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Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum automatisierten Führen eines mit einem Fahrer besetzten und eine Fahrzeuganalyseeinrichtung aufweisenden Kraftfahrzeugs mittels eines Fahrerassistenzsystems. Außerdem bezieht sich die Erfindung auf ein Kraftfahrzeug zum Ausführen eines solchen Verfahrens.
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Es sind bereits verschiedene Verfahren zum automatisierten Führen von mit einem Fahrer besetzten Kraftfahrzeugen mittels eines Fahrerassistenzsystems bekannt. Diese Kraftfahrzeuge können eine Fahrzeuganalyseeinrichtung aufweisen, mittels welcher Fahrzeuganalyseeinrichtung beispielsweise Objekte im Umfeld des Kraftfahrzeugs erfasst und beurteilt werden können. Die Verfahren zum automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs werden üblicherweise nach ihrem Automatisierungsgrad unterschieden, wobei eine Abgrenzung der Verfahren je nach Automatisierungsgrad beispielsweise von der Bundesanstalt für Straßenwesen, Bundesrepublik Deutschland, angegeben wird, welche Abgrenzung auch in vorliegender Patentanmeldung verwendet wird.
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Gemäß dieser Abgrenzung übernimmt bei einem Verfahren zum hochautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs das Fahrerassistenzsystem die Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs für einen gewissen Zeitraum in spezifischen Situationen. Bei einem Verfahren zum vollautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs übernimmt das Fahrerassistenzsystem die Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs vollständig in einem definierten Anwendungsfall. Im Falle des vollautomatisierten Führens fordert das Fahrerassistenzsystem vor dem Verlassen des Anwendungsfalles den Fahrer mit ausreichender Zeitreserve zur Übernahme der Fahraufgabe, also des Führens des Kraftfahrzeugs, auf. Im Falle des hochautomatisierten Führens erfolgt die Übernahmeaufforderung bei Bedarf und mit ausreichender Zeitreserve. Zur Übernahme der Fahraufgabe muss der Fahrer in beiden Fällen, das heißt sowohl beim hochautomatisierten Führen als auch beim vollautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs mittels des Fahrerassistenzsystems, jeweils übernahmebereit sein. Das hoch- oder vollautomatisierte Führen des Kraftfahrzeugs wird auch als Führen des Kraftfahrzeugs mit einer höheren Automatisierungsstufe bezeichnet.
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In beiden vorgenannten Fällen, dem hochautomatisierten Führen und dem vollautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs, muss der Fahrer das Fahrerassistenzsystem nicht überwachen. Im Gegensatz dazu muss der Fahrer bei Verfahren mit einer niedrigeren Automatisierungsstufe, nämlich einem Verfahren zum teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs mittels eines Fahrerassistenzsystems oder einem Verfahren zum nur assistierten Führen des Kraftfahrzeugs mittels eines Fahrerassistenzsystems, das Fahrerassistenzsystem dauerhaft überwachen. Sowohl beim teilautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs mittels eines Fahrerassistenzsystems als auch beim nur assistierten Führen eines Kraftfahrzeugs mittels eines Fahrerassistenzsystems muss der Fahrer jederzeit zur vollständigen Übernahme der Fahrzeugführung bereit sein.
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Aus
DE 10 2009 010 121 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Darstellung von fahrzeugrelevanten Informationen in einem Kraftfahrzeug bekannt. Dabei werden die Informationen nach drei inhaltlich getrennten Themen sortiert und in jeweils einem zugeordneten Bereich im Blickfeld des Fahrers dargestellt. Als Information kann dabei in einem der Bereiche eine Aufsicht auf das Fahrzeug dargestellt werden, wobei eine Zoomstufe der Darstellung in Abhängigkeit einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs angepasst wird. Weiterhin können in demselben Bereich Informationen von Fahrerassistenzsystemen bezüglich teilautomatischem oder automatischem Parken dargestellt werden.
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DE 10 2010 034 140 A1 beschreibt ein Verfahren zum Anzeigen von Bildern auf einer Anzeigeeinrichtung eines Fahrerassistenzsystems in einem Kraftfahrzeug. Abhängig von der Wahl einer Vergrößerung der Darstellung werden dabei ein Kartenbild oder mittels Kameras des Kraftfahrzeugs aufgenommene Bilder der Fahrzeugumgebung dargestellt.
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Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren der eingangs genannten Art anzugeben, welches dem Fahrer situationsgerecht verbesserte Informationen zur Verfügung stellt, so dass es dem Fahrer vereinfacht wird, die Fahrzeugführung zu übernehmen oder auch abzugeben. Weiterhin liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Kraftfahrzeug zum Ausführen eines solchen Verfahrens zu schaffen.
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Die erstgenannte Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum automatisierten Führen eines mit einem Fahrer besetzten und eine Fahrzeuganalyseeinrichtung aufweisenden Kraftfahrzeugs mittels eines Fahrerassistenzsystems, wobei von der Fahrzeuganalyseeinrichtung eine Fahrtanalyse des Kraftfahrzeugs vorgenommen wird, wobei das Kraftfahrzeug und ein momentanes Fahrzeugumfeld des Kraftfahrzeugs auf einer Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs in einer Ansicht von oben dargestellt werden und wobei die Darstellung des Kraftfahrzeugs und des Fahrzeugumfelds abhängig ist von einem Analyseergebnis der Fahrtanalyse.
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Grundsätzlich könnte die Fahrzeuganalyseeinrichtung beispielsweise Informationen über einen Zustand von Vorrichtungen wie einem Antriebsmotor oder einer Klimatisierungseinrichtung des Kraftfahrzeugs sammeln und auswerten und so zum Beispiel auf Abruf Hinweise zu einer erforderlichen Wartung des Kraftfahrzeugs an den Fahrer des Kraftfahrzeugs und/oder an Werkstattmitarbeiter geben. Bei der Erfindung ist jedoch wesentlich, dass die Fahrzeuganalyseeinrichtung eine Fahrtanalyse des Kraftfahrzeugs vornimmt, das heißt die Fahrzeuganalyseeinrichtung analysiert Umstände und Vorgänge, welche unmittelbar mit einer momentanen Fahrt des Kraftfahrzeugs in Zusammenhang stehen. Die Fahrtanalyse kann vorzugsweise eine Fahrsituationsanalyse umfassen. In der Fahrsituationsanalyse können zum Beispiel Fahrmanöver der Kraftfahrzeugs und/oder Bewegungen von Objekten, wie beispielsweise anderen Fahrzeugen, im Fahrzeugumfeld des Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung von zum Beispiel Eigengeschwindigkeit, Eigenposition, Lenkwinkel, Verkehrsfluss, Umgebungsbedingungen, Überholmanövern berücksichtigt und beurteilt werden. Die Fahrtanalyse kann weiter vorzugsweise eine Fahrerzustandsanalyse umfassen. Ergänzt werden kann die Fahrtanalyse ferner zum Beispiel durch Berücksichtigen von Angaben von einem Zentralrechner, mit welchem Zentralrechner das Kraftfahrzeug über eine Datenfernverbindung verbunden ist, wobei solche Angaben beispielsweise Informationen über das weitere Verkehrsumfeld des Kraftfahrzeugs, wie zum Beispiel Verkehrsdichteinformationen, aufweisen können.
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Vorteilhaft für den Fahrer besonders übersichtlich und leicht erfassbar wird bei der Erfindung das Kraftfahrzeug zusammen mit seinem momentanen Fahrzeugumfeld auf der Anzeigevorrichtung in einer Ansicht von oben dargestellt. Der Fahrer sieht auf der Anzeigevorrichtung somit sein eigenes Fahrzeug zusammen mit dessen Umfeld. Die Ansicht von oben kann zum Beispiel eine Schrägansicht sein; vorzugsweise erfolgt die Darstellung für eine besonders gute Übersichtlichkeit aber in einer senkrechten Draufsicht.
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Die Anzeigevorrichtung kann insbesondere eine Bildschirmanzeigevorrichtung in einer Mittelkonsole des Kraftfahrzeugs sein. Ergänzend oder alternativ kann die Anzeigevorrichtung aber beispielsweise auch Bestandteil eines Kombinationsanzeigeinstruments sein, das zum Beispiel in einem Cockpit des Kraftfahrzeugs aus Sicht des Fahrers gesehen hinter einem Lenkrad des Kraftfahrzeugs oder beispielsweise in der Cockpitmitte oberhalb der Mittelkonsole angeordnet ist. Ergänzt werden kann die Darstellung auf der Anzeigevorrichtung zum Beispiel durch eine korrespondierende akustische und/oder taktile Übermittlung von Hinweisen an den Fahrer, beispielsweise um die Aufmerksamkeit des Fahrers auf Änderungen der Verkehrssituation zu lenken. Weiterhin kann ergänzend zu und korrespondierend mit der Darstellung auf der Anzeigevorrichtung auch eine Informationsausgabe mittels eines digitalen Spiegels des Kraftfahrzeugs oder eines frei programmierbaren Kombinationsanzeigeinstrumentes (FPK) des Kraftfahrzeugs oder eines Leuchtbandes, zum Beispiel eines Leuchtdioden-Leuchtbandes, des Kraftfahrzeugs erfolgen.
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Die Darstellung des Kraftfahrzeugs und des Fahrzeugumfelds erfolgt in Abhängigkeit von dem Analyseergebnis, zu welchem die Fahrtanalyse geführt hat. Dabei kann zum Beispiel ein Abstraktionsgrad der Darstellung in Abhängigkeit des Analyseergebnisses variieren, so dass zum Beispiel das Kraftfahrzeug und Objekte aus dem Fahrzeugumfeld lediglich als Symbole auf der Anzeigevorrichtung dargestellt werden oder dass beispielsweise eine fotorealistische Darstellung des Kraftfahrzeugs und des Fahrzeugumfelds erfolgt. Außerdem kann sich zum Beispiel die Größe der Darstellung in Abhängigkeit von dem Analyseergebnis verändern, so dass die Darstellungsfläche auf der Anzeigevorrichtung eine unterschiedliche Flächengröße aufweist. Weiterhin kann die Darstellung auf der Anzeigevorrichtung in Abhängigkeit von dem Analyseergebnis das Kraftfahrzeug und dessen Fahrzeugumfeld zum Beispiel gegenüber einer Normaldarstellung, die beispielsweise einen Umkreis von 20 m um das Kraftfahrzeug auf einer bestimmten Darstellungsfläche der Anzeigevorrichtung zeigt, vergrößert oder verkleinert erfolgen. Die Änderung der Darstellung des Kraftfahrzeugs und des Fahrzeugumfelds erfolgt vorzugsweise stufenlos und fließend, das heißt nicht sprunghaft.
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Von besonderem Vorteil ist bei der Erfindung, dass der Fahrer aufgrund der übersichtlichen, an das momentane Fahrzeugumfeld in der momentanen Fahrsituation angepassten Darstellung auf der Anzeigevorrichtung über die Bewegung des eigenen Kraftfahrzeugs im Fahrzeugumfeld gut im Bilde ist. Den Bedürfnissen des Fahrers entsprechend kann mit der Erfindung besonders gut ein fließender Übergang sowohl vom automatisierten zum nicht-automatisierten Führen als auch umgekehrt vom nicht-automatisierten zum automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs erfolgen. Die Erfindung bietet vorteilhaft eine adaptive Außenkamerabilddarstellung für das Führen eines Kraftfahrzeugs, insbesondere für ein Führen des Kraftfahrzeugs unter höheren Automatisierungsstufen.
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Grundsätzlich kann das erfindungsgemäße Verfahren ein Verfahren zum Führen unter einer beliebigen Automatisierungsstufe sein. Besonders gut geeignet und vorteilhaft ist die Erfindung jedoch als Verfahren zum teil- oder hochautomatisierten Führen eines mit einem Fahrer besetzten Kraftfahrzeugs mittels eines Fahrerassistenzsystems.
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Zusätzliche vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
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Erfindungsgemäß ist die Darstellung des Kraftfahrzeugs und des Fahrzeugumfelds abhängig davon, ob momentan ein automatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs erfolgt. Damit erfolgt eine andere Art der Darstellung, wenn das Kraftfahrzeug zum Beispiel mittels eines als Stauassistenzsystem ausgebildeten Fahrerassistenzsystems automatisiert geführt wird, gegenüber der Art der Darstellung, die erfolgt, wenn das Kraftfahrzeug momentan nicht-automatisiert, das heißt durch den Fahrer, geführt wird. Beispielsweise werden bei einem automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs mittels des Stauassistenzsystems nur das Kraftfahrzeug sowie die Fahrzeuge und gegebenenfalls weiteren Objekte auf der Anzeigevorrichtung dargestellt, die sich in unmittelbarer Nähe des Kraftfahrzeugs befinden, wohingegen bei einem nicht-automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs zum Beispiel auch ein größerer Bereich des Fahrzeugumfelds, in welchem Bereich beispielsweise 10 bis 20 weitere Fahrzeuge angeordnet sind, auf der Anzeigevorrichtung dargestellt wird.
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Besonders vorteilhaft wird dem Fahrer das Übernehmen der Fahraufgabe, das heißt das Übernehmen des Führens des Kraftfahrzeugs, erleichtert, wenn erfindungsgemäß während des automatisierten Führens des Kraftfahrzeugs ein kleinerer Bereich des Fahrzeugumfelds auf gleichbleibender Darstellungsfläche der Anzeigevorrichtung dargestellt wird als bei einem nicht-automatisiertem Führen des Kraftfahrzeugs und wenn vor einem Beenden des automatisierten Führens des Kraftfahrzeugs ein vergrößerter Bereich des Fahrzeugumfelds auf gleichbleibender Darstellungsfläche der Anzeigevorrichtung dargestellt wird. Damit wird bereits vor dem Beginn des nicht-automatisierten Führens, das heißt vor einem Beginn des Führens des Kraftfahrzeugs durch den Fahrer, ein vergrößerter Bereich des Fahrzeugumfelds dargestellt, und der Fahrer erhält so einen guten Überblick über die Verkehrssituation, in welcher er das Kraftfahrzeug in Kürze zu führen hat. Wird das Kraftfahrzeug beispielsweise mittels eines Stauassistenzsystems in einem Verkehrsstau automatisiert geführt, so wird die Darstellung bei Auflösung des Verkehrsstaus derart verändert, dass auch weiter entfernt von dem Kraftfahrzeug angeordnete Fahrzeuge, die sich in der Darstellung auf der Anzeigevorrichtung für den Fahrer erkennbar bei Auflösung des Verkehrsstaus langsam in Bewegung setzen, gezeigt werden. Der Fahrer kann so die Verkehrssituation rechtzeitig erfassen und von dem Stauassistenzsystem das Führen des Kraftfahrzeugs zurück in seine Hand nehmen. Die Vergrößerung des auf der Anzeigevorrichtung dargestellten Bereichs des Fahrzeugumfelds, die bei gleicher Darstellungsfläche einhergeht mit einer Verkleinerung der Darstellung des Kraftfahrzeugs und dessen momentanen Fahrzeugumfelds, kann sprunghaft oder, vorzugsweise, gleitend erfolgen.
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Besonders deutlich und übersichtlich im Hinblick auf den Verkehrsfluss ist die Darstellung auf der Anzeigevorrichtung, wenn entsprechend einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung die Fahrtanalyse eine Fahrsituationsanalyse mit einer Beurteilung eines Verkehrsflusses, in welchem sich das Kraftfahrzeug befindet, umfasst und wenn bei einem langsameren Verkehrsfluss ein kleinerer Bereich des Fahrzeugumfeldes auf gleichbleibender Darstellungsfläche der Anzeigevorrichtung dargestellt wird als bei einem schnelleren Verkehrsfluss. Der langsamere Verkehrsfluss kann zum Beispiel ein Verkehrsstau oder stockender Verkehr sein. Der schnellere Verkehrsfluss kann beispielsweise gleichmäßig fließender Verkehr mit einer Fließgeschwindigkeit von zum Beispiel mehr als 60 km/h sein.
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Für eine durch den Fahrer gut und einfach erfassbare Darstellung ist es weiter vorteilhaft, wenn gemäß einer Weiterbildung der Erfindung die Fahrsituationsanalyse eine Erfassung einer zeitlichen Änderung des Verkehrsflusses umfasst und wenn bei einer Verlangsamung des Verkehrsflusses ein sich verkleinernder Bereich des Fahrzeugumfeldes auf gleichbleibender Darstellungsfläche der Anzeigevorrichtung dargestellt wird. Die Fahrsituationsanalyse umfasst dabei, ob sich der Verkehrsfluss verlangsamt oder ob der Verkehrsfluss gleichbleibt oder ob sich der Verkehrsfluss beschleunigt. Bei sich verlangsamenden Verkehrsfluss werden das Kraftfahrzeug und das Fahrzeugumfeld dieser Weiterbildung der Erfindung gemäß vergrößert auf der Anzeigevorrichtung dargestellt. Die Darstellungsänderung kann dabei sprunghaft oder, vorzugsweise, fließend, das heißt stufenlos, erfolgen.
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Zusätzlich vorteilhaft für eine durch den Fahrer gut und einfach erfassbare Darstellung ist es, wenn gemäß einer anderen Weiterbildung der Erfindung die Fahrsituationsanalyse eine Erfassung einer zeitlichen Änderung des Verkehrsflusses umfasst und wenn bei einer Beschleunigung des Verkehrsflusses ein sich vergrößernder Bereich des Fahrzeugumfeldes auf gleichbleibender Darstellungsfläche der Anzeigevorrichtung dargestellt wird. Auch bei dieser Weiterbildung umfasst die Fahrsituationsanalyse folglich, ob der Verkehrsfluss sich verlangsamt oder ob der Verkehrsfluss gleichbleibt oder ob der Verkehrsfluss sich beschleunigt. Bei sich beschleunigendem Verkehrsfluss werden das Kraftfahrzeug und das Fahrzeugumfeld dieser Weiterbildung der Erfindung gemäß verkleinert auf der Anzeigevorrichtung dargestellt. Die Darstellungsänderung kann dabei sprunghaft oder, vorzugsweise, fließend, das heißt stufenlos, erfolgen.
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Gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst die Fahrtanalyse eine Fahrerzustandsanalyse mit einer Beurteilung einer Aufmerksamkeit des Fahrers, und bei einer sich aus der Fahrerzustandsanalyse ergebenden geringeren Aufmerksamkeit des Fahrers wird ein größerer Bereich des Fahrzeugumfeldes auf gleichbleibender Darstellungsfläche der Anzeigevorrichtung dargestellt als bei einer größeren Aufmerksamkeit des Fahrers. Damit wird es dem Fahrer erleichtert, auch bei geringerer Aufmerksamkeit noch das Verkehrsumfeld des Kraftfahrzeugs grob im Auge zu behalten. Dem Fahrer ist es dann ermöglicht, die Verkehrssituation über eine längere Strecke generell einzuschätzen. Demgegenüber werden dem Fahrer bei höherer Aufmerksamkeit das eigene Kraftfahrzeug sowie das unmittelbare Fahrzeugumfeld vergleichsweise größer und somit detailgenauer dargestellt, so dass der Fahrer die Möglichkeit hat, gegebenenfalls ergänzende, erweiterte Informationen bezüglich des unmittelbaren Fahrzeugumfelds zu erhalten.
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Die Übersichtlichkeit der Darstellung auf der Anzeigevorrichtung wird zusätzlich erhöht, wenn gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung die Art der Darstellung des Kraftfahrzeugs und des Fahrzeugumfelds abhängig ist von der Größe des dargestellten Bereichs des Fahrzeugumfelds, wobei das Kraftfahrzeug und das Fahrzeugumfeld detailliert, insbesondere fotorealistisch, dargestellt werden, wenn der dargestellte Bereich des Fahrzeugumfelds kleiner ist, und das Kraftfahrzeug und das Fahrzeugumfeld simplifiziert, insbesondere abstrakt, dargestellt werden, wenn der dargestellte Bereich des Fahrzeugumfelds größer ist. Abhängig von einer Vergrößerung oder Verkleinerung der Darstellung des Kraftfahrzeugs und des Fahrzeugumfelds erfolgt somit eine detaillierte (im Falle einer Vergrößerung der Darstellung, das heißt Verkleinerung des dargestellten Bereichs des Fahrzeugumfelds) oder eine simplifizierte Darstellung (im Falle einer Verkleinerung der Darstellung, das heißt Vergrößerung des dargestellten Bereichs des Fahrzeugumfelds). Bei der abstrakten Darstellung des Kraftfahrzeugs und des Fahrzeugumfelds werden das Kraftfahrzeug und Objekte, insbesondere weitere Fahrzeuge, im Fahrzeugumfeld als Symbole dargestellt.
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Die oben zweitgenannte Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art gelöst, wobei das Kraftfahrzeug ein Fahrerassistenzsystem zum automatisierten Führen des Kraftfahrzeugs und eine Fahrzeuganalyseeinrichtung aufweist und wobei das Kraftfahrzeug eine Außenkameraanordnung zur Erfassung eines auf einer Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs darzustellenden Fahrzeugumfeldes aufweist.
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Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug dient dem Ausführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum automatisierten, insbesondere teil- oder hochautomatisierten, Führen des Kraftfahrzeugs. Insbesondere kann das Fahrerassistenzsystem ein Fahrerassistenzsystem zum teil- und/oder hochautomatisierten Führen des Kraftfahrzeugs sein. Das Fahrerassistenzsystem kann in einer bevorzugten Ausführungsform ein Stauassistenzsystem sein.
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Die Außenkameraanordnung weist vorzugsweise zumindest vier Außenkameras auf. Die zumindest vier Außenkameras sind vorzugsweise derart am Kraftfahrzeug angeordnet, dass mindestens jeweils eine Außenkamera an der Kraftfahrzeugfront und am Kraftfahrzeugheck sowie an der linken Kraftfahrzeugseite und an der rechten Kraftfahrzeugseite angeordnet ist. Das Fahrerassistenzsystem und die Fahrzeuganalyseeinrichtung und die Außenkameraanordnung und die Anzeigevorrichtung sind zumindest teilweise zum Austausch von Signalen miteinander verbunden und können gegebenenfalls zumindest teilweise ineinander integriert sein. Die Darstellung des Kraftfahrzeugs selbst auf der Anzeigevorrichtung erfolgt zum Beispiel aufgrund von Bildern oder Bildelementen der Außenkameraanordnung oder beispielsweise mit Hilfe eines vorgegebenen, gespeicherten Kraftfahrzeugbildes.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung schematisiert und skizzenhaft dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben. Es zeigen
- 1 einen Ausschnitt eines Kraftfahrzeugs mit einer Anzeigevorrichtung in einer ersten Verkehrssituation,
- 2 die Verkehrssituation nach 1,
- 3 einen Ausschnitt des Kraftfahrzeugs nach 1 in einer anderen Verkehrssituation,
- 4 die Verkehrssituation nach 3 und
- 5 ein Ablaufschema für ein Verfahren zum automatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs.
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Sich jeweils entsprechende Elemente sind in allen Figuren mit gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt einen Ausschnitt eines Kraftfahrzeugs 1 mit einem Cockpit 2 und einer Mittelkonsole 4. Das Kraftfahrzeug 1 weist weiterhin ein Lenkrad 6 und ein Kombinationsanzeigeinstrument 8 auf. In der Mittelkonsole 4 ist eine als Bildschirmanzeigevorrichtung ausgebildete Anzeigevorrichtung 10 angeordnet. Das Kraftfahrzeug 1 besitzt eine hier nicht dargestellte Fahrzeuganalyseeinrichtung sowie ein hier ebenfalls nicht dargestelltes Fahrerassistenzsystem. Von der Fahrzeuganalyseeinrichtung wird eine Fahrtanalyse des Kraftfahrzeugs 1 vorgenommen, und mittels des Fahrerassistenzsystems kann das Kraftfahrzeug 1 automatisiert geführt werden. Weiterhin besitzt das Kraftfahrzeug 1 eine hier nicht dargestellte Außenkameraanordnung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds 14, 16 des Kraftfahrzeugs 1.
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In 2 ist eine momentane Verkehrssituation mit dem Kraftfahrzeug 1 aus 1 in einem momentanen Fahrzeugumfeld 14 des Kraftfahrzeugs 1 gezeigt. Die Verkehrssituation weist einen langsamen Verkehrsfluss, nämlich einen Stau oder stockenden Verkehr, in welchem sich das Kraftfahrzeug 1 befindet, auf. In dem momentanen Fahrzeugumfeld 14 des Kraftfahrzeugs 1 befinden sich weitere Fahrzeuge 12, 12', 12'', 12''', 12''''. Das Kraftfahrzeug 1 und das momentane Fahrzeugumfeld 14 des Kraftfahrzeugs 1 werden auf der Anzeigevorrichtung 10 (siehe 1) in einer Ansicht von oben dargestellt. Das Kraftfahrzeug 1 wird mittels des Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs 1 automatisiert geführt. Das Fahrerassistenzsystem ist hier ein Stauassistenzsystem.
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In 3 ist ein Ausschnitt des Kraftfahrzeugs 1 aus 1 in einer abweichenden Verkehrssituation zu einem etwas späteren Zeitpunkt gezeigt. Die in 2 gezeigte Verkehrssituation hat sich dabei dahingehend geändert, dass eine Beschleunigung des Verkehrsflusses erfolgt ist. Die jetzige momentane Verkehrssituation weist einen sich beschleunigenden Verkehrsfluss, nämlich einen sich auflösenden Stau, auf. Diese Verkehrssituation ist in 4 gezeigt.
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Die Fahrtanalyse umfasst eine Fahrsituationsanalyse mit einer Beurteilung des Verkehrsflusses, in welchem sich das Kraftfahrzeug 1 befindet. Zudem umfasst die Fahrsituationsanalyse eine Erfassung einer zeitlichen Änderung des Verkehrsflusses. Bei einer Beschleunigung des Verkehrsflusses wird ein sich vergrößernder Bereich des Fahrzeugumfeldes 16 des Kraftfahrzeugs 1 auf gleichbleibender Darstellungsfläche der Anzeigevorrichtung 10 dargestellt. Das ist in 3, die mit der in 4 gezeigten Verkehrssituation korrespondiert, gezeigt. Es ist zu erkennen, dass auf der Anzeigevorrichtung 10 nach 3 ein momentanes Fahrzeugumfeld 16 des Kraftfahrzeugs 1 dargestellt ist, welches Fahrzeugumfeld einen großen Bereich umfasst und in etwa 30 weitere Fahrzeuge aufweist.
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Demgegenüber ist auf der Anzeigevorrichtung 10 nach 1 ein momentanes Fahrzeugumfeld 14 des Kraftfahrzeugs 1 dargestellt, welches Fahrzeugumfeld 14 einen wesentlich kleineren Bereich umfasst und lediglich fünf weitere, dem Kraftfahrzeug 1 unmittelbar benachbarte Fahrzeuge aufweist. Die Darstellungsfläche der Anzeigevorrichtung 10 ist dabei gleich geblieben, so dass die Darstellung auf der Anzeigevorrichtung 10 nach 3 gegenüber der Darstellung auf der Anzeigevorrichtung 10 nach 1 verkleinert ist.
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Mit Auflösung des Staus wird das automatisierte Führen des Kraftfahrzeugs 1 beendet, und der hier nicht dargestellte Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 übernimmt das Führen des Kraftfahrzeugs 1, welches dann von dem Fahrer nicht-automatisiert geführt wird.
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Ein Ablaufschema für ein beispielhaftes Verfahren zum automatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs zeigt 5. Das Verfahren ist insbesondere zum Führen eines in 1, 3 in Ausschnitten gezeigten Kraftfahrzeugs 1 geeignet.
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Ein in 5 oben angeordnetes erstes Feld A steht für einen Start des Verfahrens. Das Kraftfahrzeug befindet sich dabei im Betrieb, und zwar auf einer Fahrt und in einer bestimmten momentanen Verkehrssituation.
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In einem nachfolgenden Verfahrensschritt, für den ein zweites Feld B steht, wird von einer Fahrzeuganalyseeinrichtung eine Fahrtanalyse des Kraftfahrzeugs vorgenommen. Die Fahrtanalyse umfasst eine Fahrsituationsanalyse. Die Fahrsituationsanalyse wird durch ein erstes Teilfeld B1 des zweiten Feldes B symbolisiert. Ergänzend oder alternativ zu der Fahrsituationsanalyse umfasst die Fahrtanalyse eine durch ein zweites Teilfeld B2 des zweiten Feldes B symbolisierte Fahrerzustandsanalyse des Fahrers des Kraftfahrzeugs.
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In einem dem zweiten Feld B im Ablaufschema nachfolgenden dritten Feld C wird eine Prüfung vorgenommen, ob grundsätzlich eine Darstellung des Kraftfahrzeugs sowie eines momentanen Fahrzeugumfelds des Kraftfahrzeugs auf einer Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs möglich ist. Ergibt die Prüfung, dass zum momentanen Zeitpunkt eine solche Darstellung nicht möglich ist, so wird das Verfahren in dem zweiten Feld B fortgesetzt. Ergibt die Prüfung hingegen, dass eine solche Darstellung möglich ist, so wird das Verfahren in einem dem dritten Feld C nachfolgenden vierten Feld D fortgeführt.
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In dem Ablaufschema bedeutet eine Bezeichnung „j“ neben einem Pfeil ein „Ja“ einer Entscheidung, eine Bezeichnung „n“ bedeutet ein „Nein“ einer Entscheidung.
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In dem vierten Feld D wird geprüft, ob die momentane Verkehrssituation ein zeitkritisches Verhalten des Fahrers, zum Beispiel eine sofortige Übernahme eines Führens des Kraftfahrzeugs durch den Fahrer, erfordert. Ist das der Fall, so wird das Verfahren in einem auf gleicher Höhe mit dem vierten Feld D in dem Ablaufschema angeordneten fünften Feld E fortgesetzt.
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Das fünfte Feld E steht für eine Nicht-Durchführung einer Darstellung des Kraftfahrzeugs und des Fahrzeugumfelds des Kraftfahrzeugs auf der Anzeigevorrichtung. Das Verfahren wird dann einem von dem fünften Feld E rückspringenden Pfeil folgend in dem zweiten Feld B fortgesetzt.
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Ergibt die Prüfung in dem vierten Feld D hingegen, dass ein zeitkritisches Verhalten des Fahrers nicht erforderlich ist, so wird das Verfahren in einem dem vierten Feld D nachfolgenden sechsten Feld F fortgeführt. In dem sechsten Feld F wird geprüft, ob der Fahrer des Kraftfahrzeugs eine Darstellung des Kraftfahrzeugs und des Fahrzeugumfelds des Kraftfahrzeugs auf der Anzeigevorrichtung wünscht. Ist das nicht der Fall, so wird das Verfahren in einem auf gleicher Höhe mit dem sechsten Feld F in dem Ablaufschema angeordneten siebenten Feld G fortgesetzt.
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Das siebente Feld G steht für eine Nicht-Durchführung einer Darstellung des Kraftfahrzeugs und des Fahrzeugumfelds des Kraftfahrzeugs auf der Anzeigevorrichtung. Das Verfahren wird dann einem von dem siebenten Feld G rückspringenden Pfeil folgend in dem zweiten Feld B fortgesetzt.
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Wenn die Prüfung in dem sechsten Feld F jedoch ergibt, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs eine Darstellung des Kraftfahrzeugs und des Fahrzeugumfelds des Kraftfahrzeugs auf der Anzeigevorrichtung wünscht, so wird das Verfahren in einem dem sechsten Feld F nachfolgenden achten Feld H mit einem Darstellen des Kraftfahrzeugs und des momentanen Fahrzeugumfelds des Kraftfahrzeugs in einer Ansicht von oben auf der Anzeigevorrichtung fortsetzt, wobei die Darstellung des Kraftfahrzeugs und des Fahrzeugumfelds auf der Anzeigevorrichtung abhängig ist von einem Analyseergebnis der Fahrtanalyse (zweites Feld B des Ablaufschemas).
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Das Darstellen des Kraftfahrzeugs und des momentanen Fahrzeugumfelds auf der Anzeigevorrichtung endet in einem dem achten Feld H nachfolgenden neunten Feld I des Ablaufschemas. Danach wird das Verfahren von Beginn an fortgesetzt (siehe rücklaufender Pfeil zum ersten Feld A des Ablaufschemas).
