JP3595680B2 - ナビゲーションシステム及び方法並びにナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、ナビゲーションにかかわる技術の改良に関するもので、より具体的には、ビーコンからの信号と、ビーコンが設置されるような目標物とを関連づけることで、自車位置の精度を改善したものである。
【0002】
【従来の技術】
近年、自動車の道案内を自動的に行う電子機器として、ナビゲーションシステムが知られている。ナビゲーションシステムは、搭載している自動車(自車と呼ぶ)の現在位置(自車位置)を計算し、道路地図データを使ってその自車位置を表示しながら、次にどこをどちらへ曲がればよいといった道案内をするものである。
【0003】
なお、道路地図データは、どこにどのような種類の道路があり、どの道路とどの道路がどのようにつながっているかを表すデータであり、交差点の信号機や道路沿いの銀行、コンビニエンスストア、ガソリンスタンドなどいろいろな地上の目標物(ランドマークと呼ぶ)に関するデータも含んでいる。
【0004】
このようなナビゲーションシステムが各時点で自車位置を知るには、いくつかの人工衛星からGPS(Global Positioning System) 電波を受信し、それらの電波から地球上での自車位置を計算したり、ユーザが最初に自車位置を指定しておき、地磁気センサやジャイロなどから得た自車の進行方向と、自車の走行速度からどの方向へどれだけ走ったかを計算し、この計算結果を使って自車位置を順次更新してゆく。
【0005】
また、自車位置の精度を改善するために、路側ビーコンなどのビーコンを使う場合もある。ここで、ビーコンは、光や電波などの信号を発信する発信機の一種で、道路のあちこちに設置され、それぞれ自分がどの地点に設置されているを表す位置座標などの情報(現在位置情報と呼ぶ)を、上に述べた信号に乗せて、比較的狭い範囲に対して発信するものである。
【0006】
そして、自動車に搭載されたナビゲーションシステムは、自動車がビーコンの側を通り掛かったときだけ、そのビーコンからの信号を受信することができるので、信号中の現在位置情報を解釈することで、自車がどこを通り掛かっているのかを知ることができる。そして、GPS電波などから計算した自車位置を、このようにビーコンの信号から得られた現在位置情報で修正することで、自車位置の精度を改善することができる。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、光ビーコンから上に述べたように提供される現在位置情報は、測定の誤差やビーコンが実際に設置されている場所などに基づく誤差を含んでいる。また、ナビゲーションシステムで使用されている道路地図のデータも、ビーコンと座標系や座標の基準点が違うことによる誤差や、地図の測量時の誤差、地図作成時の誤差などを含んでいる。このため、ビーコンから送られてきた位置情報に基づいてビーコンの位置を判断しても、その位置は、必ずしもナビゲーションシステムで使っている地図の上でビーコンがあるとされている位置と一致しているとは限らない。
【0008】
このような誤差があるため、ビーコンから送られてくる現在位置情報をそのまま使ってナビゲーションシステムでの自車位置を修正しても、必ずしも正確に修正できるとは限らず、自車位置の精度の優れたナビゲーションの技術が求められていた。
【0009】
この発明は、上に述べたような問題点を解決するために提案されたもので、その目的は、ビーコンから得られる現在位置情報と、ナビゲーションシステムが持っている道路地図データに記録された信号機などの目標物と、を関連づけることで、自車位置の精度を改善することである。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上に述べた目的を達成するため、請求項1の発明は、道路地図データを使うナビゲーションシステムにおいて、前記道路地図データは少なくとも、道路と、ビーコンが設置される目標物との位置に関する情報を含み、自車位置を計算する手段と、ビーコンからそのビーコンの位置を表す現在位置情報を受け取る手段と、ビーコンから前記現在位置情報を受け取ったときに、計算された前記自車位置に一番近い前記目標物の位置を前記道路地図データから得る手段と、その目標物の位置に基づいて前記自車位置を修正する位置補正手段と、を備えたことを特徴とする。
請求項6の発明は、請求項1の発明を方法という見方からとらえたもので、道路地図データを使うナビゲーション方法において、前記道路地図データは少なくとも、道路と、ビーコンが設置される目標物との位置に関する情報を含み、自車位置を計算するステップと、ビーコンからそのビーコンの位置を表す現在位置情報を受け取るステップと、ビーコンから前記現在位置情報を受け取ったときに、計算された前記自車位置に一番近い前記目標物の位置を前記道路地図データから得るステップと、その目標物の位置に基づいて前記自車位置を修正するステップと、を含むことを特徴とする。
請求項9の発明は、請求項1,6の発明をコンピュータソフトウェアを記録した記録媒体という見方からとらえたもので、コンピュータによって、道路地図データを使ってナビゲーションを行うナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体において、前記道路地図データは少なくとも、道路と、ビーコンが設置される目標物との位置に関する情報を含み、前記ソフトウェアは前記コンピュータに、自車位置を計算させ、ビーコンからそのビーコンの位置を表す現在位置情報を受け取らせ、ビーコンから前記現在位置情報を受け取ったときに、計算された前記自車位置に一番近い前記目標物の位置を前記道路地図データから得させ、その目標物の位置に基づいて前記自車位置を修正させることを特徴とする。
請求項1,6,9の発明では、ビーコンから現在位置情報が届くと、自車に一番近い信号機などの目標物の位置を道路地図データから調べる。そして、ビーコンの信号はビーコンの近くにしか届かず、またビーコンはたいてい信号機の柱など何らかの目標物に取付けられている。したがって、ビーコンからの現在位置情報が信号に乗って自車に届いたとき、信号を発信したビーコンは自車に一番近い目標物に取付けられている可能性が極めて高い。このため、この一番近い目標物の位置に基づいて自車位置を修正することで、自車位置の精度を改善することができる。
【0011】
請求項2の発明は、道路地図データを使うナビゲーションシステムにおいて、前記道路地図データは少なくとも、道路と、ビーコンが設置される目標物との位置に関する情報を含み、自車位置を計算する手段と、ビーコンからそのビーコンの位置を表す現在位置情報を受け取る手段と、ビーコンから前記現在位置情報を受け取ったときに、計算された前記自車位置からみてあらかじめ決められた範囲内にある1又は2以上の前記目標物の位置を前記道路地図データから得る手段と、前記各目標物の位置と前記現在位置情報で表されているビーコンの位置とのずれをそれぞれ計算する手段と、各目標物について計算されたそれぞれのずれが、あらかじめ決められた距離以内かどうかを判定する手段と、前記距離以内と判定された目標物が1つだけかどうかを判断する手段と、前記距離以内と判定された目標物が1つだけのとき、その目標物の前記位置に基づいて前記自車位置を修正する位置補正手段と、を備えたことを特徴とする。
請求項7の発明は、請求項2の発明を方法という見方からとらえたもので、道路地図データを使うナビゲーション方法において、前記道路地図データは少なくとも、道路と、ビーコンが設置される目標物との位置に関する情報を含み、自車位置を計算するステップと、ビーコンからそのビーコンの位置を表す現在位置情報を受け取るステップと、ビーコンから前記現在位置情報を受け取ったときに、計算された前記自車位置からみてあらかじめ決められた範囲内にある1又は2以上の前記目標物の位置を前記道路地図データから得るステップと、前記各目標物の位置と前記現在位置情報で表されているビーコンの位置とのずれをそれぞれ計算するステップと、各目標物について計算されたそれぞれのずれが、あらかじめ決められた距離以内かどうかを判定するステップと、前記距離以内と判定された目標物が1つだけかどうかを判断するステップと、前記距離以内と判定された目標物が1つだけのとき、その目標物の前記位置に基づいて前記自車位置を修正するステップと、を含むことを特徴とする。
請求項10の発明は、請求項2,7の発明をコンピュータソフトウェアを記録した記録媒体という見方からとらえたもので、コンピュータによって、道路地図データを使ってナビゲーションを行うナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体において、前記道路地図データは少なくとも、道路と、ビーコンが設置される目標物との位置に関する情報を含み、前記ソフトウェアは前記コンピュータに、自車位置を計算させ、ビーコンからそのビーコンの位置を表す現在位置情報を受け取らせ、ビーコンから前記現在位置情報を受け取ったときに、計算された前記自車位置からみてあらかじめ決められた範囲内にある1又は2以上の前記目標物の位置を前記道路地図データから得させ、前記各目標物の位置と前記現在位置情報で表されているビーコンの位置とのずれをそれぞれ計算させ、各目標物について計算されたそれぞれのずれが、あらかじめ決められた距離以内かどうかを判定させ、前記距離以内と判定された目標物が1つだけかどうかを判断させ、前記距離以内と判定された目標物が1つだけのとき、その目標物の前記位置に基づいて前記自車位置を修正させることを特徴とする。
すなわち、比較的狭い範囲に信号機などの目標物がいくつもあるような場所で、ビーコンから現在位置情報が届いた場合、ビーコンが取付けられている目標物は、自車に一番近い目標物とは限らない。請求項2,7,10の発明では、このように自車の近くに目標物がいくつかあっても、信号に乗って届いたビーコンの位置とのずれが十分小さい目標物が1つだけのときにかぎって、その目標物の位置に基づいて自車位置を修正する。このため、ビーコンが設置されている目標物を取り違えることがなく、自車位置の正しい修正が可能となる。
【0012】
請求項3の発明は、請求項1又は2記載のナビゲーションシステムにおいて、前記修正に使おうとする前記目標物の位置と前記自車位置とのずれが、あらかじめ決められた許容値を超えているかどうかを判定する手段を備え、前記位置補正手段は、前記ずれが許容値を超えている場合に前記修正を行うように構成されたことを特徴とする。
請求項8の発明は、請求項3の発明を方法という見方からとらえたもので、請求項6又は7記載のナビゲーション方法において、前記修正に使おうとする前記目標物の位置と前記自車位置とのずれが、あらかじめ決められた許容値を超えているかどうかを判定するステップを含み、前記修正するステップは、前記ずれが許容値を超えている場合に前記修正を行うことを特徴とする。
請求項3,8の発明では、ずれが許容値を超えている場合に、目標物の位置に基づいて自車位置を修正するので、自車位置の精度を効果的に改善することができ、また、ずれがわずかのときは、自車位置を修正するための表示のやり直しや処理の負荷を避けることができる。
【0013】
請求項4の発明は、請求項1から3のいずれか1つに記載のナビゲーションシステムにおいて、前記ビーコンは光ビーコンであることを特徴とする。
請求項4の発明では、ビーコンとして光ビーコンを使っているが、赤外線などの光は、無線電波や放送電波の影響を受けたり干渉が起きたりしにくいので、電波ビーコンよりも効果的に自車位置の精度を改善できる。
【0014】
請求項5の発明は、請求項1から4のいずれか1つに記載のナビゲーションシステムにおいて、前記目標物は信号機であることを特徴とする。
請求項5の発明では、目標物として信号機を使っているが、信号機は、たいていの地域のたいていの道路に確実に設置されていて、ビーコンの設置場所になっていることが多く、また、銀行、コンビニエンスストアやガソリンスタンドなどのような他の目標物と違って、廃業したり移転することも少ない。このため、ビーコンからの信号を受け取ったときに自車位置を修正するのに適していて、効果的に自車位置の精度を改善することができる。
【0015】
【発明の実施の形態】
次に、この発明のナビゲーションシステムの実施の形態(以下「実施形態」という)について、図面を参照して具体的に説明する。なお、以下の説明で使うそれぞれの図について、それより前で説明した図と同じ部材や同じ種類の部材については同じ符号をつけ、説明は省略する。
【0016】
また、この実施形態は、いろいろなハードウェア装置と、ソフトウェアによって制御されるコンピュータとを使って実現される。この場合、そのソフトウェアは、この明細書の記載にしたがった命令を組み合わせることで作られ、上に述べた従来技術と共通の部分には従来技術で説明した手法も使われる。また、そのソフトウェアは、プログラムコードだけでなく、プログラムコードの実行のときに使うために予め用意されたデータも含む。そして、そのソフトウェアは、ナビゲーションシステムに組み込まれたCPU、各種チップセットといった物理的な処理装置を活用することでこの発明の作用効果を実現する。
【0017】
但し、この発明を実現する具体的なハードウェアやソフトウェアの構成はいろいろ変更することができる。例えば、回路の構成やCPUの処理能力に応じて、ある機能を、LSIなどの物理的な電子回路で実現する場合も、ソフトウェアによって実現する場合も考えられる。また、ソフトウェアを使う部分についても、ソフトウェアの形式には、コンパイラ、アセンブラ、マイクロプログラムなどいろいろ考えられる。また、この発明を実現するソフトウェアを記録した記録媒体は、それ単独でもこの発明の一態様である。
【0018】
以上のように、コンピュータを使ってこの発明を実現する態様はいろいろ考えられるので、以下では、この発明や実施形態に含まれる個々の機能を実現する仮想的回路ブロックを使って、この発明と実施形態とを説明する。
【0019】
〔1.構成〕
〔1−1.全体の構成〕
まず、図1は、この実施形態の構成を示す機能ブロック図である。すなわち、この実施形態は、絶対位置・方位検出部1と、相対方位検出部2と、車速検出部3と、メインCPU及びその周辺回路4と、メモリ群Mと、ユーザインタフェース9と、表示部10と、入力部11と、CD−ROM制御部12と、ビーコン位置データ取得部13と、を備えている。
【0020】
このうち、絶対位置・方位検出部1は、GPS衛星から送られてくるGPS電波を受信することで、自動車(自車)の現在位置について地表での絶対的な位置座標や方位を計算する手段である。また、相対方位検出部2は、ジャイロなどを使って自動車の相対的な方位を検出する部分である。また、車速検出部3は、自動車より得られる車速パルスを処理することで、車の速度を計算する部分である。
【0021】
また、CD−ROM制御部12は、ナビゲーションシステム用のプログラムや道路地図データなど各種の情報をCD−ROMから読み出す部分であり、この道路地図データには、少なくとも、どこにどのような道路があり、どの道路とどの道路がどのようにつながっているかを表す情報や、どこにどのような目標物(ランドマークと呼ぶ)があるかを表す情報を含んでいる。
【0022】
なお、一般にはランドマークとしては、例交差点に設置されている信号機や、道路沿いにあるコンビニエンスストアやガソリンスタンドなどがあるが、この実施形態では、交差点に設置された信号機を例に取り、また、光ビーコンが信号機に設置されているものとする。また、ビーコン位置データ取得部13は、光ビーコンから、その光ビーコンの位置を表す現在位置情報を光の信号を受け取る手段である。
【0023】
〔1−2.メインCPU及びその周辺回路の役割〕
また、メインCPU及びその周辺回路4は、ナビゲーションシステム全体を制御する制御回路の役割を果たす部分であり、上に述べたソフトウェアの作用によって、自車位置演算部41と、距離演算部42と、信号機位置取得部43と、距離判定部44と、信号機選別部45と、位置補正部46と、の役割を果たす。
【0024】
このうち、自車位置演算部41は、絶対位置・方位検出部1から渡される位置座標や方位、相対方位検出部2から渡される相対的な方位、車速検出部3から渡される車の速度に基づいて、自車位置を計算する手段である。また、信号機位置取得部43は、ビーコン位置データ取得部13が光ビーコンから現在位置情報を受け取ったときに、自車位置演算部41が計算した自車位置からみて、あらかじめ決められた範囲内にある1又は2以上の信号機の位置を、CD−ROM制御部12によって道路地図データから得る手段である。
【0025】
また、距離演算部42は、上に述べたようにあらかじめ決められた範囲内にある各信号機の位置について、現在位置情報で表されている光ビーコンの位置とのずれを、それぞれ計算する手段である。また、距離判定部44は、各信号機について計算されたそれぞれのずれが、あらかじめ決められた距離a以内かどうかを判定する手段である。
【0026】
また、信号機選別部45は、距離a以内と判定された信号機が1つだけかどうかを判断する手段である。また、上に述べた距離判定部44は、この1つだけの信号機の位置と自車位置とのずれが、あらかじめ許容値として決められた距離b以内かどうかを判定する役割も備えている。また、位置補正部46は、距離a以内と判定された信号機が1つだけで、しかも、その信号機と自車位置とのずれが距離bを超えるとき、その信号機の位置に基づいて自車位置を修正する位置補正手段である。
【0027】
なお、図示はしないが、メインCPU及びその周辺回路4は上に述べたほかに、このように計算・修正された自車位置を利用して、自動車の現在位置をコンピュータグラフィックスの地図上で表示したり、ユーザの指示に応じて道案内を行ったりといったナビゲーションの各種処理を行う。また、メインCPU及びその周辺回路4は、このような各種処理を行う際、メモリ群Mと、ユーザインタフェース9と、表示部10と、入力部11とを利用する。
【0028】
〔1−3.その他の構成〕
すなわち、メモリ群Mは、この実施形態のナビゲーションシステムが動作するのに必要な各種のメモリ、すなわち、BIOSやブートアッププログラムなどを格納しているROM5、ワークエリアなどに使うDRAM6、キャッシュやバッファなどに使うSRAM7、ビデオ表示などに使うVRAM8を含んでいる。
【0029】
また、表示部10は、地図や操作メニューなど各種の情報を液晶表示パネルなどを使って表示するための部分であり、入力部11は、ユーザが命令や目的地などさまざまな情報を入力するための部分であり、ユーザインタフェース9は、メインCPU及びその周辺回路4と、表示部10及び入力部11という入出力手段とを、I/O制御回路やドライバなどを使って結ぶ部分である。
【0030】
〔2.作用〕
上に述べたように構成されたこの実施形態は、つぎのように働く。
〔2−1.表示画面の例〕
まず、従来のナビゲーションシステムにおいて、道路を含む地図の表示画面の例を図2に示す。この図では、線で表された道路上を走っている自車Cが三角形の図形であらされている。また、図3は、この実施形態における表示画面の一例を示すもので、図2の表示画面のいくつかの交差点に、目標物(ランドマーク)である信号機S1〜S3を表す図形を追加したものである。なお、信号機S1〜S3はそれぞれ信号機の図形によって表されるので、以下では、両者を同じ記号S1〜S3で表す。
【0031】
また、図4は、表示画面の内容を解かりやすくするために、図3の表示画面の信号機S1〜S3を小さな四角形に置き換えて示したもので、実際のナビゲーションシステムの表示画面ではなく実施形態を説明するための概念図である。したがって、図3と図4は、同じ表示画面を違った形式で示したものである。
【0032】
〔2−2.自車位置の計算〕
この実施形態では、自車位置演算部41があらかじめ決められた時間間隔で自車位置を計算し、自車位置にしたがって表示画面が更新されることで、道路上を自車Cが進んでいく様子が表示部10に表示される(図4)。
【0033】
自車位置を計算するときは、絶対位置・方位検出部1が、GPS衛星から送られてくるGPS電波を受信することで、自動車の現在位置について地表での絶対的な位置座標や方位を計算し、計算結果を自車位置演算部41に渡す。また、相対方位検出部2は、ジャイロなどを使って自動車の相対的な方位を検出し、検出結果を自車位置演算部41に渡す。また、車速検出部3は、自動車より得られる車速パルスを処理することで車の速度を計算し、計算結果を自車位置演算部41に渡す。そして、自車位置演算部41は、渡されたこれらの計算結果に基づいて自車位置を計算する。
【0034】
〔2−3.ビーコンからの現在位置情報の取得〕
このようにして、図4の状態から自車Cが信号機S1を越えて直進し、図5に示す位置C1に来たときに、ビーコン位置データ取得部13が、光ビーコンから、その光ビーコンの位置を表す現在位置情報を含む光の信号を受信したとする。ここで、図6は、光ビーコンから現在位置情報を受信したときの処理手順を示すフローチャートである。ここでは、光ビーコンから得た現在位置情報は、図5で十文字(+)で示す位置Optを表していたものとする(ステップ61)。
【0035】
〔2−4.信号機の位置の取得〕
このように光ビーコンから現在位置情報が届くと、信号機位置取得部43は、自車位置演算部41が計算した自車位置C1を得て(ステップ62)、この自車位置C1からみて、あらかじめ決められた範囲内にある1又は2以上の信号機の位置を、CD−ROM制御部12によって道路地図データから得る(ステップ63)。ここでは、信号機S1,S2,S3,…,Sn、すなわち信号機の位置S1〜Snが得られたものとする。
【0036】
ここで、自車位置C1からみてあらかじめ決められた範囲は、表示画面には表示されていない領域も含み、例えば、自車位置C1からの距離を基準に決めてもよいし、例えば道路地図データで表される地図をあらかじめいくつものエリアに分けておき、同じエリアや隣り合うエリアといった形で決めてもよい。また、以下では、各信号機S1〜Snの位置を、信号機と同じ記号S1〜Snで表すものとする。
【0037】
〔2−5.位置のずれの計算と判定〕
続いて、距離演算部42が、あらかじめ決められた範囲内の各信号機の位置S1〜Snについて、現在位置情報で表されている光ビーコンの位置Opt(ビーコン位置情報)とのずれをそれぞれ計算し、さらに、距離判定部44が、各信号機S1〜Snについて計算されたそれぞれのずれが、あらかじめ決められた距離a以内かどうかを判定する(ステップ64)。
【0038】
ここで、例えば信号機S1と光ビーコンから得られた位置Optとのずれを、|S1−Opt|で表すことにし、以下でも同じように表すものとする。また、上に述べた距離aは、信号機と光ビーコンとのずれがこの距離a以内であれば、実際には両者が同じ位置にある可能性が高いと判断する基準となる距離である。
【0039】
例えば、信号機S1,S2,S3,…,Snについてそれぞれ信号機と光ビーコンから得られたOptとのずれを求め、距離a以内かどうか判断した結果、
|S1−Opt| > 距離a
|S2−Opt| > 距離a
|S3−Opt| > 距離a
・
・
|Sp−Opt| < 距離a
・
・
|Sn−Opt| > 距離a
となったものとする。以上の内容をまとめた表を図7に示す。
【0040】
そして、信号機選別部45は、距離a以内と判定された信号機が1つだけかどうかを判断する(ステップ65)。例えば、図7の例では、距離a以内と判定された信号機は、信号機Spのみの1つだけであり、このように距離a以内と判定された信号機が1つだけの場合、光ビーコンの位置Optは信号機Spと同一の位置にある可能性が高い。
【0041】
すなわち、現在位置情報として位置Optを発信している光ビーコンは、実際には信号機Spの支柱に取付けられていると考えられるので、光ビーコンの位置Optは、ナビゲーションシステムの地図上では信号機Spの位置にあると想定することができる。
【0042】
〔2−6.許容値による判定〕
このため、上に述べたように、距離a以内と判定された信号機が信号機Sp1つだけという結果が得られたときは、さらに、距離判定部44が、自車位置C1とこの信号機の位置Spとのずれが、あらかじめ決められた距離b以内かどうか、すなわち
|C1−Sp| > 距離b
が成立するかどうかを判定する(ステップ66)。この距離bは、自車位置と光ビーコンの設置されている位置とのずれについて、計算された自車位置がおおむね正しく修正(補正)する必要がないか、計算された自車位置が誤っていて修正する必要があるかを判別する許容値である。
【0043】
〔2−7.自車位置の修正〕
そして、距離判定部44が、自車位置C1と信号機Spとのずれが許容値である距離bを超えてずれていると判断した場合は、光ビーコンからの現在位置情報が届いている以上、自車位置の計算が誤っていて、その時点で得られている自車位置は実際と違っている可能性が高い。したがって、位置補正部46が、現在の自車位置を、距離a以内と判定された信号機Spの位置に合わせて変更する補正(修正)を行う。
【0044】
〔3.効果〕
以上のように、この実施形態では、目標物の位置に基づいて自車位置を修正することで、自車位置の精度を改善することができる。すなわち、ビーコンの信号はビーコンの近くにしか届かず、またビーコンはたいてい信号機の柱など何らかの目標物に取付けられている。したがって、ビーコンからの現在位置情報が信号に乗って自車に届いたとき、信号を発信したビーコンが取付けられている可能性が高い目標物の位置に基づいて自車位置を修正することで、自車位置の精度が改善される。
【0045】
特に、比較的狭い範囲に信号機などの目標物がいくつもあるような場所で、ビーコンから現在位置情報が届いた場合、ビーコンが取付けられている目標物は、自車に一番近い目標物とは限らない。この点、この実施形態では、このように自車の近くに目標物がいくつかあっても、信号に乗って届いたビーコンの位置とのずれが十分小さい目標物が1つだけのときにかぎって、その目標物の位置に基づいて自車位置を修正する。このため、ビーコンが設置されている目標物を取り違えることがなく、自車位置の正しい修正が可能となる。
【0046】
また、この実施形態では、ずれが許容値を超えている場合に、目標物の位置に基づいて自車位置を修正するので、自車位置の精度を効果的に改善することができ、また、ずれがわずかのときは、自車位置を修正するための表示のやり直しや処理の負荷を避けることができる。
【0047】
特に、この実施形態では、ビーコンとして光ビーコンを使っているが、赤外線などの光は、無線電波や放送電波の影響を受けたり干渉が起きたりしにくいので、電波ビーコンよりも効果的に自車位置の精度を改善できる。また、この実施形態では、目標物として信号機を使っているが、信号機は、たいていの地域のたいていの道路に確実に設置されていて、ビーコンの設置場所になっていることが多く、また、銀行、コンビニエンスストアやガソリンスタンドなどのような他の目標物と違って、廃業したり移転することも少ない。このため、ビーコンからの信号を受け取ったときに自車位置を修正するのに適していて、効果的に自車位置の精度を改善することができる。
【0048】
〔4.他の実施の形態〕
なお、この発明は上に述べた実施形態に限定されるものではなく、次に例示するような他の実施の形態も含むものである。例えば、この発明のナビゲーションシステムは、自動車に搭載するいわゆるカーナビゲーションシステムだけでなく、二輪車など他の種類の移動体に使うこともできる。また、上に述べた実施形態では、ビーコンから現在位置情報が届くと、あらかじめ決められた範囲にある1又は2以上の目標物の位置を得る例を示したが、自車に一番近い信号機など、1つだけの目標物の位置を道路地図データから調べるようにしてもよい。この場合、信号機選別部45は不要である。
【0049】
また、上に述べた実施形態では、道路地図データの内容として、道路に関する情報と、ビーコンが設置される目標物に関する情報を示したが、これらは少なくとも必要な最低限の内容であり、他にも銀行、コンビニエンスストア、ガソリンスタンドなど、ビーコンと関係のない目標物や、交通規制や有料道路に関する情報などさまざまな内容を道路地図データに盛り込むことができる。また、ビーコンが設定される目標物とは、ビーコンが設置されることがある種類の目標物という意味であり、そのような目標物の全てにビーコンが設置されるという意味ではない。
【0050】
また、上に述べた実施形態では、ビーコンが信号機に設置されている例を示したが、ビーコンが例えば料金所や公共施設などのように他の種類の目標物に設置される場合は、そのような種類の目標物と関連づけることができる。
【0051】
また、自車位置をどのような手法で計算するかは自由で、例えば必ずしもGPS電波を使う必要はない。また、ビーコンの種類も光ビーコンには限定されず、電波ビーコンなど他の種類のビーコンを使ったり、光ビーコンと電波ビーコンとを組み合わせるなど、自由に選ぶことができる。また、ビーコンからの信号に乗せて送る情報としても、現在位置情報だけでなく、VICSの渋滞情報のようにいろいろな情報を送ることができる。
【0052】
また、この出願において、距離「以内」や、許容値を「超え」といった表現は、そのような距離や許容値を基準として判断するという意味であり、距離「未満」や許容値「以上」といった判断も含むものとする。また、このような「距離a」「距離b」や「許容値」などの具体的な数値同士の間では、互いに直接の関係はないので、互いに違った数値になってよいのは当然である。
【0053】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、ビーコンから得られる現在位置情報と、ナビゲーションシステムが持っている道路地図データに記録された信号機などの目標物と、を関連づけることで自車位置の精度を改善できるので、地図の表示や道案内などにかかわる処理が正しく円滑に行われる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の実施形態の構成を示す機能ブロック図。
【図2】ナビゲーションシステムにおける表示画面の例を示す図。
【図3】この発明の実施形態における表示画面の例を示す図。
【図4】図3の表示画面を簡略化した概念図。
【図5】この発明の実施形態において、光ビーコンから現在位置情報を受け取ったときの状態を示す図。
【図6】この発明の実施形態において、光ビーコンから現在位置情報を受け取ったときの処理手順を示すフローチャート。
【図7】この発明の実施形態における距離にかかわる判定の内容を示す図。
【符号の説明】
1…絶対位置・方位検出部
2…相対方位検出部
3…車速検出部
4…メインCPU及びその周辺回路
5…ROM
6…DRAM
7…SRAM
8…VRAM
9…ユーザインタフェース
10…表示部
11…入力部
12…CD−ROM
13…ビーコン位置データ取得部
41…自車位置演算部
42…距離演算部
43…信号機位置取得部
44…距離判定部
45…信号機選別部
46…位置補正部
M…メモリ群
Claims (10)
- 道路地図データを使うナビゲーションシステムにおいて、
前記道路地図データは少なくとも、道路と、ビーコンが設置される目標物との位置に関する情報を含み、
自車位置を計算する手段と、
ビーコンからそのビーコンの位置を表す現在位置情報を受け取る手段と、
ビーコンから前記現在位置情報を受け取ったときに、計算された前記自車位置に一番近い前記目標物の位置を前記道路地図データから得る手段と、
その目標物の位置に基づいて前記自車位置を修正する位置補正手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーションシステム。 - 道路地図データを使うナビゲーションシステムにおいて、
前記道路地図データは少なくとも、道路と、ビーコンが設置される目標物との位置に関する情報を含み、
自車位置を計算する手段と、
ビーコンからそのビーコンの位置を表す現在位置情報を受け取る手段と、
ビーコンから前記現在位置情報を受け取ったときに、計算された前記自車位置からみてあらかじめ決められた範囲内にある1又は2以上の前記目標物の位置を前記道路地図データから得る手段と、
前記各目標物の位置と前記現在位置情報で表されているビーコンの位置とのずれをそれぞれ計算する手段と、
各目標物について計算されたそれぞれのずれが、あらかじめ決められた距離以内かどうかを判定する手段と、
前記距離以内と判定された目標物が1つだけかどうかを判断する手段と、
前記距離以内と判定された目標物が1つだけのとき、その目標物の前記位置に基づいて前記自車位置を修正する位置補正手段と、
を備えたことを特徴とするナビゲーションシステム。 - 前記修正に使おうとする前記目標物の位置と前記自車位置とのずれが、あらかじめ決められた許容値を超えているかどうかを判定する手段を備え、
前記位置補正手段は、前記ずれが許容値を超えている場合に前記修正を行うように構成されたことを特徴とする請求項1又は2記載のナビゲーションシステム。 - 前記ビーコンは光ビーコンであることを特徴とする請求項1から3のいずれか1つに記載のナビゲーションシステム。
- 前記目標物は信号機であることを特徴とする請求項1から4のいずれか1つに記載のナビゲーションシステム。
- 道路地図データを使うナビゲーション方法において、
前記道路地図データは少なくとも、道路と、ビーコンが設置される目標物との位置に関する情報を含み、
自車位置を計算するステップと、
ビーコンからそのビーコンの位置を表す現在位置情報を受け取るステップと、
ビーコンから前記現在位置情報を受け取ったときに、計算された前記自車位置に一番近い前記目標物の位置を前記道路地図データから得るステップと、
その目標物の位置に基づいて前記自車位置を修正するステップと、
を含むことを特徴とするナビゲーション方法。 - 道路地図データを使うナビゲーション方法において、
前記道路地図データは少なくとも、道路と、ビーコンが設置される目標物との位置に関する情報を含み、
自車位置を計算するステップと、
ビーコンからそのビーコンの位置を表す現在位置情報を受け取るステップと、
ビーコンから前記現在位置情報を受け取ったときに、計算された前記自車位置からみてあらかじめ決められた範囲内にある1又は2以上の前記目標物の位置を前記道路地図データから得るステップと、
前記各目標物の位置と前記現在位置情報で表されているビーコンの位置とのずれをそれぞれ計算するステップと、
各目標物について計算されたそれぞれのずれが、あらかじめ決められた距離以内かどうかを判定するステップと、
前記距離以内と判定された目標物が1つだけかどうかを判断するステップと、
前記距離以内と判定された目標物が1つだけのとき、その目標物の前記位置に基づいて前記自車位置を修正するステップと、
を含むことを特徴とするナビゲーション方法。 - 前記修正に使おうとする前記目標物の位置と前記自車位置とのずれが、あらかじめ決められた許容値を超えているかどうかを判定するステップを含み、
前記修正するステップは、前記ずれが許容値を超えている場合に前記修正を行うことを特徴とする請求項6又は7記載のナビゲーション方法。 - コンピュータによって、道路地図データを使ってナビゲーションを行うナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体において、
前記道路地図データは少なくとも、道路と、ビーコンが設置される目標物との位置に関する情報を含み、
前記ソフトウェアは前記コンピュータに、
自車位置を計算させ、
ビーコンからそのビーコンの位置を表す現在位置情報を受け取らせ、
ビーコンから前記現在位置情報を受け取ったときに、計算された前記自車位置に一番近い前記目標物の位置を前記道路地図データから得させ、
その目標物の位置に基づいて前記自車位置を修正させることを特徴とするナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体。 - コンピュータによって、道路地図データを使ってナビゲーションを行うナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体において、
前記道路地図データは少なくとも、道路と、ビーコンが設置される目標物との位置に関する情報を含み、
前記ソフトウェアは前記コンピュータに、
自車位置を計算させ、
ビーコンからそのビーコンの位置を表す現在位置情報を受け取らせ、
ビーコンから前記現在位置情報を受け取ったときに、計算された前記自車位置からみてあらかじめ決められた範囲内にある1又は2以上の前記目標物の位置を前記道路地図データから得させ、
前記各目標物の位置と前記現在位置情報で表されているビーコンの位置とのずれをそれぞれ計算させ、
各目標物について計算されたそれぞれのずれが、あらかじめ決められた距離以内かどうかを判定させ、
前記距離以内と判定された目標物が1つだけかどうかを判断させ、
前記距離以内と判定された目標物が1つだけのとき、その目標物の前記位置に基づいて前記自車位置を修正させることを特徴とするナビゲーション用ソフトウェアを記録した記録媒体。
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