JP6395771B2 - 車両位置検出装置、自動操舵制御装置、車両位置検出方法および自動操舵制御方法 - Google Patents
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Description
図1は本発明を適用可能な車両の一例として、自動走行可能な自動運転車両1の全体構成を示すブロック図である。
図1を用いて説明したように、自車位置検出装置9で検出された高精度な自車位置情報は自動操舵制御装置11に与えられ、自動操舵制御装置11がハンドル3の自動操舵、速度制御、ブレーキ制御などを行うことで自動運転車両1の自動走行が実現される。
次に、位置飛びが継続する場合の対応について図12および図13を用いて説明する。図12は、位置飛びが発生した場合の従来の位置飛び検出における位置ずれの状況を模式的に示している。
以上説明した本発明に係る実施の形態においては、衛星測位受信機21が出力する精度指標として、RTK測位における「Fix」および「Float」を用いる場合について説明したが、衛星測位における精度指標はこれに限定されるものではない。
以上説明した本発明に係る実施の形態においては、図1に示したように自車位置検出装置9と自動操舵制御装置11とが別装置として設けられた構成を採っていたが、自車位置検出装置9と自動操舵制御装置11とを1つの装置として組み合わせた構成を採っても良い。
Claims (22)
- 衛星測位により検出された自車位置と自律航法により検出された自車位置とに基づいて自車位置を決定する車両位置検出装置であって、
衛星測位受信機と、
前記自律航法により検出した自車位置を自律航法位置として出力する自律航法演算部と、
前記衛星測位受信機による衛星測位により検出された衛星測位位置と前記自律航法位置との位置偏差の大小を判定する判定部と、
前記衛星測位受信機が出力する前記衛星測位の測位精度と、前記判定部での判定結果とに基づいて、前記自律航法位置および前記衛星測位位置のどちらを選択するかを決定する選択部と、を備え、
前記選択部での選択結果に基づいて、前記自律航法位置または前記衛星測位位置を自車位置として出力し、
前記判定部は、
前記衛星測位位置と前記自律航法位置との前記位置偏差と判定しきい値との比較を行い、前記判定しきい値内に前記位置偏差が含まれていれば前記衛星測位位置が許容可能な値であると判定し、前記判定しきい値内に前記位置偏差が含まれていない場合には前記衛星測位位置が許容不可能な値であると判定し、
前記衛星測位の前記測位精度は、第1の精度と、該第1の精度よりも低い第2の精度で規定され、
前記選択部は、
前記測位精度が前記第1の精度である場合は、前記判定部での判定結果によらず、前記衛星測位位置を自車位置として選択する、車両位置検出装置。 - 前記選択部は、
前記衛星測位位置が許容可能な値である場合は、
前記衛星測位位置を自車位置として選択する、請求項1記載の車両位置検出装置。 - 前記選択部は、
前記測位精度が前記第2の精度であって、前記衛星測位位置が前記許容可能な値である場合は、前記衛星測位位置を自車位置として選択する、請求項1記載の車両位置検出装置。 - 前記選択部は、
前記測位精度が前記第2の精度であって、前記衛星測位位置が前記許容不可能な値である場合は、前記自律航法位置を自車位置として選択する、請求項1記載の車両位置検出装置。 - 前記判定部は、
前記衛星測位位置が前記許容不可能な値であるとの判定が継続する場合、その継続時間に基づいて前記判定しきい値を大きくするように変化させる、請求項1記載の車両位置検出装置。 - 前記車両位置検出装置は、
前記衛星測位位置と共に前記衛星測位位置に基づいて得られる衛星測位方向を出力し、
前記自律航法位置と共に前記自律航法により得られる自車方向を出力する、請求項1記載の車両位置検出装置。 - 衛星測位により検出された自車位置と自律航法により検出された自車位置とに基づいて自車位置を決定する車両位置検出装置であって、
衛星測位受信機と、
前記自律航法により検出した自車位置を自律航法位置として出力する自律航法演算部と、
前記衛星測位受信機による衛星測位により検出された衛星測位位置と前記自律航法位置との位置偏差の大小を判定する判定部と、
前記衛星測位受信機が出力する前記衛星測位の測位精度と、前記判定部での判定結果とに基づいて、前記自律航法位置および前記衛星測位位置のどちらを選択するかを決定する選択部と、を備え、
前記選択部での選択結果に基づいて、前記自律航法位置または前記衛星測位位置を自車位置として出力し、
前記判定部は、
前記衛星測位位置と前記自律航法位置との前記位置偏差と判定しきい値との比較を行い、前記判定しきい値内に前記位置偏差が含まれていれば前記衛星測位位置が許容可能な値であると判定し、前記判定しきい値内に前記位置偏差が含まれていない場合には前記衛星測位位置が許容不可能な値であると判定し、
前記衛星測位の前記測位精度は、第1の精度と、該第1の精度よりも低い第2の精度で規定され、
前記選択部は、
前記測位精度が前記第2の精度であって、前記衛星測位位置が前記許容可能な値である場合は、前記衛星測位位置を自車位置として選択する、車両位置検出装置。 - 衛星測位により検出された自車位置と自律航法により検出された自車位置とに基づいて自車位置を決定する車両位置検出装置であって、
衛星測位受信機と、
前記自律航法により検出した自車位置を自律航法位置として出力する自律航法演算部と、
前記衛星測位受信機による衛星測位により検出された衛星測位位置と前記自律航法位置との位置偏差の大小を判定する判定部と、
前記衛星測位受信機が出力する前記衛星測位の測位精度と、前記判定部での判定結果とに基づいて、前記自律航法位置および前記衛星測位位置のどちらを選択するかを決定する選択部と、を備え、
前記選択部での選択結果に基づいて、前記自律航法位置または前記衛星測位位置を自車位置として出力し、
前記判定部は、
前記衛星測位位置と前記自律航法位置との前記位置偏差と判定しきい値との比較を行い、前記判定しきい値内に前記位置偏差が含まれていれば前記衛星測位位置が許容可能な値であると判定し、前記判定しきい値内に前記位置偏差が含まれていない場合には前記衛星測位位置が許容不可能な値であると判定し、
前記衛星測位の前記測位精度は、第1の精度と、該第1の精度よりも低い第2の精度で規定され、
前記選択部は、
前記測位精度が前記第2の精度であって、前記衛星測位位置が前記許容不可能な値である場合は、前記自律航法位置を自車位置として選択する、車両位置検出装置。 - 衛星測位により検出された衛星測位位置または自律航法により検出された自律航法位置に基づいて自動操舵を制御する自動操舵制御装置であって、
前記自律航法により検出された自律航法位置と前記衛星測位により検出された衛星測位位置との位置偏差の大小を判定する判定部と、
前記衛星測位の測位精度と、前記判定部での判定結果とに基づいて、前記自律航法位置および前記衛星測位位置のどちらを選択するかを決定する選択部と、を備え、
前記判定部は、
前記衛星測位位置と前記自律航法位置との前記位置偏差と判定しきい値との比較を行い、前記判定しきい値内に前記位置偏差が含まれていれば前記衛星測位位置が許容可能な値であると判定し、前記判定しきい値内に前記位置偏差が含まれていない場合には前記衛星測位位置が許容不可能な値であると判定し、
前記衛星測位位置が許容不可能な値である場合には、前記自律航法位置に基づいて自動操舵を制御し、
前記衛星測位の前記測位精度は、第1の精度と、該第1の精度よりも低い第2の精度で規定され、
前記選択部は、
前記測位精度が前記第1の精度である場合は、前記判定部での判定結果によらず、前記衛星測位位置を自車位置として選択する、自動操舵制御装置。 - 前記選択部は、
前記衛星測位位置が許容可能な値である場合は、
前記衛星測位位置を自車位置として選択する、請求項9記載の自動操舵制御装置。 - 前記選択部は、
前記測位精度が前記第2の精度であって、前記衛星測位位置が前記許容可能な値である場合は、前記衛星測位位置を自車位置として出力する、請求項9記載の自動操舵制御装置。 - 前記選択部は、
前記測位精度が前記第2の精度であって、前記衛星測位位置が前記許容不可能な値である場合は、前記自律航法位置を自車位置として選択する、請求項9記載の自動操舵制御装置。 - 前記判定部は、
前記衛星測位位置が前記許容不可能な値であるとの判定が継続する場合、その継続時間に基づいて前記判定しきい値を大きくするように変化させる、請求項9記載の自動操舵制御装置。 - 前記自動操舵制御装置は、
前記衛星測位位置および前記衛星測位位置に基づいて得られる衛星測位方向に基づいて自動操舵を制御し、
前記自律航法位置および前記自律航法により得られる自車方向に基づいて自動操舵を制御する、請求項9記載の自動操舵制御装置。 - 衛星測位により検出された衛星測位位置または自律航法により検出された自律航法位置に基づいて自動操舵を制御する自動操舵制御装置であって、
前記自律航法により検出された自律航法位置と前記衛星測位により検出された衛星測位位置との位置偏差の大小を判定する判定部と、
前記衛星測位の測位精度と、前記判定部での判定結果とに基づいて、前記自律航法位置および前記衛星測位位置のどちらを選択するかを決定する選択部と、を備え、
前記判定部は、
前記衛星測位位置と前記自律航法位置との前記位置偏差と判定しきい値との比較を行い、前記判定しきい値内に前記位置偏差が含まれていれば前記衛星測位位置が許容可能な値であると判定し、前記判定しきい値内に前記位置偏差が含まれていない場合には前記衛星測位位置が許容不可能な値であると判定し、
前記衛星測位位置が許容不可能な値である場合には、前記自律航法位置に基づいて自動操舵を制御し、
前記衛星測位の前記測位精度は、第1の精度と、該第1の精度よりも低い第2の精度で規定され、
前記選択部は、
前記測位精度が前記第2の精度であって、前記衛星測位位置が前記許容可能な値である場合は、前記衛星測位位置を自車位置として選択する、自動操舵制御装置。 - 衛星測位により検出された衛星測位位置または自律航法により検出された自律航法位置に基づいて自動操舵を制御する自動操舵制御装置であって、
前記自律航法により検出された自律航法位置と前記衛星測位により検出された衛星測位位置との位置偏差の大小を判定する判定部と、
前記衛星測位の測位精度と、前記判定部での判定結果とに基づいて、前記自律航法位置および前記衛星測位位置のどちらを選択するかを決定する選択部と、を備え、
前記判定部は、
前記衛星測位位置と前記自律航法位置との前記位置偏差と判定しきい値との比較を行い、前記判定しきい値内に前記位置偏差が含まれていれば前記衛星測位位置が許容可能な値であると判定し、前記判定しきい値内に前記位置偏差が含まれていない場合には前記衛星測位位置が許容不可能な値であると判定し、
前記衛星測位位置が許容不可能な値である場合には、前記自律航法位置に基づいて自動操舵を制御し、
前記衛星測位の前記測位精度は、第1の精度と、該第1の精度よりも低い第2の精度で規定され、
前記選択部は、
前記測位精度が前記第2の精度であって、前記衛星測位位置が前記許容不可能な値である場合は、前記自律航法位置を自車位置として選択する、自動操舵制御装置。 - (a)衛星測位により自車位置を衛星測位位置として検出するステップと、
(b)自律航法により自車位置を自律航法位置として検出するステップと、
(c)前記衛星測位位置と前記自律航法位置との位置偏差の大小を判定するステップと、
(d)前記衛星測位の測位精度と、前記ステップ(c)での判定結果とに基づいて、前記自律航法位置および前記衛星測位位置のどちらを選択するかを決定するステップと、を備え、
前記ステップ(d)での選択結果に基づいて、前記自律航法位置または前記衛星測位位置を自車位置として出力し、
前記衛星測位の前記測位精度は、第1の精度と、該第1の精度よりも低い第2の精度で規定され、
前記ステップ(c)は、
前記衛星測位位置と前記自律航法位置との前記位置偏差と判定しきい値との比較を行い、前記判定しきい値内に前記位置偏差が含まれていれば前記衛星測位位置が許容可能な値であると判定し、前記判定しきい値内に前記位置偏差が含まれていない場合には前記衛星測位位置が許容不可能な値であると判定するステップを含み、
前記ステップ(d)は、
前記測位精度が前記第1の精度である場合は、前記ステップ(c)での判定結果によらず、前記衛星測位位置を自車位置として選択するステップを含む、車両位置検出方法。 - (a)衛星測位により自車位置を衛星測位位置として検出するステップと、
(b)自律航法により自車位置を自律航法位置として検出するステップと、
(c)前記衛星測位位置と前記自律航法位置との位置偏差の大小を判定するステップと、
(d)前記衛星測位の測位精度と、前記ステップ(c)での判定結果とに基づいて、前記自律航法位置および前記衛星測位位置のどちらを選択するかを決定するステップと、を備え、
前記ステップ(d)での選択結果に基づいて、前記自律航法位置または前記衛星測位位置を自車位置として出力し、
前記衛星測位の前記測位精度は、第1の精度と、該第1の精度よりも低い第2の精度で規定され、
前記ステップ(c)は、
前記衛星測位位置と前記自律航法位置との前記位置偏差と判定しきい値との比較を行い、前記判定しきい値内に前記位置偏差が含まれていれば前記衛星測位位置が許容可能な値であると判定し、前記判定しきい値内に前記位置偏差が含まれていない場合には前記衛星測位位置が許容不可能な値であると判定するステップを含み、
前記ステップ(d)は、
前記測位精度が前記第2の精度であって、前記衛星測位位置が前記許容可能な値である場合は、前記衛星測位位置を自車位置として選択するステップを含む、車両位置検出方法。 - (a)衛星測位により自車位置を衛星測位位置として検出するステップと、
(b)自律航法により自車位置を自律航法位置として検出するステップと、
(c)前記衛星測位位置と前記自律航法位置との位置偏差の大小を判定するステップと、
(d)前記衛星測位の測位精度と、前記ステップ(c)での判定結果とに基づいて、前記自律航法位置および前記衛星測位位置のどちらを選択するかを決定するステップと、を備え、
前記ステップ(d)での選択結果に基づいて、前記自律航法位置または前記衛星測位位置を自車位置として出力し、
前記衛星測位の前記測位精度は、第1の精度と、該第1の精度よりも低い第2の精度で規定され、
前記ステップ(c)は、
前記衛星測位位置と前記自律航法位置との前記位置偏差と判定しきい値との比較を行い、前記判定しきい値内に前記位置偏差が含まれていれば前記衛星測位位置が許容可能な値であると判定し、前記判定しきい値内に前記位置偏差が含まれていない場合には前記衛星測位位置が許容不可能な値であると判定するステップを含み、
前記ステップ(d)は、
前記測位精度が前記第2の精度であって、前記衛星測位位置が前記許容不可能な値である場合は、前記自律航法位置を自車位置として選択するステップを含む、車両位置検出方法。 - 衛星測位により検出された衛星測位位置または自律航法により検出された自律航法位置に基づいて自動操舵を制御する自動操舵制御方法であって、
(a)前記自律航法により検出された自律航法位置と前記衛星測位により検出された衛星測位位置との位置偏差の大小を判定するステップと、
(b)前記衛星測位の測位精度と、前記ステップ(a)での判定結果とに基づいて、前記自律航法位置および前記衛星測位位置のどちらを選択するかを決定するステップと、を備え、
前記衛星測位の前記測位精度は、第1の精度と、該第1の精度よりも低い第2の精度で規定され、
前記ステップ(a)は、
前記衛星測位位置と前記自律航法位置との前記位置偏差と判定しきい値との比較を行い、前記判定しきい値内に前記位置偏差が含まれていれば前記衛星測位位置が許容可能な値であると判定し、前記判定しきい値内に前記位置偏差が含まれていない場合には前記衛星測位位置が許容不可能な値であると判定するステップを有し、
前記衛星測位位置が許容不可能な値である場合には、前記自律航法位置に基づいて自動操舵を制御し、
前記ステップ(b)は、
前記測位精度が前記第1の精度である場合は、前記ステップ(a)での判定結果によらず、前記衛星測位位置を自車位置として選択するステップを含む、自動操舵制御方法。 - 衛星測位により検出された衛星測位位置または自律航法により検出された自律航法位置に基づいて自動操舵を制御する自動操舵制御方法であって、
(a)前記自律航法により検出された自律航法位置と前記衛星測位により検出された衛星測位位置との位置偏差の大小を判定するステップと、
(b)前記衛星測位の測位精度と、前記ステップ(a)での判定結果とに基づいて、前記自律航法位置および前記衛星測位位置のどちらを選択するかを決定するステップと、を備え、
前記衛星測位の前記測位精度は、第1の精度と、該第1の精度よりも低い第2の精度で規定され、
前記ステップ(a)は、
前記衛星測位位置と前記自律航法位置との前記位置偏差と判定しきい値との比較を行い、前記判定しきい値内に前記位置偏差が含まれていれば前記衛星測位位置が許容可能な値であると判定し、前記判定しきい値内に前記位置偏差が含まれていない場合には前記衛星測位位置が許容不可能な値であると判定するステップを有し、
前記衛星測位位置が許容不可能な値である場合には、前記自律航法位置に基づいて自動操舵を制御し、
前記ステップ(b)は、
前記測位精度が前記第2の精度であって、前記衛星測位位置が前記許容可能な値である場合は、前記衛星測位位置を自車位置として選択するステップを含む、自動操舵制御方法。 - 衛星測位により検出された衛星測位位置または自律航法により検出された自律航法位置に基づいて自動操舵を制御する自動操舵制御方法であって、
(a)前記自律航法により検出された自律航法位置と前記衛星測位により検出された衛星測位位置との位置偏差の大小を判定するステップと、
(b)前記衛星測位の測位精度と、前記ステップ(a)での判定結果とに基づいて、前記自律航法位置および前記衛星測位位置のどちらを選択するかを決定するステップと、を備え、
前記衛星測位の前記測位精度は、第1の精度と、該第1の精度よりも低い第2の精度で規定され、
前記ステップ(a)は、
前記衛星測位位置と前記自律航法位置との前記位置偏差と判定しきい値との比較を行い、前記判定しきい値内に前記位置偏差が含まれていれば前記衛星測位位置が許容可能な値であると判定し、前記判定しきい値内に前記位置偏差が含まれていない場合には前記衛星測位位置が許容不可能な値であると判定するステップを有し、
前記衛星測位位置が許容不可能な値である場合には、前記自律航法位置に基づいて自動操舵を制御し、
前記ステップ(b)は、
前記測位精度が前記第2の精度であって、前記衛星測位位置が前記許容不可能な値である場合は、前記自律航法位置を自車位置として選択するステップを含む、自動操舵制御方法。
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