JPWO2015016159A1 - 作業機械の相対位置演算システム - Google Patents
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Abstract
Description
まず、本発明の第1の実施の形態について図面を用いて説明する。第1の実施の形態に係る作業機械の相対位置演算システムは、作業機械として、主に鉱山で利用される複数の大型ダンプトラック(鉱山ダンプ)の相対位置を演算するものであり、相対位置を計算する前にはお互いの情報が無い場合の例である。
Claims (4)
- 複数の衛星の少なくとも1基から航法信号を受信する第1作業機械と、
前記複数の衛星の少なくとも1基から航法信号を受信する第2作業機械と、
前記複数の衛星のうち共通の衛星から前記第1作業機械と前記第2作業機械がそれぞれ受信した航法信号に基づいて、前記第1作業機械と前記第2作業機械の相対位置を算出する相対位置演算装置とを備えることを特徴とする作業機械の相対位置演算システム。 - 請求項1に記載の作業機械の相対位置演算システムにおいて、
前記共通の衛星は、前記複数の衛星のうち前記第1作業機械と前記第2作業機械の双方が航法信号を受信できた3基以上の衛星であり、
前記相対位置演算装置は、
前記複数の衛星から前記第1作業機械と前記第2作業機械が受信した航法信号に基づいて、前記第1作業機械の位置と前記第2作業機械の位置をそれぞれ算出し、
その算出結果に基づいて前記第1作業機械から前記共通の衛星のそれぞれまでの距離を補正して前記第1作業機械の位置を改めて算出し、
当該改めて算出した前記第1作業機械の位置と前記第2作業機械の位置から前記第1作業機械と前記第2作業機械の相対位置を算出する相対位置演算装置を備えることを特徴とする相対位置演算システム。 - 請求項2に記載の作業機械の相対位置演算システムにおいて、
前記相対位置演算装置は、
前記複数の衛星のいずれかから前記第1作業機械が受信した航法信号に基づいて、前記第1作業機械から当該航法信号を送信した衛星までの距離である第1衛星距離を算出し、
当該第1衛星距離と、前記第1作業機械が受信した前記航法信号を送信した衛星の位置とに基づいて、前記第1作業機械の位置を算出し、
当該第1作業機械の位置と、前記第1作業機械が受信した前記航法信号を送信した衛星の位置とに基づいて、前記第1作業機械から当該航法信号を送信した衛星までの距離である第2衛星距離を算出し、
前記複数の衛星のいずれかから前記第2作業機械が受信した航法信号に基づいて、前記第2作業機械から当該航法信号を送信した衛星までの距離である第3衛星距離を算出し、
当該第3衛星距離と、前記第2作業機械が受信した前記航法信号を送信した衛星の位置とに基づいて、前記第2作業機械の位置を算出し、
当該第2作業機械の位置と、前記第2作業機械が受信した前記航法信号を送信した衛星の位置とに基づいて、前記第2作業機械から当該航法信号を送信した衛星までの距離である第4衛星距離を算出し、
前記第1衛星距離と前記第2衛星距離の差分と、前記第3衛星距離と前記第4衛星距離の差分とに基づいて、前記第2作業機械を基準とした前記第1衛星距離の補正値を算出し、
当該第1衛星距離の補正値と、前記第1衛星距離に基づいて、前記第1作業機械の位置を改めて算出し、
当該改めて算出した前記第1作業機械の位置と、前記第2作業機械の位置とから、前記第1作業機械と前記第2作業機械の相対位置を算出することを特徴とする作業機械の相対位置演算システム。 - 請求項3に記載の作業機械の相対位置演算システムにおいて、
前記第3衛星距離と前記第4衛星距離の差分は、前記第1衛星距離と前記第2衛星距離の差分よりも小さいことを特徴とする作業機械の相対位置演算システム。
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