CN115096320A - 一种车辆定位方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种车辆定位方法、装置、设备及介质，涉及智能驾驶技术领域，该方法可应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、农机、机场等业务场景。该方法包括：在确定自身定位异常的情况下，获取车队内与自身相邻的至少一个其他车辆的第一定位信息，以及自身与该其他车辆的第一相对位置，从而根据该其他车辆的第一定位信息和该第一相对位置，确定自身的第二定位信息，实现了即使在GNSS信号被干扰依然能够准确对车辆进行定位。

Description

一种车辆定位方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、设备及介质。

背景技术

在依赖高精定位技术的自动驾驶车辆中，一旦定位异常，会严重影响自动驾驶车辆的安全性，因此需要各种手段保证车辆定位信息的精准度。

相关技术中，车辆定位技术主要依赖于全球导航卫星系统(Global NavigationSatellite System，GNSS)信号，以及车辆运动相关传感器和轮速计获取的数据进行组合导航保证车辆定位信息的精准性，虽然有多种传感器联合保证车辆定位精度，但是车辆定位可靠性依然有限，一旦车辆GNSS信号被干扰，该车辆的定位精度必然会被干扰。

因此，如何在GNSS信号被干扰时，依然能够对车辆进行准确定位成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施提供一种车辆定位方法、装置、设备及介质，用以解决GNSS信号被干扰时，无法准确对车辆进行定位的问题。

第一方面，本申请提供了一种车辆定位方法，所述方法包括：

在确定自身定位异常的情况下，向车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息；并基于预先安装在车辆预设位置的传感器，获取自身与所述其他车辆之间的位置信息，所述位置信息包括自身与所述其他车辆的距离，以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度；根据所述位置信息，确定所述其他车辆与自身的第一相对位置；

接收所述其他车辆发送的第一定位信息，并根据所述第一定位信息以及所述第一相对位置，确定自身的第二定位信息。

通过上述的方式，在确定自身定位异常的情况下，获取车队内与自身相邻的至少一个其他车辆的第一定位信息，以及自身与该其他车辆的第一相对位置，从而根据该其他车辆的第一定位信息和该第一相对位置，确定自身的第二定位信息，从而实现了即使在GNSS信号被干扰依然能够准确对车辆进行定位。

在一种可能的实施方式中，所述向车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息包括：

向所述车队内与自身相邻的任一其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息；或，在自身为非所述车队内排序为第一或最末的车辆的情况下，向与自身相邻的每个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息。

通过上述的方式，在确定自身定位异常的情况下，不仅可以通过与自身相邻的一个车辆确定自身的第二定位信息，也可以通过与自身相邻的多个其他车辆确定自身的第二定位信息，有效提高了自身定位确定的准确性。

在一种可能的实施方式中，所述确定所述其他车辆与自身的第一相对位置包括：

将自身作为坐标系的原点，根据自身与所述其他车辆的距离以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度，确定所述其他车辆在所述坐标系中的坐标。

通过上述的方式，将其他车辆与自身的第一相对位置映射在坐标系中，并根据具体的坐标数据进行坐标转换从而确定自身的第二定位信息，提高了自身定位确定的准确性。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

在确定自身定位不存在异常，且接收到其他车辆发送的获取定位信息的第二请求信息的情况下，将自身的第三定位信息发送给所述其他车辆。

在一种可能的实施方式中，确定自身的第三定位信息的过程包括：

基于自身预先配置的定位系统获取自身的第三定位信息；或，向所述车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第三请求信息；并基于预先安装在车辆预设位置的传感器，获取自身与所述其他车辆之间的位置信息，所述位置信息包括自身与所述其他车辆的距离，以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度；确定所述其他车辆与自身的第二相对位置；并根据接收到的所述其他车辆发送的第四定位信息，以及所述第二相对位置，确定自身的预测定位；根据基于自身预先配置的定位系统获取自身的实际定位，所述预测定位以及预设权重，确定自身的第三定位信息。

通过上述的方式，在自身定位不存在异常的情况下，不仅仅依靠自身预先配置的定位系统获取的实际定位确定自身的第三定位信息，还根据自身与其他车辆之间的位置信息确定了自身的预测的定位，根据实际定位和预测定位以及预设权重确定的第三定位信息，避免了由于信号干扰等原因带来的定位误差，有效提高了自身定位信息的可靠性。

第二方面，本申请提供了一种车辆定位装置，所述装置包括：

发送模块，用于在确定自身定位异常的情况下，向车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息；

获取模块，用于基于预先安装在车辆预设位置的传感器，获取自身与所述其他车辆之间的位置信息，所述位置信息包括自身与所述其他车辆的距离，以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度；

确定模块，用于根据所述位置信息，确定所述其他车辆与自身的第一相对位置；接收所述其他车辆发送的第一定位信息，并根据所述第一定位信息以及所述第一相对位置，确定自身的第二定位信息。

第三方面，本申请还提供了一种电子设备，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述任一所述的车辆定位方法的步骤。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一所述车辆定位方法。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述如上述中任一所述车辆定位方法的步骤。

附图说明

图1为本申请实施例提供的车辆定位过程示意图；

图2为本申请实施例提供的车队行驶示意图；

图3为本申请实施例提供的另一车队行驶示意图；

图4为本申请实施例提供的单个车辆定位异常的示意图；

图5为本申请实施例提供的多个车辆定位异常的示意图；

图6为本申请实施例提供的车辆定位装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种电子设备结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请的实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请提供了一种车辆定位方法、装置、设备及介质，该方法中在确定自身定位异常的情况下，向车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息，并基于预先安装在车辆预设位置的传感器，获取自身与该其他车辆之间的位置信息，其中位置信息包括自身与该其他车辆的距离，以及该其他车辆与自身之间的偏移角度，确定该其他车辆与自身的第一相对位置，接收其他车辆发送的第一定位信息，并根据第一定位信息以及第一相对位置，确定自身的第二定位信息。由于在本申请实施例中，在确定自身定位异常的情况下，获取车队内与自身相邻的至少一个其他车辆的第一定位信息，以及自身与该其他车辆的第一相对位置，从而根据该其他车辆的第一定位信息和该第一相对位置，确定自身的第二定位信息，实现了即使在GNSS信号被干扰依然能够准确对车辆进行定位。

实施例1：

图1为本申请实施例提供的车辆定位过程示意图，该过程具体包括以下步骤：

S101：在确定自身定位异常的情况下，向车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息。

本申请实施例提供的车辆控制过程适用于智能汽车。

相关技术中，自动驾驶车辆以编队的形式组成车队行驶过程中，当车队内某一个车辆或者多个车辆的自身定位异常时，车辆会退出自动驾驶或者出现其他不可预知问题。因此，在本申请实施例中，为了准确的确定车辆的定位，在车辆自身定位异常时，为了能够确定自身的定位信息，可以在确定自身定位异常的情况下，向车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息。

在本申请实施例中，可以在自身GNSS信号受到干扰时，确定自身定位异常，例如，车辆进入隧道时，由于山体庞大GNSS信号则会受到干扰；还可以在GNSS卫星数量少于预设卫星数量时，确定自身定位异常，具体的，一般通过搜星搜索到的卫星一般为30颗左右，可以将预设卫星数量设置为10颗，当通过搜星搜索到的卫星小于10颗时，可以认为当前获取的GNSS信号不可信，可以确定自身定位异常。

S102：基于预先安装在车辆预设位置的传感器，获取自身与所述其他车辆之间的位置信息，所述位置信息包括自身与所述其他车辆的距离，以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度；根据所述位置信息，确定所述其他车辆与自身的第一相对位置。

在本申请实施例中，在确定自身定位异常的情况下，还可以确定该其他车辆与自身的第一相对位置。具体的，可以基于预先安装在车辆预设位置的传感器，获取自身与该其他车辆的距离，以及该其他车辆与自身之间的偏移角度，从而确定该其他车辆与自身的第一相对位置。

其中，传感器可以是激光雷达等高精度传感器，在本申请实施例中，预先安装在车辆预设位置的传感器类型不做限制，但是，为了保证确定的自身的第二定位信息的准确度，在进行传感器选择时可以选择测量精度达到厘米级别的传感器。自身与该其他车辆的距离和偏移角度可以根据该传感器确定，具体的，可以在车队的每个车辆预设位置设置一个标志物，该标志物可以是位于车辆尾部中心位置的一个标识，也可以是车辆的某一个轮胎，在获取车辆自身与其他车辆之间的位置信息时，可以基于预先安装的传感器识别该标志物，并判断该标志物与自身之间的距离以及与自身是否在同一直线上行驶，从而确定自身与该其他车辆的距离，以及该其他车辆与自身之间的偏移角度。

在自身与该其他车辆的距离，以及该其他车辆与自身之间的偏移角度已知的情况下，也就可以确定该其他车辆与自身的第一相对位置，例如该第一相对位置可以是该其他车辆位于自身北偏西15度100米的位置。

S103：接收所述其他车辆发送的第一定位信息，并根据所述第一定位信息以及所述第一相对位置，确定自身的第二定位信息。

在本申请实施例中，可以接收该其他车辆根据接收到的第一请求信息反馈的第一定位信息，其中第一定位信息可以包括该其他车辆当前所处位置的经纬度、高度、速度等位置信息。

在本申请实施例中，该其他车辆的第一定位信息已知，并且自身与该其他车辆的第一相对位置也是已知的，那么也就可以根据第一定位信息和第一相对位置，推算出自身的第二定位信息。相关技术中，已知某一点的经纬度和距离该点的距离，计算另一点的经纬度的方法有很多，在本申请实施例中不再赘述。

由于在本申请实施例中，在确定自身定位异常的情况下，获取车队内与自身相邻的至少一个其他车辆的第一定位信息，以及自身与该其他车辆的第一相对位置，从而根据该其他车辆的第一定位信息和该第一相对位置，确定自身的第二定位信息，从而实现了即使在GNSS信号被干扰依然能够准确对车辆进行定位。

实施例2：

为了提高确定车辆定位的准确率，在上述实施例的基础上，在本申请实施例中，所述向车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息包括：

向所述车队内与自身相邻的任一其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息；或，在自身为非所述车队内排序为第一或最末的车辆的情况下，向与自身相邻的每个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息。

在本申请实施例中，可以向车队内与自身相邻的任一其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息，当然，为了提高确定车辆定位的准确率，也可以在自身为非车队内排序为第一或最末的车辆的情况下，向与自身相邻的每个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息。

具体的，图2为本申请实施例提供的车队行驶示意图，如图2所示，该车队内的三个车辆在道路上行驶，其中三个车辆按照车队排序行驶，行驶顺序依次为第一辆车V1，第二辆车V2以及第三辆车V3。行驶过程中，车辆V2由于隧道或者天桥遮挡GNSS信号受到干扰，或者定位传感器故障导致定位失败，车辆V2确定自身定位异常，由于车队内的每个车辆之间可以互相通信，那么车辆V2可以向车辆V1发送获取定位信息的第一请求信息，也可以向车辆V3发送获取定位信息的第一请求信息，还可以向V1和V3都发送获取定位信息的第一请求信息。

实施例3：

为了进一步提高确定车辆定位的准确率，在上述各实施例的基础上，在本申请实施例中，所述确定所述其他车辆与自身的相对位置包括：

将自身作为坐标系的原点，根据自身与所述其他车辆的距离以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度，确定所述其他车辆在所述坐标系中的坐标。

在本申请实施例中，在确定了自身与该其他车辆的距离，以及该其他车辆与自身之间的偏移角度之后，可以将自身的位置以及该其他车辆的位置映射到坐标系中，其中坐标系可以是二维坐标系，也可以是三维坐标系。

在本申请实施例中，可以将自身作为坐标系的原点，并根据自身与该其他车辆的距离，以及该其他车辆与自身之间的偏移角度，确定该其他车辆在该坐标系中的坐标，该其他车辆在该坐标系中的坐标也就是该其他车辆与自身的第一相对位置。为了方便描述，在本申请实施例中可以将该其他车辆在坐标系中的坐标，称作自身与该其他车辆之间的观测值，观测值可以用D表示，那么第i辆车与第j辆车之间的观测值，则可以用Dij或者Dji来表示。

在本申请实施例中，确定了该其他车辆在坐标系中的坐标之后，可以基于预先配置的坐标系统转换算法确定自身的第二定位信息。其中，坐标系统转换算法可以是Trans函数，该Trans函数可以将一个点的坐标值或者一个位移量从某一坐标系统转换为另一坐标系统。具体的，假设车队中有n个车辆正在行驶，从第一辆到第n辆按顺序依次标记为V1，V2…Vi…Vn，为了方便描述将每个车辆的第一定位信息表示为L1，L2…Ln，假设自身为第j辆车，与自身相邻的其他车辆为第i辆车，那么则可以根据第i辆车的第一定位信息Li，以及自身与第i辆车之间的观测值Dij，确定自身的第二定位信息Lj’，上述过程可以表示为Lj’＝trans(Li,Dij)。

同理，车队内的每个车辆的第二定位信息都可以依靠车队内的前后车辆的定位信息以及观测值确定，例如第三辆车的第二定位信息L3’可以由第二辆车的第一定位信息L2，以及自身与该第二辆车之间的观测值D23确定，可以表示为L3’＝trans(L2,D23)。由于第三辆车非车队内排序为第一或者最末的车辆，在本申请实施例中，第三辆车的第二定位信息L3’也可以由第四辆车的第一定位信息L4，以及自身与该第四辆车之间的观测值D43确定，可以表示为L3’＝trans(L4,D43)。

下面结合一个具体的实施例，对车辆定位过程进行说明。图3为本申请实施例提供的另一车队行驶示意图，如图3所示，假设有三个自动驾驶车辆在车队中行驶，分别为V1，V2和V3，其中V1和V2之间有一个观测值D12或者D21，D12与D21所表示的第一相对位置一致，V2和V3之间有个观测值D23或者D32，D23与D32所表示的第一相对位置一致。

例如，当V1自身定位异常时，V1可以通过L1’＝trans(L2,D21)确定第二定位信息，也就是通过V2的第一定位信息L2和V2与自身的相对位置D21推算出比较精准的第二定位信息L1’，由于车辆预先安装有高精传感器，观测精度可以达到厘米级别，因此推算出的第二定位信息也会非常精准。另外，如果V2的自身定位也存在异常时，V2可以通过L2’＝trans(L3,D32)确定第二定位信息，也就是通过V3的第一定位信息L3和V3与自身的相对位置D32推算出比较精准的第二定位信息L2’，在车辆V2确定了自身的第二定位信息L2’之后，再将自身的第二定位信息L2’作为第一定位信息发送给车辆V1，以此类推，只要车队中存在一个车辆的定位信息不存在异常，则可以对车队中其他所有定位异常的车辆的定位信息进行弥补。

在本申请实施例中，将自动驾驶车队内的所有车辆作为一个整体考虑，各个车辆的第二定位信息可以通过车辆之间的相对位置确定，可以极大提升车队内所有车辆的定位可靠性。

实施例4：

下面结合另一个具体的实施例，对本申请提供的车辆定位方法进行说明，图4为本申请实施例提供的单个车辆定位异常的示意图，如图4所示，假设有三辆自动驾驶车辆在车队中行驶，第二辆车由于传感器故障或者正在经过天桥有信号遮挡导致自身定位异常。

在本申请实施例中，第二辆车则可以通过以下方式确定第二定位信息。

方式一：第二辆车可以通过第一辆车V1的第一定位信息L1，以及自身与第一辆车之间的第一相对位置，即观测值D12确定第二定位信息L2’，该方式可以表示为L2’＝trans(L1,D12)。

方式二：第二辆车可以通过第三辆车V3的第一定位信息L3，以及自身与第三辆车之间的第一相对位置，即观测值D32确定第二定位信息L2’，该方式可以表示为L2’＝trans(L3,D32)。

方式三：由于第二辆车既不是车队内排序为第一的车辆，也不是车队内排序为最末的车辆，因此，为了更准确的确定自身的第二定位信息，第二辆车可以向与自身相邻的每个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息，并基于第一辆车和第三辆车的第一定位信息，第一辆车和第三辆车的位置信息与自身的相对位置以及不同位置的车辆对应的预设权重，确定自身的第二定位信息。具体的，第二辆车可以同时通过第一辆车V1和第三辆车V3的第一定位信息L1和L3，以及自身与第一辆车之间的观测值D12，自身与第三辆车之间的观测值D32，并基于预设的权重确定自身的第二定位信息。该方式可以表示为L2’＝w*trans(L1,D12)+(1-w)trans(L3,D32))，其中，w为预设的权重，也就是通过V1得到的观测值的置信度，其中，w是大于0小于1的数值，可以根据需要进行设置，例如可以将w设置为0.5，或者根据观测值所代表的距离进行设置，可以是距离越近，所设置的权重值越大。

相关技术中，如果车辆V2的自身定位异常，可能会导致V2自动驾驶功能退出，从而影响整个自动驾驶车辆编队的运行情况。而在本申请实施例中，可以通过车辆V1以及车辆V3的定位信息及相对于自身的第一相对位置，确定车辆V2的第二定位信息，即使车辆V2的定位异常也不会影响到车辆的自动驾驶系统的运行，保证了车队行驶功能的正常执行。

由于车队在行驶过程中经过的路段是相同的，那么很可能车队内的多辆车会出现GNSS信号被遮挡的情况，但是，在本申请实施例中，只要车队内存在一辆车的定位正常，则可以确定出车队内的每个车辆的第二定位信息。

图5为本申请实施例提供的多个车辆定位异常的示意图，如图5所示，车辆V1和V2的定位异常，但是车辆V3的定位正常，那么，车辆V2的第二定位信息L2’可以通过车辆V3的第一定位信息L3和车辆V3与自身的第一相对位置确定，可以表示为L2’＝trans(L3,D32)。车辆V1的第二定位信息L1’可以通过车辆V2的第一定位信息L2’和车辆V3的第一定位信息L3和车辆V3以及V2与自身的第一相对位置确定，可以表示为L1’＝trans(trans(L3,D32),D21)。也就是只要车队内还有一个车辆的定位信息正常，则可以递推直到车队内的所有车辆均确定第二定位信息。

实施例5：

为了进一步提高确定车辆定位的准确率，在上述各实施例的基础上，在本申请实施例中，所述方法还包括：

在确定自身定位不存在异常，且接收到其他车辆发送的获取定位信息的第二请求信息的情况下，将自身的第三定位信息发送给所述其他车辆。

为了使车队内其他自身定位异常的车辆能够准确的确定自身的定位信息，在自身定位不存在异常，并且接收到其他车辆发送的获取定位信息的第二请求信息的情况下，可以将自身的第三定位信息反馈给该其他车辆。

为了进一步提高确定车辆定位的准确率，在上述各实施例的基础上，在本申请实施例中，确定自身的第三定位信息的过程包括：

基于自身预先配置的定位系统获取自身的第三定位信息；或，向所述车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第三请求信息；并基于预先安装在车辆预设位置的传感器，获取自身与所述其他车辆之间的位置信息，所述位置信息包括自身与所述其他车辆的距离，以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度；确定所述其他车辆与自身的第二相对位置；并根据接收到的所述其他车辆发送的第四定位信息，以及所述第二相对位置，确定自身的预测定位；根据基于自身预先配置的定位系统获取自身的实际定位，所述预测定位以及预设权重，确定自身的第三定位信息。

在本申请实施例中，为了确定自身的第三定位信息可以基于自身预先配置的定位系统获取自身的第三定位信息，例如该定位系统可以是预先安装的定位传感器，在本申请实施例中，具体如何根据预先配置的定位系统获取自身的第三定位信息，相关技术中有很多方法，在本申请实施例中不做限制。

在本申请实施例中，还可以向车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息第三请求信息，并基于预先安装在车辆预设位置的传感器，获取自身与该其他车辆之间的位置信息，其中位置信息包括自身与该其他车辆的距离，以及该其他车辆与自身之间的偏移角度，根据自身与其他车辆的距离，以及其他车辆与自身之间的偏移角度，确定其他车辆与自身的第二相对位置的过程，与上述各实施例中提到的确定第一相对位置的过程相似，且具体如何确定已在上述各实施例中进行了详细的说明，因此在本申请实施例中不再赘述。

另外，确定了第二相对位置之后，可以接收其他车辆根据第三请求信息发送的第四定位信息，并根据第四定位信息以及第二相对位置，确定自身的预测定位。确定自身的预测定位的过程与上述各实施例中所描述的确定第二定位信息的过程一致，在本申请实施例中不再赘述。

确定了自身的预测定位之后，为了进一步提高确定车辆定位的准确率，可以结合自身的实际定位，确定自身的第三定位信息，其中自身的实际定位可以是基于自身预先配置的定位系统获取的。

在本申请实施例中，确定自身的第三定位信息时，可以根据自身的实际定位，预测定位以及预设权重确定。

具体的，在本申请实施例中，可以将自身的实际定位对应的权重设置为w，那么自身的预测定位对应的权重则为1-w，在确定第三定位信息时，可以根据实际定位以及预测定位分别对应的权重对定位信息进行融合，可以将确定第三定位信息的过程表示为：w*Li+(1-w)*Li’，其中，Li为自身基于预先配置的定位系统获取自身的实际定位，Li’为根据接收到的其他车辆发送的第四定位信息。

上述实施例1至实施例5所示的方案，可以单独使用，也可以互相结合，组成完整的技术方案，本申请实施例对此不做限定。

实施例6：

图6为本申请实施例提供的车辆定位装置的结构示意图，如图6所示，该装置包括：

发送模块601，用于在确定自身定位异常的情况下，向车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息；

获取模块602，用于基于预先安装在车辆预设位置的传感器，获取自身与所述其他车辆之间的位置信息，所述位置信息包括自身与所述其他车辆的距离，以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度；

确定模块603，用于根据所述位置信息，确定所述其他车辆与自身的第一相对位置；接收所述其他车辆发送的第一定位信息，并根据所述第一定位信息以及所述第一相对位置，确定自身的第二定位信息。

在一种可能的实施方式中，所述发送模块601，具体用于向所述车队内与自身相邻的任一其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息；或，在自身为非所述车队内排序为第一或最末的车辆的情况下，向与自身相邻的每个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息。

在一种可能的实施方式中，所述确定模块603，具体用于将自身作为坐标系的原点，根据自身与所述其他车辆的距离以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度，确定所述其他车辆在所述坐标系中的坐标。

在一种可能的实施方式中，所述发送模块601，还用于在确定自身定位不存在异常，且接收到其他车辆发送的获取定位信息的第二请求信息的情况下，将自身的第三定位信息发送给所述其他车辆。

在一种可能的实施方式中，所述获取模块602，还用于基于自身预先配置的定位系统获取自身的第三定位信息；

所述发送模块601，还用于向所述车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第三请求信息；

所述确定模块603，还用于基于预先安装在车辆预设位置的传感器，获取自身与所述其他车辆之间的位置信息，所述位置信息包括自身与所述其他车辆的距离，以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度；确定所述其他车辆与自身的第二相对位置；并根据接收到的所述其他车辆发送的第四定位信息，以及所述第二相对位置，确定自身的预测定位；根据基于自身预先配置的定位系统获取自身的实际定位，所述预测定位以及预设权重，确定自身的第三定位信息。

在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文各方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

实施例7：

在上述各实施例的基础上，在本申请提供了一种电子设备，图7为本申请实施例提供的一种电子设备结构示意图，如图7所示，包括：处理器701、通信接口702、存储器703和通信总线704，其中，处理器701，通信接口702，存储器703通过通信总线704完成相互间的通信；

所述存储器703中存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器701执行时，使得所述处理器701执行如下步骤：

在确定自身定位异常的情况下，向车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息；并基于预先安装在车辆预设位置的传感器，获取自身与所述其他车辆之间的位置信息，所述位置信息包括自身与所述其他车辆的距离，以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度；根据所述位置信息，确定所述其他车辆与自身的第一相对位置；

接收所述其他车辆发送的第一定位信息，并根据所述第一定位信息以及所述第一相对位置，确定自身的第二定位信息。

在一种可能的实施方式中，所述向车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息包括：

向所述车队内与自身相邻的任一其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息；或，在自身为非所述车队内排序为第一或最末的车辆的情况下，向与自身相邻的每个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息。

在一种可能的实施方式中，所述确定所述其他车辆与自身的第一相对位置包括：

将自身作为坐标系的原点，根据自身与所述其他车辆的距离以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度，确定所述其他车辆在所述坐标系中的坐标。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

在确定自身定位不存在异常，且接收到其他车辆发送的获取定位信息的第二请求信息的情况下，将自身的第三定位信息发送给所述其他车辆。

在一种可能的实施方式中，确定自身的第三定位信息的过程包括：

基于自身预先配置的定位系统获取自身的第三定位信息；或，向所述车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第三请求信息；并基于预先安装在车辆预设位置的传感器，获取自身与所述其他车辆之间的位置信息，所述位置信息包括自身与所述其他车辆的距离，以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度；确定所述其他车辆与自身的第二相对位置；并根据接收到的所述其他车辆发送的第四定位信息，以及所述第二相对位置，确定自身的预测定位；根据基于自身预先配置的定位系统获取自身的实际定位，所述预测定位以及预设权重，确定自身的第三定位信息。

由于上述电子设备解决问题的原理与车辆定位方法相似，因此上述电子设备的实施可以参见上述实施例，重复之处不再赘述。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口702用于上述电子设备与其他设备之间的通信。存储器可以包括随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字指令处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路、现场可编程门陈列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

实施例8：

在上述各实施例的基础上，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有可由处理器执行的计算机程序，当所述程序在所述处理器上运行时，使得所述处理器执行时实现如下步骤：

在确定自身定位异常的情况下，向车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息；并基于预先安装在车辆预设位置的传感器，获取自身与所述其他车辆之间的位置信息，所述位置信息包括自身与所述其他车辆的距离，以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度；根据所述位置信息，确定所述其他车辆与自身的第一相对位置；

接收所述其他车辆发送的第一定位信息，并根据所述第一定位信息以及所述第一相对位置，确定自身的第二定位信息。

在一种可能的实施方式中，所述向车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息包括：

向所述车队内与自身相邻的任一其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息；或，在自身为非所述车队内排序为第一或最末的车辆的情况下，向与自身相邻的每个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息。

在一种可能的实施方式中，所述确定所述其他车辆与自身的第一相对位置包括：

将自身作为坐标系的原点，根据自身与所述其他车辆的距离以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度，确定所述其他车辆在所述坐标系中的坐标。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

在确定自身定位不存在异常，且接收到其他车辆发送的获取定位信息的第二请求信息的情况下，将自身的第三定位信息发送给所述其他车辆。

在一种可能的实施方式中，确定自身的第三定位信息的过程包括：

基于自身预先配置的定位系统获取自身的第三定位信息；或，向所述车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第三请求信息；并基于预先安装在车辆预设位置的传感器，获取自身与所述其他车辆之间的位置信息，所述位置信息包括自身与所述其他车辆的距离，以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度；确定所述其他车辆与自身的第二相对位置；并根据接收到的所述其他车辆发送的第四定位信息，以及所述第二相对位置，确定自身的预测定位；根据基于自身预先配置的定位系统获取自身的实际定位，所述预测定位以及预设权重，确定自身的第三定位信息。

由于上述提供的计算机可读取介质解决问题的原理与车辆定位方法相似，因此处理器执行上述计算机可读取介质中的计算机程序后，实现的步骤可以参见上述实施例，重复之处不再赘述。

实施例9：

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品被计算机执行时实现上述中任一实施例所述的车辆定位方法的步骤。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令，在计算机上加载和执行所述计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：

在确定自身定位异常的情况下，向车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息；并基于预先安装在车辆预设位置的传感器，获取自身与所述其他车辆之间的位置信息，所述位置信息包括自身与所述其他车辆的距离，以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度；根据所述位置信息，确定所述其他车辆与自身的第一相对位置；

接收所述其他车辆发送的第一定位信息，并根据所述第一定位信息以及所述第一相对位置，确定自身的第二定位信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息包括：

向所述车队内与自身相邻的任一其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息；或，

在自身为非所述车队内排序为第一或最末的车辆的情况下，向与自身相邻的每个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述其他车辆与自身的第一相对位置包括：

将自身作为坐标系的原点，根据自身与所述其他车辆的距离以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度，确定所述其他车辆在所述坐标系中的坐标。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定自身定位不存在异常，且接收到其他车辆发送的获取定位信息的第二请求信息的情况下，将自身的第三定位信息发送给所述其他车辆。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，确定自身的第三定位信息的过程包括：

基于自身预先配置的定位系统获取自身的第三定位信息；或，

向所述车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第三请求信息；并基于预先安装在车辆预设位置的传感器，获取自身与所述其他车辆之间的位置信息，所述位置信息包括自身与所述其他车辆的距离，以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度；确定所述其他车辆与自身的第二相对位置；并根据接收到的所述其他车辆发送的第四定位信息，以及所述第二相对位置，确定自身的预测定位；根据基于自身预先配置的定位系统获取自身的实际定位，所述预测定位以及预设权重，确定自身的第三定位信息。

6.一种车辆定位装置，其特征在于，所述装置包括：

发送模块，用于在确定自身定位异常的情况下，向车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息；

获取模块，用于基于预先安装在车辆预设位置的传感器，获取自身与所述其他车辆之间的位置信息，所述位置信息包括自身与所述其他车辆的距离，以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度；

确定模块，用于根据所述位置信息，确定所述其他车辆与自身的第一相对位置；接收所述其他车辆发送的第一定位信息，并根据所述第一定位信息以及所述第一相对位置，确定自身的第二定位信息。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于将自身作为坐标系的原点，根据自身与所述其他车辆的距离以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度，确定所述其他车辆在所述坐标系中的坐标。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述发送模块，还用于在确定自身定位不存在异常，且接收到其他车辆发送的获取定位信息的第二请求信息的情况下，将自身的第三定位信息发送给所述其他车辆。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现权利要求1-5中任一所述的车辆定位方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一所述的车辆定位方法的步骤。

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