KR20220159376A - 사이드링크 포지셔닝: 라운드 트립 시간과 싱글 트립 시간 포지셔닝 사이의 스위칭 - Google Patents
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Abstract
사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신을 위한 시스템들, 방법들, 및 디바이스들은 제 1 사이드링크-가능형 디바이스에서, 타겟 노드의 RTT (Round-Trip Time)-기반 포지셔닝 또는 상기 타겟 노드의 SS (Single-Sided)-기반 포지셔닝을 사용하기 위한 하나 이상의 기준들을 표시하는 하나 이상의 데이터 소스들로부터 데이터를 획득하는 단계를 포함하는 기술을 채용할 수 있다. 상기 기술은 또한 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스로 선택하는 단계를 포함하고, 그룹으로부터 포지셔닝 유형은 상기 데이터에 기초하여, RTT-기반 포지셔닝 및 SS-기반 포지셔닝을 포함한다. 상기 기술은 또한 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스로부터 제 2 사이드링크-가능형 디바이스로 메시지를 송신하기 위한 코드를 포함하고, 상기 메시지는 선택된 포지셔닝 유형을 표시하는 정보를 포함한다.
Description
사이드링크는, 개재 셀룰러 인프라구조 (intervening cellular infrastructure) (예를 들어, 셀룰러 기지국) 를 통해 2개의 셀룰러 디바이스들 사이의 정보를 전달하기보다는, 2개의 셀룰러 디바이스들 사이의 직접 통신을 허용하는 셀룰러 표준들 (예를 들어, 3GPP (3rd Generation Partnership Project) 에 의해 개발되고 정의된, LTE (Long-Term Evolution) 및 5G (5th-Generation) NR (New Radio) 표준들) 의 맞춤화이다. 무엇보다도, 사이드링크 기능은 V2X (vehicle to everything) 가능 통신에 사용될 수 있다. 셀룰러 기술을 사용하는 V2X 는 셀룰러 V2X (CV2X) 로 지칭될 수 있다.
사이드링크에 의해 가능하게 되는 V2X 통신은 V2X 를 통해 통신할 수 있는 차량 (또는 "V2X 가능 차량") 으로부터 다른 V2X 가능 차량들, 인프라그조 (예를 들어, RSU들 (Road-Side Units)), 보행자들 등으로 정보를 전달하여 자율 및 반자율 V2X 가능 차량들의 안전성 및 효율성을 향상시키는 것을 도울 수 있다. 예를 들어, V2X 가능 차량에 대한 경로 및 조작 계획은 정확한 거리 및 상대 위치를 아는 것에 의존한다. 주변 차량들의 캐퍼빌러티들 및 거동은 예를 들어, 안전한 차간 간격 및 차선 변경 조작을 결정하는 것을 돕는다. 위치 및 위치 관련 측정들은, 예를 들어, 지능형 전송 시스템 (Intelligent Transport System, ITS) 메시지들을 통해 V2X-가능형 사이에서 정기적으로 통신된다.
본 명세서에 설명된 기술들은 소스 노드 및/또는 타겟 노드가 RTT (Round-Trip Time) 기반 포지셔닝과 SS (Single-Sided) 기반 포지셔닝 사이에서 스위칭할지 여부를 결정할 때 고려하기 위한 "스위칭" 기준들을 식별할 수 있게 한다. 또한, 이 결정은 ITS 와 같은 기존의 메시지 포맷을 사용하여 소스 노드에 의해 이루어질 수 있다. 일부 실시예들에서, 이 표시는 프리-PRS 메시지들에 포함될 수 있다.
본 개시에 따르면, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신을 위한 예시적인 방법은 제 1 사이드링크-가능형 디바이스에서, 타겟 노드의 RTT (Round-Trip Time)-기반 포지셔닝 또는 상기 타겟 노드의 SS (Single-Sided)-기반 포지셔닝을 사용하기 위한 하나 이상의 기준들을 표시하는 하나 이상의 데이터 소스들로부터 데이터를 획득하는 단계를 포함한다. 방법은 또한 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스로 선택하는 단계를 포함하고, 그룹으로부터 포지셔닝 유형은 상기 데이터에 기초하여, RTT-기반 포지셔닝 및 SS-기반 포지셔닝을 포함한다. 방법은 또한 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스로부터 제 2 사이드링크-가능형 디바이스로 메시지를 송신하는 단계를 포함하고, 상기 메시지는 선택된 포지셔닝 유형을 표시하는 정보를 포함한다.
본 개시에 따른, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신을 위한 예시적인 제 1 사이드링크-가능형 디바이스는 트랜시버, 메모리, 및 트랜시버 및 메모리와 통신가능하게 커플링된 하나 이상의 프로세싱 유닛들을 포함한다. 하나 이상의 프로세싱 유닛들은 타겟 노드의 RTT (round-trip time) 기반 포지셔닝 또는 타겟 노드의 SS (single-sided) 기반 포지셔닝 중 어느 하나를 사용하기 위한 하나 이상의 기준들을 표시하는 하나 이상의 데이터 소스들로부터 데이터를 획득하도록 구성된다. 데이터에 기초하여, 하나 이상의 프로세싱 유닛들은 또한, 그룹으로부터 포지셔닝 유형을 선택하도록 구성되며, 포지셔닝 유형은 RTT-기반 포지셔닝 및 SS-기반 포지셔닝을 포함할 수도 있다. 하나 이상의 프로세싱 유닛들은 또한 상기 트랜시버를 통해 제 2 사이드링크-가능형 디바이스로 메시지를 송신하도록 구성되고, 상기 메시지는 선택된 포지셔닝 유형을 표시하는 정보를 포함한다.
본 개시에 따르면, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신을 위한 예시적인 디바이스는 타겟 노드의 RTT (Round-Trip Time)-기반 포지셔닝 또는 상기 타겟 노드의 SS (Single-Sided)-기반 포지셔닝을 사용하기 위한 하나 이상의 기준들을 표시하는 하나 이상의 데이터 소스들로부터 데이터를 획득하기 위한 수단을 포함한다. 데이터에 기초하여, 디바이스는 또한 그룹으로부터 포지셔닝 유형을 선택하기 위한 수단을 포함하고, 포지셔닝 유형은 RTT-기반 포지셔닝 및 SS-기반 포지셔닝을 포함한다. 디바이스는 또한 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스로부터 제 2 사이드링크-가능형 디바이스로 메시지를 송신하기 위한 수단을 포함하고, 상기 메시지는 선택된 포지셔닝 유형을 표시하는 정보를 포함한다.
본 개시에 따른 예시적인 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체는 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신을 위한 명령들을 저장한다. 명령들은 타겟 노드의 RTT (Round-Trip Time)-기반 포지셔닝 또는 상기 타겟 노드의 SS (Single-Sided)-기반 포지셔닝을 사용하기 위한 하나 이상의 기준들을 표시하는 하나 이상의 데이터 소스들로부터 데이터를 획득하기 위한 코드를 포함한다. 상기 데이터에 기초하여, 명령들은 또한 그룹으로부터 포지셔닝 유형을 선택하기 위한 코드를 포함하고, 포지셔닝 유형은 RTT-기반 포지셔닝 및 SS-기반 포지셔닝을 포함한다. 명령들은 또한 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스로부터 제 2 사이드링크-가능형 디바이스로 메시지를 송신하기 위한 코드를 포함하고, 상기 메시지는 선택된 포지셔닝 유형을 표시하는 정보를 포함한다.
도 1 은 사이드링크 통신들이 다양한 V2X-가능형 엔티티들 사이에서 V2X 통신들을 가능하게 할 수 있는 트래픽 시나리오의 사시도이다.
도 2 및 도 3 은 각각 RTT 기반 포지셔닝 및 SS 기반 포지셔닝 동안 교환되는 메시지들의 타이밍도들이다.
도 4 는 일 실시예에 따른, 타겟 노드의 포지셔닝 측정들을 획득하는 방법의 흐름도이다.
도 5 는 또 다른 실시예에 따른, 타겟 노드의 포지셔닝 측정들을 획득하는 방법의 흐름도이다.
도 6 은 일 실시형태에 따른, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신의 방법의 흐름도이다.
도 7 은 일 실시예에 따른, 차량이 다양한 네트워크를 통해 그리고 다양한 디바이스, 차량 및 서버와 통신할 수 있는 시스템의 예시이다.
도 8 은 일 실시형태들에 따른, 차량의 기능 블록도이다.
도 9 는 일 실시예에 따른, 사이드링크 가능형 디바이스의 다양한 하드웨어 및 소프트웨어 컴포넌트들의 블록도이다.
도 10 은 실시예에 따른 예시적인 차량의 사시도이다.
도 2 및 도 3 은 각각 RTT 기반 포지셔닝 및 SS 기반 포지셔닝 동안 교환되는 메시지들의 타이밍도들이다.
도 4 는 일 실시예에 따른, 타겟 노드의 포지셔닝 측정들을 획득하는 방법의 흐름도이다.
도 5 는 또 다른 실시예에 따른, 타겟 노드의 포지셔닝 측정들을 획득하는 방법의 흐름도이다.
도 6 은 일 실시형태에 따른, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신의 방법의 흐름도이다.
도 7 은 일 실시예에 따른, 차량이 다양한 네트워크를 통해 그리고 다양한 디바이스, 차량 및 서버와 통신할 수 있는 시스템의 예시이다.
도 8 은 일 실시형태들에 따른, 차량의 기능 블록도이다.
도 9 는 일 실시예에 따른, 사이드링크 가능형 디바이스의 다양한 하드웨어 및 소프트웨어 컴포넌트들의 블록도이다.
도 10 은 실시예에 따른 예시적인 차량의 사시도이다.
소정 예시적인 예들에 따라, 다양한 도면에서 유사한 참조 부호는 유사한 엘리먼트들을 나타낸다. 또한, 엘리먼트의 다수의 인스턴스들은 하이픈 및 제 2 의 숫자 또는 문자가 엘리먼트에 대한 제 1 의 숫자에 후속함으로써 표시될 수도 있다. 예를 들어, 엘리먼트 (110) 의 다수의 인스턴스는 110-1, 110-2, 110-3 등 또는 110a, 110b, 110c 등으로 표시될 수 있다. 제 1 의 숫자만을 사용하는 그러한 엘리먼트를 지칭할 때, 그 엘리먼트의 임의의 인스턴스가 이해되어야 한다 (예를 들어, 이전 예에서의 엘리먼트 (110) 는 엘리먼트들 110-1, 110-2 및 110-3 또는 엘리먼트들 110a, 110b 및 110c 를 지칭할 것이다).
상세한 설명
이제 본 명세서의 일부를 형성하는 첨부 도면과 관련하여 몇 가지 예시적인 실시형태들이 설명될 것이다. 본 개시의 하나 이상의 양상이 구현될 수 있는 특정 실시예들이 아래에서 설명되지만, 본 개시의 범위 또는 첨부된 청구범위의 사상을 벗어나지 않으면서 다른 실시예들이 사용될 수 있고 다양한 수정이 이루어질 수 있다.
본 명세서에 설명된 실시예들은 V2X 와 같은 차량 관련 통신들에 대한 사이드링크 포지셔닝의 사용을 논의한다. 그러나, 실시예들은 그렇게 제한되지 않는다는 것이 이해될 것이다. 실시예들은, 예를 들어, 2개의 모바일 폰들, 모바일 폰 및 RSU 등과 같은 차량들이 아닌 2개의 디바이스들 사이의 사이드링크 포지셔닝을 위한 본 명세서의 기술들을 이용할 수 있다.
도 1 은 사이드링크 통신들이 다양한 V2X-가능형 엔티티들 사이에서 V2X 통신들을 가능하게 할 수 있는 트래픽 시나리오의 사시도이다. 여기서, 도로 (100) 는 차량들 (110-1, 110-2) (집합적으로 그리고 일반적으로 차량 (110) 으로 칭함) 및 보행자 (120) (또는 취약 도로 사용자 (VRU)) 에 의해 공유된다. 또한, 도로 (100) 근처에는 RSU (130) (이 경우, V2X 가능형 트랜시버가 구비된 가로등) 가 위치한다.
현대 차량들 (110) 은 IMU (Inertial Measurement Unit), GNSS (Global Navigation Satellite System) 리시버, 무선 트랜시버 등과 같은 센서들에 기초하여 매우 정확한 포지셔닝 시스템들을 빈번하게 구비하게 된다. 무엇보다도, 이들 센서들은 차량 (110) 이 바람직한 기준의 글로벌 프레임에서 그 위치를 정확하게 결정하도록 허용할 수 있다. 또한, 차량들 (110) 은 다수의 지각 센서들 (예를 들어, 카메라, LIDAR, 레이더 등) 을 추가로 구비할 수 있다. 이들 부가적인 센서들은 또한 (예를 들어, 관찰된 물체의 위치를 맵 상의 그 위치와 비교함으로써) 차량 (110) 의 위치를 결정하도록 맵 정보와 함께 사용될 수 있고 그리고/또는, 이들 부가적인 센서들은 다른 차량들 (110), 물체들, VRU들 등을 식별하기 위해 상황 인식 목적들을 위해 사용될 수 있다.
일 예로서, 제 1 차량 (110-1) 은 자율 또는 반자율 주행 캐퍼빌러티를 구비할 수 있다. 제 1 차량 (110-1) 이 도로 (100) 상의 자신의 차선에 머무르는 것을 보장하기 위해, 제 1 차량 (110-1) 은 (예를 들어, GNSS, IMU, 및/또는 무선 트랜시버 포지셔닝에 기초하여) 하나 이상의 포지셔닝 시스템들로부터의 정보를 이용할 수 있다. 부가적으로, 제 1 차량 (110-1) 은 제 1 차량 (110-1) 에 대한 제 2 차량 (110-2), 보행자 (120) 등의 위치를 결정하도록 온보드 센서들 (카메라들, LIDAR들, 레이더들 등) 및 다른 V2X-가능형 엔티티들로부터 수신된 V2X 통신 (예를 들어, CV2X 및 잠재적으로 다른 형태들의 V2X 통신) 으로부터의 부가적인 정보를 사용할 수 있다. 이러한 추가 정보는 제 1 차량 (110-1) 이 현재 트래픽 상황을 고려하여 도로 (100) 를 안전하게 내비게이션하는 것을 보장할 수 있다.
V2X (사이드링크) 통신들을 사용하는 포지셔닝은 자신의 위치를 결정하기 위해 차량 (110) 및/또는 다른 디바이스에 의해 사용되는, 무선 트랜시버를 사용하는 포지셔닝의 일 형태일 수 있다. 즉, 2개의 V2X-가능형 디바이스들 사이의 거리 결정은 RTT 및/또는 SS 측정들을 수행하기 위해 V2X 통신들을 사용하여 행해질 수 있다. 다시 도 1 을 참조하면, 이러한 유형의 측정은 예를 들어, 제 1 차량 (110-1) 과 보행자 (120) 사이의 거리 (140-1) (보행자가 모바일 폰과 같은 V2X-가능형 디바이스를 캐리하는 경우) 및/또는 제 2 차량 (110-2) 과 RSU (130) 사이의 거리 (140-2) 를 측정하기 위해 행해질 수 있다. 궁극적으로, 거리 결정은 임의의 2개의 V2X-가능형 디바이스들 사이에서 이루어질 수 있고, 이 정보는 V2X-가능형 디바이스들 중 하나 또는 양쪽의 정확한 위치를 추정하는 것을 돕기 위해 다른 정보 (예를 들어, 맵 정보, GNSS 정보, 다른 거리 결정들 등) 와 함께 사용될 수 있다.
도 2 및 도 3 은 각각 RTT 기반 포지셔닝 (200-A) 및 SS 기반 포지셔닝 (200-B) 동안 교환되는 메시지들의 타이밍도들이다.(단순화를 위해, 이들 용어들은 또한 본 명세서에서 간단히 "RTT 포지셔닝" 및 "SS 포지셔닝"으로 각각 지칭된다.) 여기서, "소스 노드"는 RTT-기반 또는 SS-기반 포지셔닝을 개시하는 V2X-가능형 디바이스로 지칭되며, 이는 통상적으로 알려진 포지션을 갖는 노드이다. 추가적으로, "타겟 노드"는 통상적으로 알려지지 않은 위치를 갖는 V2X-가능형 디바이스이다. 다시 도 1 을 참조하면, 거리 (140-2) 에 대한 거리 결정은 RSU (130) 의 알려진 위치에 기초하여 제 2 차량 (110-2) 의 위치를 결정하기 위해 행해질 수 있다. 따라서, RSU (130) 는 소스 노드일 수 있고 차량 (110-2) 은 타겟 노드일 수 있다.
한편, 거리 (140-1) 에 대한 거리 결정은 제 1 차량 (110-1) 의 알려진 위치에 기초하여 보행자 (120) 의 위치를 결정하도록 행해질 수 있다. 이 경우, 제 1 차량 (110-1) 은 소스 노드일 수 있고, 보행자 (120) (또는 보다 구체적으로, 보행자 (120) 에 의해 캐리되는 V2X 가능형 모바일 디바이스) 는 타겟 노드일 수 있다.
다시 도 2 로 돌아가면, RTT-기반 포지셔닝 (200-A) 은 일반적으로 소스 노드에 의한 PRS (Position Reference Signal) 의 전송에 대해 정의된 3개의 페이즈들로 진행한다. RTT-기반 포지셔닝 (200-A) 의 제 1 페이즈는 PRS 신호들의 후속 전송에 대한 준비로 "프리 PRS" 메시지들의 송신을 포함한다. 제 1 프리 PRS 메시지 (210) 는 소스 노드로부터 전송되고 타겟 노드에 의해 수신된다. 이는 소스 노드로부터 타겟 노드로 PRS 메시지에 관한 정보 (예를 들어, PRS ID, 리소스 ID 등) 를 전달할 수 있다. 타겟 노드로부터 소스 노드로 송신된 제 2 프리-PRS 메시지 (220) 는 타겟 노드에 의한 프리-PRS 메시지 (210) 의 수신의 확인응답을 포함할 수 있다. 프리-PRS 메시지들 (210 및 220) 은 ITS 통신들을 위해 허가된 RF (radiofrequency) 스펙트럼을 통해 전송될 수 있다.
RTT-기반 포지셔닝 (200-A) 의 제 2 페이즈는 (전송과 수신 사이의) 비행 시간 및 궁극적으로 소스 노드와 타겟 노드 사이의 거리를 결정하기 위한 타이밍 신호들로서 사용되는 PRS 신호들의 송신을 포함한다. 구체적으로, 소스 노드는 시간 t1 에서 소스 PRS (230) 를 포함하는 메시지를 송신하며, 이는 시간 t2 에서 타겟 노드에 의해 수신된다. 그후, 타겟 노드는 시간 t3 에서 타겟 PRS (240) 를 포함하는 메시지를 송신함으로써 응답하며, 그후, 이는 시간 t4 에서 소스 노드에 의해 수신된다. 그후 RTT는 t4 와 t1 사이의 차이에서 t3 과 t2 사이의 차이를 뺀 것으로부터 계산될 수 있다. RTT 로부터, 거리 (TOF*C) 뿐만 아니라 비행 시간 (TOF) 이 그후 계산될 수 있다 (RTT/2). PRS (230 및 240) 는 허가 또는 비허가 RF 스펙트럼을 통해 송신될 수도 있다.
RTT-기반 포지셔닝 (200-A) 의 제 3 페이즈는 소스 노드가 "포스트-PRS" 메시지 (250) 를 타겟 노드에 송신하는 것을 포함한다. 포스트-PRS 메시지 (250) 는 타겟 노드에 의한 사용을 위해 PRS 신호들 (230 및 240) 로부터 도출된 측정 정보를 포함할 수 있다. 즉, 포스트-PRS 메시지 (250) 를 사용하여, 소스 노드는 타겟 노드가 (예를 들어, RTT 및/또는 TOF 를 계산함으로써) 소스 노드로부터의 자신의 거리를 결정하기 위해 사용할 수 있는 정보, 및/또는 포지션 결정을 위한 다른 정보 (예를 들어, 타겟 노드의 위치) 를 타겟 노드에 제공할 수 있다. 이 정보는 그후 예를 들어, 클록 교정 및 궁극적으로 타겟 노드의 위치를 정확하게 추정하기 위해 타겟 노드의 포지셔닝 엔진의 칼만 (Kalman) 필터에 의해 사용될 수 있다. RTT-기반 포지셔닝 (200-A) 의 제 1 페이즈의 신호들과 유사하게, 포스트-PRS 메시지 (250) 는 ITS 통신들을 위해 허가된 RF 스펙트럼을 사용하여 통신될 수 있다. 일부 실시예들에서, 포스트-PRS 메시지는 (예를 들어, 소스 노드가 RTT 를 계산하는 인스턴스들에 대해) 타겟 노드로부터 소스 노드로 전송될 수 있다.
도 3 의 SS 기반 포지셔닝 (200-B) 과 관련하여, 프로세스는 소스 노드와 타겟 노드 사이의 메시지들의 훨씬 더 간단한 2-페이즈 교환을 수반한다. 여기서, 제 1 페이즈는 소스 노드로부터 타겟 노드로의 프리-PRS 메시지 (310) 를 포함한다. RTT-기반 포지셔닝 (200-A) 의 프리-PRS 메시지 (210) 와 유사하게, 이러한 프리-PRS 메시지 (310) 는 소스 PRS (320) 의 타이밍 및 콘텐츠에 관한 정보를 포함할 수 있으며, 이는 제 2 단계에서 소스 노드에 의해 송신된다. 그러나, SS-기반 포지셔닝 (200-B) 에서, 타겟 노드로부터의 어떠한 확인응답도 송신되지 않을 수 있다.
도 3 에 도시된 SS 기반 포지셔닝 (200-B) 에 대한 변형예들이 존재할 수도 있다는 것에 유의할 수 있다. 예를 들어, 제 1 페이즈가 반드시 제 2 페이즈 이전에 올 필요는 없다. 즉, 소스 노드는 프리-PRS 메시지 (310) 에서 제공된 정보 (예를 들어, 타이밍, 콘텐츠) 를 포함하는 메시지를 송신하기 전에 소스 PRS (320) 를 송신할 수 있다. 부가적으로 또는 대안적으로, 프리-PRS 메시지 (310) (또는 등가물) 는 ITS 통신들을 위해 허가된 RF 스펙트럼을 통해 송신될 수 있고, 그리고/또는 소스 PRS (320) 는 비허가된 스펙트럼을 통해 송신될 수 있다. 다른 대안적인 실시예들은 다른 변형예들을 포함할 수 있다.
SS-기반 포지셔닝 (200-B) 이 더 적은 정보를 전달하기 때문에, SS-기반 포지셔닝 (200-B) 을 사용하는 타겟 노드의 포지션 추정은 RTT-기반 포지셔닝 (200-A) 을 사용하는 포지션 추정보다 덜 정확할 수 있다. 구체적으로, 타겟 노드의 포지셔닝 엔진의 칼만 필터는 SS-기반 포지셔닝 (200-B) 의 경우에 더 많은 변수들 (예를 들어, 로케이션, 클록 바이어스, 및 클록 드리프트) 을 추정해야 하며, 따라서 더 큰 포지셔닝 에러를 겪을 수도 있다. 즉, 그의 더 낮은 오버헤드 때문에, SS-기반 포지셔닝 (200-B) 의 사용은, 타겟 노드에서 더 낮은 전력 사용을 갖는 것이 바람직하고 그리고/또는 RTT-기반 포지셔닝 (200-A) 에 대해 불충분한 이용가능한 대역폭이 있는 경우들에서 RTT-기반 포지셔닝 (200-A) 보다 이점들을 가질 수 있다. (추가적으로 또는 대안적으로, SS-기반 포지셔닝 (200-B) 은 더 낮은 시그널링 오버헤드를 갖기 때문에, RTT-기반 포지셔닝을 위해 취해질 동일한 양의 대역폭을 갖는 타겟 노드의 더 빈번한 포지셔닝 및/또는 추가적인 PRS 시그널링을 허용할 수 있다.)
본 명세서에 제공된 실시예들은 소스 노드 및/또는 타겟 노드가 SS-기반 포지셔닝으로부터 RTT-기반 포지셔닝으로 또는 그 반대로 스위칭할지 여부를 결정할 때 고려할 "스위칭" 기준들을 식별할 수 있게 함으로써 이들 및 다른 이슈들을 해결할 수 있다. 또한, 이 결정은 ITS 메시지 포맷들이 존재하는 소스 노드에 의해 행해질 수 있다. 일부 실시예들에서, 이러한 표시는 프리-PRS 메시지들 (예를 들어, 각각 도 2 및 도 3 의 210 및 310) 에 포함될 수 있다. 첨부된 도면들과 관련하여 추가적인 세부사항들이 아래에 제공된다.
도 4 는 일 실시예에 따른, 타겟 노드의 포지셔닝 측정들을 획득하는 방법 (400) 의 흐름도이다. 도 4 에 도시된 블록들 각각에 도시된 기능은 소스 노드에 의해 수행될 수 있다. 전술한 바와 같이, 소스 노드는 (사이드링크 통신들을 통해) 타겟 노드와 직접 통신할 수 있는 V2X-가능형 또는 다른 사이드링크-가능형 디바이스를 포함할 수 있다. 이러한 방법들을 수행하기 위한 수단은, 아래에서 설명되는 도 9 에 예시된 것들과 같은 사이드링크-가능형 디바이스의 하나 이상의 하드웨어 및/또는 소프트웨어 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
도 4 에 도시된 방법 - 및 또한 이하에서 설명되는 도 5 에 도시된 방법 - 은 디폴트로서 SS 포지셔닝을 사용하며, 하나 이상의 "스위칭" 조건들이 충족될 때 RTT 포지셔닝으로 스위칭한다는 것을 유의할 수 있다.(이는 앞서 언급한 바와 같이, 가능한 경우 SS 포지셔닝이 전력 절감 및 대역폭 사용에 이점을 제공할 수 있기 때문이다.) 즉, 대안적인 실시예들은 스위칭 조건들이 충족될 때 포지셔닝을 평가하기 위해 스위칭하고 RTT 포지셔닝을 디폴트로 사용하는 것, RTT 또는 SS 포지셔닝을 사용할지 여부를 결정하기 위해 상이한 파라미터들을 가중 (weighing) 하는 것 등과 같은 대안적인 접근법들을 사용할 수 있다. 당업자는 이러한 변형예들이 도 4 및 도 5 에 도시된 방법들에 대해 행해질 수 있다는 것을 인식할 것이다.
블록 (410) 에서의 기능은 스위칭 기준 정보를 획득하는 단계를 포함한다. 언급된 바와 같이, 스위칭 기준들은 RTT 포지셔닝을 사용하는 것이 바람직할 수도 있는 조건들을 표시하는 데이터를 포함할 수도 있다. 따라서, 스위칭 기준 정보를 획득하는 단계는 하나 이상의 스위칭 조건들이 충족되는지 여부를 결정하기 위해 다양한 데이터 소스들로부터 데이터를 획득하는 단계를 포함할 수 있다. 이들 데이터 소스들은 소스 노드의 하나 이상의 센서들 및/또는 소스 노드와 통신가능하게 커플링된 다른 디바이스들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 타겟 노드는 스위칭 기준의 데이터 소스를 포함할 수 있다.
하나의 이러한 스위칭 기준은 소스 노드와 타겟 노드 사이에 충분한 각도 변경이 부족한지 여부의 결정을 포함할 수 있다. 즉, 시간에 따른 소스 노드와 타겟 노드 사이의 다수의 거리 결정들은 이전 시간에서의 소스 및 타겟 노드들의 정렬과 후속 시간에서의 소스 및 타겟 노드들의 정렬 사이의 각도를 초래할 수 있다. 이는 타겟 노드의 현재 위치가 결정될 수 있는 추가 데이터 포인트 내에서 타겟 노드의 칼만 필터를 제공할 수 있다. 이전에 언급된 바와 같이, RTT 포지셔닝은 SS 포지셔닝보다 칼만 필터에 의한 더 적은 추정들을 초래한다. 따라서, 각도 변경들에 관한 이러한 추가적인 데이터 포인트 없이, SS 포지셔닝에 기초한 포지션 결정의 정확도는 RTT 포지셔닝에 기초한 포지션 결정의 정확도보다 더 결점을 가질 수 있다. 따라서, 일부 실시예들에 따르면, 스위칭 기준 정보를 획득하는 블록 (410) 에서의 기능은 소스 노드와 타겟 노드 사이의 시간에 따른 상대 위치들이 각도 변경들의 임계 양을 나타내지 못하는 지에 관한 정보를 획득하는 단계를 포함할 수 있다. 이는 예를 들어, 타겟 노드 및 소스 노드에 관한 위치 정보에 기초하여 결정될 수 있다. 일부 실시예들에서, 소스 노드는 타겟 노드로부터 직접 타겟 노드에 대한 위치 정보를 수신할 수 있다.
또 다른 스위칭 기준은 소스 노드 또는 타겟 노드의 속도 센서가 부정확한지 여부의 결정을 포함할 수 있다. 소스 노드 및/또는 타겟 노드가 모바일 디바이스 (예를 들어, 차량 (110) 또는 보행자 (120)) 를 포함하는 실시예들에서, 결함 속도 센서는 칼만 필터가 각각의 소스 노드 또는 타겟 노드에 대한 위치 추정을 신뢰성 있게 결정할 수 있는 데이터 포인트들의 양을 감소시킬 수 있다. 다시, 포지션 추정을 결정하기 위해 더 적은 데이터 포인트를 사용할 때, 칼만 필터는 RTT 포지셔닝 데이터를 사용하여 더 정확한 포지션 추정을 제공할 수 있을 수 있다. 따라서, 일부 실시예들에 따르면, 스위칭 기준 정보를 획득하는 블록 (410) 의 기능은 소스 노드 및/또는 타겟 노드의 속도 센서가 임계값보다 큰 분산을 갖는 것으로 결정되는지 여부에 관한 정보를 획득하는 것을 포함할 수 있다.
유사한 스위칭 기준은 소스 노드 또는 타겟 노드가 정지되어 있는지 여부의 결정을 포함할 수 있다. 이러한 경우들에서, 타겟 노드의 결과적인 포지션 결정은 SS 포지셔닝을 사용할 때보다 RTT 포지셔닝을 사용할 때 더 높은 정확도를 가질 수 있다. 따라서, 일부 실시예들에 따르면, 스위칭 기준 정보를 획득하는 블록 (410) 에서의 기능은 소스 노드 또는 타겟 노드가 시간의 임계 양 내에서 임계 양을 이동했는지 여부에 관한 정보를 획득하는 것을 포함할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 스위칭 기준 정보를 획득하는 블록 (410) 의 기능은 소스 노드와 타겟 노드 사이의 상대 거리가 시간의 임계 양 내에서 임계 양을 변경시키지 않았는지에 관한 정보를 획득하는 것을 포함할 수 있다.
또 다른 스위칭 기준은 소스 노드 또는 타겟 노드의 로컬 오실레이터가 최근에 동기화 또는 초기화되었는지의 결정을 포함할 수 있다. 이러한 맥락에서, 로컬 오실레이터의 동기화 또는 초기화는 로컬 오실레이터에 의존하는 위치 결정이 지상 검증 시간 (ground truth time) 또는 범용 시간에 비해 덜 정확할 수 있는 시간 기간을 초래할 수 있다. 예를 들어, SS 포지셔닝을 위한 시간들 (t1 및 t2) (도 3) 을 정확하게 결정하기 위해 로컬 클록 바이어스 및 클록 드리프트를 추정하는 것이 더 어려울 수 있는데, 왜냐하면 각각이 별개의 로컬 오실레이터에 기초하기 때문이다. 즉, 오실레이터 시간 값 T 는 다음과 같이 시간의 함수로서 표현될 수 있다: T = t + a + bt, 여기서 a 는 바이어스 계수이고, b는 드리프트 계수이다. 이러한 계수들은 디바이스 특정이며, 클럭이 동기화되거나 초기화될 때마다 a 가 변경될 수 있다. 그러나, 시간 t1 및 t4 양쪽이 소스 노드의 로컬 오실레이터에서 결정되고 시간 t2 및 t3 양쪽이 로컬 오실레이터 또는 타겟 노드의 로컬 오실레이터에서 결정되기 때문에, RTT-기반 포지셔닝은 보다 적은 부정확성들의 결점을 가질 수 있다. TOF 를 결정하는데 사용되는 그들의 상대적인 시간 차이들 (즉, t4-t1 및 t3-t2) 은, 소스 노드 또는 타겟 노드의 각각의 로컬 오실레이터들 사이의 상대적인 주파수 및/또는 위상 오프셋들이 로컬 오실레이터들 중 하나 또는 양쪽의 최근 동기화 또는 초기화로 인해 결정되지 않은 경우 발생할 수 있는 부정확성들의 결점을 갖지 않는다. 따라서, 일부 실시예들에 따르면, 스위칭 기준 정보를 획득하는 블록 (410) 에서의 기능은 RTT 포지셔닝 또는 SS 포지셔닝이 발생하기 전에 시간의 임계 양 내에 소스 노드 또는 타겟 노드의 각각의 로컬 오실레이터가 동기화 또는 초기화되었는지에 관한 정보를 획득하는 것을 포함할 수 있다.
블록 (420) 에서, 기능은 하나 이상의 스위칭 조건들이 충족되었는지 여부를 결정하는 것을 포함한다. 상기 스위칭 기준을 제공할 때, 스위칭 조건은 원하는 기능에 따라 여전히 변할 수 있다. 예를 들어, 이들 스위칭 기준들 각각에 대해, 각각의 임계 값들은 소스 노드 및/또는 타겟 노드에 대한 소정 기능을 제공하도록 설정 또는 변경될 수 있다. 이들 값들은, 예를 들어, 대역폭 사용, 전력 절감, 및/또는 위치 정확도의 원하는 균형을 제공하도록 선택될 수 있다. 일부 실시예들에서, 이들 값들은 다른 것들 (예를 들어, 전력 절감들 및 대역폭 사용) 의 희생으로 하나의 이점 (예를 들어, 위치 정확도) 을 최적화하도록 선택될 수 있다. 일부 실시예들에서, 이들 값들은 소스 노드 및/또는 타겟 노드에 관한 환경적 또는 다른 팩터들에 따라, 하나의 모드 (예를 들어, 위치 정확도 최적화) 로부터 다른 모드 (예를 들어, 이득들의 균형) 로 변경될 수 있다. 일부 실시예들에서, 소스 노드 및/또는 타겟 노드에 송신된 통신들은 하나의 모드로부터 다른 모드로의 이러한 변경를 야기할 수 있다. 임계 값들을 수정하는 것에 부가하여 또는 그에 대한 대안예로서, 일부 실시예들은 상이한 기준들을 강조하고/하거나 강조해제하기 위해 다양한 스위칭 기준 정보를 상이하게 가중시킬 수 있다. 다시, 이것은 특정 작동 모드 또는 원하는 기능에 종속될 수 있다.
이를 염두에 두고, 하나 이상의 스위칭 조건들이 충족되는지 여부를 결정하는 블록 (420) 에 도시된 기능은 스위칭 기준들 중 임의의 스위칭 기준의 각각의 임계치들이 초과되었는지 여부를 결정하는 것을 포함할 수 있다. 일부 실시예들 및/또는 기능 모드들에서, 이것은 스위칭 조건이 충족되었음을 결정하기에 충분할 수 있다. 일부 실시예들 및/또는 기능 모드들에서, 스위칭 조건들이 충족되는지 여부를 결정하는 것은, 균형적으로, 스위칭 조건이 충족되었는지 여부를 결정하기 위해 다수의 스위칭 기준들로부터의 정보를 조합하는 것을 포함할 수 있다. 예를 들어, 블록 (420) 에서, 주어진 스위칭 기준에 대해 단일 임계 값이 초과되지 않았지만, 다수의 기준에 대한 값들이 그들 각각의 임계치들에 가까워지면, 스위칭 조건이 충족되는 것으로 상이하게 결정될 수 있다. 또한, 언급된 바와 같이, 일부 값들은 원하는 기능에 따라 다른 값들보다 더 많은 가중치가 주어질 수 있다.
블록 (420) 에서 스위칭 조건(들) 이 충족되지 않았으면, 방법 (400) 은 그후 블록 (430) 으로 진행할 수 있으며, 여기서 SS 포지셔닝이 수행되어야 함을 표시하는 메시지가 소스 노드에 의해 타겟 노드로 송신된다. 이전에 언급된 바와 같이, 이는 ITS 메시지를 포함할 수 있는 SS-기반 포지셔닝의 제 1 페이즈의 프리-PRS 메시지 (310) (도 3) 를 포함할 수 있다. 그 후, 방법 (400) 은 블록 (440) 으로 진행할 수 있으며, 여기서 기능은 SS 포지셔닝에 따라 PRS를 송신하는 것 (예를 들어, 도 3 에 예시된 SS-기반 포지셔닝의 제 2 페이즈를 수행하는 것) 을 포함한다.
대안적으로, 블록 (420) 에서 스위칭 조건(들) 이 충족되었다면, 그후 방법 (400) 은 블록 (450) 으로 진행할 수 있으며, 여기서 RTT 포지셔닝이 수행되어야 함을 표시하는 메시지가 소스 노드에 의해 타겟 노드로 송신된다. 이는 다시 ITS 메시지를 포함할 수 있는 RTT-기반 포지셔닝의 제 1 페이즈의 프리-PRS 메시지 (210) (도 2) 를 포함할 수 있다. 그후, 방법 (400) 은 블록 (460) 으로 진행할 수 있으며, 여기서 기능은 RTT 포지셔닝에 따라 PRS 를 전송하는 것 (예를 들어, 도 2 에 예시된 RTT-기반 포지셔닝의 제 2 및 제 3 페이즈들을 수행하는 것) 을 포함한다.
일부 실시예들에 따르면, (예를 들어, 블록 (450) 의 기능에 의해 도시된 바와 같이) RTT 포지셔닝이 사용되어야 함을 메시지들이 표시하거나, (예를 들어, 블록 (430) 의 기능에 의해 도시된 바와 같이) SS 포지셔닝이 사용되어야 함을 메시지들이 표시할 때, 그것들은 메시지들을 포함하도록 기존의 포맷들을 사용하여 송신될 수 있다. 이러한 포맷들은, 예를 들어, MAC-CE (Media Access Control - Control Element) 또는 제 2 스테이지 제어를 포함할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 기존의 메시지 포맷 (예를 들어, ITS 메시지) 의 하나 이상의 추가적인 비트들이 SS 포지셔닝 또는 RTT 포지셔닝이 사용되어야 하는지 여부를 표시하기 위해 사용될 수 있다. 소스 노드로부터 타겟 노드로 송신된 메시지에서 2-비트 표시의 예는 표 1 에 도시된다.
표 1 : 타겟 노드에 대한 메시지에서 예시적인 2비트 표시
상기 설명된 실시예들이 RTT 포지셔닝 또는 SS 포지셔닝을 사용할지의 표시를 송신하는 소스 노드를 제공하지만, 실시예들은 이에 제한되지 않는다. 이전에 언급된 바와 같이, 소스 노드에서 수행되는 스위칭 기준 정보를 획득하는 블록 (410) 에서의 기능은 타겟 노드로부터 정보를 수신하는 것을 포함할 수 있다. 따라서, 일부 실시예들에서, 타겟 노드는 RTT 포지셔닝 또는 SS 포지셔닝을 사용할지 여부를 결정하기 위해 도 4 의 방법 (400) 과 유사한 방법을 수행하고, 소스 노드에 표시를 제공할 수 있다. 또한, 이 기능은 하나 이상의 스위칭 조건들이 충족되는지 여부를 타겟 노드 및 소스 노드 양쪽이 결정할 수 있도록 도 4 의 기능에 커플링될 수 있다. 이러한 예가 도 5 에 도시된다.
도 5 는 또 다른 실시예에 따른, 타겟 노드의 포지셔닝 측정들을 획득하는 방법 (500) 의 흐름도이다. 여기서, 도 5 에 도시된 블록들 각각에 도시된 기능은 표시된 바와 같이 타겟 노드 또는 소스 노드에 의해 수행될 수 있다. 다시, 소스 노드 및/또는 타겟 노드는 소스 노드는 (사이드링크 통신들을 통해) 타겟 노드와 직접 통신할 수 있는 V2X-가능형 또는 다른 사이드링크-가능형 디바이스를 포함할 수 있다. 따라서, 이러한 방법들을 수행하기 위한 수단은, 아래에서 설명되는 도 9 에 예시된 것들과 같은 사이드링크-가능형 디바이스의 하나 이상의 하드웨어 및/또는 소프트웨어 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
블록들 (505 및 510) 의 기능은 각각 도 4 의 블록들 (410 및 420) 의 기능을 미러링할 수 있다. 이와 같이, 스위칭 기준 정보를 획득하고 하나 이상의 스위칭 조건들이 충족되는지를 결정하기 위한 기능 및 고려사항들은 블록들 (410 및 420) 과 관련하여 이전에 설명된 것과 동일할 수 있다. (즉, 소스 노드는 (블록 (530 및 535) 에서의 기능에 대해 아래에서 설명되는 바와 같이) 유사한 기능들을 수행할 수 있기 때문에, 타겟 노드는 일부 실시예들에서, 스위칭 기준 정보를 획득할 때 소스 노드로부터 정보를 수신하지 않을 수 있다. 즉, 대안적인 실시예들에서, 타겟 노드는 소스 노드로부터 정보를 수신할 수 있다.)
스위칭 조건이 충족되면, 그후 방법 (500) 은 블록 (515) 에 도시된 기능으로 진행할 수 있으며, 이는 타겟 노드로부터 소스 노드로 RTT 포지셔닝의 표시를 갖는 메시지를 송신하는 단계를 포함한다. 일부 실시예들에서, 이 메시지는 ITS 메시지를 포함할 수 있다. 이 경우, 소스 노드는 그후 (블록 (520) 에 의해 예시된 바와 같이) 프리-PRS, PRS, 및 포스트 PRS 메시지들을 (도 2 에 도시된 바와 같이, 그러나 도 5 에서는 생략된 바와 같이, 응답 메시지들을 또한 송신할 수 있는) 타겟 노드에 송신함으로써, 도 2 에 도시된 것과 유사한 방식으로 RTT 포지셔닝을 수행할 수 있다.
블록 (510) 에서 스위칭 조건이 충족되지 않으면, 타겟 노드는 그후 소스 노드에 SS 포지셔닝의 표시를 갖는 메시지를 송신하는 것을 수반하는, 블록 (525) 에 도시된 선택적 기능을 수행할 수 있다.(또한 실시예들에서, 이 메시지는 ITS 메시지를 포함할 수 있다.) 즉, 일부 실시예들 및/또는 일부 조건들에서, 타겟 노드는 어떠한 스위칭 조건들도 충족되지 않았음을 나타내는 메시지를 송신할 수 있다. 즉, 다른 실시예들 및/또는 조건들에서, 소스 노드는 블록 (525) 에서 타겟 노드로부터 메시지를 수신하지 않고 블록 (530) 에 도시된 기능을 수행하도록 진행할 수 있다.
소스 노드에 의해 수행되는 블록들 (530-555) 의 기능은 상기 설명된 도 4 에 도시된 상응하는 기능들을 에코할 수 있다. 따라서, 방법 (500) 은 스위칭 조건이 충족되는지 여부를 타겟 노드 및 소스 노드 양쪽이 결정할 수 있는 실시예를 예시한다. 궁극적으로, 어느 하나의 노드가 스위칭 조건이 충족된다고 결정하면, RTT 포지셔닝이 수행된다. 그렇지 않으면, SS 포지셔닝이 수행된다.
이전에 표시된 바와 같이, 본 명세서에 설명된 실시예들은 V2X 통신들에 대한 특정 애플리케이션을 가질 수 있지만, 실시예들은 이에 제한되지 않는다. 즉, 실시예들은 다른 유형들의 사이드링크-가능형 디바이스들의 포지셔닝으로 확장될 수 있다. 모든 사이드링크 가능형 디바이스들에 적용가능한 실시예의 일 예가 도 6 에 제공된다. 도 6 의 기능은 도 4 및/또는 도 5 와 관련하여 설명된 기능의 일부 또는 전부를 포함할 수 있다는 점에 유의할 수 있다.
도 6 은 일 실시형태에 따른, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신의 방법 (600) 의 흐름도이다. 방법 (600) 의 기능들 중 하나 이상은 사이드링크-가능형 디바이스 (예를 들어, 타겟 노드 및/또는 소스 노드) 에 의해 수행될 수 있다. 또한, 언급된 바와 같이, 사이드링크-가능형 디바이스 (예를 들어, V2X-가능형 디바이스) 의 기능은 도 9 에 예시되고 아래에서 설명되는 것들과 같은 하드웨어 및/또는 소프트웨어 컴포넌트들에 의해 구현될 수 있다. 이와 같이, 일부 실시예들에서, 도 6 의 블록들에 예시된 기능들 중 하나 이상을 수행하기 위한 수단은 도 9 에 예시된 하드웨어 및/또는 소프트웨어 컴포넌트들 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 또한, 대안적인 실시예들은 상이한 순서로, 동시에, 등등 기능들을 수행하기 위해 블록들을 분리 또는 조합함으로써 도 6 의 블록들에 도시된 기능을 변경할 수 있다. 당업자는 본 명세서의 설명을 고려하여 이러한 변형들을 쉽게 인식할 것이다.
블록 (610) 의 기능은, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스에서, 타겟 노드의 RTT-기반 포지셔닝 또는 타겟 노드의 SS-기반 포지셔닝을 사용하기 위한 하나 이상의 기준들을 표시하는 하나 이상의 데이터 소스들로부터 데이터를 획득하는 단계를 포함한다. 언급된 바와 같이, 하나 이상의 기준들은 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스와 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스 사이의 시간에 따른 상대 위치들이 각도 변경들의 임계 양을 나타내지 못하는지 여부; 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스, 또는 양쪽의 각각의 속도 센서가 임계 값보다 큰 분산을 갖는 것으로 결정되는지 여부; 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스, 또는 양쪽이 시간의 임계 양 내에 제 1 임계 거리를 이동했는지 여부; 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스와 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스 사이의 상대 거리가 시간의 임계 양 내에 제 2 임계 거리를 변경하지 않았는지 여부; 또는 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스, 또는 양쪽의 각각의 로컬 오실레이터가 선택된 포지셔닝 유형의 포지셔닝이 발생하기 전에 시간의 임계 양 내에 동기화되거나 초기화되었는지 여부; 또는 임의의 이들의 조합을 포함한다. 이들 기준들 중 임의의 기준의 결정은 제 1 사이드링크-가능형 디바이스에 의해 및/또는 데이터가 획득되는 하나 이상의 데이터 소스들 중 데이터 소스 (예를 들어, 다른 디바이스, 센서 등) 로부터 행해질 수 있다. 일부 실시예들 및/또는 시나리오들에서, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스는 타겟 노드를 포함할 수 있고, 제 2 사이드링크-가능형 디바이스 (블록 (630) 의 기능에 대해 아래에서 더 상세히 논의됨) 는 소스 노드를 포함할 수 있다. 대안적으로, 제 1 사이드링크 가능형 디바이스는 소스 노드를 포함할 수 있고, 타겟 노드를 포함할 수 있는 제 2 사이드링크 가능형 디바이스이다. 제 1 사이드링크 가능형 디바이스가 소스 노드를 포함하고 제 2 사이드링크 가능형 디바이스가 타겟 노드를 포함하는 경우들에서, 하나 이상의 기준에 관한 데이터가 획득되는 데이터 소스들 중 하나는 제 2 사이드링크 가능형 디바이스를 포함할 수 있다.
블록 (610) 에서의 기능을 수행하기 위한 수단은, 아래에서 더 상세히 설명되는 도 9 에 예시된 바와 같이, 버스 (9001), 프로세서(들) (910), 메모리 (960), 무선 트랜시버 (930), GNSS 수신기 (970), 및/또는 사이드링크-가능형 디바이스 (900) 의 다른 소프트웨어 및/또는 하드웨어 컴포넌트들과 같은 차량의 하나 이상의 소프트웨어 및/또는 하드웨어 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
블록 (620) 에서의 기능은, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스를 이용하여, 데이터에 기초하여, RTT-기반 포지셔닝 및 SS-기반 포지셔닝으로 구성된 그룹으로부터 포지셔닝 유형을 선택하는 것을 포함한다. 언급된 바와 같이, 이는 RTT-기반 포지셔닝 또는 SS-기반 포지셔닝을 사용하기 위한 기준들을 고려하는 것을 포함할 수 있다. 일부 경우들에서, 예를 들어, 단일 기준이 RTT-기반 포지셔닝 (또는 SS-기반 포지셔닝) 을 선택하기에 충분할 수도 있다. 다른 경우들에서, 선택을 결정하기 위해 다수의 기준들이 밸런싱/가중될 수 있다.
블록 (620) 에서의 기능을 수행하기 위한 수단은, 아래에서 더 상세히 설명되는 도 9 에 예시된 바와 같이, 버스 (901), 프로세서(들) (910), 메모리 (960), 및/또는 사이드링크-가능형 디바이스 (900) 의 다른 소프트웨어 및/또는 하드웨어 컴포넌트들과 같은 차량의 하나 이상의 소프트웨어 및/또는 하드웨어 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
블록 (630) 에서의 기능은 또한 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스로부터 제 2 사이드링크-가능형 디바이스로 메시지를 송신하기 위한 코드를 포함하고, 상기 메시지는 선택된 포지셔닝 유형을 표시하는 정보를 포함한다. 언급된 바와 같이, 이 표시는 선택된 포지셔닝 유형을 표시하기 위해 하나 이상의 비트들을 사용하는 것을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 예를 들어 상기 메시지에 포함된 선택된 포지셔닝 유형을 표시하는 정보는 (예를 들어, 표 1 에 표시된 바와 같이) 상기 메시지 내에서 2비트들로 구성된다. 추가적으로 또는 대안적으로, 메시지는 MAC-CE 또는 제 2 스테이지 제어 포맷을 사용하여 송신될 수 있다. 일부 실시예들에 따르면, 이 메시지는 ITS 메시지를 포함할 수 있다.
블록 (630) 에서의 기능을 수행하기 위한 수단은, 아래에서 더 상세히 설명되는 도 9 에 예시된 바와 같이, 버스 (901), 프로세서(들) (910), 메모리 (960), 무선 트랜시버 (930), GNSS 수신기 (970), 및/또는 사이드링크-가능형 디바이스 (900) 의 다른 소프트웨어 및/또는 하드웨어 컴포넌트들과 같은 차량의 하나 이상의 소프트웨어 및/또는 하드웨어 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
상기 실시예들에 표시된 바와 같이, 대안적인 실시예들은 추가적인 기능들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스가 소스 노드를 포함하고 제 2 사이드링크-가능형 디바이스가 타겟 노드를 포함하는 경우, 방법 (600) 의 실시예들은 선택된 포지셔닝 유형에 따라 제 1 사이드링크-가능형 디바이스로부터 PRS 를 송신하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상기 하나 이상의 데이터 소스들로부터 상기 데이터를 획득하는 단계는 상기 타겟 노드로부터 정보를 획득하는 단계를 포함할 수 있다. 또한, 일부 실시예들에서, 타겟 노드로부터의 정보는 타겟 노드로부터의 포지셔닝 유형 선택의 표시를 포함할 수 있다. 이러한 경우들에서, 포지션 유형 (예를 들어, 블록 (620) 에서의 기능) 을 선택하는 단계는, 도 5 에 예시된 방법 (500) 에 도시된 바와 같이, 타겟 노드로부터의 포지셔닝 유형 선택에 추가로 기초할 수 있다.
도 7 내지 도 10 은 V2X 에 관한 것으로서 사이드링크 포지셔닝을 위해 본 명세서에 제공된 기술들을 구현하는 데 사용될 수 있는 시스템들, 구조적 디바이스들, 차량 컴포넌트들, 및 다른 디바이스들, 컴포넌트들, 및 시스템들의 예시들이다 (그러나, 언급된 바와 같이, 실시예들은 V2X 애플리케이션들에 반드시 제한되는 것은 아니다). 아래의 설명에서, V2X 시스템들 및 디바이스들에 대한 참조들은 사이드링크 통신들을 이용하는 시스템들 및 디바이스들을 포함할 수 있다. 따라서, 아래의 설명에서, 차량들, 모바일 디바이스들, 및 RSU 들은 각각 사이드링크-가능형 (또는 더 구체적으로, V2X-가능형/CV2X-가능형) 디바이스를 포함할 수 있다.
도 7 은 일 실시예에 따른, 차량이 다양한 네트워크를 통해 그리고 다양한 디바이스, 차량 및 서버와 통신할 수 있는 시스템의 예시이다. 일 실시예에서, V2X 차량 A (780) 는 링크 (723) 를 통해 V2X 또는 다른 무선 통신 트랜시버를 사용하여 V2X 또는 다른 방식으로 통신 트랜시버 가능 차량 B (790) 와 통신할 수 있으며, 예를 들어, 일 실시형태에서, 차선 변경 또는 교차로 통과에 대한 차량간 상대적 포지셔닝, 니고시에이션을 수행하고, GNSS 측정, 차량 상태, 차량 위치 및 차량 캐퍼빌러티, 측정 데이터 및/또는 계산된 상태와 같은 V2X 데이터 요소를 교환하고, V2X 캐퍼빌러티 데이터 요소에서 커버되지 않을 수도 있는 다른 V2X 차량 상태 단계들을 교환한다. 실시예에서, 차량 A (780) 는 또한 네트워크를 통해, 예를 들어 기지국 (720) 으로/로부터 무선 신호 (722/724) 를 통해 및/또는 액세스 포인트 (730) 로/로부터 무선 신호 (732) 를 통해, 또는 하나 이상의 통신 가능 RSU(들) (725) 을 통해 차량 B (790) 와 통신할 수 있으며, 이들 중 임의의 것은 특히 차량 B (790) 가 공통 프로토콜에서 차량 A (780) 과 직접 통신할 수 없는 실시예에서 차량 B (790) 와 같은 다른 차량에 의한 사용을 위해 통신, 정보 및/또는 변환 프로토콜을 중계할 수 있다. 일 실시예에서, RSU(들) 는 다양한 유형의 노변 비컨, 트래픽 및/또는 차량 모니터, 트래픽 제어 디바이스, 및 위치 비컨을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, RSU(들) (725) 는 무선 메시지, 예를 들어 기본 안전 메시지 (BSM) 또는 협력 인식 메시지 (CAM) 또는 다른 V2X 메시지를 차량 A (780) 및/또는 차량 B (790) 로/로부터, 기지국 (720) 및/또는 액세스 포인트 (730) 로부터 송수신하기 위해 무선 트랜시버 (725E) 를 작동시키도록 구성된 프로세서 (725A) 를 가질 수 있다. 예를 들어, 무선 트랜시버 (725E) 는 무선 통신 네트워크를 통해 통신하기 위해 (예를 들어 사이드링크 통신을 사용하는) 차량과의 V2X 통신과 같은 여러 프로토콜들에서, 및/또는 다양한 WAN (Wide Area Network), WLAN (Wireless Local Area Network), 및/또는 PAN (Personal Area Network) 프로토콜을 사용하여 무선 메시지를 전송 및/또는 수신할 수 있다. 일 실시예에서 RSU(들) (725) 는 무선 트랜시버 (725E) 및 메모리에 통신 가능하게 커플링된 하나 이상의 프로세서 (725A) 를 포함할 수 있고, 트래픽 제어 유닛 (725C) 으로서 수행하고/하거나 환경 및 노변 센서 정보 (725D) 을 제공 및/또는 프로세싱하거나 그와 차량 사이의 GNSS 상대 위치에 대한 위치 참조로서 작용하기 위한 명령 및/또는 하드웨어를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, RSU(들) (725) 는 네트워크 인터페이스 (725B) (및/또는 무선 트랜시버 (725E)) 를 포함할 수 있으며, 이는 일 실시예에서 트래픽 최적화 서버 (765), 차량 정보 서버 (755), 및/또는 환경 데이터 서버 (740) 와 같은 외부 서버와 통신할 수 있다. 일 실시예에서, 무선 트랜시버 (725E) 는 무선 통신 링크를 통해 무선 BTS (Base Transceiver Subsystem), 노드 B 또는 eNodeB (evolved NodeB) 또는 차세대 NodeB (gNodeB) 로부터 무선 신호를 전송 또는 수신함으로써 무선 통신 네트워크를 통해 통신할 수 있다. 일 실시예에서, 무선 트랜시버(들) (725E) 는 WAN, WLAN 및/또는 PAN 트랜시버들의 다양한 조합들을 포함할 수 있다. 실시예에서, 로컬 트랜시버는 또한 Bluetooth® 트랜시버, ZigBee 트랜시버, 또는 다른 PAN 트랜시버일 수 있다. 로컬 트랜시버, WAN 무선 트랜시버 및/또는 모바일 무선 트랜시버는 WAN 트랜시버, 액세스 포인트 (AP), 펨토셀, 홈 기지국, 소형 셀 기지국, 홈 노드 B (HNB), 홈 eNodeB (HeNB) 또는 차세대 NodeB (gNodeB) 를 포함할 수 있고 WLAN (예를 들어, IEEE 802.11 네트워크), 무선 개인 영역 네트워크 (PAN, 예를 들어, 블루투스 네트워크) 또는 셀룰러 네트워크 (예를 들어, LTE 네트워크 또는 다음 단락에서 논의되는 것과 같은 다른 무선 광역 네트워크) 에 대한 액세스를 제공할 수 있다. 이들은 무선 링크를 통해 RSU(들) (725) 와 통신할 수 있는 네트워크의 예일 뿐이며 청구된 주제는 이와 관련하여 제한되지 않음을 이해해야 한다.
RSU(들) (725) 는 위치, 상태, GNSS 및 다른 센서 측정값, 및 GNSS 측정값, 센서 측정값, 속도, 헤딩, 위치, 정지 거리, 우선 순위 또는 비상 상태 및/또는 다른 차량 관련 정보와 같은 차량 A (780) 및/또는 차량 B (790) 로부터 캐퍼빌러티 정보를 수신할 수 있다. 일 실시예에서, 도로 정보/상태, 날씨 상태, 및 카메라 정보와 같은 환경 정보는 포인트 투 포인트 또는 브로드캐스트 메시징을 통해 차량들과 수집되고 공유될 수 있다. RSU(들) (725) 는 무선 트랜시버 (725E) 를 통해 차량 A (780) 및/또는 차량 B (790), 환경 및 노변 센서 (725D) 로부터의 수신된 정보, 및 예를 들어 트래픽 제어 및 최적화 서버 (765) 로부터의 네트워크 정보 및 제어 메시지를 이용하여 트래픽 흐름을 조정 및 지시하고 차량 A (780) 및 차량 B (790) 에 환경, 차량, 안전 및 안내 메시지를 제공할 수 있다.
프로세서 (725A) 는 일 실시예에서 백홀을 통해 네트워크 (770) 에 연결될 수 있고 일 실시예에서 도시 또는 도시의 일부 또는 일 지역에서과 같은 구역에서 트래픽 흐름을 모니터링하고 최적화하는 중앙 집중식 트래픽 제어 및 최적화 서버 (765) 과 같은 다양한 중앙 집중식 서버와 통신하고 조정하는 데 사용될 수 있는 네트워크 인터페이스 (725B) 를 작동시키도록 구성될 수 있다. 네트워크 인터페이스 (725B) 는 또한 차량 데이터의 크라우드 소싱, RSU(들) (725) 의 메인터넌스, 및/또는 다른 RSU(들) (725) 또는 다른 용도와의 조정을 위해 RSU(들) (725) 에 대한 원격 액세스를 위해 이용될 수도 있다. RSU(들) (725) 는 위치 데이터, 정지 거리 데이터, 도로 상태 데이터, 식별 데이터 및 주변 차량 및 환경의 상태 및 위치와 관련된 데이터 및 다른 정보과 같은 차량 A (780) 및 차량 B (790) 와 같은 차량으로부터 수신된 데이터를 프로세싱하도록 구성될 수 있는 트래픽 제어 유닛 (725C) 을 작동시키도록 구성된 프로세서 (725A) 를 가질 수 있다. RSU(들) (725) 는 온도, 날씨, 카메라, 압력 센서, 도로 센서 (예를 들어, 차량 검출용), 사고 검출, 이동 감지, 속도 검출 및 다른 차량 및 환경 모니터링 센서를 포함할 수 있는 환경 및 노변 센서 (725D) 로부터 데이터를 획득하도록 구성된 프로세서 (725A) 를 가질 수 있다.
일 실시예에서, 차량 A (780) 는 또한 예를 들어, 일 실시예에서 WAN 및/또는 Wi-Fi 네트워크에 액세스하기 위해 및/또는 일 실시예에서 모바일 디바이스 (700) 로부터 센서 및/또는 위치 측정치를 획득하기 위해, 블루투스, Wi-Fi 또는 Zigbee와 같은 개인 네트워크 및 근거리 통신을 사용하여 또는 V2X (예를 들어, CV2X/사이드링크 통신) 또는 다른 차량 관련 통신 프로토콜을 통해 모바일 디바이스 (700) 와 통신할 수 있다. 일 실시예에서, 차량 A (780) 는 WAN 기지국 (720) 을 통해서와 같은 WAN 네트워크를 통한 WAN 관련 프로토콜을 사용하여 또는 직접 피어 투 피어로 또는 Wi-Fi 액세스 포인트를 통해 Wi-Fi를 사용하여 모바일 디바이스 (700) 와 통신할 수 있다. 차량 A (780) 및/또는 차량 B (790) 는 다양한 통신 프로토콜을 사용하여 통신할 수 있다. 일 실시예에서, 차량 A (780) 및/또는 차량 B (790) 는, 예를 들어 V2X, GSM (Global System for Mobile Communications), WCDMA (Wideband Code Division Multiple Access), 코드분할 다중접속 (CDMA), HRPD (High Rate Packet Data), Wi-Fi, 블루투스, WiMAX, LTE, 5G 뉴 라디오 접속 기술 (NR) 통신 프로토콜 등과 같은 다양하고 다수의 무선 통신 모드를 지원할 수 있다.
실시예에서, 차량 A 는 기지국 (720) 을 통해 WAN 프로토콜을 사용하여 WAN 네트워크를 통해 또는 Wi-Fi와 같은 무선 LAN 프로토콜을 사용하여 무선 LAN 액세스 포인트 (730) 와 통신할 수 있다. 차량은 또한 예를 들어 WLAN, PAN (Bluetooth 또는 ZigBee와 같은), 디지털 가입자 회선 (DSL) 또는 패킷 케이블을 사용하여 무선 통신을 지원할 수 있다.
차량 A (780) 및/또는 차량 B (790) 는 일 실시예에서 위치 결정, 시간 획득 및 시간 메인터넌스를 위해 GNSS 위성 (710) 으로부터 GNSS 신호 (712) 를 수신하기 위한 GNSS 수신기 (970) 와 같은 하나 이상의 GNSS 수신기를 포함할 수 있다. 다양한 GNSS 시스템은 GNSS 수신기 (970) 또는 다른 수신기를 사용하여 단독으로 또는 조합하여 지원되어 베이두 (Beidou), 갈릴레오, GLONASS (GLObal NAvigation Satellite System) 및/또는 GPS (Global Positioning System) 및 QZSS (Quasi-Zenith Satellite System) 및 NavIC 또는 IRNSS (Indian Regional Navigation Satellite System) 와 같은 다양한 지역 항법 시스템으로부터 신호를 수신할 수 있다. 일 예에서, 하나 이상의 RSU(들) (725), 하나 이상의 무선 LAN 액세스 포인트 (730) 또는 하나 이상의 기지국 (720) 과 같은 비컨에 의존하는 것과 같은 다른 무선 시스템이 이용될 수 있다. 다양한 GNSS 신호들 (712) 은 차량 A (780) 와 차량 B (790) 사이와 같은 다른 차량들에 대한 위치, 속도, 근접도를 결정하기 위해 차량 센서들과 함께 이용될 수 있다.
일 실시예에서, 차량 A 및/또는 차량 B 는 일 실시예에서 GNSS, WAN, Wi-Fi 및 다른 통신 수신기 및/또는 트랜시버를 또한 가질 수 있는 모바일 디바이스 (700) 에 의해 제공되는 바와 같이 GNSS를 사용하여 적어도 부분적으로 결정된 GNSS 측정 및/또는 위치에 액세스할 수 있다. 일 실시예에서, 차량 A (780) 및/또는 차량 B (790) 는 GNSS 측정 (예를 들어, 의사 거리 측정, 도플러 측정 및 위성 ID) 및/또는 GNSS 수신기 (970) 가 실패하거나 임계 레벨 미만의 위치 정확도를 제공하는 경우 폴백으로서 모바일 디바이스 (700) 에 의해 제공되는 GNSS를 사용하여 적어도 부분적으로 결정된 위치에 액세스할 수 있다.
차량 A (780) 및/또는 차량 B (790) 는 차량 정보 서버 (755), 루트 서버 (745), 위치 서버 (760), 맵 서버 (750) 및 환경 데이터 서버 (740) 와 같은 네트워크 상의 다양한 서버에 액세스할 수 있다.
차량 정보 서버 (755) 는 안테나 위치, 차량 크기 및 차량 성능과 같은 다양한 차량을 설명하는 정보를 제공할 수 있으며, 이는 차량이 제시간에 멈출 수 있는지 또는 가속할 수 있는지 여부, 차량이 자율 주행되는지, 자율주행 가능한지, 통신 가능한지 여부와 같은 주변 차량과 관련된 조작에 관한 결정을 내리는 데 사용될 수 있다. 일 실시예에서, 차량 정보 서버 (755) 는 또한 차량 크기, 형상, 캐퍼빌러티, 식별, 소유권, 점유, 및/또는 결정된 위치 포인트 (예를 들어, GNSS 수신기의 위치) 및 결정된 위치 포인트에 대한 차량 경계의 위치에 관련하여 정보를 제공할 수 있다.
루트 서버 (745) 는 현재 위치 및 목적지 정보를 수신하고 차량에 대한 라우팅 정보, 지도 데이터, 대체 루트 데이터 및/또는 트래픽 및 거리 상태 데이터를 제공할 수 있다.
일 실시예에서, 위치 서버 (760) 는 위치 결정 캐퍼빌러티, 송신기 신호 획득 지원 (예를 들어, GNSS 위성 궤도 예측 정보, 시간 정보 근사 위치 정보 및/또는 대략적인 시간 정보), Wi-Fi 액세스 포인트 및 기지국에 대한 식별 및 위치를 포함하는 것과 같은 트랜시버 알마낙 (almanacs), 및 일부 실시예에서 속도 제한, 트래픽 및 도로 상태/건설 상태와 같은 루트에 대한 추가 정보를 제공할 수 있다. 맵 서버 (750) 는 도로 위치, 도로를 따른 관심 포인트, 도로를 따른 주소 위치, 도로 크기, 도로 속도 제한, 트래픽 상황 및/또는 도로 상태 (젖은, 미끄러운, 눈/얼음 등), 도로 상태 (개방, 공사중, 사고 등) 와 같은 지도 데이터를 제공할 수 있다. 환경 데이터 서버 (740) 는, 일 실시예에서, 날씨 및/또는 도로 관련 정보, 트래픽 정보, 지형 정보, 및/또는 도로 품질 및 속도 정보 및/또는 다른 관련 환경 데이터를 제공할 수 있다.
일 실시예에서, 도 7 에서 차량들 (780 및 790) 및 모바일 디바이스들 (700) 은, 네트워크 (770) 를 거쳐 다양한 네트워크 액세스 포인트를 통해, 예를 들어 무선 LAN 액세스 포인트 (730) 또는 무선 WAN 기지국 (720) 을 통해 네트워크 (770) 거쳐 통신할 수 있다. 차량 (780, 790) 및 모바일 디바이스 (700) 는 또한 일부 실시예에서 블루투스, 지그비 및 5G 뉴 라디오 표준과 같은 네트워크 (770) 를 통하지 않고 직접 통신하기 위해 다양한 단거리 통신 메커니즘을 사용하여 디바이스 간, 차량 간, 디바이스 대 차량 및 차량 대 디바이스로 직접 통신할 수 있다.
도 8 은 일 실시형태들에 따른, 차량 (800) 의 기능 블록도이다. 언급된 바와 같이, 차량 (800) 은 사이드링크 가능형 디바이스의 유형을 포함할 수도 있다. 따라서, 도 8 에 도시된 블록들을 실행하기 위한 예시적인 하드웨어 및/또는 소프트웨어 컴포넌트들이 도 9 에 예시되고 아래에서 더 상세히 설명된다.
도 8 에 도시된 바와 같이, 차량 (800) 은 차량 외부 센서들 (802), 차량 내부 센서들 (804), 차량 캐퍼빌러티들 (capabilities : 806) 로부터 차량 및 환경 정보, 다른 차량들의 위치와 같은 외부 무선 정보 및 (환경으로부터, 다른 차량들로부터, RSU(들) 로부터, 시스템 서버들로부터) GNSS 측정 정보 (808) 를 그리고/또는 (현재 및/또는 미래의 모션 상태들을 설명하는) 차량 모션 상태 (810) 로부터 수신할 수 있다. 수신된 차량, 센서, 및 환경 정보는, 일 실시예에서, 하나 이상의 프로세서(들) (910), DSP(들) (920), 및 메모리 (960) (도 9 에 도시됨) 에서 프로세싱되고, 외부 물체 감지 및 분류, 예측 및 계획, 및 조작 실행을 제공할 뿐만 아니라, GNSS 데이터 요소 값들을 포함하는 V2X 또는 다른 무선 데이터 요소 값들을 결정 및 업데이트하고, 하나 이상의 무선 트랜시버들 (930) 을 통해, 결정된 데이터 요소들을 포함하는 메시징을 전송하도록 연결 및 구성될 수 있다. 메시징 및 데이터 요소들은 다양한 수단들, 프로토콜들 및 표준들을 통해, 예를 들어 SAE (Society of Automotive Engineers) 또는 ETSI (European Telecommunications Standards Institute) CV2X 메시지들 및/또는 무선 트랜시버(들) (930) 에 의해 지원되는 다른 무선 V2X 프로토콜들을 통해 송신 및 수신될 수 있다.
차량간 상대 위치 결정 블록 (828) 은 관심 구역에서의 차량들의 상대 위치를 결정하는 데 사용될 수 있다. 일 실시예에서, GNSS 데이터는 다른 차량들 또는 디바이스들과 연관된 상대 위치의 정확도를 결정 및/또는 검증 및/또는 증가시키기 위해 차량들, 또는 RSU들과 같은 다른 디바이스들과 교환된다. 일 실시예에서, 관심 구역 내의 차량들 (또는 다른 디바이스들) 을 결정하는 것은 차량들 사이의 대략적인 상대 위치 및/또는 대략적인 범위를 결정하도록 다른 차량들, 다른 디바이스들로부터의 메시지들에서 수신된 브로드캐스팅된 위도 및 경도와 같은 브로드캐스팅된 위치 정보 및 차량 (800) 에 대한 위치 정보를 이용할 수 있다.
일 실시예에서, 서버들 (755, 745, 760, 750, 및 740) 과 같은 다른 차량-관련 입력 소스들은 차량 정보, 라우팅, 위치 보조, 지도 데이터 및 환경 데이터와 같은 정보를 제공할 수 있고, 차량간 조작 조정 (824) 과 함께 사용되는, 다른 입력들, 예를 들어 도로 위치 데이터, 지도 데이터, 주행 조건 데이터 및 다른 차량-관련 데이터 입력들에 대한 입력을 제공하고/하거나 그것을 보완하고/하거나 그것들과 함께 사용되어 조작 실행 (826) 을 결정할 수 있다. 일 실시예에서, 지도 데이터는 도로 위치에 대한 노변 유닛들의 위치들을 포함할 수 있으며, 여기서 차량은 RSU 사이의 상대적 포지셔닝에 대해 특히 예를 들어 낮은 가시성 날씨 조건들 (눈, 비, 모래바람 등) 로 인해서와 같이 다른 시스템들이 고장날 수 있는 상황들에서, 도로 표면에 대한 포지셔닝을 결정하기 위해 맵 데이터와 조합하여 이용할 수 있다. 일 실시예에서, 맵 서버 (750) 로부터의 지도 데이터는 복수의 차량에 대한 높은 신뢰도 절대 위치 및 도로/지도에 대한 상대 위치를 결정하기 위해 이웃 차량들로부터의 및/또는 RSU(들) (725) 로부터의 상대 및/또는 절대 데이터와 함께 이용될 수 있다. 예를 들어, 차량 A (780) 가 차량 B (790) 와 같은 차량 A (780) 와 통신하는 다른 차량들보다 높은 정확도/높은 신뢰도 위치를 갖는 경우, 다른 차량들은, 차량 B (790) 의 시스템들이 그렇지 않다면 특정 상황 또는 환경에서 높은 정확도의 위치를 계산할 수 없는 경우에도, 차량 B (790) 에 대한 높은 정확도의 위치를 결정하기 위해 차량 B (790) 에 송신된 차량 A (780) 로부터의 높은 정확도 상대 위치 및 높은 정확도의 위치에 대한 GNSS 정보를 사용할 수 있다. 이러한 상황에서, 높은 정확도의 위치 결정 시스템을 갖는 차량 A의 존재는 진행 중인 상대 위치 정보와 함께 하나 이상의 높은 정확도의 위치를 공유함으로써 모든 주변 차량에 이점을 제공한다. 또한, 맵 서버 (750) 로부터의 지도 데이터가 정확하다고 가정하면, 차량 A (780) 로부터 차량 B (790) 와 같은 주변 차량들로 높은 정확도의 위치 데이터를 전파하는 능력은, 그렇지 않다면 번거로운 신호/위치 환경들에서도, 주변 차량들이 또한 지도 데이터에 대한 그들의 상대 위치를 정확하게 결정할 수 있게 한다. 차량 정보 서버 (755) 는, 예를 들어, 차량 A (780) 상의 GNSS 수신기와, 예를 들어, 차량 B (790) 사이의 상대 위치뿐만 아니라 차량 A (780) 와 차량 B (790) 의 가장 가까운 포인트들 사이의 거리를 결정하기 위해, 예를 들어, 차량 A 또는 다른 차량들에 의해 이용될 수 있는 크기, 형상 및 안테나 위치와 같은 차량 정보를 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 트래픽 제어 및 최적화 서버 (765) 로부터의 트래픽 정보는 (일 실시예에서) 루트 서버 (745) 와 함께 사용되는 전체 경로 선택 및 재라우팅을 결정하기 위해 이용될 수 있다. 일 실시예에서, 환경 데이터 서버 (740) 는 도로 조건들, 블랙 아이스, 눈, 도로 상의 물, 및 차량간 조작 조정 블록 (824) 및 조작 실행 블록 (826) 에서 결정들 및 결정 기준들에 또한 영향을 줄 수 있는 다른 환경 조건들에 대한 입력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 빙판이나 비가 오는 상황에서, 차량 (800) 은 인접한 차량들로부터의 증가된 차간 거리를 실행 및/또는 요청할 수 있거나, 블랙 아이스 및 고인 물과 같은 도로 위험 조건들을 회피하는 루트 옵션들을 선택할 수 있다.
블록 (828) 은 다양한 전용 또는 일반화된 하드웨어 및 소프트웨어를 이용하여, 예를 들어 프로세서 (910) 및/또는 DSP (920) 및 메모리 (960) (또한, 도 9 에 도시된 바와 같이) 를 이용하여, 또는 일 실시예에서, 전용 센서 프로세싱 및/또는 차량 메시징 코어들과 같은 특수화된 하드웨어 블록들에서 구현될 수 있다. 일부 실시예들에 따르면, 인근 차량들의 위치는 예를 들어 (상기 실시예에서 설명된 바와 같은) RTT 및 SS 와 같은 신호-기반 타이밍 측정들, 및/또는 TOA (Time Of Arrival ), 차량들에 대한 브로드캐스팅된 신호의 신호 강도, 및 이웃 차량으로부터의 브로드캐스팅된 위도 및 경도 및 차량의 현재 위치에 기초하여 결정된 거리에 기초한 것과 같은 다양한 수단을 통해 결정될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 인근 차량들의 위치는 LIDAR (LIght Detection And Ranging), RADAR (RAdio Detection And Ranging), SONAR, 및 카메라 측정들과 같은 센서 측정들로부터 결정될 수 있다. 일 실시예에서, 블록들 (802, 804, 806, 808, 및/또는 810) 의 일부 또는 전부는 예를 들어, 성능을 개선하고 측정 레이턴시를 감소시키기 위해 전용 프로세싱 코어들을 가질 수 있다. 실시예에서, 블록들 (802, 804, 806, 808, 및/또는 810) 의 일부 또는 전부는 블록 (828) 과 프로세싱을 공유할 수 있다.
차량 외부 센서들 (802) 은, 일부 실시예들에서, 카메라들, LIDAR, RADAR, 근접 센서들, 비 센서들, 기상 센서들, GNSS 수신기들 (970), 및 센서들과 함께 사용되는 수신된 데이터, 예를 들면, 지도 데이터, 환경 데이터, 위치, 루트, 및/또는 예를 들어 다른 차량들, 디바이스들 및 서버들, 예를 들어, 일 실시예에서, 맵 서버 (750), 루트 서버 (745), 차량 정보 서버 (755), 환경 데이터 서버 (740), 위치 서버 (760) 로부터, 및/또는 차량 A (780) 와 같은 차량 내에 또는 그 근처에 존재할 수 있는 모바일 디바이스 (700) 와 같은 연관된 디바이스들로부터 수신될 수 있는 것과 같은 다른 차량 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 일 실시예에서, 모바일 디바이스 (700) 는 GNSS 측정들의 추가적인 소스를 제공할 수 있거나, 모션 센서 측정들의 추가적인 소스를 제공할 수 있거나, 또는 WAN, Wi-Fi 또는 다른 네트워크에 대한 통신 포털로서, 그리고 서버들 (740, 745, 750, 755, 760, 및/또는 765) 과 같은 다양한 정보 서버들에 대한 게이트웨이로서 네트워크 액세스를 제공할 수 있다.
차량 (800) 은 하나 또는 복수의 카메라를 포함할 수 있는 것으로 이해된다. 일 실시예에서, 카메라는 전방을 향하는, 측면을 향하는, 후방을 향하는, 또는 시야에서 조정가능한 것 (예를 들어, 회전가능한 카메라) 일 수 있다. 도 10 에 도시된 바와 같이, 예를 들어, 동일한 평면을 향하는 다수의 카메라 (1006) 가 있을 수 있다. 예를 들어, 카메라들 (1006) 및 1008 에서의 범퍼-장착 카메라는 2개의 전방을 향하는 카메라들을 포함할 수 있으며, 하나는 주차 목적들을 위해 더 낮은 물체들 및/또는 더 낮은 시점 (예를 들어, 범퍼 장착) 에 포커싱되고, 하나는 예를 들어 트래픽, 다른 차량들, 보행자들 및 더 먼 물체들을 트래킹하기 위해 더 높은 시점에 포커싱된다. 일 실시예에서, 다른 차량들 및 외부 엔티티들 및 물체들의 트래킹을 최적화하기 위해 및/또는 센서 시스템들을 서로에 대해 교정하기 위해, 다양한 뷰들이 스티칭될 수 있고 및/또는 다른 차량들로부터의 V2X 입력과 같은 다른 입력들에 대해 상관될 수 있다. LIDAR (1004) 는 루프 장착형이거고 회전할 수 있거나, 또는 특정 시점 (예를 들어, 전방을 향해, 후방을 향해, 측면을 향해) 상에 포커싱될 수 있다. LIDAR (1004) 는 고체 상태 또는 기계적일 수 있다. 근접 센서들은 초음파, RADAR-기반, 광-기반 (예를 들어, 적외선 범위 파인딩에 기초함), 및/또는 용량성 (금속 본체들의 표면 터치 지향 또는 용량성 검출) 일 수 있다. 비 및 날씨 센서들은 기압 센서들, 수분 검출기들, 비 센서들, 및/또는 광 센서들과 같은 다양한 감지 캐퍼빌러티들 및 기술들을 포함할 수 있고 그리고/또는 다른 기존의 센서 시스템들을 레버레징할 수 있다. GNSS 수신기들은 차량의 루프의 후방에서 핀 안테나 조립체에서와 같이 루프-장착형 (roof-mounted) 일 수 있거나, 후드 또는 대시 장착형 (dash mounted) 이거나 또는 그렇지 않다면 차량의 외부 또는 내부 내에 위치될 수 있다.
일 실시예에서, 차량 내부 센서들 (804) 은 타이어 압력 센서들, 브레이크 패드 센서들, 브레이크 상태 센서들, 속도계들, 및 다른 속도 센서들과 같은 휠 센서들 (1012), 자력계들 및 지자기 나침반들과 같은 헤딩 센서들 및/또는 배향 센서들, 오도미터들 및 휠 틱 센서들과 같은 거리 센서들, 가속도계들 및 자이로들과 같은 관성 센서들 뿐만 아니라 상기 언급된 센서들을 사용한 관성 포지셔닝 결과들, 및 가속도계들, 자이로들 및/또는 틸트 센서들과 같은 다른 센서 시스템들을 사용하여 결정된 바와 같은 또는 개별적으로 결정된 바와 같은 요 (yaw), 피치, 및/또는 롤 센서들을 포함할 수 있다.
차량 내부 센서들 (804) 및 차량 외부 센서들 (802) 모두는 공유 또는 전용 프로세싱 캐퍼빌러티를 가질 수 있다. 예를 들어, 센서 시스템 또는 서브시스템은 센서 프로세싱 코어 또는, 가속도계들, 자이로들, 자력계들 및/또는 다른 감지 시스템들로부터의 측정들 및 다른 입력들에 기초하여, 요, 피치, 롤, 헤딩, 속도, 가속 캐퍼빌러티 및/또는 거리, 및/또는 정지 거리와 같은 차량 상태 값들을 결정하는 코어들을 가질 수 있다. 상이한 감지 시스템들은 측정 값들을 결정하기 위해 서로 통신하거나 차량 위치를 결정하기 위해 블록 (828) 에 값들을 송신할 수 있다. 내부 및 외부 센서들로부터의 측정들로부터 도출된 차량 상태 값들은 일반 또는 애플리케이션 프로세서를 사용하여 다른 센서 시스템들로부터의 차량 상태 값들 및/또는 측정들과 추가로 조합될 수 있다. 예를 들어, 블록들 (828 및/또는 824) 은 무선 트랜시버들 (930) 을 이용하여 또는 다른 통신 트랜시버들을 통해 송신될 수 있는 V2X 메시징에 대한 데이터 엘리먼트 값들을 결정하기 위해 전용 또는 중앙집중식 프로세서 상에서 구현될 수 있다. 일 실시예에서, 센서들은 V2X 또는 다른 메시징 캐퍼빌러티들을 통해 다른 차량들 및/또는 시스템들과 공유되는 메시징 단계들로서 및/또는 차량 작동을 제어하거나 또는 그렇지 않으면 그에 영향을 미치는데 사용될 수 있는 캐퍼빌러티 데이터 요소들 및 상태 데이터 요소들을 포함하는 조합된 차량 상태 값들을 도출하도록 조합되고 해석되는 각각의 코어로부터 차량 상태 값들을 출력하기 위해 미가공 결과들에 대한 전용 코어 프로세싱에 의해 작동되는 관련 시스템들, 예를 들어, LIDAR, RADAR, 모션, 휠 시스템들 등으로 분리될 수 있다. 이들 메시징 캐퍼빌러티들은, 일 실시예에서, 무선 트랜시버(들) (930) 및 안테나(들) (932) 에 의해 지원되는 것들과 같은 다양한 무선 관련, 광 관련 또는 다른 통신 표준들에 기초할 수 있다.
일 실시예에서, 차량 캐퍼빌러티들 (806) 은 정지, 제동, 가속, 및 회전 반경, 및 자율 및/또는 비자율 상태 및/또는 캐퍼빌러티 또는 캐퍼빌러티들에 대한 성능 추정치들을 포함할 수 있다. 캐퍼빌러티 추정치들은 일 실시예에서 메모리에 로딩될 수 있는 저장된 추정치들에 기초할 수 있다. 이러한 추정치들은 특정 차량에 대한, 또는 하나 이상의 차량들에 걸친 평균들에 대한 경험적 성능 수치들 (numbers), 및/또는 주어진 성능 수치 (figure) 에 대한 하나 이상의 모델들에 기초할 수 있다. 다수의 모델들에 대한 성능 추정치들이 평균화되거나 그렇지 않으면 조합되는 경우, 이들은 유사하거나 공통 특징들에 기초하여 선택될 수 있다. 예를 들어, 유사하거나 동일한 중량 및 동일하거나 유사한 구동 트레인을 갖는 차량들은 제동/정지 거리, 터닝 반경, 및 가속 성능과 같은 구동-성능 관련 추정치들에 대한 성능 추정치들을 공유할 수 있다. 차량 성능 추정치들은 또한, 예를 들어, 네트워크 상의 차량 데이터 서버들로부터 무선 네트워크를 거쳐, 외부 V2X 입력(들) (808) 을 사용하여 획득될 수 있다. 이는 무선 캐퍼빌러티가 없고 차량 관련 정보를 직접적으로 제공할 수 없는 차량에 대한 정보를 얻는 데 특히 도움이 된다. 일 실시예에서, 차량 캐퍼빌러티들 (806) 은 또한 타이어 마모, 타이어 브랜드 캐퍼빌러티들, 브레이크 패드 마모, 브레이크 브랜드 및 캐퍼빌러티들, 및 엔진 상태와 같은 차량 컴포넌트들 상태에 의해 영향을 받을 수 있다. 일 실시예에서, 차량 캐퍼빌러티들 (806) 은 또한 속도, 헤딩과 같은 전체 차량 상태에 의해, 그리고 도로 표면, 도로 조건들 (젖은, 마른, 미끄러움/정지마찰 등), 날씨 (바람, 비, 눈, 블랙 아이스, 미끄러운 도로들 등) 와 같은 외부 팩터들에 의해 영향을 받을 수 있다. 많은 경우들에서, 마모, 또는 다른 시스템 열화, 및 날씨, 도로 표면, 도로 조건들 등과 같은 외부 팩터들이 성능 추정치들을 감소, 검증 또는 개선하기 위해 활용될 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량 정지 거리 및/또는 거리당 가속 시간을 측정하는 것과 같은 실제 측정된 차량 성능은 실제 차량 주행 관련 성능에 기초하여 측정 및/또는 추정될 수 있다. 일 실시예에서, 더 최근에 측정된 성능은, 측정들이 일관되지 않으면, 더 오래 된 측정들에 비해 더 많이 가중되거나 우선권이 부여될 수 있다. 유사하게, 일 실시예에서, 차량 외부 센서들 (802) 및/또는 차량 내부 센서들 (804) 을 통해서와 같이, 차량에 의해 현재 검출되는 것과 동일한 유형의 날씨 또는 동일한 유형의 도로 표면과 같은 유사한 조건들 동안 취해진 측정들은 캐퍼빌러티를 결정하는 데 있어서 더 무겁게 가중되고 그리고/또는 우선권이 부여될 수 있다.
V2X 차량 감지, 예측, 계획 실행 (812) 은 입력 블록들 (802, 804, 806, 808, 및 810) 로부터의 데이터를 상관시키고, 입증하고 및/또는 조합하기 위해 센서 융합 및 물체 분류 블록 (816) 을 부분적으로 이용하여, 외부 물체 감지 및 분류 블록 (814) 을 통해 블록들 (802, 804, 806, 808, 및 810) 로부터의 정보의 수신 및 프로세싱을 핸들링한다. 블록 (814) 에서 외부 객체 감지 및 분류는 존재하는 물체들을 결정하고, 물체들의 유형 (차량, 트럭, 자전거, 오토바이, 보행자, 동물 등) 및/또는 차량에 대한 물체 상태, 예를 들어 차량에 대한 이동 상태, 근접성, 헤딩 및/또는 포지션, 크기, 위협 레벨, 및 취약성 우선순위 (예를 들어, 보행자는 도로 쓰레기들에 비해 더 높은 취약성 우선순위를 가질 것임) 를 결정한다. 일 실시예에서, 블록 (814) 은 다른 차량들에 대한 상대적 포지셔닝을 결정하기 위해 다른 차량들로부터의 GNSS 측정 메시지들을 이용할 수 있다. 블록 (814) 으로부터의 이 출력은 예측 및 계획 블록 (818) 에 제공될 수 있으며, 이 블록은 블록 (820) 을 통해 검출된 물체 및 차량 및 그 연관된 궤적을 결정하고, 블록 (822) 에서 차량 조작 및 경로 계획을 결정하며, 그 출력은 블록 (826) 에서 직접 또는 V2X 차량간 니고시에이션 (negotiation) 블록 (824) 을 통해 차량 조작 실행에 이용되며, 니고시에이션 블록 (824) 은 다른 차량으로부터 수신된 조작 계획, 위치 및 상태를 통합하고 고려할 것이다. V2X 차량간 니고시에이션은 이웃 차량들의 상태를 고려하고, 차량 우선순위, 차량 캐퍼빌러티들 (예를 들어, 충돌을 피하기 위해 정지, 감속 또는 가속할 수 있는 캐퍼빌러티), 및 일부 실시예들에서, 날씨 조건들 (비, 안개, 눈, 바람), 도로 조건들 (건식, 습식, 빙판, 미끄러움) 과 같은 다양한 조건들에 기초하여 이웃 차량들 또는 다른 방식으로 영향을 받은 차량들 사이의 니고시에이션 및 조정을 가능하게 한다. 예를 들어, 교차로에 접근하는 차량들 사이의 교차로를 통과하기 위한 타이밍 및 순서에 대한 니고시에이션, 인접한 차량들 사이의 차선 변경을 위한 니고시에이션, 주차 공간들에 대한 니고시에이션, 단일 차선 도로에서의 방향성 트레블에 대한 액세스 또는 또 다른 차량을 통과하기 위한 니고시에이션을 포함한다. 차량간 니고시에이션은 또한 지정 시간, 목적지 거리 및 목적지에 도달하기 위한 추정된 루트 시간과 같은 시간 기반 및/또는 거리 기반 팩터들, 및 일부 실시예들에서 지정 유형 및 지정의 중요도를 포함할 수 있다.
도 9 는 일 실시예에 따른, 사이드링크 가능형 디바이스 (900) 의 다양한 하드웨어 및 소프트웨어 컴포넌트들의 블록도이다. 다시, 차량 (예를 들어, 차량 A (780), 차량 B (790)), 모바일 디바이스 (예를 들어, 모바일 디바이스 (700)), 및/또는 RSU (예를 들어, RSU(들) (725)) 는 사이드링크 가능형 디바이스 (900) 를 포함할 수 있다. 사이드링크 가능형 디바이스 (900) 는 차량에 통합될 수 있기 때문에, 도 9 에 예시된 다양한 컴포넌트들은 차량 애플리케이션들에 관한 것이다. 따라서, 사이드링크 가능형 디바이스 (900) 가 모바일 디바이스 또는 RSU 에 통합되는 실시예들에 대해, 사이드링크 가능형 디바이스 (900) 는 이러한 컴포넌트들을 포함하지 않을 수 있다.
사이드링크 가능형 디바이스 (900) 가 차량에 통합되는 실시예들에 대해, 차량은 예를 들어, 차량, 트럭, 오토바이, 및/또는 다른 전동형 차량을 포함할 수 있고, 다른 사이드링크 가능형 디바이스들로부터, 예를 들어, V2X 차량 대 차량 통신을 통해 (예를 들어, CV2X 차량 대 차량 통신 프로토콜들 중 하나를 사용하여), 및/또는 무선 통신 네트워크 (770) 로부터, 일 실시예에서, WAN, 기지국 (720), 및/또는 무선 액세스 포인트 (730) 을 통해, 및/또는 RSU(들) (725) 로부터 무선 신호들을 수신하고, 그에 무선 신호들을 전송할 수 있다. 일 예에서, 사이드링크-가능형 디바이스 (900) (예를 들어, 차량 (780)) 는 원거리 무선 트랜시버를 갖는 무선 통신 링크를 거쳐 무선 신호들을 이용하여 통신함으로써 다른 차량들 (예를 들어, 차량 (790)) 및/또는 무선 통신 네트워크들과 무선 트랜시버(들) (930) 및 무선 안테나(들) (932) 를 통해 통신할 수도 있고, 무선 통신 링크는 또 다른 차량 (790), RSU(들) (725), 모바일 디바이스 (700), 기지국 (720) (예를 들어, NodeB, eNodeB, 또는 gNodeB), 또는 무선 액세스 포인트 (730) 에 통합될 수도 있다.
일부 실시예들에 따르면, 사이드링크 가능형 디바이스 (900) 는, 여기서 무선 트랜시버(들) (930) 및 무선 안테나(들) (932) 중 하나에 의해 대표되는, 예를 들어, WAN, WLAN, 및/또는 PAN 무선 트랜시버 (이는 사이드링크 통신이 가능할 수 있음) 를 사용함으로써, 무선 통신 링크를 거쳐 로컬 트랜시버로 무선 신호들을 전송하거나 또는 그로부터 무선 신호들을 수신할 수 있다. 일 실시예에서, 무선 트랜시버(들) (930) 는 WAN, WLAN 및/또는 PAN 트랜시버들의 다양한 조합들을 포함할 수 있다. 실시예에서, 무선 트랜시버(들) (930) 는 또한 블루투스 트랜시버, ZigBee 트랜시버, 또는 다른 PAN 트랜시버를 포함할 수 있다. 일 실시형태에서, 사이드링크-가능형 디바이스 (900) 는 무선 통신 링크 (934) 를 거쳐 사이드링크-가능형 디바이스 (900) 상에서 무선 트랜시버 (930) 로 무선 신호들을 전송하거나 또는 그로부터 무선 신호들을 수신할 수도 있다. 로컬 트랜시버, WAN 무선 트랜시버 및/또는 모바일 무선 트랜시버는 WAN 트랜시버, 액세스 포인트 (AP), 펨토셀, 홈 기지국, 소형 셀 기지국, HNB, HeNB, 또는 gNodeB 를 포함할 수 있고, WLAN (예를 들어, IEEE 802.11 네트워크), 무선 개인 영역 네트워크 (PAN, 예를 들어, 블루투스 네트워크), 셀룰러 네트워크 (예를 들어, LTE 네트워크 또는 다음 단락에서 논의되는 것들과 같은 다른 무선 광역 네트워크), 및/또는 사이드링크-가능형 디바이스들 (예를 들어, 사이드링크 통신들을 사용하여 WAN 트랜시버를 통해 직접 통신할 수 있는 셀룰러 디바이스들) 에 대한 액세스를 제공할 수 있다. 물론 이들은 무선 링크를 통해 차량과 통신할 수 있는 네트워크의 예일 뿐이며 청구된 주제는 이와 관련하여 제한되지 않음을 이해해야 한다. 일 실시형태에서, GNSS 위성들로부터의 GNSS 신호들 (974) 은 위치 결정을 위해 및/또는 GNSS 신호 파라미터들 및 복조된 데이터의 결정을 위해 사이드링크-가능형 디바이스 (900) 에 의해 이용된다. 일 실시예에서, WAN 트랜시버(들), WLAN, 및/또는 PAN 로컬 트랜시버들로부터의 신호들 (934) 은 단독으로 또는 GNSS 신호들 (974) 과 조합하여 위치 결정을 위해 사용된다.
무선 트랜시버들 (930) 을 지원할 수도 있는 네트워크 기술들의 예들은 GSM, CDMA, WCDMA, LTE, 5G 또는 뉴 라디오 액세스 기술 (New Radio Access Technology : NR), HRPD, 및 V2X 차량-대-차량 통신이다. 언급된 바와 같이, V2X 통신 프로토콜들은 SAE 및 ETS-ITS 표준들과 같은 다양한 표준들에서 정의될 수 있다. GSM, WCDMA 및 LTE는 3GPP에 의해 정의된 기술들이다. CDMA 및 HRPD 는 3GPP2 (3rd Generation Partnership Project II) 에 의해 정의된 기술이다. WCDMA 는 또한 UMTS (Universal Mobile Telecommunications System) 의 일부이고, HNB 에 의해 지원될 수 있다.
무선 트랜시버들 (930) 은, (예를 들어, 서비스 계약 하에서) 서비스를 위해 무선 전기통신 네트워크에 대한 가입자 액세스를 제공하는 장비의 배치들을 포함할 수 있는 WAN 무선 기지국들을 통해 통신 네트워크들과 통신할 수 있다. 여기서, WAN 무선 기지국은, WAN 무선 기지국이 액세스 서비스를 제공할 수 있는 범위에 적어도 부분적으로 기초하여 결정되는 셀에서 가입자 디바이스들을 서비스할 시에 WAN 또는 셀 기지국의 기능들을 수행할 수 있다. WAN 기지국들의 예들은 GSM, WCDMA, LTE, CDMA, HRPD, Wi-Fi, 블루투스, WiMAX, 5G NR 기지국들을 포함한다. 실시예에서, 추가 무선 기지국들은 WLAN 및/또는 PAN 트랜시버를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 사이드링크 가능형 디바이스 (900) 는 하나 이상의 카메라 (935) 를 포함할 수 있다. 실시예에서, 카메라는 카메라 센서 및 장착 조립체를 포함할 수 있다. 사이드링크 가능형 디바이스 (900) 상의 상이한 카메라들에 대해 상이한 장착 조립체들이 사용될 수 있다. 예를 들어, 전방을 향하는 카메라들은 전방 범퍼에, 후방-뷰 미러 조립체의 스템 (stem) 에 또는 사이드링크 가능형 디바이스 (900) 의 다른 전방을 향하는 구역들에 장착될 수 있다. 후방을 향하는 카메라들은 후방 범퍼/펜더, 후방 윈드실드, 트렁크 또는 차량의 다른 후방을 향하는 구역들에 장착될 수 있다. 측면을 향하는 미러들은 미러 조립체 또는 도어 조립체들에 통합되는 것과 같이 차량의 측면에 장착될 수 있다. 카메라들은 특히 알려진 크기 및/또는 형상의 물체들에 대한 물체 검출 및 거리 추정을 제공할 수 있고 (예를 들어, 정지 표지판 및 번호판 모두가 표준화된 크기 및 형상을 가짐), 또한 턴 동안과 같이 차량의 축에 대한 회전 모션에 관한 정보를 제공할 수 있다. 다른 센서들과 협력하여 사용될 때, 카메라들 모두는 트레블링된 거리 및 각도 배향을 검증하기 위해 LIDAR, 휠 틱/거리 센서들, 및/또는 GNSS 의 사용을 통하는 것과 같은 다른 시스템들의 사용을 통해 교정될 수 있다. 카메라들은 유사하게, 예를 들어, 알려진 물체들 (랜드마크들, 도로변 마커들, 도로 마일 마커들 등) 사이의 알려진 거리들에 대해 교정함으로써 거리 측정들이 정확하다는 것을 검증하기 위해 다른 시스템들을 검증 및 교정하고, 또한 물체들이 LIDAR 및 다른 시스템에 의해 차량에 대한 정확한 위치들에 그에 따라 맵핑되도록 객체 검출이 정확하게 수행된다는 것을 검증하기 위해 사용될 수 있다. 유사하게, 예를 들어, 가속도계들과 조합될 때, 도로 위험들을 갖는 충격 시간은 추정될 수 있고 (예를 들어, 포트 홀을 타격하기 전에 경과된 시간), 이는 실제 충격 시간에 대해 검증될 수 있고 그리고/또는 정지 모델들 (예를 들어, 물체를 타격하기 전에 정지하려고 시도하는 경우 추정된 정지 거리에 대해 비교됨) 및/또는 조작 모델들 (현재 속도에서 터닝 반경에 대한 현재 추정치들 및/또는 현재 속도에서 조작성 조치가 현재 조건들에서 정확한지 여부를 검증하고 그에 따라 카메라 및 다른 센서 측정치들에 기초하여 추정된 파라미터들을 업데이트하도록 수정함) 에 대해 검증될 수 있다.
일 실시예에서, 가속도계들, 자이로들 및 자력계들 (940) 은 모션 및 방향 정보를 제공 및/또는 검증하기 위해 이용될 수 있다. 가속도계들 및 자이로들은 휠 및 구동 트레인 성능을 모니터링하는 데 활용될 수 있다. 일 실시예에서, 가속도계들은 또한 조향 모델들뿐만 아니라 기존의 정지 및 가속 모델들에 기초하여 예측된 시간들에 대한 포트홀들과 같은 도로 위험들과의 실제 충돌 시간을 검증하기 위해 이용될 수 있다. 일 실시예에서, 자이로들 및 자력계들은 각각 자북에 대한 배향 뿐만 아니라 차량의 회전 상태를 측정하고, 특히 속도 센서들, 휠 틱 센서들, 및/또는 오도미터 측정들과 같은 다른 센서들 (945) 과 같은 다른 외부 및 내부 센서들로부터의 측정들과 협력하여 사용될 때, 현재 속도에서 터닝 반경에 대한 추정치들 및/또는 모델들 및/또는 현재 속도에서 조작성의 조치를 교정 및 측정하기 위해 이용될 수 있다.
LIDAR (950) 는 물체들까지의 범위들을 측정하기 위해 펄스 레이저 광을 사용한다. 카메라들이 물체 검출을 위해 사용될 수 있지만, LIDAR (950) 는 특히 알려지지 않은 크기 및 형상의 물체들에 관하여 보다 확실하게 객체들의 거리들 (및 배향들) 을 검출하기 위한 수단을 제공한다. LIDAR (950) 측정들은 또한 정확한 거리 측정들 및 델타 거리 측정들을 제공함으로써 트레블 레이트, 벡터 방향들, 상대 위치 및 정지 거리를 추정하는 데 사용될 수 있다.
메모리 (960) 는 프로세서 (910) 및/또는 DSP (920) 와 함께 이용될 수 있다. 이는 RAM (Random Access Memory), ROM (Read-Only Memory), 디스크 드라이브, FLASH, 또는 다른 메모리 디바이스 또는 이들의 다양한 조합을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 메모리 (960) 는, 예를 들어, 차량들 사이 및 차량들과 노변 유닛들과 같은 외부 기준 물체들 사이의 상대적 포지셔닝의 사용을 구현하기 위한 프로세스들을 포함하는, 본 설명 전반에 걸쳐 설명된 다양한 방법들을 구현하기 위한 명령들을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 메모리는 센서들을 작동 및 교정하기 위한, 그리고 맵, 날씨, 차량 (사이드링크-가능형 디바이스 (900) 및 주변 차량들 모두) 및 다른 데이터를 수신하기 위한, 그리고 현재 속도에서 상대 위치, 절대 위치, 정지 거리, 가속도 및 터닝 반경과 같은 주행 파라미터들 및/또는 현재 속도에서 조작성, 차간 거리, 턴 개시/타이밍 및 성능, 및 주행 작동들의 개시/타이밍을 결정하기 위해 다양한 내부 및 외부 센서 측정들 및 수신된 데이터 및 측정들을 활용하기 위한 명령들을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 전력 및 구동 시스템들 (발전기, 배터리, 변속기, 엔진) 및 관련 시스템들 (975) 및 시스템들 (브레이크, 액추에이터, 스로틀 제어, 조향 및 전기) (955) 은 프로세서(들) 및/또는 하드웨어 또는 소프트웨어에 의해 또는 차량의 작동자에 의해 또는 그 일부 조합에 의해 제어될 수 있다. 시스템들 (브레이크, 액추에이터, 스로틀 제어, 조향, 전기 등) (955) 및 전력 및 드라이브 또는 다른 시스템들 (975) 은, 자율적으로 (그리고 수동으로, 경보들 및 긴급 오버라이드들/제동/정지에 대해) 드라이빙하고 작동하는 사이드링크-가능형 디바이스 (900) 를 가능하게 하도록, 예를 들어 안전하고 효과적이고 효율적으로 트래픽 내에 병합시키고, 사이드링크-가능형 디바이스 (900) 를 정지, 가속 및 다르게 작동시키도록, 성능 파라미터들 및 작동 파라미터들과 함께 이용될 수 있다. 일 실시예에서, 카메라 (935), 가속도계들, 자이로들 및 자력계들 (940), LIDAR (950), GNSS 수신기 (970), RADAR (953), 무선 트랜시버(들) (930) 및/또는 다른 센서들 (945) 로부터의 입력, 메시징 및/또는 측정들 또는 이들의 다양한 조합들과 같은 다양한 센서 시스템들로부터의 입력은 프로세서 (910) 및/또는 DSP (920) 또는 다른 프로세싱 시스템들에 의해 전력 및 드라이브 시스템들 (975) 및 시스템들 (955) (브레이크 액추에이터, 스로틀 제어, 조향, 전기 등) 을 제어하기 위해 활용될 수 있다.
GNSS 수신기 (970) 는 지구에 대한 위치 (절대 위치) 를 결정하기 위해 이용될 수 있고, 다른 물체들로부터의 측정치들 및/또는 맵핑 데이터와 같은 다른 정보와 함께 사용될 때, 다른 차량들에 대한 및/또는 도로 표면에 대한 것과 같은 다른 물체들에 대한 위치를 결정하기 위해 이용될 수 있다. 포지션을 결정하기 위해, GNSS 수신기 (970) 는 (기능적 요건들에 따라, 안테나들 (932) 과 동일할 수 있는) 하나 이상의 안테나들 (972) 을 사용하여 GNSS 위성들로부터의 RF 신호들 (974) (예를 들어, GNSS 위성들 (710) 로부터의 RF 신호들 (712)) 을 수신할 수 있다. GNSS 수신기 (970) 는 하나 이상의 GNSS 콘스텔레이션들 (constellations) 뿐만 아니라 다른 위성-기반 내비게이션 시스템들을 지원할 수도 있다. 예를 들어, 일 실시예에서, GNSS 수신기 (970) 는 GPS, GLONASS, Galileo, 및/또는 BeiDou, 또는 이들의 임의의 조합과 같은 글로벌 내비게이션 위성 시스템들을 지원할 수 있다. 일 실시예에서, GNSS 수신기 (970) 는 NavIC 또는 QZSS 또는 이들의 조합들과 같은 지역 내비게이션 위성 시스템들뿐만 아니라, DORIS (Doppler Orbitography and Radio-positioning Integrated by Satellite) 및 WAAS (wide area augmentation system) 또는 EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service) 또는 MSAS (multi-functional satellite augmentation system) 또는 LAAS (local area augmentation system) 와 같은 다양한 증강 시스템들 (예를 들어, SBAS (Satellite Based Augmentation Systems) 또는 GBAS (ground based augmentation systems)) 을 지원할 수 있다. 일 실시예에서, 무선 수신기(들) (930) 및 안테나(들) (932) 는 GPS L1, L2 및 L5 대역들; 갈릴레오 E1, E5 및 E6 대역들; 콤파스 (BeiDou) B1, B3 및 B2 대역들; GLONASS G1, G2 및 G3 대역들; 및 QZSS L1C, L2C 및 L5-Q 대역들과 같은 다수의 대역들 및 부대역들을 지원할 수 있다.
GNSS 수신기 (970) 는 위치, 내비게이션을 위해 이용될 수 있는 위치 및 상대 위치를 결정하기 위해, 그리고 적절한 경우, 이를테면, 맑은 하늘 조건들에서 2개의 시점들 사이의 거리를 결정하기 위해 그리고 거리 데이터를 사용하여 오도미터 및/또는 LIDAR와 같은 다른 센서들을 교정하기 위해, 다른 센서들을 교정하도록 이용될 수 있다. 일 실시예에서, 예를 들어, 차량들 사이의 공유된 도플러 및/또는 의사거리 측정치들에 기초한 GNSS-기반 상대 위치들은 2개의 차량들 사이의 매우 정확한 거리들을 결정하기 위해 사용될 수 있고, 형상 및 모델 정보와 같은 차량 정보 및 GNSS 안테나 위치와 조합될 때, LIDAR, 카메라, RADAR, SONAR, 및 다른 거리 추정 기술들로부터의 정보와 연관된 신뢰도 레벨을 교정, 검증, 및/또는 영향을 주기 위해 사용될 수 있다. GNSS 도플러 측정들은 또한 차량 또는 또 다른 차량에 대한 차량의 선형 모션 및 회전 모션을 결정하기 위해 이용될 수 있으며, 이는 측정된 위치 데이터에 기초하여 이들 시스템들의 교정을 유지하기 위해 자이로 및/또는 자력계 및 다른 센서 시스템들과 함께 이용될 수 있다. 상대 GNSS 위치 데이터는 또한 차량의 고신뢰도의 절대 위치들을 결정하기 위해 RSU들로부터의 고신뢰도의 절대 위치들과 조합될 수 있다. 또한, 상대 GNSS 위치 데이터는 다른 차량들을 피하고 차선 또는 다른 할당된 도로 영역에 머무르기 위해 LIDAR 및/또는 카메라 기반 데이터 소스들을 모호하게 할 수 있는 악천후 동안 사용될 수 있다. 예를 들어, GNSS 수신기 및 V2X 캐퍼빌러티가 구비된 RSU 를 사용하여, GNSS 측정 데이터가 차량에 제공될 수 있으며, 이는, RSU의 절대 위치가 제공되는 경우, 가시성의 부족에도 불구하고, 차량을 차선 및/또는 도로 상에 유지하면서, 맵에 대해 차량을 내비게이팅하는데 사용될 수 있다.
RADAR (953) 는 물체에서 반사되는 전송 전파를 사용한다. 반사 전파는 반사가 도달하는 데 걸리는 시간 및 인근 물체의 위치를 결정하기 위한 반사파의 다른 신호 특성에 기초하여 분석된다. RADAR (953) 는 인근 차량들, 도로변 물체들 (표지판들, 다른 차량들, 보행자들 등) 의 위치를 검출하는 데 활용될 수 있고, 일반적으로 눈, 비, 또는 우박과 같은 어두운 날씨라도 물체들의 검출을 가능하게 할 것이다. 따라서, RADAR (953) 는, 시각적 기반 시스템들이 통상적으로 실패할 때 레인징 및 거리 측정들 및 정보를 제공함으로써 다른 물체들에 레인징 정보를 제공할 때 LIDAR (950) 시스템들 및 카메라 (935) 시스템들을 보완하는 데 사용될 수 있다. 또한, RADAR (953) 는 LIDAR (950) 및 카메라 (935) 와 같은 다른 시스템들을 교정 및/또는 온전성 검사 (sanity check) 하기 위해 이용될 수 있다. RADAR (953) 로부터의 레인징 측정들은 현재 속도에서 정지 거리, 가속도, 현재 속도에서 조작성 (예를 들어, 터닝 반경 및/또는 현재 속도에서 조작성의 또 다른 측정) 을 결정/측정하는 데 이용될 수 있다. 일부 시스템들에서, 지면 투과 RADAR 는 또한, 예를 들어, 도로 표면 상의 RADAR-반사 마커들 또는 도랑들과 같은 지형 피처들을 통해 도로 표면들을 트래킹하는 데 사용될 수 있다.
도 10은 이전에 설명 실시예의 방식으로 사이드링크/V2X 통신을 사용하여 통신할 수 있는, 일 실시예에 따른 예시적인 차량 (1000) 의 사시도이다. 여기서, 도 9 및 이전 실시예들과 관련하여 논의된 컴포넌트들 중 일부가 도시된다. 예시되고 이전에 논의된 바와 같이, 차량 (1000) 은 후방 뷰 미러-장착형 카메라 (1006), 전방 펜더-장착형 카메라 (도시되지 않음), 사이드 미러-장착형 카메라 (도시되지 않음) 및 후방 카메라 (도시되지 않음, 그러나 전형적으로 트렁크, 해치 또는 후방 범퍼 상에 있음) 와 같은 카메라(들) 를 가질 수 있다. 차량 (1000) 은 또한 물체들을 검출하고 그들 물체들까지의 거리들을 측정하기 위한 LIDAR (1004) 를 가질 수 있고; 그러나 LIDAR (1004) 는 종종 루프-장착형이지만, 다수의 LIDAR 유닛들 (1004) 이 있는 경우, 그들은 차량의 전방, 후방 및 측면들 주위에 배향될 수 있다. 차량 (1000) 은 GNSS 수신기 (970) (표시된 바와 같이, 전형적으로 루프의 후방 상의 샤크 핀 유닛에 위치됨), 다양한 무선 트랜시버들 (예를 들어, WAN, WLAN, V2X; 전형적으로 그러나 반드시 필수적이지 않게 샤크 핀에 위치됨) (1002), RADAR (1008) (전형적으로 전방 범퍼에 위치됨), 및 SONAR (1010) (전형적으로, 존재하는 경우, 차량의 양 측면에 위치됨) 과 같은 다른 다양한 위치 관련 시스템들을 가질 수 있다. 타이어 압력 센서들, 가속도계들, 자이로들, 및 휠 회전 검출 및/또는 카운터들과 같은 다양한 휠 (1012) 및 드라이브 트레인 센서들이 또한 존재할 수 있다. 일 실시예에서, LIDAR, RADAR, 카메라, GNSS, 및 SONAR 와 같은 다양한 센서들을 통해 결정된 거리 측정들 및 상대 위치들은 상이한 차량들의 표면들 사이의 거리들 및 상대 위치들을 결정하기 위해 차량 크기 및 형상 정보 및 센서의 위치에 관한 정보와 조합될 수 있어서, 센서로부터 또 다른 차량으로의 또는 2개의 상이한 센서들 (예를 들어, 2개의 GNSS 수신기들) 사이의 거리 또는 벡터가 각각의 차량 상의 센서의 위치를 설명하기 위해 증분적으로 증가된다. 따라서, 2개의 GNSS 수신기들 사이의 정확한 GNSS 거리 및 벡터는 GNSS 수신기에 대한 다양한 차량 표면들의 상대적인 위치에 기초하여 수정될 필요가 있을 것이다. 예를 들어, 후방 차량의 전방 범퍼와 선두 차량의 후방 범퍼 사이의 거리를 결정할 때, 후행 차량의 전방 범퍼와 GNSS 수신기 사이의 거리, 및 전방 차량의 GNSS 수신기와 전방 차량의 후방 범퍼 사이의 거리에 기초하여 거리가 조정될 필요가 있을 것이다. 예를 들어, 전방 차량의 후방 범퍼와 후행 차량의 전방 범퍼 사이의 거리는 2개의 GNSS 수신기들 사이의 상대 거리 마이너스 후방 차량의 전방 범퍼 거리에 대한 GNSS 수신기 및 마이너스 전방 차량의 후방 범퍼 거리에 대한 GNSS 수신기이다. 이 리스트는 제한적인 것으로 의도되지 않으며, 도 10 은 사이드링크 가능형 디바이스 (900) 를 포함하는 차량의 실시예에서 다양한 센서들의 예시적인 위치들을 제공하도록 의도된다는 것이 실현된다.
실질적인 변경들이 특정 요건들에 따라 실시될 수도 있음이 당업자에게 명백할 것이다. 예를 들어, 맞춤형 하드웨어도 사용될 수 있고/있거나 특정 요소가 하드웨어, 소프트웨어 (애플릿 등과 같은 휴대용 소프트웨어 포함) 또는 둘 다에서 구현될 수 있다. 또한, 네트워크 입/출력 장치와 같은 다른 컴퓨팅 장치에 대한 연결이 사용될 수 있다.
첨부된 도면들을 참조하면, 메모리 (예를 들어, 도 9 의 메모리 (960)) 를 포함할 수 있는 컴포넌트들은 비일시적 기계 판독가능 매체를 포함할 수 있다. 본 명세서에서 사용된 "기계 판독 가능 매체" 및 "컴퓨터 판독 가능 매체"라는 용어는 기계가 특정 방식으로 작동하게 하는 데이터를 제공하는 것에 참여하는 모든 저장 매체를 지칭한다. 위에 제공된 실시예에서, 다양한 기계 판독 가능 매체는 실행을 위해 처리 유닛 및/또는 다른 디바이스(들) 에 명령어/코드를 제공하는 데 관련될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 기계 판독 가능 매체는 이러한 명령/코드를 저장 및/또는 캐리하는 데 사용될 수 있다. 많은 구현들에서, 컴퓨터 판독가능 매체는 물리적 및/또는 유형의 저장 매체이다. 이러한 매체는 비-휘발성 매체들, 휘발성 매체들, 및 송신 매체들을 포함하지만 이에 제한되지 않는, 다수의 형태들을 취할 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체의 일반적인 형태는 예를 들어 자기 및/또는 광학 매체, 홀들의 패턴을 갖는 임의의 다른 물리적 매체, RAM, PROM, EPROM, FLASH-EPROM, 다른 메모리 칩 또는 카트리지, 이하 설명되는 반송파, 또는 컴퓨터가 명령 및/또는 코드를 읽을 수 있는 다른 매체를 포함한다.
여기서 논의된 방법들, 시스템들, 및 디바이스들은 예들이다. 다양한 실시형태들은 다양한 절차들 또는 컴포넌트들을 적절하게 생략, 치환, 또는 부가할 수도 있다. 예를 들어, 특정 실시형태들과 관련하여 설명된 특징들은 여러 다른 실시형태들에서 결합될 수도 있다. 실시형태들의 상이한 양상들 및 엘리먼트들이 유사한 방식으로 결합될 수도 있다. 여기에 제공된 도면의 다양한 구성요소는 하드웨어 및/또는 소프트웨어로 구현될 수 있다. 또한, 기술은 진화하고, 따라서, 엘리먼트들의 다수는 본 개시의 범위를 이들 특정의 예들에 한정하지 않는 예들이다.
원칙적으로 일반적인 사용의 이유들을 위해, 그러한 신호들을 비트들, 정보, 값들, 엘리먼트들, 심볼들, 캐릭터들, 변수들, 용어들, 수들, 수치들 등으로 지칭하는 것이 때때로 편리하다는 것이 입증되었다. 하지만, 이들 또는 유사한 용어 모두는 적절한 물리량들과 연관되어야 하고, 단지 편리한 라벨들임을 이해해야 한다. 위의 논의들로부터 명백한 바와 같이 특별히 달리 언급되지 않으면, 본 명세서 전반에 걸쳐, "프로세싱하는 것", "산출하는 것", "계산하는 것", "결정하는 것", "확인하는 것", "식별하는 것", "연관시키는 것", “측정하는 것”, “수행하는 것” 등과 같은 용어를 활용하는 논의들은 특수 목적 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적 전자 컴퓨팅 디바이스와 같은 특정 장치의 액션들 및 프로세스들을 지칭함이 인식된다. 따라서, 본 명세서의 문맥에 있어서, 특수 목적 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적 전자 컴퓨팅 디바이스는 특수 목적 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적 전자 컴퓨팅 디바이스의 메모리들, 레지스터들, 또는 다른 정보 저장 디바이스들, 송신 디바이스들, 또는 디스플레이 디바이스들 내에서 물리 전자적, 전기적, 또는 자기적 양들로서 통상 표현된 신호들을 조작하거나 변환이 가능하다.
본 명세서에서 사용되는 바와 같은 용어들 "및" 그리고 "또는" 은, 그러한 용어들이 사용되는 문맥에 적어도 부분적으로 의존하도록 또한 기대되는 다양한 의미들을 포함할 수도 있다. 통상적으로, A, B 또는 C 와 같이 리스트를 연관시키도록 사용된다면 "또는" 은 함유적 의미로 여기서 사용되는 A, B, 및 C 를 의미할 뿐 아니라 배타적 의미로 여기서 사용되는 A, B 또는 C 를 의미하도록 의도된다. 부가적으로, 본 명세서에서 사용되는 바와 같은 용어 "하나 이상" 은 임의의 특징, 구조, 또는 특성을 단수로 기술하는데 사용될 수도 있거나, 특징들, 구조들 또는 특성들의 일부 조합을 기술하는데 사용될 수도 있다. 하지만, 이는 단지 예시적인 예일 뿐. 본 청구물은 이러한 예에 한정되지 않음을 유의해야 한다. 또한, A, B 또는 C와 같은 목록을 연관시키는 데 사용되는 경우 용어 "~ 중 적어도 하나"은 A, AB, AA, AAB, AABBCCC 등와 같은 A, B 및/또는 C의 임의의 조합을 의미하는 것으로 해석될 수 있습니다.
수개의 실시형태들을 설명했을 때, 다양한 변형들, 대안적인 구성들, 및 균등물들이 본 개시의 사상으로부터 일탈함없이 사용될 수도 있다. 예를 들어, 상기 엘리먼트들은 더 큰 시스템의 컴포넌트일 뿐일 수도 있으며, 여기서, 다른 룰들이 우선권을 인수하거나 그렇지 않으면 여러 실시형태들의 어플리케이션을 변형할 수도 있다. 또한, 다수의 단계들이, 상기 엘리먼트들이 고려되기 전, 그 동안, 또는 그 이후에 착수될 수도 있다. 이에 따라, 상기 설명은 본 개시의 범위를 한정하지 않는다.
이러한 설명을 고려하여, 실시양상들은 특징들의 상이한 조합들을 포함할 수도 있다. 구현 예들은 다음의 넘버링된 조항들에서 기술된다:
조항 1: 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신 방법으로서, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스에서, 타겟 노드의 RTT (Round-Trip Time)-기반 포지셔닝 또는 상기 타겟 노드의 SS (Single-Sided)-기반 포지셔닝을 사용하기 위한 하나 이상의 기준들을 표시하는 하나 이상의 데이터 소스들로부터 데이터를 획득하는 단계; 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스를 사용하여, 상기 데이터에 기초하여, RTT-기반 포지셔닝 및 SS-기반 포지셔닝으로 구성된 그룹으로부터 포지셔닝 유형을 선택하는 단계; 및 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스로부터 제 2 사이드링크-가능형 디바이스로 메시지를 송신하기 위한 코드를 포함하고,
상기 메시지는 선택된 포지셔닝 유형을 표시하는 정보를 포함하는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신을 위한 명령들을 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독가능한 저장 매체.
조항 2: 제 1 조항에 있어서, 상기 메시지는 ITS (Intelligent Transport System) 메시지를 포함하는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신 방법.
조항 3: 제 1 조항 또는 제 2 조항에 있어서, 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스는 소스 노드를 포함하고, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스는 상기 타겟 노드를 포함하는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신 방법.
조항 4: 제 3 조항에 있어서, 선택된 포지셔닝 유형에 따라, 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스로부터 PRS (Position Reference Signal) 를 송신하는 단계를 포함하는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신 방법.
조항 5: 제 3 조항 또는 제 4 조항에 있어서, 상기 하나 이상의 데이터 소스들로부터 상기 데이터를 획득하는 단계는 상기 타겟 노드로부터 정보를 획득하는 단계를 포함하는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신 방법.
조항 6: 제 5 조항에 있어서, 상기 타겟 노드로부터의 정보는 상기 타겟 노드로부터의 포지셔닝 유형 선택의 표시를 포함하고, 포지션 유형을 선택하는 것은 상기 타겟 노드로부터의 상기 포지셔닝 유형 선택에 추가로 기초하는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신 방법.
조항 7: 제 1 조항 또는 제 2 조항에 있어서, 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스는 상기 타겟 노드를 포함하고, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스는 소스 노드를 포함하는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신 방법.
조항 8: 제 1 조항 내지 제 7 조항 중 어느 한 조항에 있어서, 상기 메시지에 포함된 선택된 포지셔닝 유형을 표시하는 정보는 상기 메시지 내에서 2비트들로 구성되는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신 방법.
조항 9: 제 1 조항 내지 제 8 조항 중 어느 한 조항에 있어서, 상기 메시지는 MAC-CE (Media Access Control - Control Element) 또는 제 2 스테이지 제어 포맷을 사용하여 송신되는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신 방법.
조항 10: 제 1 조항 내지 제 9 조항 중 어느 한 조항에 있어서, 상기 메시지는 프리-PRS 메시지를 포함하는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신 방법.
조항 11: 제 1 조항 내지 제 10 조항 중 어느 한 조항에 있어서
상기 하나 이상의 기준들은, 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스와 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스 사이의 시간에 따른 상대 위치들이 각도 변경들의 임계 양을 나타내지 못하는지 여부; 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스, 또는 양쪽의 각각의 속도 센서가 임계 값보다 큰 분산을 갖는 것으로 결정되는지 여부; 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스, 또는 양쪽이 시간의 임계 양 내에 제 1 임계 거리를 이동했는지 여부; 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스와 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스 사이의 상대 거리가 시간의 임계 양 내에 제 2 임계 거리를 변경하지 않았는지 여부; 또는 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스, 또는 양쪽의 각각의 로컬 오실레이터가 선택된 포지셔닝 유형의 포지셔닝이 발생하기 전에 시간의 임계 양 내에 동기화되거나 초기화되었는지 여부; 또는 임의의 이들의 조합을 포함하는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신 방법.
조항 12: 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신을 위한 제 1 사이드링크-가능형 디바이스로서,
상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스는, 트랜시버; 메모리; 및 상기 트랜시버 및 상기 메모리와 통신가능하게 커플링된 하나 이상의 프로세싱 유닛들을 포함하고,
상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들은, 타겟 노드의 RTT (Round-Trip Time)-기반 포지셔닝 또는 상기 타겟 노드의 SS (Single-Sided)-기반 포지셔닝을 사용하기 위한 하나 이상의 기준들을 표시하는 하나 이상의 데이터 소스들로부터 데이터를 획득하도록; 상기 데이터에 기초하여, RTT-기반 포지셔닝 및 SS-기반 포지셔닝으로 구성된 그룹으로부터 포지셔닝 유형을 선택하도록; 그리고, 상기 트랜시버를 통해 제 2 사이드링크-가능형 디바이스로 메시지를 송신하도록 구성되고, 상기 메시지는 선택된 포지셔닝 유형을 표시하는 정보를 포함하는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스.
조항 13: 제 12 조항에 있어서, 상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들은, 상기 메시지에, ITS (Intelligent Transport System) 메시지를 포함하도록 구성되는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스.
조항 14: 제 12 조항 또는 제 13 조항에 있어서, 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스는 소스 노드를 포함하고, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스는 상기 타겟 노드를 포함하는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스.
조항 15: 제 14 조항에 있어서, 상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들은, 선택된 포지셔닝 유형에 따라, 상기 트랜시버를 통해 PRS (Position Reference Signal) 를 송신하도록 추가로 구성되는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스.
조항 16: 제 14 조항 또는 제 15 조항에 있어서, 상기 하나 이상의 데이터 소스들로부터 상기 데이터를 획득하기 위해, 상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들은 상기 타겟 노드로부터 정보를 획득하도록 구성되는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스.
조항 17: 제 16 조항에 있어서, 상기 타겟 노드로부터의 포지셔닝 유형 선택의 표시를 포함하는 상기 타겟 노드로부터의 정보에 응답하여, 상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들은 상기 타겟 노드로부터의 상기 포지셔닝 유형 선택에 추가로 기초하여 상기 포지션 유형을 선택하도록 구성되는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스.
조항 18: 제 12 조항 또는 제 13 조항에 있어서, 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스는 상기 타겟 노드를 포함하고, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스는 소스 노드를 포함하는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스.
조항 19: 제 12 조항 내지 제 18 조항 중 어느 한 조항에 있어서, 상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들은, 선택된 포지셔닝 유형을 표시하는 상기 정보로서, 상기 메시지 내에 2비트들을 포함하도록 추가로 구성되는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스.
조항 20: 제 12 조항 내지 제 19 조항 중 어느 한 조항에 있어서, 상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들은 MAC-CE (Media Access Control - Control Element) 또는 제 2 스테이지 제어 포맷을 사용하여 상기 메시지를 송신하도록 추가로 구성되는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스.
조항 21: 제 12 조항 내지 제 20 조항 중 어느 한 조항에 있어서, 상기 메시지는 프리-PRS 메시지를 포함하는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스.
조항 22: 제 12 조항 내지 제 21 조항 중 어느 한 조항에 있어서, 상기 하나 이상의 기준들은, 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스와 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스 사이의 시간에 따른 상대 위치들이 각도 변경들의 임계 양을 나타내지 못하는지 여부; 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스, 또는 양쪽의 각각의 속도 센서가 임계 값보다 큰 분산을 갖는 것으로 결정되는지 여부; 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스, 또는 양쪽이 시간의 임계 양 내에 제 1 임계 거리를 이동했는지 여부; 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스와 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스 사이의 상대 거리가 시간의 임계 양 내에 제 2 임계 거리를 변경하지 않았는지 여부; 또는 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스, 또는 양쪽의 각각의 로컬 오실레이터가 선택된 포지셔닝 유형의 포지셔닝이 발생하기 전에 시간의 임계 양 내에 동기화되거나 초기화되었는지 여부; 또는 임의의 이들의 조합을 포함하는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스.
조항 23: 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신을 위한 디바이스로서, 타겟 노드의 RTT (Round-Trip Time)-기반 포지셔닝 또는 상기 타겟 노드의 SS (Single-Sided)-기반 포지셔닝을 사용하기 위한 하나 이상의 기준들을 표시하는 하나 이상의 데이터 소스들로부터 데이터를 획득하기 위한 수단; 상기 데이터에 기초하여, RTT-기반 포지셔닝 및 SS-기반 포지셔닝으로 구성된 그룹으로부터 포지셔닝 유형을 선택하기 위한 수단; 및, 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스로부터 제 2 사이드링크-가능형 디바이스로 메시지를 송신하기 위한 수단으로서, 상기 메시지는 선택된 포지셔닝 유형을 표시하는 정보를 포함하는, 상기 송신하기 위한 수단을 포함하는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신을 위한 디바이스.
조항 24: 제 23 조항에 있어서, 상기 메시지를 송신하기 위한 수단은 ITS (Intelligent Transport System) 메시지를 송신하기 위한 수단을 포함하는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신을 위한 디바이스.
조항 25: 제 13 조항 또는 제 24 조항에 있어서, 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스는 소스 노드를 포함하고, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스는 상기 타겟 노드를 포함하는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신을 위한 디바이스.
조항 26: 제 25 조항에 있어서, 선택된 포지셔닝 유형에 따라, 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스로부터 PRS (Position Reference Signal) 를 송신하기 위한 수단을 추가로 포함하는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신을 위한 디바이스.
조항 27: 제 25 조항 또는 제 26 조항에 있어서, 상기 하나 이상의 데이터 소스들로부터 상기 데이터를 획득하기 위한 수단은 상기 타겟 노드로부터 정보를 획득하기 위한 수단을 포함하는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신을 위한 디바이스.
조항 28: 제 23 조항 또는 제 24 조항에 있어서, 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스는 상기 타겟 노드를 포함하고, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스는 소스 노드를 포함하는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신을 위한 디바이스.
조항 29: 제 23 조항 내지 제 28 조항 중 어느 한 조항에 있어서, 상기 메시지에 포함된 선택된 포지셔닝 유형을 표시하는 정보는 상기 메시지 내에서 2비트들로 구성되는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신을 위한 디바이스.
조항 30: 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신을 위한 명령들을 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독가능한 저장 매체로서,
상기 명령들은, 타겟 노드의 RTT (Round-Trip Time)-기반 포지셔닝 또는 상기 타겟 노드의 SS (Single-Sided)-기반 포지셔닝을 사용하기 위한 하나 이상의 기준들을 표시하는 하나 이상의 데이터 소스들로부터 데이터를 획득하기 위한; 상기 데이터에 기초하여, RTT-기반 포지셔닝 및 SS-기반 포지셔닝으로 구성된 그룹으로부터 포지셔닝 유형을 선택하기 위한; 그리고, 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스로부터 제 2 사이드링크-가능형 디바이스로 메시지를 송신하기 위한 코드를 포함하고,
상기 메시지는 선택된 포지셔닝 유형을 표시하는 정보를 포함하는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신을 위한 명령들을 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독가능한 저장 매체.
Claims (30)
- 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신 방법으로서,
상기 방법은,
제 1 사이드링크-가능형 디바이스에서, 타겟 노드의 RTT (Round-Trip Time)-기반 포지셔닝 또는 상기 타겟 노드의 SS (Single-Sided)-기반 포지셔닝을 사용하기 위한 하나 이상의 기준들을 표시하는 하나 이상의 데이터 소스들로부터 데이터를 획득하는 단계;
상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스를 사용하여, 상기 데이터에 기초하여, RTT-기반 포지셔닝 및 SS-기반 포지셔닝으로 구성된 그룹으로부터 포지셔닝 유형을 선택하는 단계; 및
상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스로부터 제 2 사이드링크-가능형 디바이스로 메시지를 송신하는 단계로서, 상기 메시지는 선택된 상기 포지셔닝 유형을 표시하는 정보를 포함하는, 상기 송신하는 단계를 포함하는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 메시지는 ITS (Intelligent Transport System) 메시지를 포함하는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스는 소스 노드를 포함하고, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스는 상기 타겟 노드를 포함하는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신 방법. - 제 3 항에 있어서,
선택된 상기 포지셔닝 유형에 따라, 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스로부터 PRS (Position Reference Signal) 를 송신하는 단계를 더 포함하는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신 방법. - 제 3 항에 있어서,
상기 하나 이상의 데이터 소스들로부터 상기 데이터를 획득하는 단계는 상기 타겟 노드로부터 정보를 획득하는 단계를 포함하는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신 방법. - 제 5 항에 있어서,
상기 타겟 노드로부터의 정보는 상기 타겟 노드로부터의 포지셔닝 유형 선택의 표시를 포함하고, 포지션 유형을 선택하는 것은 상기 타겟 노드로부터의 상기 포지셔닝 유형 선택에 추가로 기초하는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스는 상기 타겟 노드를 포함하고, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스는 소스 노드를 포함하는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 메시지에 포함된 선택된 포지셔닝 유형을 표시하는 정보는 상기 메시지 내에서 2비트들로 구성되는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 메시지는 MAC-CE (Media Access Control - Control Element) 또는 제 2 스테이지 제어 포맷을 사용하여 송신되는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 메시지는 프리-PRS 메시지를 포함하는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 하나 이상의 기준들은,
상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스와 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스 사이의 시간에 따른 상대 위치들이 각도 변경들의 임계 양을 나타내지 못하는지 여부;
상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스, 또는 양쪽의 각각의 속도 센서가 임계 값보다 큰 분산을 갖는 것으로 결정되는지 여부;
상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스, 또는 양쪽이 시간의 임계 양 내에 제 1 임계 거리를 이동했는지 여부;
상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스와 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스 사이의 상대 거리가 시간의 임계 양 내에 제 2 임계 거리를 변경하지 않았는지 여부; 또는
상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스, 또는 양쪽의 각각의 로컬 오실레이터가 선택된 포지셔닝 유형의 포지셔닝이 발생하기 전에 시간의 임계 양 내에 동기화되거나 초기화되었는지 여부; 또는
이들의 임의의 조합을 포함하는, 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신 방법. - 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신을 위한 제 1 사이드링크-가능형 디바이스로서,
상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스는,
트랜시버;
메모리; 및
상기 트랜시버 및 상기 메모리와 통신가능하게 커플링된 하나 이상의 프로세싱 유닛들을 포함하고,
상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들은,
타겟 노드의 RTT (Round-Trip Time)-기반 포지셔닝 또는 상기 타겟 노드의 SS (Single-Sided)-기반 포지셔닝을 사용하기 위한 하나 이상의 기준들을 표시하는 하나 이상의 데이터 소스들로부터 데이터를 획득하도록;
상기 데이터에 기초하여, RTT-기반 포지셔닝 및 SS-기반 포지셔닝으로 구성된 그룹으로부터 포지셔닝 유형을 선택하도록; 그리고,
상기 트랜시버를 통해 제 2 사이드링크-가능형 디바이스로 메시지를 송신하도록 구성되고,
상기 메시지는 선택된 상기 포지셔닝 유형을 표시하는 정보를 포함하는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스. - 제 12 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들은, 상기 메시지에, ITS (Intelligent Transport System) 메시지를 포함하도록 구성되는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스. - 제 12 항에 있어서,
상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스는 소스 노드를 포함하고, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스는 상기 타겟 노드를 포함하는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스. - 제 14 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들은, 선택된 상기 포지셔닝 유형에 따라, 상기 트랜시버를 통해 PRS (Position Reference Signal) 를 송신하도록 추가로 구성되는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스. - 제 14 항에 있어서,
상기 하나 이상의 데이터 소스들로부터 상기 데이터를 획득하기 위해, 상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들은 상기 타겟 노드로부터 정보를 획득하도록 구성되는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스. - 제 16 항에 있어서,
상기 타겟 노드로부터의 포지셔닝 유형 선택의 표시를 포함하는 상기 타겟 노드로부터의 정보에 응답하여, 상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들은 상기 타겟 노드로부터의 상기 포지셔닝 유형 선택에 추가로 기초하여 포지션 유형을 선택하도록 구성되는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스. - 제 12 항에 있어서,
상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스는 상기 타겟 노드를 포함하고, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스는 소스 노드를 포함하는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스. - 제 12 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들은, 선택된 상기 포지셔닝 유형을 표시하는 정보로서, 상기 메시지 내에 2비트들을 포함하도록 추가로 구성되는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스. - 제 12 항에 있어서,
상기 하나 이상의 프로세싱 유닛들은 MAC-CE (Media Access Control - Control Element) 또는 제 2 스테이지 제어 포맷을 사용하여 상기 메시지를 송신하도록 추가로 구성되는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스. - 제 12 항에 있어서,
상기 메시지는 프리-PRS 메시지를 포함하는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스. - 제 12 항에 있어서,
상기 하나 이상의 기준들은,
상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스와 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스 사이의 시간에 따른 상대 위치들이 각도 변경들의 임계 양을 나타내지 못하는지 여부;
상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스, 또는 양쪽의 각각의 속도 센서가 임계 값보다 큰 분산을 갖는 것으로 결정되는지 여부;
상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스, 또는 양쪽이 시간의 임계 양 내에 제 1 임계 거리를 이동했는지 여부;
상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스와 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스 사이의 상대 거리가 시간의 임계 양 내에 제 2 임계 거리를 변경하지 않았는지 여부; 또는
상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스, 또는 양쪽의 각각의 로컬 오실레이터가 선택된 포지셔닝 유형의 포지셔닝이 발생하기 전에 시간의 임계 양 내에 동기화되거나 초기화되었는지 여부; 또는
이들의 임의의 조합을 포함하는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스. - 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신을 위한 제 1 사이드링크-가능형 디바이스로서,
상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스는,
타겟 노드의 RTT (Round-Trip Time)-기반 포지셔닝 또는 상기 타겟 노드의 SS (Single-Sided)-기반 포지셔닝을 사용하기 위한 하나 이상의 기준들을 표시하는 하나 이상의 데이터 소스들로부터 데이터를 획득하기 위한 수단;
상기 데이터에 기초하여, RTT-기반 포지셔닝 및 SS-기반 포지셔닝으로 구성된 그룹으로부터 포지셔닝 유형을 선택하기 위한 수단; 및,
상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스로부터 제 2 사이드링크-가능형 디바이스로 메시지를 송신하기 위한 수단으로서, 상기 메시지는 선택된 포지셔닝 유형을 표시하는 정보를 포함하는, 상기 송신하기 위한 수단을 포함하는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스. - 제 23 항에 있어서,
상기 메시지를 송신하기 위한 수단은 ITS (Intelligent Transport System) 메시지를 송신하기 위한 수단을 포함하는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스. - 제 23 항에 있어서,
상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스는 소스 노드를 포함하고, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스는 상기 타겟 노드를 포함하는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스. - 제 25 항에 있어서,
선택된 포지셔닝 유형에 따라, 상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스로부터 PRS (Position Reference Signal) 를 송신하기 위한 수단을 추가로 포함하는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스. - 제 25 항에 있어서,
상기 하나 이상의 데이터 소스들로부터 상기 데이터를 획득하기 위한 수단은 상기 타겟 노드로부터 정보를 획득하기 위한 수단을 포함하는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스. - 제 23 항에 있어서,
상기 제 1 사이드링크-가능형 디바이스는 상기 타겟 노드를 포함하고, 상기 제 2 사이드링크-가능형 디바이스는 소스 노드를 포함하는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스. - 제 23 항에 있어서,
상기 메시지에 포함된 선택된 포지셔닝 유형을 표시하는 정보는 상기 메시지 내에서 2비트들로 구성되는, 제 1 사이드링크-가능형 디바이스. - 사이드링크 포지셔닝 결정 및 통신을 위한 명령들을 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독가능한 저장 매체로서, 상기 명령들은,
타겟 노드의 RTT (Round-Trip Time)-기반 포지셔닝 또는 상기 타겟 노드의 SS (Single-Sided)-기반 포지셔닝을 사용하기 위한 하나 이상의 기준들을 표시하는 하나 이상의 데이터 소스들로부터 데이터를 획득하기 위한;
상기 데이터에 기초하여, RTT-기반 포지셔닝 및 SS-기반 포지셔닝으로 구성된 그룹으로부터 포지셔닝 유형을 선택하기 위한; 그리고,
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