JP6303939B2 - 走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載される走行支援装置に関する。

車両のドライバが認知すべき情報を映像情報として表示する走行支援装置が知られている（特許文献１参照）。特許文献１には、ヘッドアップディスプレイを用いて車両のフロントガラスから見える景色に映像情報を重ねて表示する構成の走行支援装置が開示されている。この走行支援装置では、上空から見た道路の模式図が表示されることにより車両の前方の道路形状がドライバに報知される。

特開平３−１５４２００号公報

特許文献１に記載された走行支援装置では、上空から見た道路の模式図が表示されるが、このような映像情報は、車両の走行中にドライバが日常的に視認する景色とは大きく異なるものであり、この意味で直感性が低い。そのため、ドライバが車両の前方の道路形状を認識するのに時間がかかることがある。

本発明は、直感性が高い映像情報により車両の前方の道路形状をドライバに報知する技術を提供することを目的とする。

本発明の一側面は、車両に搭載される走行支援装置であって、道路形状取得部と、表示処理部と、を備える。道路形状取得部は、車両の前方の道路形状を取得する。表示処理部は、仮想的な先行車のテールランプを表す図形を車両のフロントガラスから見える景色に重ねて表示し、道路形状取得部により取得された道路形状に応じて図形の表示態様を、基準となる表示態様である基準表示態様に対して変化させる、仮想表示処理を実行する。

このような構成によれば、直感性が高い映像情報により車両の前方の道路形状をドライバに報知できる。

本実施形態の走行支援システムの構成を示すブロック図である。 仮想表示処理のフローチャート（１）である。 仮想表示処理のフローチャート（２）である。 仮想表示処理のフローチャート（３）である。 本実施形態の仮想テールランプを示す図である。 前方の道路が左にカーブしていると判定された場合、又は、案内経路に基づいて前方の交差点を左に曲がると判定された場合、における仮想テールランプの表示形態の変化を表す図である。 前方の道路が右にカーブしていると判定された場合、又は、案内経路に基づいて前方の交差点を右に曲がると判定された場合、における仮想テールランプの表示形態の変化を表す図である。 前方の道路が上りながら左にカーブしていると判定された場合、又は、案内経路に基づいて前方の交差点を上りながら左に曲がると判定された場合、における仮想テールランプの表示形態の変化を表す図である。 前方の道路が上りながら右にカーブしていると判定された場合、又は、案内経路に基づいて前方の交差点を上りながら右に曲がると判定された場合、における仮想テールランプの表示形態の変化を表す図である。 前方の道路が下りながら左にカーブしていると判定された場合、又は、案内経路に基づいて前方の交差点を下りながら左に曲がると判定された場合、における仮想テールランプの表示形態の変化を表す図である。 前方の道路が下りながら右にカーブしていると判定された場合、又は、案内経路に基づいて前方の交差点を下りながら右に曲がると判定された場合、における仮想テールランプの表示形態の変化を表す図である。 前方の道路が上り坂であると判定された場合における仮想テールランプの表示形態の変化を表す図である。 前方の道路が下り坂であると判定された場合における仮想テールランプの表示形態の変化を表す図である。 前方に障害物、路面の凍結及び段差のうち少なくとも１つがあると判定された場合における仮想テールランプの表示形態の変化を表す図である。 １つの図形からなる仮想テールランプの例を表す図である。 前方の道路が左にカーブしていると判定された場合における１つの図形からなる仮想テールランプの表示形態の変化の例を表す図である。 前方の道路が右にカーブしていると判定された場合における１つの図形からなる仮想テールランプの表示形態の変化の例を表す図である。

以下、本発明の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。また、下記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、これは本発明の理解を容易にする目的で使用しており、本発明の技術的範囲を限定する意図ではない。

［１．構成］
図１に示す走行支援システム１は、車両に搭載され、カメラ１１、照度センサ１２、位置検出センサ１３、地図データベース１４、通信部１５、液晶ディスプレイ１６、ヘッドアップディスプレイ１７及びこれらの装置に接続される制御部１８を備える。

カメラ１１は、走行支援システム１が搭載された車両（以下「自車両」という。）の天井周辺に設けられており、自車両の前方を撮像するために使用される。カメラ１１は、近赤外線を検出することにより、夜間等の可視光の少ない環境下においても撮像可能な暗視カメラである。

照度センサ１２は、運転席前方のインストルメントパネル上に設置され、自車両に照射される光の照度を検出する。
位置検出センサ１３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの送信電波（ＧＰＳ信号）をＧＰＳアンテナを介して受信し、受信した電波に基づき自車両の現在の位置及び方位を検出する。

地図データベース１４には、カーナビゲーションによる経路案内に必要になる日本全土の道路地図データや、それに付随する各種施設や店舗等の施設データ等が記録されている。上記道路地図データには、道路形状（道路勾配や道路の曲率半径等）を表す道路形状情報が含まれている。なお、以下では、道路地図データ及び施設データ等を「経路案内データ」と総称する。

通信部１５は、無線基地局及びインターネット等の通信ネットワークを介して、データセンタにあるサーバと無線通信を行うための装置である。通信部１５は、上記サーバから道路交通情報（渋滞、事故、工事及び交通規制等の情報）及び気象情報（天候、風向き及び路面状況等の情報）等の種々の情報を取得可能である。本実施形態では、通信部１５は、自車両が位置するエリア内の路面の凍結状態を表す凍結情報、及び、道路工事や災害等により生じた、上記エリア内の路面における段差の位置を表す段差情報を、上記サーバから取得する。

液晶ディスプレイ１６は、運転席前方のインストルメントパネルの上部に配置され、種々の映像を表示する。液晶ディスプレイ１６には、カメラ１１により撮像された映像やカーナビゲーションによる経路案内画面等が表示される。液晶ディスプレイ１６の表面にはタッチパネルが設けられており、ドライバ等の操作者は、タッチパネルを介してカーナビゲーションの各種操作（カーナビゲーションの開始や目的地設定等）を行う。

ヘッドアップディスプレイ１７は、自車両のフロントガラスに種々の画像を投影し、これらの画像を自車両のフロントガラスから見える景色に重畳させるための装置である。ヘッドアップディスプレイ１７は、運転席前方のインストルメントパネル内に設置されている。ヘッドアップディスプレイ１７は、液晶パネル、液晶パネルを透過照明するバックライト、液晶パネルを透過したバックライトの光によって生成される像をフロントガラスに向けて反射する凹面鏡等によって構成される。

制御部１８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを中心とする周知のマイクロコンピュータを備え、位置検出センサ１３から自車両の現在位置を取得し、地図データベース１４から経路案内データを取得する。制御部１８は、取得した自車両の現在位置及び経路案内データ並びに設定される自車両の目的地に基づき、自車両の現在位置から目的地までの案内経路を算出する。また、制御部１８は、取得した自車両の現在位置の遷移に基づき自車両の進行方向を算出する。さらに、制御部１８は、通信部１５から凍結情報及び段差情報を取得する。

制御部１８は、凍結情報、段差情報及び経路案内データに含まれる道路形状情報に基づき、後述する仮想表示処理（図２〜図４）を実行する。仮想表示処理が実行されることにより、ヘッドアップディスプレイ１７を介して、仮想的な先行車のテールランプを表す図形（以下「仮想テールランプ」という。）が自車両のフロントガラスから見える景色に重ねて表示される。仮想テールランプの表示態様は、自車両の前方の道路形状に応じて基準となる表示態様（以下「基準表示態様」という。）に対して変化される。

ここで、仮想テールランプについて説明する。図５に示す本実施形態の仮想テールランプ１９は、互いに離間した第１の図形１９１と第２の図形１９２とからなる。第１の図形１９１と第２の図形１９２とは、大きさ及び形状が同一の四角形（正方形）であり、自車両のドライバから見て第１の図形１９１は第２の図形１９２の左側に位置する。図５においては、第１の図形１９１及び第２の図形１９２が同じ高さで水平方向に離間しており、第１の図形１９１及び第２の図形１９２の輪郭のみが表示されている。なお、実際の車両のテールランプに似せるため、本実施形態では、第１の図形１９１及び第２の図形１９２の色は赤色である。図５により示される表示態様は基準表示態様であり、本実施形態では、自車両の進行方向前方の道路形状に応じて、第１の図形１９１及び第２の図形１９２の位置及び色のうち少なくとも一方が基準表示態様に対して変化する。特に、仮想テールランプ１９の位置の変化は、第１の図形１９１及び第２の図形１９２の位置の変化により実現される。ここでいう位置の変化とは、図形の形状及び大きさを保った状態での位置の変化である。また、色の変化には、少なくとも色相が変化する色の変化に限られず、色相が不変で輝度及び明度のうち少なくとも一方が変化する色の変化も含まれる。また、色の変化には透過率の変化も含まれる。ここで、透過率とは、図形の色と図形がない場合の色（すなわち自車両の前方の景色の色）との合成比率を意味する。例えば、透過率１００％の場合の図形の色は図形がない場合の色であり、透過率５０％の場合の図形の色は図形の色と図形がない場合の色との平均色であり、透過率０％の場合の図形の色は図形の色である。

［２．処理］
次に、制御部１８が実行する仮想表示処理を図２、図３及び図４を用いて説明する。なお、仮想表示処理は、ドライバ等によりカーナビゲーションの目的地設定がなされることにより開始される。また、仮想表示処理の開始直後は、仮想テールランプ１９は表示されていない。

まず、制御部１８は、Ｓ１０１（Ｓはステップを表す）にて照度センサ１２から検出値を取得する。次に、制御部１８は、照度センサ１２から取得した検出値が所定のしきい値Ｔｈ以下であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。ここで、しきい値Ｔｈは、昼と夜とが切り替わるときの照度を目安に決められる。制御部１８は、検出値がしきい値Ｔｈ以下でないと判定した場合、すなわち、夜間でないと判定した場合は（Ｓ１０２：ＮＯ）、先述したＳ１０１に戻り、Ｓ１０１以降の処理を繰り返す。一方、制御部１８は、検出値がしきい値Ｔｈ以下であると判定した場合、すなわち、夜間であると判定した場合は（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、ヘッドアップディスプレイ１７を介して、仮想テールランプ１９の輪郭を表示する（Ｓ１０３）。Ｓ１０３にて表示される仮想テールランプ１９の表示態様は、先述した基準表示態様（図５）である。

続いて、制御部１８は、自車両の前方の道路形状を取得する（Ｓ１０４）。ここで、制御部１８は、仮想的な先行車の走行位置（例えば自車両の５０ｍ前方）における道路形状を取得する。そして、制御部１８は、取得した自車両の前方の道路形状に基づき、自車両の前方の道路がカーブしているか否かを判定する（Ｓ１０５）。ここでいうカーブには、平坦なカーブだけでなく勾配のあるカーブも含まれる。具体的には、制御部１８は、道路形状情報に含まれる道路の曲率半径を参照し、道路の曲率半径が所定のしきい値（例えば１５０ｍ）以下である場合に当該道路がカーブしていると判定する。さらに、制御部１８は、道路形状情報に含まれる道路勾配（上り勾配及び下り勾配）を参照し、道路勾配が所定のしきい値（例えば３％）以上である場合に道路が上っている、又は、下っていると判定する。

制御部１８は、自車両の前方の道路がカーブしていると判定した場合は（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、仮想テールランプ１９を点灯させ、仮想テールランプ１９の位置を変化させる（Ｓ１０６）。ここでいう点灯とは、仮想テールランプ１９の輪郭に囲まれた領域（仮想テールランプ１９の内部）を赤色で塗りつぶした状態とし、通常の車両のテールランプが点灯している状態を再現することを意味する。具体的には、制御部１８は、あたかも仮想的な先行車が自車両の前方のカーブを走行しているかのように仮想テールランプ１９の位置を変化させる。すなわち、制御部１８は、自車両の前方の道路が左にカーブしていると判定した場合は、図６に示すように、基準表示態様（図５）と比較して第１の図形１９１よりも第２の図形１９２の方が高くなる方向に仮想テールランプ１９を傾ける。同様に、制御部１８は、自車両の前方の道路が右にカーブしていると判定した場合は、図７に示すように、基準表示態様と比較して第２の図形１９２よりも第１の図形１９１の方が高くなる方向に仮想テールランプ１９を傾ける。

また、制御部１８は、自車両の前方の道路が上りながら左にカーブしていると判定した場合は、図８に示すように、仮想テールランプ１９の位置を変化させる。すなわち、制御部１８は、第１の図形１９１及び第２の図形１９２を左斜め上に徐々に移動させ、第２の図形１９２を第１の図形１９１よりも速く移動させることで第１の図形１９１よりも第２の図形１９２の方が高くなるようにする。同様に、制御部１８は、自車両の前方の道路が上りながら右にカーブしていると判定した場合は、図９に示すように、仮想テールランプ１９の位置を変化させる。すなわち、制御部１８は、第１の図形１９１及び第２の図形１９２を右斜め上に徐々に移動させ、第１の図形１９１を第２の図形１９２よりも速く移動させることで第２の図形１９２よりも第１の図形１９１の方が高くなるようにする。

また、制御部１８は、自車両の前方の道路が下りながら左にカーブしていると判定した場合は、図１０に示すように、仮想テールランプ１９の位置を変化させる。すなわち、制御部１８は、第１の図形１９１及び第２の図形１９２を左斜め下に徐々に移動させ、第１の図形１９１を第２の図形１９２よりも速く移動させることで第２の図形１９２よりも第１の図形１９１の方が低くなるようにする。同様に、制御部１８は、自車両の前方の道路が下りながら右にカーブしていると判定した場合は、図１１に示すように、仮想テールランプ１９の位置を変化させる。すなわち、制御部１８は、第１の図形１９１及び第２の図形１９２を右斜め下に徐々に移動させ、第２の図形１９２を第１の図形１９１よりも速く移動させることで第１の図形１９１よりも第２の図形１９２の方が低くなるようにする。

次に、制御部１８は、自車両の地図上の現在位置に基づき、自車両がカーブを通過したか否かを判定する（Ｓ１０７）。制御部１８は、自車両がカーブを通過していないと判定した場合は（Ｓ１０７：ＮＯ）、Ｓ１０７の処理を再度実行する。すなわち、制御部１８は、自車両がカーブを通過したと判定するまで、Ｓ１０７の処理を繰り返す。一方、制御部１８は、自車両がカーブを通過したと判定した場合は（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、仮想テールランプ１９の表示態様を基準表示態様へ戻す（Ｓ１０８）。なお、制御部１８は、Ｓ１０５にて自車両の前方の道路がカーブしていないと判定した場合は（Ｓ１０５：ＮＯ）、先述したＳ１０６からＳ１０８までの処理を飛ばし、Ｓ１０９へと移行する。

Ｓ１０９で、制御部１８は、自車両の前方の道路形状を取得する。Ｓ１０９では、制御部１８は、Ｓ１０４と同様に仮想的な先行車の走行位置における道路形状を取得する。そして、制御部１８は、Ｓ１０９で取得した自車両の前方の道路形状に基づき、自車両の前方の道路が交差点であるか否かを判定する。ここでいう交差点とは、車両の進入元の先が２以上の道路に分かれており、複数の方向に車両が進行可能である、道路が交差する場所を意味する。

制御部１８は、自車両の前方の道路が交差点であると判定した場合は（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、自車両の現在位置から目的地までの案内経路を算出し（Ｓ１１１）、算出した案内経路に基づいて自車両がその交差点を曲がるか否かを判定する（Ｓ１１２）。

制御部１８は、自車両が交差点を曲がると判定した場合は（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、仮想テールランプ１９を点灯させ、仮想テールランプ１９の位置を変化させる（Ｓ１１３）。ここで、制御部１８は、先述したＳ１０６と同様に仮想テールランプ１９の位置を移動させる。すなわち、制御部１８は、自車両が交差点を左に曲がると判定した場合は、図６に示すように、基準表示態様と比較して第１の図形１９１よりも第２の図形１９２の方が高くなる方向に仮想テールランプ１９を傾ける。同様に、制御部１８は、自車両が交差点を右に曲がると判定した場合は、図７に示すように、基準表示態様と比較して第２の図形１９２よりも第１の図形１９１の方が高くなる方向に仮想テールランプ１９を傾ける。

また、制御部１８は、自車両が交差点を上りながら左に曲がると判定した場合は、図８に示すように、仮想テールランプ１９の位置を変化させる。すなわち、制御部１８は、第１の図形１９１及び第２の図形１９２を左斜め上に徐々に移動させ、第２の図形１９２を第１の図形１９１よりも速く移動させることで第１の図形１９１よりも第２の図形１９２の方が高くなるようにする。同様に、制御部１８は、自車両が交差点を上りながら右に曲がると判定した場合は、図９に示すように、仮想テールランプ１９の位置を変化させる。すなわち、制御部１８は、第１の図形１９１及び第２の図形１９２を右斜め上に徐々に移動させ、第１の図形１９１を第２の図形１９２よりも速く移動させることで第２の図形１９２よりも第１の図形１９１の方が高くなるようにする。

また、制御部１８は、自車両が交差点を下りながら左に曲がると判定した場合は、図１０に示すように、仮想テールランプ１９の位置を変化させる。すなわち、制御部１８は、第１の図形１９１及び第２の図形１９２を左斜め下に徐々に移動させ、第１の図形１９１を第２の図形１９２よりも速く移動させることで第２の図形１９２よりも第１の図形１９１の方が低くなるようにする。同様に、制御部１８は、自車両が交差点を下りながら右に曲がると判定した場合は、図１１に示すように、仮想テールランプ１９の位置を変化させる。すなわち、制御部１８は、第１の図形１９１及び第２の図形１９２を右斜め下に徐々に移動させ、第２の図形１９２を第１の図形１９１よりも速く移動させることで第１の図形１９１よりも第２の図形１９２の方が低くなるようにする。

次に、制御部１８は、自車両の地図上の現在位置に基づき、自車両が交差点を通過したか否かを判定する（Ｓ１１４）。制御部１８は、自車両が交差点を通過していないと判定した場合は（Ｓ１１４：ＮＯ）、Ｓ１１４の処理を再度実行する。すなわち、制御部１８は、自車両が交差点を通過したと判定するまで、Ｓ１１４の処理を繰り返す。制御部１８は、自車両が交差点を通過したと判定した場合は（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、仮想テールランプ１９の表示態様を基準表示態様へ戻す（Ｓ１１５）。なお、制御部１８は、Ｓ１１０にて自車両の前方の道路が交差点でないと判定した場合（Ｓ１１０：ＮＯ）は、先述したＳ１１１からＳ１１５までの処理を飛ばし、Ｓ１１６へと移行する。同様に、制御部１８は、Ｓ１１２にて自車両が交差点を曲がらないと判定した場合は（Ｓ１１２：ＮＯ）、先述したＳ１１３からＳ１１５までの処理を飛ばし、Ｓ１１６へと移行する。

Ｓ１１６で、制御部１８は、自車両の前方の道路形状を取得する。Ｓ１１６では、制御部１８は、Ｓ１０４と同様に仮想的な先行車の走行位置における道路形状を取得する。そして、制御部１８は、Ｓ１１６で取得した自車両の前方の道路形状に基づき、自車両の前方の道路が坂であるか否かを判定する（Ｓ１１７）。ここで、制御部１８は、道路勾配（上り勾配及び下り勾配）が所定のしきい値（例えば３％）以上である場合に道路が坂であると判定する。また、ここでいう坂には、カーブしている坂は含まれない。

制御部１８は、自車両の前方の道路が坂であると判定した場合は（Ｓ１１７：ＹＥＳ）、仮想テールランプ１９を点灯させ、仮想テールランプ１９の位置を変化させる（Ｓ１１８）。ここで、制御部１８は、あたかも仮想的な先行車が自車両の前方の坂を走行しているかのように仮想テールランプ１９の位置を移動させる。すなわち、制御部１８は、自車両の前方の道路が上り坂であると判定した場合は、図１２に示すように、仮想テールランプ１９の位置を基準表示態様の位置から徐々に上方向へ移動させる。同様に、制御部１８は、自車両の前方の道路が下り坂であると判定した場合は、図１３に示すように、仮想テールランプ１９の位置を基準表示態様の位置から徐々に下方向へ移動させる。ここで、制御部１８は、第１の図形１９１に対する第２の図形１９２の相対位置が保たれた状態で、第１の図形１９１及び第２の図形１９２の位置を上方向又は下方向へ移動させる。

続いて、制御部１８は、自車両の地図上の現在位置に基づき、自車両が坂を通過したか否かを判定する（Ｓ１１９）。制御部１８は、自車両が坂を通過していないと判定した場合は（Ｓ１１９：ＮＯ）、Ｓ１１９の処理を再度実行する。すなわち、制御部１８は、自車両が坂を通過したと判定するまで、Ｓ１１９の処理を繰り返す。一方、制御部１８は、自車両が坂を通過したと判定した場合は（Ｓ１１９：ＹＥＳ）、仮想テールランプ１９の表示態様を基準表示態様へ戻す（Ｓ１２０）。なお、制御部１８は、Ｓ１１７にて自車両の前方の道路が坂でないと判定した場合は（Ｓ１１７：ＮＯ）、先述したＳ１１８からＳ１２０までの処理を飛ばし、Ｓ１２１へと移行する。

Ｓ１２１で、制御部１８は、カメラ１１から映像を取得する。そして、制御部１８は、取得した映像に基づき、自車両の前方に障害物があるか否かを判定する（Ｓ１２２）。ここで、障害物としては、例えば落石等の落下物や停車した車両等が挙げられる。制御部１８は、自車両の前方に障害物がないと判定した場合は（Ｓ１２２：ＮＯ）、通信部１５から凍結情報を取得し（Ｓ１２３）、取得した凍結情報に基づき、自車両の前方の路面が凍結しているか否かを判定する（Ｓ１２４）。制御部１８は、自車両の前方の路面が凍結していないと判定した場合（Ｓ１２４：ＮＯ）、通信部１５から段差情報を取得し（Ｓ１２５）、取得した段差情報に基づき、自車両の前方の道路に段差があるか否かを判定する（Ｓ１２６）。

制御部１８は、自車両の前方の道路に段差があると判定した場合（Ｓ１２６：ＹＥＳ）、一定時間（例えば数秒間）仮想テールランプ１９を図１４に示すように点灯させる（Ｓ１２７）。Ｓ１２７では、仮想テールランプ１９は、その位置が基準表示態様の位置に保たれた状態で点灯する。同様に、制御部１８は、Ｓ１２２で自車両の前方に障害物があると判定した場合（Ｓ１２２：ＹＥＳ）、及び、Ｓ１２４で自車両の前方の路面が凍結していると判定した場合（Ｓ１２４：ＹＥＳ）にも、先述したＳ１２７の処理を実行する。一方、制御部１８は、Ｓ１２６にて自車両の前方の道路に段差がないと判定した場合（Ｓ１２６：ＮＯ）、すなわち、自車両の前方の道路に障害物、路面の凍結及び段差のいずれもないと判定した場合は、Ｓ１２７の処理を飛ばす。制御部１８は、Ｓ１２６で自車両の前方の路面に段差がないと判定しＳ１２７の処理を飛ばした後、又は、Ｓ１２６で自車両の前方の路面に段差があると判定しＳ１２７の処理を実行した後は、先述したＳ１０３へ戻り、Ｓ１０３以降の処理を繰り返す。

［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
本実施形態の走行支援システム１では、仮想的な先行車のテールランプを表す図形（仮想テールランプ１９）が自車両のフロントガラスから見える景色に重ねて表示され、自車両の前方の道路形状に応じて、仮想テールランプ１９の表示態様が変化する。先行車のテールランプは、車両の走行中にドライバが日常的に視認する景色であり、この意味で直感性が高い。特に、テールランプのみが表示されるため、テールランプに加えて仮想的な先行車のテールランプ以外のもの（例えばタイヤ等）が表示される場合と比較して、表示される情報量を少なくすることができる。その結果、ドライバが車両の前方の道路形状を認知する際の認知スピードを向上させることができる。

また、本実施形態では、仮想テールランプ１９は夜間走行時に表示される。例えば、自車両が夜間に山道を走行している場合、暗くて自車両の前方の道が見えにくいことがあり得る。そのような場合であっても、仮想テールランプ１９の表示態様の変化により、ドライバは自車両の前方の道路形状を認知することが可能である。

なお、本実施形態では、制御部１８が走行支援装置の一例に相当する。Ｓ１０２が夜間判定部としての処理の一例に相当し、Ｓ１０３、Ｓ１０６、Ｓ１０８、Ｓ１１３、Ｓ１１５、Ｓ１１８、Ｓ１２０及びＳ１２７が表示処理部としての処理の一例に相当し、Ｓ１０４、Ｓ１１０及びＳ１１６が道路形状取得部としての処理の一例に相当する。また、案内経路が走行予定経路の一例に相当し、Ｓ１１１が経路特定部としての処理の一例に相当する。また、Ｓ１２２が障害物判定部としての処理の一例に相当し、Ｓ１２４が凍結判定部としての処理の一例に相当し、Ｓ１２６が段差判定部としての処理の一例に相当する。

［４．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。

（４ａ）仮想テールランプの表示態様の変化の仕方は、上記実施形態における変化の仕方以外のものであってもよい。例えば、上記実施形態では、自車両の前方の道路が坂であると判定された場合に、仮想テールランプ１９の位置は基準表示態様の位置から上方向又は下方向へ移動された。しかし、仮想テールランプ１９の位置は基準表示態様の位置から変化されなくてもよい。例えば、自車両の前方の道路が上り坂であると判定された場合に、仮想テールランプ１９の位置がいったん下方向へ移動し、その後徐々に上方向へ移動してもよい。

また、上記実施形態では、自車両の前方の道路に障害物、路面の凍結及び段差のうち少なくとも１つがある場合に、仮想テールランプ１９はその位置が基準表示態様の位置に保たれた状態で点灯された。しかし、仮想テールランプ１９が点灯している際にその位置が基準表示態様の位置に保たれていなくてもよい。

また、上記実施形態では、自車両の前方の道路が上りながら又は下りながらカーブしている場合等において、第１の図形１９１及び第２の図形１９２のうちいずれか一方を他方よりも速く移動させることで第１の図形１９１と第２の図形１９２との高さに差をつけた。しかし、第１の図形１９１と第２の図形１９２との高さに差をつける方法はこれに限られない。例えば、第１の図形１９１及び第２の図形１９２のうちいずれか一方を他方よりも長時間移動させることで高低差をつけてもよい。

（４ｂ）上記実施形態では、自車両の前方の道路がカーブしていると判定された場合等において仮想テールランプ１９の表示態様が変化されたが、仮想テールランプ１９の表示態様が変化される場合はこれらに限られない。例えば、制御部１８は、踏切等の自車両を一時停止させる必要がある状況が自車両の前方にあると判定した場合に、仮想テールランプ１９の表示態様を変化させてもよい。

（４ｃ）上記実施形態では、基準表示態様は、第１の図形１９１及び第２の図形１９２が同じ高さで水平方向に離間し、第１の図形１９１及び第２の図形１９２の輪郭のみが表示された表示態様だった。しかし、基準表示態様は上記実施形態のものに限られない。例えば、基準表示態様は、第１の図形１９１及び第２の図形１９２が同じ高さで水平方向に離間し、第１の図形１９１及び第２の図形１９２の輪郭が表示され、さらに、第１の図形１９１及び第２の図形１９２の内部が塗りつぶされた表示態様であってもよい。この場合、例えば自車両の前方に障害物、路面の凍結及び段差のうち少なくとも１つがあると判定された場合等において、第１の図形１９１及び第２の図形１９２の内部（塗りつぶされた領域）の輝度が高くされてもよい。

（４ｄ）上記実施形態では、仮想テールランプ１９は、互いに離間した２つの正方形であったが、仮想テールランプの数及び形状はこれに限られない。例えば、仮想テールランプは、その基準表示態様が、図１５に示すように、長辺が水平になるように位置し、輪郭のみが表示された長方形であるような、仮想テールランプ２０であってもよい。この場合、制御部は、車両の前方の道路形状に応じて、仮想テールランプ２０の色、位置及び形状のうち少なくとも１つを基準表示態様に対して変化させることにより、表示態様を変化させてもよい。例えば、制御部は、車両の前方の道路が左にカーブしていると判定した場合、ドライバから見て仮想テールランプ２０の右側が高くなるように仮想テールランプ２０を傾け、かつ、遠近法で描かれたように仮想テールランプ２０の左側を大きくしてもよい（図１６）。また、このとき、上記実施形態と同様に、仮想テールランプ２０を点灯させてもよい。同様に、制御部は、車両の前方の道路が右にカーブしていると判定した場合、ドライバから見て仮想テールランプ２０の左側が高くなるように仮想テールランプ２０を傾け、かつ、遠近法で描かれたように仮想テールランプ２０の右側を大きくしてもよい（図１７）。また、このとき、仮想テールランプ２０を点灯させてもよい。

（４ｅ）上記実施形態では、仮想表示処理は、ドライバ等によりカーナビゲーションの目的地設定がなされたタイミングで開始された。しかし、仮想表示処理が開始されるタイミングはこれに限られない。例えば、仮想表示処理は、自車両のイグニッションがオンにされた時点で開始されてもよい。

（４ｆ）上記実施形態では、照度センサ１２から取得した検出値に基づき夜間であるか否かの夜間判定が行われたが、夜間判定の方法はこれに限られない。例えば、時刻が所定の時刻を過ぎたことをもって夜間であると判定されてもよい。また、例えば、ドライバが車両の車幅灯を点灯させたことをもって夜間であると判定されてもよい。

（４ｇ）上記実施形態では、仮想テールランプ１９は夜間において表示されたが、仮想テールランプは例えば昼間においても表示されてもよい。仮想テールランプ２０が昼間において表示される場合は、ドライバが車両の前方の道路を視認しにくい場合（例えば、山道において木の茂みで車両の前方の道路が隠れている場合等）において、仮想テールランプが表示されてもよい。

（４ｈ）上記実施形態では、仮想テールランプ１９の輪郭の色及び点灯された際の内部の色は赤色であったが、仮想テールランプの輪郭及び点灯された際の内部の色は赤色に限られない。例えば、車両に搭載されたカメラにより車両の前方の景色の色を検出し、検出した色の補色を仮想テールランプの輪郭及び点灯された際の内部の色としてもよい。この場合、車両の前方の景色に対して仮想テールランプをより明確に表示することができる。

（４ｉ）上記実施形態では、カメラで撮像した映像に基づき自車両の前方に障害物があるか否かが判定されたが、障害物の存否の判定方法はこれに限らない。例えば、自車両にミリ波レーダを設置し、上記ミリ波レーダを利用することにより障害物があるか否かが判定されてもよい。また、上記実施形態では、データセンタにあるサーバと無線通信を行うことにより凍結情報及び段差情報が取得されたが、凍結情報及び段差情報の取得方法はこれに限られない。例えば、通信部１５が、走行中にすれ違う対向車と車車間通信を行い、対向車が記録している情報を受信することにより、凍結情報及び段差情報が取得されてもよい。

（４ｊ）上記実施形態では、走行予定経路は、ドライバ等により自車両の目的地が設定されることにより自動的に算出される経路（カーナビゲーションの案内経路）だった。しかし、走行予定経路はカーナビゲーションの案内経路に限られない。例えば、走行予定経路は、ドライバ等により、経路自体が指定されることにより決定される経路であってもよい。また、上記実施形態では、制御部１８は、走行予定経路（案内経路）を算出することにより走行予定経路を特定した。しかし、例えば、自車両に走行予定経路を算出する機器を別途搭載し、上記機器から走行予定経路を取得することにより制御部１８は走行予定経路を特定してもよい。

（４ｋ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

１…走行支援システム、１１…カメラ、１２…照度センサ、１３…位置検出センサ、１４…地図データベース、１５…通信部、１６…液晶ディスプレイ、１７…ヘッドアップディスプレイ、１８…制御部、１９，２０…仮想テールランプ、１９１…第１の図形、１９２…第２の図形。

Claims (13)

1. 車両に搭載される走行支援装置（１８）であって、
   前記車両の前方の道路形状を取得する道路形状取得部（Ｓ１０４，Ｓ１１０，Ｓ１１６）と、
   仮想的な先行車のテールランプを表す図形（１９，２０，１９１,１９２）を前記車両のフロントガラスから見える景色に重ねて表示し、前記道路形状取得部により取得された前記道路形状に応じて前記図形の表示態様を、基準となる前記表示態様である基準表示態様に対して変化させる、仮想表示処理を実行する表示処理部（Ｓ１０３，Ｓ１０６，Ｓ１０８，Ｓ１１３，Ｓ１１５，Ｓ１１８，Ｓ１２０，Ｓ１２７）と、
   を備える、走行支援装置。
2. 前記表示処理部は、前記道路形状取得部により取得された前記道路形状に基づいて前記車両の前方の道路がカーブしていると判定した場合に前記表示態様を変化させる、請求項１に記載の走行支援装置。
3. 前記表示処理部は、
   前記車両の前方の道路が左にカーブしていると判定した場合に、前記基準表示態様と比較して、前記車両のドライバから見て前記図形における右側が高くなる方向に前記図形が傾くように前記表示態様を変化させ、
   前記車両の前方の道路が右にカーブしていると判定した場合に、前記基準表示態様と比較して、前記車両のドライバから見て前記図形における左側が高くなる方向に前記図形が傾くように前記表示態様を変化させる、
   請求項２に記載の走行支援装置。
4. 前記車両の走行予定経路を特定する経路特定部（Ｓ１１１）を更に備え、
   前記表示処理部は、前記道路形状取得部により取得された前記道路形状に基づいて前記車両の前方の道路が交差点であると判定し、かつ、前記走行予定経路に基づいて前記車両が当該交差点を曲がると判定した場合に、前記表示態様を変化させる、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の走行支援装置。
5. 前記表示処理部は、
   前記車両の前方の道路が交差点であると判定し、かつ、前記車両が当該交差点を左に曲がると判定した場合に、前記基準表示態様と比較して、前記車両のドライバから見て前記図形における右側が高くなる方向に前記図形が傾くように前記表示態様を変化させ、
   前記車両の前方の道路が交差点であると判定し、かつ、前記車両が当該交差点を右に曲がると判定した場合に、前記基準表示態様と比較して、前記車両のドライバから見て前記図形における左側が高くなる方向に前記図形が傾くように前記表示態様を変化させる、
   請求項４に記載の走行支援装置。
6. 前記表示処理部は、前記道路形状取得部により取得された前記道路形状に基づいて前記車両の前方の道路が坂であると判定した場合に前記表示態様を変化させる、請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の走行支援装置。
7. 前記表示処理部は、
   前記車両の前方の道路が上り坂であると判定した場合に、前記図形が上方向へ移動するように前記表示態様を変化させ、
   前記車両の前方の道路が下り坂であると判定した場合に、前記図形が下方向へ移動するように前記表示態様を変化させる、
   請求項６に記載の走行支援装置。
8. 前記図形には、互いに離間した第１の図形（１９１）と第２の図形（１９２）とが少なくとも含まれ、
   前記表示態様の変化は、前記第１の図形及び前記第２の図形の位置の変化により実現される、請求項３、請求項５及び請求項７のいずれか１項に記載の走行支援装置。
9. 前記第１の図形及び前記第２の図形は、大きさ及び形状が同一である、請求項８に記載の走行支援装置。
10. 前記車両の前方に障害物があるか否かを判定する障害物判定部（Ｓ１２２）を更に備え、
    前記表示処理部は、前記障害物判定部により前記車両の前方に障害物があると判定された場合に、前記基準表示態様と比較して前記図形の色を変化させる、請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の走行支援装置。
11. 前記車両の前方の路面が凍結しているか否かを判定する凍結判定部（Ｓ１２４）を更に備え、
    前記表示処理部は、前記凍結判定部により前記車両の前方の路面が凍結していると判定された場合に、前記基準表示態様と比較して前記図形の色を変化させる、請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載の走行支援装置。
12. 前記車両の前方の道路に段差があるか否かを判定する段差判定部（Ｓ１２６）を更に備え、
    前記表示処理部は、前記段差判定部により前記車両の前方の道路に段差があると判定された場合に、前記基準表示態様と比較して前記図形の色を変化させる、請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載の走行支援装置。
13. 夜間であるか否かを判定する夜間判定部（Ｓ１０２）を更に備え、
    前記表示処理部は、前記夜間判定部により夜間であると判定された場合に前記仮想表示処理を実行する、請求項１から請求項１２までのいずれか１項に記載の走行支援装置。