CN111554153B - 智能交通教学、科研与展示一体化综合实验平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能交通教学、科研与展示一体化综合实验平台，基于模块化路面搭建的立体式路网，构建形成实验平台。其中，智能交通管控系统根据多个交叉路口交通信号协同进行交通管控，根据智能车辆的车载终端获取到的自身车辆信息、周围车辆行驶信息和道路信息，实现智能车辆的精准定位及自动驾驶控制；交通监测系统监测立体式路网上的路网运行状态、交叉口交通流量和交通气象信息；中控系统采集各系统的数据，并分别对智能车辆系统、智能交通管控系统和交通监测系统实现状态控制。通过本发明的技术方案，可提供面向智能交通领域教学、科研与展示的实验条件和设备，再现多种智能交通系统新型应用技术，且便于拼装移动及维修管理和升级改造。

Description

智能交通教学、科研与展示一体化综合实验平台

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种智能交通教学、科研与展示一体化综合实验平台。

背景技术

随着我国交通行业的不断发展，智能交通系统在提升道路安全性、提高公路交通设施使用效率、解决城市交通拥堵问题等应用中扮演着越发重要的角色。同时，随着通信、信息技术的不断突破，智能交通技术也在进行着飞速革新，诸如智慧城市、智能管控、车路协同、自动驾驶等已成为智能交通系统新时代核心技术发展的关键方向。但目前交通领域缺少一种能够将智能交通前沿技术进行融合展示，应用于教学、科研、核心技术展示的体验式产品设备，进而服务于新形势下人才培养、技术测试、效果展示、沉浸体验的新型智能交通一体化综合实验平台。

调查发现，当前智能交通市场已存在一些用于展示、教学的实验平台，但现有实验平台并不能满足智能交通技术应用的需求。主要原因有：现有实验平台场景过于单一，多以城市交叉口为研究对象，诸如城市快速路、城市停车场、高架立交桥、山区、隧道等交通场景未能体现；实验平台功能技术已些许落后，多以传统交通管理和交通信号控制为主，诸如车辆自主控制、无感收费、智慧停车、车路无线通信、视频图像处理等先进智能交通技术未能包含；实验平台组件笨重，安装过程繁琐，耗费大量人力物力，不利于后续技术维护、拓展和升级。同时，现有智能交通实验平台偏重于教学展示，使用者不能充分参与实验，不能提高动手能力，无法产生沉浸式体验效果，无法全面深入地学习智能交通系统的核心技术，研究人员也无法利用实验平台进行开发性、探究性实验测试。

在现有技术中，公开了一些交通实验平台相关专利技术，主要总结如下：

(1)申请号为201110242361.3的交通信息与控制实验教学基础平台，以城市道路为研究对象，主要包括道路环境微缩系统以及车辆自主行驶系统。通过电磁感应原理引导车辆实现自主行驶，通过红外测速和通信技术实现车辆编队行驶。该平台已具备智能交通实验平台的雏形，但随着科技的更迭发展，此平台无法代表前沿智能交通技术。

(2)申请号为201320124681.3的一种基于车联网的智能车路协同系统仿真模型平台，该发明通过在车道平台的龙门架上方安置CCD摄像机，RFID阅读器，龙门架下方埋设电线，在出入口安置自动栏杆机，实现了高速公路上“车-路”、“车-车”通信、ETC收费、车流检测、车辆定位、车辆超速监测与信息发布的功能。但该平台只涉及到高速公路场景下的车路协同应用，对于其他智能交通场景未能在平台中提及。

(3)申请号为201410147248.0的一种模块化交通信息与控制实验平台，该发明公开了一种交通信息与控制领域的模块化实验平台，该发明主要特点是平台以模块化的形式搭建而成，便于自由组合移动，维修和拆卸较为便利。该平台的设计和组装方式值得学习借鉴，但是该平台主要以城市交叉口的交通信号控制为研究对象，平台功能场景较为单一，对于前沿的智能交通技术也未能体现。

随着智能交通技术的快速发展，现有的交通仿真模型平台已不能全面包含当前智能交通所具备的交通感知检测、视频图像处理、车路通信、自动驾驶等技术，同时此类平台多用于演示实验，对于促进学生参与实践的包容度不够，也不利于研究人员后续进行开发性或验证性技术实验测试。

发明内容

针对上述问题中的至少之一，本发明提供了一种智能交通教学、科研与展示一体化综合实验平台，通过将智能交通应用场景及场景中使用的前沿技术移植、孪生，并植入积木式、体验式、互动式智能实验平台，以城市交通作为研究对象，以城市道路和快速路为主要交通场景的实验平台，通过模块化路面、立体式路网结构形式呈现，可为车路协同、自动驾驶、交通大数据等专业的学生提供实验条件和实验设备，可以展示各种智能交通系统新型技术，实现主要功能的测试和联调，为企业研究实力以及技术应用提供支撑，提供了面向智能交通系统实验动态信息交互效果的展示和联动的沉浸式体验平台。同时，可根据需求灵活选订不同尺寸、不同教学用途的实验平台，也便于拼装移动以及日后维修管理和平台升级改造。

为实现上述目的，本发明提供了一种智能交通教学、科研与展示一体化综合实验平台，所述一体化综合实验平台是基于模块化路面搭建形成立体式路网结构，进而构建实验平台，所述一体化综合实验平台包括智能车辆系统、智能交通管控系统、交通监测系统和中控系统；所述智能交通管控系统用于对所述立体式路网的单点交叉口的交通信号进行控制以及对多个交叉口的交通信号进行协同控制，实现“路-路”协同式控制，还用于根据智能车辆获取到的交叉口交通信号和弯道限速标志的限速信息动态调整所述智能车辆的车速，实现“车-路”协同式控制，还用于根据智能停车场的停车位诱导实现智能车辆循迹停车功能，根据预设公交专用车道的交叉口信号进行公交优先相位的公交优先信号配时设置；所述智能车辆系统用于根据智能车辆搭载的传感器获取的自身车辆信息和道路信息，实现所述智能车辆的自动驾驶控制，还用于根据所述智能车辆获取到的周围车辆行驶信息，进行所述智能车辆的编队行驶控制，实现“车-车”协同式控制，还用于根据所述智能车辆所搭载的传感器获取到的定位信息进行车辆定位；所述交通监测系统通过传感器或监控设备监测所述立体式路网上的路网运行状态、交叉口交通流量和交通气象信息；所述中控系统分别采集所述智能车辆系统、所述智能交通管控系统和所述交通监测系统的数据，并依据采集数据分别对所述智能车辆系统、所述智能交通管控系统和所述交通监测系统实现状态控制。

在上述技术方案中，优选地，所述立体化路网包括城市道路网和高架形式的城市快速路，所述模块化路面包括不同功能的模块化实验平台，所述模块化实验平台包括城市道路模块、不同类型交叉口模块、高架立交模块、自行车专用车道模块、公交专用道模块、生态车道模块、智能停车场模块和城市绿地景观模块。

在上述技术方案中，优选地，所述模块化实验平台为积木式的独立标准化支撑框架组装而成，所述模块化实验平台从下至上包括设备舱层、路基路面层和功能展示层，所述设备舱层用于设备综合布线，所述路基路面层为铺设的路基路面结构，所述功能展示层用于安装所述一体化综合实验平台所需的功能组件，所述模块化实验平台底部安装有滑轮。

在上述技术方案中，优选地，所述一体化综合实验平台的架构包括物理层、网络层、传输层、功能层和应用层，所述物理层包括智能车辆、所述立体式路网以及所述立体式路网上的物理实体，所述网络层包括有线通信系统和无线通信系统，所述传输层用于所述一体化综合实验平台的数据采集、传输和存储，所述功能层用于实现数据融合挖掘、视频图像处理、仿真模型评估和策略生成的功能，所述应用层由所述智能车辆系统、所述智能交通管控系统、所述交通监测系统和所述中控系统组成。

在上述技术方案中，优选地，所述智能车辆根据所搭载的红外测距传感器、RFID定位传感器和电磁循迹传感器对道路环境进行感知，根据感知到的数据结合内置行车算法使得所述智能车辆按照预设轨迹自主行驶，同时根据所搭载的无线通信设备与其它智能车辆通信以协同配合实现车辆编队行驶。

在上述技术方案中，优选地，所述智能车辆通过所述RFID定位传感器读取铺设于所述模块化路面的RFID标签的编号，并将读取到的编号反馈至所述中控系统，所述中控系统分析所述编号以实现对所述智能车辆的厘米级定位。

在上述技术方案中，优选地，所述智能交通管控系统用于控制单点交叉口信号、干线交叉口信号以及协同控制区域交叉口信号，用于根据交叉口信号配时方案生成所述智能车辆的车速动态诱导方案，用于根据弯道限速信息生成所述智能车辆的车速动态引导方案，公交优先相位可通过预设公交专用车道交叉口的交通信号机进行公交优先信号配时设置。

在上述技术方案中，优选地，所述智能停车场可实时显示剩余车位信息，通过停车场底部埋设的电线引导智能车辆驶入剩余车位，以及对智能车辆进行无感计费。

在上述技术方案中，优选地，所述交通监测系统根据所述立体式路网上的摄像机监控路网上的智能车辆和交通设施的运行状态，根据交叉口上游路段埋设的线圈传感器采集交叉口的流量和车速，根据所述立体式路网上安装的气象监测传感器监测交通气象信息，所述交通气象信息包括温度、湿度和可燃气体浓度。

在上述技术方案中，优选地，所述中控系统采集并存储所述智能交通管控系统的交叉口信号配时方案、所述交通检测系统检测到的路网状态、交通状态和交通气象信息以及所述智能车辆系统的智能车辆行驶状态；所述中控系统根据接收到的交叉口信号配时方案、所述交通状态和交通气象信息以及所述智能车辆行驶状态，对所述智能车辆动态规划行驶路线；所述中控系统根据操控指令，对预设公交专用车道交叉口的交通信号机进行公交优先信号配时设置，在指令操控下控制调整干线交叉口和区域交叉口的信号配时方案；所述中控系统配合显示屏幕可实时监控不同摄像机位的平台运行状态。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：通过将智能交通应用场景及场景中使用的前沿技术移植、孪生，并植入积木式、体验式、互动式智能实验平台，以城市交通作为研究对象，以城市道路和快速路为主要交通场景的实验平台，通过模块化路面、立体式路网结构形式呈现，可为车路协同、自动驾驶、交通大数据等专业的学生提供实验条件和实验设备，培养学生动手能力、自主实践能力以及创新能力；可以展示各种智能交通系统新型技术，实现主要功能的测试和联调，为企业研究实力以及技术应用提供支撑；为展览馆等教育基地提供了面向智能交通系统实验动态信息交互效果的展示和联动的沉浸式体验平台；同时，可根据需求灵活选订不同尺寸、不同教学用途的实验平台，由于平台模块化组装的特点，也便于拼装移动以及日后维修管理和平台升级改造。

附图说明

图1为本发明一种实施例公开的智能交通教学、科研与展示一体化综合实验平台的系统功能示意图；

图2为本发明一种实施例公开的一体化综合实验平台的立体式路网的结构示意图；

图3为本发明一种实施例公开的一体化综合实验平台的支撑框架示意图。

图中，各组件与附图标记之间的对应关系为：

Ⅰ.智能车辆系统，Ⅱ.智能交通管控系统，Ⅲ.交通监测系统，Ⅳ.中控系统，1.城市道路，2.城市快速路，3.匝道，4.自行车道，5.停车场，6.公交专用道，7.生态车道，8.个性化人行横道，9.信号灯，10.龙门架+摄像机，11.透明展示区。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图对本发明做进一步的详细描述：

如图1和图2所示，根据本发明提供的一种智能交通教学、科研与展示一体化综合实验平台，一体化综合实验平台是基于模块化路面搭建形成立体式路网结构，进而构建实验平台，一体化综合实验平台包括智能车辆系统Ⅰ、智能交通管控系统Ⅱ、交通监测系统Ⅲ和中控系统Ⅳ；智能交通管控系统Ⅱ用于对立体式路网的单点交叉口的交通信号进行控制以及对多个交叉口的交通信号进行协同控制，实现“路-路”协同式控制，还用于根据智能车辆获取到的交叉口交通信号和弯道限速标志的限速信息动态调整智能车辆的车速，实现“车-路”协同式控制，还用于根据智能停车场的停车位诱导实现智能车辆循迹停车功能，根据预设公交专用车道的交叉口信号进行公交优先相位的公交优先信号配时设置；智能车辆系统Ⅰ用于根据智能车辆搭载的传感器获取的自身车辆信息和道路信息，实现智能车辆的自动驾驶控制，还用于根据智能车辆获取到的周围车辆行驶信息，通过“车-车”协同式控制实现智能车辆的编队行驶控制，还用于根据智能车辆所搭载的传感器获取到的定位信息进行车辆定位；交通监测系统Ⅲ通过传感器或监控设备监测立体式路网上的路网运行状态、交叉口交通流量和交通气象信息；中控系统Ⅳ分别采集智能车辆系统Ⅰ、智能交通管控系统Ⅱ和交通监测系统Ⅲ的数据，并依据采集数据分别对智能车辆系统Ⅰ、智能交通管控系统Ⅱ和交通监测系统Ⅲ实现状态控制。

在该实施例中，以城市交通作为研究对象，将智能交通应用场景及场景中使用的前沿技术再现、孪生，并移植入积木式、体验式、互动式智能实验平台，服务于新形势下各大高校、职业院校、研究院所、科技馆、展览馆、驾校等智能交通领域实训创新、技术测试、效果展示、沉浸体验等需求。实验平台基于模块化路面、立体式路网的结构进行设计，通过“路-路”、“车-车”、“车-路”的协同式控制实现交通各要素联网联控，最终实现智能车辆自动驾驶、多智能车辆编队、车辆RFID精准定位、动态路径规划、(单点、干线、区域)信号控制、车路协同(交叉口车速动态诱导、弯道车速动态引导)、智能停车、公交优先、路网运行状态视频监控、交叉口交通流量检测、交通气象监测、全路网交通要素数据采集及管控等功能。

在上述实施例中，“路-路”协同式控制，是指平台通过智能交通管控系统Ⅱ使多个交叉口间进行协同配合，在实现单点交叉口信号控制的基础上，也能够实现干线交叉口信号控制和区域交叉口协同控制。通过设置“绿波”、“区域信号控制”等功能，实现多交叉口交通流管控、特种车辆优先通行等功能。“车-车”协同式控制，是指智能车辆通过携带的智能传感器设备获取自身车辆与周围车辆的行驶信息，通过智能车载终端(OBU)将车辆信息与驾驶意图转达给周围车辆，避免碰撞、急刹车等不安全驾驶行为，实现单车自动驾驶、多智能车编队的功能。“车-路”协同式控制，智能车能够感知获取道路信息，进而主动调整车辆行驶状态，从而保证路网内车辆行驶的高效和安全。具体通过智能车辆搭载的车载终端(OBU)与路侧单元(RSU)进行数据实时交互。智能车辆亦可通过获取RSU的实时播报信息，来实现前方路况信息预警、获取信号机灯色配时信息等功能，为车辆的下一步行驶动作提供预判。

在上述实施例中，优选地，立体化路网包括城市道路网和高架形式的城市快速路，城市道路网由城市道路和不同类型交叉口组成，其中城市道路包含多种道路组织形式、道路渠化和道路线性，由城市道路和交叉口组成。城市道路中包含双向两车道、双向四车道等不同道路组织形式。交叉口根据尺寸、类型不同，可分为T型、十字形、畸形等交叉口设计形式。道路渠化包含专左、专右、直左、直右、直左右等渠化设计；道路线性包含直道、弯道、不规则曲线路段等。城市快速路以高架形式体现，高架由圆柱桥墩支撑，通过匝道实现与城市道路网的衔接。高架桥由圆柱桥墩支撑，快速路可设计为双向单车道，并设有多个出入口。快速路弯道处设有线性诱导标，临近出口处设有三级指路标。出入口匝道为满足车辆分合流时顺畅通行，设计有S型、螺旋型、普通曲线型等匝道形式。

模块化路面包括不同功能的模块化实验平台，每个模块化实验平台具有各自功能属性，能够按实验目的完成独立实验操作，进行功能展示，主要包括城市道路模块、不同类型交叉口模块、高架立交模块、自行车专用车道模块、公交专用道模块、生态车道模块、智能停车场模块和城市绿地景观模块等。模块化实验平台可根据不同需求选择性定制。

在上述实施例中，优选地，模块化实验平台采用积木式结构，便于实验平台的组装拼接。具体的，模块化实验平台由多个独立标准化支撑框架组装而成，模块化实验平台从下至上包括设备舱层、路基路面层和功能展示层三部分，每层可分离，可自由进行组合、拆卸。具体地，设备舱层用于设备综合布线，路基路面层为铺设的路基路面结构，功能展示层用于安装一体化综合实验平台所需的功能组件。模块化实验平台底部安装有滑轮，便于实验平台移动。

如图3所示，具体地，模块化实验平台由80个边长1米的模块化支撑框架拼接而成。支撑框架底部的设备舱层安装有十字多孔面板，用于设备综合布线。支撑框架上层铺有路基路面层和功能层，即道路交通元素的物理化模块。框架的底部和四周铺设有蓝色、白色的氛围灯带，增添美观性的同时也方便平台检修维护。

优选地，如图2所示，模块化路网可分为以下几个部分：城市道路1、城市快速路2、匝道3、自行车道4、停车场5、公交专用道6、生态车道7、个性化人行横道8、信号灯9、龙门架+摄像机10和透明展示区11(用于展示线圈传感器等交通检测设备)。需要说明的是，平台模块化路网不局限于以上几种形式。本发明实验平台具有定制化特点，用户可根据需求对平台的尺寸、功能进行特殊化定制。

在上述实施例中，优选地，一体化综合实验平台的架构包括物理层、网络层、传输层、功能层和应用层，物理层将实际道路场景同比例微缩移植平台，包括智能车辆、立体式路网以及立体式路网上的绿化景观、照明设施、渠化标志、信号灯等物理实体，网络层包括有线通信系统(有线局域网RJ45接口、RS485/RS232串行通信)和无线通信系统(WIFI、RFID、蓝牙)，传输层用于一体化综合实验平台的数据采集、传输和存储，功能层用于实现数据融合挖掘、视频图像处理、仿真模型评估和策略生成的功能，应用层由智能车辆系统Ⅰ、智能交通管控系统Ⅱ、交通监测系统Ⅲ和中控系统Ⅳ组成。

在上述实施例中，优选地，智能车辆根据所搭载的红外测距、RFID定位和电磁循迹等传感器对道路环境进行感知，根据感知到的数据结合内置行车算法使智能车辆按照预设轨迹自主行驶，同时根据所搭载的WIFI、蓝牙等无线通信设备与其它智能车辆通信，协同配合实现车辆编队行驶。

在上述实施例中，优选地，智能车辆通过RFID定位传感器读取铺设于模块化路面的RFID标签的编号，并将读取到的编号反馈至中控系统Ⅳ，中控系统Ⅳ分析编号以实现对智能车辆的厘米级定位。

在上述实施例中，优选地，智能交通管控系统Ⅱ用于控制单点交叉口信号、干线交叉口信号以及协同控制区域交叉口信号，通过设置“绿波”、“区域信号控制”等功能，实现多交叉口交通流管控、特种车辆优先通行等功能。智能交通管控系统Ⅱ还用于根据交叉口信号配时方案生成智能车辆的车速动态诱导方案，使得智能车辆获取该车速动态诱导方案，动态调整车速，尽可能减少停车次数通过路口。智能交通管控系统Ⅱ还用于根据弯道前方设置的可变限速牌的弯道限速信息，以及接收的当前路段的气象、路况等交通气象信息，生成智能车辆的车速动态引导方案，使得智能车辆按照引导限速行驶。智能交通管控系统Ⅱ还在设置公交专用车道的交叉口设置公交优先相位，公交专用车道专供公交车辆行驶，根据公交优先相位的设置使公交优先通行。

在上述实施例中，优选地，智能停车场可实时显示剩余车位信息，通过停车场底部埋设的电线引导智能车辆驶入剩余车位以及对智能车辆进行计费，实现无感收费功能，车辆能够不停车驶入停车场同时进行计费。

在上述实施例中，优选地，交通监测系统Ⅲ根据立体式路网上的交叉口、高架分合流等关键路段设置的摄像机，实时监控路网上的智能车辆和交通设施的运行状态，根据交叉口上游路段埋设的线圈传感器采集交叉口的流量和车速，根据立体式路网上安装的气象监测传感器监测交通气象信息，交通气象信息包括温度、湿度和可燃气体浓度等。

在上述实施例中，优选地，中控系统Ⅳ采集并存储智能交通管控系统Ⅱ的交叉口信号配时方案、交通检测系统检测到的路网状态、交通状态和交通气象信息以及智能车辆系统Ⅰ的智能车辆行驶状态，可按照日期和类别分别存储。根据采集到的路网运行状态实时监控信息，可及时处理信号配时错误、车辆未按轨迹行驶等突发状况，采集的视频数据可供进一步进行图像处理、车牌识别等实验。根据采集到的交叉口车流量、车辆驶离速度等数据，便于进行数据分析和交叉口信号配时优化。

中控系统Ⅳ根据接收到的交叉口信号配时方案、交通状态和交通气象信息以及智能车辆行驶状态，对智能车辆动态规划行驶路线，从而避免智能车辆行驶路线发生冲突，避免因车辆让行而造成的停车等待。中控系统Ⅳ在指令操控下能够控制调整交叉口的信号配时方案，可用于为特种车辆让行等特殊场景，还可配合显示屏幕实时监控不同摄像机位的平台运行状态。

此外，在车辆编队行驶中，通过将编队意图上传至中控系统Ⅳ，由中控系统Ⅳ根据智能车辆之间的行驶状态信息进行统一决策，完成编队行驶。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种智能交通教学、科研与展示一体化综合实验平台，其特征在于：所述一体化综合实验平台是基于模块化路面搭建形成立体式路网结构进而构建的实验平台，所述一体化综合实验平台包括智能车辆系统、智能交通管控系统、交通监测系统和中控系统；

所述智能交通管控系统用于对所述立体式路网的单点交叉口的交通信号进行控制以及对多个交叉口的交通信号进行协同控制，实现“路-路”协同式控制，还用于根据智能车辆获取到的交叉口交通信号和弯道限速标志的限速信息动态调整所述智能车辆的车速，实现“车-路”协同式控制，还用于根据智能停车场的停车位诱导实现智能车辆循迹停车功能，根据预设公交专用车道的交叉口信号进行公交优先相位的公交优先信号配时设置；其中，所述智能交通管控系统用于控制单点交叉口信号、干线交叉口信号以及协同控制区域交叉口信号，用于根据交叉口信号配时方案生成所述智能车辆的车速动态诱导方案，用于根据弯道限速信息生成所述智能车辆的车速动态引导方案，公交优先相位通过预设公交专用车道交叉口的交通信号机进行公交优先信号配时设置；

所述智能车辆系统用于根据智能车辆搭载的传感器获取的自身车辆信息和道路信息，实现所述智能车辆的自动驾驶控制，还用于根据所述智能车辆所搭载的红外测距传感器、RFID定位传感器和电磁循迹传感器对道路环境进行感知，根据感知到的数据结合内置行车算法使得所述智能车辆按照预设轨迹自主行驶，同时根据所搭载的无线通信设备与其它智能车辆通信以协同配合实现车辆编队行驶，实现“车-车”协同式控制，还用于根据所述智能车辆所搭载的传感器获取到的定位信息进行车辆定位；

所述交通监测系统通过传感器或监控设备监测所述立体式路网结构上的路网运行状态、交叉口交通流量和交通气象信息；

所述中控系统分别采集所述智能车辆系统、所述智能交通管控系统和所述交通监测系统的数据，并依据采集数据分别对所述智能车辆系统、所述智能交通管控系统和所述交通监测系统实现状态控制，所述中控系统采集并存储所述智能交通管控系统的交叉口信号配时方案、所述交通监测系统检测到的路网状态、交通状态和交通气象信息以及所述智能车辆系统的智能车辆行驶状态；

所述中控系统根据接收到的交叉口信号配时方案、所述交通状态和交通气象信息以及所述智能车辆行驶状态，对所述智能车辆动态规划行驶路线；

所述中控系统根据操控指令，对预设公交专用车道交叉口的交通信号机进行公交优先信号配时设置，在指令操控下控制调整干线交叉口和区域交叉口的信号配时方案；

所述中控系统配合显示屏幕以实时监控不同摄像机位的平台运行状态；所述模块化路面包括不同功能的模块化实验平台，所述模块化实验平台为积木式的独立标准化支撑框架组装而成，所述模块化实验平台从下至上包括设备舱层、路基路面层和功能展示层，所述设备舱层用于设备综合布线，所述路基路面层为铺设的路基路面结构，所述功能展示层用于安装所述一体化综合实验平台所需的功能组件，所述模块化实验平台底部安装有滑轮。

2.根据权利要求1所述的智能交通教学、科研与展示一体化综合实验平台，其特征在于，所述立体式路网结构包括城市道路网和高架形式的城市快速路，所述模块化路面包括不同功能的模块化实验平台，所述模块化实验平台包括城市道路模块、不同类型交叉口模块、高架立交模块、自行车专用车道模块、公交专用道模块、生态车道模块、智能停车场模块和城市绿地景观模块。

3.根据权利要求1所述的智能交通教学、科研与展示一体化综合实验平台，其特征在于，所述一体化综合实验平台的架构包括物理层、网络层、传输层、功能层和应用层，所述物理层包括智能车辆、所述立体式路网结构以及所述立体式路网结构上的物理实体，所述网络层包括有线通信系统和无线通信系统，所述传输层用于所述一体化综合实验平台的数据采集、传输和存储，所述功能层用于实现数据融合挖掘、视频图像处理、仿真模型评估和策略生成的功能，所述应用层由所述智能车辆系统、所述智能交通管控系统、所述交通监测系统和所述中控系统组成。

4.根据权利要求1所述的智能交通教学、科研与展示一体化综合实验平台，其特征在于，所述智能车辆通过所述RFID定位传感器读取铺设于所述模块化路面的RFID标签的编号，并将读取到的编号反馈至所述中控系统，所述中控系统分析所述编号以实现对所述智能车辆的厘米级定位。

5.根据权利要求1所述的智能交通教学、科研与展示一体化综合实验平台，其特征在于，所述智能停车场能够实时显示剩余车位信息，通过停车场底部埋设的电线引导智能车辆驶入剩余车位，以及对智能车辆进行无感计费。

6.根据权利要求1所述的智能交通教学、科研与展示一体化综合实验平台，其特征在于，所述交通监测系统根据所述立体式路网结构上的摄像机监控路网上的智能车辆和交通设施的运行状态，根据交叉口上游路段埋设的线圈传感器采集交叉口的流量和车速，根据所述立体式路网结构上安装的气象监测传感器监测交通气象信息，所述交通气象信息包括温度、湿度和可燃气体浓度。

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