CN117479290A - 发现方法及装置、计算机可读存储介质、终端 - Google Patents
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Abstract
一种发现方法及装置、计算机可读存储介质、终端设备，所述方法包括：通过直连链路发送指示信息，所述指示信息包括以下至少一项：第一指示信息、第二指示信息、所述第一终端设备的移动速度、所述第一终端设备的移动方向；其中，所述第一指示信息用于指示所述第一终端设备支持的定位类型，所述定位类型包括：绝对定位和/或相对定位和/或测距，所述第二指示信息用于指示所述第一终端设备的类型。通过本申请提供的方案，能够识别出合适的终端设备参与直连链路定位，从而达到更好的定位效果。
Description
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种发现方法及装置、计算机可读存储介质、终端。
背景技术
在第三代合作伙伴计划(3rd Generation Partnership Project，简称3GPP)中，针对车联网(Vehicle to everything，简称V2X)、公共安全、工业互联网(IndustrialInternet of Things，简称IIoT)等场景，协议版本18(Release 18，简称Rel-18)提出了直连链路(Sidelink，简称SL)定位技术。具体而言，通过终端之间的接口(例如，PC5接口)发送定位参考信号，以实现定位功能。
在SL定位的应用场景中，首先需要确定合适的终端来执行SL定位方法，目前尚没有相关方案。
发明内容
本申请解决的技术问题是如何确定合适的终端来执行直连链路定位。
为解决上述技术问题，第一方面，本申请实施例提供第一种发现方法，所述方法应用于第一终端设备，所述方法包括：通过直连链路发送指示信息，所述指示信息包括以下至少一项：第一指示信息、第二指示信息、所述第一终端设备的移动速度、所述第一终端设备的移动方向；其中，所述第一指示信息用于指示所述第一终端设备支持的定位类型，所述定位类型包括：绝对定位和/或相对定位和/或测距，所述第二指示信息用于指示所述第一终端设备的类型。
可选的，所述指示信息还包括：第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第一终端设备正在发送定位参考信号。
可选的，所述第一指示信息包括：所述第一终端设备的绝对位置信息，其中，所述第一指示信息指示所述第一终端设备支持的定位类型包括：绝对定位。
可选的，所述指示信息包括：定位业务编码，所述定位业务编码用于指示所述第一指示信息。
可选的，所述通过直连链路发送指示信息包括：通过所述直连链路发送发现通知消息，所述发现通知消息承载所述指示信息。
可选的，所述通过直连链路发送指示信息包括：通过所述直连链路发送额外信息，所述额外信息用于指示以下至少一项：所述第二指示信息、所述第一终端设备的移动速度、所述第一终端设备的移动方向。
由上，本申请实施例提供的方案中，第一终端设备通过直连链路发送定位相关的指示信息，能够使得第二终端设备在发现过程中获取第一终端设备支持的定位类型、终端设备的类型等信息，以便第二终端发现合适的第一终端设备作为锚点终端辅助第二终端设备进行定位，避免因锚点终端无法满足定位需求造成定位效果不佳的情况。另外，通过上述方案，第一终端设备在发现过程中就将定位相关的指示信息通知给周围的第二终端设备，而不需要增加额外的信令实现这一目的，降低了系统开销。
第二方面，本申请实施例提供第二种发现方法，所述方法应用于第二终端设备，包括：通过直连链路接收指示信息，所述指示信息包括以下至少一项：第一指示信息、第二指示信息、第一终端设备的移动速度、所述第一终端设备的移动方向，其中，所述第一指示信息用于指示所述第一终端设备支持的定位类型，所述定位类型包括：绝对定位和/或相对定位和/或测距，所述第二指示信息用于指示所述第一终端设备的类型；至少根据所述指示信息，确定用于定位所述第二终端设备的第一终端设备。
可选的，所述指示信息还包括：第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第一终端设备正在发送定位参考信号。
可选的，所述第一指示信息包括：所述第一终端设备的绝对位置信息，其中，所述第一指示信息指示所述第一终端设备支持的定位类型包括：绝对定位。
可选的，所述指示信息包括：定位业务编码，所述定位业务编码用于指示所述第一指示信息。
可选的，所述通过直连链路接收指示信息包括：通过直连链路接收发现通知消息，所述发现通知消息承载所述指示信息。
可选的，所述通过直连链路接收指示信息包括：通过所述直连链路接收额外信息，所述额外信息用于指示以下至少一项：所述第二指示信息、所述第一终端设备的移动速度、所述第一终端设备的移动方向。
可选的，在所述通过直连链路接收所述指示信息之前，所述方法还包括：监测定位参考信号所述通过直连链路接收所述指示信息包括：在未监测到所述定位参考信号的情况下，接收所述指示信息。
可选的，至少根据所述指示信息，确定用于定位所述第二终端设备的第一终端设备包括：根据所述指示信息，和/或，所述第二终端设备和所述第一终端设备之间的链路条件，确定所述用于定位所述第二终端设备的第一终端设备。
可选的，所述用于定位第二终端设备的第一终端设备和所述第二终端设备之间的参考信号接收质量大于或等于第一预设阈值。
可选的，所述用于定位第二终端设备的第一终端设备和所述第二终端设备之间的参考信号接收功率大于或等于第二预设阈值。
可选的，所述用于定位第二终端设备的第一终端设备和所述第二终端设备之间的直连链路为直视径。
可选的，至少根据所述指示信息，确定用于定位所述第二终端设备的第一终端设备包括：根据接收的指示信息，确定备选的第一终端设备，所述备选的第一终端设备为所述指示信息满足所述第二终端设备的定位需求的第一终端设备。
由上，本申请实施例提供的方案中，第二终端设备通过直连链路接收周围第一终端设备发送的定位相关的指示信息，能够使得第二终端设备在发现过程中获取第一终端设备支持的定位类型、终端设备的类型等信息，以便第二终端发现合适的第一终端设备作为锚点终端辅助第二终端设备进行定位，避免因锚点终端无法满足定位需求造成定位效果不佳的情况。另外，通过上述方案，第一终端设备在发现过程中就将定位相关的指示信息通知给周围的第二终端设备，而不需要增加额外的信令实现这一目的，降低了系统开销。
第三方面，本申请实施例提供第三种发现方法，所述方法应用于第一终端设备，包括：通过直连链路接收请求信息，所述请求信息包括以下至少一项：第一请求信息、第二请求信息、第二终端设备的移动速度、所述第二终端设备的移动方向，其中，所述第一请求信息用于指示所述第二终端设备期望的定位类型，所述定位类型包括：绝对定位和/或相对定位和/或测距，所述第二请求信息用于指示所述第二终端设备期望的终端设备的类型；至少根据所述请求信息，确定所述第一终端设备用于定位所述第二终端设备。
可选的，还包括：通过所述直连链路发送响应信息，所述响应信息用于指示所述第一终端设备用于定位所述第二终端设备。
可选的，所述响应信息包括：第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第一终端设备正在发送定位参考信号。
可选的，所述请求信息包括：定位业务编码，所述定位业务编码用于指示所述第一请求信息。
可选的，所述通过直连链路接收请求信息包括：通过所述直连链路接收发现请求消息，所述发现请求消息承载所述请求信息。
可选的，所述至少根据所述请求信息，确定所述第一终端设备用于定位所述第二终端设备：根据所述请求信息，和/或，所述第二终端设备和所述第一终端设备之间的链路条件，确定所述第一终端设备用于定位所述第二终端设备。
可选的，所述用于定位第二终端设备的第一终端设备和所述第二终端设备之间的参考信号接收质量大于或等于第一预设阈值。
可选的，所述用于定位第二终端设备的第一终端设备和所述第二终端设备之间的参考信号接收功率大于或等于第二预设阈值。
可选的，所述用于定位第二终端设备的第一终端设备和所述第二终端设备之间的直连链路为直视径。
可选的，所述至少根据所述请求信息，确定所述第一终端设备用于定位所述第二终端设备包括：根据所述请求信息，确定所述第一终端设备满足所述第二终端设备的定位需求。
由上，本申请实施例提供的方案中，第一终端设备通过直连链路接收周围第二终端设备发送的定位相关的请求信息，能够在发现过程中获知第二终端设备的定位需求相关的信息，以便合适的第一终端设备进行及时响应，从而使得第二终端设备及时发现合适的第一终端设备作为锚点终端，以辅助第二终端设备进行定位，避免因锚点终端无法满足定位需求造成定位效果不佳的情况。另外，通过上述方案，第二终端设备在发现过程中就将定位相关的请求信息通知给周围的第一终端设备，而不需要增加额外的信令实现这一目的，降低了系统开销。
第四方面，本申请实施例提供第四种发现方法，所述方法应用于第二终端设备，包括：通过直连链路发送请求信息，所述请求信息包括以下至少一项：第一请求信息、第二请求信息、所述第二终端设备的移动速度、所述第二终端设备的移动方向；其中，所述第一请求信息用于指示所述第二终端设备期望的定位类型，所述定位类型包括：绝对定位和/或相对定位和/或测距，所述第二请求信息用于指示所述第二终端设备期望的终端设备的类型。
可选的，所述请求信息包括：定位业务编码，所述定位业务编码用于指示所述第一请求信息。
可选的，所述通过直连链路向发送请求信息包括：通过所述直连链路发送发现请求消息，所述发现请求消息承载所述请求信息。
可选的，在所述通过直连链路发送请求信息之前，所述方法还包括：监测定位参考信号；通过直连链路发送请求信息包括：在未监测到所述定位参考信号的情况下，通过直连链路发送所述请求信息。
可选的，所述方法还包括：通过所述直连链路接收响应信息，所述响应信息用于指示第一终端设备用于定位所述第二终端设备。
可选的，所述响应信息包括：第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第一终端设备正在发送定位参考信号。
可选的，所述方法还包括：通过所述直连链路接收响应信息，所述响应信息用于指示第一终端设备满足所述第二终端设备的定位需求；根据所述响应信息，和/或，所述第二终端设备和所述第一终端设备之间的链路条件，确定用于定位所述第二终端设备的第一终端设备。
由上，本申请实施例提供的方案中，第二终端设备通过直连链路发送定位相关的请求信息，能够在发现过程中将定位相关的信息通知给周围的第一终端设备，以便合适的第一终端设备进行及时响应，从而使得第二终端设备及时发现合适的第一终端设备作为锚点终端，以辅助第二终端设备进行定位，避免因锚点终端无法满足定位需求造成定位效果不佳的情况。另外，通过上述方案，第二终端设备在发现过程中就将定位相关的请求信息通知给周围的第一终端设备，而不需要增加额外的信令实现这一目的，降低了系统开销。
第五方面，本申请实施例提供第一种发现装置，所述装置包括：第一发送模块，用于通过直连链路发送指示信息，所述指示信息包括以下至少一项：第一指示信息、第二指示信息、第一终端设备的移动速度、所述第一终端设备的移动方向；其中，所述第一指示信息用于指示所述第一终端设备支持的定位类型，所述定位类型包括：绝对定位和/或相对定位和/或测距，所述第二指示信息用于指示所述第一终端设备的类型。
第六方面，本申请实施例提供第二种发现装置，所述装置包括：第一接收模块，用于通过直连链路接收指示信息，所述指示信息包括以下至少一项：第一指示信息、第二指示信息、第一终端设备的移动速度、所述第一终端设备的移动方向，其中，所述第一指示信息用于指示所述第一终端设备支持的定位类型，所述定位类型包括：绝对定位和/或相对定位和/或测距，所述第二指示信息用于指示所述第一终端设备的类型；第一确定模块，用于至少根据所述指示信息，确定用于定位第二终端设备的第一终端设备。
第七方面，本申请实施例提供第三种发现装置，所述装置包括：所述装置包括：第二接收模块，用于通过直连链路接收请求信息，所述请求信息包括以下至少一项：第一请求信息、第二请求信息、第二终端设备的移动速度、所述第二终端设备的移动方向，其中，所述第一请求信息用于指示所述第二终端设备期望的定位类型，所述定位类型包括：绝对定位和/或相对定位和/或测距，所述第二请求信息用于指示所述第二终端设备期望的终端设备的类型；第二确定模块，用于至少根据所述请求信息，确定第一终端设备用于定位所述第二终端设备。
第八方面，本申请实施例提供第四种发现装置，所述装置包括：第二发送模块，用于通过直连链路发送请求信息，所述请求信息包括以下至少一项：第一请求信息、第二请求信息、第二终端设备的移动速度、所述第二终端设备的移动方向；其中，所述第一请求信息用于指示所述第二终端设备期望的定位类型，所述定位类型包括：绝对定位和/或相对定位和/或测距，所述第二请求信息用于指示所述第二终端设备期望的终端设备的类型。
可选的，所述装置还包括：第三接收模块，所述第三接收模块用于通过所述直连链路接收响应信息，所述响应信息用于指示第一终端设备用于定位所述第二终端设备。
第九方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，使得任一方面所述的发现方法被执行。
第十方面，本申请实施例还提供一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行上述任一方面所述的发现方法的步骤。
与现有技术相比，本申请实施例的技术方案具有以下有益效果：
本申请实施例的方案中，第二终端设备通过直连链路接收第一终端设备发送的指示信息，或者向第一终端设备发送请求信息。一方面，指示信息包括以下至少一项：第一指示信息、第二指示信息、第一终端设备的移动速度、第一终端设备的移动方向，其中，第一指示信息用于指示第一终端设备支持的定位类型，第二指示信息用于指示第一终端设备的类型，由此第二终端设备可以根据指示信息确定合适的第一终端设备作为锚点终端进行直连链路定位。另一方面，请求信息包括以下至少一项：第一请求信息、第二请求信息、第二终端设备的移动速度、第二终端设备的移动方向，其中，第一请求信息用于指示第二终端设备期望的定位类型，第二请求信息用于指示第二终端设备期望的终端设备的类型。由此，第一终端设备可以根据请求信息确定自身是否可以作为第二终端设备的锚点终端。通过上述方案，可以发现合适的第一终端设备作为锚点终端辅助第二终端设备进行定位，避免因锚点终端无法满足定位需求造成定位效果不佳的情况。而且通过上述方案，能够在发现过程中就将定位相关的信息通知给周围终端设备，而不需要增加额外的信令实现这一目的，降低了系统开销。
进一步，本申请实施例的方案中，所述指示信息还包括：第三指示信息，第三指示信息用于指示第一终端设备正在发送定位参考信号。采用这样的方案，可以避免重复发送定位参考信号，有利于节约直连链路的传输资源。
进一步，本申请实施例的方案中，第二终端设备在执行发现过程之前，先检测是否存在正在传输的定位参考信号，采用这样的方案也可以避免重复发送定位参考信号，有利于节约直连链路的传输资源。
附图说明
图1是本申请实施例中上下行链路和直连链路的示意图。
图2是本申请实施例中一种发现方法的应用场景示意图；
图3是本申请实施例中一种发现方法的数据交互示意图；
图4是图3示出的一种发现方法的一种具体实施方式的数据交互示意图；
图5是图3示出的一种发现方法的另一种具体实施方式的数据交互示意图；
图6是本申请实施例中另一种发现方法的数据交互示意图；
图7是图6示出的发现方法的一种具体实施方式的数据交互示意图；
图8是本申请实施例中一种直连链路定位方法的流程示意图；
图9是本申请实施例中第一种发现装置的结构示意图；
图10是本申请实施例中第二种发现装置的结构示意图；
图11是本申请实施例中第三种发现装置的结构示意图；
图12是本申请实施例中第四种发现装置的结构示意图；
图13是本申请实施例中一种终端设备的结构示意图；
图14是本申请实施例中又一种发现方法的流程示意图。
具体实施方式
现有技术中，可以通过基于蜂窝网络的定位技术、基于全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System，简称GNSS)的定位技术等来实现定位功能。具体而言，基于蜂窝网络的定位技术中通过上行信道探测参考信号(Uplink Sounding ReferenceSignals，简称UL SRS)或者下行定位参考信号(Downlink Positioning ReferenceSignal，简称DL PRS)来实现定位功能。但基于蜂窝网络的定位技术只能用于定位处于网络覆盖范围之内的终端设备。另外，GNSS定位技术通常只能在定位空旷地区的终端设备的情况下得到满意的定位结果，如果终端处于隧道或者城市高楼等遮挡物较多的环境中，GNSS信号无法直接到达终端，从而导致定位的精度较低，很难满足用户需求。
直连链路(Sidelink，简称SL)是一种区别于传统的蜂窝网络通信的通信技术，参照图1，图1是上下行链路和直连链路的示意图。如图1所示，在传统的蜂窝网络中，终端设备和接入网设备(例如，可以是基站)进行通信，此时终端设备和接入网设备之间的链路被称为上行(Uplink，UL)链路或下行链路(Downlink，DL)，接口被称为Uu接口。基于蜂窝网络的定位技术中，基于下行Uu口定位会发送PRS定位参考信号来定位终端设备，基于下行PRS的定位方法有下行到达时间差(Downlink Time Difference Of Arrival，简称DL-TDoA)，下行深度角(Downlink Angle-of-Departure，简称DL-AoD)等；基于上行Uu口定位会发送SRS定位参考信号来定位终端设备，基于上行SRS的定位方法有上行到达时间差(Uplink TimeDifference Of Arrival，简称UL-TDoA)和(Uplink Angle-of-Departure，简称DL-AoD)等。
而在SL通信技术中，终端设备1直接和终端设备2进行通信，终端设备之间的链路即为直连链路，也叫做直通链路、边链路、侧行链路、直接链路、辅链路或PC5链路等。接口被称为PC5接口。
在直连链路定位场景中，目前尚无关于如何确定执行直连链路定位的终端的方案。
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种发现方法，在本申请实施例的方案中，第一终端设备和第二终端设备交互与定位相关的信息，例如，定位类型、终端设备的类型、移动速度、移动方向等，以便能够发现合适的第一终端设备作为锚点终端，以辅助第二终端设备进行定位，避免因锚点终端无法满足定位需求造成定位效果不佳的情况。
具体而言，第二终端设备通过直连链路接收第一终端设备发送的指示信息，指示信息包括以下至少一项：第一指示信息、第二指示信息、第一终端设备的移动速度、第一终端设备的移动方向，其中，第一指示信息用于指示第一终端设备支持的定位类型，第二指示信息用于指示第一终端设备的类型，由此第二终端设备可以根据指示信息确定合适的第一终端设备作为锚点终端进行直连链路定位。
或者，第二终端设备通过直连链路向第一终端设备发送请求信息，请求信息包括以下至少一项：第一请求信息、第二请求信息、第二终端设备的移动速度、第二终端设备的移动方向，其中，第一请求信息用于指示第二终端设备期望的定位类型，第二请求信息用于指示第二终端设备期望的终端设备的类型。由此，第一终端设备可以根据请求信息确定自身是否可以作为第二终端设备的锚点终端。通过上述方案，可以发现合适的第一终端设备作为锚点终端辅助第二终端设备进行直连链路定位。需要说明的是，本申请实施例适用的通信系统包括但不限于第三代系统(3th-generation，简称3G)、长期演进(long termevolution，简称LTE)系统、第四代系统(4th-generation，简称4G)、第五代(5th-generation，简称5G)系统、新空口(New Radio，简称NR)系统，以及未来演进系统或者多种通信融合系统。其中，5G系统可以为非独立组网(non-standalone，简称NSA)的5G系统或独立组网(standalone，简称SA)的5G系统。本申请实施例的方案还可适用于未来新的各种通信系统，例如，6G、7G等。
本申请实施例中的终端设备可以指各种形式的用户设备(User Equipment，简称UE)、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台(Mobile Station，简称MS)、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端设备(Terminal Equipment)、无线通信设备、用户代理或用户装置。终端还可以是蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(Session InitiationProtocol，简称SIP)电话、无线本地环路(Wireless Local Loop，简称WLL)站、个人数字处理(Personal Digital Assistant，简称PDA)、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、车载设备、可穿戴设备，未来5G网络中的终端或者未来演进的公用陆地移动通信网络(Public Land Mobile Network，简称PLMN)中的终端等，本申请实施例对此并不限定。
本申请实施例提供的技术方案也适用于不同的网络架构，包括但不限于中继网络架构、双链接架构，Vehicle-to-Everything(车辆到任何物体的通信)架构。
为使本申请的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施例做详细的说明。
参照图2，图2是本申请实施例中一种发现方法的应用场景示意图。需要说明的是，图2仅示意图地示出了车联网中SL定位场景，但本申请实施例提供的方案并不仅限于车辆网的应用场景。下面结合图2对本申请实施例的应用场景进行非限制性的说明。
在本申请实施例的方案中，将具有定位需求的终端记为第二终端设备(或者，也可以称为“目标(target)终端”)，也即，通过执行SL定位方法确定第二终端设备的位置信息。将第二终端设备周围的其他终端记为第一终端设备。通过执行本申请实施例提供的方案，可以发现第二终端设备周围是否存在合适的第一终端设备，所述合适的第一终端设备可以是指：用于定位第二终端设备的第一终端设备。换言之，合适的第一终端设备可以是具有辅助第二终端设备进行定位的能力的终端，本申请实施例的方案中，所述用于定位第二终端设备的第一终端设备又可以称为“锚点(anchor)终端”。
如图2所示，在SL定位场景中，第二终端设备具有定位需求，期望确定自身的位置信息，第二终端设备所在的环境中还存在多个第一终端设备，通过执行本申请实施例的方案，第二终端设备从多个第一终端设备中发现锚点终端。
参照图3，图3是本申请实施例中一种发现方法的数据交互示意图。图3示出的方法可以包括S31和S32。其中，本申请中各个步骤编号中的S表示步骤(step)。
S31，第一终端设备向第二终端设备发送指示信息。其中，所述指示信息包括以下至少一项：第一指示信息、第二指示信息、所述第一终端设备的移动速度、所述第一终端设备的移动方向。
S32，第二终端设备至少根据指示信息，确定用于定位第二终端设备的第一终端设备。
在S31的具体实施中，第一终端设备可以广播指示信息，相应的，第二终端设备可以监听指示信息。更具体的，指示信息可以配置有第一预设标识，所述第二终端设备可以通过所述第一预设标识识别指示信息，也即，所述第一预设标识可以用于向第二终端设备指示监听或接收到的信息为指示信息。所述第一预设标识可以是目标层二ID，也可以是新增的标识。所述目标层二ID能够指示出当前广播的信息为定位指示信息。所述定位指示信息可以是指与定位相关的指示信息。
在S32的具体实施中，第二终端设备可以根据指示信息，和/或，第二终端设备和第一终端设备之间的链路条件，确定用于定位所述第二终端设备的第一终端设备。
在本申请的一实施例中，可以仅根据指示信息，确定用于定位第二终端设备的第一终端设备。
在本申请的另一实施例中，可以根据所述指示信息、第一终端设备和第二终端设备之间的链路条件，确定用于定位所述第二终端设备的第一终端设备。关于S32的更多内容将在下文具体描述，在此不再赘述。
下面对指示信息的内容进行具体描述。
第一指示信息可以用于指示第一终端设备支持的定位类型，定位类型可以包括：绝对(absolute)定位和/或相对(relative)定位和/或测距(Ranging)。也即，第一终端设备可以通过第一指示信息告知第二终端设备第一终端设备支持的定位类型，第二终端设备可以通过第一指示信息知晓第一终端设备支持的定位类型。
在本申请实施例的方案中，绝对定位是指确定目标终端的绝对位置信息，所述绝对位置信息可以是指经纬度信息和/或高度信息。相对定位是指确定目标终端相对于参考点的相对位置信息。更具体地，相对位置信息可以包括距离和/或方向。测距可以是指测量目标终端与参考点之间的距离，其中，所述参考点可以是指锚点终端，但并不限于此。
在具体实施中，可以采用以下任意一种方式来指示第一终端设备支持的定位类型，但并不限于以下示出的方式：
方式一：通过隐式的方式指示第一终端设备支持的定位类型。
具体而言，指示信息可以包括第一终端设备的绝对位置信息，在指示信息包括第一终端设备的绝对位置信息的情况下，可以表示第一终端设备支持的定位类型包括：绝对定位。在指示信息不包括第一终端设备的绝对位置信息的情况下，可以表示第一终端设备有可能不支持绝对定位。
方式二：通过显式的方式指示第一终端设备支持的定位类型。
具体而言，可以是通过在指示信息中包括：定位业务编码，定位业务编码用于指示第一指示信息。换言之，定位业务编码用于指示第一终端设备支持的定位类型。
在具体实施中，所述定位业务编码和中继业务编码(Relay Service Code，RSC)类似，可以在策略和参数配置中获取。定位业务编码可以在策略和参数配置中就预先配置好，使得第二终端设备可以通过具体的定位业务编码就能识别出当前支持的定位类型。
在具体实施中，也可以是通过在指示信息中增加：定位类型专用比特域来指示。定位类型专用比特域的长度可以为1比特，或2比特。例如1比特的定位类型专用比特域的取值为“0”，表示定位类型为绝对定位；定位类型专用比特域的取值为“1”，表示相对定位，或者相反。2比特的定位类型专用比特域的取值为“00”可以表示定位类型为绝对定位；定位类型专用比特域的取值为“01”，表示相对定位；定位类型专用比特域的取值为“10”，表示测距；定位类型专用比特域的取值为“11”，表示预留比特。上述关于上述具体定位类型比特域的取值和定位类型的对应关系的描述仅为示例性的说明，在实际应用中可以随意设置，本实施例对此并不进行限制。
进一步地，第二指示信息用于指示第一终端设备的类型。
具体而言，第二指示信息用于指示第一终端设备所属的终端设备的类型，所述终端设备的类型可以选自以下任意一项：路边单元(Road Side Unit，简称RSU)、车辆终端(vehicle UE，简称VUE)、行人终端(pedestrian UE，简称PUE)等，但并不限于此。
第一终端设备可以通过第二指示信息向第二终端设备告知自身所属的终端设备的类型，第二终端设备可以通过第一终端设备的类型知晓第一终端设备的运动状态、节能需求、是否具有已知位置信息等信息。
具体而言，在第一终端设备所属的终端设备的类型为RSU的情况下，第二终端设备可以确定第一终端设备处于静止状态且可能具有已知位置信息；在第一终端设备所属的终端设备的类型为VUE的情况下，第二终端设备可以确定第一终端设备可能处于高速移动的状态；在第一终端设备所属的终端设备的类型为PUE的情况下，第二终端设备可以确定第一终端设备处于低速移动的状态且第一终端设备对节能有需求。
进一步地，所述第一终端设备的移动速度和/或第一终端设备的移动方向也可以指示第一终端设备的运动状态。相较于第二指示信息较为粗略地指示第一终端设备的运动状态，第一终端设备发送第一终端设备的移动速度和/或移动方向，可以使第二终端设备获取更加精准的第一终端设备的运动状态，有利于使第二终端设备发现更加匹配定位需求的锚点终端。
在本申请的一实施例中，第二终端设备在监听指示信息之前，可以先监测定位参考信号。直连链路上的定位参考信号可以称为SL-PRS，SPRS，S-PRS，SLPRS等形式，在本申请实施例的方案中，将直连链路上的定位参考信号记为SPRS。
换言之，第二终端设备可以监测当前环境中是否存在一个或多个第一终端设备正在发送SPRS。如果监测到定位参考信号，也即，当前环境中一个或多个第一终端设备正在传输定位参考信号，则不执行发现过程，也即，第二终端设备不对指示信息进行监听。如果未监测到定位参考信号，则执行发现过程，也即，触发对指示信息的监听。
需要说明的是，如果监测到SPRS，第二终端设备可以进一步判断是否可以获取该SPRS的配置信息，若是，则可以接收监测到的SPRS，并对SPRS进行测量，从而得到定位结果。其中，在如下任意一种或多种情况下，第二终端设备可以获取监测到的SPRS的配置信息：第一终端设备通过无线资源控制(Radio Resources Control,RRC)广播SPRS的配置信息、在直连链路控制信息(Sidelink Control Information，SCI)中指示SPRS的配置信息。换言之，第二终端设备无需与正在发送SPRS的第一终端设备建立RRC连接就能获取SPRS的配置信息。如果第二终端设备无法获取正在传输的SPRS的配置信息，则第二终端设备可以对指示信息进行监听。
在本申请另一实施例中，可以由第一终端设备向第二终端设备指示第一终端设备正在传输SPRS，无需第二终端设备进行监测。具体可以采用以下任意一种方式进行指示：
方式一：通过显式的方式指示第一终端设备正在发送SPRS，或者，指示第一终端设备当前未发送SPRS。具体而言，所述指示信息还可以包括：第三指示信息，第三指示信息可以用于指示第一终端设备正在发送SPRS，或者，指示第一终端设备当前未发送SPRS。
在具体实施中，指示信息可以包括定位参考信号专用比特域来指示，定位参考信号专用比特域的长度可以为1比特。例如，1比特的定位参考信号专用比特域的取值为“1”，表示第一终端设备正在发送定位参考信号，取值为“0”，表示第一终端设备当前未发送SPRS。
方式二：通过隐式的方式指示第一终端设备正在发送SPRS。具体而言，第一终端设备仅在当前正在发送SPRS的情况下发送指示信息，由此，当第二终端设备接收到指示信息，即可确定第一终端设备正在发送SPRS。换言之，如果第一终端设备当前并未发送SPRS，则第一终端设备不会向外发送指示信息。
采用上述方案，可以避免重复发送SPRS，有利于避免了直连链路资源的浪费和后续不必要的定位过程。
在具体实施中，可以采用以下任意一种方式发送指示信息：
方式一：第一终端设备通过直连链路发送发现通知消息(discoveryannouncement message)，发现通知消息承载上述的指示信息。换言之，指示信息均承载于发现通知消息中。
方式二：第一终端设备发送发现通知消息，发现通知消息包括上述的定位业务编码。也即，通过发现通知消息中的定位业务编码指示第一终端设备支持的定位类型。采用这样的方案，有利于节省信令开销。
方式三：第一终端设备先发送发现通知消息，再发送额外信息(additionalinformation)。参照图4，图4是图3示出的一种发现方法的一种具体实施方式的数据交互示意图。更具体地，图4示出了S31可以包括S311和S312。
S311，第一终端设备向第二终端设备发送发现通知消息。其中，发现通知消息包括上述的定位业务编码。
S312，第一终端设备向第二终端设备发送额外信息。所述额外信息用于指示上述指示信息中除第一指示信息以外的其他指示信息中的至少一项。换言之，额外信息可以包括以下至少一项：第二指示信息、第一终端设备的移动速度、第一终端设备的移动方向、第三指示信息。
下面对S32进行进一步的描述。
如上文所述，在本申请的一实施例中，可以仅根据指示信息，确定用于定位第二终端设备的第一终端设备。
具体而言，第二终端设备可以根据指示信息，判断发送指示信息的第一终端设备是否满足第二终端设备的定位需求。所述定位需求可以包括：期望的定位类型和/或期望的定位精度。
具体而言，第一终端设备满足第二终端设备的定位需求可以是指第一终端设备与第二终端设备的定位需求相匹配。更具体的，第一终端设备与第二终端设备的定位需求相匹配可以包括以下至少一项：第一终端设备支持的定位类型包括第二终端设备期望的定位类型，第一终端设备的运动状态与第二终端设备期望的定位类型相匹配。
在具体实施中，第二终端设备期望的定位类型可以是从第二终端设备上配置的应用程序获取的。例如，如果第二终端设备的应用程序指示进行导航，则可以确定第二终端设备期望的定位类型为绝对定位；如果应用程序指示进行碰撞避免业务，则可以确定第二终端设备期望的定位类型为相对定位，但并不限于此。由此，第二终端设备可以根据指示信息中的第一指示信息确定第一终端设备支持的定位类型是否包括第二终端设备期望的定位类型。
下面就确定第一终端设备的运动状态和第二终端设备期望的定位类型相匹配的具体实施方式进行非限制性的说明。
情况一：第二终端设备期望的定位类型为绝对定位，则第二终端设备需要选择具有已知位置信息的第一终端设备作为锚点终端。这里具有已知位置信息的第一终端设备可以是具有固定位置的终端设备，类似于RSU，或者第一终端设备的已知位置信息能够通过其他定位手段确定。
情况二：第二终端设备期望的定位类型为相对定位，则第二终端设备倾向于选择运动状态相似的第一终端设备作为锚点终端。也即，第一终端设备的运动状态和第二终端设备的运动状态越接近，第一终端设备和第二终端设备期望的定位类型的匹配程度越大，定位精度越高，满足定位需求的可能性越大。所述运动状态包括：移动速度和/或移动方向。其中，相较于终端设备的类型不同的第一终端设备和第二终端设备，终端设备的类型相同的第一终端设备和第二终端设备之间的运动状态更接近。
由上，第二终端设备可以根据指示信息，确定满足第二终端设备的定位需求的第一终端设备。进一步地，第二终端设备可以将满足第二终端设备定位需求的第一终端设备确定为锚点设备。
如上文所述，在另一实施例中，第二终端设备可以根据所述指示信息、第一终端设备和第二终端设备之间的链路条件，确定用于定位所述第二终端设备的第一终端设备。为便于描述，下文将第一终端设备和第二终端设备之间的链路条件简称为链路条件。
在具体实施中，可以判断链路条件是否满足预先设置的接入层标准(Accessstratum)。其中，所述接入层标准可以包括以下至少一项：第一终端设备和第二终端设备之间的信号质量满足预设条件，第一终端设备和第二终端设备之间的直连链路为直视径(Light of Sight，简称LOS)。
更具体地，所述信号质量可以是指第二终端设备和第一终端设备之间的参考信号接收质量(Reference Signal Receiving Quality，简称RSRQ)、参考信号接收功率(Reference Signal Receiving Power，简称RSRP)等，但并不限于此。
换言之，所述接入层标准可以包括以下至少一项：第一终端设备和所述第二终端设备之间的直连链路为直视径，第一终端设备和所述第二终端设备之间的RSRQ大于或等于第一预设阈值，第一终端设备和所述第二终端设备之间的RSRP大于或等于第二预设阈值。其中，第一预设阈值和第二预设阈值的具体取值均为预配置的，本申请实施例对此并不进行限制。
需要说明的是，本申请实施例的方案中，第二终端设备和第一终端设备之间的RSRQ、RSRP可以是对发现信号进行测量得到的，其中，所述发现信号可以是指发现过程中在直连链路上传输的一种或多种信号。更具体地，发现信号可以承载有发现消息，所述发现消息可以是用于指示上述的指示信息、请求信息、响应信息中任意一项的消息，所述发现消息也可以是指现有的发现过程中传输的其他消息。还需要说明的是，第一终端设备和第二终端设备之间的RSRP、RSRP也可以是对直连链路上除发现信号以外的其他信号(例如，直连链路上的其他通信信号)进行测量得到的，本实施例对此并不进行限制。
第二终端设备可以根据直视径指示信息确定第一终端设备和第二终端设备之间的直连链路为LOS径还是非直视(NLOS)径。由于NLOS径的信号传输时延或者入射角不是真实的，测量NLOS径获得定位结果会导致定位不准，导致额外的定位误差，因此本实施例中用于定位第二终端设备的第一终端设备和所述第二终端设备之间的直连链路为LOS径。
在具体实施中，第二终端设备可以将指示信息满足定位需求的第一终端设备记为备选的第一终端设备，进一步地，可以从备选的第一终端设备中选择一个或多个链路条件满足上述接入层标准的第一终端设备作为锚点终端。
参照图5，图5是图1示出的发现方法的另一种具体实施方式的数据交互示意图。如图5所示，S32可以包括S321和S322。
S321，第二终端设备根据指示信息，确定备选的第一终端设备。
具体而言，第二终端设备可以根据接收到的指示信息，判断发送该指示信息的第一终端设备是否满足第二终端设备的定位需求，以确定备选的第一终端设备。
S322，第二终端设备根据接入层标准从备选的第一终端设备中确定用于定位第二终端设备的第一终端设备。
具体而言，可以从链路条件满足接入层标准的备选的第一终端设备中选取一个或多个第一终端设备，以作为锚点终端。在具体实施中，可以将链路条件满足接入层标准的备选的第一终端设备按照RSRP的大小进行排序，并从中选取RSRP最大的一个或多个第一终端设备。
在具体实施中，第二终端设备可以接收一个或多个第一终端设备发送的指示信息，针对每个发送指示信息的第一终端设备，第二终端设备执行S32，以判断该第一终端设备是否可以用于定位第二终端设备。
需要说明的是，相较于仅根据指示信息确定锚点终端的方案，进一步根据链路条件选择锚点终端的方案，有利于发现链路条件更优的锚点终端，从而提高后续定位的成功率和准确度。
由上，第二终端设备可以通过监听指示信息确定锚点终端，从而完成发现过程。
参照图6，图6是本申请实施例中另一种发现方法的数据交互示意图。图6示出的方法可以包括S61、S62和S63。
S61，第二终端设备向第一终端设备发送请求信息。
S62，第一终端设备至少根据请求信息，确定第一终端设备用于定位第二终端设备。
S63，第一终端设备向第二终端设备发送响应信息。
在S61的具体实施中，所述请求信息包括以下至少一项：第一请求信息、第二请求信息、所述第二终端设备的移动速度、所述第二终端设备的移动方向。
在具体实施中，第二终端设备可以广播请求信息，相应的，第一终端设备可以监听请求信息。更具体的，请求信息可以配置有第二预设标识，所述第一终端设备可以通过所述第二预设标识识别请求信息，也即，所述第二预设标识可以用于向第一终端设备指示监听或接收到的信息为请求信息。所述第二预设标识可以是目标层二ID，也可以是新增的标识。所述目标层二ID能够指示出当前广播的信息为定位请求信息。所述定位请求信息是指与定位相关的请求信息。
在S62的具体实施中，第一终端设备根据请求信息判断自身是否用于定位第二终端设备，在确定第一终端设备用于定位第二终端设备的情况下，继续执行S63。如果确定第一终端设备不用于定位第二终端设备，则可以不向第二终端设备发送响应信息。
在S63的具体实施中，第二终端设备通过接收到的响应信息可以确定用于定位第二终端设备的第一终端设备。进一步地，第二终端设备还可以从发送响应信息的第一终端设备中选取一个或多个第一终端设备，以作为锚点终端。
下面对请求信息的内容进行具体描述。
第一请求信息可以用于指示第二终端设备期望的定位类型。关于定位类型的具体内容可以参照上文的相关描述，在此不再赘述。
在具体实施中，可以采用以下显式的方式来指示第二终端设备期望的定位类型。
具体而言，请求信息可以包括：定位业务编码，定位业务编码用于指示第一请求信息。换言之，定位业务编码用于指示第二终端设备期望的定位类型。关于定位业务编码的具体内容可以参照上文关于图3的相关描述，在此不再赘述。
进一步地，第二请求信息用于指示第二终端设备的类型。具体而言，第二请求信息用于指示第二终端设备所属的终端设备的类型。关于终端设备的类型的具体内容可以参照上文的相关描述，在此不再赘述。
第二终端设备可以通过第二请求信息向第一终端设备告知自身所属的终端设备的类型，第一终端设备可以通过第二终端设备所属的终端设备的类型知晓第二终端设备的运动状态、节能需求、是否具有已知位置信息等信息。
具体而言，在第二终端设备所属的终端设备的类型为RSU的情况下，第一终端设备可以确定第二终端设备处于静止状态且可能具有已知位置信息；在第二终端设备所属的终端设备的类型为VUE的情况下，第一终端设备可以确定第一终端设备可能处于高速移动的状态；在第二终端设备所属的终端设备的类型为PUE的情况下，第一终端设备可以确定第二终端设备处于低速移动的状态且第二终端设备对节能有需求。
进一步地，所述第二终端设备的移动速度和/或第二终端设备的移动方向也可以指示第二终端设备的运动状态。相较于第二请求信息较为粗略地表示第二终端设备的运动状态，第二终端设备的移动速度和/或移动方向，可以使第一终端设备获取更加精准的第二终端设备的运动状态，有利于后续更加准确地确定第一终端设备是否满足第二终端设备的定位需求，使第二终端设备发现更加匹配定位需求的锚点终端。
在本申请的一实施例中，第二终端设备在发送请求信息之前，可以先监测定位参考信号。如果监测到定位参考信号，则不执行发现过程，也即，第二终端设备不发送请求信息。如果未监测到定位参考信号，则第二终端设备执行发现过程，也即，发送请求信息。关于第二终端设备监测定位参考信号的更多内容，可以参照上文关于图3的相关描述，在此不再赘述。
在具体实施中，可以采用以下任意一种方式发送请求信息：
方式一：第二终端设备通过直连链路发送发现请求消息(discoverysolicitation message)，发现请求消息承载上述的请求信息。换言之，请求信息均承载于发现通知消息中。
方式二：第二终端设备发送发现请求消息，发现请求消息包括上述的定位业务编码。采用这样的方案，有利于节省信令开销。
在S62的具体实施中，第一终端设备可以根据请求信息，判断自身是否满足第二终端设备的定位需求。
在一个具体的例子中，如果第一终端设备确定自身满足第二终端设备的定位需求，则第一终端设备可以确定自身可以用于定位第二终端设备，并执行S63。也即，第一终端设备可以仅根据请求信息，判断是否用于定位第二终端设备，换言之，在根据请求信息确定满足第二终端设备的定位需求的情况下，第一终端设备向第二终端设备发送响应信息。
在另一个具体的例子中，第一终端设备还可以判断链路条件是否满足预配置的接入层标准。也即，在根据请求信息确定满足第二终端设备的定位需求且链路条件满足预配置的接入层标准的情况下，第一终端设备向第二终端设备发送响应信息。
下面就第一终端设备判断自身是否满足第二终端设备的定位需求的具体实施方式进行描述。
情况一：第二终端设备期望的定位类型为绝对定位，则第二终端设备需要选择具有已知位置信息的第一终端设备作为锚点终端。这里具有已知位置信息的第一终端设备可以是具有固定位置的终端设备，类似于RSU，或者第一终端的已知位置信息能够通过其他定位手段确定。情况二：第二终端设备期望的定位类型为相对定位。在这种情况下，第一终端设备的运动状态和第二终端设备的运动状态越接近，第一终端设备和第二终端设备期望的定位类型的匹配程度越大，定位精度越高，满足定位需求的可能性越大。在一个具体的例子中，如果第一终端设备的类型和第二终端设备的类型相同，则可以确定满足定位需求。关于满足定位需求的更多内容可以参照上文关于S32的相关描述，在此不再赘述。
关于步骤S62的更多内容，可以参照上文关于步骤S32的相关描述，在此不再赘述。
参照图7，图7是图6示出的发现方法的一种具体实施方式的数据交互示意图。图7示出的方法可以包括：S71至S74。
S71，第二终端设备向第一终端设备发送请求信息。
S72，第一终端设备根据请求信息，确定第一终端设备满足第二终端设备的定位需求。
在S72的具体实施中，第一终端设备判断自身是否满足第二终端设备的定位需求。在确定满足第二终端设备的定位需求的情况下，执行S73。在确定不满足第二终端设备的定位需求的情况下，不执行S73。
S73，第一终端设备向第二终端设备发送响应信息。其中，所述响应信息用于指示第一终端设备满足第二终端设备的定位需求，换言之，响应信息用于指示发送响应信息的第一终端设备为备选的第一终端设备。
S74，第二终端设备根据链路条件，从备选的第一终端设备中确定用于定位第二终端设备的第一终端设备。
与图6示出的方案不同的是，图7示出的方案中由第二终端设备判断链路条件是否满足接入层标准，而图6描述的方案中是由第一终端设备判断链路条件是否满足接入层标准。关于图7的更多内容可以参照上文关于图6的相关描述，在此不再赘述。
参照图14，图14是本申请实施例中又一种发现方法的流程示意图。图14示出的方法可以由第一终端设备执行，也可以由第二终端设备执行。图14示出的方法可以包括：
S141，在第一终端设备和第二终端设备之间的链路条件满足接入层标准的情况下，确定所述第一终端设备用于定位所述第二终端设备。
也即，可以仅根据第一终端设备和第二终端设备之间的链路条件，发现合适的第一终端设备作为锚点终端，辅助第二终端设备进行定位。采用这样的方案，能够选择到链路条件较好的锚点终端，避免因链路条件较差导致定位失败或定位精度较差的情况。
关于链路条件和接入层标准的更多内容可以参照上文关于图3和图6的相关描述，在此不再赘述。
在一个具体的例子中，第一终端设备可以先判断第一终端设备和第二终端设备之间的链路条件是否满足接入层标准，在满足所述接入层标准的情况下，向第二终端设备发送响应信息。
更进一步地，所述响应信息可以包括以下至少一项：上述的第一指示信息、第二指示信息、所述第一终端设备的移动速度、所述第一终端设备的移动方向、第三指示信息。
进一步地，第二终端设备可以根据响应信息，确定锚点终端。更具体地，第二终端设备可以判断发送响应信息的第一终端设备是否满足定位需求，并从发送响应信息并满足定位需求的第一终端设备中选择锚点终端。例如，可以选择链路条件最优的一个或多个第一终端设备作为锚点终端。
在第二个具体的例子中，第二终端设备可以先判断第一终端设备和第二终端设备之间的链路条件是否满足接入层标准，在满足所述接入层标准的情况下，向第一终端设备发送请求信息。更具体的，第二终端设备可以向链路条件最优的一个或多个第一终端设备发送请求信息。采用这样的方案，有利于节约链路资源。
进一步地，第一终端设备可以根据请求信息，判断是否满足第二终端设备的定位需求，若满足，则向第二终端设备发送响应信息。更进一步的，第二终端设备可以从发送响应信息的第一终端设备中选择锚点终端。例如，可以从发送响应信息的第一终端设备中选择链路条件最优的一个或多个第一终端设备作为锚点设备。
由上，可以通过上述提供的发现过程确定锚点终端，以辅助目标终端进行定位，避免选择到不合适的锚点UE，无法达到定位目标终端的目的。
确定锚点终端之后，还可以进行依次执行下述的步骤(1)至步骤(5)，以实现SL定位。
步骤(1)，定位能力信息交互，也即，目标终端和锚点终端之间需要进行定位能力信息交互。
步骤(2)，发送端向接收端发送定位参考信号的配置信息。其中，在具体实施中，可以由目标终端发送SPRS，也可以由锚点终端发送SPRS，所述发送端是指发送SPRS的终端，所述接收端是指接收SPRS的终端。SPRS的配置信息可以由发送端自行确定，也可以是由发送端的接入网设备配置的，本申请实施例对此并不进行限制。
步骤(3)，发送端向接收端发送测量配置信息。
步骤(4)，接收端对定位参考信号进行测量，以得到测量结果。
步骤(5)，根据测量结果确定定位结果。具体而言，根据测量结果执行定位解算过程，以得到定位结果，所述定位结果包括目标终端的位置信息。其中，目标终端和锚点终端均可以执行定位解算过程来获取到定位结果。
参照图8，图8是本申请实施例中一种直连链路定位方法的流程示意图。如图8所示，SL定位方法可以包括S81至S88。图8示出的SL定位方法中由目标终端发送SPRS，锚点终端接收SPRS。
S81，目标终端确定锚点终端。
在具体实施中，目标终端可以执行上述的发现过程，来发现周围是否存在合适的终端。关于发现过程可以参照上文关于图1至图7的相关描述，在此不再赘述，
S82，目标终端和锚点终端进行定位能力信息交互。
S83，目标终端向锚点终端发送定位参考信号配置信息和测量配置信息。
所述定位参考信号的配置信息可以由目标终端自行确定，或者，也可以由目标终端的接入网设备配置并下发，然后目标终端可以将获取到的配置信息和发送给锚点终端。
S84，目标终端向锚点终端发送定位参考信号。
S85，目标终端向锚点终端发送测量请求，以触发锚点终端执行S86。
S86，锚点终端执行测量操作。也即，锚点终端对定位参考信号进行测量，以得到测量结果。
S87，锚点终端向目标终端发送测量结果。
S88，目标终端根据测量结果确定定位结果。具体地，目标终端对测量结果进行定位解算过程，以得到定位结果。
在执行S81之后，还可以触发重选锚点终端。在具体实施中，重传锚点终端的触发条件可以包括以下至少一项：目标终端和锚点终端之间的RSRP小于第二预设阈值，或上层指示释放目标终端和锚点终端之间的连接，或者目标终端释放和锚点终端之间的连接。释放之后可以重新执行发现过程，确定新的锚点终端。
可以理解的是，在具体实施中，上述方法可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片或芯片模组内部集成的处理器中；或者，该方法可以采用硬件或者软硬结合的方式来实现，例如用专用的芯片或芯片模组来实现，或者，用专用的芯片或芯片模组结合软件程序来实现。
参照图9，图9是本申请实施例中第一种发现装置90的结构示意图。图9示出的发现装置90可以部署于上述的第一终端设备，发现装置90可以包括：
第一发送模块901，用于通过直连链路发送指示信息，所述指示信息包括以下至少一项：第一指示信息、第二指示信息、第一终端设备的移动速度、所述第一终端设备的移动方向；
其中，所述第一指示信息用于指示所述第一终端设备支持的定位类型，所述定位类型包括：绝对定位和/或相对定位和/或测距，所述第二指示信息用于指示所述第一终端设备的类型；
参照图10，图10是本申请实施例中第二种发现装置的结构示意图。图10示出的发现装置10可以部署于上述的第一终端设备，发现装置10可以包括：
第二接收模块101，用于通过直连链路接收指示信息，所述指示信息包括以下至少一项：第一指示信息、第二指示信息、第一终端设备的移动速度、所述第一终端设备的移动方向，其中，所述第一指示信息用于指示所述第一终端设备支持的定位类型，所述定位类型包括：绝对定位和/或相对定位和/或测距，所述第二指示信息用于指示所述第一终端设备的类型；
第二确定模块102，用于至少根据所述请求信息，确定第一终端设备用于定位所述第二终端设备。
参照图11，图11是本申请实施例中第三种发现装置的结构示意图，图11示出的发现装置11可以部署于上述的第二终端设备，所述发现装置11可以包括：
第一接收模块111，用于通过直连链路接收指示信息，所述指示信息包括以下至少一项：第一指示信息、第二指示信息、第一终端设备的移动速度、所述第一终端设备的移动方向，其中，所述第一指示信息用于指示所述第一终端设备支持的定位类型，所述定位类型包括：绝对定位和/或相对定位和/或测距，所述第二指示信息用于指示所述第一终端设备的类型；
第一确定模块112，用于至少根据所述指示信息，确定用于定位第二终端设备的第一终端设备。
参照图12，图12是本申请实施例中第四种发现装置的结构示意图，图12示出的发现装置12可以部署于上述的第二终端设备，发现装置12可以包括：
第二发送模块121，用于通过直连链路发送请求信息，所述请求信息包括以下至少一项：第一请求信息、第二请求信息、第二终端设备的移动速度、所述第二终端设备的移动方向；
其中，所述第一请求信息用于指示所述第二终端设备期望的定位类型，所述定位类型包括：绝对定位和/或相对定位和/或测距，所述第二请求信息用于指示所述第二终端设备期望的终端设备的类型。
在具体实施中，上述的发现装置可以对应于终端中具有通信功能的芯片；或者对应于终端中包括具有通信功能的芯片或芯片模组，或者对应于终端。
关于图9至图12示出的发现装置的工作过程、工作原理和有益效果等内容，可以参照上文关于图1至图8的相关描述，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，上述的发现方法被执行。所述存储介质可以包括ROM、RAM、磁盘或光盘等。所述存储介质还可以包括非挥发性存储器(non-volatile)或者非瞬态(non-transitory)存储器等。
参照图13，图13是本申请实施例中一种终端的结构示意图。所述终端可以是上述的第一终端设备，也可以是上述的第二终端设备。图13示出的终端包括存储器131和处理器132，处理器132和存储器131耦合，存储器131可以位于终端内，也可以位于终端外。存储器131和处理器132可以通过通信总线连接。所述存储器131上存储有可在所述处理器132上运行的计算机程序，所述处理器132运行所述计算机程序时执行上述实施例所提供的发现方法中的步骤。所述终端可以是手机、计算机、平板电脑、车载终端和穿戴式设备等，但并不限于此。
应理解，本申请实施例中，所述处理器可以为中央处理单元(central processingunit，简称CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，简称DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
还应理解，本申请实施例中的存储器或存储介质可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，简称ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，简称PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，简称EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，简称EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(randomaccess memory，简称RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器(random access memory，简称RAM)可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，简称SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，简称SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double datarate SDRAM，简称DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，简称ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，简称SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，简称DR RAM)
上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。
应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置和系统，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的；例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式；例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理包括，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本申请实施例中出现的“多个”是指两个或两个以上。
本申请实施例中出现的第一、第二等描述，仅作示意与区分描述对象之用，没有次序之分，也不表示本申请实施例中对设备个数的特别限定，不能构成对本申请实施例的任何限制。
本申请实施例中出现的“连接”是指直接连接或者间接连接等各种连接方式，以实现设备间的通信，本申请实施例对此不做任何限定。
虽然本申请披露如上，但本申请并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本申请的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本申请的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。
Claims (41)
1.一种发现方法，其特征在于，所述方法应用于第一终端设备，包括：
通过直连链路发送指示信息，所述指示信息包括以下至少一项：第一指示信息、第二指示信息、所述第一终端设备的移动速度、所述第一终端设备的移动方向；
其中，所述第一指示信息用于指示所述第一终端设备支持的定位类型，所述定位类型包括：绝对定位和/或相对定位和/或测距，所述第二指示信息用于指示所述第一终端设备的类型。
2.根据权利要求1所述的发现方法，其特征在于，所述指示信息还包括：第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第一终端设备正在发送定位参考信号。
3.根据权利要求1所述的发现方法，其特征在于，所述第一指示信息包括：所述第一终端设备的绝对位置信息，其中，所述第一指示信息指示所述第一终端设备支持的定位类型包括：绝对定位。
4.根据权利要求1所述的发现方法，其特征在于，所述指示信息包括：定位业务编码，所述定位业务编码用于指示所述第一指示信息。
5.根据权利要求1所述的发现方法，其特征在于，所述通过直连链路发送指示信息包括：
通过所述直连链路发送发现通知消息，所述发现通知消息承载所述指示信息。
6.根据权利要求1所述的发现方法，其特征在于，所述通过直连链路发送指示信息包括：
通过所述直连链路发送额外信息，所述额外信息用于指示以下至少一项：所述第二指示信息、所述第一终端设备的移动速度、所述第一终端设备的移动方向。
7.一种发现方法，其特征在于，所述方法应用于第二终端设备，包括：
通过直连链路接收指示信息，所述指示信息包括以下至少一项：第一指示信息、第二指示信息、第一终端设备的移动速度、所述第一终端设备的移动方向，其中，所述第一指示信息用于指示所述第一终端设备支持的定位类型，所述定位类型包括：绝对定位和/或相对定位和/或测距，所述第二指示信息用于指示所述第一终端设备的类型；
至少根据所述指示信息，确定用于定位所述第二终端设备的第一终端设备。
8.根据权利要求7所述的发现方法，其特征在于，所述指示信息还包括：第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第一终端设备正在发送定位参考信号。
9.根据权利要求7所述的发现方法，其特征在于，所述第一指示信息包括：所述第一终端设备的绝对位置信息，其中，所述第一指示信息指示所述第一终端设备支持的定位类型包括：绝对定位。
10.根据权利要求7所述的发现方法，其特征在于，所述指示信息包括：定位业务编码，所述定位业务编码用于指示所述第一指示信息。
11.根据权利要求7所述的发现方法，其特征在于，所述通过直连链路接收指示信息包括：
通过直连链路接收发现通知消息，所述发现通知消息承载所述指示信息。
12.根据权利要求7所述的发现方法，其特征在于，所述通过直连链路接收指示信息包括：
通过所述直连链路接收额外信息，所述额外信息用于指示以下至少一项：所述第二指示信息、所述第一终端设备的移动速度、所述第一终端设备的移动方向。
13.根据权利要求7所述的发现方法，其特征在于，在所述通过直连链路接收所述指示信息之前，所述方法还包括：
监测定位参考信号；
所述通过直连链路接收所述指示信息包括：在未监测到所述定位参考信号的情况下，接收所述指示信息。
14.根据权利要求7所述的发现方法，其特征在于，至少根据所述指示信息，确定用于定位所述第二终端设备的第一终端设备包括：
根据所述指示信息，和/或，所述第二终端设备和所述第一终端设备之间的链路条件，确定所述用于定位所述第二终端设备的第一终端设备。
15.根据权利要求14所述的发现方法，其特征在于，所述用于定位第二终端设备的第一终端设备和所述第二终端设备之间的参考信号接收质量大于或等于第一预设阈值。
16.根据权利要求14所述的发现方法，其特征在于，所述用于定位第二终端设备的第一终端设备和所述第二终端设备之间的参考信号接收功率大于或等于第二预设阈值。
17.根据权利要求14所述的发现方法，其特征在于，所述用于定位第二终端设备的第一终端设备和所述第二终端设备之间的直连链路为直视径。
18.根据权利要求7或14所述的发现方法，其特征在于，至少根据所述指示信息，确定用于定位所述第二终端设备的第一终端设备包括：
根据接收的指示信息，确定备选的第一终端设备，所述备选的第一终端设备为所述指示信息满足所述第二终端设备的定位需求的第一终端设备。
19.一种发现方法，其特征在于，所述方法应用于第一终端设备，包括：
通过直连链路接收请求信息，所述请求信息包括以下至少一项：第一请求信息、第二请求信息、第二终端设备的移动速度、所述第二终端设备的移动方向，其中，所述第一请求信息用于指示所述第二终端设备期望的定位类型，所述定位类型包括：绝对定位和/或相对定位和/或测距，所述第二请求信息用于指示所述第二终端设备期望的终端设备的类型；
至少根据所述请求信息，确定所述第一终端设备用于定位所述第二终端设备。
20.根据权利要求19所述的发现方法，其特征在于，还包括：
通过所述直连链路发送响应信息，所述响应信息用于指示所述第一终端设备用于定位所述第二终端设备。
21.根据权利要求20所述的发现方法，其特征在于，所述响应信息包括：第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第一终端设备正在发送定位参考信号。
22.根据权利要求19所述的发现方法，其特征在于，所述请求信息包括：定位业务编码，所述定位业务编码用于指示所述第一请求信息。
23.根据权利要求19所述的发现方法，其特征在于，所述通过直连链路接收请求信息包括：
通过所述直连链路接收发现请求消息，所述发现请求消息承载所述请求信息。
24.根据权利要求19所述的发现方法，其特征在于，所述至少根据所述请求信息，确定所述第一终端设备用于定位所述第二终端设备：
根据所述请求信息，和/或，所述第二终端设备和所述第一终端设备之间的链路条件，确定所述第一终端设备用于定位所述第二终端设备。
25.根据权利要求24所述的发现方法，其特征在于，所述用于定位第二终端设备的第一终端设备和所述第二终端设备之间的参考信号接收质量大于或等于第一预设阈值。
26.根据权利要求24所述的发现方法，其特征在于，所述用于定位第二终端设备的第一终端设备和所述第二终端设备之间的参考信号接收功率大于或等于第二预设阈值。
27.根据权利要求24所述的发现方法，其特征在于，所述用于定位第二终端设备的第一终端设备和所述第二终端设备之间的直连链路为直视径。
28.根据权利要求19或24所述的发现方法，其特征在于，所述至少根据所述请求信息，确定所述第一终端设备用于定位所述第二终端设备包括：
根据所述请求信息，确定所述第一终端设备满足所述第二终端设备的定位需求。
29.一种发现方法，其特征在于，所述方法应用于第二终端设备，包括：
通过直连链路发送请求信息，所述请求信息包括以下至少一项：第一请求信息、第二请求信息、所述第二终端设备的移动速度、所述第二终端设备的移动方向；
其中，所述第一请求信息用于指示所述第二终端设备期望的定位类型，所述定位类型包括：绝对定位和/或相对定位和/或测距，所述第二请求信息用于指示所述第二终端设备期望的终端设备的类型。
30.根据权利要求29所述的发现方法，其特征在于，所述请求信息包括：定位业务编码，所述定位业务编码用于指示所述第一请求信息。
31.根据权利要求29所述的发现方法，其特征在于，所述通过直连链路向发送请求信息包括：
通过所述直连链路发送发现请求消息，所述发现请求消息承载所述请求信息。
32.根据权利要求29所述的发现方法，其特征在于，在所述通过直连链路发送请求信息之前，所述方法还包括：
监测定位参考信号；
通过直连链路发送请求信息包括：在未监测到所述定位参考信号的情况下，通过直连链路发送所述请求信息。
33.根据权利要求29所述的发现方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过所述直连链路接收响应信息，所述响应信息用于指示第一终端设备用于定位所述第二终端设备。
34.根据权利要求33所述的发现方法，其特征在于，所述响应信息包括：第三指示信息，所述第三指示信息用于指示所述第一终端设备正在发送定位参考信号。
35.根据权利要求29所述的发现方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过所述直连链路接收响应信息，所述响应信息用于指示第一终端设备满足所述第二终端设备的定位需求；
根据所述响应信息，和/或，所述第二终端设备和所述第一终端设备之间的链路条件，确定用于定位所述第二终端设备的第一终端设备。
36.一种发现装置，其特征在于，包括：
第一发送模块，用于通过直连链路发送指示信息，所述指示信息包括以下至少一项：第一指示信息、第二指示信息、第一终端设备的移动速度、所述第一终端设备的移动方向；
其中，所述第一指示信息用于指示所述第一终端设备支持的定位类型，所述定位类型包括：绝对定位和/或相对定位和/或测距，所述第二指示信息用于指示所述第一终端设备的类型。
37.一种发现装置，其特征在于，包括：
第一接收模块，用于通过直连链路接收指示信息，所述指示信息包括以下至少一项：第一指示信息、第二指示信息、第一终端设备的移动速度、所述第一终端设备的移动方向，其中，所述第一指示信息用于指示所述第一终端设备支持的定位类型，所述定位类型包括：绝对定位和/或相对定位和/或测距，所述第二指示信息用于指示所述第一终端设备的类型；
第一确定模块，用于至少根据所述指示信息，确定用于定位第二终端设备的第一终端设备。
38.一种发现装置，其特征在于，所述装置包括：
第二接收模块，用于通过直连链路接收请求信息，所述请求信息包括以下至少一项：第一请求信息、第二请求信息、第二终端设备的移动速度、所述第二终端设备的移动方向，其中，所述第一请求信息用于指示所述第二终端设备期望的定位类型，所述定位类型包括：绝对定位和/或相对定位和/或测距，所述第二请求信息用于指示所述第二终端设备期望的终端设备的类型；
第二确定模块，用于至少根据所述请求信息，确定第一终端设备用于定位所述第二终端设备。
39.一种发现装置，其特征在于，包括：
第二发送模块，用于通过直连链路发送请求信息，所述请求信息包括以下至少一项：第一请求信息、第二请求信息、第二终端设备的移动速度、所述第二终端设备的移动方向；
其中，所述第一请求信息用于指示所述第二终端设备期望的定位类型，所述定位类型包括：绝对定位和/或相对定位和/或测距，所述第二请求信息用于指示所述第二终端设备期望的终端设备的类型。
40.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时，使得权利要求1至35任一项所述的发现方法被执行。
41.一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行权利要求1至6或者19至28任一项所述的发现方法或者权利要求7至18或者29至35任一项所述的发现方法的步骤。
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|---|---|---|---|
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