1]、[TS101539-2]和[TS101539-3]中指定的ITS app，ETSI EN 302636-2版本1.2.1(2013年11月)和ETSI TS 102 636-3版本1.2.1(2014年12月)(“[TS102636-3]”)中定义的点到多点(point-to-multipoint)通信用于传播DENM。在TxITS-S处，DENBS 621向N&T层503层递送DENM。例如，DENBS 621向N&T层503提供表3-6中指定的协议控制信息(protocol control information，PCI)。在Rx ITS-S处，如果Rx ITS-S被视为DENM传播的目的地，则N&T层503将接收到的DENM递送给DENBS 621。表3-6为始发ITS-S和Rx ITS-S提供在DENBS621与ITS N&T层503之间传递的最小数据。
表3-6：DEN基本服务与ITS N&T层之间传递的数据
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DENM可依赖于地理联网/BTP栈提供的服务将DENM传播到地理目的地区域。对于[TS101539-1]、[TS101539-2]和[TS101539-3]中指定的ITS应用，使用BTP头部类型B和地理广播协议进行DENM传播。DENBS 621与地理联网/BTP栈之间传递的数据在表3-6和表3-7中指定。
表3-7：从DENBS传递到始发ITS-S处地理联网/BTP的数据
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DENM可以依赖[TS102636-3]中定义的IPv6栈或组合IPv6/地理联网栈以供进行DENM传播。当DENM传播使用组合IPv6/地理联网栈时，DENBS621与组合IPv6/地理联网栈之间的接口可与DENBS 621与Pv6栈之间的接口相同。
DENBS 621可以经由IF.Mng接口与ITS管理实体505交换信息。IF.Mng接口可以实现为MF-SAP(参见例如，ETSI TS 102 723-5版本1.1.1(2012年11月))。DENBS 621可以经由IF.SEC接口与ITS安全实体506交换信息。在一些实现方式中，IF.SEC接口可以使用SF-SAP或使用NF-SAP实现(参见例如，[TS102723-11])和SN-SAP(参见例如，ETSI TS 102 723-8版本1.1.1(2016年4月))。在NF-SAP和SN-SAP用于实现IF.SEC的情况下。DENM有效载荷通过NF-SAP传递给SN-SAP。
3.2.1.DEN协议操作
DENBS 621的协议操作包括三个角色：始发ITS-S操作；转发ITS-S操作；以及接收ITS-S操作。协议操作包括协议数据设置规则，该协议数据设置规则指定由协议使用的相关参数的设置。一般协议操作指定协议操作的序列。异常处置指定扩展一般协议操作的附加协议操作。当发生被称为异常(例如，不一致的数据)的特殊状况时，附加协议操作被应用。ITS-S维护被称为“ITS-S消息表”的本地数据结构，该本地数据结构保持与所发送的或接收到的DENM消息有关的信息。
3.2.1.1.始发ITS-S操作
3.2.1.1.1.协议数据设置规则
用于始发ITS-S操作的数据设置在[EN302637-3]的附件B中被指定，并遵循本文讨论和/或[EN302637-3]中定义的规则。
对于应用请求类型AppDENM_trigger，新的actionID被分配到未使用的值。每次由始发ITS-S检测到新事件时，actionID中的序列号(sequenceNumber)被设置为下一个未使用的值。
对于应用请求类型AppDENM_update，应用可以将actionID传递给应用请求中的DENBS 621。对于更新DENM，只要始发ITS-S stationID未改变，actionID就保持不变。对于应用请求类型AppDENM_termination，应用可以将actionID传递给应用请求中的DENBS621。对于取消DENM，只要始发ITS-S stationID未改变，actionID就保持不变。对于否定DENM，actionID被设置为否定DENM所参考的actionID。在ITS应用请求DENM重复的情况下，只要始发ITS-S stationID未改变，actionID在DENM重复期间保持不变。
对于应用请求类型AppDENM_trigger，referenceTime被设置为由DENBS 621生成的新DENM的时间。对于应用请求类型AppDENM_update，referenceTime被设置为由DENBS621为每次更新生成更新DENM的时间。对于应用请求类型AppDENM_termination，如果[EN302637-3]inatio.6中定义的始发ITS-S消息表包含相同actionID的DENM，则DENBS 621生成取消DENM。如果[EN302637-3]1genera中定义的接收ITS-S消息表包含相同actionID的DENM，则DENBS 621生成否定DENM。否则，DENBS 621忽略应用请求，并向ITS-S应用发送失败通知。对于取消DENM，referenceTime被设置为取消DENM被生成的时间。对于否定DENM，referenceTime被设置为接收ITS-S消息表中相同actionID的DENM的最新值。这是为了使接收ITS-S能够匹配否定DENM所参考的事件更新(参见例如，[EN302637-3]able rec)。在应用请求DENM重复的情况下，referenceTime在DENM重复期间保持不变。
对于应用请求类型AppDENM_trigger，termination(终止)DE不被包括在DENM中。对于应用请求类型AppDENM_update，取决于ITS-S应用请求更新的DENM类型，terminationDE可存在。对于应用请求类型AppDENM_termination，如果否定DENM要被生成，则termination被设置为1。如果取消DENM要被生成，则termination被设置为0。
计时器T_O_Validity(T_O_有效性)是指示始发ITS-S协议操作的DENM有效性结束的时间。其到期时间按如下进行设置：如果validityDuration由应用提供，则其到期时间被设置为从detectionTime开始的validityDuration的偏移量；和/或如果validityDuration不由应用提供，则其到期时间被设置为从detectionTime开始的为600秒的默认偏移量。
计时器T_RepetitionDuration是指示由始发ITS-S的DENBS 621结束DENM重复的时间。其到期时间按如下进行设置：如果repetitionDuration由应用提供，则其到期时间被设置为从referenceTime开始的repetitionDuration的偏移量；和/或如果repetitionDuration不由应用提供，则其到期时间被设置为无效值。在一些示例中，repetitionDuration不包括在DENM中。
计时器T_Repetition调度DENM重复。其超时值设置为：如果参数由ITS-S应用提供，则被设置为repetitionInterval；和/或如果repetitionInterval不由ITS-S应用提供，则被设置为无效值。在一些示例中，T_Repetition被设置为无效，DENM仅传送一次。附加地或替代地，repetitionInterval不被包括在DENM中。对于所有应用请求类型，T_Repetition和T_RepetitionDuration不大于validityDuration。
始发ITS-S消息表：DENBS 621至少维护始发ITS-S消息表中[EN302637-3]中定义的所有数据。在某个时间点，始发ITS-S消息表中的任何DENM条目可能与三种状态中的一种状态相关联：活动(ACTIVE)状态：未针对actionID的DENM条目设置termination数据；取消(CANCELLED)状态：针对actionID的DENM条目，termination值被设置为0；否定(NEGATED)状态：针对actionID的DENM条目，termination值被设置为1。DENM的状态指示相同actionID的DENM条目的最新更新状态。对于请求DENM重复的应用，DENM被存储在始发ITS-S消息表中。
3.2.1.1.2.一般协议操作
经由接口IF.DEN.1接收来自ITS-S应用的请求后，DENBS 621执行以下操作：
对于应用请求类型appDENM_trigger：(1)计算计时器T_O_Validity的到期时间(参见例如，[EN302637-3]gercatio)：(a)如果计时器T_O_Validity的到期时间已过去，则向ITS-S应用发送失败通知，并省略对进一步步骤的执行；(b)否则，继续进行操作。(2)分配未使用的actionID值(参见例如，[EN302637-3]nused ac)。(3)如果transmissionInternval由应用请求提供：(a)设置transmissionInterval；(b)否则，继续进行操作。(4)设置DENM管理容器、情况容器、位置容器和按菜单容器的其他字段(参见例如，[EN302637-3]容附件A)。(5)将referenceTime设置为当前时间。(6)构建DENM。(7)将DENM传递给ITS N&T层。(8)在始发ITS-S消息表中创建条目，并将状态设置为ACTIVE(活动)。(9)启动/重新启动计时器T_O_Validity。(10)如果repetitionDuration>0和repetitionInterval>0：(a)则计算并启动计时器T_RepetitionDuration和T_Repetition；(b)否则，继续进行操作。(11)向请求ITS-S应用发送actionID。(12)结束。
对于应用请求类型appDENM_update：(1)计算计时器T_O_Validity的到期时间(参见例如，[EN302637-3]teicatio)：(a)如果计时器T_O_Validity的到期时间已过去，则向ITS-S应用发送失败通知，并省略对进一步步骤的执行。(b)否则，继续进行操作。(2)将应用请求中的actionID与始发ITS-S消息表中的条目进行比较：(a)如果由ITS-S应用请求提供的actionID在始发ITS-S消息表中不存在，则向ITS-S应用发送失败通知，并省略对进一步步骤的执行。(b)否则，继续进行操作。(3)停止T_O_Validity、T_RepetitionDuration和T_Repetition(如果可适用)。(4)如果transmissionInternval由应用请求提供：(a)则设置transmissionInterval。(b)否则，继续进行操作。(5)设置DENM管理容器、情况容器、位置容器和按菜单容器的其他字段(参见例如，[EN302637-3]附件A)。(6)将referenceTime设置为当前时间。(7)构建DENM。(8)将DENM传递给ITS N&T层。(9)更新始发ITS-S消息表中的条目。(10)启动/重新启动计时器T_O_Validity。(11)如果repetitionDuration>0和repetitionInterval>0：(a)计算并重新启动计时器T_RepetitionDuration和T_Repetition。(b)否则，继续进行操作。(12)向请求ITS-S应用发送actionID。(13)结束。
对于应用请求类型appDENM_termination：(1)为计时器T_O_Validity设置到期时间(参见例如，[EN302637-3](see e.)：(a)如果计时器T_O_Validity的到期时间已过去，则向ITS-S应用发送失败通知，并省略对进一步步骤的执行。(b)否则，继续进行操作。(2)将应用请求中的actionID与始发ITS-S消息表和接收ITS-S消息表中的条目进行比较：(a)如果始发ITS-S消息表中存在actionID，并且条目状态为ACTIVE，则将termination设置为isCancellation(是取消)。(b)如果接收ITS-S消息表中存在actionID，并且如果可适用，SSP对该CauseCode是有效的；条目状态为ACTIVE，则将termination设置为isNegation(是否定)。(c)否则，向ITS-S应用发送失败通知，并省略对进一步步骤的执行。(3)设置referenceTime：(a)如果termination被设置为0，将referenceTime设置为当前时间。(b)如果termination被设置为1，将referenceTime设置为接收ITS-S消息表DENM条目的referenceTime值。(4)停止T_O_Validity、T_RepetitionDuration和T_Repetition(如果可适用)。(5)如果transmissionInternval由应用请求提供：(a)设置transmissionInterval。(b)否则，继续进行操作。(6)设置DENM管理容器的其他字段(参见例如，[EN302637-3]例附件A)。(7)构建DENM。(8)将DENM传递给ITS N&T层。(9)更新条目：(a)如果termination被设置为0，则更新始发ITS-S消息表中的条目，并将状态设置为CANCELLED。(b)如果termination被设置为1，在始发ITS-S消息表中创建条目，并将状态设置为NEGATED。(10)启动/重新启动计时器T_O_Validity。(11)如果repetitionDuration>0和repetitionInterval>0：(a)计算并重新启动计时器T_RepetitionDuration和T_Repetition。(b)否则，继续进行操作。(12)向请求ITS-S应用发送actionID。
(13)结束。
当计时器T_O_Validity到期时，DENBS 621执行以下操作：(1)停止计时器T_Repetition(如果存在)。(2)停止计时器T_RepetitionDuration(如果存在)。(3)从始发ITS-S消息表中丢弃到期的DENM条目。
当计时器T_RepetitionDuration到期时，DENBS 621执行以下操作：(1)停止计时器T_Repetition。
当计时器T_Repetition到期时，DENBS 621执行以下操作：(1)将DENM传递给ITSN&T层。(2)重新启动计时器T_Repetition。
3.2.1.1.3.异常处置
始发ITS-S适用[EN302637-3]中指定的异常处置规则。
DENM构建异常：如果DENBS 621无法成功构建DENM，则DENBS621向ITS-S应用发送失败通知。该异常对所有应用请求类型是有效的。如果DENBS 621无法收集DENM构建所需的所有数据，或者收集到的数据不符合附件A中指定的DENM格式(例如，数据的值超出了ASN.1定义的授权范围)，则DENM构建的失败可能发生。
actionID不存在异常：该异常适用于应用请求类型AppDENM_update和AppDENM_termination。对于应用请求类型AppDENM_update，如果始发ITS-S消息表中不存在对应的actionID，则DENBS 621向ITS-S应用发送失败通知。对于应用请求类型AppDENM_termination，如果对应的actionID既不存在于(在[EN302637-3]§8.2.1.6中定义的)始发ITS-S消息表，也不存在于(在[EN302637-3]§8.4.1.6中定义的)接收ITS-S消息表，DENBS621向ITS-S应用发送失败通知。
时间操作异常：如果在应用请求被处理时计时器T_O_Validity的到期时间已过去，则DENBS 621向ITS-S应用发送失败通知。如果由于ITS-S系统的处理延迟，DENBS 621无法及时处理应用请求，可能发生这种情况。
3.2.1.2.转发ITS-S操作
以下条款描述了如[EN302637-3]§6.1.4.2中引入的一个可能的KAF协议的协议操作。KAF是DENBS 621的子功能，该子功能在必要时将接收到的DENM从设施层转发到ITS N&T层。它可能被ITS-S应用、ITS-S配置、管理层或DENBS 621本身停用。KAF的触发可能对一些应用或一些事件类型有用。这意味着在接收到的DENM之中，仅具有某些actionID的DENM才会被KAF协议转发。ITS-S也可以停用所有DENM的KAF协议。
3.2.1.2.1.协议数据设置规则
转发ITS-S操作的数据设置如附件B中指定，并遵循[EN302637-3]中定义的规则。转发ITS-S不设置actionID。转发ITS-S不设置referenceTime。转发ITS-S不设置termination。
计时器T_F_Validity调度KAF协议操作的DENM有效性的结束。其到期时间按如下进行设置：如果validityDuration被包括在接收到的DENM中，则其到期时间被设置为从detectionTime开始的validityDuration的偏移量；和/或如果validityDuration未被包括在接收到的DENM中，则其到期时间被设置为无效值。在一些示例中，如果计时器T_F_Validity被设置为无效值，则DENM不被转发并且KAF被停用。
计时器T_Forwarding调度DENM从DENBS 621转发到ITS N&T层。其超时值按如下进行设置：如果transmissionInterval和validityDuration存在于接收到的DENM中并且所得的超时值不大于validityDuration，则其超时值被设置为接收到的transmissionInterval的两倍加上0毫秒至150毫秒范围内的随机延迟；如果transmissionInterval和validityDuration存在于接收到的DENM中并且transmissionInterval的两倍加上0毫秒至150毫秒范围内的随机延迟大于validityDuration，则其超时值被设置为validityDuration；如果transmissionInterval不存在于接收到的DENM中，则其超时值被设置为无效值；如果计时器T_F_Validity的超时被设置为无效值，则其超时值被设置为无效值。在一些示例中，随机延迟解决了多个ITS-S之中保持存活转发功能的潜在同步问题。在一些示例中，如果计时器T_F_Validity被设置为无效值，则DENM不被转发。因此，无需设置超时值并启动/停止计时器T_Forwarding。在一些示例中，如果transmissionInterval不存在于DENM中，则始发ITS-S不需要DENM保持存活并由中间ITS-S进行转发。
转发ITS-S消息表：DENBS 621维护转发ITS-S消息表。该消息表至少存储激活KAF的DENM。转发ITS-S消息表存储接收到的DENM有效载荷。转发ITS-S消息表的更新遵循[EN302637-3]f th中指定的接收ITS-S操作中定义的规则。在一些示例中，转发ITS-S消息表的更新允许转发最新的更新DENM。
DENM重建：当DENM被转发时，DENBS 621在将其转发到ITS N&T层之前重建DENM。对于该重建，DENM的管理容器、情况容器、位置容器和按菜单容器未被修改。ITS PDU头部被由转发ITS-S构建的ITS PDU头部取代。
3.2.1.2.2.一般协议操作
在接收具有激活KAF的actionID的DENM时，DENBS 621执行以下操作：(1)检查termination是否存在于接收到的DENM中：(a)如果是，则继续进行操作。(b)否则，省略对进一步步骤的执行。(2)检查接收到的DENM的referenceTime是否等于或大于相同actionID的转发ITS-S消息表中DENM条目的referenceTime值：(a)如果接收到的referenceTime等于条目referenceTime，则开始/重新启动T_F_Forwarding并省略对进一步步骤的执行。(b)如果接收到的referenceTime小于条目referenceTime，则丢弃接收到的DENM并省略对进一步步骤的执行。(c)否则，继续进行操作。(3)计算计时器T_F_Validity的到期时间(参见例如，[EN302637-3]e expira)：(a)如果计时器T_F_Validity被设置为无效值，则省略对进一步步骤的执行。(b)否则，继续进行操作。(4)计算计时器T_Forwarding的超时值(参见例如，[EN302637-3]§8.3.2.5)：(a)如果计时器T_Forwarding被设置为无效值，则省略对进一步步骤的执行。(b)否则，继续进行操作。(5)启动/重新启动计时器T_F_Validity和T_Forwarding。(6)通过取代ITS PDU头部来重建DENM。(7)更新转发ITS-S消息表中的DENM条目。(8)结束。
当计时器T_F_Validity到期时，DENBS 621执行以下操作：(1)停止T_Forwarding计时器。(2)从转发消息表中删除DENM条目。当计时器T_Forwarding到期时，DENBS 621执行以下操作：(1)检查转发ITS-S是否位于相关性区域或目的地区域中：(a)如果否，则省略对进一步步骤的执行。(b)否则，继续进行操作。(2)将经重建的DENM传递给ITS N&T层。(3)重新启动计时器T_Forwarding。
3.2.1.2.3.异常处置
转发ITS-S适用[EN302637-3]中指定的异常处置规则：
DENM构造异常：如果DENBS 621无法成功构建DENM，则DENBS621停止执行转发的进一步操作。如果DENBS 621无法收集DENM重建所需的所有数据，或者收集到的数据不符合本文指定的和/或[EN302637-3]附件A中指定的DENM格式(例如，数据的值超出了ASN.1定义的范围)，则DENM重建的失败可能发生。
3.2.1.3.接收ITS-S操作
3.2.1.3.1.协议数据设置规则
接收ITS-S操作的数据设置如[EN302637-3]附件B中指定，并可遵循[EN302637-3]中定义的规则。接收ITS-S不设置actionID。接收ITS-S不设置referenceTime。接收ITS-S不设置termination。
T_R_Validity是指示DENM有效性结束的时间。它在接收ITS-S消息表中被用于保持最新的DENM信息。其到期时间按如下进行设置：如果validityDuration存在于接收的DENM中，则其到期时间被设置为从detectionTime开始的validityDuration的偏移量；和/或如果validityDuration不存在于接收的DENM中，则其到期时间被设置为从detectionTime开始600秒的validityDuration的默认偏移量。
DENBS 621可以维护至少具有用于接收协议操作的以下数据的(Rx)ITS-S消息表：actionID：接收到的DENM的actionID值，直到T_R_Validity到期；referenceTime：referenceTime的值是指相同actionID的接收到的DENM的最新值；termination：termination的值是指相同actionID的接收到的DENM的最新值；detectionTime：detectionTime的值是指相同actionID的接收到的DENM的最新值。在一些示例中，存储在接收ITS-S消息表中的DENM利用actionID进行索引。
只要计时器T_R_Validity没有到期，具有特定actionID的DENM就可以被存储在接收ITS-S消息表中。当计时器T_R_Validity到期时，与对应actionID相关的所有数据(包括actionID条目)可以从接收ITS-S消息表中删除。
在某个时间点，接收ITS-S消息表中的任何存储的DENM可与以下三种状态中的一种状态相关联：ACTIVE状态：接收ITS-S尚未接收到actionID的所有接收到的DENM的termination数据；CANCELLED状态：存储在接收ITS-S消息表中的DENM的termination值为0；NEGATED状态：存储在接收ITS-S消息表中的DENM的termination值为1。DENM的状态指示相同actionID的接收到的DENM的最新更新的状态。
接收ITS-S消息表可以根据以下条件在接收到DENM时被更新：接收到的DENM的referenceTime大于存储在接收消息表中的最新值；或者当接收到的DENM的referenceTime或detectionTime等于或大于存储在接收消息表中的最新值时，DENM的状态因接收到的DENM而改变；或者当计时器T_R_Validity过期时，具有actionID的DENM条目被删除。
如果接收到的DENM不满足上述条件中的任何条件，则接收到的DENM被认为是过时的，并可能被接收ITS-S丢弃。接收ITS-S消息表未利用该该接收到的DENM进行更新。
3.2.1.3.2.一般协议操作
接收DENM后，DENBS 621可以执行以下操作：(1)对DENM进行解码；计算计时器T_R_Validity的到期时间(参见例如，[EN302637-3]eception)：(a)如果到期时间已过去，则丢弃接收到的DENM，并省略对进一步步骤的执行。(b)否则，继续进行操作。(2)在具有接收到的actionID的接收ITS-S消息表中查找条目：(a)如果接收ITS-S消息表中不存在条目，则检查termination数据是否存在于接收到的DENM中：(i)如果是，则丢弃接收到的DENM并省略对进一步步骤的执行。(ii)否则，检查SSP和CauseCode(如果可用)：(ii.a)如果SSP值与eventType中的causeCode不一致，则丢弃接收到的DENM并省略对进一步步骤的执行。(ii.b)否则，在具有接收到的DENM的接收ITS-S消息表中创建条目，并将状态设置为ACTIVE。(b)如果条目确实存在于接收ITS-S消息表中，则检查接收到的referenceTime是否小于条目referenceTime，或者接收到的detectionTime是否小于条目detectionTime：(i)如果是，则丢弃接收到的DENM并省略对进一步步骤的执行。(ii)否则，检查接收到的DENM是否是条目的经重复的DENM，例如，接收到的referenceTime等于条目referenceTime，接收到的detectionTime等于条目detectionTime，并且接收到的termination值等于条目状态：(ii.1)如果是，则丢弃接收到的DENM并省略对进一步步骤的执行。(ii.2)否则，检查SSP和CauseCode(如果可用)：(ii.2.a)如果SSP值与eventType中的causeCode不一致，则丢弃接收到的DENM并省略对进一步步骤的执行。(ii.2.b)否则，更新接收ITS-S消息表中的条目，根据接收到的DENM的termination值设置条目状态。(3)启动/重新启动计时器T_R_Validity。(4)通知ITS-S应用DENM条目和状态(如果可适用)。(5)结束。
当计时器T_R_Validity到期时，DENBS 621可执行以下操作：(1)从接收ITS-S消息表中删除DENM条目。(2)如果必要，通知应用(参见例如，[EN302637-3]§5.4.1)。
3.2.1.3.3.异常处置
接收ITS-S可适用[EN302637-3]中指定的异常处置规则。DENM解码异常：如果接收到的DENM无法被DENBS 621解码，则操作可能停止，并且接收到的DENM可被丢弃。
3.2.2.DENM传播约束
特殊的数据置信度约束可取决于ITS-S的检测能力(诸如位置精度约束、时间精度约束和事件检测质量约束)而适用于DENM中提供的一些数据这些置信度约束在[EN302637-3]附件A和[TS102894-2]中指定的数据元素和数据帧定义中呈现。根据特定ITS-S应用的要求，DENM中包含的数据可以从不同的源获得，例如，从车载网络或经由特定的人机接口(Human Machine Interface，HMI)从ITS-S用户获得。ITS应用规范(诸如[TS101539-1]、[TS101539-2]和[TS101539-3])中定义了对应的要求。
用于ITS的安全机制考虑利用证书对ITS-S之间传输的消息的认证。证书指示其持有者的许可(例如，持有者被允许作出何种声明)或被允许给予在该证书签名的消息中进行断言的特权。证书的格式在ETSI TS 103 097中被指定。许可由证书内的一对标识符(ITS-应用标识符(ITS-Application Identifier，ITS-AID)和服务特定许可(service specificpermission，SSP))指示。ETSI TR102 965版本2.1.1(2021年11月)(“[TR102965]2)中给出的ITS-AID指示被授予的许可的总体类型。例如，存在指示始发ITS-S有资格发送DENM的ITS-AID。
SSP是指示由ITS-AID指示的总体许可内的特定许可集合：例如，可能存在与DENM的ITS-AID相关联的SSP值，该SSP值指示始发ITS-S有资格发送具有(在[EN302637-3]§7.1.4中定义的)causeCode集的DENM。ITS-S在其证书中为所有生成的、经签名的DENM提供SSP信息。这适用于新DENM、更新DENM、取消DENM和否定DENM。如果接收到的、经签名的DENM与其证书中的ITS-AID和SSP一致，则由接收ITS-S接受该DENM。
3.2.3.ITS配置和布置
图7描绘了示例交通工具计算系统700。在该示例中，交通工具计算系统700包括V-ITS-S 701和电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)744。V-ITS-S 701包括V-ITS-S网关711、ITS-S主机712以及ITS-S路由器713。V-ITS-S网关711提供将车载网络处的组件(例如，ECU 744)连接至ITS站内部网络的功能。到车载组件(例如，ECU 744)的接口可与本文中所讨论的那些接口(参见例如，图10中的IX 1006)相同或类似，和/或可以是专有的接口/互连。对组件(例如，ECU 744)的访问可以是实现方式特定的。ECU744可以与先前参考图4所讨论的驾驶控制单元(DCU)414相同或类似。ITS站经由ITS-S路由器713连接至ITS自组织网络。
图8描绘了示例个人计算系统800。个人ITS子系统800提供移动设备中ITSC的app和通信功能，该移动设备诸如智能电话、平板计算机、可穿戴设备、PDA、便携式媒体播放器、膝上型电脑和/或其他移动设备。个人ITS子系统800包含个人ITS站(personal ITSstation，P-ITS-S)801和P-ITS-S801中未包括的各种其他实体，这在下文更详细地讨论。用作个人ITS站的设备也可执行作为另一ITS子系统的部分的HMI功能，从而经由ITS站内部网络(未示出)连接至该另一ITS子系统。出于本公开的目的，个人ITS子系统800可用作VRUITS-S 410v。
图9描绘了示例路边基础设施系统900。在该示例中，路边基础设施系统900包括R-ITS-S 901、(一个或多个)输出设备905、(一个或多个)传感器908、以及一个或多个无线电单元(radio unit，RU)910。R-ITS-S 901包括R-ITS-S网关911、ITS-S主机912、ITS-S路由器913以及ITS-S边界路由器914。ITS站经由ITS-S路由器913连接至ITS自组织网络和/或ITS接入网络。R-ITS-S网关711提供将路边网络处的路边系统的组件(例如，输出设备905和传感器808)连接至ITS站内部网络的功能。到车载组件(例如，ECU744)的接口可与本文中所讨论的那些接口(参见例如，图10中的IX 1006)相同或类似，和/或可以是专有的接口/互连。对组件(例如，ECU 744)的访问可以是实现方式特定的。(一个或多个)传感器908可以是与下文参考图4讨论的传感器412和/或下文参考图10讨论的传感器电路系统1042相同或类似的感应回路和/或传感器。
致动器913是负责移动和控制机制或系统的设备。致动器913用于改变传感器908的操作状态(例如，打开/关闭、变焦或聚焦等)、位置和/或定向。致动器913用于改变某种其他路边装备的操作状态，该路边装备诸如门、交通灯、数字标牌或可变消息标志(variablemessage sign，VMS)等。致动器913被配置成用于经由路边网络从R-ITS-S 901接收控制信号，并将信号能量(或某种其他能量)转换为电能和/或机械运动。控制信号可以是相对低能量的电压或电流。致动器913包括机电继电器和/或固态继电器，其被配置成用于切换电子设备打开/关闭和/或控制电机，和/或可与下文参考图10讨论的致动器1044相同或类似。
图7、图8和图9中的每一者还示出在同一级别下操作但未被包括在ITS-S中的实体，包括：相关HMI 706、806、906；交通工具运动控制708(仅在交通工具级)；本地设备传感器系统和IoT平台705、805和905；本地设备传感器融合和致动器app 704、804和904；本地感知和轨迹预测应用702、802和902；运动预测703和803或移动对象轨迹预测903(在RSU级)；以及连接的系统707、807和907。
本地设备传感器系统和IoT平台705、805和905收集和共享IoT数据。传感器系统和IoT平台805至少由存在于系统的每个ITS-S中的PoTi管理功能组成(参见例如，ETSI EN302 890-2(“[EN302890-2]”))。PoTi实体提供对所有系统元件而言共同的全局时间、以及移动元件的实时位置。本地传感器也可嵌入在其他移动元件中以及路边基础设施(例如，智能交通灯、电子标牌等中的相机)中。可以分布在系统元件上的IoT平台可对提供与设备/系统700、800、900周围的环境相关的附加信息做出贡献。在V-ITS-S 410或R-ITS-S 430中，传感器系统可以包括一个或多个相机、无线电检测与测距、光检测与测距和/或其他传感器(参见例如，图10的传感器1042)。在个人计算系统800(或VRU 410v)中，传感器系统805可包括(一个或多个)陀螺仪、(一个或多个)加速度计和/或其他传感器(参见例如，图10的1042)。在中央站(未示出)中，传感器系统包括可位于道路一侧但将其数据直接报告给中央站而不涉及V-ITS-S 410或R-ITS-S 430或VRU 410v的传感器。
(本地)传感器数据融合功能和/或致动器app 704、804和904提供对从VRU传感器系统和/或不同的本地传感器获得的本地感知数据的融合。这可包括对由传感器系统和/或不同的本地传感器发出的数据流进行聚合。本地传感器融合和(一个或多个)致动器应用可包含机器学习(ML)/人工智能(Artificial Intelligence，AI)算法和/或模型。传感器数据融合通常依赖于其输入以及随后与这些输入的时间戳(这些输入的时间戳与共同的给定时间相对应)的一致性。各个ML/AI技术可以用于执行传感器数据融合和/或可用于本文中所讨论的其他目的，诸如AI/ML技术和本文所讨论的技术中的任一项。在app704、804和904是(或包括)AI/ML功能的情况下，app704、804和904可包括具有根据有监督学习、无监督学习、强化学习(reinforcement learning，RL)和/或(一个或多个)神经网络(Neural network，NN)从输入数据(例如，上下文数据等)学习有用信息的能力的AI/ML模型。在推断或预测生成期间，分开地训练的AI/ML模型也可以在AI/ML管线中被链接在一起。
输入数据可包括AI/ML训练信息和/或AI/ML模型推断信息。训练信息包括ML模型的数据，包括输入(训练)数据以及用于有监督训练的标签、超参数、参数、概率分布数据、以及训练特定的AI/ML模型所需要的其他信息。模型推断信息是作为用于推断生成(或作出预测)的AI/ML模型的输入而被需要的任何信息或数据。由AI/ML模型用于训练和推断的数据可在很大程度上重叠，然而这些类型的信息是指不同的概念。输入数据被称为训练数据，并且具有已知的标签或结果。
有监督学习是旨在在给定标记的数据集的情况下学习从输入到输出的映射函数的ML任务。有监督学习的示例包括：回归算法(例如，线性回归、逻辑回归等)、基于实例的算法(例如，k-最近邻等)、决策树算法(例如，分类和回归树(Classification AndRegression Tree，CART)、迭代二分器3(Iterative Dichotomiser 3，ID3)、C4.5、卡方自动交互检测(chi-square automatic interaction detection，CHAID)等)、模糊决策树(Fuzzy Decision Tree，FDT)等、支持向量机(Support Vector Machine，SVM)、贝叶斯算法(例如，贝叶斯网络(Bayesian network，BN)、动态BN(dynamic BN，DBN)、朴素贝叶斯等)和集成算法(例如，极端梯度提升、投票集成、自助聚集(“装袋”)、随机森林等)。有监督学习可以进一步分组为回归和分类问题。分类与预测标签有关，而回归与预测数量有关。对于无监督学习，输入数据未被标记，并且不具有已知的结果。无监督学习是旨在学习用于从未标记的数据中描述隐藏结构的函数的ML任务。无监督学习的一些示例为K-均值聚类和主成分分析(principal component analysis，PCA)。神经网络(Neural network，NN)通常用于有监督学习，但也可以用于无监督学习。NN的示例包括深度NN(deep NN，DNN)、前馈NN(feedforward NN，FFN)、深度FNN(deep FNN，DFF)、卷积NN(convolutional NN，CNN)、深度CNN(deep CNN，DCN)、反卷积NN(deconvolutional NN，DNN)、深度信念NN、感知NN、循环NN(recurrent NN，RNN)(例如，包括长短期记忆(Long Short Term Memory，LSTM)算法、门控循环单元(gated recurrent unit，GRU)、回声状态网络(echo state network，ESN)等)、尖峰NN(spiking NN，SNN)、深度堆叠网络(deep stacking network，DSN)、马尔可夫链、感知NN、生成性对抗网络(generative adversarial network，GAN)、变换器、随机NN(例如，贝叶斯网络(BN)、贝叶斯信念网络(Bayesian belief network，BBN)、贝叶斯NN(BNN)、深度BNN(Deep BNN，DBNN)、动态BN(Dynamic BN，DBN)、概率图模型(probabilistic graphicalmodel，PGM)、玻尔兹曼机、限制波尔兹曼机(restricted Boltzmann machine，RBM)、霍普菲尔网络或者霍普菲尔NN、卷积深度信念网络(convolutional deep belief network，CDBN)等)、线性动力系统(Linear Dynamical System，LDS)、切换LDS(Switching LDS，SLDS)、光学NN(Optical NN，ONN)、用于强化学习(reinforcement learning，RL)和/或深度RL(deepRL，DRL)的NN等。在RL中，代理旨在通过基于试错过程与环境交互来优化长期目标。RL算法的示例包括马尔可夫决策过程、马尔可夫链、Q-学习、多臂老虎机学习和深度RL。
(本地)传感器数据融合功能和/或致动器app 704、804和904可以使用任何合适的(一种或多种)数据融合或数据集成技术来生成融合的数据、联合数据和/或复合信息。例如，数据融合技术可以是直接融合技术或间接融合技术。直接融合将直接从多个传感器或其他数据源采集到的数据进行组合，这些数据可以是相同或类似的(例如，所有传感器或传感器执行同一类型的测量)或者是不同的(例如，不同的设备或传感器类型、历史数据等)。间接融合利用历史数据和/或环境的已知属性和/或人类输入来产生改良的数据集。附加地或替代地，数据融合技术可以包括一种或多种融合算法，诸如平滑化算法(例如，实时或非实时地使用多个测量来对值进行估计)、过滤算法(例如，利用当前测量和过去测量实时地估计实体的状态)、和/或预测状态估计算法(例如，实时地分析历史数据(例如，地理位置、速度、方向和信号测量)以预测状态(例如，特定地理位置坐标处的未来信号强度/质量))。附加地或替代地，数据融合功能可用于估计未被设备/系统提供的各种设备/系统参数。作为示例，(一个或多个)数据融合算法704、804和904可以是或可包括以下各项中的一项或多项：基于结构化的算法(例如，基于树的(例如，最小生成树(Minimum Spanning Tree，MST))、基于聚类的、基于网格和/或基于集中化的)、无结构的数据融合算法、卡尔曼滤波器算法、基于模糊的数据融合算法、蚁群优化(Ant Colony Optimization，ACO)算法、故障检测算法、基于Dempster-Shafer(D-S)论证的算法、高斯混合模型算法、基于三角测量的融合算法和/或任何其他类似的(一个或多个)数据融合算法或其组合。
在一个示例中，ML/AI技术被用于对象跟踪。对象跟踪和/或计算机视觉技术可包括，例如，边缘检测、角检测、斑点检测、卡尔曼滤波器、高斯混合模型、粒子滤波器、基于均值漂移的核跟踪、ML对象检测技术(例如，Viola-Jones对象检测框架、尺度不变特征变换(scale-invariant feature transform，SIFT)、有向梯度直方图(histogram of orientedgradient，HOG)等)、深度学习对象检测技术(例如，全卷积神经网络(fully convolutionalneural network，FCNN)、区域建议卷积神经网络(region proposal convolution neuralnetwork，R-CNN)、单发多盒检测器(single shot multibox detector)、“你只看一次”(youonly look once，YOLO)算法等)等。
在另一个示例中，ML/AI技术被用于基于从一个或多个传感器获得的y传感器数据的运动检测。附加地或替代地，ML/AI技术被用于对象检测和/或分类。对象检测或识别模型可以包括登记阶段和评估阶段。在登记阶段期间，从传感器数据(例如，图像或视频数据)中提取一个或多个特征。特征是单独的可测量属性或特性。在对象检测的上下文中，对象特征可包括对象大小、颜色、形状、与其他对象的关系和/或图像的任何区域或部分，诸如边缘、脊、角、斑点和/或一些定义的感兴趣区域(region of interest，ROI)等。所使用的特征可以是特定于实现方式的，并且可以基于例如要检测的对象和要开发和/或使用的(一个或多个)模型。评估阶段涉及通过将获得的图像数据与登记阶段期间创建的现有对象模型进行比较来对对象进行标识或分类。在评估阶段期间，使用合适的模式识别技术将从图像数据中提取的特征与对象标识模型进行比较。对象模型可以是定性或功能性的描述、几何表面信息和/或抽象特征向量，并且可以存储在适当的数据库中，该数据库使用某种类型的索引方案来组织，以促进从考虑中消除不太可能的对象候选。
任何(一种或多种)合适的数据融合和数据集成技术可用于生成复合信息。例如，数据融合技术可以是直接融合技术或间接融合技术。直接融合将直接从多个vUE或传感器采集到的数据进行组合，这些数据可以是相同或类似的(例如，所有vUE或传感器执行同一类型的测量)或者是不同的(例如，不同的vUE或传感器类型、历史数据等)。间接融合利用历史数据和/或环境的已知属性和/或人类输入来产生改良的数据集。附加地，数据融合技术可以包括一种或多种融合算法，诸如平滑化算法(例如，实时或非实时地使用多个测量来对值进行估计)、过滤算法(例如，利用当前测量和过去测量实时地估计实体的状态)、和/或预测状态估计算法(例如，实时地分析历史数据(例如，地理位置、速度、方向和信号测量)以预测状态(例如，特定地理位置坐标处的未来信号强度/质量))。作为示例，数据融合算法可以是或可包括基于结构化的算法(例如，基于树的(例如，最小生成树(Minimum SpanningTree，MST))、基于聚类的、基于网格和/或基于集中化的)、无结构的数据融合算法、卡尔曼滤波器算法和/或扩展卡尔曼滤波、基于模糊的数据融合算法、蚁群优化(Ant ColonyOptimization，ACO)算法、故障检测算法、基于Dempster-Shafer(D-S)论证的算法、高斯混合模型算法、基于三角测量的融合算法和/或任何其他类似的数据融合算法。
本地感知功能(其可包括或可以不包括(一个或多个)轨迹预测app)702、802和902通过对由关联至系统元件的(一个或多个)本地传感器收集的信息的本地处理来提供。本地感知(和轨迹预测)功能702、802和902消费传感器数据融合app/功能704、804和904的输出，并且向ITS-S应用馈送感知数据(和/或轨迹预测)。本地感知(和轨迹预测)功能702、802和902检测和表征所考虑的移动对象中可能跨越该轨迹的对象(静态的和移动的)。基础设施(并且具体地，道路基础设施900)可提供与VRU支持服务有关的服务。基础设施可具有其自身的传感器，这些传感器检测VRU 416/410v演变，并且如果还经由其自身的传感器直接地或经由协作感知支持服务(诸如CPS512)远程地检测到本地交通工具的演变，则计算碰撞的风险(参见例如，[TR103562])。附加地，由于VRU 416/410v通常必须遵守道路标记(例如，斑马线区域或人行横道)和垂直标志，因此可以考虑这些标记/标志以提高与VRU检测和移动性相关联的置信度水平。
运动动力学预测功能703和803以及移动对象轨迹预测903(在RSU级)与所考虑的移动的对象的行为预测相关。运动动力学预测功能703和803分别预测交通工具410和VRU416的轨迹。运动动力学预测功能703可以是V-ITS-S 410的VRU轨迹和行为建模模块和轨迹拦截模块的部分。运动动力学预测功能803可以是VRU ITS-S 410v的航位推测模块和/或移动检测模块的部分。替代地，运动动力学预测功能703和803可向前述模块提供运动/移动预测。附加地或替代地，移动对象轨迹预测903预测对应的交通工具410和VRU 416的相应轨迹，这可用于辅助交通工具410和/或VRU ITS-S 410v执行航位推测和/或辅助具有VRU轨迹和行为建模实体的V-ITS-S 410。运动动力学预测包括从连续的移动位置的演变得到的移动对象轨迹。移动对象轨迹的改变或移动对象速度(加速度/减速度)的改变影响运动动力学预测。在大多数情况下，当VRU 416/410v正在移动时，它们在可能的轨迹和速度方面仍具有大量可能的运动动力学。这意味着运动动力学预测703、803、903用于尽可能快地标识哪个运动动力学将被交通工具410和/或VRU 416选择以及此种选定的运动动力学是否受到与另一VRU或交通工具碰撞的风险。运动动力学预测功能703、803、903分析移动对象的演变和在给定时间可能相遇的潜在轨迹，以确定这些移动对象之间碰撞的风险。运动动力学预测考虑以下各项而对协作感知的输出起作用：针对路径预测的计算，所考虑的设备(例如，VRU设备410v)的当前轨迹；针对速度演变预测的计算，所考虑的移动对象的当前速度及其过去演变；以及可以关联至这些变量的可靠性水平。该功能的输出被提供给风险分析功能。
在许多情况下，由于设备/系统轨迹选择及其速度方面存在的不确定性，仅对协作感知的输出起作用不足以作出可靠的预测。然而，互补功能可辅助一致地提高预测的可靠性。例如，设备的导航系统的使用，该设备的导航系统向用户提供辅助以选择到达其计划目的地的最佳轨迹。随着移动性即服务(Mobility as a Service，MaaS)的发展，多模式行程计算也可以向设备或用户指示危险区域，并且随后辅助由系统提供的多模式行程级别下的运动动力学预测。在另一示例中，用户习惯和行为的知识可附加地或替代地用于改善运动预测的一致性和可靠性。例如，在前往与其主要活动(例如，上学、去工作、购物、去离家最近的公共交通站、去体育中心等)有关的主要兴趣点(POI)时，一些用户使用类似的运动动力学遵循相同的行程。设备、系统或远程服务中心可学习并记住这些习惯。在另一示例中，用户自身对其选择的轨迹进行指示，尤其是在改变该轨迹时(例如，在指示方向的改变时使用与交通工具类似的右转或左转信号)。
交通工具运动控制708可被包括以用于计算机辅助和/或自动化交通工具410。HMI实体706和交通工具运动控制实体708两者均可由一个或多个ITS-S应用触发。交通工具运动控制实体708可以是担负人类驾驶员的或交通工具(如果其能够在自动化模式下驾驶)的责任的功能。
人机接口(HMI)706、806和906当存在时使得能够配置管理实体(例如，VRU简档管理)中和其他功能(例如，VBS管理)中的初始数据(参数)。HMI 706、806和906使得能够将与VBS有关的外部事件传输至设备所有者(用户)，这些外部事件包括：关于由系统的至少一个元件检测到立即碰撞风险(TTC<2s)而作出警报、以及以信号通知由系统的至少一个元件检测到碰撞风险(例如，TTC>2秒)。对于VRU系统410v(例如，个人计算系统800)(类似于交通工具驾驶员)，HMI考虑到其简档而向VRU 116提供信息(例如，对于盲人，信息使用个人计算系统800的特定平台的可访问性能力以清晰声级被呈现)。在各实现方式中，HMI 706、806和906可以是警报系统的部分。
连接的系统707、807和907是指用于将系统与一个或多个其他系统连接的组件/设备。作为示例，连接的系统707、807和907可包括通信电路和/或无线电单元。系统700、800、900可以是由各个/不同级别的装备(例如，最多4个级别)制成的连接的系统。系统700、800、900还可以是实时地收集从事件得到的信息、处理所收集的信息并将其与经处理的结果一起存储的信息系统。在系统700、800、900的每个级别处，信息收集、处理和存储与实现的功能和数据分发场景相关。
图10示出可存在于计算节点1000中的、用于实现本文中所描述的技术(例如，操作、过程、方法和方法论)的组件的示例。该边缘计算节点1000在被实现为设备或系统或被实现为设备或系统的部分时提供了节点1000的相应组件的更靠近的视图。计算节点1000可包括本文中所引用的硬件或逻辑组件的任何组合，并且该计算节点1000可包括可与通信网络或此类网络的组合一起使用的任何设备或与该任何设备耦合。具体而言，由图10描绘的组件的任何组合可被实现为单个IC、分立的电子器件或其他模块、指令集、可编程逻辑或算法、硬件、硬件加速器、软件、固件、或其在计算节点1000中适配的组合，或者被实现为以其他方式被并入在更大的系统的机架内的组件。附加地或替代地，由图10描绘的组件的任何组合可被实现为片上系统(system-on-chip，SoC)、单板计算机(single-board computer，SBC)、封装中系统(system-in-package，SiP)、多芯片封装(multi-chip package，MCP)等，其中硬件元件的组合形成单个IC或单个封装。此外，计算节点1000可以是或包括客户端设备、服务器、装置、网络基础设施、机器、机器人、无人机和/或任何其他类型的计算设备，诸如本文讨论的任何那些计算设备。例如，计算节点1000可以与图4的UE 410、NAN 430、边缘计算节点440、网络465中的NF和/或应用功能(application function，AF)/服务器490；图5的ITS 500；图7的交通工具计算系统700；图8的个人计算系统800；图9的路边基础设施900；和/或本文讨论的任何其他计算设备/系统中的任一项相对应。
计算节点1000包括一个或多个处理器1002(也称为“处理器电路系统1002”)。处理器电路系统1002包括能够按顺序地并且/或者自动地执行算术或逻辑操作的序列，并记录、存储和/或传输数字数据的电路系统。附加地或替代地，处理器电路系统1002包括能够执行计算机可执行指令(诸如程序代码、软件模块和/或功能进程)或以其他方式对计算机可执行指令进行操作的任何设备。处理器电路系统1002包括各硬件元件或组件，诸如例如处理器核心的集合以及以下各项中的一项或多项：片上存储器或寄存器、或管芯上存储器或寄存器、缓存和/或暂存器存储器、低压差电压调节器(drop-out voltage regulator，LDO)、中断控制器、串行接口(诸如SPI、I2C或通用可编程串行接口电路)、实时时钟(real timeclock，RTC)、定时器-计数器(包括间隔定时器和看门狗定时器)、通用I/O、存储器卡控制器(诸如安全数字/多媒体卡(secure digital/multi-media card，SD/MMC)或类似物)、接口、移动产业处理器接口(mobile industry processor interface，MIPI)接口、以及联合测试接入小组(Joint Test Access Group，JTAG)测试接入端口。这些组件中的一些(诸如片上存储器或寄存器或者管芯上存储器或寄存器、缓存和/或暂存器存储器)可以使用与下文讨论的存储器电路系统1010相同或类似的设备来实现。处理器电路系统1002还与存储器电路系统1010和存储电路系统1020耦合，并被配置成用于执行存储在存储器/存储装置中的指令，以使各种app、OS或其他软件元件能够在平台1000上运行。具体而言，处理器电路系统1002被配置成用于操作app软件(例如，指令1001、指令1011、指令1021)以向计算节点1000的用户和/或远程系统/设备的(一个或多个)用户提供一个或多个服务。
作为示例，处理器电路系统1002可以被具体化为，或否则包括一个或多个中央处理单元(central processing unit，CPU)、应用处理器、图形处理单元(graphicsprocessing unit，GPU)、RISC处理器、Acorn RISC机器(Acorn RISC Machine，ARM)处理器、复杂指令集计算机(complex instruction set computer，CISC)处理器、DSP、FPGA、可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)、ASIC、基带处理器、射频集成电路(radio-frequency integrated circuit，RFIC)、微处理器或控制器、多核心处理器、多线程处理器、超低压处理器、嵌入式处理器、专用x处理单元(x-processing unit，xPU)或数据处理单元(data processing unit，DPU)(例如，基础设施处理单元(Infrastructure ProcessingUnit，IPU)、网络处理单元(network processing unit，NPU)等等)和/或任何其他处理设备或元件、或其任何组合。在一些实现方式中，处理器电路系统1002被具体化为被配置(或可配置)成用于根据本文讨论的各种实现方式和其他方面进行操作的一个或多个专用处理器/控制器。附加地或替代地，处理器电路系统1002包括一个或多个硬件加速器(例如，与加速电路系统1050相同或类似)，该硬件加速器可包括微处理器、可编程处理设备(例如，FPGA、ASIC、PLD、DSP等)等。
系统存储器1010(也称为“存储器电路系统1010”)包括用于存储数据和/或指令1011(和/或指令1001、指令1021)的一个或多个硬件元件/设备。可使用任何数量的存储器设备来提供给定量的系统存储器1010。作为示例，存储器1010可被具体化为处理器缓存或暂存器存储器、易失性存储器、非易失性存储器(non-volatile memory，NVM)和/或用于存储数据的任何其他机器可读介质。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(randomaccess memory，RAM)、静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态RAM(dynamic RAM，DRAM)、同步DRAM(synchronous DRAM，SDRAM)、晶闸管RAM(thyristor RAM，T-RAM)、内容可寻址存储器(content-addressable memory，CAM)等。NVM的示例可包括只读存储器(read-only memory，ROM)(例如，包括可编程ROM(programmable ROM，PROM)、可擦除PROM(erasable PROM，EPROM)、电EPROM(electrically EPROM，EEPROM)、闪存存储器(例如，NAND闪存存储器、NOR闪存存储器等)、固态存储(solid-state storage，SSS)或固态ROM、可编程金属化单元(programmable metallization cell，PMC)等)、非易失性RAM(non-volatileRAM，NVRAM)、相变存储器(phase change memory，PCM)或相变RAM(phase change RAM，PRAM)(例如，3DXPointTM存储器、硫族RAM(chalcogenide RAM，CRAM)、界面相变存储器(Interfacial Phase-Change Memory，IPCM)等)、忆阻器设备、电阻式存储器或电阻式RAM(resistive RAM，ReRAM)(例如，忆阻器设备、基于金属氧化物的ReRAM、量子点电阻式存储器设备等)、导电桥接RAM(或PMC)、磁阻RAM(magnetoresistive RAM，MRAM)、电化学RAM(electrochemical RAM，ECRAM)、铁电RAM(ferroelectric RAM，FeRAM)、反铁电RAM(anti-ferroelectric RAM，AFeRAM)、铁电场效应晶体管(field-effect transistor，FeFET)存储器)等。附加地或替代地，存储器电路系统1010可包括自旋电子存储器设备(例如，畴壁存储器(domain wall memory，DWM)、自旋转移矩(spin transfer torque，STT)存储器(例如，STT-RAM或STT-MRAM)、磁隧道穿结存储器设备、自旋-轨道转移存储器器件、自旋霍尔存储器器件、纳米线存储器单元等)。在一些实现方式中，各个存储器设备1010可由任何数量的不同封装类型形成，这些不同的封装类型诸如单管芯封装(single die package，SDP)、双管芯封装(dual die package，DDP)、四管芯封装(Q17P)、存储器模块(例如，双列直插式存储器模块(dual inline memory module，DIMM)、微DIMM和/或微型DIMM)等。附加地或替代地，存储器电路系统1010是或包括(一个或多个)块可寻址存储器设备，诸如基于NAND或NOR闪存存储器技术(例如，单级单元(single-level cell，“SLC”)、多级单元(multi-levelcell，“MLC”)、四级单元(quad-level cell，“QLC”)、三级单元(tri-level cell，“TLC”)或某种其他NAND或NOR器件)的那些块可寻址存储器设备。附加地或替代地，存储器电路系统1010可以包括基于电阻器和/或无晶体管的存储器体系结构。在一些示例中，存储器电路系统1010可指管芯、芯片和/或封装的存储器产品。在一些实现方式中，存储器1010可以是或包括与处理器电路系统1002相关联的芯上存储器或寄存器。附加地或替代地，存储器1010可以包括下文相对于存储电路系统1020讨论的设备/组件中的任何设备/组件。
存储装置1020(也称为“存储电路系统1020”)提供信息的持久存储，信息诸如数据、OS、app、指令1021和/或其他软件元件。作为示例，存储装置1020可被具体化为磁盘存储设备、硬盘驱动器(hard disk drive，HDD)、微型HDD、固态驱动器(solid-state drive，SSD)、光学存储设备、闪存存储器设备、存储器卡(例如，安全数字(secure digital，SD)卡、极限数字(eXtreme Digital,XD)图片卡、USB闪存驱动器、SIM卡等)和/或其任何组合。存储电路系统1020还可以包括特定的存储单元，诸如存储设备和/或存储盘，存储盘包括光盘(例如，DVD、CD/CD-ROM、蓝光盘等)、闪存驱动器、软盘、硬盘驱动器和/或在其中信息被存储达任何持续时间(例如，达扩展时间段、永久地、在简短的实例期间、在临时缓冲和/或缓存期间)的任何数量的其他硬件设备。附加地或替代地，存储电路系统1020可以包括基于电阻器和/或无晶体管的存储器体系结构。进一步地，附加于或替代先前描述的技术，可将任何数量的技术用于存储装置1020，诸如例如，阻变存储器、相变存储器、全息存储器、化学存储器，等等。附加地或替代地，存储电路系统1020可以包括下文相对于存储器1010讨论的设备或组件中的任一项。
用于执行本公开的操作的计算机程序代码(例如，计算逻辑和/或指令1001、1011、1021)可以用一种或多种编程语言的任何组合编写，包括面向对象的编程语言、过程编程语言、脚本语言、标记语言和/或一些其他合适的编程语言，包括专有编程语言和/或开发工具或任何其他语言工具。用于执行本公开的操作的计算机程序/代码1001、1011、1021也可以用编程语言和/或机器语言的任何组合来编写，诸如本文所讨论的任何那些编程语言和/或机器语言。程序代码可以整体地在系统1000上执行、部分地在系统1000上执行、作为独立的软件包执行、部分在系统1000上并且部分在远程计算机上执行或者整体地在远程计算机或服务器上执行。在后一场景中，可通过任何类型的网络(包括LAN或WAN)将远程计算机连接至系统1000，或可(例如，通过互联网、企业网络和/或某一其他网络)进行到外部计算机的连接。附加地或替代地，计算机程序/代码1001、1011、1021可以包括一个或多个操作系统(operating system，OS)和/或其他软件以控制计算节点1000的各个方面。OS可包括用于控制特定设备的驱动器，这些特定设备被嵌入在计算节点1000中、被附连至计算节点1000、和/或以其他方式与计算节点1000通信地耦合。示例OS包括基于消费者的OS、实时OS(real-time OS，RTOS)、管理程序等等。
存储装置1020可包括用于实现本文中公开的技术的软件、固件或硬件命令形式的指令1021。虽然此类指令1021被示出为被包括在存储器1010和/或存储装置1020中的代码块，但这些代码块中的任何代码块可利用例如被内置到ASIC、FPGA存储器块/单元等中的硬连线电路替代。在示例中，经由存储器1010、存储装置1020和/或处理器1002提供的指令1001、指令1011、指令1021被具体化为非暂态或暂态机器可读介质(也称为“计算机可读介质”或“CRM化)，包括可通过IX 1006访问的代码(例如，指令1001、指令1011、指令1021)，以指示处理器1002执行各种操作和/或任务，诸如本文所讨论和/或在任何附图中描述的特定序列或动作流程。CRM可被具体化为针对存储器1010和/或存储装置1020描述的设备/技术中的任一项。
计算节点1000的各种组件通过互连(IX)1006相互通信。IX 1006可包括任何数量的IX(或类似)技术，包括例如，指令集体系结构(instruction set architecture，ISA)、扩展ISA(extended ISA，eISA)、集成电路间(I2C)、串行外围接口(serial peripheralinterface，SPI)、点对点接口、功率管理总线(power management bus，PMBus)、外围组件互连(peripheral component interconnect，PCI)、PCI快速(PCI express，PCIe)、PCI扩展(PCI extended，PCIx)、超路径互连(Ultra Path Interconnect，UPI)、/>加速器链路、/>快速路径互连(QuickPath Interconnect，QPI)、/>Omni-Path体系结构(Omni-Path Architecture，OPA)、计算快捷链路TM(Compute ExpressLinkTM，CXLTM)IX、RapidIOTMIX、相干加速器处理器接口(Coherent Accelerator ProcessorInterface，CAPI)、OpenCAPI、高级微控制器总线体系结构(Advanced MicrocontrollerBus Architecture，AMBA)IX、加速器的缓存相干互连(CCIX)、Gen-Z联盟IX、超级传输IX、提供的NVLink、ARM高级可扩展接口(Advanced eXtensible Interface，AXI)、时间触发协议(Time-Trigger Protocol，TTP)系统、FlexRay系统、现场总线(PROFIBUS)、以太网、USB、片上系统结构(On-Chip System Fabric，IOSF)、无限结构(Infinity Fabric，IF)和/或任何数量的其他IX技术。IX 1006可以是例如在基于SoC的系统中使用的专属总线。
通信电路系统1060包括使计算节点1000能够通过一个或多个网络(例如，云1065)和/或与其他设备1090进行通信的硬件元件集合。通信电路系统1060包括各种硬件元件，诸如例如，交换机、滤波器、放大器、天线元件等，以促进空中(over-the-air，OTA)通信。通信电路系统1060包括对处理器电路系统1002提供接口以用于生成和处理基带信号以及用于控制收发器(TRx)1062、1063的调制解调器电路系统1061。调制解调器电路系统1061根据一个或多个通信协议和/或RAT(诸如本文所讨论的那些中的任何通信协议和/或RAT)来处置各种无线电控制功能。调制解调器电路系统1061包括用于处理从TRx 1062、1063的接收信号路径接收到的基带信号，并用于生成要经由发射信号路径提供给TRx 1062、1063的基带信号的基带处理器或控制逻辑。
TRx 1062、1063包括用于根据任何数量的频率和/或通信协议(诸如本文所讨论的那些中的任何频率和/或通信协议)发射和接收无线电波的硬件元件。TRx 1062、1063可包括发射器(Tx)和接收器(Rx)作为单独或分立的电子设备，或功能上具有Tx和Rx的单个电子设备。在任一实现方式中，TRx 1062、1063可被配置成用于通过不同网络通信或以其他方式用于不同目的。在一个示例中，TRx 1062被配置成用于使用第一RAT(例如，W-V2X和/或[IEEE802]RAT，诸如[IEEE80211]、[IEEE802154]、[WiMAX]、IEEE 802.11bd、ETSI ITS-G5等)并且TRx 1063被配置成用于使用第二RAT(例如，3GPP RAT，诸如3GPP LTE或包括C-V2X的NR/5G)进行通信。在另一个示例中，TRx 1062、1063可被配置成用于在不同的频率或范围上进行通信，诸如TRx 1062被配置成用于在相对短的距离上进行通信(例如，大约10米内的设备1090使用本地大约50米内的设备1090使用ZigBee在等)，并且TRx 1062被配置成用于(例如，使用[IEEE802]、[WiMAX]和/或3GPP RAT)在相对较长的距离上通信。相同或不同的通信技术可发生在不同功率级别的单个TRx上，或者可发生在分开的TRx上。
网络接口电路系统1030(也称为“网络接口控制器1030控或“NIC1030ne向云1065的节点和/或连接的设备1090提供有线通信。有线通信可根据以太网(例如，[IEEE802.3])被提供，或可基于其他类型的网络，诸如控制器区域网(Controller Area Network,CAN)、本地互连网(Local Interconnect Network,LIN)、设备网络(DeviceNet)、控制网络(ControlNet)、数据高速路+、或PROFINET，等等。作为示例，NIC 1030可被具体化为智能NIC和/或一个或多个智能结构处理器(intelligent fabric processor，IFP)。一个或多个附加NIC 1030可被包括以实现连接到附加网络。例如，第一NIC 1030可以通过以太网网络(例如，[IEEE802.3])向云1065提供通信，第二NIC 1030可以通过光学网络(例如，光学传输网络(optical transport network，OTN)、同步光学联网(Synchronous opticalnetworking，SONET)和同步数字层次体系(synchronous digital hierarchy，SDH)等)向连接的设备1090提供通信。
鉴于从计算节点1000到另一个组件、设备1090和/或网络1065的可适用通信类型的多样性，由计算节点1000使用的可适用通信电路系统可以包括组件1030、1040、1050或1060中的任何组合，或由组件1030、1040、1050或1060中的任何组合来具体化。因此，用于通信(例如，接收、发射、广播等)的可适用装置可由此类电路系统来具体化。
加速电路系统1050(也称为“加速器电路系统1050路)包括任何合适的硬件设备或被设计成用于与通用处理元件相比更有效地执行一个或多个特定功能的硬件元件的集合。加速电路系统1050可以包括各种硬件元件，诸如例如，一个或多个GPU、FPGA、DSP、SoC(包括可编程SoC和多处理器SoC)、ASIC(包括可编程ASIC)、PLD(包括复杂PLD(complex PLD，CPLD))和高容量PLD(high capacity PLD，HCPLD)、xPU(例如，DPU、IPU和NPU)和/或设计成用于完成专门任务的其他形式的专门电路系统。附加地或替代地，加速电路系统1050可被具体化为或包括，一个或多个人工智能(AI)加速器(例如，视觉处理单元(visionprocessing unit，VPU)、神经计算棒、神经形态硬件、深度学习处理器(deep learningprocessor，DLP)或深度学习加速器、张量处理单元(tensor processing unit，TPU)、物理神经网络硬件等)、密码加速器(或安全密码处理器)、网络处理器、I/O加速器(例如，DMA引擎等)和/或任何其他专用硬件设备/组件。由加速电路系统1050执行的迁移任务可包括例如，AI/ML任务(例如，训练、特征提取、用于推断/预测的模型执行、分类等)、视觉数据处理、图形处理、数字和/或模拟信号处理、网络数据处理、基础设施功能管理、对象检测、规则分析等。
TEE 1070操作为可由处理器电路系统1002和/或其他组件访问的受保护区域以实现对数据的安全访问以及指令的安全执行。在一些实现方式中，TEE 1070可以是与系统1000的其他组件分开的物理硬件设备，诸如安全嵌入式控制器、专用SoC、受信任平台模块(trusted platform module，TPM)、防篡改小芯片、或具有嵌入式处理设备和存储器设备的微控制器等。附加地或替代地，TEE 1070被实现为安全飞地(或“飞地”)，安全飞地是计算节点1000的处理器和/或存储器/存储电路系统内的代码和/或数据的隔离区域，其中仅在安全飞地内执行的代码可以访问同一安全飞地内的数据，并且安全飞地仅可使用安全app(其可由app处理器或防篡改微控制器实现)访问。在一些实现方式中，存储器电路系统1004和/或存储电路系统1008可被划分为一个或多个受信任存储器区域，以用于存储TEE 1070的app或软件模块。附加地或替代地，处理器电路系统1002、加速电路系统1050、存储器电路系统1010和/或存储电路系统1020可以使用合适的虚拟化技术(诸如例如，虚拟机(VM)、虚拟化容器等)划分为或以其他方式分离为虚拟化环境。这些虚拟化技术可以由虚拟机监测器(virtual machine monitor，VMM)、管理程序容器引擎、编排器等管理和/或控制。此类虚拟化技术提供其中一个或多个app和/或其他软件、代码或脚本可以在与一个或多个其他app、软件、代码或脚本隔离的同时进行执行的执行环境。
输入/输出(input/output，I/O)接口电路系统1040(也称为“接口电路系统1040系)用于连接附加设备或子系统。接口电路系统1040是实现在两个或更多个组件或设备之间(诸如例如，计算节点1000与各种附加/外部设备(例如，传感器电路系统1042、致动器电路系统1044，和/或定位电路系统1043)之间)的信息的交换的电路系统的一部分或包括该电路系统。对各种此类设备/组件的访问可能是特定于实现方式的，并且可能因实现方式而有所不同。至少在一些示例中，接口电路系统1040包括一个或多个硬件接口，诸如例如，总线、输入/输出(I/O)接口、外围组件接口、网络接口卡等。附加地或替代地，接口电路系统1040包括传感器中枢或其他类似元件以在被传递到计算节点1000的其他组件之前获得并处理收集到的传感器数据和/或致动器数据。
传感器电路系统1042包括其目的是为检测其环境中的事件或其环境的改变并将关于检测到的事件的信息(传感器数据)发送到其他设备、模块、子系统等的设备、模块或子系统。在一些实现方式中，(一个或多个)传感器1042与图4的传感器412相同或类似。各个传感器1042可以是外感传感器(例如，捕获和/或测量环境现象和/外部状态的传感器)、本体感受传感器(例如，捕获和/或测量计算节点1000的内部状态和/或计算节点1000的各个组件的传感器)和/或非本体感受传感器(例如，捕获、测量或关联内部状态和外部状态的传感器)。此类传感器1042的示例尤其包括：惯性测量单元(inertia measurement unit，IMU)；微机电系统(microelectromechanical system，MEMS)或纳机电系统(nanoelectromechanical system，NEMS)；液位传感器；流量传感器；温度传感器(例如，热敏电阻，包括用于测量内部组件的温度的传感器和用于测量计算节点1000外部温度的传感器)；压力传感器；气压传感器；重力仪；高度计；图像捕获设备(例如，可见光相机、热成像相机和/或热成像相机(thermal imaging camera，TIC)系统、前视红外(forward-lookinginfrared，FLIR)相机系统、辐射热相机系统、活动的红热(IR)相机系统、紫外线(UV)相机系统等)；光检测和测距(light detection and ranging，LiDAR)传感器；接近度传感器(例如，IR辐射检测器等)、深度传感器、环境光传感器，光学光传感、超声波收发器；麦克风；感应回路；等等。IMU、MEMS和/或NEMS可包括例如，一个或多个3轴加速度计、一个或多个3轴陀螺仪、一个或多个磁力计、一个或多个罗盘、一个或多个气压计等。
用于各种空中资产和交通工具控制系统的传感器电路系统1042中的附加或替代示例可包括以下各项中的一项或多项：排气传感器，该排气传感器包括用于获得氧气数据的排气氧传感器和用于获得歧管压力数据的歧管绝对压力(manifold absolutepressure，MAP)传感器；质量空气流量(mass air flow，MAF)传感器，用于获得进气流量数据；进气温度(intake air temperature，IAT)传感器，用于获得IAT数据；环境空气温度(ambient air temperature，AAT)传感器，用于获得AAP数据；环境空气压力(ambient airpressure，AAP)传感器，用于获得AAP数据；催化转化器传感器，包括用于获得催化转化器温度(catalytic converter temperature，CCT)数据的CCT传感器和用于获得催化转化器氧气(catalytic converter oxygen，CCO)数据的CCO传感器；交通工具速度传感器(vehiclespeed sensor，VSS)，用于获得VSS数据；排气再循环(exhaust gas recirculation，EGR)传感器，包括用于获得ERG压力数据的EGR压力传感器和用于获得EGR阀枢轴的位置/定向数据的EGR位置传感器；节气门位置传感器(Throttle Position Sensor，TPS)，用于获得节气门位置/定向/角度数据；曲柄/凸轮位置传感器，用于获得曲柄/凸轮位置/定向/角度数据；冷却液温度传感器；踏板位置传感器；加速度计；高度计；磁力计；液位传感器；流量/液体传感器、气压传感器、振动传感器(例如，冲击和振动传感器、运动振动传感器、(一个或多个)主旋翼和尾旋翼振动监测和平衡(RTB)传感器、(一个或多个)变速箱和驱动轴振动监测传感器、(一个或多个)轴承振动监测传感器、(一个或多个)油冷却器轴振动监测传感器、用于在稳态和暂态阶段期间监测引擎振动的(一个或多个)引擎振动传感器等等)；力和/或负载传感器；远程电荷转换器(remote charge converter，RCC)；(一个或多个)转子速度和位置传感器；光纤陀螺(fiber optic gyro，FOG)惯性传感器；姿态和航向参考单元(Attitude&Heading Reference Unit，AHRU)；纤维布拉格光栅(fibre Bragg grating，FBG)传感器和询问器；转速计；引擎温度仪；压力仪；变压器传感器；空速测量表；垂直速度指示器等等。
致动器1044允许计算节点1000改变其状态、位置和/或定向，或者移动或控制机制或系统。致动器1044包括用于移动或控制机制或系统的电设备和/或机械设备，并且将能量(例如，电流或移动的空气和/或液体)转换为某个种类的运动。附加地或替代地，致动器1044可以包括链接或以其他方式连接到一个或多个机械设备和/或其他致动设备的电子控制器。作为示例，致动器1044可以是或包括以下任何数量和组合：软致动器(例如，响应于诸如例如，机械、热、磁和/或电刺激之类的刺激而改变其形状的致动器)；液压致动器、气动致动器、机械致动器、机电致动器(electromechanical actuator，EMA)、微机电致动器、电液压致动器、线性致动器、线性电机、旋转电机、DC电机、步进电机、伺服机构、机电交换机、机电继电器(electromechanical relay，EMR)、功率交换机、阀门致动器、压电致动器和/或生物形态、热生物形态、固态致动器、固态继电器(solid state relay，SSR)、基于形状记忆合金的致动器、基于电活性聚合物的致动器、继电器驱动器集成电路(IC)、螺线管、有影响的致动器/机制(例如，钳口、爪子、镊子、夹子、钩子、机械手指、人形灵巧的机械手和/或通过对对象的直接影响进行物理抓取的其他夹持器机构)，推进致动器/机构(例如，轮子、轴、推进器、螺旋桨、引擎、电机、伺服系统、离合器、转子等)，射弹致动器/机构(例如，发射或推动对象或元件的机构)、有效载荷致动器、可听声音发生器(例如，扬声器等)、LED和/或视觉警告设备和/或其他类似机电组件。附加地或替代地，致动器1044可以包括虚拟仪器和/或虚拟化致动器设备。
附加地或替代地，接口电路系统1040和/或致动器1044可以包括各种各个控制器和/或属于计算节点1000的一个或多个组件的控制器，诸如例如，主机控制器、冷却元件控制器、基板管理控制器(baseboard management controller，BMC)、平台控制器中枢(platform controller hub，PCH)、非核心组件(例如，共享末级缓存(last level cache，LLC)缓存、缓存代理(Cbo)、集成存储器控制器(integrated memory controller，IMC)、归属代理(home agent，HA)、功率控制单元(power control unit，PCU)、配置代理(Ubox)、集成I/O控制器(IIO)和互连(IX)链路接口和/或控制器)和/或任何其他组件，诸如本文讨论的任何组件。计算节点1000可以被配置成用于基于从服务提供商、客户端设备和/或计算节点1000的其他组件接收到的一个或多个捕获的事件、指令、控制信号和/或配置来操作一个或多个致动器1044。附加地或替代地，致动器1044可包括用于改变一个或多个传感器1042的操作状态(例如，打开/关闭、变焦或聚焦等)、位置和/或定向的机制。
在一些实现方式中，诸如当计算节点1000是交通工具系统(例如，图4的V-ITS-S410)的一部分时，致动器1044与先前关于图4讨论的驾驶控制单元(DCU)414相对应。在一些实现方式中，诸如当计算节点1000是路边装备(例如，图4的R-ITS-S 430)的一部分时，致动器1044可用于改变路边装备或其他路边装备(诸如门、交通灯、数字标牌或可变消息标志(VMS)，等等)的操作状态。致动器1044被配置成用于经由路边网络从R-ITS-S 430接收控制信号，并将信号能量(或某种其他能量)转换为电能和/或机械运动。控制信号可以是相对低能量的电压或电流。
定位电路系统(pos)1043包括用于接收由全球导航卫星系统(global navigationsatellite system，GNSS)的定位网络传送/广播的信号并对其进行解码。导航卫星星座(或GNSS)的示例包括美国的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、俄罗斯的全球导航系统(Russia’s Global Navigation System，GLONASS)、欧盟的伽利略系统、中国的北斗导航卫星系统、区域导航系统或GNSS增强系统(例如，利用印度星座(NAVIC)、日本的准天顶卫星系统(Quasi-Zenith Satellite System，QZSS)、法国的多普勒轨道成像和卫星综合无线电定位(Doppler Orbitography and Radio-positioning Integrated bySatellite，DORIS)等进行的导航)等等。定位电路系统1045包括用于与定位网络(诸如导航卫星星座节点)的组件通信的各种硬件元件(例如，包括诸如开关、滤波器、放大器、天线元件等等之类的用于促进OTA通信的硬件设备)。附加地或替代地，定位电路系统1045可包括用于定位、导航和定时的微技术(Micro-Technology for Positioning,Navigation,andTiming,Micro-PNT)IC，其使用主定时时钟来执行位置跟踪/估计而无需GNSS辅助。定位电路系统1045也可以是通信电路系统1060的部分或者与通信电路系统1060交互以与定位网络的节点和组件通信。定位电路系统1045还可向应用电路系统(例如，处理器电路系统1002)提供位置数据和/或时间数据，该应用电路系统可使用该数据使操作与各种基础设施(例如，无线电基站)同步以用于逐向道路导航等等。在一些实现方式中，定位电路系统1045是或包括INS，该INS是使用传感器电路系统1042(例如，诸如加速度计之类的运动传感器、诸如陀螺仪之类的旋转传感器、以及高度计、磁传感器等)来(例如，使用航位推算、三角测量等)连续计算平台1000的定位、定向和/或速度(包括移动的方向和速度)而无需外部参考的系统或设备。
在一些示例中，各种I/O设备可存在于计算节点1000内或连接至计算节点1000，I/O设备是指输入电路系统1046和输出电路系统1045。输入电路系统1046和输出电路系统1045包括被设计成用于实现用户与平台1000的交互的一个或多个用户接口和/或被设计成用于实现外围组件与平台1000的交互的外围组件接口。输入电路系统1046和/或输出电路系统1045可以是人机接口(HMI)，或可以是人机接口(HMI)的一部分，HMI诸如HMI 706、806、906。输入电路系统1046包括用于接受输入的任何实体或虚拟装置，输入电路系统1046包括按钮、交换机、拨号盘、物理键盘、小键盘、鼠标、触摸板、触摸屏、话筒、麦克风、扫描仪、头戴式耳机，等等。可包括输出电路系统1045，以示出信息或以其他方式传达信息，诸如传感器读数、(一个或多个)致动器位置、或其他类似信息。可将数据和/或图形显示在输出电路系统1045的一个或多个用户接口组件上。输出电路系统1045可包括任何数量的音频或视觉显示器和/或音频或视觉显示器的任何组合，尤其包括具有从计算节点1000的操作生成或产生的字符、图形、多媒体对象等的输出的一个或多个简单的视觉输出/指示器(例如，二进制状态指示器(例如，发光二极管(light emitting diode，LED))和多字符视觉输出/或更复杂的输出，诸如，显示设备或触摸屏(例如，液晶显示器(Liquid Chrystal Displays，LCD)、LED显示器、量子点显示器、投影仪等)。输出电路系统1045还可包括扬声器或其他发声设备、(一个或多个)打印机等等。附加地或替代地，传感器电路系统1042可被用作输入电路系统1045(例如，图像捕捉设备、运动捕捉设备等等)，并且一个或多个致动器1044可被用作输出电路系统1045(例如，用于提供触觉反馈等的致动器)。在另一示例中，近场通信(near-field communication,NFC)电路系统可被包括以读取电子标签和/或与另一启用NFC的设备通信，该NFC电路系统包括与天线元件耦合的NFC控制器并且包括处理设备。外围组件接口可包括但不限于非易失性存储器端口、USB端口、音频插孔、电源接口等。在本系统的情境中，显示器或控制台硬件可用于：提供边缘计算系统的输出并接收边缘计算系统的输入；管理边缘计算系统的组件或服务；标识边缘计算组件或服务的状态；或进行任何其他数量的管理或管理功能或服务用例。
电池1080可用于为计算节点1000供电，但是在其中计算节点1000被安装在固定位置的示例中，该计算节点1000可具有耦合至电网的电源，或者电池1080可以用作备用功率源。作为示例，电池1080可以是锂离子电池或金属-空气电池(例如，锌-空气电池、铝-空气电池、锂-空气电池等)。其他电池技术可被用在其他实现方式中。
电池监测器/充电器1082可被包括在计算节点1000中以跟踪电池1080(如果被包括)的充电状态(state of charge,SoCh)。电池监测器/充电器1082可用于监测电池1080的其他参数以提供失效预测，诸如电池1080的健康状态(state of health,SoH)和功能状态(state of function,SoF)。电池监测器/充电器1082可包括电池监测IC。电池监测器/充电器1082可通过IX 1006将关于电池1080的信息递送至处理器1002。电池监测器/充电器1082也可包括使处理器1002能够直接监测电池1080的电压或来自电池1080的电流的模数(analog-to-digital,ADC)转换器。电池参数可被用于确定计算节点1000可执行的动作，诸如传输频率、网格网络操作、感测频率，等等。功率块1085或耦合至电网的其他电源可与电池监测器/充电器1082耦合以对电池1080充电。在一些示例中，功率块1085可利用无线功率接收器代替，以便例如通过计算节点1000中的环形天线来无线地获得功率。无线电池充电电路可被包括在电池监测器/充电器1082中。可以基于电池1080的大小并且因此基于所要求的电流来选择特定的充电电路。充电可以根据无线充电联盟(Airfuel Alliance)标准、Qi无线充电标准、Rezence充电标准等来执行。
图10的示例旨在描绘计算节点1000的各种设备、子系统、或布置的组件的高级视图。然而，在其他实现方式中，可省略所示出的组件中的一些组件，可存在附加的组件，并且所示出的组件的不同布置可在其他实现方式中发生。此外，这些布置可用于各种用例和环境中，这些用例和环境包括本文中所讨论的那些用例和环境。
4.人工智能和机器学习方面
机器学习(Machine learning，ML)涉及对计算系统进行编程，以使用示例(训练)数据和/或过去的经验来优化性能标准。ML是指使用和开发能够在不遵循明确指令的情况下学习和适配的计算机系统，通过使用算法和/或统计模型来分析和从数据模式中得出推断。ML涉及使用算法来执行(一个或多个)特定任务，而不使用显式指令来执行(一个或多个)特定任务，而是依赖学习的模式和/或推断。ML使用统计建立(一个或多个)数学模型(也称为“ML模型”或简称“模型”)，以便基于样本数据(例如，训练数据)来做出预测或决策。模型被定义为具有参数集，并且学习是使用训练数据或过去经验执行计算机程序以优化模型参数。经训练模型可以是基于输入数据集作出预测的预测模型、从输入数据集获取知识的描述性模型，或兼顾预测性和描述性。模型一旦经学习(训练)，可用于作出推断(例如，预测)。
ML算法在训练数据集上执行训练过程，以估计基础ML模型。ML算法是从相对于某个(某些)任务和某个(某些)性能测量/度量的经验学习的计算机程序，并且ML模型是在利用训练数据集训练ML算法之后创建的任何对象或数据结构。换句话说，术语“ML模型”或“模型”可以描述使用训练数据训练的ML算法的输出。在训练之后，ML模型可以用于作出关于新的数据集的预测。附加地，在推断或预测生成期间，分开地训练的AI/ML模型可以在AI/ML管线中被链接在一起。虽然术语“ML算法”是指不同于术语“ML模型”的概念，但是这些术语可出于本公开的目的可互换地使用。本文讨论的ML技术中的任一项及其变体和/或组合可全部或部分用于本文讨论的示例实施例中的任一项。
除其他外，ML可能需要获得和清理数据集、执行特征选择、选择ML算法、将数据集划分为训练数据和测试数据、(例如，使用所选择的ML算法)训练模型、测试模型，优化或调整模型，以及确定模型的度量。取决于用例和/或所使用的实现方式，这些任务中的一些可能是可选的或可被省略。
ML算法接受模型参数(或简称为“参数”)和/或可用于控制训练过程和所得模型的某些属性的超参数。模型参数是在训练期间学习到的参数、值、特性、配置变量和/或属性。模型在进行预测时通常需要模型参数，并且它们的值定义了模型在特定问题上的技能。至少在一些示例中，超参数是无法在训练过程期间学习到的ML过程的特性、属性和/或参数。超参数通常在训练发生之前设置，并且可以在过程中使用以帮助估计模型参数。
ML技术通常落入以下主要类型的学习问题类别：有监督学习、无监督学习和强化学习。有监督学习涉及从既包含输入又包含期望输出的数据集构建模型。无监督学习是旨在学习用于从未标记的数据中描述隐藏结构的函数的ML任务。无监督学习涉及从仅包含输入并且不包含期望的输出标记的数据集中建立模型。强化学习(RL)是面向目标的学习技术，其中RL代理旨在通过与环境交互来优化长期目标。AI和ML的一些实现方式以模仿生物大脑工作的方式使用数据和神经网络(NN)。此类实现方式的示例由图11示出。
图11图示出可以适于由本文讨论的各种实现方式的、由硬件加速器等部分地实现的计算系统(或子系统)中的一者或多者使用的示例NN 1100。NN 1100可以是用作计算节点或计算节点的网络的人工大脑的深度神经网络(DNN)，以处置非常大的和复杂的观察空间。附加地或替代地，NN 1100可以是某种其他类型的拓扑(或拓扑的组合)，诸如卷积NN(convolution NN，CNN)、深度CNN(DCN)、循环NN(recurrent NN，RNN)、长短期记忆(LSTM)网络、去卷积NN(Deconvolutional NN，DNN)、门控循环单元(GRU)、深度信念NN、前馈NN(FFN)、深度FNN(DFF)、深度堆叠网络、马尔可夫链、感知NN、贝叶斯网络(BN)或贝叶斯NN(BNN)、动态BN(DBN)、线性动态系统(LDS)、切换LDS(SLDS)、光学NN(Optical NN，ONN)、注意力网络、自注意力网络、用于强化学习(RL)和/或深度RL(deep RL，DRL)的NN等。NN通常用于有监督学习，但也可以用于无监督学习和/或RL。附加地或替代地，NN 1100可用于解决一个或多个目标函数和/或优化问题。
NN 1100可以涵盖多种ML技术，其中连接的人工神经元1110的集合(松散地)模拟生物大脑中的、将信号传送到其他神经元/节点1110的神经元。神经元1100也可以被称为节点1100、处理元件(PE)1100等。节点1110之间的连接1120(或边1120)是(松散地)以生物大脑的突触为模型，并在节点1110之间传递信号。注意，为了清楚起见，并非所有神经元1110和边1120在图11中都被标记。
每个神经元1100均具有一个或多个输入，并产生输出，该输出可以被发送到一个或多个其他神经元1100(输入和输出可以被称为“信号”)。到输入层Lx的神经元1110的输入可以是外部数据样本的特征值(例如，输入变量xi)。输入变量xi可以设置为包含相关数据(例如，观察值、ML特征等)的向量。隐藏层La、Lb和Lc的隐藏单元1110的输入可以基于其他神经元1110的输出。输出层Ly的最终输出神经元1110的输出(例如，输出变量yj)包括预测、推断和/或完成期望/配置的任务。输出变量yj可以是确定、推断、预测和/或评定的形式。附加地或替代地，输出变量yj可以被设置为包含相关数据的向量(例如，确定、推断、预测、评定等)。
在ML的情境中，“ML特征”(或简称为“特征”)是被观察现象的个体可测量属性或特性。特征通常使用数字/记数(例如，整数)、字符串、变量、序数、实值、类别等表示。附加地或替代地，ML特征是个体变量，其可以是基于可被量化并且被记录的可观察现象的独立变量。ML模型使用一个或多个特征来进行预测或推断。在一些实现方式中，新特征可以从旧特征中得出。
神经元1110可具有阈值，使得仅当聚合信号超过该阈值时，才会发送信号。节点1110可以包括激活函数，其定义给定输入或输入集合时该节点1110的输出。附加地或替代地，节点1110可包括传播函数，该传播函数计算来自其前驱神经元1110及其连接1120的输出的神经元1110的输入作为加权和。偏置项也可以被添加到传播函数的结果。
NN 1100还包括连接1120，其中一些连接提供至少一个神经元1110的输出作为到至少另一个神经元1110的输入。可以为每个连接1120分配表示其相对重要性的权重。也可以随着学习的进行调整权重。权重增加或减少连接1120处的信号强度。
神经元1100可以聚合或分组成一个或多个层L，其中不同的层L可以对其输入执行不同的变换。在图11中，NN 1100包括输入层Lx、一个或多个隐藏层La、Lb和Lc以及输出层Ly(其中a、b、c、x和y可以是数字)，其中每一层L包括一个或多个神经元1110。信号可能在多次遍历隐藏层La、Lb和Lc之后从第一层(例如，输入层L1))行进到最后层(例如，输出层Ly)。在图11中，输入层La接收输入变量xi的数据(其中i＝1,…,p，其中p是数字)。隐藏层La、Lb和Lc处理输入xi，并且最终，输出层Ly提供输出变量yj(其中j＝1,…,p'，其中p'是与p相同或不同的数字)。在图11的示例中，为了简化说明，在NN 1100中仅存在三个隐藏层La、Lb和Lc，然而，NN 1100可以包括比所示出的更多(或更少)的隐藏层La、Lb和Lc。
在一些示例实现方式中，输入xi包括来自1到n个传感器(其中n是数字)(例如，先前讨论的传感器705、805、905和/或1042)的传感器数据(例如，原始传感器数据)作为低级数据管理实体的一部分进行处理，并且输出yj包括所感知的/所跟踪的对象候选集合。相关设施(例如，DENBS 621、CPS、VBS等)随后选择要作为ITS消息(例如，DENM 200、CPM、VAM、CAM等)的一部分传送的对象候选。在另一个示例实现方式中，相关设施从高级融合对象列表中选择要作为ITS消息的一部分传送的对象候选，从而提取融合过程中使用的原始传感器测量(例如，原始传感器数据)。在任一示例实现方式中，相关设施根据ETSI TR 103 562版本2.1.1(2019年12月)(“[TR103562]”)§4.3、[TS103324]62]、[TR103300-1]、[TS103300-2]、[TS103300-3]、[EN302637-3]、[TR103832]等选择对象候选，并且ITS消息提供数据字段来指示对象的源。在任一示例实现方式中，传感器数据也被提供给用于高级对象融合的数据融合功能，并且融合数据随后被提供给一个或多个ADAS应用和/或其他设施。在一些示例中，数据融合功能可以是与NN 1100具有相同或类似布置的NN，和/或可以是任何其他类型的AI/ML模型，诸如本文讨论的那些模型中的任何模型。
原始传感器数据是指由安装到ITS-S或以其他方式可由ITS-S访问的本地感知传感器生成的低级数据。该数据特定于传感器类型(例如，反射、飞行时间、点云、相机图像、音频信号等)。在环境感知的情境下，该数据通常被分析并经受传感器特定的分析过程，以从原始传感器数据进行检测并计算检测到的对象的数学表示。ITS-S传感器可提供原始传感器数据作为其测量的结果，该原始传感器数据随后由传感器特定的低级别对象融合系统(例如，传感器中枢、(一个或多个)专用处理器、AI/ML模型等)使用，以提供由(一个或多个)传感器测量检测到的对象的列表。检测机制和数据处理能力特定于每个传感器和/或硬件配置。这意味着对象的定义和数学表示(例如，状态空间表示)可能有所不同。取决于传感器类型，状态空间表示可包括多个维度(例如，特征到传感器的相对距离分量、特征的速度、几何尺寸、声波和/或多普勒效应等)。为特定测量的每个检测到的对象生成状态空间表示。在一些示例中，合适的NN 1100(例如，CNN、RNN等)可被用于生成状态空间表示。取决于传感器类型，测量以循环性、周期性和/或基于某些定义的触发条件或事件被执行。在每次测量之后，在特定于测量的时间戳的对象列表中提供每个检测对象的所计算的状态空间。
对象(数据)融合系统维护由ITS-S当前感知到的一个或多个对象的列表。对象融合机制将每个对象预测为传感器无法测量的时间戳；将来自安装至站的其他潜在传感器的或从其他ITS-S接收的对象与跟踪列表中的对象关联；以及合并对象的预测和更新的测量。在每个时间点，数据融合机制能够基于(可能)来自多个传感器的、包含所有跟踪对象的状态空间的连续测量提供经更新的对象列表。来自其他ITS-S的V2X信息(例如，CAM、DENM 200(包括按菜单容器202)等)可以附加地与本地所感知的信息进行融合。其他方法附加地提供经处理的传感器数据的替代表示，诸如占用网格。
数据融合机制还执行各种内务处理任务，诸如例如，在传感器检测到新对象的情况下，向ITS-S当前感知的对象列表添加状态空间；使用应与已跟踪对象关联的新测量更新数据融合系统已跟踪的对象；以及在新测量不应与已跟踪对象关联的情况下，从跟踪对象列表中移除对象。取决于融合系统的能力，对象还可以被分类(例如，一些传感器系统可以能够将检测到的对象分类为特定道路使用者，而其他传感器系统仅能够提供对感知范围内的对象的距离测量)。对象融合的这些任务可以由单独的传感器执行，或者由高级别数据融合系统或过程执行。
图12示出包括代理1210和环境1220的RL体系结构1200。代理1210(例如，软件代理或AI代理)是学习者和决策者，并且环境1220包括代理1210之外的代理1210与之交互的外界。环境1220通常以马尔可夫决策过程(Markov decision process，MDP)的形式表述，MDP可以使用动态编程技术来描述。MDP是提供用于在结果部分随机且部分受决策者控制的情况下对决策进行建模的数学框架的离散时间随机控制过程。
RL是一种基于与环境交互的面向模板的学习。RL是一种ML范式，其关注软件代理(或AI代理)应如何在环境中采取动作以便最大化数值奖励信号。通常，RL涉及代理在环境中采取的动作，这些动作被解释为奖励和状态的表示，然后被馈送回代理。在RL中，代理旨在通过基于试错过程与环境交互来优化长期目标。在许多RL算法中，代理在下一个时间步长(或时期)中接收奖励以评估其先前的动作。RL算法的示例包括马尔可夫决策过程(MDP)和马尔可夫链、关联RL、逆向RL、安全RL、Q-学习、多臂老虎机学习和深度RL。
代理1210和环境1220持续地相互交互，其中代理1210选择要执行的动作A并且环境1220对这些动作进行响应并向代理1210呈现新情况(或状态S)。动作A包括代理1210可以针对特定情境采取的所有可能的动作、任务、移动等。状态S是当前情况，诸如系统的完整描述、程序或机器中信息的唯一配置、系统中各种条件的度量的快照等。在一些实现方式中，代理1210基于策略π来选择要采取的动作A。策略π是代理1210基于当前状态S来确定下一个动作A的策略。环境1220也产生奖励R，该奖励R是代理1210通过其动作的选择寻求随时间最大化的数值。
环境1220通过向代理1210发送状态St开始。在一些实现方式中，环境1220还向具有状态St的代理1210发送初始奖励Rt。代理1210基于其知识响应于该状态St(和奖励Rt(如果有的话))来采取动作At。动作At被馈送回环境1220，并且环境1220基于动作At来向代理1210发送包括下一状态St+1和奖励Rt+1的状态-奖励对。代理1210将利用由环境1220返回的奖励Rt+1更新其知识，以评估其先前的(一个或多个)动作。该过程重复直到环境1220发送结束该过程或事件的终止状态S。附加地或替代地，代理1210可以采取特定动作A来优化值V。与短期奖励R相反，值V是具有折扣的预期长期返回。Vπ(S)被定义为当前状态S在策略π下的预期长期返回。
Q-学习是可以学习特定状态中的动作的值的无模型RL算法。Q学习不需要环境1220的模型，并且可以在不需要适配的情况下处置具有随机转移和奖励的问题。Q-学习中的“Q”是指算法计算的函数，该函数是在给定状态S中采取的动作A的(一个或多个)预期奖励。在Q-学习中，Q值是使用函数(St,At)使用在时间t的状态St和动作At计算出的。(St,At)是当前状态S在策略π下采取动作A的长期返回。对于任何有限MDP(有限MDP，FMDP)，Q-学习从当前状态S开始，从最大化任何和所有连续步骤的总奖励的期望值的意义上找到最优策略π。附加地，基于值的深度RL的示例包括深度Q-网络(Deep Q-Network，DQN)、双重DQN(Double DQN)和竞争DQN(Dueling DQN)。DQN是通过由诸如卷积神经网络(convolutionalneural network，CNN)之类的人工神经网络(artificial neural network，ANN)代替Q-学习的Q函数而形成的。
在一些示例实现中，RL模型1200用于控制ADAS应用和/或CA/AD交通工具，诸如本文讨论的那些CA/AD交通工具中的任何CA/AD交通工具。在一些示例中，RL模型1200在感知数据和/或上述状态空间表示上进行训练，其中它学习它应该基于状态和/或环境做出的决策(或要采取的动作)的类型。在训练期间，代理(例如，CA/AD交通工具)通过在特定状态下采取特定动作来学习，并基于状态-动作对来接收奖励。该过程发生在多个时期或训练迭代中，并且在每个时期/迭代中，代理更新其奖励记忆；这可能是前述策略π，策略π描述了代理如何做出决策和/或定义代理在给定时间的行为。策略针对代理做出的每一个负面决策而进行改变，并且为了避免接收负面奖励，代理针对策略检查某个动作的质量。这是通过状态-值函数来衡量的，其中状态-值可以使用贝尔曼期望方程来衡量。附加地或替代地，来自基础状态的观察被映射到适当的(一个或多个)动作并且感知数据也被映射到适当的(一个或多个)动作。在这里，部分可观察马尔可夫决策过程(Partially Observable MarkovDecision Process，POMDP)可用于基于观察来做出决策。在POMDP中，代理通过从感知数据中接收到的观察来感测环境状态，并采取某个动作，接着是接收奖励。POMDP有六个分量，并且其可以表示为POMDP M:＝(I,S,A,R,P,γ)，其中，I是观察，S是状态的有限集，A是动作的有限集，R是奖励函数，P是转移概率函数，并且γ是未来奖励的折扣因子。RL模型1200的目标是找到在每个给定时间步长使奖励最大化的期望策略或找到最佳值-动作函数(Q-函数)。附加地或替代地，Q-学习可被使用，其中代理将尝试近似最佳状态-动作对。该策略仍然确定访问和更新哪些动作-值对和/或Q-值。目标是通过与环境交互找到最佳策略，同时在代理出错时修改该策略。在有足够的样本或观察(感知)数据的情况下，Q-学习RL模型1200将学习最佳状态-动作值对。
5.示例实现方式
本文中所讨论的当前所描述的方法、设备、系统和网络的附加示例包括以下非限制性实现方式。下列非限制性示例中的每一个示例可以独立存在，或可以与以下所提供的或遍及本公开的其他示例中的任何一个或多个示例按照任何排列或组合进行结合。
示例[0294]包括一种操作始发智能运输系统站(ITS-S)的分散式环境通知服务(DEN)设施的方法，包括：当安全性度量在安全性度量阈值内时，从ITS-S应用(app)接收DEN消息(DENM)触发请求；基于DENM触发请求来触发DENM的生成以包括安全性度量；以及使得将所生成的DENM传送或广播到一个或多个其他ITS-S。
示例[0295]包括示例[0294]和/或本文的某个(些)其他示例的方法，其中安全性度量是基于以下各项中的一项或多项的最小安全距离度量：始发ITS-S与感知对象之间的距离、感知对象相对于始发ITS-S的相对位置、始发ITS-S与感知对象之间的相对速度、始发ITS-S或感知对象的最大可能加速度、始发ITS-S或感知对象的最大可能减速度、始发ITS-S或感知对象的最小可能减速度、以及始发ITS-S或感知对象的响应时间。
示例[0296]包括示例[0295]和/或本文的某个(些)其他示例的方法，其中最小安全距离度量基于以下各项中的一者或多者：始发ITS-S与具有最小安全LaD(MSLaD)的感知对象之间的横向距离(LaD)的比较；始发ITS-S与具有最小安全LoD(MSLoD)的感知对象之间的纵向距离(LoD)的比较；和/或始发ITS-S与具有最小安全VD(MSVD)的感知对象之间的垂直距离(VD)的比较，其中安全性度量阈值基于MSLaD、MSLoD和MSVD中的一者或多者。
示例[0297]包括示例[0296]和/或本文的某个(些)其他示例的方法，其中最小安全距离度量是最小安全距离因子(MSDF)，其中MSDF基于以下各项中的一者或多者：LaD与MSLaD的比率；LoD与MSLoD的比率；和/或垂直距离VD与MSVD的比率。
示例[0298]包括示例[0294]-[0297]和/或本文的某个(些)其他示例的方法，其中安全性度量是基于始发ITS-S的实例或感知对象违反交通规则的道路规则违反。
示例[0299]包括示例[0294]-[0298]和/或本文的某个(些)其他示例的方法，其中安全性度量是基于始发ITS-S或已正确执行特定行为能力动作的感知对象的驾驶行为能力值。
示例[0300]包括示例[0294]-[0299]和/或本文的某个(些)其他示例的方法，其中安全性度量是经修改的碰撞时间(MTTC)，其中MTTC是当始发ITS-S和/或感知对象维持以下各项中的一项或多项时，直到始发ITS-S与感知对象之间发生碰撞时的预测时间：速度、加速度或轨迹简档中的一个或多个。
示例[0301]包括示例[0294]-[0300]和/或本文的某个(些)其他示例的方法，其中安全性度量是侵入后时间(PET)，其中PET是从始发ITS-S的侵入的结束到感知对象的侵入的开始到始发ITS-S与感知对象之间的潜在碰撞点的时间。
示例[0302]包括示例[0294]-[0301]和/或本文的某个(些)其他示例的方法，其中该方法包括：生成DENM以包括安全性度量和安全性度量的相对应置信度水平。
示例[0302]包括示例[0294]-[0301]和/或本文的某个(些)其他示例的方法，其中该方法包括：生成DENM以将安全性度量包括在DENM的按菜单容器中。
示例[0304]包括示例[0294]-[0303]和/或本文的某个(些)其他示例的方法，其中该方法包括：生成DENM以将原因代码作为事件类型包括在DENM的情况容器中。
示例[0305]包括示例[0294]-[0304]和/或本文的某个(些)其他示例的方法，其中始发ITS-S是交通工具ITS-S、路边ITS-S、或易受伤害的道路使用者ITS-S。
示例[0306]包括一种操作分散式环境通知服务(DEN)设施的方法，包括：当安全性度量在安全性度量阈值内时，从ITS-S应用(app)接收DEN消息(DENM)触发请求；以及基于DENM触发请求来生成DENM以将安全性度量包括在DENM的按菜单容器中；以及使得将DENM传送或广播到一个或多个其他ITS-S。
示例[0307]包括示例[0306]和/或本文的某个(些)其他示例的方法，其中安全性度量包括以下各项中的一个或多个：一个或多个最小安全距离；一个或多个最小安全性距离系数；适当的响应动作；道路规则违反；驾驶行为能力度量；经修改的碰撞时间；以及侵入后时间度量。
示例[0308]包括示例[0306]-[0307]和/或本文的某个(些)其他示例的方法，其中该方法包括：在接收到DENM触发请求之后，基于检测到的安全性度量更新来获得DENM更新触发；基于DENM更新触发来生成更新DENM以将经更新的安全性度量包括在更新DENM的按菜单容器中；以及使得将更新DENM传送或广播到一个或多个其他ITS-S。
示例[0309]包括示例[0306]-[0308]和/或本文的某个(些)其他示例的方法，其中该方法包括：使得基于重复间隔来将DENM重复传送或广播到一个或多个其他ITS-S。
示例[0310]包括示例[0306]-[0309]和/或本文的某个(些)其他示例的方法，其中该方法包括：基于检测到的、与接收DENM触发请求之后的安全性度量相关的事件的终止来获得DENM终止触发；生成终止DENM以终止包括安全性度量的DENM；以及使得将终止DENM传送或广播到一个或多个其他ITS-S。
示例[0311]包括示例[0310]和/或本文的某个(些)其他示例的方法，其中终止DENM是取消DENM或否定DENM。
示例[0312]包括一种操作智能运输系统站(ITS-S)的分散式环境通知服务(DEN)设施的方法，该方法包括：当安全性度量在安全度量阈值内时，从ITS-S的ITS-S应用(app)接收DEN消息(DENM)触发请求；生成DENM以包括：基于DENM触发请求的DENM的按菜单容器中的安全性度量；以及DENM的情况容器中的原因代码；以及使得将DENM传送或广播到一个或多个其他ITS-S。
示例[0313]包括示例[0312]和/或本文的某个(些)其他示例的方法，其中安全性度量包括以下各项中的一个或多个：一个或多个最小安全距离；一个或多个最小安全性距离系数；适当的响应动作；道路规则违反；驾驶行为能力度量；经修改的碰撞时间；以及侵入后时间度量。
示例[0314]包括示例[0312]-[0313]和/或本文的某个(些)其他示例的方法，其中该方法包括：基于在接收DENM触发请求之后检测到的安全性度量更新来接收DENM更新触发；以及基于DENM更新触发来生成更新DENM以将经更新的安全性度量包括在更新DENM的按菜单容器中；以及使得将更新DENM传送或广播到一个或多个其他ITS-S。
示例[0315]包括示例[0312]-[0314]和/或本文的某个(些)其他示例的方法，其中该方法包括：使得以DENM重复间隔将DENM重复传送或广播到一个或多个其他ITS-S。
示例[0316]包括示例[0312]-[0315]和/或本文的某个(些)其他示例的方法，其中该方法包括：基于接收DENM触发请求之后检测到的与安全性度量相关的事件的终止来接收DENM终止触发；生成终止DENM以终止包括安全性度量的DENM；以及使得将终止DENM传送或广播到一个或多个其他ITS-S。
示例[0317]包括示例[0316]和/或本文的某个(些)其他示例的方法，其中终止DENM是取消DENM或否定DENM。
示例[0318]包括一种操作始发智能运输系统站(ITS-S)的交通安全性ITS应用的方法，包括：从始发ITS-S可访问的传感器集合中的相应传感器接收传感器数据；基于所获得的传感器数据来确定安全性度量；当安全性度量在安全性度量阈值内时生成分散式环境通知消息(DENM)触发请求；以及当安全性度量在安全性度量阈值内时，将DENM触发请求发送到分散式环境通知服务(DEN)设施。
示例[0319]包括示例[0318]和/或本文的某个(些)其他示例的方法，其中交通安全性ITS应用是示例[0294]-[0317]中任一项的ITS应用。
示例[0320]包括示例[0294]-[0319]和/或本文的某个(些)其他示例的方法，其中始发ITS-S是交通工具ITS-S、路边ITS-S、或易受伤害的道路使用者ITS-S。
示例[0321]包括一种或多种计算机可读介质，包括指令，其中，处理器电路系统对这些指令的执行用于使得该处理器电路系统用于执行示例[0294]-[0320]和/或本文中的某个(些)其他示例的方法。
示例[0322]包括一种计算机程序，该计算机程序包括示例[0321]和/或本文中的某个(些)其他示例的指令。
示例[0323]包括一种应用编程接口，该应用编程接口定义用于示例[0322]和/或本文中的某个(些)其他示例的计算机程序的功能、方法、变量、数据结构和/或协议。
示例[0324]包括一种装置，该装置包括电路系统，该电路系统加载有示例[0321]和/或本文中的某个(些)其他示例的指令。
示例[0325]包括一种装置，该装置包括电路系统，该电路系统可操作用于运行示例[0321]和/或本文中的某个(些)其他示例的指令。
示例[0326]包括一种集成电路，该集成电路包括以路系统和一种或多种计算机可读介质。
示例[0327]包括一种计算系统，包括：示例[0321]和/或本文中的某个(些)其他示例的一种或多种计算机可读介质和处理器电路系统。
示例[0328]包括一种设备，该设备包括装置，该装置用于执行示例[0321]和/或本文中的某个(些)其他示例的指令。
示例[0329]包括一种信号，该信号作为执行示例[0321]和/或本文中的某个(些)其他示例的指令的结果而被生成。
示例[0330]包括一种数据单元，该数据单元作为执行示例[0321]和/或本文中的某个(些)其他示例的指令的结果而被生成。
示例[0331]包括示例[0330]和/或本文中的某个(些)其他示例的数据单元，其中数据单元是分组、帧、数据报、协议数据单元(PDU)、服务数据单元(SDU)、段、消息、数据块、数据区块、单元、数据字段、数据元素、信息元素、类型长度值、字节集、比特集、符号集和/或数据库对象。
示例[0332]包括一种信号，该信号以示例[0330]-[0331]和/或本文中的某个(些)其他示例的数据单元来编码。
示例[0333]包括一种电磁信号，该电磁信号承载示例[0321]和/或本文中的某个(些)其他示例的指令。
示例[0334]包括一种设备，该设备包括用于执行示例[0294]-[0320]和/或本文中的某个(些)其他示例的方法的装置。
6.术语
如本文中所使用，单数形式的“一”(“a”、“an”)和“该”(“the”)旨在也包括复数形式，除非上下文另外清楚地指示。还将理解，当在本说明书中使用术语“包括”(“comprise”和/或“comprising”)时，其指定所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件、和/或组件的存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件、和/或其群组的存在或添加。短语“A和/或B”意指(A)、(B)或(A和B)。出于本公开的目的，短语“A、B和/或C”意指(A)、(B)、(C)、(A和B)、(A和C)、(B和C)或(A、B和C)。说明书可使用短语“在实施例中”或“在一些实施例中”，其可各自指代相同或不同实施例中的一个或多个实施例。此外，如相对于本公开所使用的术语“包含”、“包括”、“具有”等是同义的。
至少在一些示例中，术语“主”和“从”是指不对称通信或控制的模型，其中一个设备、进程、元件或实体(“主”)控制一个或多个其他设备、进程、元件、或实体(“从”)。在本公开中使用的术语“主”和“从”仅用于它们的技术含义。术语“主(master)”或“特(grandmaster)”可以用以下任何术语代替：“主要(main)”、“源”、“主(primary)”、“启动器”、“请求器”、“传送器”、“主机”、“大师(maestro)”、“控制器”、“提供者”、“生产者”、“客户”、“源”、“混合”、“父”、“首席”、“管理器”、“参考”(例如，如“参考时钟”中等)等。此外，术语“从”可以用以下任何术语代替：“接收者”、“次要”、“从属”、“副本”、“目标”、“响应者”、“设备”、“执行者”、“代理”、“备用”、“消费者”、“外围设备”、“跟随者”、“服务器”、“子”、“帮助者”、“工作者”、“节点”等。
本文中使用术语“耦合的”、“通信地耦合的”及其派生词。术语“耦合的”可意指两个或更多个元件彼此处于直接的物理或电接触，可意指两个或更多个元件间接地彼此接触但仍彼此协作或交互，和/或可意指一个或多个其他元件被耦合或连接在被称为彼此耦合的元件之间。术语“直接耦合的”可意指两个或更多个元件彼此直接接触。术语“通信地耦合的”可意指两个或更多个元件可通过通信手段彼此联系，通过通信手段包括通过线或其他互连连接、通过无线通信信道或墨迹，等等。
至少在一些示例中，术语“建立”或“设立”是指(部分或全部)与主动或被动地(例如，暴露设备标识或实体标识)使某物存在或准备使其存在相关的行为、任务、操作等。至少在一些实施例中，附加地或替代地，术语“建立”或“设立”是指(部分或全部)与发起、启动或加热通信或者发起、启动或加热两个实体或元素之间的关系相关的行为、任务、操作等(例如，建立会话等)。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“建立”或“设立”是指发起某物到工作就绪状态。至少在一些示例中，术语“经建立的”是指操作或准备使用的状态(例如，完全设立)。此外，任何规范或标准中定义的术语“建立”或“设立”的任何定义可用于本公开的目的，且上述任何定义均不否认此类定义。
至少在一些示例中，术语“获得”是指(部分或全部)在分组串流的原始分组串流或副本(例如，新实例)上拦截、移动、复制、取回或采集(例如，从存储器、接口或缓冲器)的行为、任务、操作等。获得或接收的其他方面可涉及实例化、启用或控制获得或接收分组的串流(或以下参数和模板或模板值)的能力。
至少在一些示例中，术语“接收”是指与涉及接收或获得对象、数据、数据单元等的任何动作(或动作集合)和/或对象、数据、数据单元等被接收的事实。至少在一些示例中，术语“接收”是指对象、数据、数据单元等被推送到一个设备、系统、元件等(例如，经常被称为推送模型)，对象、数据、数据单元等被设备、系统、元件等拉取(例如，经常被称为拉取模型)，等等。
至少在一些示例中，术语“元件”是指在给定的抽象水平不可分并且具有清楚地限定的边界的单元，其中，元件可以是任何类型的实体，包括例如一个或多个设备、系统、控制器、网络元件、模块等、或其组合。
至少在一些示例中，术语“测量”是指对对象、事件或现象的属性的观察和/或量化。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“测量”是指具有确定测量值或测量结果的目标的一组操作，和/或导致测量值的操作的实际实例或执行。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“测量”是指测试期间记录的数据。
至少在一些示例中，术语“度量”是指在评定测量值时产生的数量。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“度量”是指从测量集合中得出的数据。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“度量”是指组合成或以其他方式分组成一个或多个值的事件集合。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“度量”是指测量的组合或收集到的数据点。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“度量”是指在评定网络的性能和/或可靠性时产生的数量的标准定义，该定义具有预期的效用，并被仔细指定以传达测量值的确切含义。
至少在一些示例中，术语“信号”是指质量和/或数量的可观察改变。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“信号”是指传递与对象、事件或现象有关的信息的功能。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“信号”是指可以或不可以携带信息的任何时变电压、电流或电磁波。至少在一些示例中，术语“数字信号”是指根据物理量的离散波形集合构建的信号，以便表示离散值的序列。
至少在一些示例中，术语“自我”(如例如“自我设备”中的“自我”)和“主体”(如例如“数据主体”中的“主体”)是指正在考虑或正被考虑的实体、元件、设备、系统等。至少在一些示例中，术语“相邻”和“接近”(如例如“接近设备”中的“接近”)是指除自我设备或主体设备之外的实体、元件、设备、系统等。
至少在一些示例中，术语“标识符”是指值或在一定范围内唯一地标识身份的值的集合。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“标识符”是指标识或以其他方式指示唯一的对象、元素或实体，或唯一类别的对象、元素或实体的身份的字符序列。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“标识符”是指用于标识或指代应用、程序、会话、对象、元素、实体、变量、数据集等的字符序列。至少在一些示例中，先前提到的“字符序列”是指一个或多个名称、标签、单词、数字、字母、符号和/或其任何组合。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“标识符”是指名称、地址、标签、区分指标和/或属性。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“标识符”是指标识的实例。至少在一些示例中，术语“持久标识符”是指由设备或由与同一个人或一群人相关联的另一个设备无限期重复使用的标识符。至少在一些示例中，术语“标识”是指在特定范围或情境下识别不同于其他身份的身份的过程，这可能涉及处理标识符以引用身份数据库中的身份。至少在一些示例中，术语“应用标识符”、“应用ID”或“app ID”是指可被映射到特定应用或应用实例的标识符。在3GPP 5G/NR的上下文中，至少在一些示例中，“应用标识符”是指可被映射到特定应用通信量检测规则的标识符。
至少在一些示例中，术语“电路系统”是指被配置成用于执行电子设备中的特定功能的电路、具有多个电路的系统和/或硬件元件的组合。电路或电路的系统可以是配置成用于提供所描述的功能的一个或多个硬件组件的部分或可包括该一个或多个硬件组件，该硬件组件诸如逻辑电路、处理器(共享的、专用的或成组的)和/或存储器(共享的、专用的或成组的)、专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，FPGA)、可编程逻辑控制器(programmable logiccontroller，PLC)、片上系统(system-on-chip，SoC)、单板计算机(single-boardcomputer，SBC)、封装中系统(system-in-package，SiP)、多芯片封装(multi-chippackage，MCP)、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)等。另外，术语“电路系统”也可指代一个或多个硬件元件与程序代码的组合，用于执行该程序代码的功能。一些类型的电路系统可执行一个或多个软件或固件程序，以提供所描述的功能中的至少一些。此类硬件元件与程序代码的组合可被称为特定类型的电路系统。
至少在一些示例中，术语“计算机可读介质”、“机器可读介质”、“计算机可读存储介质”等是指能够存储、编码和/或携载供处理设备或其他机器执行的数据结构、代码和/或指令的任何有形介质。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“计算机可读介质”、“机器可读介质”、“计算机可读存储介质”等是指能够存储、编码和/或携载使处理设备或机器执行本公开方法中的方法中的任何一种或多种方法的数据结构、代码和/或指令的任何有形介质。至少在一些示例中，术语“计算机可读介质”、“机器可读介质”、“计算机可读存储介质”等包括但不限于存储设备，(一个或多个)存储器设备、(一个或多个)存储设备(包括便携式或固定式)和/或能够存储、包含或携载指令或数据的任何其他介质。
至少在一些示例中，术语“设备”是指物理实体，该物理实体被嵌入在其附近的另一物理实体内部或附连至其附近的另一物理实体，具有传达来自该物理实体的数字信息或向该物理实体传达数字信息的能力。至少在一些示例中，术语“实体”是指体系结构或设备的不同组件、或作为有效载荷被传递的信息。至少在一些示例中，术语“控制器”是指具有影响物理实体(诸如通过改变其状态或使物理实体移动)的能力的元件或实体。至少在一些示例中，术语“调度器”是指分配用于执行任务的资源(例如，处理器时间、网络链路、存储器空间等)的实体或元素。至少在一些示例中，术语“网络调度器”是指管理网络访问电路系统的一个或多个协议栈的传送和/或接收队列中的网络分组的节点、元件或实体(例如，网络接口控制器(network interface controller，NIC)、基带处理器等)。至少在一些示例中，术语“网络调度器”可以与术语“分组调度器”、“排队准则”或“qdisc示和/或“排队算法”互换使用。
至少在一些示例中，术语“计算节点”或“计算设备”是指实现计算操作的方面的可标识实体(不论是较大系统的部分、分布式系统集合、还是独立装置)。在一些示例中，计算节点可被称为“计算设备”、“计算系统”等等，而不论作为客户端、服务器还是中间实体来进行操作。计算节点的特定实现方式可被并入到服务器、基站、网关、路边单元、内部单元、用户装备、终端消费设备、装置等等中。至少在一些示例中，术语“计算机系统”是指任何类型互连的电子设备、计算机设备、或其组件。附加地，至少在一些示例中，术语“计算机系统”和/或“系统”是指计算机的彼此通信地耦合的各种组件。此外，至少在一些示例中，术语“计算机系统”和/或“系统”是指彼此通信地耦合并且被配置成用于共享计算和/或联网资源的多个计算机设备和/或多个计算系统。
至少在一些示例中，术语“用户装备”或“UE”是指具有无线电通信能力的设备，并且可描述通信网络中网络资源的远程用户。术语“用户装备”或“UE”可被认为与以下各项同义并且可被称为以下各项：客户端、移动式装置、移动设备、移动终端、用户终端、移动单元、移动站、移动用户、订阅者、用户、远程站、接入代理、用户代理、接收器、无线电装备、可重配置无线电装备、可重配置移动设备等。此外，术语“用户装备”或“UE”可包括：任何类型的无线/有线设备、或包括无线通信接口的任何计算设备。UE、客户端设备等的示例包括台式计算机、工作站、膝上型计算机、移动数据终端、智能电话、平板计算机、可穿戴设备、机器对机器(machine-to-machine，M2M)设备、机器类型通信(machine-type communication，MTC)设备、物联网(Internet of Things，IoT)设备、嵌入式系统、传感器、自主交通工具、无人机、机器人、车载信息娱乐系统、仪表盘、车载诊断设备、仪表台移动装备、电子引擎管理系统、电子/引擎控制单元/模块、微控制器、控制模块、服务器设备、网络装置、抬头显示(head-updisplay，HUD)设备、头盔式显示设备、增强现实(augmented reality，AR)设备、虚拟现实(virtual reality，VR)设备、混合现实(mixed reality，MR)设备和/或其他类似系统或设备。至少在一些示例中，术语“站”或“STA”是指作为对无线介质(wireless medium,WM)的介质访问控制(MAC)和物理层(PHY)接口的可单独寻址的实例的逻辑实体。至少在一些示例中，术语“无线介质”或WM”是指用于实现协议数据单元(PDU)在无线局域网(LAN)的对等物理层(PHY)实体之间的传输的介质。
至少在一些示例中，术语“网络元件”是指用于提供有线或无线通信网络服务的物理或虚拟化的装备和/或基础设施。术语“网络元件”可被认为与以下各项同义和/或被称为以下各项：联网的计算机、联网硬件、网络装备、网络节点、路由器、交换机、中枢、网桥、无线电网络控制器、网络接入节点(network access node，NAN)、基站、接入点(access point，AP)、RAN设备、RAN节点、网关、服务器、网络装置、网络功能(network function，NF)、虚拟化NF(virtualized NF，VNF)、等等。至少在一些示例中，术语“网络控制器”是指集中网络域的控制和管理功能的一些或全部的功能块，并且可以经由接口向其他功能块提供网络域的抽象视图。
至少在一些示例中，术语“网络接入节点”或“NAN”是指无线接入网络(RAN)中负责在一个或多个蜂窝小区或覆盖区中向UE或站发射无线电信号或从UE或站接收无线电信号的网络元件。“网络接入节点”或“NAN”可以具有集成式天线，或者可通过馈电电缆连接至天线阵列。附加地或替代地，“网络接入节点”或“NAN”可以包括专门的数字信号处理、网络功能硬件和/或作为计算节点操作的计算硬件。在一些示例中，出于灵活性、成本、以及性能，可将“网络接入节点”或“NAN”拆分成采用软件进行操作的多个功能块。在一些示例中，“网络接入节点”或“NAN”可以是基站(例如，演进的节点B(evolved Node B，eNB)或下一代节点B(generation Node B，gNB))、接入点和/或无线网络接入点、路由器、交换机、中枢、无线电单元或远程无线电头、传输接收点(Transmission Reception Point，TRxP)、网关设备(例如，住宅网关、有线5G接入网、有线5G电缆接入网、有线BBF接入网等)、网络装置，和/或一些其他网络接入硬件。至少在一些示例中，术语“蜂窝小区”是指可由UE根据从网络接入节点(NAN)在地理区域上广播的标识符(例如，蜂窝小区ID)唯一地标识的无线电网络对象。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“蜂窝小区”是指由NAN覆盖的地理区域。至少在一些示例中，术语“E-UTEAN节点B”、“演进的节点B”或“eNB”是指向UE提供E-UTRA用户平面(PDCP/RLC/MAC/PHY)和控制平面(RRC)终端并经由S1接口连接至演进的分组核心(EvolvedPacket Core，EPC)的RAN节点。两个或更多个eNB借助X2接口彼此互连(和/或与一个或多个en-gNB互连)。至少在一些示例中，“下一代eNB”或“ng-eNB”是指向UE提供E-UTRA用户平面和控制平面协议终端并经由NG接口连接至5GC的RAN节点。两个或更多个ng-eNB借助Xn接口彼此互连(和/或与一个或多个gNB互连)。至少在一些示例中，“下一代节点B”、“gNodeB”、或“gNB”是指向UE提供NR用户平面和控制平面协议终端并经由NG接口连接至5GC的RAN节点。两个或更多个gNB借助Xn接口彼此互连(和/或与一个或多个ng-eNB互连)。至少在一些示例中，术语“E-UTRA-NR gNB”或“en-gNB”是指向UE提供NR用户平面和控制平面协议终端并在E-UTRA-NR双连接(EN-DC)场景(参见例如，3GPP TS 37.340版本17.0.0(2022年4月15日)(“[TS37340]”))中充当辅助节点的RAN节点。两个或更多个en-gNB借助X2接口彼此互连(和/或与一个或多个eNB互连)。至少在一些示例中，术语“下一代RAN节点”或“NG-RAN节点”是指gNB或ng-eNB。至少在一些示例中，术语“IAB-节点”是指支持到用户装备(UE)的新无线电(NR)接入链路和到父节点和子节点的NR回程链路的RAN节点。至少在一些示例中，术语“IAB-捐赠者”是指经由回程和接入链路的网络向UE提供网络接入的RAN节点(例如，gNB)。至少在一些示例中，术语“传输接收点”或“TRxP”是指具有可用于位于特定区域的特定地理位置的网络的一个或多个天线元件的天线阵列。至少在一些示例中，术语“接入点”或“AP”是指包含一个站(STA)并且经由针对相关联的STA的无线介质(WM)提供对分发服务的访问的实体。至少在一些实施例中，AP包括STA和分发系统访问功能(distribution systemaccess function，DSAF)。
至少在一些示例中，术语“云计算”或“云”是指用于在具有按需要自服务供应和管理并且不具有用户的主动管理的情况下启用对可扩展且弹性的可共享资源池的网络访问的范式。云计算提供云计算服务(或云服务)，该云计算服务(或云服务)是经由使用所定义的接口(例如，API等)唤起的云计算而提供的一项或多项能力。
至少在一些示例中，术语“协议”是指执行一个或多个操作的预定义过程或方法。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“协议”是指不相关的对象或节点与彼此通信的共同手段(有时也称为接口)。至少在一些示例中，“通信协议”是指由通信设备/系统实现以与其他设备和/或系统进行通信的一组标准化规则或指令，包括用于对数据进行打包/拆包、对信号进行调制/解调的指令，协议栈的实现方式，等等。在各种实施方式中，“协议”和/或“通信协议”可以使用协议栈、有限状态机(finite state machine，FSM)和/或任何其他合适的数据结构来表示。
至少在一些示例中，术语“应用层”是指指定由通信网络中的主机使用的共享通信协议和接口的抽象层。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“应用层”是指与实现通信组件的软件应用交互的抽象层，并且可以包括标识通信伙伴、确定资源可用性和同步通信。应用层协议的示例包括HTTP、HTTPs、文件传输协议(File Transfer Protocol，FTP)、动态主机配置协议(Dynamic Host Configuration Protocol，DHCP)、互联网消息访问协议(Internet Message Access Protocol，IMAP)、轻量目录访问协议(LightweightDirectory Access Protocol，LDAP)、MQTT(MQ遥测运输)、远程认证拨入用户服务(RemoteAuthentication Dial-In User Service，RADIUS)、Diameter协议、可扩展认证协议(Extensible Authentication Protocol，EAP)、通过汇聚以太网的RDMA版本2(RDMA overConverged Ethernet version 2，RoCEv2)、实时传输协议(Real-time TransportProtocol，RTP)、RTP控制协议(RTP Control Protocol，RTCP)、实时流协议(Real TimeStreaming Protocol，RTSP)、SBMV协议、瘦小客户端控制协议(Skinny Client ControlProtocol，SCCP)、会话发起协议(Session Initiation Protocol，SIP)、会话描述协议(Session Description Protocol，SDP)、简单邮件传输协议(Simple Mail TransferProtocol，SMTP)、简单网络管理协议(Simple Network Management Protocol，SNMP)、简单服务发现协议(Simple Service Discovery Protocol，SSDP)、小型计算机系统接口(SmallComputer System Interface，SCSI)、互联网SCSI(Internet SCSI，iSCSI)、用于RDMA的iSCSI扩展(iSCSI Extensions for RDMA，iSER)、传输层安全(Transport LayerSecurity，TLS)、IP语音(voice over IP，VoIP)、虚拟专用网络(Virtual PrivateNetwork，VPN)、可扩展消息收发和存在协议(Extensible Messaging and PresenceProtocol，XMPP)，等等。
至少在一些示例中，术语“会话层”是指控制实体或元素之间的对话和/或连接的抽象层，并且可包括建立、管理和终止实体或元素之间的连接。
至少在一些示例中，术语“传输层”是指提供端到端(end-to-end，e2e)通信服务(诸如，面向连接的通信、可靠性、流控制和复用)的协议层。传输层协议的示例包括数据报拥塞控制协议(datagram congestion control protocol，DCCP)、光纤通道协议(fibrechannel protocol，FBC)、通用路由封装(Generic Routing Encapsulation，GRE)、GPRS隧道(GTP)、微传输协议(Micro Transport Protocol，μTP)、多路径TCP(Multipath TCP，MPTCP)、多路径QUIC(MultiPath QUIC，MPQUIC)、多路径UDP(Multipath UDP，MPUDP)、快速UDP互联网连接(Quick UDP Internet Connection，QUIC)、远程直接存储器访问(RemoteDirect Memory Access，RDMA)、资源保留协议(Resource Reservation Protocol，RSVP)、流控制传输协议(Stream Control Transmission Protocol，SCTP)、传输控制协议(transmission control protocol，TCP)、用户数据报协议(user datagram protocol，UDP)，等等。
至少在一些示例中，术语“网络层”是指包括用于经由一个或多个网络将网络分组从源传输到目的地的装置的协议层。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“网络层”是指负责通过中间节点进行分组转发和/或路由的协议层。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“网络层”或“互联网层”是指包括用于跨网络传输网络分组的交互方法、协议和规范的协议层。作为示例，网络层协议包括互联网协议(internet protocol，IP)、IP安全(IPsecurity，IPsec)、互联网控制消息协议(Internet Control Message Protocol，ICMP)、互联网组管理协议(Internet Group Management Protocol，IGMP)、开放最短路径优先协议(Open Shortest Path First protocol，OSPF)、路由信息协议(Routing InformationProtocol，RIP)、汇聚以太网上RDMA版本2(RDMA over Converged Ethernet version 2，RoCEv2)、子网络访问协议(Subnetwork Access Protocol，SNAP)和/或其他一些互联网或网络协议层。
至少在一些示例中，术语“链路层”或“数据链路层”是指跨物理层在网络段上的节点之间传输数据的协议层。链路层协议的示例包括逻辑链路控制(logical link control，LLC)、介质访问控制(medium access control，MAC)、以太网(例如，IEEE以太网标准、IEEE标准802.3-2018、第1-5600页(2018年8月31日)(“[IEEE802.3]s)、汇聚以太网上RDMA版本1(RoCEv1)等。
至少在一些示例中，术语“无线电资源控制”、“RRC层”或“RRC”是指协议层或子层，其执行系统信息处置；寻呼；RRC连接的建立、维护和释放；安全功能；信令无线电承载器(Signaling Radio Bearer，SRB)和数据无线电承载(Data Radio Bearer，DRB)的建立、配置、维护和释放；移动性功能/服务；QoS管理；以及通过Uu接口的一些侧链路特定服务和功能(参见例如，3GPP TS 36.331版本17.2.0(2022年10月4日)(“[TS36331]”)和/或3GPPTS38.331版本17.2.0(2022年10月2日)(“[TS38331]”))。
至少在一些示例中，术语“服务数据适配协议”、“SDAP层”或“SDAP”是指执行QoS流与数据无线电承载(DRB)之间的映射并在DL和UL分组两者中标记QoS流ID(QFI)(例如，参见3GPP TS 37.324版本17.0.0(2022年04月13日))。
至少在一些示例中，术语“分组数据汇聚协议”、“PDCP层”或“PDCP”是指执行传输用户平面或控制面数据的协议层或子层；维持PDCP序列号(sequence number，SN)；使用稳健的头部压缩(Robust Header Compression，ROHC)和/或以太网头部压缩(EthernetHeader Compression，EHC)协议的头部压缩和解压缩；加密和解密；完整性保护和完整性验证；提供基于定时器的SDU丢弃；拆分承载器的路由；重复和重复丢弃；重排序和有序递送；和/或乱序递送(参见例如,3GPP TS 36.323版本17.1.0(2022年7月17日)和/或3GPP TS38.323版本17.2.0(2022年9月29))。
至少在一些示例中，术语“无线电链路控制层”、“RLC层”或“RLC”是指协议层或子层，该协议层或子层执行上层PDU的传输；独立于PDCP中的序列编号的序列编号；通过ARQ进行误差校正；RLC SDU的分段和/或重新分段；SDU的重新组装；重复检测；RLC SDU丢弃；RLC重新建立；和/或协议错误检测(例如参见，3GPP TS 38.322版本17.1.0(2022年7月17日)和3GPP TS 36.322版本17.0.0(2022年4月15日))。
至少在一些示例中，术语“介质访问控制协议”、“MAC协议”或“MAC”是指管理对网络中的传输介质的访问以实现网络中的站之间的数据交换的协议。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“介质访问控制层”、“MAC层”或“MAC”是指执行在站或设备之间提供基于帧的、无连接模式(例如，数据报样式)的数据传输的功能的协议层或子层。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“介质访问控制层”、“MAC层”或“MAC”是指协议层或子层，该协议层或子层执行逻辑信道与传输信道之间的映射；将属于一个或不同逻辑信道的MAC SDU复用到在传输信道上被递送到物理层的传输块(TB)中或将属于一个或不同逻辑信道的MACSDU从在传输信道上被递送到物理层的传输块(TB)中解复用；调度信息报告；通过HARQ(在CA的情况下，每个蜂窝小区有一个HARQ实体)进行误差校正；借助于动态调度在UE之间进行优先级处置；借助于逻辑信道优先级排定在一个UE的逻辑信道之间进行优先级处置；在一个UE的重叠资源之间进行优先级处置；和/或填充(参见例如,[IEEE802]，3GPP TS 38.321版本17.2.0(2022年10月1日)和3GPP TS 36.321版本17.2.0(2022年10月3日))。
至少在一些示例中，术语“物理层”、“PHY层”或“PHY”是指协议层或子层，该协议层或子层包括传送和接收用于在通信网络中通信的经调制的信号的能力(参见例如，[IEEE802]，3GPP TS 38.201版本17.0.0(2022年01月05日)和3GPP TS 36.201版本17.0.0(2022年03月31日))。
至少在一些示例中，术语“无线电技术”是指用于电磁辐射的无线传送和/或接收以进行信息传输的技术。至少在一些示例中，术语“无线电接入技术”或“RAT”是指用于至基于无线电的通信网络的底层物理连接的技术。至少在一些示例中，术语“RAT类型”可以标识在接入网络中使用的传输技术和/或通信协议，例如，新无线电(new radio，NR)、长期演进(Long Term Evolution，LTE)、窄带IoT(narrowband IoT，NB-IOT)、不受信任的非3GPP、受信任的非3GPP、受信任的电气和电子工程师学会(IEEE)802(例如，[IEEE80211]；也参见用于局域网和城域网的IEEE标准：概览和体系结构，IEEE标准802-2014，第1-74页(2014年6月30日)(“[IEEE802]”)，这些文献中的内容通过引用以其整体合并于此)、非3GPP接入、MuLTEfire、WiMAX、有线、线缆电缆、线缆宽带论坛(线缆BBF)等。RAT和/或无线通信协议的示例包括：高级移动电话系统(Advanced Mobile Phone System，AMPS)技术，诸如数字AMPS(Digital AMPS，D-AMPS)、全接入通信系统(Total Access Communication System，TACS)(及其变体，诸如扩展式TACS(Extended TACS，ETAC)等)；全球移动通信系统(GlobalSystem for Mobile Communications，GSM)技术(诸如电路交换型数据(Circuit SwitchedData，CSD)、高速CSD(High-Speed CSD，HSCSD)、通用分组无线电业务(General PacketRadio Service，GPRS)和GSM演进增强数据速率(Enhanced Data Rates for GSMEvolution，EDGE)；第三代合作伙伴计划(Third Generation Partnership Project，3GPP)技术，包括例如通用移动电信系统(Universal Mobile Telecommunications System，UMTS)(及其变体，诸如UMTS地面无线电接入(UMTS Terrestrial Radio Access，UTRA)、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access，W-CDMA)、多媒体接入自由(Freedom of Multimedia Access，FOMA)、时分-码分多址(Time Division-Code DivisionMultiple Access，TD-CDMA)、时分-同步码分多址(Time Division-Synchronous CodeDivision Multiple Access，TD-SCDMA)等)、通用接入网络(Generic Access Network，GAN)/非许可移动接入网络(Unlicensed Mobile Access，UMA)、高速分组接入(High SpeedPacket Access，HSPA)(及其变体，诸如增强型高速分组接入(HSPA Plus，HSPA+)，等等)、长期演进(LTE)(及其变体，诸如高级LTE(LTE-Advanced，LTE-A)、演进型UTRA(Evolved UTRA，E-UTRA)、LTE Extra、LTE-A Pro、LTE LAA、MuLTEfire等)、第五代(5G)或新无线电(NR)等；ETSI技术(诸如高性能无线电城域网(High Performance Radio Metropolitan AreaNetwork，HiperMAN)等)；IEEE技术(诸如[IEEE802]和/或WiFi(例如[IEEE80211]及其变体))、全球微波接入互操作性(WiMAX)(例如[WiMAX]及其变体)、移动宽带无线接入(MobileBroadband Wireless Access，MBWA)/iBurst(例如，IEEE 802.20及其变体)等；综合数字增强网络(iDEN)(及其变体，诸如宽带综合数字增强网络(Wideband Integrated DigitalEnhanced Network，WiDEN)；毫米波(mmWave)技术/标准(例如，以10-300GHz及以上操作的无线系统，诸如3GPP 5G、无线千兆联盟(WiGig)标准(例如，IEEE 802.11ad、IEEE 802.11ay等))；短程和/或无线个域网(wireless personal area network，WPAN)技术/标准，诸如蓝牙(及其变体，诸如蓝牙5.3、蓝牙低功耗(Bluetooth Low Energy，BLE)等)、IEEE 802.15技术/标准(例如用于低速率无线网络的IEEE标准、IEEE标准802.15.4-2020，第1-800页(2020年7月23日)(“[IEEE802154]”))、ZigBee、Thread、低功率WPAN上的IPv6(6LoWPAN)、无线HART、MiWi、ISA100.11a、用于局域网和城域网的IEEE标准-第15.6部分：无线体域网，IEEE标准802.15.6-2012，第1-271页(2012年2月29日)、WiFi直连、ANT/ANT+、Z-波、3GPP接近度服务(Pross)、通用即插即用(UPnP)、低功率广域网(low power Wide Area Network，LPWAN)、远程广域网(Long Range Wide Area Network，LoRA或LoRaWAN)TM),等等；光学和/或可见光通信(visible light communication，VLC)技术/标准，诸如用于局域网和城域网的IEEE标准——第15.7部分：短程光无线通信，IEEE标准802.15.7-2018，第1-407页(2019年4月23日)等；V2X通信，包括3GPP蜂窝V2X(cellular V2X，C-V2X)、交通工具环境中的无线接入(Wireless Access in Vehicular Environment，WAVE)(用于信息技术的IEEE标准——局域网和城域网——具体要求——第11部分：无线LAN介质访问控制(MediumAccess Control，MAC)和物理层(Physical Layer，PHY)规范修改件6：交通工具环境中的无线接入，IEEE标准802.11p-2010，第1-51页(2010年7月15日)(“[IEEE80211p]”，其现在为[IEEE80211]的一部分)、IEEE 802.11bd(例如，用于交通工具自组织环境)、专用短程通信(Dedicated Short Range Communication，DSRC)、智能运输系统(ITS)(包括欧洲ITS-G5、ITS-G5B、ITS-G5C等)；Sigfox；Mobitex；3GPP2技术，诸如cdmaOne(2G)、码分多址2000(CodeDivision Multiple Access 2000，CDMA 2000)和演进数据优化或仅演进数据(EV-DO)；按键通话(Push-to-talk，PTT)、移动电话系统(Mobile Telephone System，MTS)(及其变体，诸如改进型MTS(Improved MTS，IMTS)、高级MTS(Advanced MTS，AMTS)等)；个人数字蜂窝(Personal Digital Cellular，PDC)；个人手持电话系统(Personal Handy-phone System，PHS)、蜂窝数字分组数据(Cellular Digital Packet Data，CDPD)；蜂窝数字分组数据(Cellular Digital Packet Data，CDPD)；数据TAC；数字增强无绳通信(Digital EnhancedCordless Telecommunication，DECT)(及其变体，诸如DECT超低能量(DECT Ultra LowEnergy，DECT ULE)、DECT-2020、DECT-5G等)；超高频(Ultra High Frequency，UHF)通信；特高频(Very High Frequency，VHF)通信；和/或任何其他合适的RAT或协议。除前述RAT/标准之外，出于本公开的目的，还可使用任何数量的卫星上行链路技术，包括例如符合由国际电信联盟(International Telecommunication Union,ITU)或ETSI发布的标准的无线电等等。本文中所提供的示例因此可被理解为适用于各种现有的和尚未制定的各种其他通信技术。
至少在一些示例中，术语“信道”是指用于传递数据或数据流的任何有形或无形的传输介质。术语“信道”可与“通信信道”、“数据通信信道”、“传输信道”、“数据传输信道”、“访问信道”、“数据访问信道”、“链路”、“数据链路”、“载波”、“射频载波”、和/或表示传达数据所通过的路径或介质的任何其他类似术语同义，和/或等同于这些术语。附加地，至少在一些示例中，术语“链路”是指两个设备之间出于发射和接收信息目的通过RAT进行的连接。
至少在一些示例中，术语“actionID”是指检测到的事件的标识符。
至少在一些示例中，术语“按菜单容器”是指除了管理容器、情况容器和位置容器之外，还包括检测到的事件的信息的DENM的容器。
至少在一些示例中，术语“基本应用集”是指由交通工具通信系统支持的应用组(参见例如，[TR102638])。
至少在一些示例中，术语“取消分散式环境通知消息”或“取消DENM式是指由ITS-S生成的DENM类型，该ITS-S发起指示事件终止的新DENM。
至少在一些示例中，术语“分散式环境通知基本服务”或“DEN基本服务”是指设施层处用于支持ITS-S应用、DENM管理和DENM传播的设施。
至少在一些示例中，术语“分散式环境通知消息(DENM)”是指提供事件信息的ITS设施层PDU。
至少在一些示例中，术语“分散式环境通知消息(DENM)协议”是指操作DENM传输、转发和接收的ITS设施层协议。
至少在一些示例中，术语“目的地区域”是指用于DENM传播的地理区域(参见例如，[EN302931])。
至少在一些示例中，术语“下游交通”是指从事件位置朝向同一车道上的离开交通的方向。
至少在一些示例中，术语“事件”是指在特定时间点发生的值得注意的事件。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“事件”是指道路危险、驾驶环境或交通状况。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“事件”是指分配有概率的一组实验结果(例如，样本空间的子集)。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“事件”是指指示某事已经发生的软件消息。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“事件”是指时间中的对象，或对象中属性的实例化。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“事件”是指某一时刻的空间中的某个点(例如，时空中的某个位置)。
至少在一些示例中，术语“设施”是指由ITS设施层提供的功能、服务或数据。
至少在一些示例中，术语“转发智能运输系统站”或“转发ITS-S输是指转发DENM并实现DENM协议的ITS-S。
至少在一些示例中，术语“位置容器”是指包括检测到的事件的位置数据的DENM的容器。
至少在一些示例中，术语“管理容器”是指包括用于DENM协议的管理数据的DENM的容器。
至少在一些示例中，术语“否定分散式环境通知消息”或“否定DENM环是指由发起指示事件终止的新DENM的ITS-S以外的ITS-S生成的DEN消息类型。
至少在一些示例中，术语“新分散式环境通知消息”或“新DENM环是指指示首次检测到事件的DEN消息类型。
至少在一些示例中，术语“始发智能运输系统站”、“始发ITS-S输、“传送ITS-S输或“Tx ITS-S站是指生成DENM或其他ITS消息并实现DENM协议或其他相关的ITS协议的ITS-S。
至少在一些示例中，术语“接收智能运输系统站”、“接收ITS-S输或“Rx ITS-S站是指从ITS联网和传输层接收DENM并实现DENM协议的ITS-S。
至少在一些示例中，术语“相关性区域”是指有关事件的信息被标识为与使用或进一步分发相关的地理区域。
至少在一些示例中，术语“情况容器”是指包括与检测的事件相关的数据的DENM的容器。
至少在一些示例中，术语“更新分散式环境通知消息”或“更新DENM环是指指示事件的演变的DEN消息类型。
至少在一些示例中，术语“上游交通”是指从事件位置到同一车道上接近的交通的方向。
至少在一些示例中，术语“预碰撞情况”是指碰撞即将发生的情况，诸如例如，碰撞时间非常短和/或完全缓解碰撞是不太可能。
至少在一些示例中，术语“集体感知”或“CP”是指基于感知传感器共享感知到的ITS-S环境的概念，其中ITS-S对关于其当前(驾驶)环境的信息进行广播。至少在一些示例中，CP是指在不同的ITS-S之间借助V2X RAT主动地交换当地感知到的对象的概念。CP通过向ITS-S的相互FoV贡献信息而降低了ITS-S的环境不确定性。至少在一些示例中，术语“集体感知基本服务”、“CP服务”或“CPS或是指ITS-S设施层处用于接收并处理CPM、并且生成并发射CPM的设施。至少在一些示例中，术语“集体感知消息”或“CPM”是指CP基本服务PDU。至少在一些示例中，术语“集体感知数据”或“CPM数据”是指部分的或完整的CPM有效载荷。至少在一些示例中，“集体感知协议”或“CPM协议”是指用于CPM生成、传送和接收的操作的ITS设施层协议。至少在一些示例中，术语“CP对象”或“CPM对象”是指由感知传感器收集的、关于其他交通参与方和障碍物的经聚合和解释的抽象信息。CP/CPM可以由描述其动力学状态和几何尺寸的一组变量等在数学上进行表示。与对象相关联的状态变量被解释为针对某个时间点的观察，并且由此总是伴随有时间参考。至少在一些示例中，术语“环境模型”是指ITS-S的紧邻的环境的当前表示，包括由任一本地感知传感器感知或由V2X接收的所有感知到的对象。至少在一些示例中，术语“对象”是指在传感器的感知范围内物理地检测到的对象的状态空间表示。术语“对象列表”是指在时间上与同一时间戳对准的对象的集合。
至少在一些示例中，术语“置信度水平”是指抽样调查中统计参数(例如，算术平均值)的位置估计的概率对于总体(例如，抽样调查对于从中抽取样本的整个总体)也是如此。至少在一些示例中，术语“置信度值”是指给定置信度水平(例如，95％)的统计参数(例如，算术平均值)的估计绝对准确度。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“置信度值”或“置信度区间”是指与使用样本统计的总体的统计参数(例如，算术平均值)的估计相关联的估计区间，在该估计区间内，预计参数的真值以指定的概率存在，等效于给定的置信度水平(例如，95％)。在一些示例中，置信度区间既不与和用于诸如运动学和姿态状态估计之类的任务的随机估计算法的输出以及相关联的估计误差协方差相关联或和与传感器对物理量的测量相关联的测量噪声方差(例如，加速度计或比力计输出的方差)相关联的估计不确定性(协方差)混淆，也不用作与用于诸如运动学和姿态状态估计之类的任务的随机估计算法的输出以及相关联的估计误差协方差相关联或和与传感器对物理量的测量相关联的测量噪声方差(例如，加速度计或比力计输出的方差)相关联的估计不确定性(协方差)。至少在一些示例中，术语“检测置信度”是指与确定性相关的度量，通常是概率。在一些示例中，“检测置信度”是指传感器或传感器系统与其输出，或涉及从一组可能性中检测一个或多个对象的输出相关联(例如，对象是椅子的概率为X％，对象是沙发的概率为Y％，并且是其他东西的概率为(1-X-Y)％)。至少在一些示例中，术语“自由空间存在置信度”或“感知区域置信度”是指在感知区域内可以检测到自由空间或未占用区域的估计可能性的量化。
至少在一些示例中，术语“ITS数据字典”是指在ITS应用或ITS设施层中使用的DE和DF的储存库。在至少一些示例中，术语“ITS消息”是指在ITS设施层处在ITS站之间交换的数据或者在ITS应用层处在ITS站之间交换的数据。
至少在一些示例中，术语“ITS站”或“ITS-S示是指由ITS站(ITS-S)参考体系结构指定的功能实体。在便携式设备(例如，行人的移动设备)的情境中，术语“个人ITS-S”或“P-ITS-S”是指游牧式ITS子系统中的ITS-S。至少在一些示例中，术语“路边ITS-S示或“R-ITS-S中是指在路边ITS装备的情境中操作的ITS-S。至少在一些示例中，术语“交通工具ITS-S示或“V-ITS-S中是指在交通工具ITS装备的情境中操作的ITS-S。术语“ITS中央系统”或“中央ITS-S”是指后端(例如，交通控制中心、交通管理中心、或来自道路当局的云系统、ITS应用供应商或汽车OEM)中的ITS系统。
至少在一些示例中，术语“对象”是指可以检测到的物质，并且与该物质相关联的参数可被测量和/或估计。至少在一些示例中，术语“对象存在置信度”是指检测到的对象存在(例如，先前已经检测到并且已经连续地被传感器检测到)的估计可能性的量化。至少在一些示例中，术语“对象列表”是指对象的集合和/或包括检测到的对象的集合的数据结构。
至少在一些示例中，术语“地理区域(geographical area、geographic area、geo-area)”是指定义的二维(2D)或三维(3D)区域、区、地块，或其他可被视为一个单位的划定陆地空间。在一些示例中，“地理区域(geographical area、geographic area、geo-area)”由边界框或一个或多个几何形状表示，形状诸如圆形、球体、矩形、立方体、长方体、椭圆形、椭球体，和/或任何其他2D或3D形状。
至少在一些示例中，术语“地理围栏(geo-fence、geofence)”是指与真实世界地理区域(或地理-区域)的虚拟周界或边界相对应。在一些示例中，“地理围栏(geo-fence、geofence)”可以与预定义的边界或边缘(例如，财产/地块边界；学校区域；邻里边界；国家或省边界；配置的或用户可选择的边界；由网络接入节点提供的蜂窝小区；服务区域、注册区域、跟踪区域、5G增强定位区域和/或如由相关3GPP标准定义的5G定位服务区域等)相对应和/或可以是动态生成(例如，围绕实体/元素的点/位置的半径、或围绕实体/元素的点/位置的预定义大小的动态的某种其他形状)。至少在一些示例中，术语“地理围栏”是指地理围栏的使用，例如，通过使用位置知晓的设备和/或位置服务来确定用户何时进入和/或退出地理围栏。
至少在一些示例中，术语“传感器测量”是指由(一种或多种)特征提取算法生成或提供的抽象对象描述，其可以基于安装至站/UE的本地感知传感器的测量原理，其中特征提取算法处理传感器的原始数据(例如，反射图像、相机图像等)以生成对象描述。至少在一些示例中，术语“状态空间表示”是指对检测到的对象(或感知对象)的数学描述，其包括诸如距离、位置、速度或速率、姿态、角速率、对象尺寸等之类的状态变量集合。在一些示例中，与对象相关联/关联至对象的状态变量被解释为针对某个时间点的观察，并且伴随有时间参考。
至少在一些示例中，术语“交通工具”是指设计用于载人或载货的机器。“交通工具”的示例包括货车、自行车、机动交通工具(例如，电动自行车、摩托车、汽车、卡车、房车、公共汽车、机动踏板车、赛格威(Segway)等)、有轨交通工具(例如，火车、电车、无轨电车等)、船只(例如，轮船、小船、水下运载工具等)、线缆运输交通工具(例如，缆车(cablecar)、吊船、缆椅、空中升降机等)、水陆两用交通工具(例如，螺旋推进交通工具、气垫船等)、飞行器(例如，飞机、直升机、航空器、气球、飞艇、UAV等)和航天器(例如，宇宙飞船、卫星等)。附加地，“交通工具”可以是人工操作的交通工具、半自主或计算机辅助交通工具和/或自主交通工具。至少在一些示例中，术语“电动交通工具”或“EV在是指使用一个或多个电动机进行推进的交通工具。在一些示例中，“电动交通工具”由收集器系统提供动力，该系统使用来自机外源的电力(例如，架空电缆、电动第三轨、组级电源、公路感应回路充电或无线公路充电系统等)或由电池自主供电，该电池可以通过太阳能板充电，或者通过使用燃料电池或发电机将燃料转化为电力。至少在一些示例中，术语“电池电动交通工具”或“BEV一是指独占地使用存储在可充电电池组中的化学能的电动机和电机控制器，没有二次推进源(例如，氢燃料电池、内燃机等)的EV。至少在一些示例中，术语“插电式电动汽车”或“PEV一是指可以利用外部电源(诸如连接到电网的墙上插座)以在其机载可充电电池组内存储电力，然后为其(一个或多个)电动机供电并有助于推动交通工具的交通工具。
至少在一些示例中，术语“交通工具对外界”或“V2X”是指交通工具对交通工具(vehicle to vehicle,V2V)、交通工具对基础设施(vehicle to infrastructure,V2I)、基础设施对交通工具(infrastructure to vehicle,I2V)、交通工具对网络(vehicle tonetwork,V2N)、和/或网络对交通工具(network to vehicle,N2V)通信和相关联的RAT。
至少在一些示例中，术语“应用”指设计成用于执行特定任务而非与计算机自身操作相关的任务的计算机程序。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“应用”指用于在操作环境中实现某种功能的完整且可部署的包、环境。至少在一些示例中，术语“应用编程接口”或“API”是指用于构建软件的子例程定义、通信协议和工具的集合。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“应用编程接口”或“API”是指各种组件之间的通信的明确定义的方法的集合。在一些示例中，API可能是针对基于web的系统、操作系统、数据库系统、计算机硬件或软件库等定义或以其他方式使用。至少在一些示例中，术语“进程”是指由一个或多个线程执行的计算机程序的实例。在一些实现方式中，进程可以由同时执行指令的多个执行线程组成。至少在一些示例中,术语“算法”是指关于如何通过执行计算、输入/输出操作、数据处理、自动推理任务等等来解决问题或一类问题的明确的规范。至少在一些示例中，术语“实例化(instantiate、instantiation)”等是指实例的创建。至少在一些示例中，“实例”还指对象的具体发生，该对象例如可在程序代码的执行期间发生。
至少在一些示例中，术语“高级驾驶员辅助系统”或“ADAS员是指一组电子系统、设备和/或辅助驾驶员驾驶和停车功能的其他技术。在一些示例中，ADAS使用自动化技术(包括传感器和计算设备)来检测附近的障碍物或驾驶员错误，并相应地进行响应。ADAS的示例包括巡航控制和/或自适应巡航控制、防抱死制动系统、自动停车、倒车相机、盲区相机/检测、碰撞避免系统、侧风稳定、下降控制、驾驶员警告系统、电子稳定控制、应急驾驶员辅助、抬头显示(head-up display，HUD)、坡道起步辅助、车道居中、变道辅助、导航系统、夜视系统、全景技术、雨量感测、牵引力控制系统、交通标志识别、交通工具通信系统等。
至少在一些示例中，术语“数据单元”是指与分组交换网络相关联的基本传输单元；数据报可被构造成具有头部和有效载荷部分。至少在一些示例中，术语“数据单元”可以与以下术语中的任何一个同义，即使它们可以指不同的方面：“数据报”、“协议数据单元”或“PDU一、“服务数据单元”或“SDU务、“帧”、“分组”、“网络分组”、“段”、“块”、“单元”、“区块”、“消息”、“信息元素”或“IE帧、“键入长度值”或“TLV入等。数据报、网络分组等的示例包括互联网协议(IP)分组、互联网控制消息协议(ICMP)分组、UDP分组、TCP分组、SCTP分组、ICMP分组、以太网帧、RRC消息/分组、SDAP PDU、SDAP SDU、PDCP PDU、PDCP SDU、MAC PDU、MAC SDU、BAP PDU、BAP SDU、RLC PDU、RLC SDU、[IEEE802]协议/标准(例如，[IEEE80211]等)中讨论的WiFi帧、键入长度值(TLV)和/或其他类似数据结构。
至少在一些示例中，术语“数据元素”或“DE”是指包含一个单数据的数据类型。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“数据元素”是指在某个时间点具有至少一个特定属性的特定对象的原子状态，并且可以包括以下各项中的一项或多项：数据元素名称或标识符、数据元素定义、一个或多个表示术语、枚举值或代码(例如，元数据)和/或与其他元数据注册表中的数据元素同义词列表。附加地或替代地，在至少一个示例中，“数据元素”是指包含一个单数据的数据类型。在一些示例中，存储在数据元素中的数据可被称为数据元素的内容、“内容项”或“项”。
至少在一些示例中，术语“数据结构”是指数据组织、管理和/或存储格式。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“数据结构”是指数据值的集合、这些数据值之间的关系和/或可以应用于数据的功能、操作、任务等。数据结构的示例包括基元(例如，布尔、字符、浮点数、定点数、整数、引用或指针、枚举类型等)、复合(例如，数组、记录、字符串、联合、标记联合等)、抽象数据类型(例如，数据容器、列表、元组、关联数组、映射、字典、集合(或数据集)、多重集或包、堆栈、队列、图表(例如，树、堆等)等)、路由表、符号表、四边形、区块链、纯功能数据结构(例如，堆栈、队列、(多)集合、随机访问列表、散列构造、拉链数据结构等)。
至少在一些示例中，术语“横向的”是指跨越对象的主体的宽度、与对象的侧面相关、和/或相对于对象在旁侧方向上移动的相对于对象的方向或位置。至少在一些示例中，术语“横向距离”或“LaD一是指自我设备与垂直于自我设备和/或其他设备航向的方向的另一设备之间的估计距离。
至少在一些示例中，术语“纵向的”是指跨越对象的主体的长度、与对象的顶部或底部相关、和/或相对于对象在向上和/或向下的方向上移动的相对于对象的方向或位置。至少在一些示例中，术语“纵向距离”或“LoD一是指自我设备与沿自我设备和/或其他设备航向的方向的另一设备之间的估计距离。
至少在一些示例中，术语“垂直”是指与重力方向对齐的方向(例如，向上或向下)。至少在一些示例中，术语“水平”是指垂直于竖直方向的方向或平面。至少在一些示例中，术语“垂直距离”或“VD在是指自我设备与另一设备之间在垂直方向(高度)上的估计距离。
至少在一些示例中，术语“最小安全横向距离”或“MSLaD向是指自我设备与另一设备之间的最小横向间隔以确保安全性。
至少在一些示例中，术语“最小安全纵向距离”或“MSLoD向是指自我设备和另一个设备之间的最小纵向间隔以确保安全性。
至少在一些示例中，术语“最小安全垂直距离”或“MSVD垂是指自我设备与另一设备之间的最小垂直间隔以确保安全性。
至少在一些示例中，术语“人工智能”或“AI智是指机器展示的任何智能，与人类和其他动物展示的自然智能形成对比。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“人工智能”或“AI地是指对“智能代理”和/或感知其环境并采取动作以最大化其成功实现目标的机会的任何设备的研究。
至少在一些示例中，术语“收敛(converge,convergence)”是指经由迭代优化算法在一系列解的末尾找到的稳定点。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“收敛(converge,convergence)”是指函数或算法的输出在函数或算法的多次迭代中更接近特定值。
至少在一些示例中，术语“优化”是指使某物(例如，设计、系统或决策)尽可能完美、实用或有效的行动、过程或方法。优化通常包括数学过程，诸如寻找函数的最大值或最小值。至少在一些示例中，术语“最佳”是指最期望或最令人满意的结果、后果或输出。至少在一些示例中，术语“最佳”是指对于某种目标最有利的某物的数量或程度。至少在一些示例中，术语“最佳”是指产生最佳可能结果的条件、程度、数量或折中。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“最佳”是指最有利或有优势的后果或结果。
至少在一些示例中，术语“标准差”是指一组值的变化量或分散量的度量。附加地或替代地，至少在一些示例中，术语“标准偏差”是指随机变量、样本、统计总体、数据集或概率分布的方差的平方根。
虽然前述示例中的许多示例在使用特定的蜂窝/移动网络技术的情况下(包括在使用4G/5G 3GPP网络组件(或预期的基于太赫兹的6G/6G+技术)的情况下)被提供，但是将理解的是，这些示例可应用于广域无线网络和局域无线网络的许多其他部署、以及有线网络的整合(包括光学网络及相关联的光纤、收发器等)。此外，各种标准(例如，3GPP、ETSI等)可定义各种消息格式、PDU、帧等，如包括任选的或强制性的数据元素(DE)序列、数据帧(DF)、信息元素(information element,IE)等等。然而，应当理解，任何特定标准的要求不应限制本文所讨论的示例，并且如此，容器、帧、DF、DE、IE、值、动作和/或特征的任何组合在各示例中是可能的，包括严格要求被遵循以便符合此类标准的容器、DF、DE、值、动作和/或特征的任何组合或者强烈推荐和/或与任选的要素一起使用或在存在/不存在任选的要素的情况下使用的容器、帧、DF、DE、IE、值、动作和/或特征的任何组合。
可在本文中单独地和/或共同地引用发明性主题的各方面，如果实际上公开了多于一个方面或发明性概念，则这仅仅是为方便起见而并不旨在主动将本申请的范围限于任何单个方面或发明性概念。由此，虽然在本文中已经图示并描述了特定方面，但应当领会，预计能够实现相同目的的任何布置可替换所示的特定方面。本公开旨在涵盖各个方面的任何和全部修改或变体。在回顾以上描述时，以上各方面和本文中未具体描述的其他方面的组合就对于本领域内技术人员而言将是显而易见的。
Claims (25)
1.一种始发智能运输系统站ITS-S，包括：
通信电路系统，用于将生成的DEN消息DENM传送或广播到一个或多个其他ITS-S；以及
处理器电路系统，所述处理器电路系统被连接至所述通信电路系统，其中所述处理器电路系统用于操作分散式环境通知服务DEN设施用于：
当安全性度量在安全性度量阈值内时，从ITS-S应用app接收DENM触发请求，以及
基于所述DENM触发请求来触发所述DENM的生成以包括所述安全性度量。
2.如权利要求1所述的始发ITS-S，其特征在于，所述处理器电路系统用于操作所述DEN设施用于：生成所述DENM以将所述安全性度量包括在所述DENM的按菜单容器中。
3.如权利要求1所述的始发ITS-S，其特征在于，所述处理器电路系统用于操作所述DEN设施用于：生成所述DENM以将原因代码作为事件类型包括在所述DENM的情况容器中。
4.如权利要求3所述的始发ITS-S，其特征在于，所述处理器电路系统用于操作所述DEN设施用于：生成所述DENM以包括所述安全性度量和所述安全性度量的对应置信度水平。
5.如权利要求1所述的始发ITS-S，其特征在于，所述安全性度量是基于以下各项中的一项或多项的最小安全距离度量：所述始发ITS-S与感知对象之间的距离、感知对象相对于所述始发ITS-S的相对位置、所述始发ITS-S与所述感知对象之间的相对速度、所述始发ITS-S或所述感知对象的最大可能加速度、所述始发ITS-S或所述感知对象的最大可能减速度、所述始发ITS-S或所述感知对象的最小可能减速度、以及所述始发ITS-S或所述感知对象的响应时间。
6.如权利要求5所述的始发ITS-S，其特征在于，所述最小安全距离度量基于以下各项中的一项或多项：
所述始发ITS-S与所述感知对象之间的横向距离LaD与最小安全LaD MSLaD的比较；
所述始发ITS-S与所述感知对象之间的纵向距离LoD与最小安全LoD MSLoD的比较；以及
所述始发ITS-S与所述感知对象之间的垂直距离VD与最小安全VD MSVD的比较，
其中所述安全性度量阈值基于以下各项中的一项或多项：所述MSLaD、所述MSLoD和所述MSVD。
7.如权利要求6所述的始发ITS-S，其特征在于，所述最小安全距离度量是最小安全距离系数MSDF，其中所述MSDF基于以下各项中的一项或多项：所述LaD与所述MSLaD的比率；所述LoD与所述MSLoD的比率；和/或所述垂直距离VD与所述MSVD的比率。
8.如权利要求1所述的始发ITS-S，其特征在于，所述安全性度量是基于所述始发ITS-S的实例或感知对象违反交通规则的道路规则违反。
9.如权利要求1所述的始发ITS-S，其特征在于，所述安全性度量是基于所述始发ITS-S或已正确执行特定行为能力动作的感知对象的驾驶行为能力值。
10.如权利要求1所述的始发ITS-S，其特征在于，所述安全性度量是经修改的碰撞时间MTTC，其中所述MTTC是当所述始发ITS-S和/或感知对象维持以下各项中的一项或多项时直到所述始发ITS-S与所述感知对象之间发生碰撞时的预测时间：速度、加速度或轨迹简档。
11.如权利要求1所述的始发ITS-S，其特征在于，所述安全性度量是侵入后时间PET，其中所述PET是从所述始发ITS-S的侵入的结束到感知对象的侵入的开始到所述始发ITS-S与所述感知对象之间的潜在碰撞点的时间。
12.如权利要求1所述的始发ITS-S，其特征在于，所述处理器电路系统用于操作所述ITS app以：
从传感器集合中的相应传感器获得传感器数据；以及
基于获得的传感器数据来确定所述安全性度量；以及
当所述安全性度量在所述安全性度量阈值内时，将所述DENM触发请求发送到所述DEN设施。
13.如权利要求1-12中的任一项所述的始发ITS-S，其特征在于，所述始发ITS-S是交通工具ITS-S、路边ITS-S或易受伤害道路使用者ITS-S。
14.一种或多种计算机可读介质，包括分散式环境通知服务DEN设施的指令，其特征在于，所述指令的执行使始发智能运输系统站ITS-S用于：
当安全性度量在安全性度量阈值内时，从ITS-S应用app接收DEN消息DENM触发请求，以及
基于所述DENM触发请求来生成DENM以将所述安全性度量包括在所述DENM的按菜单容器中；以及
使得将所述DENM传送或广播到一个或多个其他ITS-S。
15.如权利要求14所述的一种或多种计算机可读介质，其特征在于，所述指令的执行使所述始发ITS-S用于：
在接收到所述DENM触发请求之后，基于检测到的所述安全性度量的更新来获得DENM更新触发；以及
基于所述DENM更新触发来生成更新DENM以将经更新的安全性度量包括在所述更新DENM的所述按菜单容器中；以及
使得将所述更新DENM传送或广播到所述一个或多个其他ITS-S。
16.如权利要求14所述的一种或多种计算机可读介质，其特征在于，所述指令的执行使所述始发ITS-S用于：使得基于重复间隔来将所述DENM重复传送或广播到所述一个或多个其他ITS-S。
17.如权利要求14所述的一种或多种计算机可读介质，其特征在于，所述指令的执行使所述始发ITS-S用于：
在接收到所述DENM触发请求之后，基于检测到的与所述安全性度量相关的事件的终止来获得DENM终止触发；以及
生成终止DENM以终止包括所述安全性度量的所述DENM；以及
使得将所述终止DENM传送或广播到所述一个或多个其他ITS-S。
18.如权利要求18所述的一种或多种计算机可读介质，其特征在于，所述终止DENM是取消DENM或否定DENM。
19.如权利要求14-18中的任一项所述的一种或多种计算机可读介质，其特征在于，所述安全性度量包括以下各项中的一项或多项：一个或多个最小安全距离、一个或多个最小安全性距离系数、适当的响应动作、道路规则违反、驾驶行为能力度量、经修改的碰撞时间；以及侵入后时间度量。
20.一种智能运输系统站ITS-S的分散式环境通知服务DEN设施，包括：
DEN接口装置，用于在安全性度量处于安全性度量阈值内时，从ITS-S的ITS-S应用app接收DEN消息DENM触发请求，以及
DEN传送管理装置，用于：
生成DENM以包括：基于所述DENM触发请求的所述DENM的按菜单容器中的所述安全性度量；以及所述DENM的情况容器中的原因代码，以及
使得将所述DENM传送或广播到一个或多个其他ITS-S。
21.如权利要求20所述的DEN设施，其特征在于：
所述DEN接口装置用于在接收到所述DENM触发请求之后基于检测到的所述安全性度量的更新来接收DENM更新触发；以及
所述DEN传送管理装置用于：
基于所述DENM更新触发来生成更新DENM以将经更新的安全性度量包括在所述更新DENM的所述按菜单容器中；以及
使得将所述更新DENM传送或广播到所述一个或多个其他ITS-S。
22.如权利要求20所述的DEN设施，其特征在于，所述DEN接口装置用于使得以DENM重复间隔将所述DENM重复传送或广播到所述一个或多个其他ITS-S。
23.如权利要求20所述的DEN设施，其特征在于：
所述DEN接口装置用于在接收到所述DENM触发请求之后基于检测到的与所述安全性度量相关的事件的终止来接收DENM终止触发；以及
所述DEN传送管理装置用于：
生成终止DENM以终止包括所述安全性度量的所述DENM；以及
使得将所述终止DENM传送或广播到所述一个或多个其他ITS-S。
24.如权利要求24所述的DEN设施，其特征在于，所述终止DENM是取消DENM或否定DENM。
25.如权利要求20-24中的任一项所述的DEN设施，其特征在于，所述安全性度量包括以下各项中的一项或多项：一个或多个最小安全距离；一个或多个最小安全性距离系数；适当的响应动作；道路规则违反；驾驶行为能力度量；经修改的碰撞时间；以及侵入后时间度量。
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