JPH10148665A - 車車間通信による相対位置算出装置 - Google Patents
車車間通信による相対位置算出装置Info
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- JPH10148665A JPH10148665A JP8322144A JP32214496A JPH10148665A JP H10148665 A JPH10148665 A JP H10148665A JP 8322144 A JP8322144 A JP 8322144A JP 32214496 A JP32214496 A JP 32214496A JP H10148665 A JPH10148665 A JP H10148665A
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- 239000000284 extract Substances 0.000 abstract description 2
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
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- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/51—Relative positioning
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
- G01S5/0072—Transmission between mobile stations, e.g. anti-collision systems
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＧＰＳ電波伝搬時間の誤差をキャンセルし、
精度良く自車を基準とした近接走行車両の相対位置を算
出できる優れた車車間通信による相対位置算出装置を提
供すること。 【解決手段】 本発明の相対位置算出装置は、車車間通
信用トランシーバ１と、ＧＰＳ受信手段２と、ＧＰＳ情
報送受手段３と、ＧＰＳ電波伝搬時間差分による相対位
置算出手段４とから構成される。ＧＰＳ電波伝搬時間差
分による相対位置算出手段４は、近接車両と自分の車で
共通に受信できているＧＰＳ衛星を抽出し、そのＧＰＳ
に関して近接車両でのＧＰＳ電波伝搬時間のデータと自
車でのＧＰＳ電波伝搬時間のデータとの差分を求める。
前記ＧＰＳ電波伝搬時間差分値が３個以上のＧＰＳに関
して得られた場合には、相対位置を未知数とした連立方
程式を解くことによって自車を基準とした近接車両の相
対位置を求める。
精度良く自車を基準とした近接走行車両の相対位置を算
出できる優れた車車間通信による相対位置算出装置を提
供すること。 【解決手段】 本発明の相対位置算出装置は、車車間通
信用トランシーバ１と、ＧＰＳ受信手段２と、ＧＰＳ情
報送受手段３と、ＧＰＳ電波伝搬時間差分による相対位
置算出手段４とから構成される。ＧＰＳ電波伝搬時間差
分による相対位置算出手段４は、近接車両と自分の車で
共通に受信できているＧＰＳ衛星を抽出し、そのＧＰＳ
に関して近接車両でのＧＰＳ電波伝搬時間のデータと自
車でのＧＰＳ電波伝搬時間のデータとの差分を求める。
前記ＧＰＳ電波伝搬時間差分値が３個以上のＧＰＳに関
して得られた場合には、相対位置を未知数とした連立方
程式を解くことによって自車を基準とした近接車両の相
対位置を求める。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、円滑かつ安全な交
通を支援するために近接車両同士で情報交換を行なう車
車間通信による相対位置算出装置に関し、特にＧＰＳ電
波伝搬時間の誤差をキャンセルし、精度良く自車を基準
とした近接走行車両の相対位置を算出できる車車間通信
による相対位置算出装置に関するものである。
通を支援するために近接車両同士で情報交換を行なう車
車間通信による相対位置算出装置に関し、特にＧＰＳ電
波伝搬時間の誤差をキャンセルし、精度良く自車を基準
とした近接走行車両の相対位置を算出できる車車間通信
による相対位置算出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の車車間通信による相対位置算出装
置としては、例えば、特開平4-297000号（車車間通信に
よる車群情報収集方式）、特開平5-266399号（自動車間
通信による走行制御装置）等に開示されているように、
円滑かつ安全な交通を支援する目的で利用される車車間
通信応用システムに組み込まれている装置が知られてい
る。
置としては、例えば、特開平4-297000号（車車間通信に
よる車群情報収集方式）、特開平5-266399号（自動車間
通信による走行制御装置）等に開示されているように、
円滑かつ安全な交通を支援する目的で利用される車車間
通信応用システムに組み込まれている装置が知られてい
る。
【０００３】以下、図面を参照しながら、従来の車車間
通信による相対位置算出装置の一例について説明する。
通信による相対位置算出装置の一例について説明する。
【０００４】図３は、従来の車車間通信による相対位置
算出装置の一例を示す概略ブロック図であって、相対位
置算出装置は、車車間通信用トランシーバ１と、ＧＰＳ
受信手段２と、ＧＰＳ情報送受手段８と、絶対位置差分
による相対位置算出手段９とから構成されている。
算出装置の一例を示す概略ブロック図であって、相対位
置算出装置は、車車間通信用トランシーバ１と、ＧＰＳ
受信手段２と、ＧＰＳ情報送受手段８と、絶対位置差分
による相対位置算出手段９とから構成されている。
【０００５】次に、以上のように構成された従来の車車
間通信による相対位置算出装置について、その動作を説
明する。
間通信による相対位置算出装置について、その動作を説
明する。
【０００６】車車間通信用トランシーバ１としては、例
えばミリ波（30GHz〜300GHz）帯の電波を用いて、近接
走行車両との間でデータ通信を行なうトランシーバモジ
ュールを使用する。
えばミリ波（30GHz〜300GHz）帯の電波を用いて、近接
走行車両との間でデータ通信を行なうトランシーバモジ
ュールを使用する。
【０００７】ＧＰＳ受信手段２は、天空の複数のＧＰＳ
衛星から送信された電波を受信して、各ＧＰＳからＧＰ
Ｓ受信手段２までの電波伝搬時間、及び各ＧＰＳ衛星の
天空での位置、さらにはそれらの情報からＧＰＳ受信手
段（自分の車）の絶対位置（例えば地球中心を原点とし
たときの絶対位置）を求める。
衛星から送信された電波を受信して、各ＧＰＳからＧＰ
Ｓ受信手段２までの電波伝搬時間、及び各ＧＰＳ衛星の
天空での位置、さらにはそれらの情報からＧＰＳ受信手
段（自分の車）の絶対位置（例えば地球中心を原点とし
たときの絶対位置）を求める。
【０００８】ＧＰＳ情報送受手段８は、前記ＧＰＳ受信
手段２で得られた自分の車の位置を、送信用データとし
て車車間通信用トランシーバ１に渡し、車車間通信用ト
ランシーバ１はそのデータを近接走行車両全車に送信す
る。一方、ＧＰＳ情報送受手段８は、車車間通信用トラ
ンシーバ１を通して近接走行車両全車から得られた車両
情報のうち、各車のＧＰＳ受信手段で計算された各車の
絶対位置をＧＰＳ情報として入手する。
手段２で得られた自分の車の位置を、送信用データとし
て車車間通信用トランシーバ１に渡し、車車間通信用ト
ランシーバ１はそのデータを近接走行車両全車に送信す
る。一方、ＧＰＳ情報送受手段８は、車車間通信用トラ
ンシーバ１を通して近接走行車両全車から得られた車両
情報のうち、各車のＧＰＳ受信手段で計算された各車の
絶対位置をＧＰＳ情報として入手する。
【０００９】さて、各近接走行車両の絶対位置もさるこ
とながら、自車の安全性確保の用途では、近接走行車両
と自車のと間の相対位置関係が重要である。例えば、衝
突する、しないの予測も相対位置関係から予測できるか
らである。
とながら、自車の安全性確保の用途では、近接走行車両
と自車のと間の相対位置関係が重要である。例えば、衝
突する、しないの予測も相対位置関係から予測できるか
らである。
【００１０】そこで、絶対位置差分による相対位置算出
手段９は、各車のＧＰＳ受信手段で計算された絶対位置
と、ＧＰＳ受信手段２で得られた自分の車の絶対位置と
の差分から、自分の車を基準としたときの近接走行車両
の相対位置を計算する。
手段９は、各車のＧＰＳ受信手段で計算された絶対位置
と、ＧＰＳ受信手段２で得られた自分の車の絶対位置と
の差分から、自分の車を基準としたときの近接走行車両
の相対位置を計算する。
【００１１】以上の構成により、自車を基準とした近接
走行車両の相対位置をリアルタイムに知ることができ
て、交通の安全性、円滑性の幅広い用途での応用が期待
できる車車間通信による相対位置算出装置を実現するこ
とができる。
走行車両の相対位置をリアルタイムに知ることができ
て、交通の安全性、円滑性の幅広い用途での応用が期待
できる車車間通信による相対位置算出装置を実現するこ
とができる。
【００１２】また、相対距離を求める別の手段として車
載レーダを用いる方法もあるが、目標物との間に別の車
のような障害物が入ってきたときにはほとんど測定がで
きない。しかしながら、車車間通信による相対位置算出
装置を用いるならば、例えば直前の車をトランスポンダ
（中継機）として用いることによって、レーダでは測定
しにくい近接走行車両の位置も把握できるという、利点
も有する。
載レーダを用いる方法もあるが、目標物との間に別の車
のような障害物が入ってきたときにはほとんど測定がで
きない。しかしながら、車車間通信による相対位置算出
装置を用いるならば、例えば直前の車をトランスポンダ
（中継機）として用いることによって、レーダでは測定
しにくい近接走行車両の位置も把握できるという、利点
も有する。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記の
ような構成の車車間通信による相対位置算出装置では、
近傍走行車両各車のＧＰＳ受信手段でそれぞれ独立に各
車の絶対位置を計算するために、ＧＰＳ電波伝搬時間に
含まれる誤差により各車両の絶対位置にも誤差が生じ、
ひいては自車を基準としての各近接走行車両の相対位置
にもその誤差が影響して、相対位置精度が確保できない
という問題点があった。
ような構成の車車間通信による相対位置算出装置では、
近傍走行車両各車のＧＰＳ受信手段でそれぞれ独立に各
車の絶対位置を計算するために、ＧＰＳ電波伝搬時間に
含まれる誤差により各車両の絶対位置にも誤差が生じ、
ひいては自車を基準としての各近接走行車両の相対位置
にもその誤差が影響して、相対位置精度が確保できない
という問題点があった。
【００１４】例えば、現状ＧＰＳでの位置精度（ＤＧＰ
Ｓのように基準局による補正を有しない場合）は、ＧＰ
Ｓから送られてくる情報に故意に含まれる誤差等のため
に電波伝搬時間の精度も確保できず、最悪１５０ｍ程の
絶対位置誤差が生じる場合もある。そうすると、最悪相
対位置としては、３００ｍもの誤差が生じることがあ
り、例えば衝突警告のような安全面での利用にはとても
使えない。
Ｓのように基準局による補正を有しない場合）は、ＧＰ
Ｓから送られてくる情報に故意に含まれる誤差等のため
に電波伝搬時間の精度も確保できず、最悪１５０ｍ程の
絶対位置誤差が生じる場合もある。そうすると、最悪相
対位置としては、３００ｍもの誤差が生じることがあ
り、例えば衝突警告のような安全面での利用にはとても
使えない。
【００１５】また、車載レーダ（通常、目標が捉えられ
れば、数ｍ精度での検知が可能）等の他の方法で求めた
相対距離の補正にも、精度が悪すぎて事実上使えない場
合があった。
れば、数ｍ精度での検知が可能）等の他の方法で求めた
相対距離の補正にも、精度が悪すぎて事実上使えない場
合があった。
【００１６】
【課題を解決するための手段】前記問題点を解決するた
めに本発明は、各車で個別に計算された絶対位置データ
を授受し合うのではなく、ＧＰＳ衛星から各近接走行車
両までの電波伝搬時間とそのＧＰＳ衛星の情報（ＩＤ
等）を授受し合い、各近接走行車両でのＧＰＳ電波伝搬
時間と自車のＧＰＳ電波伝搬時間との差分を取り、３個
以上のＧＰＳ電波伝搬時間差分値と未知数となる相対位
置との関係式を連立させて解くことによって、自車を基
準とした近接車両の相対位置を求める、ＧＰＳ電波伝搬
時間差分による相対位置算出手段を備えることを特徴と
する。
めに本発明は、各車で個別に計算された絶対位置データ
を授受し合うのではなく、ＧＰＳ衛星から各近接走行車
両までの電波伝搬時間とそのＧＰＳ衛星の情報（ＩＤ
等）を授受し合い、各近接走行車両でのＧＰＳ電波伝搬
時間と自車のＧＰＳ電波伝搬時間との差分を取り、３個
以上のＧＰＳ電波伝搬時間差分値と未知数となる相対位
置との関係式を連立させて解くことによって、自車を基
準とした近接車両の相対位置を求める、ＧＰＳ電波伝搬
時間差分による相対位置算出手段を備えることを特徴と
する。
【００１７】このようにすることにより、ＧＰＳ電波伝
搬時間の誤差をキャンセルし、精度良く自車を基準とし
た近接走行車両の相対位置を算出できる。
搬時間の誤差をキャンセルし、精度良く自車を基準とし
た近接走行車両の相対位置を算出できる。
【００１８】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、近接走行車両とのデータの授受、通信を可能とする
車車間通信による相対位置算出装置であって、ＧＰＳ衛
星からの電波を受信するＧＰＳ受信手段と、前記ＧＰＳ
受信手段で受信されたＧＰＳ衛星の情報とそのＧＰＳ衛
星から送信されて自動車まで到達するまでのＧＰＳ電波
伝搬時間のデータを、受信された衛星の全てについて、
車車間通信手段を介して近接車両と互いに送受するＧＰ
Ｓ情報送受手段と、近接車両と自分の車で共通に受信で
きているＧＰＳ衛星について、前記ＧＰＳ情報送受手段
を介して得た近接車両でのＧＰＳ電波伝搬時間のデータ
と自車でのＧＰＳ電波伝搬時間のデータとの差分を求め
ると共に、これにより求められた３個以上のＧＰＳ電波
伝搬時間差分値と未知数となる相対位置との関係式を連
立させて解くことによって自車を基準とした近接車両の
相対位置を求める、ＧＰＳ電波伝搬時間差分による相対
位置算出手段と、を備えたことを特徴とする車車間通信
による相対位置算出装置としたものであり、ＧＰＳ電波
伝搬時間の誤差をキャンセルし、自車を基準とした近接
走行車両の相対位置を精度良く得ることができるという
作用を有する。
は、近接走行車両とのデータの授受、通信を可能とする
車車間通信による相対位置算出装置であって、ＧＰＳ衛
星からの電波を受信するＧＰＳ受信手段と、前記ＧＰＳ
受信手段で受信されたＧＰＳ衛星の情報とそのＧＰＳ衛
星から送信されて自動車まで到達するまでのＧＰＳ電波
伝搬時間のデータを、受信された衛星の全てについて、
車車間通信手段を介して近接車両と互いに送受するＧＰ
Ｓ情報送受手段と、近接車両と自分の車で共通に受信で
きているＧＰＳ衛星について、前記ＧＰＳ情報送受手段
を介して得た近接車両でのＧＰＳ電波伝搬時間のデータ
と自車でのＧＰＳ電波伝搬時間のデータとの差分を求め
ると共に、これにより求められた３個以上のＧＰＳ電波
伝搬時間差分値と未知数となる相対位置との関係式を連
立させて解くことによって自車を基準とした近接車両の
相対位置を求める、ＧＰＳ電波伝搬時間差分による相対
位置算出手段と、を備えたことを特徴とする車車間通信
による相対位置算出装置としたものであり、ＧＰＳ電波
伝搬時間の誤差をキャンセルし、自車を基準とした近接
走行車両の相対位置を精度良く得ることができるという
作用を有する。
【００１９】また、本発明の請求項２に記載の発明は、
近接走行車両とのデータの授受、通信を可能とする車車
間通信による相対位置算出装置であって、ＧＰＳ衛星か
らの電波を受信するＧＰＳ受信手段と、前記ＧＰＳ受信
手段で受信されたＧＰＳ衛星の情報とそのＧＰＳ衛星か
ら送信されて自動車まで到達するまでのＧＰＳ電波伝搬
時間のデータを、受信された衛星の全てについて、車車
間通信手段を介して近接車両と互いに送受するＧＰＳ情
報送受手段と、近接車両と自分の車で共通に受信できて
いるＧＰＳ衛星について、前記ＧＰＳ情報送受手段を介
して得た近接車両でのＧＰＳ電波伝搬時間のデータと自
車でのＧＰＳ電波伝搬時間のデータとの差分を求めると
共に、求められた３個以上のＧＰＳ電波伝搬時間差分値
と未知数となる相対位置との関係式を連立させて解くこ
とによって自車を基準とした近接車両の相対位置を求め
る第１の相対位置算出手段と、近接走行車両を車載レー
ダにより捉えて自車と近接走行車両との相対距離、相対
方位を検出することによって、自車を基準とした近接車
両の相対位置を求める第２の相対位置算出手段と、前記
第１の相対位置算出手段で求めた相対位置付近の近接走
行車両について、前記第２の相対位置算出手段の検出感
度を上げたり、検出の重点度を上げたり、あるいは前記
第２の相対位置算出手段で求めた相対位置を前記第１の
相対位置算出手段で求めた相対位置によって補正するこ
とで相対位置算出の精度を向上させる探索性能及び精度
向上手段と、を備えたことを特徴とする車車間通信によ
る相対位置算出装置としたものであり、車車間通信で得
られた相対位置情報を効果的に用いて、車載レーダの探
索性能と精度を向上させることができるという作用を有
する。
近接走行車両とのデータの授受、通信を可能とする車車
間通信による相対位置算出装置であって、ＧＰＳ衛星か
らの電波を受信するＧＰＳ受信手段と、前記ＧＰＳ受信
手段で受信されたＧＰＳ衛星の情報とそのＧＰＳ衛星か
ら送信されて自動車まで到達するまでのＧＰＳ電波伝搬
時間のデータを、受信された衛星の全てについて、車車
間通信手段を介して近接車両と互いに送受するＧＰＳ情
報送受手段と、近接車両と自分の車で共通に受信できて
いるＧＰＳ衛星について、前記ＧＰＳ情報送受手段を介
して得た近接車両でのＧＰＳ電波伝搬時間のデータと自
車でのＧＰＳ電波伝搬時間のデータとの差分を求めると
共に、求められた３個以上のＧＰＳ電波伝搬時間差分値
と未知数となる相対位置との関係式を連立させて解くこ
とによって自車を基準とした近接車両の相対位置を求め
る第１の相対位置算出手段と、近接走行車両を車載レー
ダにより捉えて自車と近接走行車両との相対距離、相対
方位を検出することによって、自車を基準とした近接車
両の相対位置を求める第２の相対位置算出手段と、前記
第１の相対位置算出手段で求めた相対位置付近の近接走
行車両について、前記第２の相対位置算出手段の検出感
度を上げたり、検出の重点度を上げたり、あるいは前記
第２の相対位置算出手段で求めた相対位置を前記第１の
相対位置算出手段で求めた相対位置によって補正するこ
とで相対位置算出の精度を向上させる探索性能及び精度
向上手段と、を備えたことを特徴とする車車間通信によ
る相対位置算出装置としたものであり、車車間通信で得
られた相対位置情報を効果的に用いて、車載レーダの探
索性能と精度を向上させることができるという作用を有
する。
【００２０】以下、本発明の実施の形態について、図１
から図２を用いて説明する。
から図２を用いて説明する。
【００２１】（第１の実施の形態）図１は、本発明の第
１の実施の形態の車車間通信による相対位置算出装置の
構成を示す概略ブロック図である。図１において、相対
位置算出装置は、車車間通信用トランシーバ１と、ＧＰ
Ｓ受信手段２と、ＧＰＳ情報送受手段３と、ＧＰＳ電波
伝搬時間差分による相対位置算出手段４とから構成され
ている。
１の実施の形態の車車間通信による相対位置算出装置の
構成を示す概略ブロック図である。図１において、相対
位置算出装置は、車車間通信用トランシーバ１と、ＧＰ
Ｓ受信手段２と、ＧＰＳ情報送受手段３と、ＧＰＳ電波
伝搬時間差分による相対位置算出手段４とから構成され
ている。
【００２２】次に、前記のように構成された第１の実施
の形態の車車間通信による相対位置算出装置について、
その動作を説明する。
の形態の車車間通信による相対位置算出装置について、
その動作を説明する。
【００２３】車車間通信用トランシーバ１としては、例
えばミリ波（30GHz〜300GHz）帯の電波を用いて、近接
走行車両との間でデータ通信を行なうトランシーバモジ
ュールを使用する。
えばミリ波（30GHz〜300GHz）帯の電波を用いて、近接
走行車両との間でデータ通信を行なうトランシーバモジ
ュールを使用する。
【００２４】また、ＧＰＳ受信手段２は天空の複数のＧ
ＰＳ衛星から送信された電波を受信して、各ＧＰＳから
ＧＰＳ受信手段２までの電波伝搬時間、及び各ＧＰＳ衛
星の天空での位置、さらにはそれらの情報からＧＰＳ受
信手段（自分の車）の絶対位置（例えば地球中心を原点
としたときの絶対位置）を求める。
ＰＳ衛星から送信された電波を受信して、各ＧＰＳから
ＧＰＳ受信手段２までの電波伝搬時間、及び各ＧＰＳ衛
星の天空での位置、さらにはそれらの情報からＧＰＳ受
信手段（自分の車）の絶対位置（例えば地球中心を原点
としたときの絶対位置）を求める。
【００２５】ＧＰＳ情報送受手段３は、前記ＧＰＳ受信
手段２で得られた自分の車の位置だけでなく、その計算
過程で用いた基本データ、例えば、受信された全てのＧ
ＰＳ衛星に関して、そのＧＰＳからの電波が自車まで到
達するまでのＧＰＳ電波伝搬時間、ＧＰＳのＩＤ、ＧＰ
Ｓの軌道上での現在位置等を、送信用データとして車車
間通信用トランシーバ１に渡し、車車間通信用トランシ
ーバ１はそのデータを近接走行車両全車に送信する。
手段２で得られた自分の車の位置だけでなく、その計算
過程で用いた基本データ、例えば、受信された全てのＧ
ＰＳ衛星に関して、そのＧＰＳからの電波が自車まで到
達するまでのＧＰＳ電波伝搬時間、ＧＰＳのＩＤ、ＧＰ
Ｓの軌道上での現在位置等を、送信用データとして車車
間通信用トランシーバ１に渡し、車車間通信用トランシ
ーバ１はそのデータを近接走行車両全車に送信する。
【００２６】一方、 ＧＰＳ情報送受手段３は、車車間
通信用トランシーバ１を通して近接走行車両全車から得
られた車両情報のうち、前記したように、 ＧＰＳから
の電波が自車まで到達するまでのＧＰＳ電波伝搬時間、
ＧＰＳのＩＤ、ＧＰＳの軌道上での現在位置等に代表さ
れる各車の現在位置を計算する為の基本データをＧＰＳ
情報として入手する。
通信用トランシーバ１を通して近接走行車両全車から得
られた車両情報のうち、前記したように、 ＧＰＳから
の電波が自車まで到達するまでのＧＰＳ電波伝搬時間、
ＧＰＳのＩＤ、ＧＰＳの軌道上での現在位置等に代表さ
れる各車の現在位置を計算する為の基本データをＧＰＳ
情報として入手する。
【００２７】さて、各近接走行車両の絶対位置もさるこ
とながら、自車の安全性確保の用途では、近接走行車両
と自車のと間の相対位置関係が重要である。例えば、衝
突する、しないの予測も相対位置関係から予測できるか
らである。
とながら、自車の安全性確保の用途では、近接走行車両
と自車のと間の相対位置関係が重要である。例えば、衝
突する、しないの予測も相対位置関係から予測できるか
らである。
【００２８】そこで、ＧＰＳ電波伝搬時間差分による相
対位置算出手段４は、近接車両と自分の車で共通に受信
できているＧＰＳ衛星を抽出し、そのＧＰＳに関して近
接車両でのＧＰＳ電波伝搬時間のデータと自車でのＧＰ
Ｓ電波伝搬時間のデータとの差分を求める。前記ＧＰＳ
電波伝搬時間差分値が３個以上のＧＰＳに関して得られ
た場合には、相対位置を未知数とした連立方程式を解く
ことによって自車を基準とした近接車両の相対位置を求
める。
対位置算出手段４は、近接車両と自分の車で共通に受信
できているＧＰＳ衛星を抽出し、そのＧＰＳに関して近
接車両でのＧＰＳ電波伝搬時間のデータと自車でのＧＰ
Ｓ電波伝搬時間のデータとの差分を求める。前記ＧＰＳ
電波伝搬時間差分値が３個以上のＧＰＳに関して得られ
た場合には、相対位置を未知数とした連立方程式を解く
ことによって自車を基準とした近接車両の相対位置を求
める。
【００２９】ここで、自車を基準とした近接車両の相対
位置の求め方を、数式を用いて、より詳細に説明する。
位置の求め方を、数式を用いて、より詳細に説明する。
【００３０】まず、 近接走行車両と自車で共通に受信
されるＧＰＳ衛星がｎ個（ｎ＞４）有るとする。ｉ番目
の衛星に関して、ｋ台目の近接走行車両のＧＰＳ受信手
段で得られたＧＰＳ電波伝搬時間ｐｔに関して、次の関
係が成り立つ。 ｐｔk（ｉ）＝ｔｐｔk（ｉ）＋ｇｅｒ（ｉ）＋ｃｅｒk …（１） （ただし、 ・ｔｐｔは真のＧＰＳ電波伝搬時間。 ・ｇｅｒは各ＧＰＳ衛星固有に含まれる時間誤差で故意
に付加されるＳＡ(Selective Availability)もこれに等
価的に含まれる。これは、後述するように自車、近接走
行車両のＧＰＳ受信手段全てにおいては共通の値と見な
すことができる。 ・ｃｅｒは電波伝搬時間を測定する際の時計誤差のよう
に、ＧＰＳ受信手段固有に含まれる誤差である。）
されるＧＰＳ衛星がｎ個（ｎ＞４）有るとする。ｉ番目
の衛星に関して、ｋ台目の近接走行車両のＧＰＳ受信手
段で得られたＧＰＳ電波伝搬時間ｐｔに関して、次の関
係が成り立つ。 ｐｔk（ｉ）＝ｔｐｔk（ｉ）＋ｇｅｒ（ｉ）＋ｃｅｒk …（１） （ただし、 ・ｔｐｔは真のＧＰＳ電波伝搬時間。 ・ｇｅｒは各ＧＰＳ衛星固有に含まれる時間誤差で故意
に付加されるＳＡ(Selective Availability)もこれに等
価的に含まれる。これは、後述するように自車、近接走
行車両のＧＰＳ受信手段全てにおいては共通の値と見な
すことができる。 ・ｃｅｒは電波伝搬時間を測定する際の時計誤差のよう
に、ＧＰＳ受信手段固有に含まれる誤差である。）
【００３１】また、自車（サフィックスはｍとする）の
ＧＰＳ受信手段で得られたＧＰＳ電波伝搬時間ｐｔに関
しても、同様の関係が成り立つ。 ｐｔm（ｉ）＝ｔｐｔm（ｉ）＋ｇｅｒ（ｉ）＋ｃｅｒm …（２） （ただし、 ・ｔｐｔは真のＧＰＳ電波伝搬時間。 ・ｇｅｒは各ＧＰＳ衛星固有に含まれる時間誤差で故意
に付加されるＳＡ(Selective Availability)もこれに等
価的に含まれる。 ・ｃｅｒは電波伝搬時間を測定する際の時計誤差のよう
に、ＧＰＳ受信手段固有に含まれる誤差である。）
ＧＰＳ受信手段で得られたＧＰＳ電波伝搬時間ｐｔに関
しても、同様の関係が成り立つ。 ｐｔm（ｉ）＝ｔｐｔm（ｉ）＋ｇｅｒ（ｉ）＋ｃｅｒm …（２） （ただし、 ・ｔｐｔは真のＧＰＳ電波伝搬時間。 ・ｇｅｒは各ＧＰＳ衛星固有に含まれる時間誤差で故意
に付加されるＳＡ(Selective Availability)もこれに等
価的に含まれる。 ・ｃｅｒは電波伝搬時間を測定する際の時計誤差のよう
に、ＧＰＳ受信手段固有に含まれる誤差である。）
【００３２】よって、前記数式（１）、数式（２）よ
り、近接走行車両と自車とのＧＰＳ電波伝搬時間の差分
ｄｐｔを求めると、 ｄｐｔ（ｉ）＝ｐｔｋ（ｉ）− ｐｔｍ（ｉ） ＝ｔｐｔk（ｉ）− ｔｐｔm（ｉ）＋ｃｅｒk−ｃｅｒm ＝ｔｄｐｔ（ｉ）＋ｄｃｅｒ …（３） （ただし、 ・ｔｄｐｔは真のＧＰＳ電波伝搬時間差分。 ・ｄｃｅｒは近接走行車両、自車それぞれのＧＰＳ受信
手段固有に含まれる誤差の差分である。）となり、各Ｇ
ＰＳ衛星固有に含まれる時間誤差の影響がキャンセルさ
れる。というのは、近接走行車両と自車との距離は高々
数百ｍで、各ＧＰＳ衛星固有に含まれる時間誤差の影響
は、たとえそれがＳＡの影響にしろ、電離層遅延の影響
にしろ、近接走行車両と自車とでほぼ等しいと見なすこ
とができるからである。
り、近接走行車両と自車とのＧＰＳ電波伝搬時間の差分
ｄｐｔを求めると、 ｄｐｔ（ｉ）＝ｐｔｋ（ｉ）− ｐｔｍ（ｉ） ＝ｔｐｔk（ｉ）− ｔｐｔm（ｉ）＋ｃｅｒk−ｃｅｒm ＝ｔｄｐｔ（ｉ）＋ｄｃｅｒ …（３） （ただし、 ・ｔｄｐｔは真のＧＰＳ電波伝搬時間差分。 ・ｄｃｅｒは近接走行車両、自車それぞれのＧＰＳ受信
手段固有に含まれる誤差の差分である。）となり、各Ｇ
ＰＳ衛星固有に含まれる時間誤差の影響がキャンセルさ
れる。というのは、近接走行車両と自車との距離は高々
数百ｍで、各ＧＰＳ衛星固有に含まれる時間誤差の影響
は、たとえそれがＳＡの影響にしろ、電離層遅延の影響
にしろ、近接走行車両と自車とでほぼ等しいと見なすこ
とができるからである。
【００３３】さて、前記数式（３）で示した真のＧＰＳ
電波伝搬時間差分ｔｄｐｔ（ｉ）と自車を基準とした近
接走行車両ｍの相対位置（ｄｘm、ｄｙm、ｄｚm）との
間には、次の関係が成り立つ。 ｔｄｐｔ（ｉ）＊Ｃ＝ｃｘ（ｉ）＊ｄｘm＋ｃｙ（ｉ）＊ｄｙm＋ｃｚ（ｉ） ＊ｄｚm …（４） （ただし、 ・ｃｘ（ｉ）は、相対位置座標のｘ軸と、自車とＧＰＳ
衛星ｉとを結んだ線分とが成す角の方向余弦。 ・ｃｙ（ｉ）は、相対位置座標のｙ軸と、自車とＧＰＳ
衛星ｉとを結んだ線分とが成す角の方向余弦。 ・ｃｚ（ｉ）は、相対位置座標のｚ軸と、自車とＧＰＳ
衛星ｉとを結んだ線分とが成す角の方向余弦。 ・Ｃは光速である。）
電波伝搬時間差分ｔｄｐｔ（ｉ）と自車を基準とした近
接走行車両ｍの相対位置（ｄｘm、ｄｙm、ｄｚm）との
間には、次の関係が成り立つ。 ｔｄｐｔ（ｉ）＊Ｃ＝ｃｘ（ｉ）＊ｄｘm＋ｃｙ（ｉ）＊ｄｙm＋ｃｚ（ｉ） ＊ｄｚm …（４） （ただし、 ・ｃｘ（ｉ）は、相対位置座標のｘ軸と、自車とＧＰＳ
衛星ｉとを結んだ線分とが成す角の方向余弦。 ・ｃｙ（ｉ）は、相対位置座標のｙ軸と、自車とＧＰＳ
衛星ｉとを結んだ線分とが成す角の方向余弦。 ・ｃｚ（ｉ）は、相対位置座標のｚ軸と、自車とＧＰＳ
衛星ｉとを結んだ線分とが成す角の方向余弦。 ・Ｃは光速である。）
【００３４】ところが、実際に得られるのはｔｄｐｔ
（ｉ）ではなく誤差を含んだＧＰＳ電波伝搬時間差分ｄ
ｐｔ（ｉ）であるので、 ｄｐｔ（ｉ）＊Ｃ＝ｃｘ（ｉ）＊ｄｘm＋ｃｙ（ｉ）＊ｄｙm＋ｃｚ（ｉ）＊ ｄｚm＋ｄｃｅｒ＊Ｃ …（５） 前記数式（５）において未知数は、ｄｘm、ｄｙm、ｄｚ
m、ｄｃｅｒの４つであるので、４個以上のＧＰＳにつ
いて、数式（５）を連立させることによって、相対位置
（ｄｘm、ｄｙm、ｄｚm）を求めることができる。（４
個の時は連立方程式を解けばよいし、５個以上の時は一
般に最小２乗法で解を求めることができる。以上の解法
に関しては、例えば、日本測地学会著“ＧＰＳ”を参考
にすることができる。） なお、ｃｅｒk、ｃｅｒmの値があらかじめわかっている
ときや、無視できるときは、３個の衛星に関する式を連
立させて求めることも可能となる。
（ｉ）ではなく誤差を含んだＧＰＳ電波伝搬時間差分ｄ
ｐｔ（ｉ）であるので、 ｄｐｔ（ｉ）＊Ｃ＝ｃｘ（ｉ）＊ｄｘm＋ｃｙ（ｉ）＊ｄｙm＋ｃｚ（ｉ）＊ ｄｚm＋ｄｃｅｒ＊Ｃ …（５） 前記数式（５）において未知数は、ｄｘm、ｄｙm、ｄｚ
m、ｄｃｅｒの４つであるので、４個以上のＧＰＳにつ
いて、数式（５）を連立させることによって、相対位置
（ｄｘm、ｄｙm、ｄｚm）を求めることができる。（４
個の時は連立方程式を解けばよいし、５個以上の時は一
般に最小２乗法で解を求めることができる。以上の解法
に関しては、例えば、日本測地学会著“ＧＰＳ”を参考
にすることができる。） なお、ｃｅｒk、ｃｅｒmの値があらかじめわかっている
ときや、無視できるときは、３個の衛星に関する式を連
立させて求めることも可能となる。
【００３５】以上の説明から明らかなように本発明の第
１の実施の形態によれば、ＧＰＳ電波伝搬時間に誤差が
存在するときにも、精度良く自車を基準とした近接走行
車両の相対位置を算出できる優れた車車間通信による相
対位置算出装置を提供することができる。
１の実施の形態によれば、ＧＰＳ電波伝搬時間に誤差が
存在するときにも、精度良く自車を基準とした近接走行
車両の相対位置を算出できる優れた車車間通信による相
対位置算出装置を提供することができる。
【００３６】（第２の実施の形態）図２は、本発明の第
２の実施の形態の車車間通信による相対位置算出装置の
構成を示す概略ブロック図である。図２において、相対
位置算出装置は、車車間通信用トランシーバ１と、ＧＰ
Ｓ受信手段２と、ＧＰＳ情報送受手段３と、第１の相対
位置算出手段５と、第２の相対位置算出手段６と、探索
性能及び精度向上手段７とから構成されている。
２の実施の形態の車車間通信による相対位置算出装置の
構成を示す概略ブロック図である。図２において、相対
位置算出装置は、車車間通信用トランシーバ１と、ＧＰ
Ｓ受信手段２と、ＧＰＳ情報送受手段３と、第１の相対
位置算出手段５と、第２の相対位置算出手段６と、探索
性能及び精度向上手段７とから構成されている。
【００３７】次に、前記のように構成された第２の実施
の形態の車車間通信による相対位置算出装置について、
その動作を説明する。ただし、第１の相対位置算出手段
５は、前記第１の実施の形態で説明したＧＰＳ電波伝搬
時間差分による相対位置算出手段４と全く同じ手段であ
り、よって、車車間通信用トランシーバ１、ＧＰＳ受信
手段２、ＧＰＳ情報送受手段３、第１の相対位置算出手
段５の動作については前記第１の実施の形態と同様であ
るので、ここではその説明を省略する。
の形態の車車間通信による相対位置算出装置について、
その動作を説明する。ただし、第１の相対位置算出手段
５は、前記第１の実施の形態で説明したＧＰＳ電波伝搬
時間差分による相対位置算出手段４と全く同じ手段であ
り、よって、車車間通信用トランシーバ１、ＧＰＳ受信
手段２、ＧＰＳ情報送受手段３、第１の相対位置算出手
段５の動作については前記第１の実施の形態と同様であ
るので、ここではその説明を省略する。
【００３８】第２の相対位置検出手段６は、例えばパル
スレーダやＦＭ−ＣＷレーダやパルスドップラーレーダ
と、電波を用いた各種レーダ（例えば、レーダに関して
は、「自動車用レーダ研究開発報告書」電波システム開
発センター著などに詳しい説明がある。）考えられる
が、自車と目標物である近接走行車両との間に障害物が
ほとんどない場合に、自車と近接走行車両との相対距離
を比較的精度良く測定することができるし、また、車車
間通信に比べて、取得サンプル時間を小さくできるの
で、よりリアルタイムに近いデータが得られ、車両制御
等に十分利用することができるというメリットがある。
一方、この第２の相対位置検出手段６は、車載用のため
に出力も小さく、小型化のために例えば使用する電波と
してミリ波帯（3GHzから300GHz）を使用すると、他車の
レーダの干渉やマルチパス等の外乱の影響を受けやす
い。このために、実際に検出できるはずの近接走行車両
が信号レベルが小さすぎて検出できなかったり、あるい
は一旦検出したものの一瞬消えて見失ってしまうという
デメリットがある。
スレーダやＦＭ−ＣＷレーダやパルスドップラーレーダ
と、電波を用いた各種レーダ（例えば、レーダに関して
は、「自動車用レーダ研究開発報告書」電波システム開
発センター著などに詳しい説明がある。）考えられる
が、自車と目標物である近接走行車両との間に障害物が
ほとんどない場合に、自車と近接走行車両との相対距離
を比較的精度良く測定することができるし、また、車車
間通信に比べて、取得サンプル時間を小さくできるの
で、よりリアルタイムに近いデータが得られ、車両制御
等に十分利用することができるというメリットがある。
一方、この第２の相対位置検出手段６は、車載用のため
に出力も小さく、小型化のために例えば使用する電波と
してミリ波帯（3GHzから300GHz）を使用すると、他車の
レーダの干渉やマルチパス等の外乱の影響を受けやす
い。このために、実際に検出できるはずの近接走行車両
が信号レベルが小さすぎて検出できなかったり、あるい
は一旦検出したものの一瞬消えて見失ってしまうという
デメリットがある。
【００３９】そこで、探索性能及び精度向上手段７は、
あらかじめ、第１の相対位置算出手段５により相対位置
を算出している近接走行車両（当然複数存在しうる）の
中で明らかに第２の相対位置検出手段６で検出可能な車
両を抽出し、第１の相対位置算出手段５で掴んでいる相
対距離付近を重点的に探索するように第２の相対位置検
出手段６に指示を与える。
あらかじめ、第１の相対位置算出手段５により相対位置
を算出している近接走行車両（当然複数存在しうる）の
中で明らかに第２の相対位置検出手段６で検出可能な車
両を抽出し、第１の相対位置算出手段５で掴んでいる相
対距離付近を重点的に探索するように第２の相対位置検
出手段６に指示を与える。
【００４０】例えば、第２の相対位置検出手段６がパル
スレーダであるならば、送信パルスに対して、対照とな
る近接走行車両の相対距離の２倍に相当する距離を電波
が進む時間が経過したところに対称で反射パルスが受信
できるので、その箇所の時間のみにゲートをかけて、積
分回数を上げたり、感度を上げたり、あるいは目標発見
しきい値を下げることによって、目標である近接走行車
両を発見しやすくする。
スレーダであるならば、送信パルスに対して、対照とな
る近接走行車両の相対距離の２倍に相当する距離を電波
が進む時間が経過したところに対称で反射パルスが受信
できるので、その箇所の時間のみにゲートをかけて、積
分回数を上げたり、感度を上げたり、あるいは目標発見
しきい値を下げることによって、目標である近接走行車
両を発見しやすくする。
【００４１】また、第２の相対位置検出手段６において
目標である近接走行車両を見失ったとしても、第１の相
対位置算出手段５によって相対位置を掴んでいるのであ
るならば、現在の近接走行車両の相対位置を補填し、常
時近接走行車両を追尾することができるし、また、第１
の相対位置算出手段５で求めた相対位置の精度も前記第
１の実施の形態で説明したように高いので、第２の相対
位置算出手段６との平均、あるいはフィルタを形成する
ことで、より高い精度での相対位置検出が可能となる。
目標である近接走行車両を見失ったとしても、第１の相
対位置算出手段５によって相対位置を掴んでいるのであ
るならば、現在の近接走行車両の相対位置を補填し、常
時近接走行車両を追尾することができるし、また、第１
の相対位置算出手段５で求めた相対位置の精度も前記第
１の実施の形態で説明したように高いので、第２の相対
位置算出手段６との平均、あるいはフィルタを形成する
ことで、より高い精度での相対位置検出が可能となる。
【００４２】なお、第１の相対位置算出手段５は、第２
の相対位置算出手段６では検出しえない場所に存在する
近接走行車両の情報（レーダレンジ外、他の走行車両の
陰に隠れている車両等の情報）も、例えば直前の車をト
ランスポンダ（中継機）として用いることによって把握
できるので、第２の相対位置算出手段６との共用は十分
意味があることである。
の相対位置算出手段６では検出しえない場所に存在する
近接走行車両の情報（レーダレンジ外、他の走行車両の
陰に隠れている車両等の情報）も、例えば直前の車をト
ランスポンダ（中継機）として用いることによって把握
できるので、第２の相対位置算出手段６との共用は十分
意味があることである。
【００４３】以上の説明から明らかなように本発明の第
２の実施の形態によれば、車載レーダによる探索性能を
向上させ、また、車車間通信による情報と車載レーダか
らの情報を組み合わせることにより、近接走行車両の相
対位置算出の精度を向上させることができる優れた車車
間通信による相対位置算出装置を提供することができ
る。
２の実施の形態によれば、車載レーダによる探索性能を
向上させ、また、車車間通信による情報と車載レーダか
らの情報を組み合わせることにより、近接走行車両の相
対位置算出の精度を向上させることができる優れた車車
間通信による相対位置算出装置を提供することができ
る。
【００４４】
【発明の効果】以上に示した実施の形態の説明から明ら
かなように本発明の請求項１に記載された発明によれ
ば、ＧＰＳ電波伝搬時間に誤差が存在したとしても、Ｇ
ＰＳ電波伝搬時間の誤差をキャンセルし、精度良く自車
を基準とした近接走行車両の相対位置を算出できる優れ
た車車間通信による相対位置算出装置を提供することが
できる。
かなように本発明の請求項１に記載された発明によれ
ば、ＧＰＳ電波伝搬時間に誤差が存在したとしても、Ｇ
ＰＳ電波伝搬時間の誤差をキャンセルし、精度良く自車
を基準とした近接走行車両の相対位置を算出できる優れ
た車車間通信による相対位置算出装置を提供することが
できる。
【００４５】また、本発明の請求項２に記載された発明
によれば、車載レーダによる探索性能を向上させ、ま
た、車車間通信による情報と車載レーダからの情報を組
み合わせることにより、近接走行車両の相対位置算出の
精度を向上させることができる優れた車車間通信による
相対位置算出装置を提供することができる。
によれば、車載レーダによる探索性能を向上させ、ま
た、車車間通信による情報と車載レーダからの情報を組
み合わせることにより、近接走行車両の相対位置算出の
精度を向上させることができる優れた車車間通信による
相対位置算出装置を提供することができる。
【図１】本発明の第１の実施の形態の車車間通信による
相対位置算出装置の構成を示す概略ブロック図、
相対位置算出装置の構成を示す概略ブロック図、
【図２】本発明の第２の実施の形態の車車間通信による
相対位置算出装置の構成を示す概略ブロック図、
相対位置算出装置の構成を示す概略ブロック図、
【図３】従来の車車間通信による相対位置算出装置の一
例を示す概略ブロック図である。
例を示す概略ブロック図である。
１ 車車間通信用トランシーバ ２ ＧＰＳ受信手段 ３、８ ＧＰＳ情報送受手段 ４ ＧＰＳ電波伝搬時間差分による相対位置算出手段 ５ 第１の相対位置算出手段 ６ 第２の相対位置算出手段 ７ 探索性能及び精度向上手段 ９ 絶対位置差分による相対位置算出手段
Claims (2)
- 【請求項１】 近接走行車両とのデータの授受、通信を
可能とする車車間通信による相対位置算出装置であっ
て、 ＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信手段と、 前記ＧＰＳ受信手段で受信されたＧＰＳ衛星の情報とそ
のＧＰＳ衛星から送信されて自動車まで到達するまでの
ＧＰＳ電波伝搬時間のデータを、受信された衛星の全て
について、車車間通信手段を介して近接車両と互いに送
受するＧＰＳ情報送受手段と、 近接車両と自分の車で共通に受信できているＧＰＳ衛星
について、前記ＧＰＳ情報送受手段を介して得た近接車
両でのＧＰＳ電波伝搬時間のデータと自車でのＧＰＳ電
波伝搬時間のデータとの差分を求めると共に、これによ
り求められた３個以上のＧＰＳ電波伝搬時間差分値と未
知数となる相対位置との関係式を連立させて解くことに
よって自車を基準とした近接車両の相対位置を求める、
ＧＰＳ電波伝搬時間差分による相対位置算出手段と、 を備えたことを特徴とする車車間通信による相対位置算
出装置。 - 【請求項２】 近接走行車両とのデータの授受、通信を
可能とする車車間通信による相対位置算出装置であっ
て、 ＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信手段と、 前記ＧＰＳ受信手段で受信されたＧＰＳ衛星の情報とそ
のＧＰＳ衛星から送信されて自動車まで到達するまでの
ＧＰＳ電波伝搬時間のデータを、受信された衛星に全て
について、車車間通信手段を介して近接車両と互いに送
受するＧＰＳ情報送受手段と、 近接車両と自分の車で共通に受信できているＧＰＳ衛星
について、前記ＧＰＳ情報送受手段を介して得た近接車
両でのＧＰＳ電波伝搬時間のデータと自車でのＧＰＳ電
波伝搬時間のデータとの差分を求めると共に、求められ
た３個以上のＧＰＳ電波伝搬時間差分値と未知数となる
相対位置との関係式を連立させて解くことによって自車
を基準とした近接車両の相対位置を求める第１の相対位
置算出手段と、 近接走行車両を車載レーダにより捉えて自車と近接走行
車両との相対距離、相対方位を検出することによって、
自車を基準とした近接車両の相対位置を求める第２の相
対位置算出手段と、 前記第１の相対位置算出手段で求めた相対位置付近の近
接走行車両について、前記第２の相対位置算出手段の検
出感度を上げたり、検出の重点度を上げたり、あるいは
前記第２の相対位置算出手段で求めた相対位置を前記第
１の相対位置算出手段で求めた相対位置によって補正す
ることで相対位置算出の精度を向上させる探索性能及び
精度向上手段と、 を備えたことを特徴とする車車間通信による相対位置算
出装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32214496A JP3681241B2 (ja) | 1996-11-19 | 1996-11-19 | 相対位置算出装置 |
| US08/972,360 US5999880A (en) | 1996-11-19 | 1997-11-18 | Relative car positioning system using car communication |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32214496A JP3681241B2 (ja) | 1996-11-19 | 1996-11-19 | 相対位置算出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10148665A true JPH10148665A (ja) | 1998-06-02 |
| JP3681241B2 JP3681241B2 (ja) | 2005-08-10 |
Family
ID=18140425
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32214496A Expired - Fee Related JP3681241B2 (ja) | 1996-11-19 | 1996-11-19 | 相対位置算出装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5999880A (ja) |
| JP (1) | JP3681241B2 (ja) |
Cited By (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2003337029A (ja) * | 2002-05-17 | 2003-11-28 | Aisin Aw Co Ltd | 位置検出装置 |
| US6801138B2 (en) | 1999-01-12 | 2004-10-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Positional data utilizing inter-vehicle communication method and traveling control apparatus |
| WO2005006275A1 (ja) * | 2003-07-09 | 2005-01-20 | Akira Imai | 移動体の識別方法 |
| JP2005031082A (ja) * | 2003-07-07 | 2005-02-03 | Robert Bosch Gmbh | Ｇｐｓ測定の完全性の検査方法及び特定の車両におけるエラー検出方法及びｇｐｓマルチパスレベルのマッピング方法及びｇｐｓ測定の完全性を検査するために車両内に設けられているシステム及びｇｐｓマルチパスレベルのマッピングシステム |
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