EP3327698A1 - Verfahren zum unterstützen eines fahrers eines kraftfahrzeugs beim abstellen des kraftfahrzeugs auf einer parkfläche, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zum unterstützen eines fahrers eines kraftfahrzeugs beim abstellen des kraftfahrzeugs auf einer parkfläche, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug Download PDF

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Publication number
EP3327698A1
EP3327698A1 EP17203235.1A EP17203235A EP3327698A1 EP 3327698 A1 EP3327698 A1 EP 3327698A1 EP 17203235 A EP17203235 A EP 17203235A EP 3327698 A1 EP3327698 A1 EP 3327698A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
parking
motor vehicle
parking area
driver
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP17203235.1A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Markus Heimberger
Stefanie Sattler
Ahmed Ali
Desoky Abdelqawy
Mona Salemn
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Original Assignee
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter und Sensoren GmbH filed Critical Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Publication of EP3327698A1 publication Critical patent/EP3327698A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space

Definitions

  • the invention relates to a method for supporting a driver of a motor vehicle when parking the motor vehicle on a parking area in an environmental area of the motor vehicle, wherein at least one parking area boundary is detected by means of an evaluation device for determining the parking area based on sensor data acquired from at least one sensor device of the motor vehicle from the surrounding area , and a first indication of the parking area is displayed in an image of the surrounding area displayed on a display device of the motor vehicle.
  • the invention also relates to a driver assistance system and a motor vehicle.
  • driver assistance systems for motor vehicles, by means of which a driver of the motor vehicle can be assisted in guiding the motor vehicle.
  • a driver assistance system can be, for example, a parking assistance system or parking assistant, which can assist the driver when parking the motor vehicle on a parking area or when parking the motor vehicle in a parking space.
  • a method is known in which sensor data are provided by the surrounding area by means of at least one sensor device of the motor vehicle. Furthermore, at least one object in the surrounding area is detected and a spatial arrangement of the at least one object with respect to the motor vehicle is determined on the basis of the sensor data by means of an evaluation device of the motor vehicle. In addition, a position and / or an orientation of the parking area are determined on the basis of the determined spatial arrangement of the at least one object by means of the evaluation device.
  • a parking space symbol is displayed in a current image of an environment of the vehicle on a screen that displays such an area in the current image symbolized to scale, which can be reached when parking starting from a current vehicle position.
  • EP 2 623 398 A1 discloses a method and a driver assistance system for determining a target position of a vehicle in a parking space.
  • a sensor arrangement By means of a sensor arrangement, two-dimensional and three-dimensional environmental parameters of the parking space are determined, and an environmental map is created by means of an evaluation device based on the environmental parameters. Based on the two-dimensional environmental parameters, a provisional target position in the parking space is determined, which is corrected on the basis of the three-dimensional environmental parameters.
  • Parking area determinations by means of such already known methods can be unintuitive or incomprehensible for the driver since the driver is not informed about the procedure of the driver assistance system when determining the parking area.
  • At least one parking area boundary is detected by means of an evaluation device for determining the parking area based on sensor data acquired from the surrounding area by means of at least one sensor device of the motor vehicle.
  • a first indication of the parking area can be displayed in an image of the surrounding area displayed on a display device of the motor vehicle.
  • a second indication is displayed, by means of which the driver receives the at least one Parking area boundary, based on which the parking area is classified by the evaluation as such, is visualized for the driver.
  • At least one parking area boundary is detected by means of an evaluation device for determining the parking area based on sensor data acquired from the surrounding area by means of at least one sensor device of the motor vehicle.
  • a first indication of the parking area is displayed in an image of the surrounding area displayed on a display device of the motor vehicle.
  • a second indication is displayed for the driver on the display device in the image for checking the plausibility of the parking area detected by the evaluation device, by means of which the driver can visualize the at least one parking area boundary on the basis of which the parking area is classified as such by the evaluation device becomes.
  • a driver assistance system can be realized which can assist the driver when parking the motor vehicle on the parking area, ie when parking in a parking space.
  • the parking area is first recognized on the basis of the sensor data of the at least one sensor device.
  • the parking area boundaries are detected on the basis of the sensor data, and the parking area is defined or classified as such on the basis of the parking area boundaries.
  • at least two parking area boundaries are recognized by which geometric parameters of the parking space, for example, a starting point, an end point, a width, a depth and an orientation of the parking space to a roadway of the motor vehicle, can be determined.
  • the parking area may be a longitudinal parking space, a transverse parking space or an oblique space parking space.
  • the display device may be, for example, a head-up display device and / or a touch-sensitive screen in an interior or a passenger compartment of the motor vehicle.
  • the parking area detected by the evaluation device can be selected by the driver for a parking procedure to be carried out.
  • the driver can perform a control gesture. For example, he may be the one on the touch-sensitive Touch the screen shown first note on the parking space and thus select the parking space. Based on this selection, the driver can be assisted by the driver assistance system when parking the motor vehicle on the parking area.
  • the motor vehicle can be parked in the parking area at least semi-autonomously.
  • a parking trajectory is determined by the driver assistance system, along which moves the motor vehicle for parking in the parking space. This parking trajectory can also be displayed in the image of the surrounding area on the display device.
  • the driver is informed in the image of the second indication by which the driver is informed of the parking area boundary on the basis of which the evaluation device has classified the parking area as such.
  • the driver is thus visualized which object in the surrounding area or which environment information has been identified by the evaluation device as the at least one parking area boundary.
  • the driver is thus informed about the procedure of the evaluation device, ie the driver assistance system, in the determination of the parking area.
  • an operation of the driver assistance system in parking area recognition can be visualized and made plausible for the driver.
  • an object in the surrounding area is erroneously identified as a parking area boundary by the evaluator, and an area adjacent to the object in the surrounding area is erroneously recognized as a parking area, it is at least traceable to the driver by issuing the second clue based on which environment information the evaluation device has recognized and classified the area as a parking area.
  • the method can thus advantageously provide a particularly user-friendly and intuitive driver assistance system.
  • At least one road marking on a roadway of the motor vehicle is recognized as the parking area boundary on the basis of the sensor data.
  • the at least one lane marking is detected on the basis of camera data of at least one vehicle-side camera.
  • the camera data or image data which are detected by the at least one, designed as a camera sensor device
  • the lane markings on the roadway of the motor vehicle can be detected.
  • the road markings are in particular two-dimensional objects in the form of lines on the road.
  • the lane markings can be recognized, for example, by the evaluation device via contrast detection algorithms. After recognizing the lane marking is in the image in addition to the first, on the Parking area indicative note issued the second note, which informs the driver that the parking area was recognized and classified as such based on the lane marking.
  • this one line can be used for determining the orientation of the parking space. Then, for example, in the image on the display device, a warning signal is output, which informs the driver, for example, that based on the road marking only the orientation of the parking space can be detected.
  • the indication signal may be a pictogram, for example.
  • a lane marking detected on the basis of the camera data is only recognized by the evaluation device as a parking area boundary if a course of the lane marking corresponds to a predetermined profile profile.
  • the invention is based on the knowledge that different road markings exist, which can limit parking areas. Such pavement markings serving as parking area boundaries may, for example, have a straight, a T-shaped, an L-shaped course, etc.
  • these recognized lane markings are compared with predetermined course profiles. For this purpose, for example, different course profiles can be stored in a vehicle-mounted storage device.
  • an orientation of the parking space to the roadway of the motor vehicle can be determined. It can therefore be recognized, for example, whether it is, for example, a longitudinal parking space, a transverse parking space or an oblique parking space gap.
  • a three-dimensional object can be recognized as the parking area boundary.
  • a three-dimensional object may be another vehicle, a tree, a bicycle or the like.
  • predetermined object profiles can be stored in the vehicle-side storage device, so that a recognized, three-dimensional object can be additionally classified.
  • the three-dimensional objects can be detected on the basis of the camera data and / or on the basis of other sensor data, for example a radar sensor, ultrasound sensor or laser scanner of the motor vehicle.
  • the parking assistance trajectory can then be determined by the driver assistance system in the parking space. If, for example, a three-dimensional object and a lane marking were detected which limit the parking space, the parking trajectory and a position of the motor vehicle in the parking space are adapted in particular to a position of the object. This is particularly advantageous if the object, for example another vehicle, is parked on the lane marking, and thus projects at least partially into the parking area of the motor vehicle bounded by the lane markings. In this case, the parking trajectory can be determined such that the motor vehicle is oriented in the parking position along the parking area boundary, but is aligned at a distance from the other vehicle. When determining the parking trajectory, it can also be provided that the driver can select whether the motor vehicle is to be parked forwards or backwards in the parking space.
  • a model of the surrounding area is created and displayed as the image of the surrounding area on the display, wherein as the first reference a model of the parking space and as the second indication a model of the at least one parking area boundary displayed in the image becomes.
  • the image shows a virtual environment area which is artificially generated and displayed on the display device.
  • a plurality of objects for example, obstacles, the parking area boundaries, other lane markings, etc., can be detected by means of vehicle-side sensor devices in the surrounding area.
  • orientations of the objects with respect to the motor vehicle can be determined on the basis of the sensor data, and based on the objects an environment map can be created which describes the environment region of the motor vehicle to scale. Based on the environment map, the model of the surrounding area can then be created, in which the objects are displayed to scale as models or virtual objects in the image.
  • the first indication of the parking area may, for example, be represented as a rectangular area with a parking space symbol in the image and thus symbolizes the parking area in the image of the surrounding area.
  • the second indication of the parking area boundary formed as lane markings may, for example, be shown as a line in the image, which in particular has a course which corresponds to a real course of the lane markings in the surrounding area.
  • the second reference to the parking area boundary formed as an object may, for example, be represented as a model or symbol of the object in the image which describes the object. The image provided to the driver is thus particularly realistic.
  • the at least one modeled and displayed parking area boundary on the basis of which the parking area is identified as such, is additionally optically marked in the image of the surrounding area.
  • the parking area boundary for the optical marking is highlighted in color and / or displayed flashing and / or framed. This is particularly advantageous if the evaluation device has detected a plurality of parking area boundaries in the surrounding area on the basis of the sensor data and these are also displayed or modeled in the image.
  • parking area boundary on the basis of which the evaluation device has defined the parking area it is visually highlighted or marked, for example, by flashing and / or displayed in a signal color and / or framed. The driver can thus particularly easily and quickly detect the parking area and the parking area boundaries.
  • a camera image of the surrounding area generated from camera data of at least one camera of the motor vehicle is displayed as the first reference, the parking area located in the camera image being optically marked in the camera image and the second reference being shown in FIG Parking area boundary located in the camera image is optically marked in the camera image.
  • a model of the surrounding area is not displayed on the display device, but camera images of the surrounding area, for example in the form of a video sequence, are displayed on the display device.
  • the parking area itself can be marked in the image, for example by a transparent and / or three-dimensional overlay ("overlay").
  • the superimposition can be, for example, a colored surface whose shape corresponds to a shape of the real parking area.
  • a parking lot icon may be displayed on the parking area in the camera image.
  • the parking area boundary is also optically highlighted in the camera image. It can be provided that the at least one parking area boundary shown in the camera image to the optical marking with a modeled, in particular colored, parking area boundary is superimposed and / or framed.
  • the marking can therefore also be a transparent and / or three-dimensional overlay.
  • This insertion of markers into a real image of the surrounding area is also referred to as "Augmented Reality” (AR) and provides the driver with a particularly intuitive display.
  • This display reliably provides the driver with the information relevant to the parking process, for example the parking area boundaries and the parking area itself.
  • the surrounding area in the image is displayed from a third-person perspective, by means of which the driver sees the surrounding area as well as the motor vehicle on the display device from the viewpoint of a vehicle-external observer.
  • a perspective of an off-vehicle observer a so-called virtual camera, represents a particularly intuitive view of the surrounding area for the driver.
  • the third-person view can, for example, show the modeled environment in which the objects in the surrounding area are recognized on the basis of the sensor data, based on the sensor data, the environment map is created and based on the map environment, the motor vehicle and its surrounding area is modeled with the objects located therein.
  • the third-person perspective can also be generated from the image data or camera data of the at least one vehicle-side camera, in particular a vehicle-side all-round vision camera system. For this purpose, for example, by stitching together or "stitching" the image data, an image of the surrounding area is determined, which gives the appearance as if it had been detected by a real camera at a position of the virtual camera.
  • a third person perspective may be, for example, a bird's-eye view in which the surrounding area of the motor vehicle and the motor vehicle itself are viewed from above.
  • an oblique plan view of the surrounding area and the motor vehicle are shown as the third person perspective, in which the vehicle-external observer located above and behind the motor vehicle looks down obliquely onto the motor vehicle.
  • the third-person view is generated from camera data, a model of the motor vehicle may be inserted in the oblique plan view image because the motor vehicle itself can not be detected by the camera system.
  • the third-person perspective in particular the oblique plan view image, receives the Driver a particularly good overview of the surrounding area of the motor vehicle.
  • the invention also relates to a driver assistance system for a motor vehicle for assisting a driver of the motor vehicle when parking the motor vehicle on a parking area in a surrounding area of the motor vehicle.
  • the driver assistance system comprises at least one vehicle-side sensor device for detecting sensor data from the surrounding area, an evaluation device for detecting at least one parking area boundary based on the sensor data and determining the parking area based on the at least one detected parking area boundary, and a display device for displaying an image of the surrounding area and Presenting a first indication of the parking area in the image.
  • the display device is designed to display for the driver in the image for plausibility checking of the parking area detected by the evaluation device a second indication, by which the driver is visualized the at least one parking area boundary on the basis of which the parking area is classified as such by the evaluation device ,
  • the driver assistance system particularly preferably comprises at least one vehicle-side sensor device for detecting sensor data from the surrounding area, an evaluation device for detecting at least one parking area boundary based on the sensor data and determining the parking area based on the at least one detected parking area boundary, and a display device for displaying an image of the surrounding area and for displaying a first indication of the parking area in the picture.
  • the display device is designed to display for the driver in the image for plausibility of the detected by the evaluation parking area a second hint, by which for the driver the at least one parking area boundary, based on which the parking area is classified by the evaluation as such, visualized is.
  • a motor vehicle according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention.
  • the motor vehicle is designed in particular as a passenger car.
  • Fig. 1 shows a motor vehicle 1 according to the present invention, which is designed here as a passenger car.
  • the motor vehicle 1 comprises a driver assistance system 2, which can assist a driver of the motor vehicle 1 when parking the motor vehicle 1 on a parking area 3 in a surrounding area 4 of the motor vehicle 1.
  • the driver assistance system 2 has at least one sensor device 5 on the vehicle, which in the present case is designed as a camera.
  • the parking area 3 can be detected in the surrounding area 4, for example while the motor vehicle 1 is moving on a carriageway 6 along a forward direction V and thereby passes by the parking area 3.
  • the parking area 3 is bounded by parking area boundaries 7, wherein the parking area boundaries 7 can be formed by two-dimensional objects, for example lane markings 8, as well as by three-dimensional objects, for example other vehicles 9.
  • the parking area boundaries 7 can be detected, for example, on the basis of the sensor data, for example based on camera images of the camera.
  • the driver assistance system 2 has, for example, an evaluation device 10 which is designed to evaluate the sensor data detected by the vehicle-side sensor device 5 so that the parking surface 3 can be recognized and provided to the driver of the motor vehicle 1 for a parking operation.
  • On the basis of the sensor data can also geometrical data of the parking space 3, for example, a beginning (here the left side roadway marking 8) and an end (here the right side roadway marking 8), a depth T, a width B, a Orientation, etc. of the parking space 3, are detected.
  • this lane marker 8 can be used only for determining the orientation of the parking space 3. Also, an occupancy state of the parking space 3 and / or other properties of the parking space 3 can be detected. For example, it can be recognized whether it is a disabled parking space, a women's parking lot, a taxi parking lot or the like.
  • the driver assistance system 2 has a display device 11 which is designed to take pictures B1, B2, B3, B4, B5, B6, B7, B8 (see FIG Fig. 2a, 2b . Fig. 3a to 3d . Fig. 4a, 4b ) of the surrounding area 4.
  • a first reference to the parking area 3 is displayed in the images B1, B2, B3, B4, B5, B6, B7, B8.
  • the display device 11 may be formed, for example, as a "head-up display” or a touch-sensitive screen in an interior of the motor vehicle 1.
  • an artificially generated model 4 'of the surrounding area 4 is shown, which schematically depicts the surrounding area 4.
  • the images B1, B2 show a virtual surrounding area 4 '.
  • the pictures B1, B2 are also a model 1 'of the motor vehicle 1 and a model 3' of the parking space 3, so a virtual motor vehicle 1 'and a virtual parking space 3', shown from a bird's eye view, in which the driver from above vertically down looks at the motor vehicle 1 and the surrounding area 4.
  • the images B1, B2 are top view images which are displayed to the driver on the display device 11.
  • the model 3 'of the parking space 3 forms the first indication signal on the parking space 3.
  • the images B1, B2 represent the surrounding area 4 of the motor vehicle 1 in particular to scale. This means that a relative position of the parking space 3 to the motor vehicle 1 a relative position of the model 3 'corresponds to the parking space 3 to the model 1' of the motor vehicle 1 in the images B1, B2.
  • a search symbol 12 is additionally shown, by which the driver of the motor vehicle 1 is informed that the driver assistance system 2 is in search of a free parking area 3 in the surrounding area 4.
  • a parking space symbol 13 is shown in the model 3 'of the parking area 3.
  • the model 3 'of the parking area 3 as well as the parking space symbol 13 in comparison to the image B1 are optically highlighted, for example, illuminated.
  • a parking trajectory 15 can be determined, along which the motor vehicle 1 can move into the parking space 3 without collision.
  • the driver by means of a control element 14, for example by controlling a pointer icon on the display device 11, select the parking space 3, so that the driver can be supported when parking in the selected parking space 3.
  • a control element 14 for example by controlling a pointer icon on the display device 11
  • select the parking space 3 so that the driver can be supported when parking in the selected parking space 3.
  • an automatic parking operation into the parking space 3 after selecting the parking space 3 can be started and carried out by the driver assistance system 2.
  • the parking trajectory 15 can be displayed in the image B2.
  • the images B1, B2 according to the prior art may be unintuitive for the driver of the motor vehicle 1, since the driver is not visualized based on which environmental information the driver assistance system 2 has detected the parking space 3 in the sensor data.
  • images B3, B4, B5, B6, B7, B8 generated and displayed on the display device 11, in which in addition to the first reference to the parking area 3, a second reference to those parking area boundaries 7 is displayed, based on which the evaluation device 10 of the driver assistance system 2 has detected the parking area 3 as such. It is shown in the pictures B3, B4, B5, B6, for example, that in addition to the model 3 'of the parking space 3, models 8', 9 'of the road marking 8 and the other vehicles 9, ie models of the parking area boundaries 7, are represented. The models of the parking area boundaries 7 thus form the second indication.
  • a course of the lane markings 8 ', 9' in the images B3, B4, B5, B6 corresponds to a real course of the lane markings 8, 9 on the lane 6.
  • the lane marking 8 'according to Fig. 3a . 3c, 3d formed as a T-shaped line and the pavement marking 8 'according to Fig. 3b formed as a straight line.
  • the virtual parking areas 3 ' are designed to be particularly close to reality and are shown in a position relative to the virtual motor vehicle 1', which corresponds to a real, relative position of the parking area 3 to the motor vehicle 1.
  • the models describe 3 'according to Fig. 3a . 3c, 3d a longitudinal parking space, while the model 3 'according to Fig. 3b describes a transverse parking space.
  • the search icon 12 is shown.
  • the virtual parking space 3 ' is marked, whereby the driver is advised that the parking space 3 is accessible from a current position of the motor vehicle 1 in the surrounding area 4.
  • the parking trajectory as in Fig. 3b . 3d shown in the image B4, B6 are shown.
  • a corresponding indication signal can be displayed on the display device 11.
  • the indication signal may be a pictogram, for example.
  • Fig. 4a and Fig. 4b Further embodiments of generated images B7, B8 are shown, which can be displayed on the display device 11.
  • the parking lot symbol 13 is in both Fig. 4a as well as in Fig. 4b shown.
  • the motor vehicle 1 is located on the basis of the search symbol 12 in accordance with Fig. 4a shown, still looking for that position in the surrounding area 4, from which can be parked in the parking space 3.
  • Fig. 4b is the parking lot 13 compared to Fig. 4a visually highlighted, for example, marked in color.
  • the parking trajectory 15 is displayed. Thereby, the driver is advised that the parking operation can be started and carried out starting from the current position of the motor vehicle 1 in the surrounding area 4.
  • the parking process can be carried out, for example, at least semi-autonomously along the parking trajectory 15.
  • the images B3, B4, B5, B6, B7, B8 are shown here from a third-person perspective, in which the driver from above the motor vehicle 1 obliquely down on the motor vehicle 1 and the surrounding area 4 looks.
  • the images B3 to B8 thus show three-dimensional views of the surrounding area 4, by means of which the driver receives a particularly good overview of the surrounding area 4.
  • the detected lane markings 8 are compared with predetermined course profiles 16a, 16b, 16c, 16d, 16e, 16f, which are shown by way of example in FIG Fig. 5a to Fig. 5f are shown.
  • a first profile 16a see Fig. 5a
  • an L-shaped curve 17 is shown, wherein a first leg 18 of the course 17 has a greater length compared to a second leg 19 of the course.
  • the legs 18, 19 are formed here at right angles to each other.
  • the width B of the parking space 3 can be limited, with the leg 18 in particular over the depth T of the parking space 3 extends.
  • the leg 19 limits the parking space 3 to the lane 6 of the motor vehicle 1 out.
  • a T-shaped curve 20 is shown, wherein a first line 21 of the course 20 has a greater length compared to a second line 22 of the course 20.
  • the lines 21, 22 are formed at right angles to each other.
  • the width B of the parking space 3 can be limited, with the line 21 extends in particular over the depth T of the parking space 3.
  • the line 22 limits the parking space 3 to the roadway 6 of the motor vehicle 1 and may extend over the entire width B of the parking space 3.
  • a lane marker 8, which corresponds to the second profile 16b, is in Fig. 6 shown by a first parking situation P1 of the motor vehicle 1.
  • a line 22 describing part of the lane marking 8 has a length which extends over the entire width B of the parking space 3.
  • a straight course 23 of a line is shown, which in turn limits the width B of the parking space 3 and extends over the depth T of the parking space 3.
  • a lane marker 8 corresponding to the third profile 16b is in FIG Fig. 6 shown by a second parking situation P2 of the motor vehicle 1.
  • a fourth profile 16d (see Fig. 5d ) is again shown a T-shaped curve 24, wherein a first line 25 and a second line 26 of the course 24 have approximately the same length.
  • the lines 25, 26 are formed at right angles to each other here.
  • the width of the parking space 3 can be limited to one side, with the line 25 in particular does not extend beyond the depth T of the parking space 3.
  • the line 26 limits the parking space 3 to the carriageway 6 of the motor vehicle 1 out.
  • a roadway marking 8 running in this way is based on a fourth parking situation P4 in FIG Fig. 6 shown.
  • a fifth profile 16e (see Fig. 5e ), in turn, an L-shaped curve 27 is shown, wherein a first leg 28 and a second leg 29 of the course 27 have approximately the same length.
  • the legs 28, 29 are formed at right angles to each other.
  • the width of the parking space 3 can be limited to one side, wherein the leg 29 in particular does not extend beyond the depth T of the parking space 3.
  • the leg 28 limits the parking space 3 to the lane 6 of the motor vehicle 1 out.
  • a roadway marking 8 running in this way is based on a fifth parking situation P5 in FIG Fig. 6 shown.
  • the lane markings 8 are L-shaped and connected to each other via the depth of the parking space 3 by means of dashed lines 33.
  • a sixth profile 16f (see Fig. 5f ), two lines 30, 31 are shown, which meet at an angle 32 smaller than 90 °.
  • the sixth profile 16f describes the parking area boundaries 7 in the form of lane markings 8 of an oblique longitudinal parking space (see for example Fig. 8b ).
  • the lane markings 8 are detected by the evaluation device 10 in the sensor data of the sensor device 5, compared with the corresponding profile profile 16a to 16f and classified as parking area boundaries 7, if a course of the detected lane markings 8 at least over a predetermined range corresponds to one of the profile profile 16a to 16f.
  • a procedure of the evaluation device 10 of the driver assistance system 2 is visualized in the parking area determination.
  • the evaluation device 10 can recognize the lane markings 8, for example by comparison with the third profile 16c, and classify them as parking area boundaries 7.
  • the parking trajectory 15 is thereby determined such that the motor vehicle 1 is aligned parallel to the road markings 8 in the parked state and not to the other vehicles parked obliquely Fig. 7b
  • the other vehicles 9 can be recognized by the sensor device 5 and these can be identified as parking area boundaries 7.
  • the parking space 3 can also be classified. For example, based on a road mark 8, which corresponds to the second profile profile 16b, the parking space 3, as in Fig. 8a shown to be classified as a longitudinal parking space. Based on a lane marker 8 according to Fig. 8b , which here corresponds in areas to the sixth profile profile 16f, the parking space 3 can be classified as an oblique longitudinal parking space. Also, the parking space 3, as in Fig. 8c shown to be recognized by the other vehicles 9. By an orientation or position of the vehicles 9, the parking space 3 can also be classified. Here, a longitudinal axis of the vehicles 9 extends perpendicular to the roadway 6, so that the parking space 3 according to Fig. 8c is recognized as a longitudinal parking gap.
  • the display of the second reference to those parking area boundaries 7, on the basis of which the evaluation device 11 has detected and classified the parking space 3, enables the driver to understand the procedure of the driver assistance system 2 when determining the parking area 3.
  • the driver can thus be made plausible based on which environmental information the driver assistance system 2 has detected the parking space 3.
  • the driver can be prevented from being confused if the driver assistance system 2 has erroneously recognized an object in the surrounding area 4 as a parking area boundary 7 and thereby an area in the surrounding area 4 of the motor vehicle 1 as a parking space 3.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) beim Abstellen des Kraftfahrzeugs (1) auf einer Parkfläche (3) in einem Umgebungsbereich (4) des Kraftfahrzeugs (1), wobei mittels einer Auswerteeinrichtung (10) zum Bestimmen der Parkfläche (3) zumindest eine Parkflächenbegrenzung (7) anhand von mittels zumindest einer Sensoreinrichtung (5) des Kraftfahrzeugs (1) aus dem Umgebungsbereich (4) erfassten Sensordaten erkannt wird, und ein erster Hinweis auf die Parkfläche (3) in einem auf einer Anzeigeeinrichtung (11) des Kraftfahrzeugs (1) dargestellten Bild (B3, B4, B5, B6; B7, B8) des Umgebungsbereiches (4) angezeigt wird, wobei für den Fahrer in dem Bild (B3, B4, B5, B6; B7, B8) auf der Anzeigeeinrichtung (11) zur Plausibilisierung der durch die Auswerteeinrichtung (10) erkannten Parkfläche (3) ein zweiter Hinweis angezeigt wird, durch welchen dem Fahrer die zumindest eine Parkflächenbegrenzung (7), anhand welcher die Parkfläche (3) durch die Auswerteeinrichtung (10) als solche klassifiziert wird, für den Fahrer visualisiert wird. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem (2) sowie ein Kraftfahrzeug (1).

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Abstellen des Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs, wobei mittels einer Auswerteeinrichtung zum Bestimmen der Parkfläche zumindest eine Parkflächenbegrenzung anhand von mittels zumindest einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs aus dem Umgebungsbereich erfassten Sensordaten erkannt wird, und ein erster Hinweis auf die Parkfläche in einem auf einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs dargestellten Bild des Umgebungsbereiches angezeigt wird. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug.
  • Es ist bereits aus dem Stand der Technik bekannt, Fahrerassistenzsysteme für Kraftfahrzeuge bereitzustellen, mittels welchen ein Fahrer des Kraftfahrzeugs beim Führen des Kraftfahrzeugs unterstützt werden kann. Ein solches Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise ein Parkassistenzsystem beziehungsweise Parkassistent sein, welches beziehungsweise welcher den Fahrer beim Abstellen des Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche beziehungsweise beim Einparken des Kraftfahrzeugs in eine Parklücke unterstützen kann.
  • Zum Bestimmen der Parkfläche ist aus der DE 10 2014 111 011 A1 ein Verfahren bekannt, bei welchem Sensordaten von dem Umgebungsbereich mittels zumindest einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden. Weiterhin wird zumindest ein Objekt in dem Umgebungsbereich erfasst sowie eine räumliche Anordnung des zumindest einen Objekts bezüglich des Kraftfahrzeugs anhand der Sensordaten mittels einer Auswerteeinrichtung des Kraftfahrzeugs ermittelt. Zudem werden eine Position und/oder eine Ausrichtung der Parkfläche anhand der ermittelten räumlichen Anordnung des zumindest einen Objekts mittels der Auswerteeinrichtung bestimmt.
  • In der DE 102 50 021 A1 ist ein Verfahren zum Betrieb eines Darstellungssystems in einem Fahrzeug zum Auffinden eines geeigneten Parkplatzes gezeigt. Dabei wird in einem aktuellen Bild einer Umgebung des Fahrzeugs auf einem Bildschirm ein Parkplatzsymbol eingeblendet, das einen solchen Bereich in dem aktuellen Bild maßstäblich symbolisiert, welcher beim Einparken ausgehend von einer aktuellen Fahrzeugposition erreicht werden kann.
  • Ferner ist in der EP 2 623 398 A1 ein Verfahren und ein Fahrerassistenzsystem zum Festlegen einer Zielposition eines Fahrzeugs in einer Parklücke offenbart. Mittels einer Sensoranordnung werden zweidimensionale und dreidimensionale Umgebungsparameter der Parklücke ermittelt und mittels einer Auswerteeinrichtung wird basierend auf den Umgebungsparametern eine Umweltkarte erstellt. Basierend auf den zweidimensionalen Umgebungsparametern wird eine vorläufige Zielposition in der Parklücke ermittelt, welche anhand der dreidimensionalen Umgebungsparameter korrigiert wird.
  • Parkflächenbestimmungen mittels solcher bereits bekannter Verfahren können unintuitiv beziehungsweise nicht nachvollziehbar für den Fahrer sein, da der Fahrer nicht über die Vorgehensweise des Fahrerassistenzsystems beim Bestimmen der Parkfläche informiert wird.
  • Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, wie ein Fahrer besonders zuverlässig und für dem Fahrer nachvollziehbar bei einem Parkvorgang unterstützt werden kann.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung sowie der Figuren.
  • Gemäß einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Abstellen des Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs wird mittels einer Auswerteeinrichtung zum Bestimmen der Parkfläche zumindest eine Parkflächenbegrenzung anhand von mittels zumindest einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs aus dem Umgebungsbereich erfassten Sensordaten erkannt. Ein erster Hinweis auf die Parkfläche kann in einem auf einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs dargestellten Bild des Umgebungsbereiches angezeigt werden. Insbesondere wird für den Fahrer auf der Anzeigeeinrichtung in dem Bild zur Plausibilisierung der durch die Auswerteeinrichtung erkannten Parkfläche ein zweiter Hinweis angezeigt, durch welchen dem Fahrer die zumindest eine Parkflächenbegrenzung, anhand welcher die Parkfläche durch die Auswerteeinrichtung als solche klassifiziert wird, für den Fahrer visualisiert wird.
  • Besonders bevorzugt wird bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Abstellen des Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs mittels einer Auswerteeinrichtung zum Bestimmen der Parkfläche zumindest eine Parkflächenbegrenzung anhand von mittels zumindest einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs aus dem Umgebungsbereich erfassten Sensordaten erkannt. Ein erster Hinweis auf die Parkfläche wird in einem auf einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs dargestellten Bild des Umgebungsbereiches angezeigt. Darüber hinaus wird für den Fahrer auf der Anzeigeeinrichtung in dem Bild zur Plausibilisierung der durch die Auswerteeinrichtung erkannten Parkfläche ein zweiter Hinweis angezeigt, durch welchen dem Fahrer die zumindest eine Parkflächenbegrenzung, anhand welcher die Parkfläche durch die Auswerteeinrichtung als solche klassifiziert wird, für den Fahrer visualisiert wird.
  • Mittels des Verfahrens kann also ein Fahrerassistenzsystem realisiert werden, welches den Fahrer beim Abstellen des Kraftfahrzeugs auf der Parkfläche, also beim Einparken in eine Parklücke, unterstützen kann. Dazu wird die Parkfläche zunächst anhand der Sensordaten der zumindest einen Sensoreinrichtung erkannt. Insbesondere werden die Parkflächenbegrenzungen anhand der Sensordaten erkannt und die Parkfläche anhand der Parkflächenbegrenzungen als solche definiert beziehungsweise klassifiziert. Insbesondere werden zumindest zwei Parkflächenbegrenzungen erkannt, durch welche geometrische Parameter der Parklücke, beispielsweise ein Anfangspunkt, ein Endpunkt, eine Breite, ein Tiefe und eine Orientierung der Parklücke zu einer Fahrbahn des Kraftfahrzeugs, bestimmt werden können. Die Parkfläche kann eine Längsparklücke, eine Querparklücke oder eine schräge Längsparklücke sein. Nach Erkennung der Parklücke kann der Fahrer mittels der Anzeigeeinrichtung über das Vorhandensein der Parkfläche in dem Umgebungsbereich informiert werden. Dazu wird der erste Hinweis auf die Parklücke in dem Bild des Umgebungsbereiches des Kraftfahrzeugs angezeigt. Die Anzeigeeinrichtung kann beispielsweise eine Kopf-oben-Anzeigevorrichtung ("Head-Up-Display") und/oder ein berührungssensitiver Bildschirm in einem Innenraum beziehungsweise einer Fahrgastzelle des Kraftfahrzeugs sein.
  • Die durch die Auswerteeinrichtung erkannte Parkfläche kann durch den Fahrer für einen durchzuführenden Einparkvorgang ausgewählt werden. Dazu kann der Fahrer eine Bediengeste durchführen. Beispielsweise kann er den auf dem berührungssensitiven Bildschirm dargestellten ersten Hinweis auf die Parklücke berühren und damit die Parklücke auswählen. Basierend auf dieser Auswahl kann der Fahrer durch das Fahrerassistenzsystem beim Abstellen des Kraftfahrzeugs auf der Parkfläche unterstützt werden. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom in die Parkfläche eingeparkt werden. Dazu wird durch das Fahrerassistenzsystem eine Parktrajektorie bestimmt, entlang welcher sich das Kraftfahrzeug zum Einparken in die Parklücke bewegt. Diese Parktrajektorie kann ebenfalls in dem Bild des Umgebungsbereiches auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt werden.
  • Zusätzlich wird dem Fahrer in dem Bild der zweite Hinweis angezeigt, durch welchen der Fahrer auf diejenige Parkflächenbegrenzung hingewiesen wird, anhand welcher die Auswerteeinrichtung die Parkfläche als solche klassifiziert hat. Dem Fahrer wird also visualisiert, welches Objekt in dem Umgebungsbereich beziehungsweise welche Umgebungsinformation durch die Auswerteeinrichtung als die zumindest eine Parkflächenbegrenzung identifiziert wurde. Der Fahrer wird also über die Vorgehensweise der Auswerteeinrichtung, also des Fahrerassistenzsystems, bei der Bestimmung der Parkfläche informiert. Dadurch kann dem Fahrer eine Funktionsweise des Fahrerassistenzsystems bei der Parkflächenerkennung visualisiert und plausibilisiert werden. Wenn nämlich beispielsweise durch die Auswerteeinrichtung ein Objekt in dem Umgebungsbereich fälschlicherweise als eine Parkflächenbegrenzung identifiziert wird und damit ein an das Objekt angrenzender Bereich in dem Umgebungsbereich fälschlicherweise als Parkfläche erkannt wird, ist es durch die Ausgabe des zweiten Hinweises für den Fahrer zumindest nachvollziehbar, basierend auf welchen Umgebungsinformationen die Auswerteeinrichtung den Bereich als Parkfläche erkannt und klassifiziert hat. Durch das Verfahren kann somit in vorteilhafter Weise ein besonders benutzerfreundliches und intuitives Fahrerassistenzsystem bereitgestellt werden.
  • Vorzugsweise wird anhand der Sensordaten zumindest eine Fahrbahnmarkierung auf einer Fahrbahn des Kraftfahrzeugs als die Parkflächenbegrenzung erkannt. Insbesondere wird die zumindest eine Fahrbahnmarkierung anhand von Kameradaten zumindest einer fahrzeugseitigen Kamera erkannt. In den Kameradaten beziehungsweise Bilddaten, welche von der zumindest einen, als Kamera ausgebildeten Sensoreinrichtung erfasst werden, können die Fahrbahnmarkierungen auf der Fahrbahn des Kraftfahrzeugs erkannt werden. Die Fahrbahnmarkierungen sind dabei insbesondere zweidimensionale Objekte in Form von Linien auf der Fahrbahn. Die Fahrbahnmarkierungen können beispielsweise von der Auswerteeinrichtung über Kontrasterkennungsalgorithmen erkannt werden. Nach Erkennen der Fahrbahnmarkierung wird in dem Bild zusätzlich zu dem ersten, auf die Parkfläche hindeutenden Hinweis der zweite Hinweis ausgegeben, welcher den Fahrer darüber informiert, dass die Parkfläche anhand der Fahrbahnmarkierung als solche erkannt und klassifiziert wurde.
  • Insbesondere für den Fall, dass nur eine Fahrbahnmarkierung, also beispielsweise nur eine Linie erkannt wurde, kann diese eine Linie für die Bestimmung der Orientierung der Parklücke verwendet werden. Dann kann beispielsweise in dem Bild auf der Anzeigeeinrichtung ein Hinweissignal ausgegeben werden, welches den Fahrer beispielsweise darüber informiert, dass anhand der Fahrbahnmarkierung lediglich die Orientierung der Parklücke erkannt werden kann. Das Hinweissignal kann beispielsweise ein Piktogramm sein.
  • In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird eine anhand der Kameradaten erfasste Fahrbahnmarkierung von der Auswerteeinrichtung nur dann als Parkflächenbegrenzung erkannt, wenn ein Verlauf der Fahrbahnmarkierung einem vorbestimmten Verlaufsprofil entspricht. Der Erfindung liegt hierbei die Erkenntnis zugrunde, dass verschiedenartige Fahrbahnmarkierungen existieren, welche Parkflächen begrenzen können. Solche als Parkflächenbegrenzungen dienende Fahrbahnmarkierungen können beispielsweise einen geraden, einen T-förmigen, einen L-förmigen Verlauf, etc. aufweisen. Um die in den Kameradaten erkannten Fahrbahnmarkierungen zuverlässig als Parkflächenbegrenzungen identifizieren zu können, werden diese erkannten Fahrbahnmarkierungen mit vorbestimmten Verlaufsprofilen verglichen. Dazu können beispielsweise verschiedene Verlaufsprofile in einer fahrzeugseitigen Speichereinrichtung hinterlegt werden. Außerdem kann anhand der Verlaufsprofile auch eine Orientierung der Parklücke zu der Fahrbahn des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Es kann also beispielsweise erkannt werden, ob es sich beispielsweise um eine Längsparklücke, eine Querparklücke oder eine schräge Längsparklücke handelt.
  • Auch kann anhand der Sensordaten ein dreidimensionales Objekt als die Parkflächenbegrenzung erkannt werden. Ein solches dreidimensionales Objekt kann ein anderes Fahrzeug, ein Baum, ein Fahrrad oder Ähnliches sein. Dazu können ebenfalls vorbestimmte Objektprofile in der fahrzeugseitigen Speichereinrichtung hinterlegt sein, sodass ein erkanntes, dreidimensionales Objekt zusätzlich klassifiziert werden kann. Die dreidimensionalen Objekte können anhand der Kameradaten und/oder anhand von anderen Sensordaten, beispielsweise eines Radarsensors, Ultraschallsensors oder Laserscanners des Kraftfahrzeugs, erkannt werden.
  • Anhand der erkannten Parklückenbegrenzungen und der daraus bestimmten Parklückengeometrie kann dann von dem Fahrerassistenzsystem die Parktrajektorie in die Parklücke bestimmt werden. Falls beispielsweise ein dreidimensionales Objekt und eine Fahrbahnmarkierung erkannt wurden, welche die Parklücke begrenzen, so werden die Parktrajektorie und eine Stellung des Kraftfahrzeugs in der Parklücke insbesondere an eine Position des Objektes angepasst. Dies ist besonders vorteilhaft, falls das Objekt, beispielsweise ein anderes Fahrzeug, auf der Fahrbahnmarkierung abgestellt ist, und somit zumindest bereichsweise in die durch die Fahrbahnmarkierungen begrenzte Parkfläche des Kraftfahrzeugs hineinragt. Dabei kann die Parktrajektorie so bestimmt werden, dass das Kraftfahrzeug in der Parkstellung entlang der Parkflächenbegrenzung orientiert ist, jedoch beabstandet zu dem anderen Fahrzeug ausgerichtet ist. Beim Bestimmen der Parktrajektorie kann es auch vorgesehen sein, dass der Fahrer auswählen kann, ob das Kraftfahrzeug vorwärts oder rückwärts in die Parklücke eingeparkt werden soll.
  • Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens wird basierend auf den Sensordaten ein Modell des Umgebungsbereiches erstellt und als das Bild des Umgebungsbereiches auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt, wobei als der erste Hinweis ein Modell der Parklücke und als der zweite Hinweis ein Modell der zumindest eine Parkflächenbegrenzung in dem Bild angezeigt wird. Gemäß dieser Ausführungsform zeigt das Bild einen virtuellen Umgebungsbereich, welcher künstlich erzeugt beziehungsweise modelliert wird und auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird. Zum Modellieren des Umgebungsbereiches kann eine Vielzahl von Objekten, beispielsweise Hindernisse, die Parkflächenbegrenzungen, andere Fahrbahnmarkierungen, etc., mittels fahrzeugseitiger Sensoreinrichtungen in dem Umgebungsbereich erfasst werden. Außerdem können Orientierungen der Objekte bezüglich des Kraftfahrzeugs anhand der Sensordaten bestimmt werden und basierend auf den Objekten eine Umgebungskarte erstellt werden, welche den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs maßstabsgetreu beschreibt. Basierend auf der Umgebungskarte kann dann das Modell des Umgebungsbereiches erstellt werden, in welchem die Objekte maßstäblich als Modelle beziehungsweise virtuelle Objekte in dem Bild angezeigt werden.
  • Der erste Hinweis auf die Parkfläche kann beispielsweise als eine rechteckförmige Fläche mit einem Parkplatzsymbol in dem Bild dargestellt sein und symbolisiert somit die Parkfläche in dem Bild des Umgebungsbereiches. Der zweite Hinweis auf die als Fahrbahnmarkierungen ausgebildete Parkflächenbegrenzung kann beispielsweise als Linie in dem Bild dargestellt sein, welche insbesondere einen Verlauf aufweist, welcher einem realen Verlauf der Fahrbahnmarkierungen in dem Umgebungsbereich entspricht. Der zweite Hinweis auf die als Objekt ausgebildete Parkflächenbegrenzung kann beispielsweise als ein Modell beziehungsweise Symbol des Objektes in dem Bild dargestellt sein, welches das Objekt beschreibt. Das dem Fahrer bereitgestellte Bild ist somit besonders realitätsnah ausgebildet.
  • Dabei kann vorgesehen sein, dass die zumindest eine modellierte und angezeigte Parkflächenbegrenzung, anhand welcher die Parkfläche als solche identifiziert wird, in dem Bild des Umgebungsbereiches zusätzlich optisch markiert wird. Insbesondere wird die Parkflächenbegrenzung zur optischen Markierung farbig hervorgehoben und/oder blinkend und/oder eingerahmt dargestellt wird. Dies ist besonders vorteilhaft, falls die Auswerteeinrichtung anhand der Sensordaten mehrere Parkflächenbegrenzungen in dem Umgebungsbereich erkannt hat und diese auch in dem Bild dargestellt beziehungsweise modelliert werden. Um dem Fahrer diejenige Parkflächenbegrenzung, anhand welcher die Auswerteeinrichtung die Parkfläche definiert hat, besonders deutlich zu visualisieren, wird diese optisch hervorgehoben beziehungsweise markiert, indem sie beispielsweise blinkend und/oder in einer Signalfarbe dargestellt wird und/oder eingerahmt wird. Der Fahrer kann somit besonders einfach und schnell die Parkfläche sowie die Parkflächenbegrenzungen erfassen.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird als das Bild ein aus Kameradaten zumindest einer Kamera des Kraftfahrzeugs erzeugtes Kamerabild des Umgebungsbereiches angezeigt, wobei als der erste Hinweis die sich in dem Kamerabild befindliche Parkfläche in dem Kamerabild optisch markiert wird und als der zweite Hinweis die sich in dem Kamerabild befindliche Parkflächenbegrenzung in dem Kamerabild optisch markiert wird. Hier wird also nicht ein Modell des Umgebungsbereiches auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt, sondern es werden Kamerabilder des Umgebungsbereiches, beispielsweise in Form von einer Videosequenz, auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt.
  • Die Parkfläche selbst kann in dem Bild markiert werden, beispielsweise durch eine transparente und/oder dreidimensionale Überlagerung ("Overlay"). Die Überlagerung kann beispielsweise eine farbige Fläche sein, deren Form einer Form der realen Parkfläche entspricht. Zusätzlich kann ein Parkplatzsymbol auf der Parkfläche in dem Kamerabild angezeigt werden. Auch wird die Parkflächenbegrenzung in dem Kamerabild optisch hervorgehoben. Dabei kann vorgesehen sein, dass die zumindest eine, in dem Kamerabild dargestellte Parkflächenbegrenzung zur optischen Markierung mit einer modellierten, insbesondere farbigen, Parkflächenbegrenzung überlagert wird und/oder eingerahmt wird. Die Markierung kann also ebenfalls eine transparente und/oder dreidimensionale Überlagerung sein. Dieses Einfügen von Markierungen in ein reales Bild des Umgebungsbereiches wird auch als "Erweiterte Realität" beziehungsweise "Augmented Reality" (AR) bezeichnet und stellt für den Fahrer eine besonders intuitive Anzeige bereit. Durch diese Anzeige werden dem Fahrer die für den Parkvorgang relevanten Informationen, beispielsweise die Parkflächenbegrenzungen und die Parkfläche selbst, zuverlässig bereitgestellt.
  • Es erweist sich als vorteilhaft, wenn der Umgebungsbereich in dem Bild aus einer Dritten-Person-Perspektive angezeigt wird, durch welche dem Fahrer der Umgebungsbereich sowie das Kraftfahrzeug aus Sicht eines fahrzeugexternen Beobachters auf der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird. Eine solche Perspektive eines fahrzeugexternen Betrachters, einer sogenannten virtuellen Kamera, stellt eine für den Fahrer besonders intuitive Ansicht des Umgebungsbereiches dar. Die Dritte-Person-Ansicht kann beispielsweise die modellierte Umgebung zeigen, bei welcher die Objekte in dem Umgebungsbereich anhand der Sensordaten erkannt werden, basierend auf den Sensordaten die Umgebungskarte erstellt wird und basierend auf der Umgebungskarte das Kraftfahrzeug sowie dessen Umgebungsbereich mit den sich darin befindlichen Objekten modelliert wird. Auch kann die Dritte-Person-Perspektive aus den Bilddaten beziehungsweise Kameradaten der zumindest einen fahrzeugseitigen Kamera, insbesondere eines fahrzeugseitigen Rundumsichtkamerasystems, erzeugt werden. Dazu wird, beispielsweise durch Zusammenfügen beziehungsweise "Stitching" der Bilddaten, ein Bild des Umgebungsbereiches bestimmt, welches den Anschein erweckt, als wäre es von einer realen Kamera an einer Position der virtuellen Kamera erfasst worden. Eine solche Dritte-Person-Perspektive kann beispielsweise eine Vogelperspektive sein, bei welcher der Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs sowie das Kraftfahrzeug selbst von oben betrachtet werden.
  • Insbesondere wird als die Dritte-Person-Perspektive eine schräge Draufsicht auf den Umgebungsbereich sowie das Kraftfahrzeug dargestellt, bei welcher der sich oberhalb und hinter dem Kraftfahrzeug befindliche fahrzeugexterne Beobachter schräg nach unten auf das Kraftfahrzeug blickt. Im Fall, dass die Dritte-Person-Ansicht aus Kameradaten erzeugt wird, kann ein Modell des Kraftfahrzeugs in das schräge Draufsichtbild eingefügt werden, da das Kraftfahrzeug selbst von dem Kamerasystem nicht erfasst werden kann. Durch die Dritte-Person-Perspektive, insbesondere das schräge Draufsichtbild, erhält der Fahrer einen besonders guten Überblick über den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs.
  • Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug zum Unterstützen eines Fahrers des Kraftfahrzeugs beim Abstellen des Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs. In einer Ausführungsform umfasst das Fahrerassistenzsystem zumindest eine fahrzeugseitige Sensoreinrichtung zum Erfassen von Sensordaten aus dem Umgebungsbereich, eine Auswerteeinrichtung zum Erkennen zumindest einer Parkflächenbegrenzung anhand der Sensordaten und Bestimmen der Parkfläche anhand der zumindest einen erkannten Parkflächenbegrenzung, und eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen eines Bildes des Umgebungsbereiches und zum Darstellen eines ersten Hinweises auf die Parkfläche in dem Bild. Insbesondere ist die Anzeigeeinrichtung dazu ausgelegt, für den Fahrer in dem Bild zur Plausibilisierung der durch die Auswerteeinrichtung erkannten Parkfläche einen zweiten Hinweis anzuzeigen, durch welchen für den Fahrer die zumindest eine Parkflächenbegrenzung, anhand welcher die Parkfläche durch die Auswerteeinrichtung als solche klassifiziert ist, visualisiert ist.
  • Besonders bevorzugt umfasst das Fahrerassistenzsystem zumindest eine fahrzeugseitige Sensoreinrichtung zum Erfassen von Sensordaten aus dem Umgebungsbereich, eine Auswerteeinrichtung zum Erkennen zumindest einer Parkflächenbegrenzung anhand der Sensordaten und Bestimmen der Parkfläche anhand der zumindest einen erkannten Parkflächenbegrenzung, und eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen eines Bildes des Umgebungsbereiches und zum Darstellen eines ersten Hinweises auf die Parkfläche in dem Bild. Darüber hinaus ist die Anzeigeeinrichtung dazu ausgelegt, für den Fahrer in dem Bild zur Plausibilisierung der durch die Auswerteeinrichtung erkannten Parkfläche einen zweiten Hinweis anzuzeigen, durch welchen für den Fahrer die zumindest eine Parkflächenbegrenzung, anhand welcher die Parkfläche durch die Auswerteeinrichtung als solche klassifiziert ist, visualisiert ist.
  • Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als ein Personenkraftwagen ausgebildet.
  • Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
  • Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
  • Dabei zeigen:
    • Fig.1
    eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs bei einer Vorbeifahrt an einer Parkfläche;
    Fig. 2a, 2b
    schematische Bilder eines Umgebungsbereiches des Kraftfahrzeugs gemäß dem Stand der Technik;
    Fig. 3a-3d
    schematische Bilder eines Umgebungsbereiches des Kraftfahrzeugs, welche mittels einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens bestimmt wurden;
    Fig. 4a, 4b
    weiter Ausführungsformen von schematischen Bildern des Umgebungsbereiches des Kraftfahrzeugs, welche mittels einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens bestimmt wurden;
    Fig. 5a-5e
    schematische Darstellungen von Verlaufsprofilen von Fahrbahnmarkierungen;
    Fig. 6
    eine schematische Darstellung von verschiedenen Fahrbahnmarkierungen, welche Parkflächenbegrenzungen einer Parkfläche des Kraftfahrzeugs beschreiben;
    Fig. 7a, 7b
    schematische Darstellung von unterschiedlichen Parkflächenbegrenzungen von Parkflächen; und
    Fig. 8a-8c
    schematische Darstellung von unterschiedlich orientierten Parkflächen.
  • In den Figuren sind gleiche sowie funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
  • Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß der vorliegenden Erfindung, welches hier als ein Personenkraftwagen ausgebildet ist. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, welches einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 beim Abstellen des Kraftfahrzeugs 1 auf einer Parkfläche 3 in einem Umgebungsbereich 4 des Kraftfahrzeugs 1 unterstützen kann. Dazu weist das Fahrerassistenzsystem 2 zumindest eine fahrzeugseitige Sensoreinrichtung 5 auf, welche im vorliegenden Fall als eine Kamera ausgebildet ist. Anhand von Sensordaten der fahrzeugseitigen Sensoreinrichtung 5 kann die Parkfläche 3 in dem Umgebungsbereich 4 erkannt werden, beispielsweise während sich das Kraftfahrzeug 1 auf einer Fahrbahn 6 entlang einer Vorwärtsrichtung V bewegt und dabei an der Parkfläche 3 vorbeifährt. Die Parkfläche 3 ist durch Parkflächenbegrenzungen 7 begrenzt, wobei die Parkflächenbegrenzungen 7 durch zweidimensionale Objekte, beispielsweise Fahrbahnmarkierungen 8, sowie durch dreidimensionale Objekte, beispielsweise andere Fahrzeuge 9, ausgebildet sein können.
  • Die Parkflächenbegrenzungen 7 können beispielsweise anhand der Sensordaten, beispielsweise anhand von Kamerabildern der Kamera, erkannt werden. Das Fahrerassistenzsystem 2 weist beispielsweise eine Auswerteeinrichtung 10 auf, welche dazu ausgelegt ist, die von der fahrzeugseitigen Sensoreinrichtung 5 erfassten Sensordaten auszuwerten, sodass die Parkfläche 3 erkannt und dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 für einen Parkvorgang bereitgestellt werden kann. Anhand der Sensordaten können außerdem geometrische Daten der Parklücke 3, beispielsweise ein Beginn (hier die linksseitig dargestellte Fahrbahnmarkierung 8) sowie ein Ende (hier die rechtsseitig dargestellte Fahrbahnmarkierung 8), eine Tiefe T, eine Breite B, eine Orientierung, etc. der Parklücke 3, erkannt werden. Insbesondere für den Fall, dass nur eine Fahrbahnmarkierung 8, also beispielsweise nur eine Linie, anhand der Sensordaten erkannt wird, kann diese eine Fahrbahnmarkierung 8 nur zum Bestimmen der Orientierung der Parklücke 3 verwendet werden. Auch können ein Belegungszustand der Parklücke 3 und/oder sonstige Eigenschaften der Parklücke 3 erkannt werden. Beispielsweise kann erkannt werden, ob es sich um einen Behindertenparkplatz, einen Frauenparkplatz, einen Taxiparkplatz oder dergleichen handelt.
  • Außerdem weist das Fahrerassistenzsystem 2 eine Anzeigeeinrichtung 11 auf, welche dazu ausgelegt ist, Bilder B1, B2, B3, B4, B5, B6, B7, B8 (siehe Fig. 2a, 2b, Fig. 3a bis 3d, Fig. 4a, 4b) des Umgebungsbereiches 4 anzuzeigen. Außerdem wird in den Bildern B1, B2, B3, B4, B5, B6, B7, B8 ein erster Hinweis auf die Parkfläche 3 angezeigt. Die Anzeigeeinrichtung 11 kann beispielsweise als ein "Head-Up-Display" oder ein berührungssensitiver Bildschirm in einem Innenraum des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet sein.
  • In den in Fig. 2a und Fig. 2b gezeigten Bildern B1, B2 gemäß dem Stand der Technik ist ein künstlich erzeugtes Modell 4' des Umgebungsbereiches 4 gezeigt, welches den Umgebungsbereich 4 schematisch darstellt. Anders ausgedrückt zeigen die Bilder B1, B2 einen virtuellen Umgebungsbereich 4'. In den Bildern B1, B2 werden außerdem ein Modell 1' des Kraftfahrzeugs 1 sowie ein Modell 3' der Parklücke 3, also ein virtuelles Kraftfahrzeug 1' sowie eine virtuelle Parklücke 3', aus einer Vogelperspektive dargestellt, bei welcher der Fahrer von oben senkrecht hinab auf das Kraftfahrzeug 1 sowie den Umgebungsbereich 4 blickt. Anders ausgedrückt sind die Bilder B1, B2 Draufsichtbilder, welche dem Fahrer auf der Anzeigeeinrichtung 11 angezeigt werden. Das Modell 3' der Parklücke 3 bildet dabei das erste Hinweissignal auf die Parklücke 3. Die Bilder B1, B2 stellen den Umgebungsbereich 4 des Kraftfahrzeugs 1 insbesondere maßstabstreu dar. Dies bedeutet, dass eine relative Lage der Parklücke 3 zu dem Kraftfahrzeug 1 einer relativen Lage des Modells 3' der Parklücke 3 zu dem Modell 1' des Kraftfahrzeugs 1 in den Bildern B1, B2 entspricht.
  • In dem Bild B1 ist zusätzlich ein Suchsymbol 12 dargestellt, durch welches der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 darauf hingewiesen wird, dass sich das Fahrerassistenzsystem 2 auf der Suche nach einer freien Parkfläche 3 in dem Umgebungsbereich 4 befindet. Außerdem ist in dem Modell 3' der Parkfläche 3 ein Parkplatzsymbol 13 dargestellt. In dem Bild B2 sind das Modell 3' der Parkfläche 3 sowie das Parkplatzsymbol 13 im Vergleich zu dem Bild B1 optisch hervorgehoben, beispielsweise leuchtend dargestellt.
  • Dadurch wird Fahrer darauf hingewiesen, dass das Kraftfahrzeug 1 ausgehend von einer aktuellen Position des Kraftfahrzeugs 1 in dem Umgebungsbereich 4 in die Parklücke 3 einparken kann. Anders ausgedrückt kann ausgehend von der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs 1 in dem Umgebungsbereich 4 eine Parktrajektorie 15 bestimmt werden, entlang welcher sich das Kraftfahrzeug 1 kollisionsfrei in die Parklücke 3 bewegen kann.
  • Wie in Fig. 2b dargestellt, kann der Fahrer mittels eines Bedienelementes 14, beispielsweise durch Steuern eines Zeigesymbols auf der Anzeigeeinrichtung 11, die Parklücke 3 auswählen, sodass der Fahrer beim Einparken in die angewählte Parklücke 3 unterstützt werden kann. Beispielsweise kann durch das Fahrerassistenzsystem 2 ein automatischer ein Parkvorgang in die Parklücke 3 nach Auswählen der Parklücke 3 gestartet und durchgeführt werden. Zusätzlich kann die Parktrajektorie 15 in dem Bild B2 dargestellt werden. Die Bilder B1, B2 gemäß dem Stand der Technik können jedoch unintuitiv für den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 sein, da dem Fahrer nicht visualisiert wird, basierend auf welchen Umgebungsinformationen das Fahrerassistenzsystem 2 die Parklücke 3 in den Sensordaten erkannt hat.
  • Daher werden, wie in Fig. 3a, 3b, 3c, 3d, Fig. 4a, 4b gezeigt, Bilder B3, B4, B5, B6, B7, B8 erzeugt und auf der Anzeigeeinrichtung 11 angezeigt, in welchen zusätzlich zu dem ersten Hinweis auf die Parkfläche 3 ein zweiter Hinweis auf diejenigen Parkflächenbegrenzungen 7 angezeigt wird, anhand welcher die Auswerteeinrichtung 10 des Fahrerassistenzsystems 2 die Parkfläche 3 als solche detektiert hat. In den Bildern B3, B4, B5, B6 ist beispielsweise gezeigt, dass zusätzlich zu dem Modell 3' der Parklücke 3 Modelle 8', 9' der Fahrbahnmarkierung 8 sowie der anderen Fahrzeuge 9, also Modelle der Parkflächenbegrenzungen 7, dargestellt werden. Die Modelle der Parkflächenbegrenzungen 7 bilden also den zweiten Hinweis aus. Ein Verlauf der Fahrbahnmarkierungen 8', 9' in den Bildern B3, B4, B5, B6 entspricht dabei einem realen Verlauf der Fahrbahnmarkierungen 8, 9 auf der Fahrbahn 6. Beispielsweise ist die Fahrbahnmarkierung 8' gemäß Fig. 3a, 3c, 3d als T-förmige Linie ausgebildet und die Fahrbahnmarkierung 8' gemäß Fig. 3b als gerade Linie ausgebildet.
  • Außerdem sind die virtuellen Parkflächen 3' besonders realitätsnah ausgebildet und in einer relativen Lage zu dem virtuellen Kraftfahrzeug 1' gezeigt, welche einer realen, relativen Lage der Parkfläche 3 zu dem Kraftfahrzeug 1 entspricht. Beispielsweise beschreiben die Modelle 3' gemäß Fig. 3a, 3c, 3d eine Längsparklücke, während das Modell 3' gemäß Fig. 3b eine Querparklücke beschreibt. In Fig. 3a ist außerdem das Suchsymbol 12 dargestellt. Anhand des Parkplatzsymbols 13, welches in Fig. 3c dargestellt ist, wird die virtuelle Parklücke 3' markiert, wodurch der Fahrer darauf hingewiesen wird, dass die Parklücke 3 von einer aktuellen Position des Kraftfahrzeugs 1 in dem Umgebungsbereich 4 erreichbar ist. Nach Auswählen der Parklücke 3, beispielsweise mittels des Bedienelementes 14, kann die Parktrajektorie, wie in Fig. 3b, 3d gezeigt, in dem Bild B4, B6 dargestellt werden.
  • Für den Fall, dass nur eine Parkflächenbegrenzung 7, also beispielsweise nur eine Linie, erkannt wird und anhand der einen Linie nur die Orientierung der Parklücke 3 erkannt werden kann, kann ein entsprechendes Hinweissignal auf der Anzeigeeinrichtung 11 angezeigt werden. Durch das Hinweissignal kann der Fahrer darauf hingewiesen werden, dass nur die Orientierung der Parklücke 3 erkannt werden kann. Das Hinweissignal kann beispielsweise ein Piktogramm sein.
  • In Fig. 4a und Fig. 4b sind weitere Ausgestaltungen von erzeugten Bildern B7, B8 gezeigt, welche auf der Anzeigeeinrichtung 11 angezeigt werden können. Dabei ist beispielsweise das Parkplatzsymbol 13 sowohl in Fig. 4a als auch in Fig. 4b gezeigt. Das Kraftfahrzeug 1 befindet sich, anhand des Suchsymbols 12 gemäß Fig. 4a gezeigt, noch auf der Suche nach derjenigen Position in dem Umgebungsbereich 4, ausgehend von welcher in die Parklücke 3 eingeparkt werden kann. In Fig. 4b ist das Parkplatzsymbol 13 im Vergleich zu Fig. 4a optisch hervorgehoben, beispielsweise farbig markiert. Außerdem ist die Parktrajektorie 15 angezeigt. Dadurch wird der Fahrer darauf hingewiesen, dass der Einparkvorgang ausgehend von der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs 1 in dem Umgebungsbereich 4 gestartet und durchgeführt werden kann. Der Einparkvorgang kann beispielsweise zumindest semi-autonom entlang der Parktrajektorie 15 erfolgen.
  • Dabei kann vorgesehen sein, dass, wie in Fig. 3b und Fig. 4a, 4b gezeigt, weitere Fahrbahnmarkierungen 8" in den Bildern B4, B7, B8 angezeigt werden, wobei diejenigen Fahrbahnmarkierungen 8', anhand welcher die Parkfläche 3 identifiziert wurde, optisch hervorgehoben werden. Zum optischen Hervorheben können die Fahrbahnmarkierungen 8' beispielsweise blinkend dargestellt werden und/oder farbig hervorgehoben werden.
  • Die Bilder B3, B4, B5, B6, B7, B8 sind hier aus einer Dritten-Person-Perspektive gezeigt, bei welcher der Fahrer von oberhalb des Kraftfahrzeugs 1 schräg hinab auf das Kraftfahrzeug 1 sowie den Umgebungsbereich 4 blickt. Die Bilder B3 bis B8 zeigen somit dreidimensionale Ansichten des Umgebungsbereiches 4, durch welche der Fahrer einen besonders guten Überblick auf den Umgebungsbereich 4 erhält.
  • Zum Erkennen der unterschiedlich ausgebildeten und als Parkflächenbegrenzungen 7 dienenden Fahrbahnmarkierungen 8, welche beispielhaft in den Fig. 6, Fig. 7a, 7b und Fig. 8a, 8b, 8c gezeigt sind, werden die erfassten Fahrbahnmarkierungen 8 mit vorbestimmten Verlaufsprofilen 16a, 16b, 16c, 16d, 16e, 16f verglichen, welche beispielhaft in Fig. 5a bis Fig. 5f gezeigt sind. In einem ersten Verlaufsprofil 16a (siehe Fig. 5a) ist ein L-förmiger Verlauf 17 gezeigt, wobei ein erster Schenkel 18 des Verlaufs 17 eine im Vergleich zu einem zweiten Schenkel 19 des Verlaufs größere Länge aufweist. Die Schenkel 18, 19 sind hier rechtwinklig zueinander ausgebildet. Durch den Schenkel 18 kann die Breite B der Parklücke 3 begrenzt werden, wobei sich der Schenkel 18 insbesondere über die Tiefe T der Parklücke 3 erstreckt. Der Schenkel 19 begrenzt die Parklücke 3 zu der Fahrbahn 6 des Kraftfahrzeugs 1 hin.
  • In einem zweiten Verlaufsprofil 16b (siehe Fig. 5b) ist ein T-förmiger Verlauf 20 gezeigt, wobei eine erste Linie 21 des Verlaufs 20 eine im Vergleich zu einer zweiten Linie 22 des Verlaufs 20 größere Länge aufweist. Die Linien 21, 22 sind hier rechtwinklig zueinander ausgebildet. Durch die Linie 21 kann wiederum die Breite B der Parklücke 3 begrenzt werden, wobei sich die Linie 21 insbesondere über die Tiefe T der Parklücke 3 erstreckt. Die Linie 22 begrenzt die Parklücke 3 zu der Fahrbahn 6 des Kraftfahrzeugs 1 und kann sich über die gesamte Breite B der Parklücke 3 erstrecken. Eine Fahrbahnmarkierung 8, welche dem zweiten Verlaufsprofil 16b entspricht, ist in Fig. 6 anhand einer ersten Parksituation P1 des Kraftfahrzeugs 1 gezeigt. In einer dritten Parksituation P3 weist ein die Linie 22 beschreibender Teil der Fahrbahnmarkierung 8 eine Länge auf, welche sich über die gesamte Breite B der Parklücke 3 erstreckt.
  • In einem dritten Verlaufsprofil 16c (siehe Fig. 5c) ist ein gerader Verlauf 23 einer Linie gezeigt, welche wiederum die Breite B der Parklücke 3 begrenzt und sich über die Tiefe T der Parklücke 3 erstreckt. Eine Fahrbahnmarkierung 8, welche dem dritten Verlaufsprofil 16b entspricht, ist in Fig. 6 anhand einer zweiten Parksituation P2 des Kraftfahrzeugs 1 gezeigt.
  • In einem vierten Verlaufsprofil 16d (siehe Fig. 5d) ist wiederum ein T-förmiger Verlauf 24 gezeigt, wobei eine erste Linie 25 und eine zweite Linie 26 des Verlaufs 24 in etwa die gleiche Länge aufweisen. Die Linien 25, 26 sind hier rechtwinklig zueinander ausgebildet. Durch die Linie 25 kann wiederum die Breite der Parklücke 3 zu einer Seite hin begrenzt werden, wobei sich die Linie 25 insbesondere nicht über die Tiefe T der Parklücke 3 erstreckt. Die Linie 26 begrenzt die Parklücke 3 zu der Fahrbahn 6 des Kraftfahrzeugs 1 hin. Eine so verlaufende Fahrbahnmarkierung 8 ist anhand einer vierten Parksituation P4 in Fig. 6 gezeigt.
  • In einem fünften Verlaufsprofil 16e (siehe Fig. 5e) ist wiederum ein L-förmiger Verlauf 27 gezeigt, wobei ein erster Schenkel 28 und ein zweiter Schenkel 29 des Verlaufs 27 in etwa die gleiche Länge aufweisen. Die Schenkel 28, 29 sind hier rechtwinklig zueinander ausgebildet. Durch den Schenkel 29 kann wiederum die Breite der Parklücke 3 zu einer Seite hin begrenzt werden, wobei sich der Schenkel 29 insbesondere nicht über die Tiefe T der Parklücke 3 erstreckt. Der Schenkel 28 begrenzt die Parklücke 3 zu der Fahrbahn 6 des Kraftfahrzeugs 1 hin. Eine so verlaufende Fahrbahnmarkierung 8 ist anhand einer fünften Parksituation P5 in Fig. 6 gezeigt. In einer sechsten Parksituation P6 sind die Fahrbahnmarkierungen 8 L-förmig ausgebildet und über die Tiefe der Parklücke 3 mittels gestrichelter Linien 33 miteinander verbunden. In einem sechsten Verlaufsprofil 16f (siehe Fig. 5f) ist sind zwei Linien 30, 31 gezeigt, welche sich unter einem Winkel 32 kleiner 90° treffen. Das sechste Verlaufsprofil 16f beschreibt die Parkflächenbegrenzungen 7 in Form von Fahrbahnmarkierungen 8 einer schrägen Längsparklücke (siehe beispielsweise Fig. 8b).
  • Die Fahrbahnmarkierungen 8 werden durch die Auswerteeinrichtung 10 in den Sensordaten der Sensoreinrichtung 5 erkannt, mit dem entsprechenden Verlaufsprofil 16a bis 16f verglichen und als Parkflächenbegrenzungen 7 klassifiziert, falls ein Verlauf der erfassten Fahrbahnmarkierungen 8 zumindest über einen vorbestimmten Bereich einem der Verlaufsprofile 16a bis 16f entspricht.
  • In den Fig. 7a und Fig. 7b ist eine Vorgehensweise der Auswerteeinrichtung 10 des Fahrerassistenzsystems 2 bei der Parkflächenbestimmung visualisiert. Gemäß Fig. 7a kann die Auswerteeinrichtung 10 die Fahrbahnmarkierungen 8, beispielsweise durch Vergleich mit dem dritten Verlaufsprofil 16c, erkennen und als Parkflächenbegrenzungen 7 klassifizieren. Insbesondere wird dabei die Parktrajektorie 15 so bestimmt, dass das Kraftfahrzeug 1 im abgestellten Zustand parallel zu den Fahrbahnmarkierungen 8 ausgerichtet ist und nicht zu den anderen, schief geparkten Fahrzeugen 9. In Fig. 7b sind keine Fahrbahnmarkierungen 8, welche einem der Verlaufsprofile 16a bis 16f entsprechen, vorhanden. Jedoch können von der Sensoreinrichtung 5 die anderen Fahrzeuge 9 erkannt werden und diese als Parkflächenbegrenzungen 7 identifiziert werden.
  • Anhand der Verlaufsprofile 16a bis 16f kann die Parklücke 3 außerdem klassifiziert werden. Beispielsweise kann anhand einer Fahrbahnmarkierung 8, welche dem zweiten Verlaufsprofil 16b entspricht, die Parklücke 3, wie in Fig. 8a gezeigt, als eine Längsparklücke klassifiziert werden. Anhand einer Fahrbahnmarkierung 8 gemäß Fig. 8b, welche hier bereichsweise dem sechsten Verlaufsprofil 16f entspricht, kann die Parklücke 3 als eine schräge Längsparklücke klassifiziert werden. Auch kann die Parklücke 3, wie in Fig. 8c gezeigt, anhand der anderen Fahrzeuge 9 erkannt werden. Durch eine Orientierung beziehungsweise Lage der Fahrzeuge 9 kann die Parklücke 3 außerdem klassifiziert werden. Hier erstreckt sich eine Längsachse der Fahrzeuge 9 senkrecht zu der Fahrbahn 6, sodass die Parklücke 3 gemäß Fig. 8c als Längsparklücke erkannt wird.
  • Zusammenfassend kann also durch die Anzeige des zweiten Hinweises auf diejenigen Parkflächenbegrenzungen 7, anhand welchen die Auswerteeinrichtung 11 die Parklücke 3 erkannt und klassifiziert hat, dem Fahrer die Vorgehensweise des Fahrerassistenzsystems 2 beim Bestimmen der Parkfläche 3 verdeutlicht werden. Insbesondere kann dem Fahrer somit plausibilisiert werden, anhand welcher Umgebungsinformationen das Fahrerassistenzsystem 2 die Parklücke 3 erkannt hat. Somit kann verhindert werden, dass der Fahrer verwirrt wird, falls das Fahrerassistenzsystem 2 ein Objekt in dem Umgebungsbereich 4 fälschlicherweise als eine Parkflächenbegrenzung 7 und dadurch einen Bereich in dem Umgebungsbereich 4 des Kraftfahrzeugs 1 fälschlicherweise als eine Parklücke 3 erkannt hat.

Claims (14)

  1. Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) beim Abstellen des Kraftfahrzeugs (1) auf einer Parkfläche (3) in einem Umgebungsbereich (4) des Kraftfahrzeugs (1), wobei mittels einer Auswerteeinrichtung (10) zum Bestimmen der Parkfläche (3) zumindest eine Parkflächenbegrenzung (7) anhand von mittels zumindest einer Sensoreinrichtung (5) des Kraftfahrzeugs (1) aus dem Umgebungsbereich (4) erfassten Sensordaten erkannt wird, und ein erster Hinweis auf die Parkfläche (3) in einem auf einer Anzeigeeinrichtung (11) des Kraftfahrzeugs (1) dargestellten Bild (B3, B4, B5, B6; B7, B8) des Umgebungsbereiches (4) angezeigt wird,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    für den Fahrer in dem Bild (B3, B4, B5, B6; B7, B8) auf der Anzeigeeinrichtung (11) zur Plausibilisierung der durch die Auswerteeinrichtung (10) erkannten Parkfläche (3) ein zweiter Hinweis angezeigt wird, durch welchen dem Fahrer die zumindest eine Parkflächenbegrenzung (7), anhand welcher die Parkfläche (3) durch die Auswerteeinrichtung (10) als solche klassifiziert wird, für den Fahrer visualisiert wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    anhand der Sensordaten zumindest eine Fahrbahnmarkierung (8) auf einer Fahrbahn (6) des Kraftfahrzeugs (1) als die Parkflächenbegrenzung (7) erkannt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 2,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die zumindest eine Fahrbahnmarkierung (8) anhand von Kameradaten zumindest einer fahrzeugseitigen Kamera erkannt wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    eine anhand der Kameradaten erfasste Fahrbahnmarkierung (8) von der Auswerteeinrichtung (11) nur dann als Parkflächenbegrenzung (7) erkannt wird, wenn ein Verlauf der Fahrbahnmarkierung (8) einem vorbestimmten Verlaufsprofil (16a, 16b, 16c, 16d, 16e, 16f) entspricht.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    anhand der Sensordaten ein dreidimensionales Objekt (9) als die Parkflächenbegrenzung (7) erkannt wird.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    basierend auf den Sensordaten ein Modell (4') des Umgebungsbereiches (4) erstellt und als das Bild (B3, B4, B5, B6; B7, B8) des Umgebungsbereiches (4) auf der Anzeigeeinrichtung (11) angezeigt wird, wobei als der erste Hinweis ein Modell (3') der Parklücke (3) und als der zweite Hinweis ein Modell (8', 9') der zumindest einen Parkflächenbegrenzung (7) in dem Bild (B3, B4, B5, B6; B7, B8) angezeigt wird.
  7. Verfahren nach Anspruch 6,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die zumindest eine modellierte und angezeigte Parkflächenbegrenzung (8', 9'), anhand welcher die Parkfläche (3) als solche identifiziert wird, in dem Bild (B3, B4, B5, B6; B7, B8) des Umgebungsbereiches (4) zusätzlich optisch markiert wird.
  8. Verfahren nach Anspruch 7,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die Parkflächenbegrenzung (8', 9') zur optischen Markierung farbig hervorgehoben und/oder blinkend und/oder eingerahmt dargestellt wird.
  9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    als das Bild ein aus Kameradaten zumindest einer Kamera des Kraftfahrzeugs (1) erzeugtes Kamerabild des Umgebungsbereiches (4) angezeigt wird, wobei als der erste Hinweis die sich in dem Kamerabild befindliche Parkfläche (3) in dem Kamerabild optisch markiert wird und als der zweite Hinweis die sich in dem Kamerabild befindliche Parkflächenbegrenzung (7) in dem Kamerabild optisch markiert wird.
  10. Verfahren nach Anspruch 9,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die zumindest eine, in dem Kamerabild dargestellte Parkflächenbegrenzung (7) zur optischen Markierung mit einer modellierten, insbesondere farbigen, Parkflächenbegrenzung überlagert wird und/oder eingerahmt wird.
  11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    der Umgebungsbereich (4) in dem Bild (B3, B4, B5, B6; B7, B8) aus einer Dritten-Person-Perspektive angezeigt wird, durch welche dem Fahrer der Umgebungsbereich (4) sowie das Kraftfahrzeug (1) aus Sicht eines fahrzeugexternen Beobachters auf der Anzeigeeinrichtung (11) angezeigt wird.
  12. Verfahren nach Anspruch 11,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    als die Dritte-Person-Perspektive eine schräge Draufsicht auf den Umgebungsbereich (4) bestimmt wird, bei welcher der sich oberhalb und hinter dem Kraftfahrzeug (1) befindliche fahrzeugexterne Beobachter schräg nach unten auf das Kraftfahrzeug (1) blickt.
  13. Fahrerassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1) zum Unterstützen eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (1) beim Abstellen des Kraftfahrzeugs (1) auf einer Parkfläche (3) in einem Umgebungsbereich (4) des Kraftfahrzeugs (1), mit
    - zumindest einer fahrzeugseitigen Sensoreinrichtung (5) zum Erfassen von Sensordaten aus dem Umgebungsbereich (4),
    - einer Auswerteeinrichtung (10) zum Erkennen zumindest einer Parkflächenbegrenzung (7) anhand der Sensordaten und Bestimmen der Parkfläche (3) anhand der zumindest einen erkannten Parkflächenbegrenzung (7), und
    - einer Anzeigeeinrichtung (11) zum Anzeigen eines Bildes (B3, B4, B5, B6; B7, B8) des Umgebungsbereiches (4) und zum Darstellen eines ersten Hinweises auf die Parkfläche (3) in dem Bild,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die Anzeigeeinrichtung (11) dazu ausgelegt ist, für den Fahrer in dem Bild (B3, B4, B5, B6; B7, B8) zur Plausibilisierung der durch die Auswerteeinrichtung (10) erkannten Parkfläche (3) einen zweiten Hinweis anzuzeigen, durch welchen für den Fahrer die zumindest eine Parkflächenbegrenzung (7), anhand welcher die Parkfläche (3) durch die Auswerteeinrichtung (10) als solche klassifiziert ist, visualisiert ist.
  14. Kraftfahrzeug (1) mit einem Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 13.
EP17203235.1A 2016-11-25 2017-11-23 Verfahren zum unterstützen eines fahrers eines kraftfahrzeugs beim abstellen des kraftfahrzeugs auf einer parkfläche, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug Withdrawn EP3327698A1 (de)

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