CN111354206A - 道路信息处理方法、路侧单元、车载装置及存储介质 - Google Patents

道路信息处理方法、路侧单元、车载装置及存储介质 Download PDF

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CN111354206A CN201811569203.7A CN201811569203A CN111354206A CN 111354206 A CN111354206 A CN 111354206A CN 201811569203 A CN201811569203 A CN 201811569203A CN 111354206 A CN111354206 A CN 111354206A
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Abstract

本发明实施例公开了一种道路信息处理方法、路侧单元、车载装置及存储介质，该道路信息处理方法包括：获取用于表征设定区域的地理信息的静态地图数据；获取用于表征道路实时动态的动态数据，所述动态数据包括：用于表征道路上行驶管理相关的交通管理消息、用于表征道路紧急状况的危险警告信息及用于表征交叉路口通行状态的交通信号灯信息中的至少一种；将所述静态地图数据和所述动态数据根据数据类型和对应的优先级生成动态消息帧；将所述动态消息帧经广播信道广播，以供所述广播信道通信范围内的车载装置接收所述动态消息帧。便于车载装置及时获得路道动态相关的数据，满足实时预警需求，从而提高交通安全和通行效率。

Description

道路信息处理方法、路侧单元、车载装置及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制领域，具体涉及一种道路信息处理方法、路侧单元、车载装置及存储介质。
背景技术
随着经济快速增长，汽车数量也随之快速增加，车流量大引发的交通拥堵随处可见。此外，因为交通安全事故造成的交通拥堵也随处可见。交通安全和效率一直是社会广泛关注的问题。相关技术一般提供在线或者离线的高精度静态地图数据以供驾驶员导航，然而仅仅依靠静态地图数据还远远不能达到提高交通安全和通行效率的目的。
相关技术还公开了一种基于路侧传感器的高精度动态地图数据处理系统。通过路侧传感器检测道路信息以及通过AI(人工智能)技术实现高精度地图生成。该高精度地图生成于服务器端，用户需要通过互联网才能获取该地图，对于实时性要求高的应用场景，亦无法达到提高交通安全和通行效率的目的。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种道路信息处理方法、装置、设备及存储介质，旨在提高交通安全和通行效率。
本发明实施例的技术方案是这样实现的：
本发明实施例第一方面，提供一种道路信息处理方法，应用于路侧单元，所述道路信息处理方法包括：
获取用于表征设定区域的地理信息的静态地图数据；获取用于表征道路实时动态的动态数据，所述动态数据包括：用于表征道路上行驶管理相关的交通管理消息、用于表征道路紧急状况的危险警告信息及用于表征交叉路口通行状态的交通信号灯信息中的至少一种；
将所述静态地图数据和所述动态数据根据数据类型和对应的优先级生成动态消息帧；
将所述动态消息帧经广播信道广播，以供所述广播信道通信范围内的车载装置接收所述动态消息帧。
本发明实施例第二方面，提供一种道路信息处理方法，应用于车载装置，所述道路信息处理方法包括：
检测是否接收到路侧单元广播的动态消息帧；
若接收到路侧单元广播的所述动态消息帧，根据所述动态消息帧中所携带数据的数据类型对应的优先级进行处理，其中，所述动态消息帧中所携带的数据包括：用于表征设定区域的地理信息的静态地图数据和/或用于表征道路实时动态的动态数据，所述动态数据包括：用于表征道路上行驶管理相关的交通管理消息、用于表征道路紧急状况的危险警告信息及用于表征交叉路口通行状态的交通信号灯信息中的至少一种。
本发明实施例第三方面，提供一种路侧单元，所述路侧单元包括：
存储器，用于存储可执行程序；
处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行程序时，实现本发明前述任一实施例所述的道路信息处理方法。
本发明实施例第四方面，提供一种车载装置，所述车载装置包括：
存储器，用于存储可执行程序；
处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行程序时，实现本发明前述任一实施例所述的道路信息处理方法。
本发明实施例第四方面，提供一种计算机存储介质，存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时，实现本发明前述任一实施例所述的道路信息处理方法。
本发明实施例的提供的技术方案中，通过将所述静态地图数据和所述动态数据根据数据类型和对应的优先级生成动态消息帧，且将动态消息帧经广播信道广播，使得车载装置接收的道路信息的更为全面，且考虑到各类信息的优先级，路侧单元能够将紧急类型的数据优先广播，便于车载装置及时获得路道动态相关的数据，满足实时预警需求，从而提高交通安全和通行效率。
附图说明
图1为本发明一实施例道路信息处理方法的流程示意图；
图2为本发明一实施例中交通管理信息的作用区域的构建示意图；
图3为本发明一实施例中危险警告信息的作用区域的构建示意图；
图4为本发明一实施例中路侧单元发送动态消息帧的流程示意图；
图5为本发明一实施例中道路信息处理方法的流程示意图；
图6为本发明一实施例路侧单元的结构示意图；
图7为本发明一实施例车载装置的结构示意图；
图8为本发明一实施例中消息生成模块的结构示意图。
具体实施方式
以下结合说明书附图及具体实施例对本发明技术方案做进一步的详细阐述。应当理解，此处所提供的实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。另外，以下所提供的实施例是用于实施本发明的部分实施例，而非提供实施本发明的全部实施例，在不冲突的情况下，本发明实施例记载的技术方案可以任意组合的方式实施。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
图1为本发明一实施例道路信息处理方法的流程示意图。请参阅图1，该道路信息处理方法，应用于路侧单元，包括：
步骤101，获取用于表征设定区域的地理信息的静态地图数据；获取用于表征道路实时动态的动态数据，所述动态数据包括：用于表征道路上行驶管理相关的交通管理消息、用于表征道路紧急状况的危险警告信息及用于表征交叉路口通行状态的交通信号灯信息中的至少一种；
本实施例中，路侧单元(RSU)预先存储有静态地图(MAP)数据，该静态地图数据用于表征所述设定区域内各参照物的地理位置信息。静态地图的构建可以参照现有相关技术，在此不做赘述。路侧单元可以经通信模块从地图服务器获取静态地图数据并存储于本地。可选地，路侧单元还可以定期从该地图服务器获取静态地图数据对本地存储的静态地图数据进行更新。
本实施例中，动态数据包括：交通管理消息(TIM)、危险警告信息(RSA)、交通信号灯信息(SPAT)。
其中，交通管理消息用于表征标牌、限速、交通公告等信息，这些信息数据可以在路侧单元预先设置或者由交管中心对应的服务器下发。在一实施例中，获取所述交通管理消息包括：接收服务器下发的所述交通管理信息。在另一实施例中，获取所述交通管理消息包括：获取预先存储的所述交通管理信息。该交通管理信息至少包括：消息ID、消息内容及携带有设置的参考点坐标和边界点偏移量的作用区域信息。该消息ID用于表征该消息对应的消息类型，消息内容及作用区域信息均关联于该消息ID。路侧单元根据该消息ID确定交通管理消息的数据类型。
在一实施例中，交通管理消息可以如下表1所示：
表1
Figure BDA0001915037860000041
在表1中，该交通管理消息包括：消息ID、消息种类、消息内容及作用区域信息，该消息种类可以用来区分标牌、限速、交通公告等不同的消息类别。
其中，危险警告信息用于表征道路危险(路面结冰、积水)、道路施工、路面行人、路面障碍物等实时的消息。路侧单元通过接收检测装置采集的事件信息生成危险警告信息，以实现对道路上异常的路况进行实时检测。该检测装置可以为摄像头、雷达等，该危险警告信息至少包括：事件类型及根据所述事件类型对应的区域叠加策略所确定的作用区域信息。路侧单元根据危险警告信息的事件类型确定危险警告信息的数据类型。
在一实施例中，危险警告信息可以如下表2所示：
表2
成员名 解释 备注
typeEvent 事件类型
description 危险描述 标准编码
regions 作用区域信息
该危险警告信息包括：事件类型、危险描述及作用区域信息，其中，该危险描述可以采取编码方式来描述危险的程度。
其中，交通信号灯信息用于表征交叉路口一个或者多个信号灯的状态信息。本实施例中，接收红绿灯控制器发送的所述交通信号灯信息，所述交通信号灯信息至少包括：交叉路口ID、交通灯状态信息、使能车道信息。该交通灯状态信息是指各车道对应的交通灯的状态，使能车道信息是指处于通行状态对应的车道的信息，使能车道信息使能的车道根据红绿灯相位预设。路侧单元根据交叉路口ID确定交通信号灯信息的数据类型。
在一实施例中，交通信号灯信息可以如下表3所示：
表3
Figure BDA0001915037860000051
步骤102，将所述静态地图数据和所述动态数据根据数据类型和对应的优先级生成动态消息帧；
本实施例中，路侧单元配置有与数据类型对应的优先级映射表。路侧单元根据交通管理消息的消息ID确定交通管理消息的数据类型，根据危险警告信息的事件类型确定危险警告信息的数据类型，根据交叉路口ID确定交通信号灯信息的数据类型。将动态数据根据响应的紧急程度分为紧急响应的第一数据类型和非紧急响应的第二数据类型，譬如，可以将危险警告信息纳入第一数据类型，将交通管理消息、交通信号灯信息纳入第二数据类型。
在一实施例中，将所述静态地图数据和所述动态数据根据数据类型和对应的优先级生成动态消息帧，包括：确定所述动态数据属于紧急响应的第一数据类型，根据所述第一数据类型对应的第一优先级，将所述动态数据单独生成第一动态消息帧；确定所述动态数据属于非紧急响应的第二数据类型，根据所述第二数据类型对应的第二优先级，将所述动态数据与静态地图数据组合生成第二动态消息帧。
本实施例中，第一、第二动态消息帧具有设定的帧格式，包括：帧头、消息体和校验和。这里，路侧单元获取到危险警告信息时，根据事件类型确定其属于第一数据类型，基于事件类型生成帧头，并基于对应的构造函数生成消息体，并根据帧头和消息体计算校验和，将帧头、消息体和校验和拼接生成第一动态消息帧。路侧单元获取到交通管理消息和/或交通信号灯信息时，根据消息ID和/或交叉路口ID确定数据属于第二数据类型，将获取的静态地图数据与交通管理消息和/或交通信号灯信息生成第二动态消息帧。基于静态地图数据的数据ID、消息ID和/或交叉路口ID生成帧头，并基于各数据对应的构造函数生成消息体，根据帧头和消息体计算校验和，将帧头、消息体和校验和拼接生成第二动态消息帧。在第二动态消息帧中，帧头包括基于各数据的标识生成的消息ID数组，消息体的内容根据该消息ID数组依次排列，即该消息体包含的信息内容及顺序由该消息ID数组确定。
步骤103，将所述动态消息帧经广播信道广播，以供所述广播信道通信范围内的车载装置接收所述动态消息帧。
这里，路侧单元先确定待使用的广播信道，根据待使用的广播信道广播动态消息帧。其中，待使用信道的选择可以由WAVE协议(美国IEEE协议颁布了针对车联网VANET技术的标准)确定，车载环境下的无线接入(WAVE)，主要包含IEEE802.11P和IEEE1609协议族。WAVE的通信方式包含车辆与车辆之间V2V通信，车辆与路侧单元之间的V2I通信，V2V通信实际为OBU(Onboard Unit，车载单元)之间通信，V2I通信实际为OBU与RSU(Road Side Unit，路侧单元)之间通信。OBU还可以通过RSU以有线或无线方式和互联网、移动通信网络、无线局域网等网络相连接，完成信息的交换。本实施例中，路侧单元将动态消息帧经广播信道广播给通信范围的车载装置，从而完成道路相关信息的传递。
本实施例道路信息处理方法，通过将所述静态地图数据和所述动态数据根据数据类型和对应的优先级生成动态消息帧，且将动态消息帧经广播信道广播，使得车载装置接收的道路信息的更为全面，且根据动态数据的数据类型和对应的优先级生成动态消息帧，利于路侧单元能够将紧急类型的数据优先广播，便于车载装置及时获得路道动态相关的数据，满足实时预警需求，从而提高交通安全和通行效率。
在一实施例中，对于获取预先存储的所述交通管理信息的情形，所述获取预先存储的所述交通管理信息之前，包括：接收定位单元获取到的参考点坐标、以及对应的作用区域的相对两边界的中点坐标；根据所述中点坐标与所述参考点坐标，确定对应的边界点偏移量；根据所述参考点坐标和所述边界点偏移量生成所述交通管理信息的作用区域信息。
由于交通管理信息属于非实时性的消息，其作用区域可以通过GPS(全球定位系统)设备手动采点的方式来构建。如图2所示，通过GPS设备获取参考点A在大地坐标系中的绝对坐标值，该参考点A可以任意选取，再获取矩形边界中点1和2的绝对坐标值，根据边界中点1和2与参考点A的绝对坐标值确定边界中点1、2相对于参考点A的偏移量，根据两个偏移量和参考点A的绝对坐标生成所述作用区域信息。本实施例中，根据一个参考点的绝对坐标值和点1、点2的相对于该参考点的有效偏移量确定作用区域，并结合交通管理的信息内容(如限速信息)生成交通管理信息。该交通管理信息的数据量小，对于静态地图数据以及涉及多个点的复杂区域，能够极大的减少交通管理信息的数据量大小和占用的存储空间，亦利于减少数据传递量，提高传递效率。车载装置在接收到该作用区域信息后，根据参考点A的绝对坐标和边界点偏移量，还原出点1和点2的绝对坐标值，结合点1和2的绝对坐标值，再根据
Figure BDA0001915037860000081
确定第一直线的斜率k1，其中，(x0,y0)为点1的坐标，(x1,y1)为点2的坐标。再根据斜率计算公式k2＝-1/k1，可以计算出矩形区域与车道线相交的第二直线(作用区域起点与终点边界)的斜率K2，已知斜率K2与点1和2的坐标可以计算出作用区域两条边界直线函数。再通过点到直线的距离计算公式，可以计算出车辆所在位置到作用区域两条边界的距离d1，d2。综上，车辆如果处在TIM作用区域内，应满足d1+d2＝L，其中L为两条边界的直线距离。进一步地，L需要考虑GPS测量值的置信度，即L的值在一定误差范围内条件同样成立。
在一实施例中，接收检测装置采集的事件信息，并生成所述危险警告信息包括：接收检测装置采集的图像信息，根据所述图像信息确定的事件类型并确定所述事件类型对应的位置信息；根据所述事件类型确定对应的区域叠加策略，根据所述位置信息和所述区域叠加策略确定与所述事件信息对应的作用区域信息；根据所述事件类型和所述作用区域信息生成所述危险警告信息。譬如，检测装置采用雷达或者摄像头，并根据采集的图像信息确定事件类型和位置信息，进而生成所述危险警告信息。
由于危险警告信息的实时性强，路侧单元及时感知危险警告信息对应的事件并迅速反馈给后方车辆避免造成碰撞。在一实施例中，通过摄像头采集道路前方的图像信息，通过对图像信息进行处理确定事件类型，如确定车祸事件或者施工事件，并确定该事件对应的位置信息，进一步根据事件类型确定对应的区域叠加策略，根据所述位置信息和所述区域叠加策略确定所述事件对应的作用区域信息，根据所述事件类型和所述作用区域信息生成所述危险警告信息。可选地，本实施例设计了一种由点及面，区域叠加的方式计算出作用区域的方法。该方法可通过一些基础几何图形(扇形、圆形等)的中心线或者中心点确定这些基础图形包含的范围，对于复杂区域可以设计成这些基础图形的叠加范围。如图3所示，左边点A为事故发生点，该事故发生点可以由传感器检测确定，该场景作用范围为车辆航线左右偏航22.5度的扇形区域内，该22.5度扇形区域是一个实测的经验值(适合前方施工、交通事故等场景)。右边为圆形作用区域相关场景，根据传感器检测确定的事故发生点B的位置信息，并以设定的半径R确定圆形作用区域。以上两个场景只考虑作用点位置，可以通过雷达或者摄像头感知发生点的具体位置然后发送给RSU，RSU根据具体事故类型及位置构建适合对应场景的作用区域。可选地，对于一些作用区域边界要求更加严格的场景，可以通过更多的感知手段和计算方法来得出作用区域。本实施例通过路侧单元根据检测的事故信息自动构建作用区域并生成危险警告信息，满足了道路上异常状况的实时检测，实时性强。
在一实施例中，路侧单元确定所述动态消息帧为所述第一动态消息帧时，调用中断程序广播所述第一动态消息帧；确定所述动态消息帧为所述第二动态消息帧时，等待设定时长后广播所述第二动态消息帧。
路侧单元根据动态消息帧的帧头确定该动态消息帧为第一动态消息帧时，则判定该动态消息帧携带的数据为需要紧急响应的，则调用中断程序启动广播进程将第一动态消息帧广播出去。若路侧单元根据动态消息帧的帧头确定该动态消息帧为第二动态消息帧时，则通过内部定时器等待，等待设定时长后将第二动态消息帧广播出去。
本实施例通过设定广播周期，避免了数据的频繁广播导致的路侧单元的功耗过大及通信阻塞，且通过中断程序及时广播第一动态消息帧，使得需要紧急响应的消息得到了实时广播，从而使得道路信息的监测和传递更为灵活、实时，利于提升交通安全和交通效率。
在一实施例中，为了避免数据被非法获取，将所述动态消息帧经广播信道广播之前，包括：对动态消息帧进行编码。这里，可以采用ASN.1(抽象语法标记法)来编码消息，在其他实施例中还可以采用JSON、XML等编码消息。
在一实施例中，为了确保数据传输的安全性，将所述动态消息帧经广播信道广播之前，包括：对动态消息帧进行加密处理。这里，加密方式可以是对称加密或不对称加密，具体的加密方式根据实际需要进行选择，在此不做限制。
在一实施例中，图4示出了路侧单元发送动态消息帧的流程示意图，请参阅图4，该路侧单元发送动态消息帧，包括以下步骤：
步骤401，获取静态地图数据和动态数据；
路侧单元获取预先存储的静态地图数据，路侧单元接收交管中心对应的服务器下发的交通管理信息、接收交通信号灯控制器发送的交通信号灯信息，路侧单元基于传感器检测的事故信息生成危险警告信息。
步骤402，生成动态消息帧；
路侧单元确定所述动态数据属于紧急响应的第一数据类型，根据所述第一数据类型对应的第一优先级，将所述动态数据单独生成第一动态消息帧；确定所述动态数据属于非紧急响应的第二数据类型，根据所述第二数据类型对应的第二优先级，将所述动态数据与静态地图数据组合生成第二动态消息帧。
步骤403，对动态消息帧进行加密；
路侧单元采用对称或者非对称加密算法对生成的动态消息帧进行加密。
步骤404，对加密后的动态消息帧进行编码；
路侧单元对加密后的动态消息帧采取ASN.1进行编码。
步骤405，是否调用中断程序；
根据编码的动态消息帧的类型确定是否调用中断程序，对于第一动态消息帧，执行步骤406，对于第二动态消息帧，执行步骤407。
步骤406，调用中断程序广播第一动态消息帧；
将编码后的第一动态消息帧调用中断程序，立即广播出去。需要说明的是，在广播之前，路侧单元对发送套接字进行配置，以满足V2X应用的需求，该配置可以在首次广播之前配置好，后续的广播经配置好的套接字发送即可。
步骤407，等待设定时长广播第二动态消息帧。
通过内部定时器，按照设定的周期将编码后的第二动态消息帧经配置的套接字广播出去。
本发明实施例还提供一种道路信息处理方法，应用于车载装置，请参阅图5，所述道路信息处理方法包括：
步骤501，检测是否接收到路侧单元广播的动态消息帧；
车载装置的网络接口监听是否接收到动态消息帧。
步骤502，若接收到路侧单元广播的所述动态消息帧，根据所述动态消息帧中所携带数据的数据类型对应的优先级进行处理，其中，所述动态消息帧中所携带的数据包括：用于表征设定区域的地理信息的静态地图数据和/或用于表征道路实时动态的动态数据，所述动态数据包括：用于表征道路上行驶管理相关的交通管理消息、用于表征道路紧急状况的危险警告信息及用于表征交叉路口通行状态的交通信号灯信息中的至少一种。
车载装置的网络接口接收到动态消息帧后，通过调用套接字相关接口接收该动态消息帧。接收完成后调用ASN.1进行解码。根据动态消息帧的帧头确定该动态消息帧所携带数据的数据类型，并根据对应的优先级进行处理。
本实施例中，确定所述动态消息帧中所携带数据的数据类型属于紧急响应的第一数据类型，根据所述第一数据类型对应的第一优先级，调动中断程序响应所述数据；确定所述动态消息帧中所携带数据的数据类型属于非紧急响应的第二数据类型，按照所述第二数据类型对应的第二优先级，根据处理顺序响应所述数据。
本实施例车载装置可以对接收的动态消息帧，根据数据类型和对应的优先级进行处理，使得需要紧急响应的数据能够被优先响应，从而满足了汽车驾驶过程中对于紧急状况的响应，提升道路的安全性和通行效率。
在一实施例中，车载装置接收到第二动态消息帧并解码后，根据帧头依次获取对应的消息体内容，并将各类消息进行分发处理，如，将交通管理消息中的限速信息分发至速度控制器或者基于该限速信息生成用于提醒驾驶员的提示信息，将静态地图数据分发至GIS(地理信息系统)展示单元进行地图展示。若车载装置记载接收到一第一动态消息帧，解码后得到该消息为前方存在交通事故，车载装置通过调动中断程序将交通事故消息优先处理并生成提醒用户的语音提示信息或者生成减速指令给控制器，从而实现消息的抢占式处理，使得道路信息能够根据不同紧急程度进行响应，利于减少突发事件造成的交通堵塞或者瘫痪，利于提升道路安全和交通效率。
本发明实施例还提供一种道路信息处理装置，该道路信息处理装置可以应用于路侧单元，如图6所示，为该路侧单元600的一个可选的结构示意图。该道路信息处理装置包括：
获取模块610，用于获取用于表征设定区域的地理信息的静态地图数据和用于表征道路实时动态的动态数据，所述动态数据包括：用于表征道路上行驶管理相关的交通管理消息、用于表征道路紧急状况的危险警告信息及用于表征交叉路口通行状态的交通信号灯信息中的至少一种；
消息生成模块620，用于将所述静态地图数据和所述动态数据根据数据类型和对应的优先级生成动态消息帧；
广播模块630，用于将所述动态消息帧经广播信道广播，以供所述广播信道通信范围内的车载装置接收所述动态消息帧。
在一实施例中，消息生成模块620用于：确定所述动态数据属于紧急响应的第一数据类型，根据所述第一数据类型对应的第一优先级，将所述动态数据单独生成第一动态消息帧；确定所述动态数据属于非紧急响应的第二数据类型，根据所述第二数据类型对应的第二优先级，将所述动态数据与静态地图数据组合生成第二动态消息帧。
请参阅图8，在一实施例中，消息生成模块620包括：帧头生成模块621、消息体生成模块622、数据结构生成模块623、数据组合模块624、校验和计算模块625及动态消息帧生成模块626。其中，帧头生成模块621根据获取模块610获取的数据对应的数据类型生成类型ID，该类型ID用于车载装置解析判断。消息体生成模块622用于生成消息体。具体地，不同的消息类型由不同的数据结构组成，不同的数据结构需要不同的构造函数。消息体生成模块622根据消息类型调用不同数据结构生成模块623生成对应的数据结构，然后经数据组合模块624将不同的数据结构组成消息体。校验和计算模块625根据帧头和消息体计算校验和。最后，动态消息帧生成模块626将帧头、消息体和校验和拼接生成动态消息帧。
在一实施例中，广播模块630用于：确定所述动态消息帧为所述第一动态消息帧时，调用中断程序广播所述第一动态消息帧；确定所述动态消息帧为所述第二动态消息帧时，等待设定时长后广播所述第二动态消息帧。
在一实施例中，消息生成模块620还用于对所述动态消息帧进行加密处理。
在一实施例中，获取模块610用于：接收服务器下发的所述交通管理信息或者获取预先存储的所述交通管理信息，所述交通管理信息至少包括：消息ID、消息内容及携带有设置的参考点坐标和边界点偏移量的作用区域信息；和/或，接收检测装置采集的事件信息，并生成所述危险警告信息，所述危险警告信息至少包括：事件类型、及根据所述事件类型对应的区域叠加策略所确定的作用区域信息；和/或，接收红绿灯控制器发送的所述交通信号灯信息，所述交通信号灯信息至少包括：交叉路口ID、交通灯状态信息、使能车道信息。
在一实施例中，获取模块610还用于：接收定位单元获取到参考点坐标、以及对应的作用区域的相对两边界的中点坐标；根据所述中点坐标与所述参考点坐标确定对应的边界点偏移量；根据所述参考点坐标和所述边界点偏移量形成所述交通管理信息的作用区域信息。
在一实施例中，获取模块610还用于：接收位置传感器采集的位置信息、以及图像检测装置采集的图像信息，根据所述图像信息确定的事件类型以及确定所述事件类型对应的位置信息；根据所述事件类型确定对应的区域叠加策略，根据所述位置信息和所述区域叠加策略经区域叠加确定与所述事件信息对应的作用区域信息；根据所述事件类型和所述作用区域信息生成所述危险警告信息。
本实施例道路信息处理装置与前述实施例的应用于路侧单元的道路信息处理方法属于同一发明构思，具体的实现过程可以参照前述实施例的道路信息处理方法，在此不做赘述。
在实际应用中，所述装置中的各模块，均可由位于所述装置中的中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、微处理器(MPU，Microprocessor Unit)、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)、或现场可编程门阵列(FPGA，Field－ProgrammableGate Array)等实现。
本发明实施例还提供一种路侧单元，图6示出了该路侧单元的一个可选的结构示意图，需要说明的是，图6仅仅示出了该路侧单元的示例性结构而非全部结构，根据需要可以实施图6示出的部分结构或全部结构。请参阅图6，该路侧单元600包括：至少一个处理器601、存储器602、至少一个网络接口603。路侧单元600中的各个组件通过总线系统604耦合在一起。可以理解，总线系统604用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统604除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图6中将各种总线都标为总线系统604。可以理解，存储器602可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。
处理器601运行计算机程序时，获取用于表征设定区域的地理信息的静态地图数据；获取用于表征道路实时动态的动态数据，所述动态数据包括：用于表征道路上行驶管理相关的交通管理消息、用于表征道路紧急状况的危险警告信息及用于表征交叉路口通行状态的交通信号灯信息中的至少一种；将所述静态地图数据和所述动态数据根据数据类型和对应的优先级生成动态消息帧；将所述动态消息帧经广播信道广播，以供所述广播信道通信范围内的车载装置接收所述动态消息帧。
本发明实施例还提供一种道路信息处理装置，该道路信息处理装置可以应用于车载装置，如图7所示，为该车载装置的一个可选的结构示意图。请参阅图7，该道路信息处理装置包括：
监听模块710，用于检测是否接收到路侧单元广播的动态消息帧；
处理模块720，用于根据所述动态消息帧中所携带数据的数据类型对应的优先级进行处理，其中，所述动态消息帧中所携带的数据包括：用于表征设定区域的地理信息的静态地图数据和/或用于表征道路实时动态的动态数据，所述动态数据包括：用于表征道路上行驶管理相关的交通管理消息、用于表征道路紧急状况的危险警告信息及用于表征交叉路口通行状态的交通信号灯信息中的至少一种。
在一实施例中，处理模块702用于：确定所述动态消息帧中所携带数据的数据类型属于紧急响应的第一数据类型，根据所述第一数据类型对应的第一优先级，调动中断程序响应所述数据；确定所述动态消息帧中所携带数据的数据类型属于非紧急响应的第二数据类型，根据所述第二数据类型对应的第二优先级，根据处理顺序响应所述数据。
本实施例道路信息处理装置与前述实施例的应用于车载装置的道路信息处理方法属于同一发明构思，具体的实现过程可以参照前述实施例的道路信息处理方法，在此不做赘述。
在实际应用中，所述装置中的各模块，均可由位于所述装置中的中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、微处理器(MPU，Microprocessor Unit)、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)、或现场可编程门阵列(FPGA，Field－ProgrammableGate Array)等实现。
本发明实施例还提供一种车载装置，图7示出了该车载装置的一个可选的结构示意图，需要说明的是，图7仅仅示出了该车载装置的示例性结构而非全部结构，根据需要可以实施图7示出的部分结构或全部结构。请参阅图7，该车载装置700包括：至少一个处理器701、存储器702、至少一个网络接口703。车载装置700中的各个组件通过总线系统704耦合在一起。可以理解，总线系统704用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统704除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图7中将各种总线都标为总线系统704。可以理解，存储器702可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。
处理器701运行计算机程序时，用于检测是否接收到路侧单元广播的动态消息帧；若检测到动态消息帧，根据所述动态消息帧中所携带数据的数据类型对应的优先级进行处理，其中，所述动态消息帧中所携带的数据包括：用于表征设定区域的地理信息的静态地图数据和/或用于表征道路实时动态的动态数据，所述动态数据包括：用于表征道路上行驶管理相关的交通管理消息、用于表征道路紧急状况的危险警告信息及用于表征交叉路口通行状态的交通信号灯信息中的至少一种。
本发明实施例还提供了一种可读存储介质，存储介质可以包括：移动存储设备、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。所述可读存储介质存储有可执行程序；所述可执行程序用于被处理器执行时实现本发明任一实施例所述的道路信息处理方法。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理系统的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理系统的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理系统以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理系统上，使得在计算机或其他可编程系统上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程系统上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种道路信息处理方法，应用于路侧单元，其特征在于，所述道路信息处理方法包括：
获取用于表征设定区域的地理信息的静态地图数据；获取用于表征道路实时动态的动态数据，所述动态数据包括：用于表征道路上行驶管理相关的交通管理消息、用于表征道路紧急状况的危险警告信息及用于表征交叉路口通行状态的交通信号灯信息中的至少一种；
将所述静态地图数据和所述动态数据根据数据类型和对应的优先级生成动态消息帧；
将所述动态消息帧经广播信道广播，以供所述广播信道通信范围内的车载装置接收所述动态消息帧。
2.如权利要求1所述的道路信息处理方法，其特征在于，所述将所述静态地图数据和所述动态数据根据数据类型和对应的优先级生成动态消息帧，包括：
确定所述动态数据属于紧急响应的第一数据类型，根据所述第一数据类型对应的第一优先级，将所述动态数据单独生成第一动态消息帧；
确定所述动态数据属于非紧急响应的第二数据类型，根据所述第二数据类型对应的第二优先级，将所述动态数据与所述静态地图数据组合生成第二动态消息帧。
3.如权利要求2所述的道路信息处理方法，其特征在于，所述将所述动态消息帧经广播信道广播，包括：
确定所述动态消息帧为所述第一动态消息帧时，调用中断程序广播所述第一动态消息帧；
确定所述动态消息帧为所述第二动态消息帧时，等待设定时长后广播所述第二动态消息帧。
4.如权利要求1所述的道路信息处理方法，其特征在于，所述将所述动态消息帧经广播信道广播之前，包括：
对所述动态消息帧进行加密处理。
5.如权利要求1所述的道路信息处理方法，其特征在于，所述获取用于表征道路实时动态的动态数据，包括：接收服务器下发的所述交通管理信息或者获取预先存储的所述交通管理信息，所述交通管理信息至少包括：消息ID、消息内容、及携带有设置的参考点坐标和边界点偏移量的作用区域信息；和/或，
接收检测装置采集的事件信息，并生成所述危险警告信息，所述危险警告信息至少包括：事件类型、及根据所述事件类型对应的区域叠加策略所确定的作用区域信息；和/或，
接收红绿灯控制器发送的所述交通信号灯信息，所述交通信号灯信息至少包括：交叉路口ID、交通灯状态信息、使能车道信息。
6.如权利要求5所述的道路信息处理方法，其特征在于，所述获取预先存储的所述交通管理信息之前，包括：
接收定位单元获取到的参考点坐标、以及对应的作用区域的相对两边界的中点坐标；
根据所述中点坐标与所述参考点坐标确定对应的边界点偏移量；
根据所述参考点坐标和所述边界点偏移量生成所述交通管理信息的作用区域信息。
7.如权利要求5所述的道路信息处理方法，其特征在于，所述接收检测装置采集的事件信息，并生成所述危险警告信息，包括：
接收检测装置采集的图像信息，根据所述图像信息确定的事件类型并确定所述事件类型对应的位置信息；
根据所述事件类型确定对应的区域叠加策略，根据所述位置信息和所述区域叠加策略确定与所述事件信息对应的作用区域信息；
根据所述事件类型和所述作用区域信息生成所述危险警告信息。
8.一种道路信息处理方法，应用于车载装置，其特征在于，所述道路信息处理方法包括：
检测是否接收到路侧单元广播的动态消息帧；
若接收到路侧单元广播的所述动态消息帧，根据所述动态消息帧中所携带数据的数据类型对应的优先级进行处理，其中，所述动态消息帧中所携带的数据包括：用于表征设定区域的地理信息的静态地图数据和/或用于表征道路实时动态的动态数据，所述动态数据包括：用于表征道路上行驶管理相关的交通管理消息、用于表征道路紧急状况的危险警告信息及用于表征交叉路口通行状态的交通信号灯信息中的至少一种。
9.如权利要求8所述的道路信息处理方法，其特征在于，所述根据所述动态消息帧中所携带数据的数据类型对应的优先级进行处理，包括：
确定所述动态消息帧中所携带数据的数据类型属于紧急响应的第一数据类型，根据所述第一数据类型对应的第一优先级，调动中断程序响应所述数据；
确定所述动态消息帧中所携带数据的数据类型属于非紧急响应的第二数据类型，根据所述第二数据类型对应的第二优先级，根据处理顺序响应所述数据。
10.一种路侧单元，其特征在于，所述路侧单元包括：
存储器，用于存储可执行程序；
处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行程序时，实现如权利要求1至7任一所述的道路信息处理方法。
11.一种车载装置，其特征在于，所述车载装置包括：
存储器，用于存储可执行程序；
处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行程序时，实现如权利要求8或者9所述的道路信息处理方法。
12.一种计算机存储介质，其特征在于，存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时，实现如权利要求1至9任一所述的道路信息处理方法。
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