CN113710530A - 用于运行自主交通工具中的驾驶员信息系统的方法和驾驶员信息系统 - Google Patents

Abstract

在用于运行自主交通工具(1)中的驾驶员信息系统的方法中，采集自主交通工具(1)的环境中的环境数据。根据环境数据确定，是否能够安全地执行自主交通工具(1)从当前的行车道(20b)向相邻的其它行车道(20a)的变道。产生并且输出驾驶员信息显示内容，其中，驾驶员信息显示内容包括图形式的相邻行车道对象(40a、40b)，所述相邻行车道对象代表相邻的其它行车道(20a)。在此，相邻行车道对象(40a、40b)具有图形式的视图特征，所述视图特征根据是否能够安全地执行变道形成。自主交通工具(1)中的驾驶员信息系统包括采集单元(2)，所述采集单元设置用于采集自主交通工具(1)的环境中的环境数据，驾驶员信息系统包括分析单元(5)，所述分析单元设置用于根据环境数据确定是否能够安全地执行自主交通工具(1)从当前的行车道(20b)向相邻的其它行车道(20a)的变道，并且驾驶员信息系统包括控制单元(3)，所述控制单元设置用于产生并且输出驾驶员信息显示内容。在此，驾驶员信息显示内容包括图形式的相邻行车道对象(40a、40b)，所述相邻行车道对象代表相邻的其它行车道(20a)，其中，所述控制单元(3)还设置用于，根据是否能够安全地执行变道形成相邻行车道对象(40a、40b)的图形式的视图特征。

Description

用于运行自主交通工具中的驾驶员信息系统的方法和驾驶员 信息系统

本发明涉及一种用于运行自主交通工具中的驾驶员信息系统的方法以及自主交通工具中的驾驶员信息系统。

现代交通工具通常提供对各种不同系统的宽泛选择，所述系统在交通工具的控制中辅助驾驶员并且因此有助于改善舒适性和安全性。与之相关的挑战之一在于，这样设计人类驾驶员与通常基于计算机的控制装置之间的界面，从而为驾驶员尽可能快速地并且容易领会地提供所有所需的和期望的信息。这样辅助可能性才可以被最佳地理解和使用。此外，驾驶员必须在每个时间点准确地知道他的交通工具在确定的情况中如何表现，哪些辅助系统当前是激活的并且是否确保了它们的最佳功能。此外应该总是知道所述系统如何工作并且需要何种程度的手动干预。

驾驶员辅助系统在以下理解为交通工具的装置，所述装置辅助驾驶员驾驶交通工具。这种驾驶员辅助系统可以设计为单纯的辅助驾驶员的信息系统，然而它们也可以控制和调节自动地影响交通工具的前行的装置。

通过使用驾驶员辅助系统可以实现交通工具控制的自动化的不同级别。在没有驾驶员辅助系统被激活的情况下，驾驶员直接影响交通工具的运动。至多将通过驾驶员操纵的操作元件、如踏板、变速杆或者方向盘的运动或者信号传输至交通工具的影响交通工具的前行的相应装置。交通工具的这种前行相应于最低级别的自动化。

在较高程度的自动化中，部分自动化地干预用于交通工具的前行的装置。例如干预交通工具的转向或者正向或负向的加速。在更高级别的自动化中，在这种程度上干预交通工具的装置，使得能够自动地实施交通工具的确定的前行类型、例如直线行驶。在最高级别的自动化中，例如可以基本上自动地行驶导航系统的路线或者交通工具可以例如在高速公路上在没有预设路线的情况下也自动化地行驶。然而在此通常确保驾驶员即使在较高级别的自动化中也能够通过主动转向或者操纵踏板立即再获得对交通工具导引的控制。此外，在出现系统故障或者识别到不能自动行驶的路段时，也可以将控制交还给驾驶员。

在此，不同的驾驶员辅助系统也满足不同的安全性功能。在较低级别的自动化中，只通过一个驾驶员辅助系统或者多个驾驶员辅助系统向驾驶员输出信息，所述信息影响驾驶员使交通工具前行的方式方法。在较高级别的安全性功能中，输出要求驾驶员立即响应的警示。然而，在这个级别的自动化中，驾驶员辅助系统不主动和自动地干预影响交通工具的前行的装置的功能。在更高级别的自动化中，部分自动地干预用于交通工具的前行的装置。在更高级别的自动化中，在这种程度上干预交通工具的影响交通工具的前行的装置，使得能够自动地实施交通工具的确定的机动，例如完全制动或者有针对性的避让机动，以避免碰撞。

通过由驾驶员辅助系统输出的提示，使交通工具的驾驶员注意到确定的危险。这提高了在导引(或者说控制)交通工具时的安全性。在驾驶员辅助系统主动地干预交通工具的前行时，也可以在驾驶员不直接干预驾驶行为时避免危险的行驶情况，如交通工具的碰撞或者不受控的运动。然而，对于驾驶员辅助系统的安全性功能，驾驶员尤其总是保留对于行驶情况的完全控制和责任。例如在存在碰撞危险时或者在驾驶员例如由于健康原因不再能够导引交通工具时，驾驶员辅助系统进行干预。

除了必要时直接影响交通工具的控制装置之外，对于驾驶员辅助系统通常规定，以确定的详细程度将驾驶员辅助系统的操作通知驾驶员。这例如可以借助能够光学地、声学地或者触觉地感知的信号进行。由此确保了驾驶员能够估计并且必要时控制地干预驾驶员辅助系统对行驶的影响；此外，驾驶员通常应该提前地识别出对控制装置的自动干预，以便不会由于自动干预而惊讶。

能够部分自动地干预交通工具的控制装置和/或通过警示提示潜在的危险情况的驾驶员辅助系统尤其可以涉及交通工具的横向控制或者纵向控制。交通工具控制的这些基本元素的组合也是可以考虑的。横向控制分量尤其涉及交通工具的垂直于行驶方向的位置，即例如所谓的在行车道或者道路上的横向偏移。由此例如车道保持辅助系统可以避免驶过行车道边界或者可以在行车道的中间导引交通工具。此外，可以在变道或者超车过程中辅助驾驶员。纵向控制尤其涉及交通工具沿行驶方向的速度，所述速度例如根据法律规定和道路条件以及需要保持的与其它交通参与者的安全距离确定。相应的驾驶员辅助系统例如可以辅助驾驶员保持预设的速度和/或与在前行驶的交通工具的距离。此外可以避免，本身的自主交通工具在确定侧进行超车；尤其避免在靠右行驶的交通中在右侧超车或者在靠左行驶的交通中在左侧超车或者产生相应的警示。

在控制交通工具时的关键情况通常是变道。在此存在的危险是，驾驶员没有看到其它交通参与者或者本身的交通工具没有被看到。为了避免驾驶员或者其它交通参与者必须执行急刹或者甚至导致碰撞，在这种过程中必须准确地监测相邻行车道。

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种用于运行自主交通工具中的驾驶员信息系统的方法，在所述方法中，驾驶员能够特别容易地识别出是否能够执行安全的变道。

该技术问题按本发明通过具有权利要求1所述的特征的方法和具有权利要求9所述的特征的驾驶员信息系统解决。有利的设计方案和扩展设计由从属权利要求得出。

在按照本发明的方法中，采集自主交通工具的环境中的环境数据。根据环境数据确定是否能够安全地执行自主交通工具从当前的行车道向相邻的其它行车道的变道(或者说变换行车道)。产生并且输出驾驶员信息显示内容，其中，所述驾驶员信息显示内容包括图形式的相邻行车道对象，所述相邻行车道对象代表相邻的其它行车道。在此，所述相邻行车道对象具有图形式的视图特征，所述视图特征根据是否能够安全地执行变道形成。

在此，驾驶员信息视图有利地能够被快速领会地显示驾驶员是否能够执行变道。在此，集成的图形视图相对于例如通过信号灯显示变道的安全性的其它可能性而言使该信息更容易理解。

在按照本发明的方法中，产生并且输出驾驶员信息显示内容。这种显示内容能够以不同的方式设计并且能够包括本身已知的元素。显示内容的产生和输出尤其以本身已知的方式借助为此设置的计算装置和显示装置进行。通过驾驶员信息显示内容输出的显示内容包括与交通工具的控制和其行驶运行相关的输出。这尤其是交通工具的装置的状态或者运动数据以及必要时是驾驶员信息系统的信息输出和警示输出。

显示内容可以借助已知的显示单元输出，例如借助显示屏、尤其是自主交通工具的中控台上或者组合仪表中的显示屏输出。此外，输出可以借助视场显示器这样进行，使得驾驶员信息显示内容的至少一部分这样投影在用户的眼睛中，使得显示内容看上去与对实体环境的视觉感知叠加。在此尤其可以使用“增强现实”(英语：augmented reality)领域中的方法和装置。已知的视场显示器、例如平视显示器例如将交通工具的挡风玻璃或者眼镜用于投影。

输出的显示内容尤其不包括通过自主交通工具的摄像机采集的视频图像的输出。取而代之，所输出的显示数据由计算单元产生，必要时根据摄像机的视频数据产生，并且所输出的图形对象相对于真实对象示意性地或者简化地显示。

此外，驾驶员信息显示内容可以包括操作对象或者操作元件，形式尤其是图形操作表面。这种对象例如可以代表能够调节的参数或者能够被激活和去激活(或者说停用)的功能。它们尤其可选择和/或可操纵地形成，其中，用户输入以本身已知的方式被采集并且关于相应的对象被分析。

驾驶员信息显示内容尤其包括例如作为3D视图形成的立体视图(或者说透视图)。这种显示内容能够使得驾驶员更容易定向并且使他能够更好地将所示的图形元素与当前的行驶情况相关联。

环境数据尤其也用于采集道路走向，其中特别地，处于自主交通工具之前的道路区段的走向是重要的。尤其例如根据环境数据采集处于自主交通工具之前的道路走向。驾驶员信息显示内容则可以包括图形式的行车道对象，所述行车道对象代表当前由自主交通工具使用的行车道。这个行车道对象尤其呈现所采集的道路走向。相邻行车道对象在这种情况下侧向地布置在用于当前行车道的行车道对象旁边，尤其直接地邻接。

所采集的道路走向尤其包括关于由自主交通工具驶过的行驶道路是否和在何种程度上具有侧向曲率的信息。所采集的数据也可以涉及道路的其它特性，例如道路在沿着或者横向于自主交通工具的行驶方向的方向上的倾斜。通过道路走向采集的数据尤其包括关于道路的几何特性的信息。自主交通工具例如在可具有多条行车道的街道上行驶。自主交通工具通常在其行驶中跟随行车道之一的走向，其中，必要时可以朝其它的行车道进行变道。道路走向的采集可以包括当前使用的行车道或者多条行车道的走向。

按照本发明包括在驾驶员信息显示内容中的所述图形式的行车道对象这样形成，使得其允许自主交通工具的用户或者驾驶员将驾驶员信息显示内容的图形元素与实际处于自主交通工具之前的道路在空间上相关联。在此，行车道对象可以涉及当前由自主交通工具使用的行车道。此外，行车道对象可以涉及这样的行车道，自主交通工具在所述行车道上预计将驶过弯道，尤其是在驶入弯道之前还应该进行变道的情况下。行车道对象还可以包括多条行车道，尤其是当前由自主交通工具驶过的行车道和至少一条在空间上相邻的行车道，尤其是用于相同的行驶方向的相邻行车道。然而，视图(或者说显示)也可以包括本身的行车道对象和至少一个相邻行车道对象。

图形式的行车道对象尤其这样代表实际的道路走向，使得用户能够将驾驶员信息显示内容之内的虚拟位置与处于自主交通工具之前的道路上的实体位置相对应。为了驾驶员的改善的定向，可以显示代表自主交通工具的自主对象。在此，行车道对象的显示相对于现实在其所包含的细节方面减少地或者示意性地设计。尤其可以将从自主交通工具的驾驶员视角观察的实体道路的视图通过投射和变换以数学方式成像到图形式的行车道对象上。

驾驶员信息显示内容尤其不包括由摄像机采集的图像数据的视图。取而代之，通过计算单元产生所示的对象的表现形式

图形式的行车道对象在此尤其包括弯曲的道路的立体视图，其中，图形式的行车道对象的曲率基本上相应于针对实体的道路走向采集的曲率半径。实际的道路走向由此特别现实地通过图形式的行车道对象代表。在此，尤其从以下视角形成行车道对象，所述视角相应于从略微在自主交通工具上方的虚拟位置观察。

在按照本发明的方法的一种设计中，确定自主交通工具的位置并且借助地图数据确定是否能够安全地执行变道。这有利地允许使用由地图数据包括的、关于所行驶的道路上的变道或者超车可能性的信息。

例如可以识别，是否在一个位置处、例如在超车禁止的区域中允许变道。此外，地图数据可以包括关于在确定位置处的变道是否可以被一般地认为是安全的信息。以此方式尤其获得尽可能宽泛的数据基础并且由此可以特别简单地补充所采集的数据。地图数据尤其已经可以包括关于道路走向的弯道的曲率半径的信息。

在此，以本身已知的方式、例如借助导航卫星系统如GPS采集位置。也能够以本身已知的方式提供地图数据，例如由自主交通工具的导航系统的存储器单元或者由至少暂时地与其存在数据技术连接的外部单元提供。

自主交通工具与外部单元、尤其是外部服务器之间的数据技术连接尤其可以无线地实现，例如通过局域网或者更大的网络、例如互联网。此外，可以通过电信网络、例如电话网络，或者无线局域网(WLAN)建立连接。此外，可以通过连接数据线缆实现数据连接。所述连接也可以通过其它的单元建立，所述其它的单元本身能够建立与外部服务器的连接。例如可以在自主交通工具与联网的移动电话之间存在数据技术连接，例如通过数据线缆或者无线电连接、例如通过蓝牙实现。尤其地，与外部服务器的连接可以通过互联网建立。

可以使用交通工具与其它装置之间的通信(Car2X)的领域中的方法。例如可以实现与基础设施装置(Car2Infrastructure)或者其它交通工具(Car2Car)的通信。

在一种设计中，借助自主交通工具的传感器、例如借助摄像机、激光雷达传感器或者雷达传感器探测所述环境数据。由此在确定的行驶情况中有利地提供关于实际的环境条件的信息。尤其可以使用本身已知的驾驶员辅助系统上的、例如变道或者超车辅助系统的数据。

借助传感器例如采集其它交通参与者的位置和速度、必要时也采集加速度。这些参数尤其相对于自主交通工具确定。此外可以确定针对其它交通参与者在稍晚的时间点尤其是相对于自主交通工具处于何处并且其以何种速度运动的预测。

自主交通工具的传感器分别具有采集区域。例如雷达传感器可以在确定的空间角并且不超过与自主交通工具的确定距离地采集数据。在此，传感器可以沿着行驶方向、与行驶方向相反地或者朝向侧面地指向并且在相应布置的采集区域中采集数据。

借助传感器探测的环境数据尤其可以与地图数据融合，以便补充信息或者检验其可信度。由此例如可以根据地图数据确定原则上是否允许变道，并且在下一步骤中可以借助传感器数据确定是否实际能够安全地执行变道。

在不存在与其它的交通参与者或者其它对象的碰撞风险时，变换行车道是安全的；必要时可以考虑法律的限制、如超车禁止或者变道禁止。借助传感器采集自主交通工具的周围环境中的对象和其它交通参与者。重要的特别是处于应该针对其评估变道的相邻行车道上的交通参与者。

采集当前是否有其它交通参与者处于可能在变道时供自主交通工具行驶的相邻行车道的区域中。此外，采集是否有其它交通参与者在将来的时间点、在自主交通工具可能在进行变道时驶过这个区域的情况下处于这个区域中。这可涉及当前在自主交通工具旁边行驶的、以更高的速度从后方靠近的或者以较低的速度沿着行驶方向在自主交通工具之前行驶的其它交通参与者。此外，也可以采集并且考虑其它交通参与者的加速度。

作为备选或补充，变换行车道的安全性能够以其它方式确定。在此还可以采集其它的环境数据并且可以根据环境数据确定不同的特征。

在所述方法的一种设计中，驾驶员信息显示内容包括代表其它交通参与者的交通参与者对象。交通参与者对象相对于自主对象尤其这样示出，使得从显示内容中可以看出其它交通参与者相对于自主交通工具的位置。如果驾驶员例如能够领会到在自主交通工具旁边的位置上存在其它交通参与者，则由此已经能够特别明确地领会到不能安全地执行朝这个方向的变道。

在另一设计中，这样示出交通参与者对象，使得在不能安全地变道时，相邻于代表自主交通工具的自主对象地示出交通参与者对象。这尤其可以与其它交通参与者实际是否准确地处于自主交通工具旁边无关地进行；取而代之只符号化地通过信号表示不能变道并且例如面临碰撞风险。

尤其可以针对相邻的行车道采集所述相邻的行车道是否被或允许被其它交通参与者与自主交通工具的行驶方向相反地行驶。驾驶员信息显示内容例如可以包括对象，所述对象显示这个相邻的行车道上的预计的或者实际的对向交通并且由此向驾驶员信号化地表示由于对向交通而不能安全地执行变道。

在所述方法的一种扩展设计中，所述相邻行车道对象的图形式的视图特征涉及亮度、颜色、透明度、对比度或者图案。驾驶员由此可以有利地特别简单地、尤其通过面状的图形对象的显示识别出是否能够安全地变道。

作为备选或补充，可以使用图形视图的其它本身已知的方式并且尤其是确定的对象在图形视图中的突出的其它本身已知的方式。例如也可以使用动态的显示方式，例如方式为周期性地改变视图的参数，例如通过闪烁或者脉冲时的亮度改变或者通过周期性的变换颜色实现。

在一种扩展设计中，所述驾驶员信息显示内容还包括图形式的交通标牌对象；其中，所述交通标牌对象尤其布置在行车道对象上或者行车道对象的边缘处。由此可以有利地特别清楚地说明向驾驶员建议的措施。交通标志的视图尤其可以特别简单地显示是否能够在一个位置处安全地执行变道。

交通标牌对象例如可以这样示出，使得其以施加在道路表面上的标记的形式显现在图形式的行车道对象上。交通标牌对象还可以显示为驾驶员信息显示内容中的虚拟的、布置在行车道旁边或者上方的交通标牌。

如果识别到了例如警示标志、限速和/或超车禁止，则所示的交通标牌对象可以按照实体的、在所行驶的道路或者弯道的周围环境中探测到的交通标牌设计。此外，交通标牌对象可以再现驾驶员辅助系统的驾驶建议，以便例如建议驾驶员将交通工具制动至确定的速度。

在一种扩展设计中，识别自主交通工具的环境中的其它交通参与者并且驾驶员信息显示内容包括代表所述其它交通参与者的交通参与者对象，并且所述交通参与者对象在驾驶员信息显示内容中布置为，使得显示相对于自主交通工具的位置。

其它交通参与者的识别按照本身已知的方式、尤其借助自主交通工具的传感器如摄像机、激光雷达传感器或者雷达传感器实现。在此，首先采集自主交通工具的环境中的环境数据并且根据环境数据识别对象。确定所述对象之一是其它交通参与者。在识别时可以为其它交通参与者分配识别号或者类似的特征，以便能够例如在经过多个时间步进值之后或者根据不同传感器的数据组再次识别出所述其它交通参与者。

能够采集其它交通参与者的特征并且可以根据所采集的特征设计交通参与者对象。图形式的交通参与者对象尤其具有这种特征，所述特征允许驾驶员在实体的交通情况中也可以识别所代表的其它交通参与者。在此尤其产生其它交通参与者的尽可能现实的视图。然而，交通参与者对象可以这样形成，使得其相对于其它交通参与者的真实外观示意性地简化。这可以避免为驾驶员信息显示内容过多地加载不必要的细节深度，而同时确保了驾驶员能够将显示内容与真实的行驶情况相协调。

对于其它交通参与者尤其确定相对于自主交通工具的位置并且根据这个位置确定交通参与者对象在驾驶员信息显示内容中的布置。尤其能够由驾驶员信息显示内容看出其它交通参与者与自主交通工具之间的距离。

例如可以根据交通工具类型为所述其它交通参与者分配交通参与者级别。以此方式可以区分轿车、载重汽车和公共汽车。此外可以执行更准确的分级，以便例如区分不同的车型。

为所述其它交通参与者分配驾驶员信息显示内容中的交通参与者对象并且尤其根据交通工具级别形成所述交通参与者对象。在这种情况下，驾驶员已经可以由驾驶员信息显示内容看出其它交通参与者指的是哪个类型的交通工具。交通参与者对象布置为，使得能够根据显示内容领会到其相对于行车道对象和/或代表自主交通工具的自主对象的位置。

所述其它交通参与者例如是在前行驶的交通工具。所述在前行驶的交通工具对于自主交通工具的驾驶员特别重要，因为驾驶员必须确保安全距离。为此设置驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统辅助对自主交通工具的纵向控制，以便实现预设的额定速度和预设的最小距离。

交通参与者对象尤其这样产生，使得其在立体的三维呈现的视图内的定向根据其它交通参与者相对于自主交通工具的实际定向形成。例如弯曲的道路走向导致沿行驶方向处于自主交通工具之前的其它交通参与者旋转地显现，而例如对于在笔直路段上在前行驶的交通工具只能看到后部。由此也实现了，驾驶员可以特别清楚地领会到尤其是弯道中的道路走向的弯曲部。

在另一设计中，采集自主交通工具的开始的变道过程。例如采集对闪光信号灯的操作。如果能够安全地执行变道，则示出其它的图形式的信号对象。信号对象例如可以包括箭头，所述箭头从用于当前行驶的行车道的行车道对象的区域指向相邻行车道对象。信号对象还可以包括用于自主交通工具的建议轨迹、例如线条，所述线条在驾驶员信息显示内容中这样与行车道对象和相邻行车道对象相关联地示出，使得代表实际能够供自主交通工具行驶的轨迹。自主交通工具在驾驶员信息显示内容中尤其通过自主对象代表，所述自主对象相对于行车道对象和相邻行车道对象以及必要时相对于信号对象的布置使得更容易将在驾驶员信息显示内容中示出的轨迹定位在实体的道路表面上。

在另一设计中，这样形成相邻行车道对象，使得其相应于处于自主交通工具之前的道路走向的立体视图并且这样包括曲率半径，使得输出道路走向的弯道的实际的曲率半径。在此，驾驶员信息显示内容尤其还包括行车道对象，所述行车道对象代表自主交通工具的当前行车道并且同样以弯道的实际的曲率半径显示。因此，用户有利地可以简单地并且必要时也在视线受限的情况下领会到在他之前的道路如何延伸。

在驾驶员信息显示内容中也再现了弯曲的道路的实际被行驶的走向。驾驶员由此尤其识别出通常特别存在于弯道区域中的危险位置。

在一种扩展设计中，确定处于自主交通工具之前的弯道的曲率半径并且采集自主交通工具的运动数据。根据所采集的运动数据和探测到的曲率半径确定危急程度，并且形成具有突出特征的图形式的行车道对象，所述突出特征根据所确定的危急程度形成。驾驶员由此可以有利地快速并且轻易地领会到他是否需要并且需要以何种方式干预自主交通工具的控制，以便确保安全的行驶。

在一种设计中，自主交通工具的运动数据包括其当前的速度或者在驶入弯道时的预测的速度。由此可以有利地使输出特别准确地与实际的需求适配。

自主交通工具的当前速度能够以本身已知的方式借助自主交通工具的传感器采集。此外可以例如借助驾驶员辅助系统来确定自主交通工具在到达确定的位置并且尤其是在驶入弯道时将具有何种速度。如果例如自主交通工具在当前的时间点已经制动，则确定自主交通工具预计将以何种速度到达弯道的起点。在此，制动例如可以通过对制动装置的主动使用进行，或者自主交通工具可能已经通过以下方式减速，即驾驶员松开加速踏板或者使自主交通工具缓慢滑行。

此外可以采集其它的运动数据，例如沿着相对于行驶方向的纵向和/或横向的加速度。

在一种设计中，采集其它的交通工具参数并且还根据所述其它的交通工具参数确定危急程度。因为也考虑到关于自主交通工具的运动数据的数据，所以可以有利地特别准确地评估危急程度。

除了自主交通工具的运动数据、即尤其是速度，也可以采集其它的数据，所述其它的数据影响通过弯道的安全行驶并且尤其是自主交通工具的轮胎与道路表面之间的附着力(或者说力传递连接)。所述其它的数据例如包括关于交通工具的轮胎的类型、特性、状态和使用寿命或者底盘设置的数据。

在按照本发明的方法中确定的危急程度尤其量化地说明所需要的驾驶员的手动干预的迫切性，以便确保安全的行驶。例如可能需要手动地调整自主交通工具的速度和/或手动地施加确定的转向力矩。在此尤其使用物理模型，以便确定在某个速度和确定的弯道曲率半径中是否出现可能导致离开行车道或者计划的轨迹的离心力。在此尤其注意附加的参数，所述附加的参数例如影响道路与交通工具之间的力传递。

此外可以考虑，针对驾驶员辅助系统的标准和规定在横向控制范围内规定了针对能够最大地自动施加的转向力矩的极限值。也就是如果弯道的半径和自主交通工具的速度要求这点，则驾驶员必须手动地施加附加的转向力矩，以便在整体上达到阈值以上的转向力矩。因此，危急程度尤其取决于用于以自主交通工具的当前速度安全地行驶通过弯道所必须施加的转向力矩。所述转向力矩可以按照物理模型根据弯道的曲率半径和速度以及必要时的其它参数计算。

此外，危急程度可以取决于需要采取的措施的类型。例如在为了能够以通过驾驶员辅助系统实现的不变的辅助程度行驶过弯道必须对交通工具进行减速时，可以确定危急程度的第一值。在需要转向干预时，可以确定危急程度的第二值。此外，在为了安全地行驶通过弯道必须既进行减速也进行手动转向干预时，可以确定危急程度的第三值。

图形式的行车道对象的突出特征以本身已知的方式设计并且例如可以包括借助颜色、亮度、对比度、透明度、饱和度或者形状的突出显示，由此将用户的注意力转至确定的对象上。用于突出的、通常也用于输出警示的颜色可以例如是红色、黄色和绿色。与之不同，某些颜色显示可能起到较小的突出作用，例如灰色、暗色或者饱和度不太强的颜色。此外，可以借助随时间可变的行车道对象显示实现突出，尤其通过显示的周期性改变，例如通过闪烁或者脉冲，或者通过突然的出现或者消失。显示的随时间的改变也可以涉及所显示的图形对象的造型或者一次或周期性显示的尺寸改变。突出特征也可以设计为其它的图形对象，例如行车道对象的边框或者边缘。

突出特征的表现形式取决于确定的危急程度。例如对于较低的危急程度，突出特征可以设计为，使得所述突出特征起到较弱的突出作用，例如显示不具有边缘的行车道对象，或者彩色的造型，周围的图形对象例如在亮度、颜色和对比度上类似地设计。对于较高的危急程度，可以示出边缘或者附加地突出的对象，或者为了突出，可以与周围的图形对象有偏差地显示行车道对象，例如通过在亮度和/或颜色上对比充分的显示或者通过使用信号颜色、如黄色或者红色。

此外在另一设计中，采集道路表面特性并且此外，根据所采集的道路表面特性确定危急程度。由此可以不只根据道路的几何特征，而且也根据道路表面的其它重要的特征可靠地确定危急程度。

道路表面特性尤其涉及对于交通工具与道路表面之间的力传递重要的参数。例如道路上的潮湿、雪、冰、油或者其它的污物可能导致轮胎与道路表面之间的附着力变差并且必须以更小的速度行驶通过弯道。此外，道路覆层的类型可能是与之相关的重要信息。

道路表面特性以本身已知的方式采集。例如可以使用自主交通工具的传感器，例如摄像机、雨水传感器或者用于测量轮胎与道路表面之间的附着力或者在该表面上出现的车轮滑转的传感器件。作为备选或补充，可以采集用户输入或者外部装置的数据，例如针对自主交通工具的位置或者弯道的位置的天气数据。为此尤其可以通过交通工具对基础设施、交通工具对X或者交通工具对交通工具的通信接收数据，其中，交通基础设施、外部单元和/或其它的交通工具采集关于道路表面特性的数据并且提供给所述自主交通工具。

在所述方法的另一设计中，图形式的行车道对象还具有显示参数，所述显示参数根据道路表面特性或者天气数据形成。由此能够有利地能简单领会地提示驾驶员可能不利地影响弯道行驶的情况并且需要采取确定的措施。

天气数据能够以不同的方式采集，例如借助自主交通工具的传感器、如雨水传感器或者摄像机，或者通过从外部单元、例如外部服务器接收数据。尤其可以采集自主交通工具的当前位置或者弯道的位置并且用于提供天气数据。

显示参数可以涉及行车道对象的区域中的纹理或者背景成像。作为备选或补充，能够以确定的方式、例如以确定的颜色显示行车道对象的边缘区域，例如所显示的道路标记。例如可以采集到道路是湿的或者当前在下雨或者刚下过雨。随即可以产生图形式的行车道对象的、显示潮湿的道路的显示形式。与之类似地，可以产生被雪覆盖的或者被冰覆盖的道路的图形式显示(或者说图形视图)。所述显示也可以具有确定的颜色或者图案，例如阴影。此外，可以根据显示内容中的虚拟对象显示确定的光学特征，例如一个对象在示出的行车道对象的表面上的反射。

按照本发明的自主交通工具中的驾驶员信息系统包括采集单元，所述采集单元设置用于采集自主交通工具的环境中的环境数据，并且驾驶员信息系统包括分析单元，所述分析单元设置用于，根据环境数据确定是否能够安全地执行自主交通工具从当前的行车道向相邻的其它行车道的变道。此外，驾驶员信息系统包括控制单元，所述控制单元设置用于产生并且输出驾驶员信息显示内容，其中，所述驾驶员信息显示内容包括图形式的相邻行车道对象，所述相邻行车道对象代表相邻的其它行车道。在此，所述控制单元还设置用于，根据是否能够安全地执行变道形成相邻行车道对象的图形式的视图特征。

按照本发明的驾驶员信息系统尤其设计用于实施前述按照本发明的方法。因此，驾驶员信息系统具有与按照本发明的方法相同的优点。

在按照本发明的驾驶员信息系统的一种设计中，显示单元包括用于输出驾驶员信息显示内容的视场显示器。驾驶员由此可以有利地特别容易地领会显示内容。此外，显示内容可以特别好地相对于自主交通工具的实体环境被设置。

尤其可以使用平视显示器或者在所谓的“增强现实”(英语：augmented reality)领域中本身已知的显示装置。例如已知将图形视图这样投射到用户的眼睛中的眼镜，使得图形视图看上去与眼睛的自然感知叠加。以此方式能够特别容易领会地输出附加信息。

现在根据实施例参照附图阐述本发明。在附图中：

图1示出具有按照本发明的驾驶员信息系统的一个实施例的交通工具，

图2示出具有处于道路上的交通工具的交通情况，

图3示出在弯道行驶中根据所述方法产生的驾驶员信息显示内容的一个实施例，

图4A至4C示出在考虑天气数据的情况下根据所述方法产生的驾驶员信息显示内容的其它实施例，

图5A至5D示出在考虑不同类型的道路标记的情况下根据所述方法产生的驾驶员信息显示内容的其它实施例，

图6A至6C示出用于计划的变道的根据所述方法产生的驾驶员信息显示内容的其它实施例，并且

图7A至7C示出在考虑可能存在危险的对向交通的情况下根据所述方法产生的驾驶员信息显示内容的其它实施例。

参照图1阐述具有按照本发明的驾驶员信息系统的一个实施例的交通工具。

自主交通工具1包括与控制单元3耦连的采集单元2。自主交通工具1还包括同样与控制单元3耦连的显示单元4和驾驶员辅助系统6。控制单元3在本实施例中包括分析单元5并且在数据技术上无线地与外部单元10、在本实施例中是外部服务器10耦连。自主交通工具1还包括同样与控制单元3耦连的照明装置7以及钩挂装置8。

采集单元2在本实施例中按照本身已知的方式设计并且包括摄像机，所述摄像机在采集区域中采集图像数据，所述采集区域从自主交通工具1出发以确定的角沿行驶方向向前延伸。采集单元2还包括前部的、侧向的和后部的雷达传感器，所述雷达传感器在围绕自主交通工具1周围的其它采集区域中采集数据。

显示单元4同样按照本身已知的方式设计并且在本实施例中作为显示屏集成在自主交通工具1的组合仪表中。在其它实施例中，显示单元4包括平视显示器，所述平视显示器设置为，使得将显示内容这样投射到自主交通工具1的驾驶员的视场中，使得显示内容与驾驶员的自然感知叠加。在其它实施例中，还设置有用于输出显示内容的其它装置，如它们例如从增强现实领域中已知的那样。作为备选或补充，显示单元4可以包括处于自主交通工具1的中控台的区域中的中间显示屏或者处于自主交通工具1中的其它显示屏。此外，显示单元4可以包括多个显示屏。

驾驶员辅助系统6包括多个驾驶员辅助模块，通过所述驾驶员辅助模块在控制自主交通工具1时以不同的方式辅助自主交通工具1的驾驶员。这些没有在本实施例中详细说明。例如设置有用于辅助纵向控制的系统，尤其是用于与在前行驶的交通工具保持预设距离以及用于保持预设速度的辅助装置，以及设置有用于辅助横向控制的系统，尤其是用于例如根据道路标记或者通过在在前行驶的交通工具之后的跟随行驶保持所行驶的行车道的辅助装置。通过驾驶员辅助系统6可以产生输出内容并且例如借助显示单元4输出，以便尤其向驾驶员示出警示提示或者推荐的驾驶机动。此外，不同的驾驶员辅助模块可以主动地干预自主交通工具1的控制装置。

照明装置7包括用于进行能够从自主交通工具1的外部采集到的照明的不同的装置。在本实施例中包括用于产生日间行驶灯、近光灯、远光灯和驻车灯的前照灯。此外包括行驶方向指示器以及示宽灯和其它的信号灯。此外包括尾灯、刹车灯、反光镜、后雾灯和倒车灯，它们尤其这样布置在自主交通工具1的尾部，使得它们对于来自后方的交通是可见的。

钩挂装置8按照本身已知的方式设计并且包括适用于与钩挂的装置耦连的元件。这尤其可以是挂车。为此也可以设置电接头，通过所述电接头例如可以控制挂车的照明设备。钩挂装置在本实施例中还包括传感器，所述传感器探测置放的质量以及必要时探测挂车的拉力，以便例如确定挂车的存在以及必要时确定其类型。

参照图2阐述所述方法的一个实施例。在此，由以上参照图1阐述的、具有按照本发明的驾驶员信息系统的一个实施例的自主交通工具出发，通过对所述方法的描述进一步说明驾驶员信息系统。

在本实施例中相应于图1所示的自主交通工具1的自主交通工具21沿着通过箭头22显示的行驶方向在道路20上行驶，所述道路20具有两条行车道20a、20b。在道路20的区域中布置有交通标牌25。在与自主交通工具21相同的行车道20b上具有在前行驶的交通工具23，而在相邻的行车道20a上具有迎面驶来的交通工具24。道路20具有带有弯道的道路走向，其中，在图2所示的实施例中，自主交通工具1朝向右弯道运动，在所述右弯道上连接有左弯道。

自主交通工具21借助采集单元2采集沿行驶方向处于其之前的道路走向。为此在本实施例中，借助包括在采集单元2中的摄像机采集图像数据并且在下一步骤中分析所述图像数据，以便确定道路走向。为此尤其确定道路20或者当前供自主交通工具1行驶的行车道20b的几何结构。在其它实施例中，作为备选或补充，自主交通工具1的其它传感器设置用于采集。

根据由采集单元2采集的数据，也采集将两条行车道20a、20b彼此分隔开的道路标记。此外，采集在道路20的边缘处的其它在图2中未显示的道路标记。针对道路标记确定限界标记级别，在本情况下将“实线”和“虚线”用于行车道20a、20b之间的中线的不同区域，并且将“实线”用于道路20的边缘标记。在其它实施例中，也可以确定限界标记级别的道路标记“双实线”、“平行的虚线和实线”或者类似的结构。路边石或者从道路20向布置在旁边的边坡的过渡也可以被采集为限界标记并且被相应地分级。

附加地在本实施例中采集自主交通工具1的当前位置并且根据所述位置提供包括关于道路走向的信息的地图数据。对地图数据以及所采集的传感器数据进行融合并且由此确定实际地沿行驶方向处于自主交通工具1之前的道路走向。

此外，自主交通工具21借助采集单元2采集天气数据。为此，在本实施例中使用雨水传感器以及摄像机。在其它实施例中，作为备选或补充，根据所确定的自主交通工具21的位置从外部单元10调取相关的天气数据。此外，可以采集由基础设施或者例如通过广播电台提供的关于在自主交通工具21的位置处的天气的数据。

所采集的天气数据包括关于在当前时间点和刚刚过去的时间的雨水和雪的信息。由此推断出处于自主交通工具21之前的道路区段是否是湿的或者具有光滑雪层。此外，天气数据涉及光滑冰层的危险。为此尤其考虑到当前的空气或者道路表面的温度；如果温度处于冰点或者其它阈值以下，则认为道路有冰层覆盖。同样考虑到其它类型的降水、例如冰雹或者霰。

此外，采集单元采集自主交通工具21的运动数据、尤其是自主交通工具的当前的速度和加速度。在其它实施例中，也预测自主交通工具在之后的时间点的速度和加速度，尤其针对自主交通工具21进入弯道的预测时间点进行预测。在其它实施例中还采集关于自主交通工具21的其它数据，尤其是关于其轮胎的特性和其底盘的设置的数据，所述数据在弯道行驶中影响自主交通工具的表现形式。

分析单元5基于所采集的道路走向确定处于自主交通工具21之前的弯道的曲率半径。在其它实施例中，也可以确定其它弯道的曲率半径，以便尤其实现进一步有前瞻性的驾驶方式。接下来将关于自主交通工具21的速度和处于自主交通工具21之前的弯道的曲率半径的信息用于确定危急程度的值。

为了确定危急程度，尤其通过驾驶员辅助系统6针对自主交通工具21确定用于以当前的或者预测的速度行驶通过弯道所必需的转向力矩。将所确定的转向力矩与阈值进行比较，在驾驶员辅助系统6中针对用于在保持行车道20b时的自动辅助的最大转向力矩定义所述阈值。如果超过这个阈值，则驾驶员辅助系统6不能以足够大的转向力矩自动地辅助性地干预，以便使自主交通工具21能够安全地行驶通过弯道。也就是自主交通工具21的驾驶员必须通过施加附加的转向力矩干预自主交通工具21的控制和/或通过使自主交通工具21减慢而降低速度。

在其它实施例中，作为备选或补充，确定自主交通工具1以所采集的或者预测的速度是否能够在物理上安全地行驶通过弯道。如果确定这是不可能的或者与风险相关，则这被定义为较高的危急程度。在此，尤其考虑到自主交通工具1的轮胎与道路表面之间的物理的可能的力传递。在较高的危急程度中，例如需要自主交通工具1制动或者选择更大的弯道半径。

在本实施例中，可以激活驾驶员辅助系统6的不同驾驶员辅助模块，其中，也可以实现不同程度的自动化。驾驶员例如可以选择较低的自动化等级，其中基本上手动地进行自主交通工具1的纵向和横向控制。驾驶员可以接通输出用于控制的警示或者推荐的模块；这相应于较低的自动化等级。此外，驾驶员可以激活接管纵向和横向控制的单独任务的模块；这相应于较高的自动化等级。此外，驾驶员可以激活既自动地辅助纵向控制也自动地辅助横向控制的驾驶员辅助模块；这相应于还更高的自动化等级。针对驾驶员辅助模块为了横向控制可以施加的转向力矩的阈值可以取决于具体的模块或者驾驶员辅助系统6。

在行驶期间，控制单元3产生驾驶员信息显示内容，所述驾驶员信息显示内容通过显示单元4输出。在图3中示例性地示出这种显示内容的实施例。

驾驶员信息显示内容包括自主对象31，所述自主对象作为自主交通工具21的从后方由略微提高的虚拟位置观察的立体视图这样设计，使得同样可以显示处于自主交通工具21之前的区域。显示内容还包括行车道对象30，所述行车道对象布置为，使得在所述行车道对象上示出自主对象31。行车道对象30代表道路20上的当前实际供自主交通工具21行驶的行车道20b。

在其它实施例中，针对其它的并且尤其是相邻的行车道示出其它的图形对象，所述图形对象例如类似于所示的行车道对象30地设计。

在本实施例中，行车道对象30通过虚线式的左侧道路标记30a和实线式的右侧道路标记30b限定。所显示的标记类型相应于实际在行车道20a上存在的、根据之前确定的限界标记级别的标记。在其它实施例中，道路标记可以根据其它的标准形成，以便例如符号化地表示是否允许和能够沿着道路标记的方向改变行车道。

行车道对象30代表自主交通工具21当前所处的实体的行车道20b的所采集的走向。处于自主交通工具21之前的弯道通过行车道对象30的弯道区域32代表。所述弯道区域的几何形状这样形成，使得其以立体视图再现弯道的实际的曲率半径。

行车道对象30根据针对弯道确定的危急程度形成具有弯道区域32。在本实施例中，在弯道区域32中侧向地限定所示的行车道的道路标记32a、32b这样设计，从而提示驾驶员必要的手动干预。这在此通过在所确定的危急程度的值超过阈值时显示确定的颜色、例如红色实现。在本实施例中，道路标记32a、32b在弯道区域32中则不再这样形成，使得它们再现行车道20b上的实际标记，而是它们以实线显示，以便提示驾驶员它们在弯道中的含义。

在其它实施例中，行车道对象30具有与道路标记32a、32b在弯道区域32中的颜色、例如所显示的行车道32的表面的颜色不同的突出特征，因此大面积地进行突出。在其它实施例中，可以根据危急程度的值产生其它的视图，例如具有根据危急程度和标尺确定的其它颜色的视图。此外，可以产生动态的视图、例如具有闪烁的对象。

在本实施例中，驾驶员信息显示内容还包括交通标牌33a、33b的视图，它们信号化地显示弯道的区域中的限速和超车禁止。这些交通标牌33a、33b也可以这样在行车道对象30的区域中示出，使得它们显现在行车道对象的表面上，或者它们可以如实际的交通标牌25那样显示在行车道对象30的边缘处。交通标牌33a、33b在本实施例中相应于实际地布置在道路20的边缘处的交通标牌25，然而在其它实施例中，例如在确定了用于安全地行驶通过弯道的确定的最高速度时或者在弯道的区域被评估为对于超车不安全时，也可以根据驾驶员辅助系统6的驾驶推荐形成交通标牌。

此外，在其它实施例中，可以根据危急程度输出能够声学和/或触觉地感知的警示通知。此外可以附加地例如借助警示符号示出其它光学的警示通知。

在另一实施例中，驾驶员辅助系统6设置用于确定在进入弯道时是否达到了允许安全地行驶通过弯道的速度。如果尽管驾驶员信息显示内容的弯道区段32被突出，但驾驶员没有采取适当的措施，则可以自动地采取安全措施，以便将自主交通工具1、21置入安全的状态。由此例如可以进行制动，所述制动将自主交通工具1、21置于安全的速度。

在本实施例中还规定，自主交通工具31的图形视图在驾驶员信息显示内容中布置在固定位置上。因此，视图相应于从相对于自主交通工具21固定的点、尤其是从驾驶员的位置或者布置在自主交通工具21上方的位置观察的视角。视图这样产生，使得在行驶中这样显示运动，使得代表自主交通工具21的环境的其它对象相对于所显示的自主对象31运动。例如显示的是，道路标记30A、30B相对于自主对象31运动并且行车道对象30相对于自主对象31的布置也改变。在行驶通过弯道期间，行车道对象30例如这样改变，使得行车道对象的弯曲部改变地显示并且行车道对象30例如在弯道区域出口处再次完全笔直地延伸或者以改变的、所采集的曲率半径延伸。

在另一实施例中，采集其它交通参与者并且将其作为交通参与者对象在驾驶员信息显示内容中输出。交通参与者对象相对于自主对象31这样示出，使得从显示内容中可以看出配属的交通参与者的实体位置和速度。在此，交通参与者对象也相应于道路走向旋转地显示，因此当它们行驶在道路的相对于自主交通工具21的定向弯曲的区域上时，交通参与者对象例如是倾斜地侧向可见的。

在另一实施例中，显示单元4包括平视显示器和并且至少驾驶员信息显示内容的行车道对象30以这种方式示出。行车道对象尤其可以这样示出，使得其看上去与实际从驾驶员的位置感知的行车道20b叠加。弯道区域32则这样被突出，使得驾驶员能够评估和识别处于他之前的区域中的危急程度，需要手动地降低速度或者附加地施加转向力矩以安全地行驶通过弯道。

以下参照图4A、4B和4C阐述驾驶员信息显示内容的另一实施例，在所述方法中在考虑到天气数据的情况下形成和输出所述驾驶员信息显示内容。显示内容类似于以上参照图3阐述的显示内容。因此只阐述附加特征。类似的对象用相同的附图标记表示。

在本实施例中，驾驶员信息显示内容还包括用于相邻的行车道的图形元素40a、40b。这些图形元素侧向地定位在布置有自主对象31的行车道对象30旁边并且透视显示地向侧面延续所述道路。在本实施例中，只示出了用于交通工具本身的行车道20b的行车道对象30的边缘处的道路标记30a、30b。所显示的标记类型在此也相应于实际在道路20上存在的按照之前确定的限界标记级别的标记。

在图4A所示的情况下，探测到了道路的表面是干的。行车道对象30、40a、40b不具有结构化设计地显示，例如统一地显示为黑色或者灰色。

在图4B所示的情况下，探测到了道路的表面是湿的。用于显示本身的行车道30以及左侧相邻的行车道30a和右侧相邻的行车道30b的图形对象用图案显示，所述图案在所述示例中显示为雨滴。在其它的实施例中，可以显示其它的结构化设计，此外也可以考虑动态的视图，例如在图形对象30、40a、40b的区域中运动的结构。在另一实施例中还显示了其它的对象，例如显示其它的交通参与者、所述交通参与者在显示为下雨的潮湿道路上的反射图像。此外，可以在交通参与者对象的区域中显示在道路上运动的浪花。

在图4C所示的情况下，探测到了道路至少部分地被雪覆盖。与在图4B中所示的情况类似地，在此也结构化地显示用于行车道30、30a、30b的对象，其中，示出被雪覆盖的表面的图案。在此也可以考虑其它的结构化设计以及动态的视图。

在其它实施例中，这样显示用于行车道的图形对象30、40a、40b，使得代表行车道表面的其它特征。这例如可以是道路上的污物、油或者标记。

参照图5A至5D阐述其它的显示内容，在所述方法中在考虑不同类型的道路标记的情况下产生并且输出所述显示内容。在此也由以上参照图1阐述的驾驶员信息系统出发并且尽可能地用已经在以上使用的附图标记表示对象。

在图5A所示的情况下，没有在道路20上识别出道路标记。只显示了代表自主交通工具21的自主对象31以及行车道对象30，所述行车道对象在本实施例中均匀地显示为灰色。在其它实施例中，其它的视图是可行的，然而显示内容这样实现，使得不显示与道路标记类似的对象。驾驶员可以从这个显示内容看出，自主交通工具21的行驶在没有按照识别出的道路标记定向的情况下进行，因此例如驾驶员辅助系统只能有限地或者不能用于横向控制。

在图5B所示的情况下，识别出了自主交通工具21所处的行车道20b在左侧和右侧由道路标记限定。所述道路标记被分配给限界标记级别“虚线式的道路标记”或者“实线式的道路标记”。此外，识别相邻的行车道。驾驶员信息显示内容除了自主对象31和代表当前使用的行车道20b的行车道对象30之外也包括用于左侧相邻的行车道40a和右侧相邻的行车道40b的图形对象以及道路标记30a、30b，所述道路标记按照所采集的限界标记级别形成并且与实际的道路标记相应地再现主要的特征，即虚线或者实线的设计。

在图5C所示的情况下，与在图5B所示的情况中不同地识别出了自主交通工具21的本身的行车道20b没有通过右侧的行车道标记限定。取而代之地探测到从道路向边坡区域的过渡。这在驾驶员信息显示内容中与图5B所示的情况不同地通过以下方式输出，即用于右侧相邻的行车道的图形对象40b显示边坡区域，所述边坡区域邻接在具有自主对象31的行车道对象30上。

在图5D中所示的情况与图5B所示的情况的不同在于，自主交通工具21的当前的行车道20b在右侧由路边石限定。这在驾驶员信息显示内容中通过以下方式显示，即在行车道对象30的右侧旁边显示代表路边石的图形式的限界对象30b。

在其它实施例中，道路标记也可以包括护栏、植被或者边缘种植物或者按照不同的限界标记级别的其它的限界标记和结构。

参照图6A至6C阐述其它的显示内容，在所述方法中可以针对计划的变道产生并且输出所述显示内容。在此也由以上参照图1阐述的驾驶员信息系统出发并且尽可能地用已经在以上使用的附图标记表示对象。

图6A至6C分别包括自主对象31，所述自主对象代表自主交通工具21。所述自主对象静态地显示并且总是布置在驾驶员信息显示内容中的相同位置上。自主交通工具21的运动通过以下方式显示，即所显示的环境这样相对于自主对象31运动，就好像这看上去来自所述自主交通工具21的坐标系。尤其是，道路的结构，包括弯曲的区域以及道路标记30a、30b，相应于道路20上的自主交通工具21的实际的自身运动、相对于静态的自主对象31运动。

显示内容透视地从略微在虚拟的自主对象31之后并且上方的位置形成。显示内容分别包括行车道对象30，所述行车道对象代表自主交通工具21当前使用的行车道20b，以及包括用于相邻的行车道20a的相邻行车道对象40a、40b。

此外，在所有情况下探测在前行驶的交通工具23，所述交通工具通过在视图中布置在自主对象31之前的交通参与者对象61代表。在此这样产生视图，使得自主对象31与在前行驶的交通工具61的对象之间的所示距离代表交通工具的实际的距离。即驾驶员可以根据显示内容领会实际的距离并且尤其感知改变。

其它交通参与者通过虚拟的交通参与者对象61这样显示，使得在显示内容中再现其真实外观的主要的与视图相关的特征。在本实施例中为此采集其它交通参与者23的交通工具类型和颜色。采集借助自主交通工具1的摄像机进行。在其它实施例中，作为备选或补充，尤其借助交通工具对交通工具的通信建立与其它交通参与者23的数据技术连接。配属于在前行驶的交通工具23的图形式的交通参与者对象61这样形成，使得视图正确地再现交通工具类型和颜色。在其它实施例中，作为备选或补充，可以在显示相应的图形式的交通参与者对象63时再现在前行驶的交通工具23的其它特征。

图6A至6C还包括在自主对象31之前布置在行车道对象30上的水平线，所述水平线显示自主交通工具21与在前行驶的交通工具23的调节形成的最小距离。

在图6A所示的情况下，采集到当前的行车道20b在右侧由实线并且在左侧由虚线限定。所采集的道路标记被分配给相应的限界标记级别并且通过相应的道路标记30a、30b的视图再现限界标记。

此外在左侧相邻的行车道上采集到其它交通参与者，其大致处于自主交通工具21的高度上。显示内容包括在左侧的相邻行车道对象40a上的相应的图形式的交通参与者对象62，其再现交通工具的真实布局。在这种行驶情况下确定了，自主交通工具21不能安全地变换至左侧相邻的行车道上。因此，左侧的相邻行车道对象40a没有被突出，而是均匀地染为灰色。

在图6B所示的情况下，同样探测到了相邻行车道上的其它交通参与者，然而这次在右侧相邻的行车道上。因此，驾驶员信息显示内容包括右侧的相邻行车道对象40b的区域中的交通参与者对象63。确定了可以安全地执行向左侧相邻的行车道的变道。因此，左侧的相邻行车道对象40a被突出地显示。在这些和其它的实施例中，使用不同的突出，例如借助阴影、颜色、亮度或者通过动态效果、例如闪烁。

在图6C所示的情况下，由以上参照图6B阐述的情况出发，还探测到自主交通工具21的驾驶员激活了向左的转向灯(或者说闪光信号灯)。驾驶员由此信号化地显示，他想执行向左的变道。自主对象31在具有发亮的闪烁灯光的视图中输出。因为在所显示的行驶情况下可以安全地执行向左的变道，所以作为对左侧的相邻行车道对象40a的突出的补充，示出箭头65作为信号对象65。这个情况尤其可以是绿色的。在其它实施例中，颜色可以取决于是否能够安全地执行变道；如果不能安全地执行变道，则箭头65例如可以染为红色。此外，信号对象65也可以不同地设计，例如按照移动光线的形式设计或者具有其它符号。

在图6C所示的情况下，还采集到左侧相邻的行车道通过实线向左被限定。此外，自主交通工具21的当前的行车道20b向右通过实线限定。这些道路标记相应地在图6C中通过限界对象30a、30b、66示出。

在其它实施例中，采集到其它交通参与者23计划进行确定的驾驶机动。为此分析行驶方向指示器的灯光信号或者通过交通工具对交通工具的连接接收信息。在交通参与者对象61中示出驾驶机动对象，所述驾驶机动对象信号化地表示在前行驶的交通工具23例如计划变道。

参照图7A至7C阐述其它的显示内容，在所述方法中可以在考虑可能危险的对向交通的情况下产生和输出所述显示内容。在此也由以上参照图1阐述的驾驶员信息系统出发并且尽可能地用已经在以上使用的附图标记表示对象。

在图7A所示的情况下，在自主交通工具21的行车道以及相邻的行车道上没有探测到对向交通。在这种情况下，视图包括行车道对象30以及在右侧和左侧邻接的相邻行车道对象40a、40b。此外，显示自主对象31以及通过交通参与者对象61显示在前行驶的交通工具23。

在图7B和7C所示的情况下，识别到在沿着行驶方向在左侧布置在自主交通工具21的当前行车道旁边的行车道20a上预计有对向交通。这些视图与参照图7A所示的视图的区别在于图形式的对向交通警示对象71、72，所述对向交通警示对象布置在相邻行车道对象40a上。尤其如施加在道路表面上的道路标记之一那样进行显示。

在本实施例中，对向交通警示对象71、72与自主对象31共同运动。在其它实施例中，对向交通警示对象71、72在所显示的道路表面的坐标系中可以是静态的，因此自主对象31看上去在对向交通警示对象71、72旁边运动经过。在这种情况下，对向交通警示对象71、72可以多次地实施，例如以周期性的间隔总是重复出现，只要在相邻的行车道20a上预计有对向交通。

在其它实施例中，作为备选或补充，当确定了在行车道上预计有对向交通时，在行车道对象的区域中显示迎面驶来的交通参与者对象。迎面驶来的交通参与者对象在此可以设计为，使得其显示实际迎面驶来的交通参与者。此外，即使没有探测到其它的交通参与者，也可以示出所述交通参与者对象，以便警示驾驶员可能出现对向交通。迎面驶来的交通参与者对象的视图可以根据是否代表实际探测到的交通参与者还是只用于警示地示出而不同。

在其它实施例中，采集自主交通工具1的照明设备7的状态并且驾驶员信息显示内容中的自主对象31的视图这样形成，使得所述视图再现照明装置7的不同元件的状态。例如可以与所采集的状态相应地发亮或者不发亮地示出尾灯和前照灯。

在其它实施例中，采集自主交通工具1的钩挂装置的运行状态。采集自主交通工具1的钩挂装置。如果采集到挂车对象处于所述钩挂装置上，则与图形式的挂车视图组合地形成自主对象31。

显示内容在此这样实现，即透视地这样从后方示出具有图形式的挂车视图的自主对象31，使得道路对象30的在视图中处于自主对象31之前的道路区段是可见的。

挂车视图可以根据挂车对象的类型、例如通过其尺寸、形状和颜色区分开。尤其通过图形式的挂车视图再现了真实的挂车对象的示意性简化的图像。

以上阐述的实施例说明了按照本发明的方法的按照权利要求书必要的或者可选的特征。在单独的实施例中阐述的特征可以任意地组合，以便尤其在宽泛的方法或者系统中实现本发明。

附图标记清单

1 自主交通工具

2 采集单元；传感器

3 控制单元

4 显示单元

5 分析单元

6 驾驶员辅助系统

7 照明装置

8 钩挂装置

10 外部单元；外部服务器

20 道路

20a 行车道

20b 行车道

20c 道路标记

21 自主交通工具

22 箭头

23 在前行驶的交通工具

24 迎面驶来的交通工具

25 交通标牌

30 行车道对象

30a、30b 道路标记(视图)

31 自主交通工具(视图)

32 弯道区域(视图)

32a、32b 弯道区域中的道路标记(视图)

33a、33b 交通标牌(视图)

40a、40b 相邻的行车道(视图)

61 交通参与者对象、在前行驶的交通工具(视图)

62、63 交通参与者对象、在相邻的行车道上的交通工具(视图)

65 信号对象、箭头

71、72 对向交通警示对象

Claims (10)

1.一种用于运行自主交通工具(1)中的驾驶员信息系统的方法；其中，

采集自主交通工具(1)的环境中的环境数据；

根据所述环境数据确定是否能够安全地执行自主交通工具(1)从当前的行车道(20b)向相邻的其它行车道(20a)的变道；

产生并且输出驾驶员信息显示内容；其中，

所述驾驶员信息显示内容包括图形式的相邻行车道对象(40a、40b)，所述相邻行车道对象代表相邻的其它行车道(20a)；其中，

所述相邻行车道对象(40a、40b)具有图形式的视图特征，所述视图特征根据是否能够安全地执行变道形成。

2.按权利要求1所述的方法，

其特征在于，

确定所述自主交通工具(1)的位置；并且

借助地图数据确定，是否能够安全地执行变道。

3.按权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

借助自主交通工具(1)的传感器探测所述环境数据。

4.按前述权利要求之一所述的方法，

其特征在于，

所述相邻行车道对象(40a、40b)的图形式的视图特征涉及亮度、颜色、透明度、对比度或者图案。

5.按前述权利要求之一所述的方法，

其特征在于，

所述驾驶员信息显示内容还包括图形式的交通标牌对象(33a、33b)；其中，

所述交通标牌对象(33a、33b)尤其布置在行车道对象(30)上或者行车道对象的边缘处。

6.按前述权利要求之一所述的方法，

其特征在于，

所述相邻行车道对象(40a、40b)这样形成，使得所述相邻行车道对象相应于处于自主交通工具(1)之前的道路走向的立体视图并且这样包括曲率半径，使得输出所述道路走向的弯道的实际的曲率半径。

7.按前述权利要求之一所述的方法，

其特征在于，

确定处于自主交通工具(1)之前的弯道的曲率半径；

采集自主交通工具(1)的运动数据；

根据所采集的运动数据和探测到的曲率半径确定危急程度；并且

形成具有突出特征的图形式的行车道对象(30)，所述突出特征根据所确定的危急程度形成。

8.按权利要求7所述的方法，

其特征在于，

还采集道路表面特性；并且

还根据所采集的道路表面特性确定危急程度。

9.一种自主交通工具(1)中的驾驶员信息系统，具有

采集单元(2)，所述采集单元设置用于采集自主交通工具(1)的环境中的环境数据；

分析单元(5)，所述分析单元设置用于，根据所述环境数据确定是否能够安全地执行自主交通工具(1)从当前的行车道(20b)向相邻的其它行车道(20a)的变道；

控制单元(3)，所述控制单元设置用于产生并且输出驾驶员信息显示内容；其中，

所述驾驶员信息显示内容包括图形式的相邻行车道对象(40a、40b)，所述相邻行车道对象代表相邻的其它行车道(20a)；其中，

所述控制单元(3)还设置用于，根据是否能够安全地执行变道形成相邻行车道对象(40a、40b)的图形式的视图特征。

10.按权利要求9所述的驾驶员信息系统，

其特征在于，

显示单元(4)包括用于输出驾驶员信息显示内容的视场显示器。

Images