WO2022033046A1

WO2022033046A1 - 信息发送的方法、装置、设备及计算机存储介质

Info

Publication number: WO2022033046A1
Application number: PCT/CN2021/085131
Authority: WO
Inventors: 涂奎; 刘杰; 王靖瑜
Original assignee: 中移(上海)信息通信科技有限公司; 中移智行网络科技有限公司; 中国移动通信集团有限公司
Priority date: 2020-08-14
Filing date: 2021-04-01
Publication date: 2022-02-17
Also published as: CN113074742A; EP4155678A4; CN113074742B; US20230236325A1; JP2023530651A; EP4155678A1

Abstract

一种信息发送的方法、装置、设备及计算机存储介质，其中方法包括：获取用于终端设备定位的第一信息，第一信息包括差分定位信息；或者第一信息包括环境信息或卫星定位信号中的至少一项，以及差分定位信息（S210）；当第一信息满足预设条件时，向终端设备发送差分定位信息（S220）。该方法能够有效减少发送不必要的差分定位信息，避免了路侧设备和终端设备不必要的能耗浪费，节约终端设备计算位置信息的时间，提高了系统高精度定位的效率。

Description

信息发送的方法、装置、设备及计算机存储介质

相关申请的交叉引用

本申请基于申请号为202010819515.X、申请日为2020年08月14日的中国专利申请提出，并要求该中国专利申请的优先权，该中国专利申请的全部内容在此以全文引用的方式引入本申请。

技术领域

本申请实施例属于定位技术领域，尤其涉及一种信息发送的方法、装置、设备及计算机存储介质。

背景技术

从移动互联网到物联网，位置是一个基础的不可或缺的信息。但是从精细化的行业应用需求来说，只有更高精度的定位信息才能带来更高的价值，人们可以更加精确地知道人和物所处的位置，从而更好地为人和物提供服务。因此，高精度定位技术对于移动互联网以及物联网，尤其是车联网的应用至关重要。

最常见的定位方式是卫星定位，但是卫星信号容易受到太阳黑子运动、恶劣天气、电磁干扰等因素的影响，而且这些影响是无法避免的，为了抵消这些干扰，业界通常采用差分定位技术。

在车路协同系统中，通过路侧设备中的路侧单元(Road Side Unit，RSU)向终端设备中的车载单元(On Board Unit，OBU)广播差分定位信息，终端设备根据接收的卫星定位信号和差分定位信息计算出精确的位置。由于不管OBU是否需要差分定位信息，RSU都会持续向OBU发送差分定位信息，终端设备不停地进行高精度定位计算，增长了定位信息的计算时间，造成路侧设备和终端设备的能耗浪费，同时降低了系统高精度定位的效率。

发明内容

本申请实施例提供一种信息发送的方法、装置、设备及计算机存储介质，能够根据终端设备的需要确定发送差分定位信息的时间，减少了定位信息的计算时间，降低了路侧设备和终端设备的能耗，提高了系统高精度定位的效率。

第一方面，本申请实施例提供一种信息发送的方法，该方法包括：

获取用于终端设备定位的第一信息，第一信息包括差分定位信息；或者第一信息包括环境信息或卫星定位信号中的至少一项，以及差分定位信息；

当第一信息满足预设条件时，向终端设备发送差分定位信息。

在一些实施例中，当第一信息为环境信息以及差分定位信息时，预设条件包括环境信息为第一环境信息。

在一些实施例中，差分定位信息包括差分值；当第一信息为差分值时，预设条件包括大于预设差分阈值。

在一些实施例中，当第一信息为卫星定位信号以及差分定位信息时，根据卫星定位信号和差分定位信息计算路侧设备的计算位置；

根据计算位置和路侧设备的实际位置，确定计算位置和实际位置的距离差值；

当第一信息满足预设条件时，向终端设备发送差分定位信息，包括：

当距离差值大于预设距离差值阈值时，向终端设备发送差分定位信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种信息发送的装置，该装置包括：

获取模块，用于获取用于终端设备定位的第一信息，第一信息包括差分定位信息；或者第一信息包括环境信息或卫星定位信号中的至少一项，以及差分定位信息；

发送模块，用于当第一信息满足预设条件时，向终端设备发送差分定位信息。

在一些实施例中，该装置还包括计算模块，用于当第一信息为卫星定位信号以及差分定位信息时，根据卫星定位信号和差分定位信息计算路侧设备的计算位置；

该装置还包括确定模块，用于根据计算位置和所述路侧设备的实际位置，确定所述计算位置和实际位置的距离差值；

发送单元，具体用于当所述距离差值大于预设距离差值阈值时，向终端设备发送所述差分定位信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种路侧设备，该路侧设备包括：处理器，以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器读取并执行计算机程序指令，以实现上述信息发送的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现上述的信息发送的方法。

本申请实施例提供的信息发送的方法、装置、设备及计算机存储介质，其中方法包括：路侧设备获取用于终端设备定位的第一信息，第一信息包括差分定位信息，或者第一信息包括环境信息或卫星定位信号中的至少一项，以及差分定位信息，无需终端设备与高精度定位平台之间建立通信连接，即终端设备无需移动通信模块和开通高精度定位功能，降低了设备成本。当第一信息满足预设条件时，向终端设备发送差分定位信息，可有效减少发送不必要的差分定位信息，避免了路侧设备和终端设备不必要的能耗浪费，节约终端设备计算位置信息的时间，提高了系统高精度定位的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种信息发送系统的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种信息发送的方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种路侧信息管理装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种信息发送的方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种信息发送的方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种信息发送的方法的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种信息发送的装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的一种路侧设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

目前，最常见的定位方式则是卫星定位，全球四大卫星定位系统分别为中国的北斗、美国的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、俄罗斯的全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GLONASS)、欧盟的伽利略，各种卫星定位系统的工作原理大致相同，以GPS为例可以简单理解为，由24颗工作卫星组成，使得在全球任何地方、任何时间都可观测到4颗以上的卫星，测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置。由此可知，接收到的卫星信号质量高低与定位精度有极大的关系，但卫星信号容易受到太阳黑子运动、恶劣天气、电磁干扰等因素的影响，并且这些也是无法避免的。为了抵消这些干扰，业界通常采用的差分定位技术，其原理为通过设置地面基准站对当前卫星信号进行测量，并根据地面基准站已知的实际位置和接收到的卫星信号计算信号的差分参数，该差分参数包含了由各种干扰因素带来的影响，再由基准站向终端设备发送该差分参数，终端设备利用差分参数对其测量结果进行改正，以获得精确的定位结果。因此，为了实现高精度定位，进行定位的设备则需要接收差分定位信息。

现有技术中，终端设备主要有两种方式获取差分定位信息，一种方式是终端设备主要通过移动通信模块与高精度定位平台的服务器进行通信，查询其差分定位信息该方法需要终端设备具备移动通信模块，并开通高精度定位功能，提高了终端设备的成本。另一种方式是在公路场景下，车路协同系统通过路侧设备中的路侧单元(Road Side Unit，RSU)向终端设备中的车载单元(On board Unit，OBU)广播差分定位信息，用于抵消各种干扰因素所带来的影响。但是在天气情况较好的情况下，各种干扰因素被消弱了，此时，终端设备不需要差分定位信息，也可以得到精度较高的定位结果。因此，在环境较好的情况下，如果RSU仍持续广播差分定位信息，会造成不必要的差分定位信息的传输以及终端设备侧的高精度计算，增加了终端设备侧位置信息的计算时间，进而导致RSU、OBU和终端设备的能耗浪费，降低了系统高精度定位的效率。

为了解决现有技术问题，本申请实施例提供了一种信息发送的方法、装置、设备及计算机存储介质。

在本申请实施例中，通过路侧设备获取用于终端设备定位的第一信息，根据第一信息与预设条件的关系判断差分定位信息是否提高了修正定位结果信息的精度，仅在终端设备需要定位差分信息修正定位结果时，控制RSU向路侧的终端设备发送差分定位信息，使得终端设备利用差分定位信息完成精确定位，避免了路侧设备和终端设备不必要的能耗浪费，节约终端设备计算位置信息的时间，提高了系统高精度定位的效率。

下面首先对本申请实施例所提供的信息发送系统进行介绍。

图1示出了本申请一实施例提供的信息发送系统的结构示意图。

如图1所示，信息发送系统可以包括：卫星110、路侧设备120、地面基准站130、高精度定位平台140、终端设备150。

其中，路侧设备120包括路侧单元121、路侧信息管理装置122。路侧单元121安装在路侧，可采用专用短程通信技术(Dedicated Short Range Communication，DSRC)和/或长期演进技术(Long Term Evolution-Vehicle，LTE-V)与公路上行驶的通信设备之间进行通信，收发各种信息。本申请实施例中的路侧单元121还用于向路侧广播适合该区域定位终端使用的地面基准站130对应的差分定位信息。

终端设备150安装有车载单元151，车载单元151可以采用DSRC和/或LTE-V技术与路侧单元121之间进行通信，收发各种信息。本申请实施例中的车载单元151还可以用于接收路侧单元121向路侧广播的适合该区域终端设备150使用的地面基准站130对应的差分定位信息。路侧单元121向路侧发送差分定位信息可以是路侧单元121定时向路侧发送差分定位信息，也可以是路侧单元121检测到车载单元151时，向路侧发送差分定位信息，还可以是终端设备150需要高精度定位时，车载单元151向路侧单元121请求发送差分定位信息。终端设备150可以是轿车、货车，也可以是其他一些具有定位系统的车辆，此处不做限定。

在卫星定位系统中，卫星110发射卫星定位信号，地面基准站130长期连续观测卫星定位信号，并由通信设备将观测数据实时或定时传送至高精度定位平台140，高精度定位平台140解算各个地面基准站130的观测数据，得到差分定位信息。路侧信息管理装置122获取环境信息和差分定位信息，并接收的卫星110发送的卫星定位信号，根据预设条件判断差分定位信息是否提高了修正定位结果的精度，得到判决结果1：差分定位信息提高了修正定位结果的精度，以及判决结果2：差分定位信息未提高修正定位结果的精度，并根据两种判决结果形成控制信息。路侧单元121接收控制信息，当控制信息包括判决结果1时，根据控制信息向路侧的设备终端150发送差分定位信息，车载单元151接收差分定位信息，终端设备150根据接收到的卫星定位信号和车载单元151接收到的差分定位信息，计算出终端设备150的高精度的定位结果。

图2示出了本申请一个实施例提供的信息发送的方法的流程示意图。如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

S210、获取用于终端设备定位的第一信息，第一信息包括差分定位信息；或者第一信息包括环境信息或卫星定位信号中的至少一项，以及差分定位信息。

路侧设备120为路侧的终端设备150提供能够修正位置信息的差分定位信息，通过路侧设备120中的路侧信息管理装置122从高精度定位平台140获取差分定位信息，该差分定位信息至少包含卫星和接收机的钟差、大气传播延迟、多路径效应等误差。为了减少路侧设备120中的路侧单元121向终端设备150中的车载单元151发送不必要的差分定位信息，路侧信息管理装置122除了根据差分定位信息判断是否向车载单元151发送差分定位信息之外，还可以根据环境信息或卫星定位信号中的至少一项，以及差分定位信息判断是否向车载单元151发送差分定位信息。其中，环境信息包括气流信息、气温信息、PM值等对天气状况产生影响的因素。

S220、当第一信息满足预设条件时，向终端设备发送差分定位信息。

当第一信息满足预设条件时，终端设备150需要差分定位信息辅助高精度定位，此时，路侧信息管理装置122向终端设备150发送差分定位信息。第一信息可以只包括差分定位信息，也可以包括环境信息以及差分定位信息或者卫星定位信号以及差分定位信息。当第一信息包含的辅助信息不同时，对应的预设条件不同，满足任何路侧信息管理装置122是否需要向终端设备150发送差分定位信息的情况，保证终端设备150在任何环境下计算定位结果的准确性。

在本申请实施例中，通过路侧设备获取用于终端设备定位的第一信息，其中第一信息包括差分定位信息，或者第一信息包括环境信息或卫星定位信号中的至少一项，以及差分定位信息，无需终端设备与高精度定位平台之间建立通信连接，即终端设备无需移动通信模块和开通高精度定位功能，降低了设备成本。当第一信息满足预设条件时，向终端设备发送差分定位信息，可有效减少发送不必要的差分定位信息，避免了路侧设备和终端设备不必要的能耗浪费，节约终端设备计算位置信息的时间，提高了系统高精度定位的效率。

在一个实施例中，当第一信息为环境信息以及差分定位信息时，预设条件包括环境信息为第一环境信息。

第一环境信息包括低空气可见度信息、阴雨天信息、气流波动信息等表征天气状况不好的环境信息。路侧设备120中的路侧信息管理装置122可以设置一个环境监测模块获取环境信息，也可以连接环境信息发布平台获取环境信息。

路侧信息管理装置122根据环境信息判断天气状态，若当前空气可见度高，天气晴朗，气流稳定等，说明天气状态很好，即大气层对卫星定位信号的干扰很小，差分定位信息对计算终端设备150的定位结果影响不大，终端设备150可不需要差分定位信息辅助定位。根据这一判决结果生成控制信息发送给路侧单元121，路侧单元121根据控制信息不向车载单元151发送差分定位信息，终端设备150仅根据卫星定位信号计算出其所在位置。

若环境信息包括第一环境信息时，即当前电闪雷鸣、狂风暴雨、气流汹涌等，说明天气状态不好，即大气层对卫星定位信号的干扰较大，差分定位信息对计算终端设备150的定位结果影响较大，终端设备150需要差分定位信息辅助定位。根据这一判决结果生成控制信息发送给路侧单元121，路侧单元121根据控制信息向车载单元151发送差分定位信息，终端设备150根据差分定位信息和卫星定位信号计算出其所在位置。

在一个实施例中，差分定位信息包括差分值；当第一信息为差分值时，预设条件包括大于预设差分阈值。

若当前不容易根据环境信息判断天气状态时，获取差分定位信息中的差分值，比较差分值与预设差分阈值之间的关系，差分值可以包括卫星110和接收机的钟差、大气传播延迟、多路径效应等误差值，比较差分值是否在预设差分阈值范围内。

当差分值在预设差分阈值范围内，即差分值小于预设差分阈值时，则认为卫星定位信号受到的干扰较小，差分定位信息对计算终端设备150的定位结果影响不大，终端设备150可不需要差分定位信息辅助定位。根据这一判决结果生成控制信息发送给路侧单元121，路侧单元121根据控制信息不向车载单元151发送差分定位信息，终端设备150仅根据卫星定位信号计算出其所在位置。

当差分值超过预设差分阈值的范围，即差分值大于预设差分阈值时，则认为卫星定位信号受到的干扰较大，差分定位信息对计算终端设备150的定位结果影响较大，终端设备150需要差分定位信息辅助定位。根据这一判决结果生成控制信息发送给路侧单元121，路侧单元121根据控制信息向车载单元151发送差分定位信息，终端设备150根据差分定位信息和卫星定位信号计算出其所在位置。

当路侧单元121发送差分定位信息的过程是车载单元151向路侧单元121请求来触发时，车载单元151可以进一步在请求消息中携带定位所需的精度要求，路侧信息管理装置122根据定位精度要求确定预设差分阈值，定位精度要求越高预设差分阈值设置越小，反之预设差分阈值越大。因此，在定位精度要求不高的情况下，可有效避免发送不必要的差分定位信息，从而达到节约能耗的目的，缩短终端设备150计算位置信息的时间。

在一个实施例中，当第一信息为卫星定位信号以及差分定位信息时，根据卫星定位信号和差分定位信息计算路侧设备120的计算位置，根据计算位置和路侧设备120的实际位置，确定计算位置和实际位置的距离差值。当第一信息满足预设条件时，向终端设备150发送差分定位信息，包括：当距离差值大于预设距离差值阈值时，向终端设备150发送差分定位信息。

路侧信息管理装置122接收卫星110发射的卫星定位信号，获取卫星定位信号中的定位信息，该定位信息至少包括卫星110的坐标、卫星定位信号传播时延。路侧信息管理装置122根据定位信息筛选出一个定位结果，利用差分定位信息对定位结果进修正，得到路侧设备120的计算位置。根据计算位置和路侧设备120的实际位置，确定计算位置和实际位置的距离差值。

具体地，根据路侧设备120的计算位置，得到计算位置的坐标为(x ₁，y ₁，z ₁)，路侧设备120在部署时，记录并存储该路侧设备120的实际位置，根据所述实际位置，得到实际位置的坐标为(x ₂，y ₂，z ₂)，根据以下公式(1)计算各组计算位置坐标与实际位置坐标之间的距离：

比较路侧设备120的计算位置与实际位置之间的距离d是否在预设距离差值阈值范围内，若距离d在预设距离差值阈值范围内，即距离d小于预设距离差值阈值，差分定位信息对计算终端设备150的定位结果影响不大，终端设备150可无需差分定位信息进行修正。根据这一判决结果生成控制信息发送给路侧单元121，路侧单元121根据控制信息不向车载单元151发送差分定位信息，终端设备150仅根据卫星定位信号计算出其所在位置。

若距离d超过预设距离差值阈值范围，即距离d大于预设距离差值阈值，差分定位信息对计算终端设备150的定位结果影响较大，终端设备150需要差分定位信息进行修正。根据判决结果生成控制信息发送给路侧单元121，路侧单元121根据控制信息向车载单元151发送差分定位信息，终端设备150根据差分定位信息和卫星定位信号计算出其所在位置。

在一个实施例中，如图3所示，路侧信息管理装置122包括：卫星信号接收模块1221、通信模块1222、位置计算模块1223、差分定位信息判决模块1224、路侧信息管理模块1225。

路侧信息管理装置122通过卫星信号接收模块1221接收卫星定位信号，获取卫星定位信号中的定位信息，通信模块1222从高精度定位平台140上获取差分定位信息，位置计算模块1223根据定位信息和差分定位信息计算出路侧设备120的计算位置，根据路侧设备120的计算位置和实际位置得到据路侧设备120的计算位置和实际位置之间的距离差值。

差分定位信息判决模块1224根据环境信息或者差分定位信息或者据路侧设备120的计算位置和实际位置之间的距离差值与预设条件之间的关系，判决差分定位信息是否影响路侧设备150的定位结果，其判决方法有三种：

1、如图4所示，该判决方法包括：

S401、获取环境信息，根据环境信息判断天气状态。

S402、判决差分定位信息是否影响了终端设备的定位结果，当天气情况较好时，差分定位信息对计算终端设备的定位结果影响不大，终端设备无需差分定位信息辅助定位，则跳过S403直接执行S404。在天气状态不好的情况下，差分定位信息对计算终端设备的定位结果影响较大，终端设备需要差分定位信息辅助定位，则执行S403。

S403、接收地面基准站的观测数据，获取差分定位信息。其中，差分定位信息至少包含卫星和接收机的钟差、大气传播延迟、多路径效应等误差。

S404、根据判决结果生成控制信息，并向路侧单元发送控制信息。

判决结果包括判决结果1：需要差分定位信息参与解算终端设备的定位结果，以及判决结果2：无需差分定位信息参与解算终端设备的定位结果。若是判决结果1，控制信息中包含差分定位信息，若是判决结果2，控制信息中不包含差分定位信息，路侧信息管理模块1225并向路侧单元发送控制信息。

S405、根据控制信息生成广播消息，并向终端设备发送广播信息。

若控制信息中包含判决结果1，即控制信息中包含差分定位信息，则广播消息中包含差分定位信息，向终端设备发送广播消息，用于提高解算终端设备的定位结果的精度。若控制信息中包含判决结果2，即控制信息中不包含差分定位信息，则广播消息中不包含差分定位信息，向终端设备发送广播消息。

其中，路侧单元向路侧的终端设备发送差分定位信息的方式包括以下三种：

(1)、路侧单元向路侧的终端设备定时发送差分定位信息。

(2)、路侧单元检测到终端设备的车载单元时，发送差分定位信息。

(3)、终端设备需要高精度定位时，车载单元向路侧单元请求发送差分定位信息。

S406、根据从卫星接收的卫星定位信号和广播消息，解算定位结果。

车载单元接收广播消息，当广播消息中包含差分定位信息时，终端设备根据从卫星接收到的卫星定位信号中的定位信息和差分定位信息，解算出精确的定位结果。当广播消息不包含差分定位信息时，终端设备仅根据从卫星接收到的卫星定位信号中的定位信息解算出定位结果。尽管没有采用差分定位信息进行修正，由于卫星定位信号受外界环境影响较小，该定位结果也是比较精准的。

该判决方法无需启用卫星信号接收模块1221和位置计算模块1223，最大限度地减少了路侧设备的能耗浪费。

2、如图5所示，该判决方法包括：

S501、接收地面基准站的观测数据，获取差分定位信息。

S502、判决差分定位信息是否影响了终端设备的定位结果。

根据差分定位信息获取差分值，比较差分值与预设差分阈值之间的关系，当差分值大于预设差分阈值时，差分定位信息对计算终端设备的定位结果影响较大，生成判决结果1：终端设备需要差分定位信息辅助定位。当差分值小于预设差分阈值时，差分定位信息对计算终端设备的定位结果影响不大，生成判决结果2：终端设备无需差分定位信息辅助定位。

S503-S505与S404-S406的过程相同，此处不再赘述。

3、如图6所示，该判决方法包括：

S601、接收卫星定位信号，获取定位信息。其中，定位信息至少包含卫星的坐标、卫星定位信号传播时延。

S602、接收地面基准站的观测数据，获取差分定位信息。

S603、判决差分定位信息是否影响了终端设备的定位结果。

位置计算模块1223计算路侧设备的计算位置，根据路侧设备的计算位置和实际位置得到距离差值，比较距离差值与预设距离差值阈值之间的关系。当距离差值大于预设距离差值阈值时，差分定位信息对计算终端设备的定位结果影响较大，生成判决结果1：终端设备需要差分定位信息辅助定位。当距离差值小于预设距离差值阈值时，差分定位信息对计算终端设备的定位结果影响不大，生成判决结果2：终端设备无需差分定位信息辅助定位。

S604-S606与S404-S406的过程相同，此处不再赘述。

路侧信息管理装置的功能可由如图3所示的一个装置单独实现，同时除卫星信号接收模块以外的其他模块也可集成在路侧单元或车载单元或高精度定位平台中，若以单独装置的形式设置在路侧或集成在路侧单元或车载单元中则会提高设备的成本，但可减小车载单元获取差分定位信息的时延。若集成在高精度定位平台中则会降低路侧或车端设备的成本，但会加大车载单元获取差分定位信息的时延，技术人员可根据设备成本、时延要求选择合适的方式执行该装置的功能。

本申请实施例路侧设备获取用于终端设备定位的第一信息，第一信息包括差分定位信息，或者第一信息包括环境信息或卫星定位信号中的至少一项，以及差分定位信息，无需终端设备与高精度定位平台之间建立通信连接，即终端设备无需移动通信模块和开通高精度定位功能，降低了设备成本。当第一信息满足预设条件时，向终端设备发送差分定位信息，可有效减少发送不必要的差分定位信息，避免了路侧设备和终端设备不必要的能耗浪费，节约终端设备计算位置信息的时间，提高了系统高精度定位的效率。本申请实施例适用于包含但不限于高速公路、城市公路之类车路协同场景的高精度卫星定位需求。

图7是本申请实施例提供的一种装置结构示意图。如图7所示，该装置可以包括获取模块710，发送模块720。

获取模块710，用于获取用于终端设备定位的第一信息，第一信息包括差分定位信息；或者第一信息包括环境信息或卫星定位信号中的至少一项，以及差分定位信息；

发送模块720，用于当第一信息满足预设条件时，向终端设备发送差分定位信息。

在一个实施例中，该装置还包括计算模块，用于当第一信息为卫星定位信号以及差分定位信息时，根据卫星定位信号和差分定位信息计算路侧设备的计算位置；

发送单元，具体用于当所述距离差值大于预设距离差值阈值时，向终端设备发送差分定位信息。

图7所示装置中的各个模块具有实现图2中各个步骤的功能，并能达到其相应的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。

图8示出了本申请实施例提供的信息发送的硬件结构示意图。

在路侧设备可以包括处理器801以及存储有计算机程序指令的存储器802。

具体地，上述处理器801可以包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

存储器802可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器802可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在一个实例中，存储器802可以包括可移除或不可移除(或固定)的介质，或者存储器802是非易失性固态存储器。存储器802可在综合网关容灾设备的内部或外部。

在一个实例中，存储器802可包括只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器802包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本申请实施例的一方面的方法所描述的操作。

处理器801通过读取并执行存储器802中存储的计算机程序指令，以实现图2所示实施例中的步骤S210至S220，并达到图2所示实例执行其步骤达到的相应技术效果，为简洁描述在此不再赘述。

在一个示例中，路侧设备还可包括通信接口803和总线810。其中，如图8所示，处理器801、存储器802、通信接口803通过总线810连接并完成相互间的通信。

通信接口803，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线810包括硬件、软件或两者，将信息发送的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(Accelerated Graphics Port，AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线、前端总线(Front Side Bus，FSB)、超传输(Hyper Transport，HT)互连、工业标准架构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线810可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请实施例考虑任何合适的总线或互连。

该路侧设备可以基于差分定位信息、环境信息以及卫星定位信号与预设阈值执行本申请实施例中的信息发送的方法，从而实现结合图2和图7描述的信息发送的方法和装置。

另外，结合上述实施例中的信息发送的方法，本申请实施例可提供一种计算机存储介质来实现。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种信息发送的方法。

需要明确的是，本申请实施例并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请实施例的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请实施例的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请实施例的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(Radio Frequency，RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

还需要说明的是，本申请实施例中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请实施例不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

上面参考根据本申请的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims

一种信息发送的方法，其中，包括：

获取用于终端设备定位的第一信息，所述第一信息包括差分定位信息；或者所述第一信息包括环境信息或卫星定位信号中的至少一项，以及差分定位信息；

当所述第一信息满足预设条件时，向终端设备发送所述差分定位信息。
根据权利要求1所述的方法，其中，当所述第一信息为所述环境信息以及差分定位信息时，所述预设条件包括环境信息为第一环境信息。
根据权利要求1所述的方法，其中，所述差分定位信息包括差分值；当所述第一信息为所述差分值时，所述预设条件包括大于预设差分阈值。
根据权利要求1所述的方法，其中，当所述第一信息为卫星定位信号以及差分定位信息时，根据卫星定位信号和差分定位信息计算路侧设备的计算位置；

根据所述计算位置和所述路侧设备的实际位置，确定所述计算位置和实际位置的距离差值；

当所述第一信息满足预设条件时，向终端设备发送所述差分定位信息，包括：

当所述距离差值大于预设距离差值阈值时，向终端设备发送所述差分定位信息。
一种信息发送的装置，其中，所述装置包括：

获取模块，用于获取用于终端设备定位的第一信息，所述第一信息包括差分定位信息；或者所述第一信息包括环境信息或卫星定位信号中的至少一项，以及差分定位信息；

发送模块，用于当所述第一信息满足预设条件时，向终端设备发送所述差分定位信息。
根据权利要求5所述的装置，其中，当所述第一信息为所述环境信息以及差分定位信息时，所述预设条件包括环境信息为第一环境信息。
根据权利要求5所述的装置，其中，所述差分定位信息包括差分值，当所述第一信息为所述差分值时，所述预设条件包括大于预设差分阈值。
根据权利要求5所述的装置，其中，所述装置还包括计算模块，用于当所述第一信息为卫星定位信号以及差分定位信息时，根据卫星定位信号和差分定位信息计算路侧设备的计算位置；

所述装置还包括确定模块，用于根据所述计算位置和所述路侧设备的实际位置，确定所述计算位置和实际位置的距离差值；

所述发送模块，具体用于当所述距离差值大于预设距离差值阈值时，向终端设备发送所述差分定位信息。
一种路侧设备，其中，所述路侧设备包括：处理器，以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器读取并执行所述计算机程序指令，以实现如权利要求1-4任意一项所述的信息发送的方法。
一种计算机存储介质，其中，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-4任意一项所述的信息发送的方法。