JP2009264844A - 相対位置検知装置、及び相対位置検知システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自己が搭載された移動体を含む3台以上の移動体が互いに通信可能な所定の場面において、基準移動体である場合には観測データ取得手段により取得された観測データを含むデータを非基準移動体に送信し、非基準移動体である場合には観測データ取得手段により取得された観測データ及び基準移動体から受信した観測データを含むデータを用いた干渉測位を行なって基準移動体との相対位置を算出すると共に、干渉測位の結果として算出される整数値バイアスを含むデータを他の非基準移動体に送信して干渉測位に関する信頼性判定結果を受信する処理と、他の非基準移動体から整数値バイアスを含むデータを受信して干渉測位に関する信頼性判定を行なう処理とのいずれか一方を行なう。
【選択図】図1
Description
移動体に搭載され、他の移動体との相対位置を検知する相対位置検知装置であって、
衛星電波を観測して観測データを取得する観測データ取得手段と、
他の移動体との通信を行なうための通信手段と、
該観測データ取得手段により取得された観測データ、及び前記通信手段により他の移動体から受信された観測データを用いて測位演算を行なう測位演算手段と、を備え、
自己が搭載された移動体を含む3台以上の移動体が互いに通信可能な所定の場面において、
自己が搭載された移動体が基準移動体である場合には、前記観測データ取得手段により取得された観測データを含むデータを該基準移動体でない非基準移動体に送信し、
自己が搭載された移動体が前記非基準移動体である場合には、前記観測データ取得手段により取得された観測データ及び前記基準移動体から受信した観測データを含むデータを用いた干渉測位を行なって前記基準移動体との相対位置を算出すると共に、該干渉測位において算出される整数値バイアスを含むデータを他の非基準移動体に送信して前記干渉測位に関する信頼性判定結果を受信する処理と、他の非基準移動体から整数値バイアスを含むデータを受信して前記干渉測位に関する信頼性判定を行なう処理とのいずれか一方を行なう、
相対位置検知装置である。
自己が基準移動体であるか、非基準移動体であるかを、他の移動体との通信に基づき決定するものとしてもよい。
自己が非基準移動体である場合に、前記干渉測位において算出される整数値バイアスを含むデータを他の非基準移動体に送信して前記干渉測位に関する信頼性判定結果を受信するか、他の非基準移動体から整数値バイアスを含むデータを受信して前記干渉測位に関する信頼性判定を行なうかを、他の非基準移動体との通信に基づき決定するものとしてもよい。
移動体に搭載され、他の移動体との相対位置を検知する相対位置検知装置であって、
衛星電波を観測して観測データを取得する観測データ取得手段と、
他の移動体との通信を行なうための通信手段と、
該観測データ取得手段により取得された観測データ、及び前記通信手段により他の移動体から受信された観測データを用いて測位演算を行なう測位演算手段と、を備え、
自己が搭載された移動体を含む3台以上の移動体が互いに通信可能な所定の場面において、
自己が搭載された移動体が基準移動体である場合には、前記観測データ取得手段により取得された観測データを含むデータを該基準移動体でない非基準移動体に送信し、
自己が搭載された移動体が前記非基準移動体である場合には、前記観測データ取得手段により取得された観測データ及び前記基準移動体から受信した観測データを含むデータを用いた干渉測位を行なって前記基準移動体との相対位置を算出すると共に該干渉測位に関するレシオテストを行ない、該レシオテストのレシオ値が所定値以下であるときには、レシオ値を低下させている衛星を特定すると共に該特定した衛星を除外して再度レシオテストを行なう、
相対位置検知装置である。
自己が基準移動体であるか、非基準移動体であるかを、他の移動体との通信に基づき決定するものとしてもよい。
前記レシオテストを再度行なった際に得られるレシオ値が所定値以下であるときには、他の非基準移動体との観測データ授受を行なって、該他の非基準移動体と自己の関係について干渉測位を行ない又は該他の非基準車両に干渉測位を行なわせ、該干渉測位の結果と前記基準移動体と自己の関係についての干渉測位の結果との比較に基づき信頼性判定を行ない又は前記他の非基準車両から信頼性判定結果を受信するものとしてもよい。
他の非基準移動体と自己の関係について干渉測位を行なうか、該他の非基準車両に干渉測位を行なわせるかを、該他の非基準移動体との通信に基づき決定するものとしてもよいし、更に、前記他の非基準移動体と自己の関係についての干渉測位は、前記基準車両と自己の関係についての干渉測位において用いられなかった衛星を採用可能とするものとしてもよい。
衛星電波を観測して観測データを取得する観測データ取得手段と、他の移動体との通信を行なう通信手段と、該観測データ取得手段により取得された観測データ、及び前記通信手段により他の移動体から受信された観測データを用いて測位演算を行なう測位演算手段と、を備える相対位置検知装置が搭載された3台以上の移動体により構成される相対位置検知システムであって、
該相対位置検知システムを構成する3台以上の移動体が互いに通信可能な所定の場面において、
前記3台以上の移動体のうち基準移動体は、前記観測データ取得手段により取得された観測データを含むデータを他の移動体に送信し、
前記3台以上の移動体のうち前記非基準移動体は、前記観測データ取得手段により取得された観測データ及び前記基準移動体から受信した観測データを含むデータを用いた干渉測位を行なって前記基準移動体との相対位置を算出すると共に、該干渉測位において算出される整数値バイアスを含むデータを他の非基準移動体に送信して前記干渉測位に関する信頼性判定結果を受信する処理と、他の非基準移動体から整数値バイアスを含むデータを受信して前記干渉測位に関する信頼性判定を行なう処理と、のいずれか一方を行なう、
相対位置検知システムである。
該相対位置検知システムを構成する3台以上の移動体が互いに通信を行なって、各移動体を基準移動体又は非基準移動体として決定するものとしてもよい。
各非基準移動体が互いに通信を行なって、各非基準移動体が、前記干渉測位において算出される整数値バイアスを含むデータを他の非基準移動体に送信して前記干渉測位に関する信頼性判定結果を受信するか、他の非基準移動体から整数値バイアスを含むデータを受信して前記干渉測位に関する信頼性判定を行なうかを決定するものとしてもよい。
衛星電波を観測して観測データを取得する観測データ取得手段と、他の移動体との通信を行なう通信手段と、該観測データ取得手段により取得された観測データ、及び前記通信手段により他の移動体から受信された観測データを用いて測位演算を行なう測位演算手段と、を備える相対位置検知装置が搭載された3台以上の移動体により構成される相対位置検知システムであって、
該相対位置検知システムを構成する3台以上の移動体が互いに通信可能な所定の場面において、
前記3台以上の移動体のうち基準移動体は、前記観測データ取得手段により取得された観測データを含むデータを該基準移動体でない非基準移動体に送信し、
前記3台以上の移動体のうち前記非基準移動体は、前記観測データ取得手段により取得された観測データ及び前記基準移動体から受信した観測データを含むデータを用いた干渉測位を行なって前記基準移動体との相対位置を算出すると共に該干渉測位に関するレシオテストを行ない、該レシオテストのレシオ値が所定値以下であるときにはレシオ値を低下させている衛星を特定すると共に該特定した衛星を除外して再度レシオテストを行なう、
相対位置検知システムである。
該相対位置検知システムを構成する3台以上の移動体が互いに通信を行なって、各移動体を基準移動体又は非基準移動体として決定するものとしてもよい。
前記レシオテストを再度行なった非基準移動体は、該レシオテストを再度行なった際に得られるレシオ値が所定値以下であるときには、他の非基準移動体との観測データ授受を行なって、該他の非基準移動体と自己の関係について干渉測位を行ない又は該他の非基準車両に干渉測位を行なわせ、該干渉測位の結果と前記基準移動体と自己の関係についての干渉測位の結果との比較に基づき信頼性判定を行ない又は前記他の非基準車両から信頼性判定結果を受信するものとしてもよい。
各非基準移動体が互いに通信を行なって、各非基準移動体が、他の非基準移動体と自己の関係について干渉測位を行なうか、該他の非基準車両に干渉測位を行なわせるかを決定するものとしてもよいし、更に、前記他の非基準移動体と自己の関係についての干渉測位において、前記基準車両と自己の関係についての干渉測位において採用されなかった衛星を採用可能とするものとしてもよい。
以下、本発明の第1実施例に係る相対位置検知システム1について説明する。図1は、相対位置検知システム1のシステム構成を模式的に示す図である。相対位置検知システム1は、3台以上の移動体(以下、車両であるものとして説明する)A、B、C、…に、相対位置検知装置30A、30B、30C、…が搭載されて構成される。各車両は、複数のGPS(Global Positioning System)衛星10k(k=1、2、…)から送信される衛星電波を受信して測位演算を行なって、車両間の相対位置を検知する。なお、移動体の他の例として、自動二輪車、鉄道、船舶、航空機、ホークリフト、ロボットや、人の移動に伴い移動する携帯電話等の情報端末等が挙げられる。
Z(i)=H(i)・η(i)+V(i) …(8)
f(xB,xC)=[√{(xB−xj)}2−√{(xB−xh)2]−[√{(xC−xj)2}−√{(xC−xh)}2] …(12)
であるが、車両BC間でRTK測位演算をする場合には、少なくとも5衛星分の位相積算値に加え、必要に応じていずれかの車両の単独測位による位置等を送信しなければならない。また、RTK測位演算自体の処理負荷も比較的大きいものである。
以下、本発明の第2実施例に係る相対位置検知システム2について説明する。相対位置検知システム2は、第1実施例と同様のハードウエア構成により実現されるため、図1、図2及び第1実施例の説明を参照することとし、各構成要素のハードウエアや技術背景についての説明を省略する。
30、30A、30B、30C、… 相対位置検知装置
40 GPS受信機
50 通信装置
60 制御装置
62 通信制御部
64 単独測位演算部
66 干渉測位演算部
68 信頼性判定部
A、B、C、… 移動体(車両)
Claims (16)
- 移動体に搭載され、他の移動体との相対位置を検知する相対位置検知装置であって、
衛星電波を観測して観測データを取得する観測データ取得手段と、
他の移動体との通信を行なうための通信手段と、
該観測データ取得手段により取得された観測データ、及び前記通信手段により他の移動体から受信された観測データを用いて測位演算を行なう測位演算手段と、を備え、
自己が搭載された移動体を含む3台以上の移動体が互いに通信可能な所定の場面において、
自己が搭載された移動体が基準移動体である場合には、前記観測データ取得手段により取得された観測データを含むデータを該基準移動体でない非基準移動体に送信し、
自己が搭載された移動体が前記非基準移動体である場合には、前記観測データ取得手段により取得された観測データ及び前記基準移動体から受信した観測データを含むデータを用いた干渉測位を行なって前記基準移動体との相対位置を算出すると共に、該干渉測位において算出される整数値バイアスを含むデータを他の非基準移動体に送信して前記干渉測位に関する信頼性判定結果を受信する処理と、他の非基準移動体から整数値バイアスを含むデータを受信して前記干渉測位に関する信頼性判定を行なう処理とのいずれか一方を行なう、
相対位置検知装置。 - 自己が基準移動体であるか、非基準移動体であるかを、他の移動体との通信に基づき決定する、請求項1に記載の相対位置検知装置。
- 自己が非基準移動体である場合に、前記干渉測位において算出される整数値バイアスを含むデータを他の非基準移動体に送信して前記干渉測位に関する信頼性判定結果を受信するか、他の非基準移動体から整数値バイアスを含むデータを受信して前記干渉測位に関する信頼性判定を行なうかを、他の非基準移動体との通信に基づき決定する、請求項1又は2に記載の相対位置検知装置。
- 移動体に搭載され、他の移動体との相対位置を検知する相対位置検知装置であって、
衛星電波を観測して観測データを取得する観測データ取得手段と、
他の移動体との通信を行なうための通信手段と、
該観測データ取得手段により取得された観測データ、及び前記通信手段により他の移動体から受信された観測データを用いて測位演算を行なう測位演算手段と、を備え、
自己が搭載された移動体を含む3台以上の移動体が互いに通信可能な所定の場面において、
自己が搭載された移動体が基準移動体である場合には、前記観測データ取得手段により取得された観測データを含むデータを該基準移動体でない非基準移動体に送信し、
自己が搭載された移動体が前記非基準移動体である場合には、前記観測データ取得手段により取得された観測データ及び前記基準移動体から受信した観測データを含むデータを用いた干渉測位を行なって前記基準移動体との相対位置を算出すると共に該干渉測位に関するレシオテストを行ない、該レシオテストのレシオ値が所定値以下であるときには、レシオ値を低下させている衛星を特定すると共に該特定した衛星を除外して再度レシオテストを行なう、
相対位置検知装置。 - 自己が基準移動体であるか、非基準移動体であるかを、他の移動体との通信に基づき決定する、請求項4に記載の相対位置検知装置。
- 前記レシオテストを再度行なった際に得られるレシオ値が所定値以下であるときには、他の非基準移動体との観測データ授受を行なって、該他の非基準移動体と自己の関係について干渉測位を行ない又は該他の非基準車両に干渉測位を行なわせ、該干渉測位の結果と前記基準移動体と自己の関係についての干渉測位の結果との比較に基づき信頼性判定を行ない又は前記他の非基準車両から信頼性判定結果を受信する、請求項4又は5に記載の相対位置検知装置。
- 他の非基準移動体と自己の関係について干渉測位を行なうか、該他の非基準車両に干渉測位を行なわせるかを、該他の非基準移動体との通信に基づき決定する、請求項6に記載の相対位置検知装置。
- 前記他の非基準移動体と自己の関係についての干渉測位は、前記基準車両と自己の関係についての干渉測位において用いられなかった衛星を採用可能とする、請求項6又は7に記載の相対位置検知装置。
- 衛星電波を観測して観測データを取得する観測データ取得手段と、他の移動体との通信を行なう通信手段と、該観測データ取得手段により取得された観測データ、及び前記通信手段により他の移動体から受信された観測データを用いて測位演算を行なう測位演算手段と、を備える相対位置検知装置が搭載された3台以上の移動体により構成される相対位置検知システムであって、
該相対位置検知システムを構成する3台以上の移動体が互いに通信可能な所定の場面において、
前記3台以上の移動体のうち基準移動体は、前記観測データ取得手段により取得された観測データを含むデータを他の移動体に送信し、
前記3台以上の移動体のうち前記非基準移動体は、前記観測データ取得手段により取得された観測データ及び前記基準移動体から受信した観測データを含むデータを用いた干渉測位を行なって前記基準移動体との相対位置を算出すると共に、該干渉測位において算出される整数値バイアスを含むデータを他の非基準移動体に送信して前記干渉測位に関する信頼性判定結果を受信する処理と、他の非基準移動体から整数値バイアスを含むデータを受信して前記干渉測位に関する信頼性判定を行なう処理と、のいずれか一方を行なう、
相対位置検知システム。 - 該相対位置検知システムを構成する3台以上の移動体が互いに通信を行なって、各移動体を基準移動体又は非基準移動体として決定する、請求項9に記載の相対位置検知システム。
- 各非基準移動体が互いに通信を行なって、各非基準移動体が、前記干渉測位において算出される整数値バイアスを含むデータを他の非基準移動体に送信して前記干渉測位に関する信頼性判定結果を受信するか、他の非基準移動体から整数値バイアスを含むデータを受信して前記干渉測位に関する信頼性判定を行なうかを決定する、請求項9又は10に記載の相対位置検知システム。
- 衛星電波を観測して観測データを取得する観測データ取得手段と、他の移動体との通信を行なう通信手段と、該観測データ取得手段により取得された観測データ、及び前記通信手段により他の移動体から受信された観測データを用いて測位演算を行なう測位演算手段と、を備える相対位置検知装置が搭載された3台以上の移動体により構成される相対位置検知システムであって、
該相対位置検知システムを構成する3台以上の移動体が互いに通信可能な所定の場面において、
前記3台以上の移動体のうち基準移動体は、前記観測データ取得手段により取得された観測データを含むデータを該基準移動体でない非基準移動体に送信し、
前記3台以上の移動体のうち前記非基準移動体は、前記観測データ取得手段により取得された観測データ及び前記基準移動体から受信した観測データを含むデータを用いた干渉測位を行なって前記基準移動体との相対位置を算出すると共に該干渉測位に関するレシオテストを行ない、該レシオテストのレシオ値が所定値以下であるときにはレシオ値を低下させている衛星を特定すると共に該特定した衛星を除外して再度レシオテストを行なう、
相対位置検知システム。 - 該相対位置検知システムを構成する3台以上の移動体が互いに通信を行なって、各移動体を基準移動体又は非基準移動体として決定する、請求項12に記載の相対位置検知システム。
- 前記レシオテストを再度行なった非基準移動体は、該レシオテストを再度行なった際に得られるレシオ値が所定値以下であるときには、他の非基準移動体との観測データ授受を行なって、該他の非基準移動体と自己の関係について干渉測位を行ない又は該他の非基準車両に干渉測位を行なわせ、該干渉測位の結果と前記基準移動体と自己の関係についての干渉測位の結果との比較に基づき信頼性判定を行ない又は前記他の非基準車両から信頼性判定結果を受信する、請求項12又は13に記載の相対位置検知システム。
- 各非基準移動体が互いに通信を行なって、各非基準移動体が、他の非基準移動体と自己の関係について干渉測位を行なうか、該他の非基準車両に干渉測位を行なわせるかを決定する、請求項14に記載の相対位置検知システム。
- 前記他の非基準移動体と自己の関係についての干渉測位において、前記基準車両と自己の関係についての干渉測位において採用されなかった衛星を採用可能とする、請求項14又は15に記載の相対位置検知装置。
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