JP2001059729A - ナビゲーション装置および情報生成装置 - Google Patents
ナビゲーション装置および情報生成装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 信頼性の低い情報を信頼性を上げて使用する
情報生成装置、特に、信頼性の低い位置情報を信頼性を
上げて使用するナビゲーション装置を提供することにあ
る。さらに、光ビーコンや電波ビーコンの位置情報を高
信頼性でもって使用することが可能なカーナビゲーショ
ン装置を提供すること。 【解決手段】ビーコン受信装置１０、１１によりビーコ
ンの位置情報を取得し、その位置情報に基づく位置がＧ
ＰＳセンサ１ｃにより取得した位置の誤差範囲内にある
場合に、ビーコンの位置情報を有効位置情報として使用
する。
情報生成装置、特に、信頼性の低い位置情報を信頼性を
上げて使用するナビゲーション装置を提供することにあ
る。さらに、光ビーコンや電波ビーコンの位置情報を高
信頼性でもって使用することが可能なカーナビゲーショ
ン装置を提供すること。 【解決手段】ビーコン受信装置１０、１１によりビーコ
ンの位置情報を取得し、その位置情報に基づく位置がＧ
ＰＳセンサ１ｃにより取得した位置の誤差範囲内にある
場合に、ビーコンの位置情報を有効位置情報として使用
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、情報生成装置、ナ
ビゲーション装置、あるいは、ビーコンによる位置情報
を利用するカーナビゲーション装置に関する。
ビゲーション装置、あるいは、ビーコンによる位置情報
を利用するカーナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両位置周辺の道路地図を表示する機
能、出発地から目的地までの推奨経路を演算する機能、
演算された推奨経路に基づいて経路誘導を行う機能など
を兼ね備えたカーナビゲーション装置が知られている。
このカーナビゲーション装置では、車両の現在地を検出
する必要がある。そのために、例えば、車両の進行方位
を検出する方位センサや車速を検出する車速センサやＧ
ＰＳ（Global PositioningSystem）衛星からのＧＰＳ信
号を検出するＧＰＳセンサ等を備えている。
能、出発地から目的地までの推奨経路を演算する機能、
演算された推奨経路に基づいて経路誘導を行う機能など
を兼ね備えたカーナビゲーション装置が知られている。
このカーナビゲーション装置では、車両の現在地を検出
する必要がある。そのために、例えば、車両の進行方位
を検出する方位センサや車速を検出する車速センサやＧ
ＰＳ（Global PositioningSystem）衛星からのＧＰＳ信
号を検出するＧＰＳセンサ等を備えている。
【０００３】また、ＦＭ多重放送や、光ビーコン、電波
ビーコンなどにより渋滞情報などの道路交通情報を提供
する道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ）が知られて
いる。この光ビーコンや電波ビーコンの情報の中には、
ＶＩＣＳ情報以外にそのビーコン装置が設置されている
位置情報が含まれている。従って、これらのビーコンの
位置情報も車両の現在地検出に使用することができる。
ビーコンなどにより渋滞情報などの道路交通情報を提供
する道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ）が知られて
いる。この光ビーコンや電波ビーコンの情報の中には、
ＶＩＣＳ情報以外にそのビーコン装置が設置されている
位置情報が含まれている。従って、これらのビーコンの
位置情報も車両の現在地検出に使用することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ビーコンの位
置情報は時々誤った位置情報が送信されている場合があ
り、信頼性に欠けるとしてあまり使用されていなかっ
た。このビーコンの位置情報を信頼性高く使用すること
ができれば、例えば、マップマッチングが取れずフリー
で走行している時などに非常に有効である。
置情報は時々誤った位置情報が送信されている場合があ
り、信頼性に欠けるとしてあまり使用されていなかっ
た。このビーコンの位置情報を信頼性高く使用すること
ができれば、例えば、マップマッチングが取れずフリー
で走行している時などに非常に有効である。
【０００５】本発明の目的は、信頼性の低い情報を信頼
性を上げて使用する情報生成装置、特に、信頼性の低い
位置情報を信頼性を上げて使用するナビゲーション装置
を提供することにある。さらに、光ビーコンや電波ビー
コンの位置情報を高信頼性でもって使用することが可能
なカーナビゲーション装置を提供することにある。
性を上げて使用する情報生成装置、特に、信頼性の低い
位置情報を信頼性を上げて使用するナビゲーション装置
を提供することにある。さらに、光ビーコンや電波ビー
コンの位置情報を高信頼性でもって使用することが可能
なカーナビゲーション装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】実施の形態を示す図１を
使用して、括弧内にその対応する要素の符号をつけて本
発明を以下に説明する。請求項１の発明は、外部から受
信した信号に基づき自己の現在地情報として第１の位置
情報を生成する第１の位置情報生成装置（１０、１１、
３）と、外部から受信した他の信号に基づき自己の現在
地情報として第２の位置情報を生成する第２の位置情報
生成装置（１ｃ、３）と、自己の現在地情報と地図情報
とに基づき道案内のための制御を行う制御装置（３）と
を備えるナビゲーション装置に適用され、制御装置
（３）を、第１の位置情報生成装置（１０、１１、３）
により生成した第１の位置情報に基づく位置が、第２の
位置情報生成装置（１ｃ、３）により生成した第２の位
置情報に基づく位置の誤差範囲内の位置にあるとき、第
１の位置情報を有効位置情報として使用するようにした
ものである。請求項２の発明は、請求項１記載のナビゲ
ーション装置において、ナビゲーション装置を車載用ナ
ビゲーション装置とし、第１の位置情報生成装置（１
０、１１、３）が、道路に設置されたビーコン装置から
発信する情報を受信するビーコン受信装置（１０、１
１）を有するようにし、そのビーコン装置が設置されて
いる位置情報を受信して第１の位置情報を生成するよう
にしたものである。請求項３の発明は、請求項１または
２記載のナビゲーション装置において、第２の位置情報
生成装置（１ｃ、３）が、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号
を受信するＧＰＳ受信装置（１ｃ）を有し、受信したＧ
ＰＳ信号に基づき第２の位置情報を生成するようにした
ものである。請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれ
か１項に記載のナビゲーション装置において、自己の移
動を検出する移動検出装置（１ａ、１ｂ）をさらに備え
るようにし、移動検出装置（１ａ、１ｂ）が、第２の位
置情報生成装置（１ｃ、３）が第２の位置情報を生成し
た時点から第１の位置情報生成装置（１０、１１、３）
が第１の位置情報を生成した時点までの自己の移動を検
出するようにし、制御装置（３）が、第２の位置情報に
基づく位置に移動検出装置（１ａ、１ｂ）により検出さ
れた移動を考慮して新たな位置を想定し、第１の位置情
報に基づく位置が、新たな位置を基準とした第２の位置
情報に基づく位置の誤差範囲内の位置にあるとき、第１
の位置情報を有効位置情報として使用するようにしたも
のである。請求項５の発明は、請求項１〜３のいずれか
１項に記載のナビゲーション装置において、自己の移動
を検出する移動検出装置（１ａ、１ｂ）をさらに備える
ようにし、移動検出装置（１ａ、１ｂ）が、第２の位置
情報生成装置（１ｃ、３）が第２の位置情報を生成した
時点から第１の位置情報生成装置（１０、１１、３）が
第１の位置情報を生成した時点までの自己の移動を検出
するようにし、制御装置（３）が、移動検出装置（１
ａ、１ｂ）により検出された移動距離を考慮して第２の
位置に基づく位置の誤差範囲を拡大するようにしたもの
である。請求項６の発明は、請求項１〜３のいずれか１
項に記載のナビゲーション装置において、制御装置
（３）が、第２の位置情報生成装置（１ｃ、３）が第２
の位置情報を生成した時点から第１の位置情報生成装置
（１０、１１、３）が第１の位置情報を生成した時点ま
での時間を考慮して第２の位置情報に基づく位置の誤差
範囲を拡大するようにしたものである。請求項７の発明
は、所定の情報として第１の情報を生成する第１の情報
生成装置（１０、１１、３）と、所定の情報として第２
の情報を生成する第２の情報生成装置と（１ｃ、３）、
所定の情報として第１の情報と第２の情報とを使い分け
る制御装置（３）とを備える情報生成装置に適用され、
第２の情報は、所定の情報に関し所定の誤差範囲を有
し、第１の情報は、第２の情報より精度が高く信頼性が
低く、制御装置（３）は、第１の情報が第２の情報の誤
差範囲内にあるときに、所定の情報として第１の情報を
使用するようにしたものである。
使用して、括弧内にその対応する要素の符号をつけて本
発明を以下に説明する。請求項１の発明は、外部から受
信した信号に基づき自己の現在地情報として第１の位置
情報を生成する第１の位置情報生成装置（１０、１１、
３）と、外部から受信した他の信号に基づき自己の現在
地情報として第２の位置情報を生成する第２の位置情報
生成装置（１ｃ、３）と、自己の現在地情報と地図情報
とに基づき道案内のための制御を行う制御装置（３）と
を備えるナビゲーション装置に適用され、制御装置
（３）を、第１の位置情報生成装置（１０、１１、３）
により生成した第１の位置情報に基づく位置が、第２の
位置情報生成装置（１ｃ、３）により生成した第２の位
置情報に基づく位置の誤差範囲内の位置にあるとき、第
１の位置情報を有効位置情報として使用するようにした
ものである。請求項２の発明は、請求項１記載のナビゲ
ーション装置において、ナビゲーション装置を車載用ナ
ビゲーション装置とし、第１の位置情報生成装置（１
０、１１、３）が、道路に設置されたビーコン装置から
発信する情報を受信するビーコン受信装置（１０、１
１）を有するようにし、そのビーコン装置が設置されて
いる位置情報を受信して第１の位置情報を生成するよう
にしたものである。請求項３の発明は、請求項１または
２記載のナビゲーション装置において、第２の位置情報
生成装置（１ｃ、３）が、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号
を受信するＧＰＳ受信装置（１ｃ）を有し、受信したＧ
ＰＳ信号に基づき第２の位置情報を生成するようにした
ものである。請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれ
か１項に記載のナビゲーション装置において、自己の移
動を検出する移動検出装置（１ａ、１ｂ）をさらに備え
るようにし、移動検出装置（１ａ、１ｂ）が、第２の位
置情報生成装置（１ｃ、３）が第２の位置情報を生成し
た時点から第１の位置情報生成装置（１０、１１、３）
が第１の位置情報を生成した時点までの自己の移動を検
出するようにし、制御装置（３）が、第２の位置情報に
基づく位置に移動検出装置（１ａ、１ｂ）により検出さ
れた移動を考慮して新たな位置を想定し、第１の位置情
報に基づく位置が、新たな位置を基準とした第２の位置
情報に基づく位置の誤差範囲内の位置にあるとき、第１
の位置情報を有効位置情報として使用するようにしたも
のである。請求項５の発明は、請求項１〜３のいずれか
１項に記載のナビゲーション装置において、自己の移動
を検出する移動検出装置（１ａ、１ｂ）をさらに備える
ようにし、移動検出装置（１ａ、１ｂ）が、第２の位置
情報生成装置（１ｃ、３）が第２の位置情報を生成した
時点から第１の位置情報生成装置（１０、１１、３）が
第１の位置情報を生成した時点までの自己の移動を検出
するようにし、制御装置（３）が、移動検出装置（１
ａ、１ｂ）により検出された移動距離を考慮して第２の
位置に基づく位置の誤差範囲を拡大するようにしたもの
である。請求項６の発明は、請求項１〜３のいずれか１
項に記載のナビゲーション装置において、制御装置
（３）が、第２の位置情報生成装置（１ｃ、３）が第２
の位置情報を生成した時点から第１の位置情報生成装置
（１０、１１、３）が第１の位置情報を生成した時点ま
での時間を考慮して第２の位置情報に基づく位置の誤差
範囲を拡大するようにしたものである。請求項７の発明
は、所定の情報として第１の情報を生成する第１の情報
生成装置（１０、１１、３）と、所定の情報として第２
の情報を生成する第２の情報生成装置と（１ｃ、３）、
所定の情報として第１の情報と第２の情報とを使い分け
る制御装置（３）とを備える情報生成装置に適用され、
第２の情報は、所定の情報に関し所定の誤差範囲を有
し、第１の情報は、第２の情報より精度が高く信頼性が
低く、制御装置（３）は、第１の情報が第２の情報の誤
差範囲内にあるときに、所定の情報として第１の情報を
使用するようにしたものである。
【０００７】なお、上記課題を解決するための手段およ
び作用の項では、分かりやすく説明するため実施の形態
の図１と対応づけたが、これにより本発明が実施の形態
に限定されるものではない。
び作用の項では、分かりやすく説明するため実施の形態
の図１と対応づけたが、これにより本発明が実施の形態
に限定されるものではない。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施の形態であ
るカーナビゲーション装置のブロック図である。図１に
おいて、１は車両の現在地（自車位置）を検出する現在
地検出装置であり、例えば車両の進行方位を検出する方
位センサ１ａ、車速を検出する車速センサ１ｂ、ＧＰＳ
（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号
を検出するＧＰＳセンサ１ｃ等から成る。
るカーナビゲーション装置のブロック図である。図１に
おいて、１は車両の現在地（自車位置）を検出する現在
地検出装置であり、例えば車両の進行方位を検出する方
位センサ１ａ、車速を検出する車速センサ１ｂ、ＧＰＳ
（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号
を検出するＧＰＳセンサ１ｃ等から成る。
【０００９】方位センサ１ａは、振動ジャイロセンサな
どで構成され、車両が旋回走行するときの回転角速度を
検出し、対応する電圧信号を出力する。車速センサ１ｂ
は、例えば、車両のトランスミッション出力軸に取り付
けられ、車速に応じてパルスが出力される。この方位セ
ンサ１ａと車速センサ１ｂの組み合わせで、車両の移動
が２次元的に検出できる。ＧＰＳセンサ１ｃは、受信し
たＧＰＳ信号に基づき所定の演算を施して自車位置を取
得する。本実施の形態では、ＧＰＳセンサ１ｃにより取
得した自車位置は半径約１００ｍの円で表される誤差を
有するものとする。なお、自車位置は、地図をメッシュ
状に分割した場合のそのメッシュ番号と地図メッシュを
さらに分割した座標値であるＸＹ正規化座標を使用して
表される。
どで構成され、車両が旋回走行するときの回転角速度を
検出し、対応する電圧信号を出力する。車速センサ１ｂ
は、例えば、車両のトランスミッション出力軸に取り付
けられ、車速に応じてパルスが出力される。この方位セ
ンサ１ａと車速センサ１ｂの組み合わせで、車両の移動
が２次元的に検出できる。ＧＰＳセンサ１ｃは、受信し
たＧＰＳ信号に基づき所定の演算を施して自車位置を取
得する。本実施の形態では、ＧＰＳセンサ１ｃにより取
得した自車位置は半径約１００ｍの円で表される誤差を
有するものとする。なお、自車位置は、地図をメッシュ
状に分割した場合のそのメッシュ番号と地図メッシュを
さらに分割した座標値であるＸＹ正規化座標を使用して
表される。
【００１０】３は装置全体を制御する制御回路であり、
マイクロプロセッサおよびその周辺回路から成る。４は
車両の目的地等を入力する各種スイッチを有する入力装
置である。カーソルの移動や画面のスクロールを指示す
るジョイスティックを含む。なお、入力装置４をリモコ
ン方式としてもよい。また、画面内にタッチパネルスイ
ッチを設けてもよい。
マイクロプロセッサおよびその周辺回路から成る。４は
車両の目的地等を入力する各種スイッチを有する入力装
置である。カーソルの移動や画面のスクロールを指示す
るジョイスティックを含む。なお、入力装置４をリモコ
ン方式としてもよい。また、画面内にタッチパネルスイ
ッチを設けてもよい。
【００１１】７は表示モニタ８に表示するための画像デ
ータを格納する画像メモリであり、この画像データは道
路地図描画用データや各種の図形データなどから作成さ
れる。画像メモリ７に格納された画像データは適宜読み
出されて表示モニタ８に表示される。
ータを格納する画像メモリであり、この画像データは道
路地図描画用データや各種の図形データなどから作成さ
れる。画像メモリ７に格納された画像データは適宜読み
出されて表示モニタ８に表示される。
【００１２】９はＦＭ多重放送受信装置、１０は光ビー
コン受信装置、１１は電波ビーコン受信装置であり、そ
れぞれＦＭ放送局、光ビーコン装置、電波ビーコン装置
から送られてくる道路交通情報（以下、ＶＩＣＳ情報と
呼ぶ）を受信する。光ビーコン装置は主に一般道路の主
要幹線道路に設置されており、電波ビーコン装置は主に
高速道路に設置されている。
コン受信装置、１１は電波ビーコン受信装置であり、そ
れぞれＦＭ放送局、光ビーコン装置、電波ビーコン装置
から送られてくる道路交通情報（以下、ＶＩＣＳ情報と
呼ぶ）を受信する。光ビーコン装置は主に一般道路の主
要幹線道路に設置されており、電波ビーコン装置は主に
高速道路に設置されている。
【００１３】ＶＩＣＳ情報とは、渋滞情報、規制情報、
駐車場情報、サービスエリア情報、パーキングエリア情
報である。光ビーコン装置や電波ビーコン装置は、ＶＩ
ＣＳ情報以外にそれぞれの装置が設置されている位置、
すなわち緯度と経度に関する情報（２次メッシュコー
ド、ＸＹ正規化座標）が送信される。これらの位置情報
に基づき得られる自車位置は、ＧＰＳセンサ１ｃにより
得られる自車位置より精度が高い。その理由は、ビーコ
ンによる位置情報はビーコンの真下を通過するときに受
信できる直下検出型であるからである。本実施の形態で
は、ビーコンにより取得した位置情報に基づく位置は約
±５０ｍの誤差を有しているものとする。さらに、自車
位置は必ずビーコンが設置されている道路上であること
が保証される。ただし、ビーコンの位置情報にはたまに
誤った位置情報が含まれている場合があり、高度に管理
され高い信頼性を有するＧＰＳ信号により得られるＧＰ
Ｓ位置情報より信頼性が低いと言える。
駐車場情報、サービスエリア情報、パーキングエリア情
報である。光ビーコン装置や電波ビーコン装置は、ＶＩ
ＣＳ情報以外にそれぞれの装置が設置されている位置、
すなわち緯度と経度に関する情報（２次メッシュコー
ド、ＸＹ正規化座標）が送信される。これらの位置情報
に基づき得られる自車位置は、ＧＰＳセンサ１ｃにより
得られる自車位置より精度が高い。その理由は、ビーコ
ンによる位置情報はビーコンの真下を通過するときに受
信できる直下検出型であるからである。本実施の形態で
は、ビーコンにより取得した位置情報に基づく位置は約
±５０ｍの誤差を有しているものとする。さらに、自車
位置は必ずビーコンが設置されている道路上であること
が保証される。ただし、ビーコンの位置情報にはたまに
誤った位置情報が含まれている場合があり、高度に管理
され高い信頼性を有するＧＰＳ信号により得られるＧＰ
Ｓ位置情報より信頼性が低いと言える。
【００１４】カーナビゲーション装置は、上述した現在
地検出装置１により取得した自車位置情報および地図記
憶メモリ２に格納されている道路地図データ（情報）に
基づき各種のナビゲーションを行う。例えば、自車位置
近辺の道路地図および自車位置を表示モニタ８に表示
し、経路探索によって得られた経路に沿ってドライバー
を誘導する。
地検出装置１により取得した自車位置情報および地図記
憶メモリ２に格納されている道路地図データ（情報）に
基づき各種のナビゲーションを行う。例えば、自車位置
近辺の道路地図および自車位置を表示モニタ８に表示
し、経路探索によって得られた経路に沿ってドライバー
を誘導する。
【００１５】ＧＰＳセンサ１ｃにより取得される自車位
置は、上述したように半径約１００ｍの誤差を有する。
この場合、ＧＰＳセンサ１ｃにより取得した自車位置が
道路地図データの道路上にないときは、周知のマップマ
ッチングという手法を使って、自車位置を道路上に来る
ように補正する。これにより、常に精度高く自車位置を
道路地図上に表示することができる。
置は、上述したように半径約１００ｍの誤差を有する。
この場合、ＧＰＳセンサ１ｃにより取得した自車位置が
道路地図データの道路上にないときは、周知のマップマ
ッチングという手法を使って、自車位置を道路上に来る
ように補正する。これにより、常に精度高く自車位置を
道路地図上に表示することができる。
【００１６】しかし、必ずしもマップマッチングが成功
するとは限らない。この場合は、方位センサ１ａと車速
センサ１ｂの信号に基づき自車位置を検出して表示す
る。このような自車位置マークが道路地図の道路上以外
を移動している状態をフリー走行と言う。フリー走行の
距離が長くなっていくと自車位置の信頼性が低下してい
く。
するとは限らない。この場合は、方位センサ１ａと車速
センサ１ｂの信号に基づき自車位置を検出して表示す
る。このような自車位置マークが道路地図の道路上以外
を移動している状態をフリー走行と言う。フリー走行の
距離が長くなっていくと自車位置の信頼性が低下してい
く。
【００１７】本実施の形態では、フリー走行が所定距離
以上継続した場合、ビーコンによる位置情報がないかど
うかを検出し、ビーコンによる位置情報が存在しかつ所
定の条件を満たしている場合は、そのビーコンによる位
置情報に基づく位置（ビーコン位置とも言う）にマッチ
ングを取るようする。すなわち、フリー走行の自車位置
表示をビーコン位置に飛ばして自車位置表示の補正をす
る。以下、その制御について詳細に説明する。
以上継続した場合、ビーコンによる位置情報がないかど
うかを検出し、ビーコンによる位置情報が存在しかつ所
定の条件を満たしている場合は、そのビーコンによる位
置情報に基づく位置（ビーコン位置とも言う）にマッチ
ングを取るようする。すなわち、フリー走行の自車位置
表示をビーコン位置に飛ばして自車位置表示の補正をす
る。以下、その制御について詳細に説明する。
【００１８】図２は、自車位置をビーコン位置へマッチ
ングする制御を示すフローチャートである。図２のルー
チンは、一定時間間隔で実行されるルーチンである。そ
の間に、ＧＰＳセンサ１ｃにより自車位置情報の取得お
よび光ビーコン受信装置１０あるいは電波ビーコン受信
装置１１による自車位置情報の取得があった場合は、所
定のフラグ等がセットされ本ルーチンが実行される。図
２のルーチンで更新された自車位置情報に基づき、自車
位置が表示モニタ８に表示される。
ングする制御を示すフローチャートである。図２のルー
チンは、一定時間間隔で実行されるルーチンである。そ
の間に、ＧＰＳセンサ１ｃにより自車位置情報の取得お
よび光ビーコン受信装置１０あるいは電波ビーコン受信
装置１１による自車位置情報の取得があった場合は、所
定のフラグ等がセットされ本ルーチンが実行される。図
２のルーチンで更新された自車位置情報に基づき、自車
位置が表示モニタ８に表示される。
【００１９】以下の説明では、ＧＰＳセンサ１ｃにより
取得された自車位置は単に「ＧＰＳ位置」と言い、この
ＧＰＳ位置や車両の移動距離に基づいて求められた自車
位置あるいはマッチング等により更新された自車位置を
単に「自車位置」と言う。この自車位置が、表示モニタ
８に表示される自車位置である。
取得された自車位置は単に「ＧＰＳ位置」と言い、この
ＧＰＳ位置や車両の移動距離に基づいて求められた自車
位置あるいはマッチング等により更新された自車位置を
単に「自車位置」と言う。この自車位置が、表示モニタ
８に表示される自車位置である。
【００２０】ステップＳ１では、方位センサ１ａと車速
センサ１ｂにより車両の相対移動距離を検出する。すな
わち、本ルーチンが実行された前回の時点から本ルーチ
ンが実行される今回の時点までの車両の移動距離を算出
する。この移動距離は、移動方向も加味された２次元的
な移動距離である。ステップＳ２では、ステップＳ１で
検出された移動距離に基づきＧＰＳ位置を更新する。Ｇ
ＰＳ位置はＧＰＳ信号を受信する毎に更新されるが、そ
の間に車両が移動する場合は、ＧＰＳ位置も車両の移動
距離を加味して仮想のＧＰＳ位置を設定する。
センサ１ｂにより車両の相対移動距離を検出する。すな
わち、本ルーチンが実行された前回の時点から本ルーチ
ンが実行される今回の時点までの車両の移動距離を算出
する。この移動距離は、移動方向も加味された２次元的
な移動距離である。ステップＳ２では、ステップＳ１で
検出された移動距離に基づきＧＰＳ位置を更新する。Ｇ
ＰＳ位置はＧＰＳ信号を受信する毎に更新されるが、そ
の間に車両が移動する場合は、ＧＰＳ位置も車両の移動
距離を加味して仮想のＧＰＳ位置を設定する。
【００２１】ステップＳ３では、ステップＳ１で求めら
れた移動距離に基づき自車位置を更新する。すなわち、
前回の更新された自車位置に対してステップＳ１の移動
距離を加味し、新たな自車位置を求める。
れた移動距離に基づき自車位置を更新する。すなわち、
前回の更新された自車位置に対してステップＳ１の移動
距離を加味し、新たな自車位置を求める。
【００２２】ステップＳ４では、前回の本ルーチン実行
後今回の本ルーチン実行までの間にＧＰＳセンサ１ｃに
よりＧＰＳ位置が取得されたかどうかを判断する。取得
されている場合は所定のフラグが設定されいてるので、
そのフラグが立っているかどうかをチェックする。ステ
ップＳ４でＧＰＳ位置情報が取得されていると判断した
場合は、ステップＳ５に進み、その内容でＧＰＳ位置を
更新する。従って、ＧＰＳ位置は、ＧＰＳ信号を取得し
て常に最新の内容に更新され、その間に車両の移動があ
った場合は、その移動距離に応じて仮のＧＰＳ位置に更
新される。ステップＳ４でＧＰＳ位置が取得されていな
いと判断した場合は、ステップＳ５をスキップしてステ
ップＳ６に進む。
後今回の本ルーチン実行までの間にＧＰＳセンサ１ｃに
よりＧＰＳ位置が取得されたかどうかを判断する。取得
されている場合は所定のフラグが設定されいてるので、
そのフラグが立っているかどうかをチェックする。ステ
ップＳ４でＧＰＳ位置情報が取得されていると判断した
場合は、ステップＳ５に進み、その内容でＧＰＳ位置を
更新する。従って、ＧＰＳ位置は、ＧＰＳ信号を取得し
て常に最新の内容に更新され、その間に車両の移動があ
った場合は、その移動距離に応じて仮のＧＰＳ位置に更
新される。ステップＳ４でＧＰＳ位置が取得されていな
いと判断した場合は、ステップＳ５をスキップしてステ
ップＳ６に進む。
【００２３】ステップＳ６では、フリー走行中であるか
どうかを判断する。フリー走行中とは、前述した通りマ
ップマッチングが取れない状態で自車位置が表示されて
いることである。具体的には、地図記憶メモリ２に格納
されている道路地図データに基づいて表示される道路地
図の道路上に自車位置が表示されないことである。マッ
プマッチングは不図示のルーチンで処理され、マップマ
ッチングが取れない場合は所定のフラグが設定されるの
で、本ステップではそのフラグをチェックする。ステッ
プＳ６でフリー走行中であると判断するとステップＳ７
に進む。ステップＳ７では、フリー走行が所定の距離以
上進んでいるかどうかを判断する。フリー走行が所定距
離以上であればステップＳ８に進みビーコン位置情報が
取得されているかどうかを判断する。
どうかを判断する。フリー走行中とは、前述した通りマ
ップマッチングが取れない状態で自車位置が表示されて
いることである。具体的には、地図記憶メモリ２に格納
されている道路地図データに基づいて表示される道路地
図の道路上に自車位置が表示されないことである。マッ
プマッチングは不図示のルーチンで処理され、マップマ
ッチングが取れない場合は所定のフラグが設定されるの
で、本ステップではそのフラグをチェックする。ステッ
プＳ６でフリー走行中であると判断するとステップＳ７
に進む。ステップＳ７では、フリー走行が所定の距離以
上進んでいるかどうかを判断する。フリー走行が所定距
離以上であればステップＳ８に進みビーコン位置情報が
取得されているかどうかを判断する。
【００２４】ビーコン位置情報とは、光ビーコン受信装
置１０あるいは電波ビーコン受信装置１１のいずれかに
より受信されたビーコン情報に含まれる位置情報のこと
である。ステップＳ８では、前回の本ルーチン実行後今
回の本ルーチン実行までの間にビーコン位置情報が取得
されたかどうかを判断する。取得されている場合は所定
のフラグが設定されているので、そのフラグが立ってい
るかどうかをチェックする。ビーコン位置情報が存在す
る場合はステップＳ９に進む。
置１０あるいは電波ビーコン受信装置１１のいずれかに
より受信されたビーコン情報に含まれる位置情報のこと
である。ステップＳ８では、前回の本ルーチン実行後今
回の本ルーチン実行までの間にビーコン位置情報が取得
されたかどうかを判断する。取得されている場合は所定
のフラグが設定されているので、そのフラグが立ってい
るかどうかをチェックする。ビーコン位置情報が存在す
る場合はステップＳ９に進む。
【００２５】ステップＳ９では、そのビーコン位置情報
に基づく位置（ビーコン位置とも言う）がＧＰＳ位置の
誤差範囲内にあるかどうかを判断する。ＧＰＳ位置が車
両の移動距離に基づいて更新されている場合は、その更
新された仮想ＧＰＳ位置に基づいて判断する。本実施の
形態のＧＰＳ位置の誤差は、半径１００ｍの円で表され
る範囲である。従って、ビーコン位置情報に基づく位置
の座標が、ＧＰＳ位置、更新されている場合はその仮想
ＧＰＳ位置に基づく座標を中心とした半径１００ｍの円
の中にあるかどうかを判断する。この半径１００ｍの円
をＧＰＳ位置の誤差円と言う。ステップＳ９で、ビーコ
ン位置による座標がＧＰＳ位置の誤差円内にあると判断
するとステップＳ１０へ進む。ステップＳ１０では、自
車位置をそのビーコン位置へマッチングし、処理を終了
する。すなわち、自車位置をビーコン位置情報に基づく
位置で更新する。
に基づく位置（ビーコン位置とも言う）がＧＰＳ位置の
誤差範囲内にあるかどうかを判断する。ＧＰＳ位置が車
両の移動距離に基づいて更新されている場合は、その更
新された仮想ＧＰＳ位置に基づいて判断する。本実施の
形態のＧＰＳ位置の誤差は、半径１００ｍの円で表され
る範囲である。従って、ビーコン位置情報に基づく位置
の座標が、ＧＰＳ位置、更新されている場合はその仮想
ＧＰＳ位置に基づく座標を中心とした半径１００ｍの円
の中にあるかどうかを判断する。この半径１００ｍの円
をＧＰＳ位置の誤差円と言う。ステップＳ９で、ビーコ
ン位置による座標がＧＰＳ位置の誤差円内にあると判断
するとステップＳ１０へ進む。ステップＳ１０では、自
車位置をそのビーコン位置へマッチングし、処理を終了
する。すなわち、自車位置をビーコン位置情報に基づく
位置で更新する。
【００２６】ステップＳ６でフリー走行中でないと判断
した場合、ステップＳ７でフリー走行が所定距離以上で
ないと判断した場合、ステップＳ８でビーコン位置情報
が存在しないと判断した場合、ステップＳ９でビーコン
位置情報に基づく位置がＧＰＳ位置の誤差円内にないと
判断した場合は、ビーコン位置へのマッチングは行わず
処理を終了する。
した場合、ステップＳ７でフリー走行が所定距離以上で
ないと判断した場合、ステップＳ８でビーコン位置情報
が存在しないと判断した場合、ステップＳ９でビーコン
位置情報に基づく位置がＧＰＳ位置の誤差円内にないと
判断した場合は、ビーコン位置へのマッチングは行わず
処理を終了する。
【００２７】以上のようにして、信頼性が低いが精度の
高い位置情報を有するビーコン位置情報が、信頼性が高
いが精度の低い位置情報を有するＧＰＳ位置情報の誤差
範囲内にあるかないかを判断する。そして、ビーコン位
置情報がＧＰＳ位置情報の誤差範囲内にあると判断する
と、その精度の高いビーコン位置情報を有効位置情報と
して使用する。これにより、信頼性が高くかつ精度の高
い位置情報の取得を可能にしている。なお、上記の信頼
性が高い低い、あるいは精度が高い低いという内容は、
両者間の相対的な内容である。
高い位置情報を有するビーコン位置情報が、信頼性が高
いが精度の低い位置情報を有するＧＰＳ位置情報の誤差
範囲内にあるかないかを判断する。そして、ビーコン位
置情報がＧＰＳ位置情報の誤差範囲内にあると判断する
と、その精度の高いビーコン位置情報を有効位置情報と
して使用する。これにより、信頼性が高くかつ精度の高
い位置情報の取得を可能にしている。なお、上記の信頼
性が高い低い、あるいは精度が高い低いという内容は、
両者間の相対的な内容である。
【００２８】上記ステップＳ９では、車両の移動距離に
基づいて仮想ＧＰＳ位置を設定し、ビーコン位置が仮想
ＧＰＳ位置を中心にした誤差円内にあるかどうかを判断
していた。しかし、この内容に限定する必要はない。車
両の移動距離分誤差円を拡大するようにしてもよい。す
なわち、誤差円の中心はＧＰＳ位置のままとし、その後
車両が移動した場合は、その移動距離分誤差円を拡大
し、ビーコン位置がその範囲にあるかどうかを判断す
る。さらに、この誤差円の拡大をＧＰＳ位置取得後の経
過時間で計算するようにしてもよい。すなわち、ＧＰＳ
位置取得後の経過時間にある係数を掛けた値分誤差円を
拡大し、ビーコン位置がその範囲にあるかどうかを判断
する。
基づいて仮想ＧＰＳ位置を設定し、ビーコン位置が仮想
ＧＰＳ位置を中心にした誤差円内にあるかどうかを判断
していた。しかし、この内容に限定する必要はない。車
両の移動距離分誤差円を拡大するようにしてもよい。す
なわち、誤差円の中心はＧＰＳ位置のままとし、その後
車両が移動した場合は、その移動距離分誤差円を拡大
し、ビーコン位置がその範囲にあるかどうかを判断す
る。さらに、この誤差円の拡大をＧＰＳ位置取得後の経
過時間で計算するようにしてもよい。すなわち、ＧＰＳ
位置取得後の経過時間にある係数を掛けた値分誤差円を
拡大し、ビーコン位置がその範囲にあるかどうかを判断
する。
【００２９】−変形例− 上記の実施の形態では、フリー走行中の自車位置表示の
補正について説明したが、この内容に限定する必要はな
い。フリー走行中でない場合にも本発明は適用できる。
例えば、高速道路と一般道路とが並行しているとき、実
際には高速道路を走行しているにもかかわらず、一般道
路を走行しているように表示されている場合のマッチン
グにも使用できる。
補正について説明したが、この内容に限定する必要はな
い。フリー走行中でない場合にも本発明は適用できる。
例えば、高速道路と一般道路とが並行しているとき、実
際には高速道路を走行しているにもかかわらず、一般道
路を走行しているように表示されている場合のマッチン
グにも使用できる。
【００３０】図３は、この場合の制御を示すフローチャ
ートである。図２のフローチャートのステップと機能が
共通するステップには同一ステップ番号を付す。具体的
には、図２のステップＳ６〜Ｓ９の順序が変更され、ス
テップＳ２０が新たに追加されている。
ートである。図２のフローチャートのステップと機能が
共通するステップには同一ステップ番号を付す。具体的
には、図２のステップＳ６〜Ｓ９の順序が変更され、ス
テップＳ２０が新たに追加されている。
【００３１】ステップＳ１〜Ｓ５までは図２と共通であ
る。ステップＳ８では、前回の本ルーチン実行後今回の
本ルーチン実行までの間にビーコン位置情報が取得され
たかどうかを判断する。取得されている場合は所定のフ
ラグが設定されているので、そのフラグが立っているか
どうかをチェックする。ビーコン位置情報が存在する場
合はステップＳ９に進む。ステップＳ９では、そのビー
コン位置情報に基づく位置（以下、ビーコン位置と言
う）がＧＰＳ位置の誤差範囲内にあるかどうかを判断す
る。ＧＰＳ位置が車両の移動距離に基づいて更新されて
いる場合は、図２と同様に、その更新された仮想ＧＰＳ
位置に基づいて判断する。本変形例のＧＰＳ位置の誤差
は、半径１００ｍの円で表される範囲である。従って、
ビーコン位置情報に基づく位置の座標が、ＧＰＳ位置、
更新されている場合はその仮想ＧＰＳ位置に基づく座標
を中心とした半径１００ｍの円の中にあるかどうかを判
断する。この半径１００ｍの円をＧＰＳ位置の誤差円と
言う。ステップＳ９で、ビーコン位置による座標がＧＰ
Ｓ位置の誤差円内にあると判断するとステップＳ６へ進
む。
る。ステップＳ８では、前回の本ルーチン実行後今回の
本ルーチン実行までの間にビーコン位置情報が取得され
たかどうかを判断する。取得されている場合は所定のフ
ラグが設定されているので、そのフラグが立っているか
どうかをチェックする。ビーコン位置情報が存在する場
合はステップＳ９に進む。ステップＳ９では、そのビー
コン位置情報に基づく位置（以下、ビーコン位置と言
う）がＧＰＳ位置の誤差範囲内にあるかどうかを判断す
る。ＧＰＳ位置が車両の移動距離に基づいて更新されて
いる場合は、図２と同様に、その更新された仮想ＧＰＳ
位置に基づいて判断する。本変形例のＧＰＳ位置の誤差
は、半径１００ｍの円で表される範囲である。従って、
ビーコン位置情報に基づく位置の座標が、ＧＰＳ位置、
更新されている場合はその仮想ＧＰＳ位置に基づく座標
を中心とした半径１００ｍの円の中にあるかどうかを判
断する。この半径１００ｍの円をＧＰＳ位置の誤差円と
言う。ステップＳ９で、ビーコン位置による座標がＧＰ
Ｓ位置の誤差円内にあると判断するとステップＳ６へ進
む。
【００３２】ステップＳ６では、フリー走行中であるか
どうかを判断する。ステップＳ６でフリー走行中である
と判断するとステップＳ７に進む。ステップＳ７では、
フリー走行が所定の距離以上進んでいるかどうかを判断
する。フリー走行が所定距離以上であればステップＳ１
０に進む。
どうかを判断する。ステップＳ６でフリー走行中である
と判断するとステップＳ７に進む。ステップＳ７では、
フリー走行が所定の距離以上進んでいるかどうかを判断
する。フリー走行が所定距離以上であればステップＳ１
０に進む。
【００３３】一方、ステップＳ６でフリー走行中でない
と判断するとステップＳ２０に進む。ステップＳ２０で
は、取得されたビーコン位置と自車位置との距離が所定
距離（例えば５０ｍ）以上かどうかを判断する。この所
定距離とはビーコン受信装置の誤差範囲である。光ビー
コン受信装置１０あるいは電波ビーコン受信装置１１
は、一定の受信可能な範囲を有している。さらに、車は
一定の速度で走行している。従って、ビーコン位置情報
により取得された位置は一定範囲の誤差を有する。自車
位置がこの誤差範囲を超えているということは、ミスマ
ップマッチング等の何らかの事情で不正確な値に更新さ
れていることを示す。なお、ビーコン位置は、ステップ
Ｓ９において信頼性のあるデータであることがすでに判
断されている。
と判断するとステップＳ２０に進む。ステップＳ２０で
は、取得されたビーコン位置と自車位置との距離が所定
距離（例えば５０ｍ）以上かどうかを判断する。この所
定距離とはビーコン受信装置の誤差範囲である。光ビー
コン受信装置１０あるいは電波ビーコン受信装置１１
は、一定の受信可能な範囲を有している。さらに、車は
一定の速度で走行している。従って、ビーコン位置情報
により取得された位置は一定範囲の誤差を有する。自車
位置がこの誤差範囲を超えているということは、ミスマ
ップマッチング等の何らかの事情で不正確な値に更新さ
れていることを示す。なお、ビーコン位置は、ステップ
Ｓ９において信頼性のあるデータであることがすでに判
断されている。
【００３４】ステップＳ２０で、ビーコン位置と自車位
置との距離が所定距離以上であると判断されると、ステ
ップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、自車位置をそ
のビーコン位置へマッチングし、処理を終了する。すな
わち、自車位置をビーコン位置情報に基づく位置で更新
する。ステップＳ２０で、ビーコン位置と自車位置との
距離が所定距離以上でないと判断されると、現在の自車
位置は正しいと判断しビーコン位置へのマッチングは行
わず処理を終了する。
置との距離が所定距離以上であると判断されると、ステ
ップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、自車位置をそ
のビーコン位置へマッチングし、処理を終了する。すな
わち、自車位置をビーコン位置情報に基づく位置で更新
する。ステップＳ２０で、ビーコン位置と自車位置との
距離が所定距離以上でないと判断されると、現在の自車
位置は正しいと判断しビーコン位置へのマッチングは行
わず処理を終了する。
【００３５】ステップＳ８でビーコン位置情報が存在し
ないと判断した場合、ステップＳ９でビーコン位置情報
に基づく位置がＧＰＳ位置の誤差円内にないと判断した
場合、ステップＳ７でフリー走行が所定距離以上でない
と判断した場合も、ビーコン位置へのマッチングは行わ
ず処理を終了する。
ないと判断した場合、ステップＳ９でビーコン位置情報
に基づく位置がＧＰＳ位置の誤差円内にないと判断した
場合、ステップＳ７でフリー走行が所定距離以上でない
と判断した場合も、ビーコン位置へのマッチングは行わ
ず処理を終了する。
【００３６】以上の処理により、フリー走行中でない場
合でも、信頼性があると判断されたビーコン位置に基づ
き自車位置が間違っていると判断されると、ビーコン位
置でマッチングが取られ正確な自車位置表示が行われ
る。これは、例えば、高速道路と一般道路とが並行して
いるとき、実際には高速道路を走行しているにもかかわ
らず、隣接する一般道路にミスマップマッチングがされ
ている場合に有効な処理となる。
合でも、信頼性があると判断されたビーコン位置に基づ
き自車位置が間違っていると判断されると、ビーコン位
置でマッチングが取られ正確な自車位置表示が行われ
る。これは、例えば、高速道路と一般道路とが並行して
いるとき、実際には高速道路を走行しているにもかかわ
らず、隣接する一般道路にミスマップマッチングがされ
ている場合に有効な処理となる。
【００３７】上記の実施の形態や変形例では、ビーコン
位置を自車位置表示の補正のために使用する例を説明し
たが、この内容に限定する必要はない。上記のように信
頼性があると判断されたビーコン位置は各種の利用が可
能である。
位置を自車位置表示の補正のために使用する例を説明し
たが、この内容に限定する必要はない。上記のように信
頼性があると判断されたビーコン位置は各種の利用が可
能である。
【００３８】上記の実施の形態や変形例では、カーナビ
ゲーション装置における例で説明をしたがこの内容に限
定する必要はない。車載用に限らずすべてのナビゲーシ
ョン装置に適用できる。
ゲーション装置における例で説明をしたがこの内容に限
定する必要はない。車載用に限らずすべてのナビゲーシ
ョン装置に適用できる。
【００３９】上記の実施の形態や変形例では、ビーコン
位置とＧＰＳ位置により信頼性が高く精度の高い自車位
置を取得する例で説明をしたが、この内容に限定する必
要はない。高信頼性と低精度の情報を取得できる装置と
低信頼性と高精度の情報を取得できる装置とがある場合
に、これらの装置を組み合わせて高信頼性と高精度の情
報を取得するすべての場合に適用できる。
位置とＧＰＳ位置により信頼性が高く精度の高い自車位
置を取得する例で説明をしたが、この内容に限定する必
要はない。高信頼性と低精度の情報を取得できる装置と
低信頼性と高精度の情報を取得できる装置とがある場合
に、これらの装置を組み合わせて高信頼性と高精度の情
報を取得するすべての場合に適用できる。
【００４０】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成して
いるので、次のような効果を奏する。高信頼性と低精度
の情報を取得できる装置と低信頼性と高精度の情報を取
得できる装置とを組み合わせて、高信頼性と高精度の情
報を取得することができる。特に、ナビゲーション装置
において、精度の高い位置情報を有するビーコン位置情
報を高信頼性でもって使用することができる。
いるので、次のような効果を奏する。高信頼性と低精度
の情報を取得できる装置と低信頼性と高精度の情報を取
得できる装置とを組み合わせて、高信頼性と高精度の情
報を取得することができる。特に、ナビゲーション装置
において、精度の高い位置情報を有するビーコン位置情
報を高信頼性でもって使用することができる。
【図１】本発明の一実施の形態であるカーナビゲーショ
ン装置のブロック図である。
ン装置のブロック図である。
【図２】自車位置をビーコン位置へマッチングする制御
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図３】自車位置をビーコン位置へマッチングする変形
例の制御を示すフローチャートである。
例の制御を示すフローチャートである。
１ 現在地検出装置 １ａ 方位センサ １ｂ 車速センサ １ｃ ＧＰＳセンサ ２ 地図記憶メモリ ３ 制御回路 ４ 入力装置 ７ 画像メモリ ８ 表示モニタ ９ ＦＭ多重放送受信装置 １０ 光ビーコン受信装置 １１ 電波ビーコン受信装置 １２ ＲＯＭ １３ ＲＡＭ
Claims (7)
- 【請求項１】外部から受信した信号に基づき、自己の現
在地情報として第１の位置情報を生成する第１の位置情
報生成装置と、 外部から受信した他の信号に基づき、自己の現在地情報
として第２の位置情報を生成する第２の位置情報生成装
置と、 自己の現在地情報と地図情報とに基づき道案内のための
制御を行う制御装置とを備えるナビゲーション装置にお
いて、 前記制御装置は、前記第１の位置情報生成装置により生
成した前記第１の位置情報に基づく位置が、前記第２の
位置情報生成装置により生成した前記第２の位置情報に
基づく位置の誤差範囲内の位置にあるとき、前記第１の
位置情報を有効位置情報として使用することを特徴とす
るナビゲーション装置。 - 【請求項２】請求項１記載のナビゲーション装置におい
て、 前記ナビゲーション装置は車載用ナビゲーション装置で
あり、 前記第１の位置情報生成装置は、道路に設置されたビー
コン装置から発信する情報を受信するビーコン受信装置
を有し、そのビーコン装置が設置されている位置情報を
受信して前記第１の位置情報を生成することを特徴とす
るナビゲーション装置。 - 【請求項３】請求項１または２記載のナビゲーション装
置において、 前記第２の位置情報生成装置は、ＧＰＳ衛星からのＧＰ
Ｓ信号を受信するＧＰＳ受信装置を有し、受信したＧＰ
Ｓ信号に基づき前記第２の位置情報を生成することを特
徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項４】請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビ
ゲーション装置において、 自己の移動を検出する移動検出装置をさらに備え、 前記移動検出装置は、前記第２の位置情報生成装置が前
記第２の位置情報を生成した時点から前記第１の位置情
報生成装置が前記第１の位置情報を生成した時点までの
自己の移動を検出し、 前記制御装置は、前記第２の位置情報に基づく位置に前
記移動検出装置により検出された移動を考慮して新たな
位置を想定し、前記第１の位置情報に基づく位置が、前
記新たな位置を基準とした前記第２の位置情報に基づく
位置の誤差範囲内の位置にあるとき、前記第１の位置情
報を有効位置情報として使用することを特徴とするナビ
ゲーション装置。 - 【請求項５】請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビ
ゲーション装置において、 自己の移動を検出する移動検出装置をさらに備え、 前記移動検出装置は、前記第２の位置情報生成装置が前
記第２の位置情報を生成した時点から前記第１の位置情
報生成装置が前記第１の位置情報を生成した時点までの
自己の移動を検出し、 前記制御装置は、前記移動検出装置により検出された移
動距離を考慮して前記第２の位置に基づく位置の誤差範
囲を拡大することを特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項６】請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビ
ゲーション装置において、 前記制御装置は、前記第２の位置情報生成装置が前記第
２の位置情報を生成した時点から前記第１の位置情報生
成装置が前記第１の位置情報を生成した時点までの時間
を考慮して前記第２の位置情報に基づく位置の誤差範囲
を拡大することを特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項７】所定の情報として第１の情報を生成する第
１の情報生成装置と、 前記所定の情報として第２の情報を生成する第２の情報
生成装置と、 前記所定の情報として前記第１の情報と前記第２の情報
とを使い分ける制御装置とを備える情報生成装置におい
て、 前記第２の情報は、前記所定の情報に関し所定の誤差範
囲を有し、 前記第１の情報は、前記第２の情報より精度が高く信頼
性が低く、 前記制御装置は、前記第１の情報が前記第２の情報の前
記誤差範囲内にあるときに、前記所定の情報として前記
第１の情報を使用することを特徴とする情報生成装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23546799A JP4268278B2 (ja) | 1999-08-23 | 1999-08-23 | ナビゲーション装置 |
| EP00307231A EP1079355B1 (en) | 1999-08-23 | 2000-08-22 | Navigation apparatus and information generating apparatus |
| DE60026945T DE60026945T2 (de) | 1999-08-23 | 2000-08-22 | Navigationsgerät und Informationserzeugungsgerät |
| US09/643,767 US6349259B1 (en) | 1999-08-23 | 2000-08-23 | Navigation apparatus and information generating apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23546799A JP4268278B2 (ja) | 1999-08-23 | 1999-08-23 | ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001059729A true JP2001059729A (ja) | 2001-03-06 |
| JP4268278B2 JP4268278B2 (ja) | 2009-05-27 |
Family
ID=16986530
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23546799A Expired - Fee Related JP4268278B2 (ja) | 1999-08-23 | 1999-08-23 | ナビゲーション装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6349259B1 (ja) |
| EP (1) | EP1079355B1 (ja) |
| JP (1) | JP4268278B2 (ja) |
| DE (1) | DE60026945T2 (ja) |
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| US7000012B2 (en) | 2000-04-24 | 2006-02-14 | Microsoft Corporation | Systems and methods for uniquely identifying networks by correlating each network name with the application programming interfaces of transport protocols supported by the network |
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| US7212126B2 (en) | 2004-11-19 | 2007-05-01 | Uniden Corporation | Location information detecting method and system |
| JP2008089353A (ja) * | 2006-09-29 | 2008-04-17 | Honda Motor Co Ltd | 車両位置検出システム |
| JP2008122230A (ja) * | 2006-11-13 | 2008-05-29 | Xanavi Informatics Corp | ナビゲーション装置、車両用安全支援システム、車両位置誤差推定システム |
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| JP2012018180A (ja) * | 2011-10-03 | 2012-01-26 | Toyota Central R&D Labs Inc | 位置推定装置及び位置推定システム |
| JP2021139704A (ja) * | 2020-03-04 | 2021-09-16 | 矢崎エナジーシステム株式会社 | 車載器、動作制御システムおよび動作制御プログラム |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6501391B1 (en) | 1999-09-28 | 2002-12-31 | Robert Vincent Racunas, Jr. | Internet communication of parking lot occupancy |
| US6946974B1 (en) | 1999-09-28 | 2005-09-20 | Racunas Jr Robert Vincent | Web-based systems and methods for internet communication of substantially real-time parking data |
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