JP2008117205A - 交差点右折車支援装置及び交差点右折車支援システム - Google Patents

Abstract

【解決課題】簡易なデータのやり取りで、交差点における右折車の右折可否の判断を支援することができるようにする。
【解決手段】南から北に走行し、交差点１２において右折しようとしている右折車両３０Ａが、右折のターンレバーをオンにし、ターンシグナルを開始すると、ＬＥＤ信号機１４Ｂからの光信号を受信しようとする。そして、ＬＥＤ信号機１４Ｂからは、カメラ１６Ｃで撮像された交差点１２から見た北方面の道路状況を示す道路画像データが光信号で無線送信され、右折車両３０Ａでは、光受信部によって、ＬＥＤ信号機１４Ｂからの光信号を受信し、受信した道路画像データをデータ処理して、車載表示器４０に道路画像を表示する。ドライバは、大型車などで見通しを遮蔽され対向車線の直進側の交通状況が把握できなくても、表示された道路画像によって、対向直進車両３０Ｃの有無を確認して、右折の可否判断を容易に行うことができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、交差点右折車支援装置及び交差点右折車支援システムに係り、特に、交差点において右折車のドライバの判断を支援する交差点右折車支援装置及び交差点右折車支援システムに関する。

従来より、対向直進車の走行状態を右折運転者に確実且つ正確に伝達して、運転者の右折判断の負荷を軽減する路車間通信を用いた右折運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１）。この右折運転支援装置では、交差点に接近する対向直進車を撮像して映像信号を出力する画像センサーと、信号機を制御する信号制御機からの現示データ及び画像センサーからの映像信号を入力し、対向直進車の走行状態を算出して右折車が安全に右折できるか否かを示す右折判断情報を演算する演算装置と、得られた映像信号及び右折判断情報を右折車に送信する送信機とを路上に備える。また、右折車では、送信機から送られる映像信号及び右折判断情報を受信し、受信した映像信号及び右折判断情報を表示装置に表示することにより、右折運転者は、車内で対向直進車の映像及び右折判断情報を確認して右折の可否を判断することができる。

また、道路の形状や対向車のかげ等によって、対向直進車を把握し損なったり、対向車の速度が、ドライバが判断した速度よりも早かったりしても、右折が可能かどうかを正確に判断することができる右折衝突防止システムが知られている（例えば、特許文献２）。この右折衝突防止システムでは、対向車検出手段からの車両情報、路面状況検出手段からの路面情報、データベース手段からの道路線形情報、車両位置検出手段からの自車位置情報及び車両状態検出手段からの自車情報に基づいて、ドライバへの情報提供、警報又は右折車の制御を選択する判定処理手段と、ドライバへの情報提供又は警報を知らせる情報出力部と、自車の走行制御を行う車両制御手段とを備えている。
特開平９−２７００９７号公報 特開２００１−１２６１９９号公報

上記の特許文献１では、映像情報や右折判断情報を、無線信号で右折車が待機するエリアに送信するとしている。通常右折車両は、前方の青信号に従って交差点中心付近まで直進して右折待ちする。従って、右折車が前記映像情報や右折判断情報を受信できるようにするには、交差点中央も送信領域に含んで送信する必要があり、映像情報や右折判断情報の受信領域は、いくつかの異なる方向の右折情報が重なって受信できる状態になる。この状態では、送信された無線信号が互いに干渉して無線信号を受信できなくなる可能性がある、という課題がある。更に、受信した情報がどの方向に右折しようとしている車両への右折支援情報なのかが判別できない、という課題がある。

前者の課題への対処方法としては、各方向によって送信信号の干渉が起きないように、送信機や送信方向毎に送信周波数を変える方法や、時間分割することによって干渉を避ける方法がある。また後者の課題への対処方法としては、送信している情報がどの方向に右折しようとしている車両への支援情報であるかを示す情報を、予め送信情報の中に入れ込み、車両側で、自車両がどの方向に右折しようとしているかをナビゲーションシステムの地図情報などに記録されている交差点毎の絶対位置情報などから計算して、必要となる方向の右折支援情報を抽出する方法がある。このような方法では、車載器に余分な機能が必要となり、コストの上昇を招く、という問題がある。

また、上記の特許文献２では、交差点手前を含む広い範囲での右折支援動作を対象としているが、基本的に、右折車両は交差点内で一旦停止し、対向直進車がない場合に初めて右折することができる。従って、右折待ち車両の先頭になった右折車両は、交差点内で右折待ちで一旦停止している状態において、対向する右折車両の陰になって対向直進車両が見えない場合に初めて右折支援装置の支援を受けて右折を行うのであって、交差点に進入するかなり手前から交差点右折支援システムの支援を受け、一旦停止せずに、かつ、自ら安全を確認することなく、交差点を右折する情報を助長するような右折支援は適切でない。

また、引用文献２においても、上記の引用文献１と同様に、右折待ち車両へ確実に支援情報を伝送するには、情報の送信領域に交差点中央を含む必要がある。この場合、引用文献１で指摘したものと同じ課題が生じ、車載器に余分な機能が必要となり、コストの上昇を招くばかりでなく、情報受信そのものが正常にできなくなる可能性も高い、という問題がある。

本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、右折支援情報の伝送領域と支援を受けられる対象車両とを限定し、かつ、簡易なデータのやり取りで、交差点における右折車の右折可否の判断を支援することができる交差点右折車支援装置及び交差点右折車支援システムを提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために第１の発明に係る交差点右折車支援装置は、交差点を複数の走行方向の各々から右折しようとしている右折車に対して前記交差点に接近する対向直進車が走行する領域を撮像する複数の撮像手段と、前記交差点を形成する道路上及び前記交差点に隣接する歩道上の何れかであって、前記複数の走行方向の各々に対応した前記右折車に光信号を無線送信可能な所定位置に設置され、かつ、前記複数の撮像手段の各々によって撮像された画像を示す画像データを光信号で無線送信する複数の光無線送信手段とを含んで構成されている。

第１の発明に係る交差点右折車支援装置によれば、複数の撮像手段によって、交差点を複数の走行方向の各々から右折しようとしている右折車に対して交差点に接近する対向直進車が走行する領域を撮像する。

そして、複数の走行方向の各々に対応した所定位置に設置された複数の光無線送信手段によって、撮像手段によって撮像された画像を示す画像データを光信号で無線送信し、右折車に光信号を無線送信する。

そして、右折車では、右折車の走行方向に対応した所定位置から送信された光信号に基づいて、対向直進車の有無を確認して、右折の可否判断を行う。

このように、指向性のある光信号で、走行方向に対応した所定位置から画像データが送信されるため、複数の走行方向に対する画像データの各々が送信されていても、右折支援情報の伝送領域と支援を受けられる対象車両とを限定し、かつ、走行方向に対応した画像データを簡易に受信することができ、また、対向直進車が走行する領域を撮像した画像を示す画像データが右折車に送信されるため、交差点において対向右折車によって対向直進車が陰になっていても、対向直進車の有無を確認でき、右折可否の判断を支援することができる。

なお、交差点を右折しようとする右折車とは、右折ポケットから交差点内の右折車用の停止線又は交差点中央付近までの間に位置する右折車をいう。なお、右折ポケット及び右折車用の停止線がない交差点では、右折のターンシグナルを開始する平均的な位置から、交差点中央付近までの間に位置する右折車をいう。

また、第１の発明に係る光無線送信手段は、右折車に光信号を無線送信するように、鉛直面内の所定角度の範囲及び水平面内の所定角度の範囲に光信号を無線送信することができる。これにより、交差点を右折しようとする右折車に対して、必要な範囲にわたって、光信号を無線送信することができる。

また、第１の発明に係る光無線送信手段を、ＬＥＤ信号機とすることができる。これにより、交差点に設置されているＬＥＤ信号機を用いて、光信号を無線送信するため、低コストで構成することができる。

この構成において、撮像手段は、右折車に対する対向直進車が走行する道路上であって、交差点における下流側に設置され、光無線送信手段は、右折車が接近するＬＥＤ信号機であって、撮像手段によって撮像された画像を示す画像データを光信号で無線送信することができる。これにより、右折車に対する対向直進車が走行する道路上の交差点における下流側に撮像手段を設置することにより、確実に対向直進車を撮像することができ、また、右折車が接近するＬＥＤ信号機から、画像データを無線送信することにより、右折車に対して光信号を確実に無線送信することができる。

また、第１の発明に係る光無線送信手段を、信号機に設置することができる。これにより、障害物に遮られることなく光信号を右折車に無線送信することができる。

この構成において、撮像手段は、右折車に対する対向直進車が走行する道路上であって、交差点における下流側に設置され、光無線送信手段は、右折車が接近する信号機に設置され、撮像手段によって撮像された画像を示す画像データを光信号で無線送信することができる。これにより、右折車に対する対向直進車が走行する道路上の交差点における下流側に撮像手段を設置することにより、確実に対向直進車を撮像することができ、また、右折車が接近する信号機に設置された光無線送信手段から、画像データを無線送信することにより、右折車に対して光信号を確実に無線送信することができる。

第１の発明に係る光無線送信手段は、画像データと、画像データが示す画像を撮像した方向及び画像データが示す画像を撮像した領域を走行する対向直進車の走行方向の何れか一方を示すデータとを、光信号で無線送信することができる。これにより、右折車は、送信された画像データが、走行方向に対応する画像データであるか否かを確認することができる。

第２の発明に係る交差点右折車支援装置は、交差点を複数の走行方向の各々から右折しようとしている右折車に対して前記交差点に接近する対向直進車の走行状況を検出する複数の車検出手段と、前記交差点を形成する道路上及び前記交差点に隣接する歩道上の何れかであって、前記複数の走行方向の各々に対応した前記右折車に光信号を無線送信可能な所定位置に設置され、かつ、前記検出手段によって検出された走行状況を示すデータを光信号で無線送信する複数の光無線送信手段とを含んで構成されている。

第２の発明に係る交差点右折車支援装置によれば、複数の車検出手段によって、交差点を複数の走行方向の各々から右折しようとしている右折車に対して交差点に接近する対向直進車の走行状況を検出する。

そして、複数の走行方向の各々に対応した所定位置に設置された複数の光無線送信手段によって、検出手段によって検出された走行状況を示すデータを光信号で無線送信し、右折車に光信号を無線送信する。

そして、右折車では、右折車の走行方向に対応した所定位置から送信された光信号に基づいて、対向直進車の有無を確認して、右折の可否判断を行う。

このように、指向性のある光信号で、走行方向に対応した所定位置から、対向直進車の走行状況を示すデータが送信されるため、複数の走行方向に対するデータが各々送信されていても、右折支援情報の伝送領域と支援を受けられる対象車両とを限定し、かつ、走行方向に対応したデータを簡易に受信することができ、また、対向直進車の走行状況を示すデータが右折車に送信されるため、交差点において対向右折車によって対向直進車が陰になっていても、対向直進車の有無を確認でき、右折可否の判断を支援することができる。

第２の発明に係る光無線送信手段は、右折車に光信号を無線送信するように、鉛直面内の所定角度の範囲及び水平面内の所定角度の範囲に光信号を無線送信することができる。これにより、交差点を右折しようとする右折車に対して、必要な範囲にわたって、光信号を無線送信することができる。

第２の発明に係る光無線送信手段を、ＬＥＤ信号機とすることができる。これにより、交差点に設置されているＬＥＤ信号機を用いて、光信号を無線送信するため、低コストで構成することができる。

第２の発明に係る光無線送信手段を、信号機に設置することができる。これにより、障害物に遮られることなく光信号を右折車に無線送信することができる。

第３の発明に係る交差点右折車支援システムは、上記の交差点右折車支援装置と、前記右折車に搭載され、前記光無線送信手段によって無線送信された光信号を自車の前方から受光する受光手段を含む車載装置とを含んで構成されている。

第３の発明に係る交差点右折車支援システムによれば、交差点右折車支援装置によって、光信号を無線送信し、右折車の車載装置では、受光手段によって、無線送信された光信号を自車の前方から受光する。そして、右折車では、受光した光信号に基づいて、対向直進車の有無を確認して、右折の可否判断を行う。

このように、指向性のある光信号で、走行方向に対応した所定位置から、画像データ又は対向直進車の走行状況を示すデータが送信されて、右折車の受光手段によって受光されるため、複数の走行方向に対するデータが各々送信されていても、右折支援情報の伝送領域と支援を受けられる対象車両とを限定し、かつ、右折車は、走行方向に対応したデータを簡易に受信することができ、また、対向直進車が走行する領域を撮像した画像を示す画像データ又は対向直進車の走行状況を示すデータが右折車に送信されるため、交差点において対向右折車によって対向直進車が陰になっていても、対向直進車の有無を確認でき、右折可否の判断を支援することができる。

また、第３の発明に係る受光手段は、鉛直面内の所定角度の範囲及び水平面内の所定角度の範囲から光信号を受光することができる。これにより、右折車は、交差点を右折しようとするときに、必要な範囲にわたって、無線送信された光信号を受光することができる。

また、この受光手段は、回転することにより、鉛直面内の所定角度の範囲及び水平面内の所定角度の範囲から光信号を受光することができる。

また、第３の発明に係る車載装置は、受光手段によって受光した光信号に基づいて、データを表示する表示手段を更に含むことができる。これにより、対向直進車が走行する領域を撮像した画像を示す画像データ又は対向直進車の走行状況を示すデータを表示するため、交差点において対向右折車によって対向直進車が陰になっていても、右折車のドライバは、対向直進車の有無を容易に確認できることができる。

以上説明したように、本発明の交差点右折車支援装置及び交差点右折車支援システムによれば、指向性のある光信号で、走行方向に対応した所定位置から、画像データ又は対向直進車の走行状況を示すデータが送信されるため、複数の走行方向に対するデータが各々送信されていても、右折支援情報の伝送領域と支援を受けられる対象車両とを限定し、かつ、走行方向に対応したデータを簡易に受信することができ、また、対向直進車が走行する領域を撮像した画像を示す画像データ又は対向直進車の走行状況を示すデータが右折車に送信されるため、交差点において対向右折車によって対向直進車が陰になっていても、対向直進車の有無を確認でき、右折可否の判断を支援することができる、という効果が得られる。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、本実施の形態では、東西方向に延びた道路と南北方向に延びた道路とによって形成された交差点において、東西南北の各々から右折しようとしている右折車を支援する交差点右折車支援システムを例に説明する。

図１に示すように、第１の実施の形態に係る交差点右折車支援システム１０は、交差点１２において南から北に走行する車両に対して、赤信号、青信号、及び黄信号をＬＥＤによって現示するＬＥＤ信号機１４Ａと、交差点１２において西から東に走行する車両に対して、赤信号、青信号、及び黄信号を現示するＬＥＤ信号機１４Ｂと、交差点１２において北から南に走行する車両に対して、赤信号、青信号、及び黄信号を現示するＬＥＤ信号機１４Ｃと、交差点１２において東から西に走行する車両に対して、赤信号、青信号、及び黄信号を現示するＬＥＤ信号機１４Ｄとを備えている。

ＬＥＤ信号機１４Ａ、１４Ｃは、交差点を形成する南北方向に延びた道路上に設置され、ＬＥＤ信号機１４Ｂ、１４Ｄは、交差点を形成する東西方向に延びた道路上に設置されている。

また、交差点右折車支援システム１０は、ＬＥＤ信号機１４Ａに設置され、かつ、南方面から交差点１２に進入する車両が走行する領域を撮像するカメラ１６Ａと、ＬＥＤ信号機１４Ｂに設置され、かつ、西方面から交差点１２に進入する車両が走行する領域を撮像するカメラ１６Ｂと、ＬＥＤ信号機１４Ｃに設置され、かつ、北方面から交差点１２に進入する車両が走行する領域を撮像するカメラ１６Ｃと、ＬＥＤ信号機１４Ｄに設置され、かつ、東方面から交差点１２に進入する車両が走行する領域を撮像するカメラ１６Ｄとを備えている。

カメラ１６Ａは、ＬＥＤ信号機１４Ａに設置されているため、南からの直進車が走行する道路上であって、交差点１２における下流側に設置されている。また、カメラ１６Ｂは、ＬＥＤ信号機１４Ｂに設置されているため、西からの直進車が走行する道路上であって、交差点１２における下流側に設置されている。

また、カメラ１６Ｃは、ＬＥＤ信号機１４Ｃに設置されているため、北からの直進車が走行する道路上であって、交差点１２における下流側に設置されており、カメラ１６Ｄは、ＬＥＤ信号機１４Ｄに設置されているため、東からの直進車が走行する道路上であって、交差点１２における下流側に設置されている。

また、カメラ１６Ａ〜１６Ｄの各々は、交差点１２を上空から見て反時計回りに一つ移動したＬＥＤ信号機１４Ａ〜１４Ｄの何れかと地中に埋設されたケーブル（図示省略）によって接続されている。すなわち、カメラ１６Ａ〜１６Ｄの各々は、撮像する領域を走行する直進車に対して対向右折車となる車両が、右折時に接近するＬＥＤ信号機１４Ａ〜１４Ｄの何れかと接続され、カメラ１６Ａ〜１６Ｄの各々で撮像された画像を示す道路画像データが、接続されたＬＥＤ信号機１４Ａ〜１４Ｄの何れかに送出される。

図２に示すように、カメラ１６Ａ〜１６Ｄは、道路画像を撮像する撮像部２０と、撮像部２０を制御すると共に、撮像部２０によって撮像された道路画像を示す道路画像データを、ケーブルを介してカメラ１６Ａ〜１６Ｄの何れかに送信する撮像制御部２２とを備えている。カメラ１６Ａ〜１６Ｄは、ＬＥＤ信号機１４Ａ〜１６Ｄの表示部付近に設置され、交差点１２に進入側車線の画像を撮像する。

また、ＬＥＤ信号機１４Ａ〜１４Ｄは、ＬＥＤで形成された赤表示灯、青表示灯、及び黄表示灯の各々を点灯させて各信号を現示すると共に、ＬＥＤの発光状態を、送信したいデータで変調することによって、光信号で無線送信するＬＥＤ信号部２４と、ＬＥＤ信号部２４の各表示灯の点灯状態を制御すると共に、カメラ１６Ａ〜１６Ｄから送信されてきた道路画像データを示す光信号を光無線送信するようにＬＥＤ信号部２４を制御する信号制御部２６とを備えている。

ＬＥＤ信号機１４Ａ〜１４Ｄでは、電波の代わりに光を用いる通信を行い、ＬＥＤが出射する光を高速に点滅させて、点灯時間の長さや点灯予定期間中における点灯パルスの位置などを、送信するデータに応じて変えることにより、データを光信号で無線送信する。通常、人間の目は、５０Ｈｚ以上の速さで点灯する光に対しては、残像現像によって、連続して点灯しているように見えるが、受信側で、１００Ｈｚ以上の撮像能力を持つＴＶカメラや受光ダイオードを利用することによって、人間には光源の点灯や消灯の状態が変化していないように見せながら、高速にデータを送信することができる。

また、ＬＥＤ信号機１４Ａ〜１４Ｄは、青信号を現示している場合には、青表示灯を高速に点滅させて、画像データを光信号で無線送信し、黄信号を現示している場合には、赤表示灯を赤外点灯して、画像データを光信号で無線送信し、赤信号を現示している場合には、赤表示灯を高速に点滅させて、画像データを光信号で無線送信する。

ＬＥＤ信号機１４Ａ〜１４Ｄの各々は、右折の際に接近してくる右折車両に対する対向直進車を撮像するカメラ１６Ａ〜１６Ｄの何れかから道路画像データを受信し、この道路画像データを光信号によって逐次無線送信する。すなわち、ＬＥＤ信号機１４Ａ〜１４Ｄの各々は、交差点を上空から見て時計回りに一つ移動したＬＥＤ信号機１４Ａ〜１４Ｄに設置されたカメラ１６Ａ〜１６Ｄの何れかで撮像された道路画像データを光信号によって逐次無線送信する。また、ＬＥＤ信号機１４Ａは、東から走行してきた右折車に対応し、ＬＥＤ信号機１４Ｂは、南から走行してきた右折車に対応し、ＬＥＤ信号機１４Ｃは、西から走行してきた右折車に対応し、ＬＥＤ信号機１４Ｄは、北から走行してきた右折車に対応している。

また、ＬＥＤ信号機１４Ａ〜１４Ｄの各々は、交差点内の右折車用の停止線の位置から右折ポケットが開始する位置までの範囲に位置する右折車に対して、光信号を無線送信可能な位置に設置されているため、交差点内の右折車用の停止線の位置から右折ポケットが開始する位置までの範囲に位置する右折車に対して、光信号が無線送信される。例えば、交差点で行った停止し右折待ちをしている先頭の右折車から、１〜２台程度の右折車に対して、光信号が無線送信される。なお、右折車用の停止線や右折ポケットがない交差点の場合には、交差点内の右折車用の停止線に相当する位置としての交差点中央付近から、右折のターンシグナルを開始する平均的な位置までの範囲に位置する右折車に対して、光信号が無線送信される。なお、右折のターンシグナルを開始する平均的な位置は、実験的又は統計的に求めておけばよい。

図３に示すように、道路を走行する車両３０は、光通信用車載カメラで構成され、かつ、車両３０の前方から光通信用車載カメラの撮像面で受光して、光信号を受信する光受信部３２と、ターンシグナルを開始するためのターンレバー３４と、ターンレバー３４の操作に基づいて、光受信部３２による受信開始を制御する受信制御部３６と、光受信部３２によって受信された光信号に対してデータ処理を行って、表示データを生成するデータ処理部３８と、データ処理部３８によって生成された表示データを表示する車載表示器４０とを備えている。

車載表示器４０は、画像を表示する表示部４２と、データ処理部３８によって生成された表示データに基づいて画像を表示するように、表示部４２による表示を制御する表示制御部４４とを備えている。

光受信部３２は、ＬＥＤ信号機１４Ａ〜１４Ｄから光信号を受信できるように、鉛直面内の所定視野角の範囲及び水平面内の所定視野角の範囲で、光通信用車載カメラの撮像面によって受光する。例えば、図４に示すように、右折車用の停止線の位置から右折ポケットの開始位置までの範囲で、ＬＥＤ信号機１４Ａ〜１４Ｄから光信号を受信できるように、鉛直面内の視野角（図４のθ１参照）を設定した構成とする。また、光受信部３２は、水平面内の所定角度の範囲で、光通信用車載カメラの撮像面をスイープすることができ、これにより、水平面内の所定視野角の範囲で受光することができる。

次に、第１の実施の形態に係る交差点右折車支援システム１０の作用について説明する。なお、以下では、図１に示すように、交差点１２を右折しようとする車両３０を右折車両３０Ａ、右折車両３０Ａの視界を遮る車両３０を対向右折車両３０Ｂ、右折車両３０Ａから見て対向右折車両３０Ｂの陰を直進し、交差点１２に接近する車両３０を対向直進車両３０Ｃとする。

まず、ＬＥＤ信号機１４Ａに設置されたカメラ１６Ａによって、南から北へ直進して、交差点１２に接近する車両３０が走行する領域の画像を撮像し、撮像した領域を走行する直進車両に対する対向右折車が右折の際に接近するＬＥＤ信号機１４Ｄの通信機能によって、カメラ１６Ａで撮像された画像を示す画像データを、光信号で逐次無線送信すると共に、ＬＥＤ信号機１４Ｄで、青信号、赤信号、及び黄信号の何れかを現示する。同様に、ＬＥＤ信号機１４Ｂに設置されたカメラ１６Ｂによって、西方向から東方向へ直進して、交差点１２に接近する車両３０が走行する領域の画像を撮像し、ＬＥＤ信号機１４Ａの通信機能によって、カメラ１６Ｂで撮像された画像を示す画像データを、光信号で逐次無線送信すると共に、ＬＥＤ信号機１４Ａで、青信号、赤信号、及び黄信号の何れかを現示する。

また、ＬＥＤ信号機１４Ｃに設置されたカメラ１６Ｃによって、北方向から南方向へ直進して、交差点１２に接近する車両３０が走行する領域の画像を撮像し、ＬＥＤ信号機１４Ｂの通信機能によって、カメラ１６Ｃで撮像された画像を示す画像データを、光信号で逐次無線送信すると共に、ＬＥＤ信号機１４Ｂで、青信号、赤信号、及び黄信号の何れかを現示する。また、ＬＥＤ信号機１４Ｄに設置されたカメラ１６Ｄによって、南方向から北方向へ直進して、交差点１２に接近する車両３０が走行する領域の画像を撮像し、ＬＥＤ信号機１４Ｃの通信機能によって、カメラ１６Ｄで撮像された画像を示す画像データを、光信号で逐次無線送信すると共に、ＬＥＤ信号機１４Ｃで、青信号、赤信号、及び黄信号の何れかを現示する。

ここで、図１に示すように、南から北に走行し、交差点１２において右折しようとしている右折車両３０Ａが、右折のターンレバー３４をオンにし、ターンシグナルを開始すると、車載された光受信部３２の光通信用車載カメラの撮像面を、進行方向正面から右方向に０度〜８０度の範囲でスイープし、ＬＥＤ信号機１４Ｂからの光信号を受信しようとする。

そして、ＬＥＤ信号機１４Ｂからは、南から北へ走行し、東方面へ右折しようとする右折車両３０Ａであって、交差点で一旦停止し右折待ちをしている先頭の右折車両３０Ａから１〜２台程度の右折車両３０Ａに対して、カメラ１６Ｃで撮像された交差点１２から見た北方面の道路状況を示す道路画像データが光信号で無線送信される。

そして、右折車両３０Ａでは、光信号の受信エリア内に入ったときに、光受信部３２によって、ＬＥＤ信号機１４Ｂからの光信号を受信し、受信した道路画像データをデータ処理して、車載表示器４０に道路画像を表示する。このとき、もし、対向直進車両３０Ｃが北方面から交差点１２に接近していれば、表示された道路画像に対向直進車両３０Ｃが映し出されるため、ドライバは、大型車などで見通しを遮蔽され対向車線の直進側の交通状況が把握できなくても、表示された道路画像によって、対向直進車両３０Ｃの有無を確認して、右折の可否判断を容易に行うことができる。

なお、右折車両であっても、ターンシグナルを出していない状態では、ＬＥＤ信号機１４Ｂから光信号を受信しないため、車載表示器４０に道路画像が表示されず、右折支援は受けられない。

以上説明したように、第１の実施の形態に係る交差点右折車支援システムによれば、指向性のある光信号で、走行方向に対応したＬＥＤ信号機から画像データが無線送信されて、右折車によって受信されるため、複数の走行方向に対する画像データの各々が無線送信されていても、右折支援情報の伝送領域と支援を受けられる対象車両とを限定し、かつ、右折車は、走行方向に対応した画像データを簡易に受信することができ、また、対向直進車が走行する領域を撮像した画像を示す画像データが右折車に送信されるため、交差点において対向右折車によって対向直進車が陰になっていても、対向直進車の有無を確認でき、右折可否の判断を支援することができる。

また、ＬＥＤ信号機によって、交差点内の右折車用の停止線の位置から右折ポケットが開始する位置までの範囲に位置する右折車に対して、光信号が無線送信されるため、交差点を右折しようとする右折車に対して、必要な範囲にわたって、光信号を無線送信し、右折車の右折可否の判断を支援することができる。

また、交差点に設置されているＬＥＤ信号機を用いて、光信号を無線送信するため、本実施の形態に係る交差点右折車支援システムを低コストで構成することができる。

また、右折車に対する対向直進車が走行する道路上の交差点における下流側のＬＥＤ信号機にカメラを設置することにより、確実に対向直進車を撮像することができ、また、右折車が接近するＬＥＤ信号機から、画像データを無線送信することにより、右折車に対して光信号を確実に無線送信することができる。

また、右折車は、鉛直面内の所定視野角の範囲及び水平面内の所定視野角の範囲で光信号を受信することにより、交差点を右折しようとするときに、必要な範囲にわたって、無線送信された光信号を受信することができる。

また、右折車では、受信した光信号に基づいて、対向直進車が走行する領域を撮像した道路画像を車載表示器に表示するため、交差点において対向右折車によって対向直進車が陰になっていても、右折車のドライバは、対向直進車の有無を容易に確認できることができる。

また、本実施の形態に係る交差点右折車支援システムでは、直進性の強い光を無線通信媒体に用い、かつ、支援情報の送信機を方向別に特定することで、情報提供の範囲を交差点内とそのすぐ周辺に限定し、情報を必要とする右折車だけが右折支援情報を受信できる方向に送信する。また、対向する右折車は、該右折車とは反対する方向を向いて停止しているため、該右折車に向けて送信される映像情報や右折支援情報を受信することはできない。従って、送信信号に特別な処理機能を持たせて信号を分離する必要が無く、簡単な構成の車載器で、必要とする方向の映像情報や右折支援情報を確実に受信できる。

なお、上記の実施の形態では、各ＬＥＤ信号機が交差点下流側のみに設置されている場合を例に説明したが、大きな交差点では、図７に示すように、交差点上流側にもＬＥＤ信号機１１４が設置されているため、この交差点上流側のＬＥＤ信号機１１４に、カメラ１６を設定してもよい。この場合、このカメラ１６によって、撮像された道路画像を示す道路画像データは、反時計回り側に移動したＬＥＤ信号機からではなく、カメラを設置したＬＥＤ信号機の背面を利用して光無線送信機を設け、この光無線送信機から送信すればよい。

また、光受信部が、光通信用車載カメラによって構成されている場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、受光素子で構成される光受信部を用いてもよい。この場合には、受光素子の受光面によって、所定の視野角の範囲から受光できるように構成し、また、受光素子の受光面が、スイープできるように構成すればよい。

また、ＬＥＤ信号機によって、道路画像データのみを無線送信する場合を例に説明したが、更に、残青時間、先詰まり情報、右折車情報、路面情報、及び注意喚起情報を無線送信するようにしてもよい。この場合には、青信号を現示しているときに、青表示灯を人の目には点灯しているように見える高速の点滅によって、更に、残青時間、先詰まり情報、右折車情報、及び路面情報を示す光信号を、右折レーンの停止線手前で停止している右折車両（右折のターンシグナルがオンとなっている車両に限る）に対して無線送信し、また、黄信号を現示しているときには、黄表示灯を人の目には点灯しているように見える高速の点滅によって、右折レーンの停止線手前で停止している右折車両に対して、更に、注意喚起情報送信を光信号で無線送信する。また、赤信号を現示しているときには、赤表示灯を人の目には点灯しているように見える高速の点滅によって、交差点内の右折車用停止線手前で停止している右折車両に対して、更に、残赤時間、路面情報、及び先詰まり情報を光信号で無線送信する。

また、ＬＥＤ信号機の点灯している表示灯を高速に点滅させて、光信号を無線送信する場合を例に説明したが、消灯している表示灯を高速に点滅させて、光信号を無線送信するようにしてもよい。この場合には、点滅のオンオフの時間のうちのオフ時間の比率がオン時間よりも充分大きくなるようにコーディングすればよい。これにより、人の目には、ＬＥＤ信号機の表示灯が点灯していないように見えても、光信号を無線送信することができる。

また、道路上の車用のＬＥＤ信号機を用いて、道路画像データを光信号で無線送信する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、交差点に隣接する歩道上の歩行者用のＬＥＤ信号機を用いて、道路画像データを光信号によって無線送信してもよい。

また、受信エリア内に入ってきた右折車両全てが光信号を受信する場合を例に説明したが、光信号を受信する右折車両の車速に関する制限を設けても良い。例えば、右折車両の車速が２０ｋｍ／ｈ或いは１０ｋｍ／ｈ以下である場合にのみ、右折車両が光信号を受信するようにしてもよい。これにより、ドライバーが交差点右折車支援システムを過信し、対向直進車が見えないのに、一旦停止をせずに高速で右折してしまうことを避けることができる。

次に、第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成となっている部分については、同一符号を付して説明を省略する。

第２の実施の形態では、信号機に取り付けられた光無線送信機によって、光信号を無線送信している点が第１の実施の形態と異なっている。

図５に示すように、第２の実施の形態に係る交差点右折車支援システム２１０では、交差点１２において、赤信号、青信号、及び黄信号をＬＥＤによって現示するＬＥＤ信号機２１４Ａ〜２１４Ｄと、ＬＥＤ信号機２１４Ａ〜２１４Ｄの各々に設置されたカメラ１６Ａ〜１６Ｄとを備えている。

また、カメラ１６Ａ〜１６Ｄの各々は、交差点１２を上空から見て反時計回りに一つ移動したＬＥＤ信号機２１４Ａ〜２１４Ｄの何れかとケーブル（図示省略）によって接続されている。すなわち、カメラ１６Ａ〜１６Ｄの各々は、撮像する対向直進車に対して対向右折車となる車両が、右折時に接近するＬＥＤ信号機２１４Ａ〜２１４Ｄの何れかと接続され、カメラ１６Ａ〜１６Ｄの各々で撮像された画像を示す道路画像データが、接続されたＬＥＤ信号機２１４Ａ〜２１４Ｄの何れかに送出される。

図６に示すように、カメラ１６Ａ〜１６Ｄの各々は、撮像部２０と、撮像制御部２２とを備え、ＬＥＤ信号機２１４Ａ〜２１４Ｄの表示部付近に設置され、交差点１２に進入側車線の画像を撮像する。

また、ＬＥＤ信号機２１４Ａ〜２１４Ｄは、ＬＥＤで形成された赤表示灯、青表示灯、及び黄表示灯の各々を点灯させて各信号を現示するＬＥＤ信号部２２４と、ＬＥＤ発光素子から構成され、かつ、ＬＥＤの発光状態を、送信したいデータで変調することによって、光信号で無線送信する光送信部２２８と、ＬＥＤ信号部２２４の各表示灯の点灯状態を制御すると共に、カメラ１６Ａ〜１６Ｄから送信されてきた道路画像データを示す光信号を光無線送信するように光送信部２２８を制御する信号制御部２２６とを備えている。

ＬＥＤ信号機２１４Ａ〜２１４Ｄの各々の光送信部２２８は、右折の際に接近してくる右折車両に対する対向直進車を撮像するカメラ１６Ａ〜１６Ｄの何れかから道路画像データを受信し、この道路画像データを光信号によって逐次無線送信する。すなわち、ＬＥＤ信号機２１４Ａ〜２１４Ｄの各々の光送信部２２８は、交差点１２を上空から見て時計回りに一つ移動したＬＥＤ信号機２１４Ａ〜２１４Ｄに設置されたカメラ１６Ａ〜１６Ｄの何れかで撮像された道路画像データを光信号によって逐次無線送信する。

また、ＬＥＤ信号機２１４Ａ〜２１４Ｄの各々の光送信部２２８によって、交差点内の右折車用の停止線に相当する位置（交差点中央付近）から右折のターンシグナルを開始する平均的な位置までの範囲に位置する右折車に対して、光信号が無線送信される。

ＬＥＤ信号機２１４Ａ〜２１４Ｄの各々の光送信部２２８は、交差点内の右折車用の停止線に相当する位置（交差点中央付近）から右折のターンシグナルを開始する平均的な位置までの範囲に位置する右折車に対して、光信号を無線送信できるように、鉛直面内の所定角度の範囲及び水平面内の所定角度の範囲で光信号を無線送信する。例えば、図５に示すように、右折車用の停止線に相当する位置（交差点中央付近）から右折のターンシグナルを開始する平均的な位置までの範囲で、右折車が光送信部２２８から光信号を受光できるように、光信号を無線送信する範囲として、水平面内の所定角度を設定する。

なお、車両３０については、第１の実施の形態と同様の構成であるため、説明を省略する。

次に、第２の実施の形態の交差点右折車支援システム２１０の作用について説明する。まず、ＬＥＤ信号機２１４Ａに設置されたカメラ１６Ａによって、南から北へ直進して、交差点１２に接近する車両３０が走行する領域の画像を撮像し、撮像した領域を走行する車両３０に対する対向右折車が右折の際に接近するＬＥＤ信号機２１４Ｄの光送信部２２８によって、カメラ１６Ａで撮像された画像を示す画像データを、光信号で逐次無線送信すると共に、ＬＥＤ信号機２１４ＤのＬＥＤ信号部２２４で、青信号、赤信号、及び黄信号の何れかを現示する。同様に、ＬＥＤ信号機２１４Ｂに設置されたカメラ１６Ｂによって、西方向から東方向へ直進して、交差点１２に接近する車両３０が走行する領域の画像を撮像し、ＬＥＤ信号機１４Ａの光送信部２２８によって、カメラ１６Ｂで撮像された画像を示す画像データを、光信号で逐次無線送信すると共に、ＬＥＤ信号機１４ＡのＬＥＤ信号部２２４で、青信号、赤信号、及び黄信号の何れかを現示する。

また、ＬＥＤ信号機２１４Ｃに設置されたカメラ１６Ｃによって、北方向から南方向へ直進して、交差点１２に接近する車両３０が走行する領域の画像を撮像し、ＬＥＤ信号機２１４Ｂの光送信部２２８によって、カメラ１６Ｃで撮像された画像を示す画像データを、光信号で逐次無線送信すると共に、ＬＥＤ信号機２１４ＢのＬＥＤ信号部２２４で、青信号、赤信号、及び黄信号の何れかを現示する。また、ＬＥＤ信号機２１４Ｄに設置されたカメラ１６Ｄによって、南方向から北方向へ直進して、交差点１２に接近する車両３０が走行する領域の画像を撮像し、ＬＥＤ信号機１４Ｃの光送信部２２８によって、カメラ１６Ｄで撮像された画像を示す画像データを、光信号で逐次無線送信すると共に、ＬＥＤ信号機２１４ＣのＬＥＤ信号部２２４で、青信号、赤信号、及び黄信号の何れかを現示する。

ここで、図５に示すように、南から北に走行し、交差点１２において右折しようとしている右折車両３０Ａが、右折のターンレバー３４をオンにし、ターンシグナルを開始すると、車載された光受信部３２の光通信用車載カメラの撮像面を、進行方向正面から右方向に０度〜８０度の範囲でスイープし、ＬＥＤ信号機１４Ｂの光送信部２２８からの光信号を受信しようとする。

そして、ＬＥＤ信号機２１４Ｂの光送信部２２８からは、南から北へ走行し、東方面へ右折しようとする右折車両３０Ａであって、交差点で一旦停止し右折待ちをしている先頭の右折車両３０Ａから１〜２台程度の右折車両３０Ａに対して、カメラ１６Ｃで撮像された交差点１２から見た北方面の道路状況を示す道路画像データが光信号で無線送信される。

そして、右折車両３０Ａでは、光信号の受信エリア内に入ったときに、光受信部３２によってＬＥＤ信号機２１４Ｂの光送信部２２８からの光信号を受信し、受信した道路画像データをデータ処理して、車載表示器４０に道路画像を表示する。もし、対向直進車両３０Ｃが北方面から交差点１２に接近していれば、表示された道路画像に、対向直進車両３０Ｃが映し出されるため、ドライバは、表示された道路画像によって、対向直進車両３０Ｃの有無を確認して、右折の可否判断を行う。

以上説明したように、第２の実施の形態に係る交差点右折車支援システムによれば、光無線送信機を、ＬＥＤ信号機に設置することにより、障害物に遮られることなく光信号を右折車に無線送信することができる。

また、右折車に対する対向直進車が走行する道路上の交差点における下流側のＬＥＤ信号機にカメラを設置することにより、確実に対向直進車を撮像することができ、また、右折車が接近するＬＥＤ信号機に設置された光無線送信機から、光信号で無線送信することにより、右折車に対して光信号を確実に無線送信することができる。

次に、第３の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成となっているため、同一符号を付して説明を省略する。

第３の実施の形態では、ＬＥＤ信号機の通信機能によって、道路画像データと共に、交差点の構造を示すデータ及びどの方向を撮像した道路画像であるかを明示するコードを示すデータが、光信号で無線送信される点が第１の実施の形態と異なっている。

第３の実施の形態に係る交差点右折車支援システムでは、ＬＥＤ信号機１４Ａ〜１４Ｄの各々は、カメラ１６Ａ〜１６Ｄで撮像された画像を示す道路画像データをカメラ１６Ａ〜１６Ｄから受信すると、ＬＥＤ信号機１４Ａ〜１４Ｄの信号制御部２６に予め記憶された道路画像方向コードを示すデータ及び交差点構造データと共に、道路画像データを光信号で無線送信する。

また、車両３０は、右折のターンシグナルを出している場合に、光受信部３２によって、ＬＥＤ信号機１４Ａ〜１４Ｄの何れかから光信号を受信し、道路画像データ、道路画像方向コードを示すデータ、及び交差点構造データを受信する。そして、車両３０は、受信した道路画像方向コードを示すデータ及び交差点構造データに基づいて、受信した道路画像データが、自車の走行方向に対応する道路画像データであるか否かを判断し、自車の走行方向に対応する道路画像データであると判断された場合には、受信した道路画像データをデータ処理して表示データを生成し、車載表示器４０に道路画像を表示し、ドライバの右折の可否判断を支援する。

このように、道路画像データと共に、道路画像方向コードを示すデータ及び交差点構造データを光信号で無線送信することにより、右折車は、送信された道路画像データが、走行方向に対応する道路画像データであるか否かを確認することができる。

なお、上記の実施の形態では、道路画像データと共に、どの方向を撮像した道路画像であるかを明示する道路画像方向コードを無線送信する場合を例に説明したが、道路画像が表す直進車両の走行方向を示す直進車両走行方向コードを、道路画像データと共に無線送信するようにしてもよい。

次に、第４の実施の形態に係る交差点右折車支援システムについて説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成となっている部分については、同一符号を付して説明を省略する。

第４の実施の形態では、レーダによって右折車に対する対向直進車両の走行状態を検出している点と、画像データではなく、検出された走行状況を示すデータを光信号で無線送信している点とが第１の実施の形態と主に異なっている。

第４の実施に形態に係る交差点右折車支援システムは、ＬＥＤ信号機１４Ａ〜１４Ｄと、ＬＥＤ信号機１４Ａに設置され、かつ、レーダによって南方面から交差点１２に進入する直進車両の走行状況を検出する検出器と、ＬＥＤ信号機１４Ｂに設置され、レーダによって西方面から交差点１２に進入する直進車両の走行状況を検出する検出器と、ＬＥＤ信号機１４Ｃに設置され、レーダによって北方面から交差点１２に進入する直進車両の走行状況を検出する検出器と、ＬＥＤ信号機１４Ｄに設置され、レーダによって東方面から交差点１２に進入する直進車両の走行状況を検出する検出器とを備えている。

各検出器は、各方面から交差点１２に進入する直進車両を検出すると、この直進車両の走行状況として、走行位置及び走行速度を検出する。

また、ＬＥＤ信号機１４Ａ〜１４Ｄは、右折の際に接近してくる右折車両に対する対向直進車の走行状況を検出する検出器の何れかから走行状況データを受信し、この走行状況データを光信号によって無線送信する。

また、右折車両３０が、右折のターンレバー３４をオンにし、ターンシグナルを開始すると、ＬＥＤ信号機１４Ｂからの光信号を受信しようとし、そして、右折車両３０では、光受信部３２によってＬＥＤ信号機１４Ｂからの光信号を受信し、受信した走行状況データをデータ処理して、対向直進車の走行位置及び走行速度を表示した表示データを生成し、車載表示器４０に対向直進車両の走行位置及び走行速度を表示する。ドライバは、表示された対向直進車両の走行位置及び走行速度によって、対向直進車両の有無及び走行状況を確認できるため、右折の可否判断を容易に行うことができる。

第４の実施の形態に係る交差点右折車支援システムによれば、指向性のある光信号で、走行方向に対応したＬＥＤ信号機から、対向直進車の走行状況を示すデータが送信され、右折車によって受信されるため、複数の走行方向に対するデータが各々送信されていても、右折支援情報の伝送領域と支援を受けられる対象車両とを限定し、かつ、走行方向に対応したデータを簡易に受信することができる。

また、対向直進車の走行状況を示すデータが右折車に送信されるため、交差点において対向右折車によって対向直進車が陰になっていても、対向直進車の有無を確認でき、右折可否の判断を支援することができる。

本発明の第１の実施の形態に係る交差点右折車支援システムの構成を示す概略図である。 本発明の第１の実施の形態に係るＬＥＤ信号機及びカメラの構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態に係る車両の構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施の形態に係る車両の光受信部の視野角を説明するためのイメージ図である。 本発明の第２の実施の形態に係る交差点右折車支援システムの構成を示す概略図である。 本発明の第２の実施の形態に係るＬＥＤ信号機及びカメラの構成を示すブロック図である。 他の実施の形態に係る交差点右折車支援システムの構成を示す概略図である。

符号の説明

１０、２１０ 交差点右折車支援システム
１２ 交差点
１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ、１４Ｄ、１１４ ＬＥＤ信号機
１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃ、１６Ｄ カメラ
２０ 撮像部
２２ 撮像制御部
２４、２２４ ＬＥＤ信号部
２６、２２６ 信号制御部
３０ 車両
３０Ａ 右折車両
３０Ｂ 対向右折車両
３０Ｃ 対向直進車両
３２ 光受信部
３４ ターンレバー
３６ 受信制御部
３８ データ処理部
４０ 車載表示器
２１４Ａ、２１４Ｂ、２１４Ｃ、２１４Ｄ ＬＥＤ信号機
２２８ 光送信部

Claims (15)

1. 交差点を複数の走行方向の各々から右折しようとしている右折車に対して前記交差点に接近する対向直進車が走行する領域を撮像する複数の撮像手段と、
   前記交差点を形成する道路上及び前記交差点に隣接する歩道上の何れかであって、前記複数の走行方向の各々に対応した前記右折車に光信号を無線送信可能な所定位置に設置され、かつ、前記複数の撮像手段の各々によって撮像された画像を示す画像データを光信号で無線送信する複数の光無線送信手段と、
   を含む交差点右折車支援装置。
2. 前記光無線送信手段は、前記右折車に前記光信号を無線送信するように、鉛直面内の所定角度の範囲及び水平面内の所定角度の範囲に前記光信号を無線送信する請求項１記載の交差点右折車支援装置。
3. 前記光無線送信手段は、ＬＥＤ信号機である請求項１又は２記載の交差点右折車支援装置。
4. 前記撮像手段は、前記右折車に対する対向直進車が走行する道路上であって、前記交差点における下流側に設置され、
   前記光無線送信手段は、前記右折車が接近するＬＥＤ信号機であって、前記撮像手段によって撮像された画像を示す画像データを光信号で無線送信する請求項３記載の交差点右折車支援装置。
5. 前記光無線送信手段を、信号機に設置した請求項１又は２記載の交差点右折車支援装置。
6. 前記撮像手段は、前記右折車に対する対向直進車が走行する道路上であって、前記交差点における下流側に設置され、
   前記光無線送信手段は、前記右折車が接近する信号機に設置され、前記撮像手段によって撮像された画像を示す画像データを光信号で無線送信する請求項５記載の交差点右折車支援装置。
7. 前記光無線送信手段は、前記画像データと、前記画像データが示す画像を撮像した方向及び前記画像データが示す画像を撮像した領域を走行する対向直進車の走行方向の何れか一方を示すデータとを、前記光信号で無線送信する請求項１〜請求項６の何れか１項記載の交差点右折車支援装置。
8. 交差点を複数の走行方向の各々から右折しようとしている右折車に対して前記交差点に接近する対向直進車の走行状況を検出する複数の車検出手段と、
   前記交差点を形成する道路上及び前記交差点に隣接する歩道上の何れかであって、前記複数の走行方向の各々に対応した前記右折車に光信号を無線送信可能な所定位置に設置され、かつ、前記検出手段によって検出された走行状況を示すデータを光信号で無線送信する複数の光無線送信手段と、
   を含む交差点右折車支援装置。
9. 前記光無線送信手段は、前記右折車に前記光信号を無線送信するように、鉛直面内の所定角度の範囲及び水平面内の所定角度の範囲に前記光信号を無線送信する請求項８記載の交差点右折車支援装置。
10. 前記光無線送信手段は、ＬＥＤ信号機である請求項８又は９記載の交差点右折車支援装置。
11. 前記光無線送信手段を、信号機に設置した請求項８又は９記載の交差点右折車支援装置。
12. 請求項１〜請求項１１の何れか１項記載の交差点右折車支援装置と、
    前記右折車に搭載され、前記光無線送信手段によって無線送信された光信号を自車の前方から受光する受光手段を含む車載装置と、
    を含む交差点右折車支援システム。
13. 前記受光手段は、鉛直面内の所定角度の範囲及び水平面内の所定角度の範囲から光信号を受光する請求項１２記載の交差点右折車支援システム。
14. 前記受光手段は、回転することにより、前記鉛直面内の所定角度の範囲及び前記水平面内の所定角度の範囲から光信号を受光する請求項１３記載の交差点右折車支援システム。
15. 前記車載装置は、前記受光手段によって受光した光信号に基づいて、データを表示する表示手段を更に含む請求項１２〜請求項１４の何れか１項記載の交差点右折車支援システム。

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