JP2014089047A - 測位装置、測位方法、および測位プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体が位置する場所の環境の違いによる測位精度の低下が抑えられる技術を提供することにある。
【解決手段】受信部１１が、衛星からの測位信号を受信する。また、測位モード選択部１２が、受信部１１が受信した測位信号から、この受信部１１を搭載した移動体が位置する場所の環境に応じた測位モードを選択する。そして、測位部１３が、測位モード選択部１２が選択した測位モードで、受信部１１が受信した測位信号を用いて移動体の位置を測位する。
【選択図】図１

Description

この発明は、衛星から測位信号を受信し、移動体の位置を測位する技術に関する。

従来、車両等の移動体に搭載し、衛星（ＧＰＳ衛星）から受信した測位信号を処理して、移動体の位置を測位する測位装置がある。また、この種の測位装置を利用したナビゲーション装置も普及している。

測位精度の向上を図る目的で、衛星からの信号のコード位相に基づいて移動体の位置を測位する第１測位モードと、移動体の位置に関する位置情報、および衛星からの搬送波の周波数のドップラー成分の計測値、に基づいて移動体の位置を測位する第２測位モードを、切り替える構成が提案されている（特許文献１参照）。この特許文献１に記載された測位装置は、移動体の位置に関する位置情報の信頼性に応じて、第１測位モードと、第２の測位モードとを切り替える構成である。具体的には、信頼性が高い位置情報が得られたときに、第２測位モードに切り替える構成である。

また、電波状況が悪い場所においても、移動体の移動方向や移動速度等にかかる挙動変化を検出する自立センサの検出出力の誤差を速やかに修正するために、衛星からの測位信号に対する受信感度を切り替える構成の測位装置も提案されている（特許文献２参照）。

特開２００８−１８０５９８号公報 特開２００７− ５７２６１号公報

しかしながら、上述した特許文献１、２等に記載された測位装置は、移動体が位置する場所の環境（以下、位置環境という場合もある。）を考慮した測位モードの切り替えを行っていなかった。ここで言う位置環境は、マルチパスの影響が大きいマルチパス環境（例えば、市街地の道路の環境）、測位信号が良好に受信できる衛星の個数が比較的多いオープンスカイ環境（例えば、高速道路等の高架道路）、測位信号が良好に受信できる衛星の個数が比較的少ない半遮蔽環境（例えば、高架道路と並走する高架下道路）等である。

移動体の位置環境に応じて測位モードを切り替えない構成では、位置環境の違いにより測位精度が低下することがある。例えば、衛星からの測位信号だけでは高さ精度が十分でないため、高架道路と並走する高架下道路を移動している移動体の位置を高架道路上に測位することや、反対に、高架道路を移動している移動体の位置を高架下道路上に測位することがある。また、移動体の位置にかかる測位精度の低下が、測位結果に基づくマップマッチングやナビゲーションの間違いを引き起こす原因になる。

この発明の目的は、移動体が位置する場所の環境の違いによる測位精度の低下を抑えることができる技術を提供することにある。

この発明の測位装置は、上記課題を解決し、その目的を達するために以下のように構成している。

受信部が、衛星からの測位信号を受信する。測位モード選択部が、受信部が受信した測位信号から、この受信部を搭載した移動体が位置する場所の環境（以下、位置環境という場合もある。）に応じた測位モードを選択する。

ここで言う位置環境は、マルチパスの影響が大きいマルチパス環境（例えば、市街地の道路の環境）、測位信号が良好に受信できる衛星の個数が比較的多いオープンスカイ環境（例えば、高速道路等の高架道路）、測位信号が良好に受信できる衛星の個数が比較的少ない半遮蔽環境（例えば、高架道路と並走する高架下道路）等である。これらの、位置環境は、受信部における各衛星からの測位信号の受信状態から推定できる。

測位部が、測位モード選択部が選択した測位モードで、受信部が受信した測位信号を用いて移動体の位置を測位する。

このように、移動体が位置する場所の位置環境に応じて、この移動体の位置を測位する測位モードを切り替える。したがって、移動体の位置環境の違いによる測位精度の低下が抑えられる。

また、移動体に取り付けた１つ以上のセンサ（例えば、加速度センサや、角速度センサ）により検出された、この移動体の位置の変化にかかる移動信号を入力する移動信号入力部を追加的に備え、測位部が、衛星から受信した測位信号、および移動信号入力部に入力された移動信号を用いて移動体の位置を測位する構成とするのが好ましい。

また、測位部については、移動体の位置の測位において、受信部が受信した測位信号から得られる疑似距離、およびドップラー周波数観測量の重み付けを、測位モード選択部が選択した測位モードに応じて変化させる構成とすればよい。この場合、測位部は、位置環境に応じた測位モードの切り替えを、測位信号から移動体の位置を得る演算に用いるカルマンフィルタを切り替える構成にすることで、装置本体の大型化や、コストアップが十分に抑えられる。

測位モード選択部は、
（１）受信部が測位信号を受信した衛星の個数、
（２）受信部が測位信号を受信した衛星について、測位信号の受信レベル別に計数した衛星の個数、
（３）受信部が受信した測位信号から得られる疑似距離の偏差、およびドップラー周波数観測量の偏差、
等に基づいて位置環境を推定すればよい。

さらに、測位モード選択部が推定した、移動体が位置する場所の環境を示す環境情報を、マップマッチングを行う処理部や、ナビゲーションを行う処理部に出力する出力部を備えてもよい。このようにすれば、マップマッチングやナビゲーションの間違いも十分に抑えられる。

この発明によれば、移動体が位置する場所の環境の違いによる測位精度の低下を抑えることができる。

ナビゲーション装置の主要部の構成を示すブロック図である。 モード切替テーブルを示す図である。 ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 位置環境推定処理を示すフローチャートである。

以下、この発明の実施形態である測位装置について説明する。ここでは、この発明の実施形態にかかる測位装置を利用したナビゲーション装置を例にして説明する。

図１は、ナビゲーション装置の主要部の構成を示すブロック図である。この例にかかるナビゲーション装置１は、受信部１１と、測位モード選択部１２と、測位部１３と、マップマッチング処理部１４と、地図データベース１５（地図ＤＢ１５）と、表示・操作部１６と、加速度センサ１７と、角速度センサ１８と、を備えている。このナビゲーション装置１は、移動体である車両に搭載される車載機である。ナビゲーション装置１は、特に図示していない主制御部が各部を制御する。

受信部１１は、衛星（ＧＰＳ衛星）が地球に向けて常時送信している測位信号を受信する。測位信号を送信している衛星は、現在２４個ある。この測位信号は、対応する衛星（この測位信号を送信している衛星）に関する衛星軌道情報、時計の補正値、電離層の補正係数を含む航法メッセージである。航法メッセージは、Ｃ／Ａコードにより拡散されＬ１波（周波数：1575.42ＭＨｚ）に乗せられている。受信部１１は、受信した測位信号を測位モード選択部１２、および測位部１３に入力する。

測位モード選択部１２は、入力された測位信号から、ナビゲーション装置１本体を搭載した車両（移動体）が位置する場所の環境（以下、位置環境という場合がある。）を推定するとともに、推定した位置環境に応じた測位モードを選択する。ここで言う位置環境は、マルチパスの影響が大きいマルチパス環境（例えば、市街地の道路の環境）、測位信号が良好に受信できる衛星の個数が比較的多いオープンスカイ環境（例えば、高速道路等の高架道路）、測位信号が良好に受信できる衛星の個数が比較的少ない半遮蔽環境（例えば、高架道路と並走する高架下道路）の３つである。

測位モード選択部１２は、推定した位置環境に応じて、市街地モード（マルチパス環境）、通常モード（オープンスカイ環境）、または高架下モード（半遮蔽環境）のいずれかを測位モードとして選択する。測位モード選択部１２は、選択した測位モード（市街地モード、通常モード、高架下モードのいずれか）を、測位部１３およびマップマッチング処理部１４に入力する。測位モード選択部１２が選択した測位モードをマップマッチング処理部１４に入力する構成が、この発明で言う出力部に相当する。すなわち、測位モード選択部１２は、この発明で言う出力部に相当する構成を有する。

なお、この例では、測位モードを選択するために推定する位置環境の種類を上述の３つ（マルチパス環境、オープンスカイ環境、および半遮蔽環境）としたが、受信部１１における各衛星からの測位信号の受信状態から推定できるのであれば、４つ以上であってもよいし、また、２つであってもよい。

加速度センサ１７、および角速度センサ１８は、ナビゲーション装置１本体を搭載した車両に取り付けている。加速度センサ１７、および角速度センサ１８は、車両の位置の変化にかかる移動信号を測位部１３に入力する。具体的には、加速度センサ１７は、ナビゲーション装置１本体を搭載した車両の前後方向であるＸ軸方向と、前記移動体の左右方向であるＹ軸方向の少なくとも２軸の加速度を検出し、これを移動信号として測位部１３に入力する。また、角速度センサ１８は、ナビゲーション装置１本体を搭載した車両の旋回方向の角速度を検出し、これを移動信号として測位部１３に入力する。旋回方向は、ナビゲーション装置１本体を搭載した車両の前後方向（Ｘ軸方向）および左右方向（Ｙ軸方向）に対してそれぞれ直交するＺ軸周りの方位方向である。

この加速度センサ１７および角速度センサ１８が、この発明で言うセンサに相当する。また、測位部１３は、この発明で言う移動信号入力部（加速度センサ１７および角速度センサ１８が検出した移動信号を入力する）に相当する構成を有する。

測位部１３は、ナビゲーション装置１本体を搭載した車両の位置を測位する。測位部１３は、受信部１１で４つ以上の衛星から測位信号が受信できているとき、測位モード選択部１２が選択した測位モード（市街地モード、通常モード、高架下モードのいずれか）で、ナビゲーション装置１本体を搭載した車両の位置・速度・方位等の航法データを算出する演算処理を行う。市街地モード、通常モード、および高架下モードによる演算処理では、加速度センサ１７、および角速度センサ１８により検出された移動信号も用いた統合測位演算により航法データを算出する。

また、測位部１３は、市街地モード、通常モード、高架下モード毎に、ナビゲーション装置１本体を搭載した車両の位置・速度・方位等の航法データを算出する統合測位演算で用いるカルマンフィルタＫＦを切り替えることで、受信部１１で受信した衛星からの測位信号の重み付けを切替える。

この例では、測位部１３は、図２に示すように、測位モード（市街地モード、通常モード、高架下モード）と、統合測位演算で用いるカルマンフィルタＫＦ１、ＫＦ２、ＫＦ３と、を対応付けたモード切替テーブルを記憶している。図２に示す例では、市街地モードではカルマンフィルタＫＦ１を用い、通常モードではカルマンフィルタＫＦ２を用い、高架下モードではカルマンフィルタＫＦ３を用いる場合を例示している。市街地モードで用いるカルマンフィルタＫＦ１は、通常モードで用いるカルマンフィルタＫＦ２よりも全体的に擬似距離及びドップラー周波数観測量の信頼性を下げるものにすればよい。また、高架下モードで用いるカルマンフィルタＫＦ３は、通常モードで用いるカルマンフィルタＫＦ２よりも擬似距離の信頼性を上げるものにすればよい。各測位モードで用いるカルマンフィルタＫＦについては、実際の車両の走行実験等によって定めればよい。

また、測位部１３は、受信部１１で衛星からの測位信号が受信できていないとき（例えば、ナビゲーション装置１本体を搭載した車両がトンネル内を走行中であるとき）は、加速度センサ１７、および角速度センサ１８により検出された移動信号に基づく慣性航法演算（測位信号を用いない演算処理）により航法データを算出する。

地図ＤＢ１５は、地図データを記憶している。

マップマッチング処理部１４は、測位部１３が算出したナビゲーション装置１本体を搭載した車両の位置、および走行軌跡を、地図ＤＢ１５が記憶する地図データに基づく地図上にマッチングする。

表示・操作部１６は、マップマッチング処理部１４がナビゲーション装置１本体を搭載した車両の位置、および走行軌跡をマッチングした地図画面を表示するとともに、設定されている目的地への経路案内等を行う。また、表示・操作部１６は、目的地の設定操作等にかかる、ナビゲーション装置１本体に対する入力操作を受け付ける。

以下、この例にかかるナビゲーション装置１本体の動作について説明する。図３は、ナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。

ナビゲーション装置１は、受信部１１で衛星からの測位信号が受信できているかどうかを判定する（ｓ１）。ナビゲーション装置１は、受信部１１で衛星からの測位信号が受信できていなければ、測位部１３における航法データの算出を、加速度センサ１７、および角速度センサ１８により検出された移動信号に基づく慣性航法演算により行う（ｓ２）。

ナビゲーション装置１は、受信部１１で衛星からの測位信号が受信できていれば、測位モード選択部１２において、搭載している車両の位置環境を推定する位置環境推定処理を行う（ｓ３）。ｓ３では、上述した、マルチパスの影響が大きいマルチパス環境（例えば、市街地の道路の環境）、測位信号が良好に受信できる衛星の個数が比較的多いオープンスカイ環境（例えば、高速道路等の高架道路の環境）、および測位信号が良好に受信できる衛星の個数が比較的少ない半遮蔽環境（例えば、高架道路と並走する高架下道路の環境）の３つのいずれであるかを推定する。このｓ３にかかる位置環境推定処理の詳細については、後述する。

測位モード選択部１２は、ｓ３で推定した車両の位置環境に応じた測位モード（市街地モード、通常モード、高架下モード）を選択する（ｓ４）。ｓ４では、ｓ３で推定した位置環境がマルチバス環境であれば市街地モードを選択し、オープンスカイ環境であれば通常モードを選択し、半遮蔽環境であれば高架下モードを選択する。

測位モード選択部１２は、ｓ３で推定した車両の位置環境を示す環境情報をマップマッチング処理部１４に出力する（ｓ５）。また、測位モード選択部１２は、ｓ４で選択した測位モードを測位部１３に出力する。

測位部１３は、ｓ４で測位モード選択部１２が選択した測位モード（市街地モード、通常モード、または高架下モードのいずれか）で航法データの算出を行う（ｓ６）。測位部１３は、記憶しているモード切替テーブルから、測位モード選択部１２がｓ４で選択した測位モードに対応付けて記憶しているカルマンフィルタＫＦを読み出す。測位部１３は、車両の航法データを、受信部１１で受信した測位信号を読み出したカルマンフィルタＫＦを用いて算出する衛星航法演算、および、加速度センサ１７、および角速度センサ１８により検出された移動信号に基づく慣性航法演算を統合した統合演算により算出する。

測位部１３は、ｓ２、またはｓ６で算出した車両の航法データをマップマッチング処理部１４に出力する。マップマッチング処理部１４は、測位部１３が算出したナビゲーション装置１本体を搭載した車両の航法データに基づき、この車両の位置、および走行軌跡を、地図ＤＢ１５が記憶する地図データに基づく地図上にマッチングする、マップマッチング処理を行う（ｓ７）。ｓ７にかかるマップマッチング処理は、ｓ５で測位モード選択部１２が出力した環境情報に応じて行う。例えば、ｓ５で測位モード選択部１２が出力した環境情報がオープンスカイ環境であれば、マップマッチング処理部１４は、高架道路と、この高架道路と並走する高架下道路とが存在する場所では、車両を高架道路上にマップマッチングする。反対に、ｓ５で測位モード選択部１２が出力した環境情報が半遮蔽環境であれば、マップマッチング処理部１４は、高架道路と、この高架道路と並走する高架下道路とが存在する場所では、車両を高架下道路上にマップマッチングする。このように、マップマッチング処理部１４は、ｓ５で測位モード選択部１２が出力した環境情報に基づき、車両が高架道路を走行しているのか、高架下の道路を走行しているのかを判断する。

表示・操作部１６は、マップマッチング処理部１４におけるマップマッチング処理の処理結果を表示する（ｓ８）。ｓ８では、表示・操作部１６は、ナビゲーション装置１本体を搭載した車両の位置、および走行軌跡を、地図上に重ね合わせた画面を表示する。

ナビゲーション装置１は、上述したｓ１〜ｓ８の処理を繰り返すことにより、車両の運転手等に対して、現在位置や走行軌跡等を案内する。

ここで、上述したｓ３にかかる位置環境推定処理について説明する。

上述したように、この例にかかるナビゲーション装置１は、車両の位置環境が、市街地環境、オープンスカイ環境、または半遮蔽環境のいずれであるかを推定する。これら３つの位置環境では、受信部１１における衛星からの測位信号の受信状態に以下に示す相違がある。

［相違１］ 測位信号が受信できる衛星の個数
半遮蔽環境は、市街地環境や、オープンスカイ環境に比べて、受信部１１で測位信号が受信できる衛星の個数が少ない。

［相違２］ 測位信号の受信レベル別の衛星の個数
市街地環境は、受信部１１において、受信レベルが比較的高い測位信号が受信できる衛星の個数と、受信レベルが比較的低い測位信号が受信できる衛星の個数と、の差が小さい。

オープンスカイ環境は、受信部１１において、受信レベルが比較的高い測位信号が受信できる衛星の個数が、受信レベルが比較的低い測位信号が受信できる衛星の個数に比べて多く、その差も大きい。

半遮蔽環境は、受信部１１において、受信レベルが比較的低い測位信号が受信できる衛星の個数が、受信レベルが比較的高い測位信号が受信できる衛星の個数に比べて多く、その差も大きい。

［相違３］ 測位信号から得られる疑似距離の偏差、およびドップラー周波数観測量の偏差
市街地環境は、オープンスカイの環境や、半遮蔽の環境に比べて、測位信号から得られる疑似距離の偏差、およびドップラー周波数観測量の偏差が大きい。

すなわち、上述した［相違１］を位置環境の推定基準に用いれば、半遮蔽の環境であるか、それ以外の環境（市街地の環境、またはオープンスカイの環境）であるかを推定できる。また、上述した［相違２］を位置環境の推定基準に用いれば、市街地の環境、オープンスカイの環境、または半遮蔽の環境のいずれであるかを推定できる。さらに、上述した［相違３］を位置環境の推定基準に用いれば、市街地の環境であるか、それ以外の環境（オープンスカイの環境、または半遮蔽の環境）であるかを推定できる。

したがって、位置環境の推定に用いる条件は、推定する車両の位置環境の種類によって、上述した相違［相違１］、［相違２］、および［相違３］を考慮して決めることができる。

図４は、ｓ３にかかる位置環境推定処理を示すフローチャートである。この例にかかるナビゲーション装置１は、上述した［相違１］、［相違２］、および［相違３］を考慮して、車両の位置環境を推定する。

測位モード選択部１２は、測位信号が受信できた衛星の個数を計数する（ｓ１１）。また、測位モード選択部１２は、測位信号の受信レベル別に衛星の個数を計数する（ｓ１２）。ｓ１２では、受信レベルが予め定めた基準レベル以上の衛星（高レベル衛星）の個数と、この基準レベル未満の衛星（低レベル衛星）の個数とを計数する。さらに、測位モード選択部１２は、測位信号から得られる疑似距離の偏差、およびドップラー周波数観測量の偏差を検出する（ｓ１３）。

ｓ１１〜ｓ１３の処理の順番については、上述した順番に限らず、どのような順番であってもよい。

測位モード選択部１２は、ｓ１１で計数した測位信号が受信できた衛星の個数、ｓ１２で計数した高レベル衛星の個数と低レベル衛星の個数、ｓ１３で検出した疑似距離の偏差、およびドップラー周波数観測量の偏差に基づき、位置環境が市街地環境、オープンスカイ環境、または半遮蔽環境のいずれであるかを推定する（ｓ１４〜ｓ１８）。具体的には、測位モード選択部１２は、ｓ１４で半遮蔽の環境について予め定めた条件（半遮蔽環境条件）に合致するかどうかを判定する。この半遮蔽環境条件は、例えば、ｓ１１で計数した測位信号が受信できた衛星の個数が予め定めた受信個数閾値未満であり、且つ、ｓ１３で検出した疑似距離の偏差、およびドップラー周波数観測量の偏差が予め定めた偏差閾値未満である、という条件である。測位モード選択部１２は、ｓ１４で半遮蔽環境条件に合致すると判定すると、ｓ１６で車両の位置環境を半遮蔽環境と推定する。

また、測位モード選択部１２は、ｓ１４で半遮蔽環境条件に合致しないと判定すると、ｓ１５でマルチパス環境について予め定めた条件（マルチパス環境条件）に合致するかどうかを判定する。このマルチパス環境条件は、例えば、ｓ１１で計数した測位信号が受信できた衛星の個数が予め定めた受信個数閾値以上であり、ｓ１２で計数した高レベル衛星の個数と、低レベル衛星の個数との差の絶対値が予め定めた差分閾値台数未満であり、且つｓ１３で検出した疑似距離の偏差、およびドップラー周波数観測量の偏差が予め定めた偏差閾値以上である、という条件である。測位モード選択部１２は、ｓ１５でマルチパス環境条件に合致すると判定すると、ｓ１７で車両の位置環境をマルチパス環境と推定する。

また、測位モード選択部１２は、ｓ１５でマルチパス環境条件にも合致しないと判定すると、ｓ１８で車両の位置環境をオープンスカイ環境と推定する。

このように、測位モード選択部１２は、受信部１１における衛星からの測位信号の受信状態に基づき、車両の位置環境を推定する。また、上述したように、測位モード選択部１２が推定した位置環境に応じて、測位部１３における車両の航法データの算出にかかる測位モードを切り替える。したがって、車両が位置する場所の環境（位置環境）の違いによる測位精度の低下を抑えることができる。

また、測位モードの切り替えを、車両の航法データの演算処理に用いるカルマンフィルタＫＦの切り替えによって行う構成としているので、ナビゲーション装置１本体の大型化や、コストアップが十分に抑えられる。

さらに、マップマッチング処理部１４は、測位モード選択部１２が推定した車両の位置環境に応じて、車両の位置、および走行軌跡を、地図ＤＢ１５が記憶する地図データに基づく地図上にマッチングするので、測位結果に基づくマップマッチングやナビゲーションの間違い等も抑えられる。

なお、この発明にかかる測位装置は、上述した車両に搭載するナビゲーション装置１（車載機）に限らず、スマートフォン等の携帯端末にも利用できる。

１…ナビゲーション装置
１１…受信部
１２…測位モード選択部
１３…測位部
１４…マップマッチング処理部
１５…地図データベース（地図ＤＢ）
１６…表示・操作部
１７…加速度センサ
１８…角速度センサ

Claims (9)

1. 衛星からの測位信号を受信する受信部と、
   前記受信部が受信した測位信号から、この受信部を搭載した移動体が位置する場所の環境に応じた測位モードを選択する測位モード選択部と、
   前記測位モード選択部が選択した測位モードで、前記受信部が受信した測位信号を用いて前記移動体の位置を測位する測位部と、を備えた測位装置。
2. 前記移動体に取り付けたセンサにより検出された、この移動体の位置の変化にかかる移動信号を入力する移動信号入力部を備え、
   前記測位部は、前記移動信号入力部に入力された移動信号も用いて前記移動体の位置を測位する、請求項１に記載の測位装置。
3. 前記測位部は、前記受信部が受信した測位信号から得られる疑似距離、およびドップラー周波数観測量の重み付けを、前記測位モード選択部が選択した測位モードに応じて変化させ、前記移動体の位置を測位する、請求項１、または２に記載の測位装置。
4. 前記測位モード選択部は、前記受信部が測位信号を受信した衛星の個数を用いて、前記移動体が位置する場所の環境を推定する、請求項１〜３のいずれかに記載の測位装置。
5. 前記測位モード選択部は、前記受信部が測位信号を受信した衛星について、測位信号の受信レベル別に計数した衛星の個数を用いて、前記移動体が位置する場所の環境を推定する、請求項１〜４のいずれかに記載の測位装置。
6. 前記測位モード選択部は、前記受信部が受信した測位信号から得られる疑似距離の偏差、およびドップラー周波数観測量の偏差を用いて、前記移動体が位置する場所の環境を推定する、請求項１〜５のいずれかに記載の測位装置。
7. 前記測位モード選択部が推定した、前記移動体が位置する場所の環境を示す環境情報を出力する出力部を備えた請求項１〜６のいずれかに記載の測位装置。
8. コンピュータが、
   受信部において受信した衛星からの測位信号に基づき、この受信部を搭載した移動体が位置する場所の環境に応じた測位モードを選択する測位モード選択ステップと、
   前記測位モード選択ステップが選択した測位モードで、前記受信部が受信した測位信号を用いて前記移動体の位置を測位する測位ステップと、
   を実行する測位方法。
9. 受信部において受信した衛星からの測位信号に基づき、この受信部を搭載した移動体が位置する場所の環境に応じた測位モードを選択する測位モード選択ステップと、
   前記測位モード選択ステップが選択した測位モードで、前記受信部が受信した測位信号を用いて前記移動体の位置を測位する測位ステップと、
   をコンピュータに実行させる測位プログラム。

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