DE102015115254A1

DE102015115254A1 - Parkunterstützungssystem

Info

Publication number: DE102015115254A1
Application number: DE102015115254.1A
Authority: DE
Inventors: Yusuke Kiyokawa; Tomohisa Yamashita; Motonari Obayashi; Hironobu Ishijima
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp; Aisin Corp
Priority date: 2014-09-12
Filing date: 2015-09-10
Publication date: 2016-03-17
Also published as: CN105416285B; JP6275007B2; CN105416285A; US9836658B2; US20160078763A1; JP2016060243A

Abstract

Ein Parkunterstützungssystem umfasst ein elektronisches Steuergerät, das konfiguriert ist: auf der Basis von zumindest einem von einem Erfassungsergebnis für ein Hindernis und einem Erfassungsergebnis für eine Parkbegrenzung zumindest eine Kandidatposition (C) festzulegen, die ein Kandidat für eine Zielposition eines Bewegungspfades eines Fahrzeugs (1) ist, auf der Basis von zumindest einem von dem Erfassungsergebnis für das Hindernis und dem Erfassungsergebnis für die Parkbegrenzung an jeder von der zumindest einen Kandidatposition (C) eine Orientierung des Fahrzeugs (1) als eine Kandidatposition-Fahrzeugorientierung festzulegen, jede von der zumindest einen Kandidatposition (C) auf der Basis einer Orientierung des Fahrzeugs (1) und der Kandidatposition-Fahrzeugorientierung einzustufen, und eine von der eingestuften zumindest einen Kandidatposition (C) als die Zielposition zu bestimmen.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Parkunterstützungssystem.
2. Beschreibung des zugehörigen Standes der Technik
Allgemein ist ein Parkunterstützungssystem bekannt, das einen Parkraum auf einer Seite, die entgegengesetzt zu einer Schwenkrichtung eines Fahrzeugs ist, aus rechten und linken Parkräumen als eine Zielposition für eine Parkunterstützung auswählt (siehe zum Beispiel die japanische Patentanmeldungs-Offenlegungsschrift Nr. 2007-302065 ( JP 2007-302065 A )).
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Die Erfindung stellt ein Parkunterstützungssystem bereit, welches aus zumindest einer Kandidatposition eine Kandidatposition, die eine gleichmäßigere oder weniger unbequeme Parkunterstützung ermöglicht, als eine Zielposition eines Bewegungspfades eines Fahrzeugs bestimmen kann.
Eine Ausprägung der Erfindung betrifft ein Parkunterstützungssystem mit einem elektronischen Steuergerät, das konfiguriert ist: auf der Basis von zumindest einem von einem Erfassungsergebnis für ein Hindernis und ein Erfassungsergebnis für eine Parkbegrenzung zumindest eine Kandidatposition festzulegen, die ein Kandidat für eine Zielposition eines Bewegungspfades eines Fahrzeugs ist, auf der Basis von zumindest einem von dem Erfassungsergebnis für das Hindernis und dem Erfassungsergebnis für die Parkbegrenzung eine Orientierung des Fahrzeugs an jeder von der zumindest einen Kandidatposition als eine Kandidatposition-Fahrzeugorientierung festzulegen, auf der Basis einer Orientierung des Fahrzeugs und der Kandidatposition-Fahrzeugorientierung jede von der zumindest einen Kandidatposition einzustufen, und eine von der eingestuften zumindest einen Kandidatposition als die Zielposition zu bestimmen. Somit kann gemäß der obigen Ausprägung auf der Basis der Rangstufe, die jeder Kandidatposition auf der Basis der Orientierung des Fahrzeugs und der Orientierung des Fahrzeugs in der entsprechenden Kandidatposition zugeordnet wird, eine Kandidatposition, welche eine gleichmäßigere oder weniger unbequeme Parkunterstützung ermöglicht, als die Zielposition bestimmt werden.
Das elektronische Steuergerät kann konfiguriert sein, wenn eine erste Kandidatposition und eine zweite Kandidatposition als die zumindest eine Kandidatposition festgelegt sind und ein Schwenkwinkel von einer Position des Fahrzeugs zu der ersten Kandidatposition größer als ein Schwenkwinkel von der Position des Fahrzeugs zu der zweiten Kandidatposition ist, eine Rangstufe der ersten Kandidatposition und eine Rangstufe der zweiten Kandidatposition so festzulegen, dass die Rangstufe der ersten Kandidatposition niedriger als die Rangstufe der zweiten Kandidatposition ist. Somit wird dazu tendiert, eine Kandidatposition, die mit einem kleineren Schwenkwinkel eine gleichmäßigere oder weniger unbequeme Parkunterstützung ermöglicht, als die Zielposition zu bestimmen.
Das elektronische Steuergerät kann konfiguriert sein: wenn eine Mehrzahl von Kandidatpositionen als die zumindest eine Kandidatposition festgelegt sind, eine Anzeigevorrichtung so zu steuern, dass ein Bild, welches zu der Mehrzahl von Kandidatpositionen korrespondierende erste Bilder und ein zweites Bild enthält, das eine als die Zielposition auswählbare Kandidatposition angibt, angezeigt wird, und bevor ein Eingangssignal erlangt wird, das einen Befehl zum korrespondierend zu dem zweiten Bild Ändern der Kandidatposition darstellt, die Anzeigevorrichtung so zu steuern, dass das zweite Bild korrespondierend zu einer Kandidatposition mit einer hohen Rangstufe angezeigt wird. Somit wird dazu tendiert, durch eine Bedieneingabe eines Insassen wie einem Fahrer eine Kandidatposition, die eine gleichmäßigere oder weniger unbequeme Parkunterstützung ermöglicht, als die Zielposition zu bestimmen.
Das elektronische Steuergerät kann konfiguriert sein, wenn das zweite Bild angezeigt wird, das zu einer Kandidatposition korrespondiert, die sich auf einer von einer rechten Seite und einer linken Seite des Fahrzeugs befindet, eines von einer Bedingung und einem Parameter, welche(r) verwendet wird, um Rangstufen für die Mehrzahl von Kandidatpositionen zu bestimmen, so einzustellen, dass eine Rangstufe einer Kandidatposition, die sich auf der einen von der rechten Seite und der linken Seite befindet, dazu tendiert, höher zu sein als eine Rangstufe einer Kandidatposition, die sich auf der anderen von der rechten Seite und der linken Seite befindet. Somit kann ein häufiges Wechseln einer Anzeigeposition des zweiten Bildes zwischen der rechten Seite und der linken Seite auf der Anzeigevorrichtung unterdrückt werden.
Das elektronische Steuergerät kann konfiguriert sein, das Eingestellte von der Bedingung und dem Parameter zu annullieren, wenn sich das Fahrzeug um einen vorbestimmten Winkel oder mehr gedreht hat. Somit kann zu der Zeit, zu der das Fahrzeug sich gedreht hat, eine Situation vermieden werden, in welcher das zweite Bild auf der Seite angezeigt wird, die schwer als die Zielposition zu bestimmen ist.
FIGURENKURZBESCHREIBUNG
Merkmale, Vorteile und eine technische und industrielle Bedeutung der exemplarischen Ausführungsformen der Erfindung werden nachstehend beschrieben werden unter Bezugnahme auf die begleitenden Figuren, in welchen gleiche Ziffern gleiche Elemente bezeichnen und wobei:
1 ist eine exemplarische perspektivische Ansicht eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform in einem Zustand, in dem ein Teil einer Fahrgastzelle durchsichtig ist,
2 ist eine exemplarische Draufsicht (Vogelperspektive) des Fahrzeugs gemäß der Ausführungsform,
3 ist eine Ansicht eines Beispiels für ein Armaturenbrett des Fahrzeugs gemäß der Ausführungsform, wenn von der Rückseite des Fahrzeugs aus gesehen,
4 ist ein exemplarisches Blockschaltbild der Konfiguration eines Parkunterstützungssystems gemäß der Ausführungsform,
5 ist ein exemplarisches Blockschaltbild der Konfiguration eines Teils eines ESG des Parkunterstützungssystems gemäß der Ausführungsform,
6 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für den Ablauf eines Prozesses zeigt, der von dem Parkunterstützungssystem gemäß der Ausführungsform ausgeführt wird,
7 ist eine schematische und exemplarische Draufsicht, die ein Beispiel für einen Parkplatz zeigt, auf welchen das Parkunterstützungssystem gemäß der Ausführungsform anwendbar ist,
8 ist eine schematische und exemplarische Draufsicht, die ein Beispiel für Hindernisse und Parkbegrenzungen, die von dem Parkunterstützungssystem erfasst werden, und eine von dem Parkunterstützungssystem gemäß der Ausführungsform festgelegte Kandidatposition zeigt,
9 ist eine schematische und exemplarische Draufsicht, die ein anderes Beispiel für Hindernisse und Parkbegrenzungen, die von dem Parkunterstützungssystem erfasst werden, und eine von dem Parkunterstützungssystem gemäß der Ausführungsform festgelegte Kandidatposition zeigt,
10 ist eine schematische und exemplarische Draufsicht der festgelegten Einstufungsbereiche, die zu einer Kandidatposition in dem Parkunterstützungssystem gemäß der Ausführungsform korrespondieren,
11 ist eine schematische und exemplarische Draufsicht der festgelegten Einstufungsbereiche, die zu jeder von einer Mehrzahl von Kandidatpositionen in dem Parkunterstützungssystem gemäß der Ausführungsform korrespondieren,
12 ist eine Ansicht, die ein erstes Beispiel für ein Bild zeigt, das auf einer Anzeigevorrichtung angezeigt wird mittels einer Steuerung, welche von dem Parkunterstützungssystem gemäß der Ausführungsform ausgeführt wird,
13 ist eine Ansicht, die ein zweites Beispiel für ein Bild zeigt, das auf der Anzeigevorrichtung angezeigt wird mittels einer Steuerung, welche von dem Parkunterstützungssystem gemäß der Ausführungsform ausgeführt wird,
14 ist eine Ansicht, die ein drittes Beispiel für ein Bild zeigt, das auf der Anzeigevorrichtung angezeigt wird mittels einer Steuerung, welche von dem Parkunterstützungssystem gemäß der Ausführungsform ausgeführt wird,
15 ist eine schematische und exemplarische Draufsicht, die eine Mehrzahl von Kandidatpositionen und jeweils den Kandidatpositionen zugeordneten Rangstufen in dem Parkunterstützungssystem gemäß der Ausführungsform zeigt,
16 ist eine Ansicht, die ein viertes Beispiel für ein Bild zeigt, das auf der Anzeigevorrichtung angezeigt wird mittels einer Steuerung, welche von dem Parkunterstützungssystem gemäß der Ausführungsform ausgeführt wird,
17 ist eine Ansicht, die ein fünftes Beispiel für ein Bild zeigt, das auf der Anzeigevorrichtung angezeigt wird mittels einer Steuerung, welche von dem Parkunterstützungssystem gemäß der Ausführungsform ausgeführt wird,
18 ist eine schematische Draufsicht zum Erläutern eines ersten Alternativbeispiels, wobei eine Mehrzahl von Kandidatpositionen von dem Parkunterstützungssystem gemäß der Ausführungsform eingestuft sind,
19 ist eine schematische Draufsicht zum Erläutern eines zweiten Alternativbeispiels, wobei eine Mehrzahl von Kandidatpositionen von dem Parkunterstützungssystem gemäß der Ausführungsform eingestuft sind,
20 ist eine schematische Draufsicht zum Erläutern eines dritten Alternativbeispiels, wobei eine Mehrzahl von Kandidatpositionen von dem Parkunterstützungssystem gemäß der Ausführungsform eingestuft sind, und
21A und 21B sind Tabellen, die ein Beispiel zeigen für einen Wechsel einer Seite, auf welcher die höchstrangige Kandidatposition von dem Parkunterstützungssystem gemäß der Ausführungsform festgelegt ist.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Nachstehend wird eine exemplarische Ausführungsform der Erfindung beschrieben werden. Die Konfiguration der nachstehend beschriebenen Ausführungsform und der Betrieb, Ergebnisse und vorteilhafte Wirkungen, die aus der Konfiguration erlangt werden, sind veranschaulichend. Die Erfindung kann durch eine Konfiguration anders als die Konfiguration, welche in der folgenden Ausführungsform beschrieben werden wird, realisiert werden und kann zumindest eine von diversen vorteilhaften Wirkungen, die auf einer Basiskonfiguration basieren, oder sekundären vorteilhaften Wirkungen erzielen.
Ein Fahrzeug 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann beispielsweise ein Kraftfahrzeug sein, das eine Brennkraftmaschine (nicht gezeigt) als eine Antriebsquelle nutzt, das heißt ein Brennkraftmaschinen-Kraftfahrzeug, kann ein Kraftfahrzeug sein, das einen Elektromotor (nicht gezeigt) als eine Antriebsquelle nutzt, das heißt ein Elektrokraftfahrzeug, ein Brennstoffzellen-Kraftfahrzeug oder dergleichen, kann ein Hybridkraftfahrzeug sein, das sowohl die Brennkraftmaschine als auch den Elektromotor als Antriebsquellen nutzt, oder kann ein eine andere Antriebsquelle aufweisendes Kraftfahrzeug sein. Diverse Getriebe können in dem Fahrzeug 1 montiert sein. Diverse Vorrichtungen, wie beispielsweise ein System und Komponenten, die erforderlich sind, um eine Brennkraftmaschine oder einen Elektromotor zu betreiben, können an dem Fahrzeug 1 montiert sein. Das System, eine Anzahl, ein Aufbau und dergleichen einer mit dem Antrieb von Rädern 3 in dem Fahrzeug 1 zusammenhängenden Vorrichtung können auf diverse Weise festgelegt sein.
Wie in 1 gezeigt, bildet eine Fahrzeugkarosserie 2 eine Fahrgastzelle 2a, in welcher ein Insasse (nicht gezeigt) zum Sitzen gebracht wird. Eine Lenkeinheit 4, eine Beschleunigerbetätigungseinheit 5, eine Bremsbetätigungseinheit 6, eine Schaltbetätigungseinheit 7 und dergleichen sind in der Nähe eines Sitzes 2b eines Fahrers als einem Insassen innerhalb der Fahrgastzelle 2a vorgesehen. Die Lenkeinheit 4 ist zum Beispiel ein Lenkrad, das von einem Armaturenbrett 24 vorsteht. Die Beschleunigerbetätigungseinheit 5 ist zum Beispiel ein Gaspedal, das sich in der Nähe eines Fahrerfußes befindet. Die Bremsbetätigungseinheit 6 ist zum Beispiel ein Bremspedal, das sich in der Nähe eines Fahrerfußes befindet. Die Schaltbetätigungseinheit 7 ist zum Beispiel ein Schalthebel, der von einer Mittelkonsole vorsteht. Die Lenkeinheit 4, die Beschleunigerbetätigungseinheit 5, die Bremsbetätigungseinheit 6, die Schaltbetätigungseinheit 7 und dergleichen sind nicht auf diese Komponenten beschränkt.
Eine Anzeigevorrichtung 8 und eine Audioausgabevorrichtung 9 sind innerhalb der Fahrgastzelle 2a vorgesehen. Die Anzeigevorrichtung 8 dient als eine Anzeigeausgabeeinheit. Die Audioausgabevorrichtung 9 dient als eine Audioausgabeeinheit. Die Anzeigevorrichtung 8 ist zum Beispiel eine Flüssigkristallanzeige (LCD – Liquid Crystal Display), eine organische Elektrolumineszenz-Anzeige (OELD – Organic Electroluminescent Display) oder dergleichen. Die Audioausgabevorrichtung 9 ist zum Beispiel ein Lautsprecher. Die Anzeigevorrichtung 8 ist zum Beispiel mit einer transluzenten Bedieneingabeeinheit 10 wie einem Bildschirm-Tastfeld überzogen. Einem Insassen ist es ermöglicht, visuell ein Bild zu erkennen, welches auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 8 über die Bedieneingabeeinheit 10 angezeigt wird. Einem Insassen ist es ermöglicht, eine Bedieneingabe durchzuführen durch Bedienen der Bedieneingabeeinheit 10 durch Berühren, Drücken oder Bewegen der Bedieneingabeeinheit 10 mit einem Finger oder dergleichen an einer Position, die zu einem Bild korrespondiert, das auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt wird. Diese Anzeigevorrichtung 8, Audioausgabevorrichtung 9, Bedieneingabeeinheit 10 und dergleichen sind zum Beispiel in einer Überwachungsvorrichtung 11 vorgesehen, die sich in der Mitte in der Fahrzeugbreitenrichtung befindet, das heißt einer Querrichtung des Armaturenbretts 24. Die Überwachungsvorrichtung 11 kann eine Bedieneingabeeinheit (nicht gezeigt) wie einen Schalter, ein Tastenfeld, einen Joystick und eine Drücktaste aufweisen. Eine Audioausgabevorrichtung (nicht gezeigt) kann an einer sich von der Überwachungsvorrichtung 11 unterscheidenden anderen Position innerhalb der Fahrgastzelle 2a vorgesehen sein. Ton kann von der Audioausgabevorrichtung 9 der Überwachungsvorrichtung 11 und einer anderen Audioausgabevorrichtung ausgegeben werden. Die Überwachungsvorrichtung 11 wird zum Beispiel gemeinsam mit einem Navigationssystem oder einem Audiosystem genutzt.
Eine Anzeigevorrichtung 12, die sich von der Anzeigevorrichtung 8 unterscheidet, ist in der Fahrgastzelle 2a vorgesehen. Wie in 3 gezeigt, ist die Anzeigevorrichtung 12 zum Beispiel in einer Instrumentenpaneeleinheit 25 in dem Armaturenbrett 24 vorgesehen und befindet sich im Wesentlichen in der Mitte der Instrumentenpaneeleinheit 25 zwischen einer Geschwindigkeitsanzeigeeinheit 25a und einer Drehzahlanzeigeeinheit 25b. Die Größe des Bildschirms 12a der Anzeigevorrichtung 12 ist kleiner als die Größe des Bildschirms 8a (3) der Anzeigevorrichtung 8. Ein Bild, welches Information zum Unterstützen beim Parken des Fahrzeugs 1 zeigt, kann hauptsächlich auf der Anzeigevorrichtung 12 angezeigt werden. Die Menge an Information, die auf der Anzeigevorrichtung 12 angezeigt wird, kann kleiner als die Menge an Information sein, die auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt wird. Die Anzeigevorrichtung 12 ist zum Beispiel eine LCD, eine GELD oder dergleichen. Information, die auf der Anzeigevorrichtung 12 angezeigt wird, kann auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt werden.
Wie in 1 und 2 gezeigt, ist das Fahrzeug 1 zum Beispiel ein vierrädriges Fahrzeug und weist zwei rechte und linke Vorderräder 3F und zwei rechte und linke Hinterräder 3R auf. Jedes dieser vier Räder 3 kann lenkbar sein. Wie in 4 gezeigt, weist das Fahrzeug 1 ein Lenksystem 13 auf, das zumindest zwei der Räder 3 lenkt. Das Lenksystem 13 weist ein Stellglied 13a und einen Drehmomentsensor 13b auf. Das Lenksystem 13 wird elektrisch durch ein elektronisches Steuergerät (ESG) 14 oder dergleichen gesteuert, um das Stellglied 13a zu betätigen. Das Lenksystem 13 ist zum Beispiel ein Elektroantrieb-Lenksystem, ein drahtgebundenes Lenksystem (SBW – Steer by Wire) oder dergleichen. Das Lenksystem 13 fügt unter Verwendung des Stellgliedes 13a Drehmoment, das heißt Unterstützungsdrehmoment, der Lenkeinheit 4 hinzu, um eine Lenkkraft zu kompensieren, oder lenkt die Räder 3 unter Verwendung des Stellgliedes 13a. In diesem Fall kann das Stellglied 13a eines der Räder 3 lenken oder kann eine Mehrzahl der Räder 3 lenken. Der Drehmomentsensor 13b erfasst zum Beispiel ein Drehmoment, welches der Lenkeinheit 4 von einem Fahrer beaufschlagt wird.
Wie in 2 gezeigt, sind zum Beispiel vier Bildgebungseinheiten 15a bis 15d an der Fahrzeugkarosserie 2 als eine Mehrzahl von Bildgebungseinheiten 15 vorgesehen. Jede der Bildgebungseinheiten 15 ist zum Beispiel eine Digitalkamera, die eine Bildgebungsvorrichtung wie ein ladungsgekoppeltes Bauelement (CCD – Charge Coupled Device) und einen CMOS-Bildsensor (CIS) enthält. Jede der Bildgebungseinheiten 15 kann Bewegungsbilddaten mit einer vorbestimmten Bildfrequenz ausgeben. Jede der Bildgebungseinheiten 15 hat ein Weitwinkelobjektiv oder ein Fischaugenobjektiv und kann ein Bild in zum Beispiel dem Bereich von 140° bis 190° in der Horizontalrichtung erfassen. Die optische Achse von jeder der Bildgebungseinheiten 15 ist so gesetzt, dass sie schräg nach unten orientiert ist. Somit erfasst jede der Bildgebungseinheiten 15 sequenziell eine Außenumgebung um die Fahrzeugkarosserie 2 herum, einschließlich einer Straßenoberfläche, auf welcher das Fahrzeug 1 sich bewegen kann, und eines Bereichs, in welchem es dem Fahrzeug 1 ermöglicht ist, geparkt zu werden, und gibt das erfasste Bild als Erfassungsbilddaten aus.
Die Bildgebungseinheit 15a befindet sich zum Beispiel an einem hinteren Ende 2e der Fahrzeugkarosserie 2 und ist an einem unteren Wandabschnitt einer Klappe 2h eines Heckladeraums (Kofferraums) vorgesehen. Die Bildgebungseinheit 15b befindet sich zum Beispiel an einem rechtsseitigen Ende 2f der Fahrzeugkarosserie 2 und ist an einem rechtsseitigen Außenspiegel 2g vorgesehen. Die Bildgebungseinheit 15c befindet sich zum Beispiel an der Front der Fahrzeugkarosserie 2, das heißt einem vorderen Ende 2c in der Fahrzeuglängsrichtung, und ist an einem vorderen Stoßfänger oder dergleichen vorgesehen. Die Bildgebungseinheit 15d befindet sich zum Beispiel an der linken Seite der Fahrzeugkarosserie 2, das heißt einem linksseitigen Ende 2d in der Fahrzeugbreitenrichtung, und ist an einem Außenspiegel 2g vorgesehen, welcher als ein linksseitiger Projektionsabschnitt fungiert. Das ESG 14 ist in der Lage, ein Bild mit einem weiteren Betrachtungswinkel zu generieren oder ein imaginäres Vogelsichtbild des Fahrzeugs 1 von oben zu generieren mittels Ausführens einer Betriebsverarbeitung und einer Bildverarbeitung auf der Basis der von den Bildgebungseinheiten 15 erlangten Bilddaten. Ein Vogelsichtbild kann als ein Draufsichtbild bezeichnet werden.
Das ESG 14 identifiziert Trennlinien oder dergleichen auf einer Straßenoberfläche rund um das Fahrzeug 1 aus den Bildern der Bildgebungseinheiten 15 und erfasst (extrahiert) durch die Trennlinien oder dergleichen gekennzeichnete Parkräume.
Wie in 1 und 2 gezeigt, sind zum Beispiel vier Entfernungsmesseinheiten 16a bis 16d und acht Entfernungsmesseinheiten 17a bis 17h an der Fahrzeugkarosserie 2 als eine Mehrzahl von Entfernungsmesseinheiten 16, 17 vorgesehen. Jede der Entfernungsmesseinheiten 16, 17 ist zum Beispiel ein Sonar, welches eine Ultraschallwelle emittiert und die reflektierte Welle erfasst. Das Sonar kann auch als ein Sonarsensor oder ein Ultraschalldetektor bezeichnet werden. Das ESG 14 ist in der Lage zu erfassen, ob es ein Objekt wie beispielsweise ein Hindernis rund um das Fahrzeug 1 befindlich gibt, oder eine Entfernung zu dem Objekt zu messen auf der Basis der Erfassungsergebnisse der Entfernungsmesseinheiten 16, 17. Das heißt, jede der Entfernungsmesseinheiten 16, 17 ist ein Beispiel für eine Erfassungseinheit, die ein Objekt erfasst. Jede der Entfernungsmesseinheiten 17 kann zum Beispiel verwendet werden, um ein Objekt in einer relativ engen Distanz zu erfassen. Jede der Entfernungsmesseinheiten 16 kann zum Beispiel verwendet werden, um ein Objekt in einer relativ langen Distanz zu erfassen, welches entfernt ist von einem Objekt, das jede der Entfernungsmesseinheiten 17 erfasst. Die Entfernungsmesseinheiten 17 können zum Beispiel verwendet werden, um ein Objekt vor oder hinter dem Fahrzeug 1 zu erfassen. Die Entfernungsmesseinheiten 16 können zum Beispiel verwendet werden, um ein Objekt an der Seite des Fahrzeugs 1 zu erfassen.
Wie in 4 gezeigt, sind in einem Parkunterstützungssystem 100 zusätzlich zu dem ESG 14 die Überwachungsvorrichtung 11, das Lenksystem 13, die Entfernungsmesseinheiten 16, 17 und der dergleichen, ein Bremssystem 18, ein Lenkwinkelsensor 19, ein Beschleunigersensor 20, ein Schaltsensor 21, ein Radgeschwindigkeitssensor 22 und dergleichen elektrisch miteinander über ein fahrzeuginternes Netzwerk 23 verbunden, welches als eine elektrische Kommunikationsleitung dient. Das fahrzeuginterne Netzwerk 23 ist zum Beispiel als ein Gesteuerter-Feldbus-Netzwerk (CAN – Controller Area Network) vorgesehen. Das ESG 14 ist in der Lage, das Lenksystem 13, das Bremssystem 18 und dergleichen zu steuern, indem es durch das fahrzeuginterne Netzwerk 23 Steuersignale überträgt. Das ESG 14 ist in der Lage, über das fahrzeuginterne Netzwerk 23 Erfassungsergebnisse des Drehmomentsensors 13b, eines Bremssensors 18b, des Lenkwinkelsensors 19, der Entfernungsmesseinheiten 16, der Entfernungsmesseinheiten 17, des Beschleunigersensors 20, des Schaltsensors 21, der Radgeschwindigkeitssensors 22 und dergleichen und Bediensignale der Bedieneingabeeinheit 10 und dergleichen zu empfangen.
Das ESG 14 umfasst zum Beispiel eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU – Central Processing Unit) 14a, einen Nur-Lese-Speicher (ROM – Read Only Memory) 14b, einen Direktzugriffsspeicher (RAM – Random Access Memory) 14c, eine Anzeigesteuereinheit 14d, eine Audiosteuereinheit 14e, ein Festkörperlaufwerk oder einen Flash-Speicher (SSD – Solid State Drive) 14f und dergleichen. Die CPU 14a kann zum Beispiel diverse Betriebsverarbeitungen und Steuerungen ausführen, wie beispielsweise eine Bildverarbeitung, die auf Bilder bezogen ist, welche auf den Anzeigevorrichtungen 8, 12 angezeigt werden, eine Bestimmung einer Zielposition des Fahrzeugs 1, eine Berechnung eines Bewegungspfades des Fahrzeugs 1, eine Bestimmung darüber, ob es eine Überschneidung mit einem Objekt gibt, eine automatische Steuerung über das Fahrzeug 1 und einen Abbruch der automatischen Steuerung. Die CPU 14a kann ein in einer nichtflüchtigen Speichervorrichtung, wie beispielsweise dem ROM 14b, installiertes und gespeichertes Programm lesen und eine Betriebsverarbeitung in Übereinstimmung mit dem Programm ausführen. Das RAM 14c speichert temporär diverse Datenteile, die zur Betriebsverarbeitung in der CPU 14a verwendet werden. Die Anzeigesteuereinheit 14d führt hauptsächlich eine Bildverarbeitung unter Verwendung der durch die Bildgebungseinheiten 15 erlangten Bilddaten, eine Synthese von Bilddaten, die auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt werden, und dergleichen innerhalb der Betriebsverarbeitung in dem ESG 14 aus. Die Audiosteuereinheit 14e verarbeitet hauptsächlich Audiodaten, die von der Audioausgabevorrichtung 9 ausgegeben werden, innerhalb der Betriebsverarbeitung in dem ESG 14. Das SSD 14f ist eine überschreibbare nichtflüchtige Speichereinheit und kann Daten speichern, sogar wenn der Strom für das ESG 14 ausgeschaltet wird. Die CPU 14a, das ROM 14b, das RAM 14c und dergleichen können in das gleiche Gehäuse integriert sein. Das ESG 14 kann statt von der CPU 14a durch einen anderen logischen Betriebsprozessor gebildet sein, wie beispielsweise einen digitalen Signalprozessor (DSP), einen Logikschaltkreis oder dergleichen. Anstatt des SSD 14f kann ein Festplattenlaufwerk (HDD – Hard Disk Drive) vorgesehen sein. Das SSD 14f oder das HDD kann separat von dem ESG 14 vorgesehen sein. Das ESG 14 ist ein Beispiel für ein elektronisches Steuergerät eines Parkunterstützungssystems.
Das Bremssystem 18 ist zum Beispiel ein Antiblockierbremssystem (ABS), welches verhindert, dass die Bremse die Räder blockiert, eine Seitenrutschverhinderungsvorrichtung (elektronische Stabilitätssteuerung (ESC – Electronic Stability Control)), die ein seitliches Rutschen des Fahrzeugs 1 während des Kurvenfahrens verhindert, ein elektrisches Bremssystem, das eine Bremskraft erhöht (eine Bremsunterstützung durchführt), ein kabelgesteuertes Bremssystem (BBW – Brake-By-Wire) oder dergleichen. Das Bremssystem 18 überträgt über das Stellglied 18a Bremskraft an die Räder 3 und somit an das Fahrzeug 1. Das Bremssystem 18 kann diverse Steuerungen ausführen durch Erfassen eines Blockierens der Räder durch die Bremse, eines Durchdrehens der Räder 3, eines Anzeichens für ein seitliches Rutschen und dergleichen aus zum Beispiel einer Rotationsdifferenz zwischen den rechten und linken Rädern 3. Der Bremssensor 18b ist zum Beispiel ein Sensor, welcher die Position einer bewegbaren Einheit der Bremsbetätigungseinheit 6 erfasst. Der Bremssensor 18b kann die Position des Bremspedals erfassen, welches als die bewegbare Einheit fungiert. Der Bremssensor 18b umfasst einen Verlagerungssensor.
Der Lenkwinkelsensor 19 ist zum Beispiel ein Sensor, der ein Lenkausmaß der Lenkeinheit 4, wie beispielsweise des Lenkrades, erfasst. Der Lenkwinkelsensor 19 ist zum Beispiel unter Verwendung eines Hall-Elementes oder dergleichen vorgesehen. Das ESG 14 erlangt ein Fahrerlenkausmaß der Lenkeinheit 4, ein Lenkausmaß jedes Rades 3 während eines automatischen Lenkens oder dergleichen von dem Lenkwinkelsensor 19 und führt diverse Steuerungen aus. Der Lenkwinkelsensor 19 erfasst einen Rotationswinkel eines in der Lenkeinheit 4 enthaltenen Rotationsabschnitts. Der Lenkwinkelsensor 19 ist ein Beispiel für einen Winkelsensor.
Der Beschleunigersensor 20 ist zum Beispiel ein Sensor, welcher die Position einer bewegbaren Einheit der Beschleunigerbetätigungseinheit 5 erfasst. Der Beschleunigersensor 20 kann die Position des Gaspedals erfassen, welches als die bewegbare Einheit fungiert. Der Beschleunigersensor 20 umfasst ein Verlagerungssensor.
Der Schaltsensor 21 ist zum Beispiel ein Sensor, welcher die Position einer bewegbaren Einheit der Schaltbetätigungseinheit 7 erfasst. Der Schaltsensor 21 kann die Position eines Hebels, eines Arms, einer Drücktaste oder dergleichen erfassen, welche(r) als die bewegbare Einheit fungiert. Der Schaltsensor 21 kann einen Verlagerungssensor umfassen oder kann als ein Schalter vorgesehen sein.
Der Radgeschwindigkeitssensor 22 ist ein Sensor, welcher ein Rotationsausmaß oder eine Rotationsgeschwindigkeit jedes Rades 3 pro Zeiteinheit erfasst. Der Radgeschwindigkeitssensor 22 gibt eine Radgeschwindigkeitspulszahl, welche die erfasste Rotationsgeschwindigkeit angibt, als einen Sensorwert aus. Der Radgeschwindigkeitssensor 22 kann zum Beispiel unter Verwendung eines Hall-Elementes oder dergleichen gebildet sein. Das ESG 14 berechnet ein Bewegungsausmaß und dergleichen des Fahrzeugs 1 auf der Basis des von dem Radgeschwindigkeitssensor 22 erlangten Sensorwertes und führt diverse Steuerungen aus. Es gibt einen Fall, in dem der Radgeschwindigkeitssensor 22 in dem Bremssystem 18 vorgesehen ist. In diesem Fall erlangt das ESG 14 das Erfassungsergebnis des Radgeschwindigkeitssensors 22 über das Bremssystem 18.
Die Konfigurationen, die Anordnung, die elektrischen Verbindungsmodi und dergleichen der oben beschriebenen diversen Sensoren und Stellglieder sind veranschaulichend und können in unterschiedlicher Weise festgelegt (verändert) werden.
Wie in 5 gezeigt, weist das ESG 14 eine Erlangungseinheit 141, eine Hinderniserfassungseinheit 142, eine Parkraumerfassungseinheit 143, eine Kandidatposition-Festlegungseinheit 144, eine Zielpositionbestimmungseinheit 145, eine Ausgabeinformation-Steuereinheit 146, eine Pfadberechnungseinheit 147, eine Führungssteuereinheit 148, eine Orientierungsfestlegungseinheit 150, eine Einstufungseinheit 151, eine Speichereinheit 149 und dergleichen auf. Die CPU 14a fungiert als die Erlangungseinheit 141, die Hinderniserfassungseinheit 142, die Parkraumerfassungseinheit 143, die Kandidatposition-Festlegungseinheit 144, die Zielpositionbestimmungseinheit 145, die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146, die Pfadberechnungseinheit 147, die Führungssteuereinheit 148, die Orientierungsfestlegungseinheit 150, die Einstufungseinheit 151 oder dergleichen durch Ausführen eines Prozesses in Übereinstimmung mit einem korrespondierenden Programm. Daten, die in Betriebsprozessen der Einheiten verwendet werden, Daten von Ergebnissen in Betriebsprozessen und dergleichen werden in der Speichereinheit 149 gespeichert. Zumindest ein Teil der Funktionen der oben beschriebenen Einheiten kann mittels Hardware realisiert sein.
Die Erlangungseinheit 141 erlangt diverse Teile von Daten, Signalen und dergleichen. Die Erlangungseinheit 141 erlangt zum Beispiel Daten, Signale und dergleichen, wie beispielsweise Erfassungsergebnisse der Sensoren, Bedieneingaben, Befehlseingaben und Bilddaten. Die Erlangungseinheit 141 ist in der Lage, ein aus einer Bedieneingabe resultierendes Signal von der Bedieneinheit 14g zu erlangen. Die Bedieneinheit 14g ist zum Beispiel eine Drücktaste, ein Schalter oder dergleichen.
Die Hinderniserfassungseinheit 142 erfasst ein Hindernis, das ein Fahren des Fahrzeugs 1 beeinträchtigt. Das Hindernis ist zum Beispiel ein anderes Fahrzeug, eine Wand, ein Pfosten, ein Zaun, ein Vorsprung, eine Stufe, eine Rückrollsicherung, ein Objekt oder dergleichen. Die Hinderniserfassungseinheit 142 ist durch die Nutzung diverser Techniken in der Lage zu erfassen, ob es ein Hindernis gibt, die Höhe eines Hindernisses, die Größe eines Hindernisses und dergleichen. Die Hinderniserfassungseinheit 142 ist zum Beispiel in der Lage, ein Hindernis auf der Basis von Erfassungsergebnissen der Entfernungsmesseinheiten 16, 17 zu erfassen. Jede der Entfernungsmesseinheiten 16, 17 ist in der Lage, ein Objekt entsprechend der Höhe ihres Strahls zu erfassen, und ist nicht in der Lage, ein Objekt niedriger als die Höhe des Strahls zu erfassen. Somit kann die Hinderniserfassungseinheit 142 die Höhe eines Hindernisses auf der Basis der Erfassungsergebnisse der Entfernungsmesseinheiten 16, 17 und der Höhen der Strahlen der Entfernungsmesseinheiten 16, 17 erfassen. Die Hinderniserfassungseinheit 142 kann auf der Basis eines Erfassungsergebnisses des Radgeschwindigkeitssensors 22 oder eines Beschleunigungssensors (nicht gezeigt) und von Erfassungsergebnissen der Entfernungsmesseinheiten 16, 17 erfassen, ob es ein Hindernis gibt, oder die Höhe eines Hindernisses. Die Hinderniserfassungseinheit 142 kann zum Beispiel durch eine Bildverarbeitung, die auf von den Bildgebungseinheiten 15 aufgenommenen Bildern basiert, die Höhe eines Hindernisses erfassen.
Die Parkraumerfassungseinheit 143 erfasst einen Parkraum, der als eine Markierung oder ein Objekt bereitgestellt ist. Der Parkraum ist ein Raum, der als ein Ziel oder eine Referenz vorgesehen ist, welche(s) festgelegt ist, um das Fahrzeug 1 in diesem Platz zu parken. Eine Parkbegrenzung ist eine Begrenzung oder ein Außenrand des Parkraums und ist zum Beispiel eine Trennlinie, eine Rahmenlinie, eine gerade Linie, ein Band, eine Stufe, eine Kante von irgendeinem dieser oder dergleichen. Das heißt, die Parkbegrenzung ist eine Markierung, ein Objekt oder dergleichen. Die Parkraumerfassungseinheit 143 ist zum Beispiel durch eine Bildverarbeitung, die auf von den Bildgebungseinheiten 15 aufgenommenen Bildern basiert, in der Lage, einen Parkraum und eine Parkbegrenzung zu erfassen. Die Parkraumerfassungseinheit 143 ist ein Beispiel für eine Parkbegrenzungs-Erfassungseinheit.
Die Kandidatposition-Festlegungseinheit 144 legt zumindest eine Kandidatposition fest, die ein Kandidat für eine Zielposition ist, das heißt eine Endposition eines Bewegungspfades des Fahrzeugs 1. Die Kandidatposition-Festlegungseinheit 144 legt eine Kandidatposition zum Beispiel auf der Basis von zumindest einem von einem Erfassungsergebnis der Hinderniserfassungseinheit 142 und einem Erfassungsergebnis der Parkraumerfassungseinheit 143 fest.
Die Orientierungsfestlegungseinheit 150 legt die Orientierung des Fahrzeugs 1 (Kandidatposition-Fahrzeugorientierung) an jeder Kandidatposition fest. Die Orientierungsfestlegungseinheit 150 legt die Orientierung des Fahrzeugs 1 an einer Kandidatposition zum Beispiel auf der Basis von zumindest einem von einem Erfassungsergebnis der Hinderniserfassungseinheit 142 und einem Erfassungsergebnis der Parkraumerfassungseinheit 143 fest. Wenn ein Parkraum erfasst wurde, legt die Orientierungsfestlegungseinheit 150 die Orientierung auf der Basis des Parkraums fest.
Die Einstufungseinheit 151 stuft jede Kandidatposition ein. Die Einstufungseinheit 151 stuft jede Kandidatposition ein auf Basis von zum Beispiel der aktuellen Position und Orientierung des Fahrzeugs 1 (Hostfahrzeug), der Kandidatposition und der Orientierung der Kandidatposition. Einstufen meint eine Reihenfolgebildung, und das Zuordnen einer Zahl oder dergleichen, die eine Rangstufe angibt, zu jeder Kandidatposition ist nicht unerlässlich. Die Einstufungseinheit 151 kann korrespondierend zu jeder Kandidatposition einen nummerischen Wert festlegen und kann eine Identifikation einer Rangstufe auf der Basis der Größe des nummerischen Wertes ermöglichen.
Die Zielpositionbestimmungseinheit 145 bestimmt eine Zielposition aus zumindest einer Kandidatposition. Die Zielpositionbestimmungseinheit 145 ist zum Beispiel in der Lage, aus zumindest einer durch die Einstufungseinheit 151 eingestuften Kandidatposition eine hochrangige Kandidatposition, das heißt eine Oberniveau-Kandidatposition, als eine Zielposition zu bestimmen. Die Zielpositionsbestimmungseinheit 145 ist zum Beispiel in der Lage, aus zumindest einer Kandidatposition eine Kandidatposition entsprechend einer Insassenbedieneingabe, das heißt eine von dem Insassen ausgewählte Kandidatposition, als eine Zielposition zu bestimmen.
Die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146 steuert zum Beispiel die Anzeigesteuereinheit 14d oder die Audiosteuereinheit 14e und dann die Anzeigevorrichtung 8, die Anzeigevorrichtung 12 oder die Audioausgabevorrichtung 9, sodass die Anzeigevorrichtung 8, die Anzeigevorrichtung 12 oder die Audioausgabevorrichtung 9 beabsichtigte Information in einem beabsichtigten Modus ausgibt in jedem von Schritten, wie beispielsweise einem Parkunterstützungsstart, einem Parkunterstützungsende, einer Zielpositionsbestimmung, einer Pfadberechnung und einer Führungssteuerung.
Die Pfadberechnungseinheit 147 berechnet zum Beispiel auf der Basis der aktuellen Position des Fahrzeugs 1, das heißt des Hostfahrzeugs, der bestimmten Zielposition, eines Erfassungsergebnisses für ein Hindernis und dergleichen einen Bewegungspfad von der aktuellen Position des Fahrzeugs 1 zu der Zielposition hin.
Die Führungssteuereinheit 148 steuert die Abschnitte des Fahrzeugs 1, sodass sich das Fahrzeug 1 entlang des berechneten Bewegungspfades bewegt. In dem Fahrzeug 1, das sich ohne Betätigung des Gaspedals bewegt, wie wenn in einem Kriechmodus, ist die Führungssteuereinheit 148 zum Beispiel in der Lage, das Fahrzeug 1 durch in Reaktion auf die Position des Fahrzeugs 1 Steuern des Lenksystems 13 entlang des Bewegungspfades zu bewegen. Die Führungssteuereinheit 148 kann nicht nur das Lenksystem 13 steuern, sondern ferner einen Antriebsmechanismus wie eine Antriebsmaschine und einen Motor, das Bremssystem 18, das als ein Bremsmechanismus fungiert, oder dergleichen. Die Führungssteuereinheit 148 kann zum Beispiel durch Steuern der Ausgabeinformation-Steuereinheit 146, der Anzeigesteuereinheit 14d oder der Audiosteuereinheit 14e und dann der Anzeigevorrichtung 8, der Anzeigevorrichtung 12 oder der Audioausgabevorrichtung 9 den Fahrer über eine Bewegung des Fahrzeugs 1 entlang des Bewegungspfades informieren durch eine Anzeigeausgabe oder eine Audioausgabe entsprechend der Position des Fahrzeugs 1.
Die Speichereinheit 149 speichert Daten, die bei einer Betriebsverarbeitung in dem ESG 14 verwendet werden, oder Daten, die in einer Betriebsverarbeitung in dem ESG 14 berechnet werden.
In dem Parkunterstützungssystem 100 wird ein Prozess in Übereinstimmung mit dem in 6 gezeigten Ablauf ausgeführt. Anfangs erfasst die Hinderniserfassungseinheit 142 ein Hindernis (S1) und erfasst die Parkraumerfassungseinheit 143 einen Parkraum und eine Parkbegrenzung (S2). Anschließend legt die Kandidatposition-Festlegungseinheit 144 auf Basis der Erfassungsergebnisse in S1 und S2 zumindest eine Kandidatposition fest, die ein Kandidat für eine Zielposition, das heißt eine Endposition, des Bewegungspfades des Fahrzeugs 1 ist (S3). Anschließend stuft die Einstufungseinheit 151 jede Kandidatposition ein (S4). Anschließend erlangt die Erlangungseinheit 141 eine Bedieneingabe, die einen Befehl zum Starten einer Parkunterstützung darstellt (S5). Das heißt, in der vorliegenden Ausführungsform werden, zum Beispiel bevor ein Startbefehl eingegeben wird, S1 bis S4 ausgeführt. Anschließend bestimmt die Zielpositionbestimmungseinheit 145 aus zumindest einer Kandidatposition eine Zielposition (S6). In S6 kann die Zielpositionbestimmungseinheit 145 die höchstrangige Kandidatposition als die Zielposition bestimmen. Alternativ kann die Zielpositionbestimmungseinheit 145 eine auf Basis einer Insassenbedieneingabe ausgewählte Kandidatposition als die Zielposition bestimmen. Anschließend berechnet die Pfadberechnungseinheit 147 einen Bewegungspfad von der aktuellen Position des Fahrzeugs 1 zu der bestimmten Zielposition hin (S7). Anschließend steuert die Führungssteuereinheit 148 die Abschnitte des Fahrzeugs 1 so, dass das Fahrzeug sich entlang des berechneten Bewegungspfades bewegt (S8). Die Zielposition, der Bewegungspfad oder dergleichen können nach Bedarf mitten in der Bewegung des Fahrzeugs entlang des Bewegungspfades korrigiert oder aktualisiert werden.
Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf 7 und 8 ein Beispiel für ein Verfahren zum Festlegen einer Kandidatposition C seitens der Kandidatposition-Festlegungseinheit 144 gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschrieben werden. 7 ist eine Draufsicht eines Beispiels für einen Parkplatz, in welchem zwei Reihen LR, LL von Parkräumen PD zum Nebeneinanderparken, in welchen Fahrzeuge nebeneinander geparkt werden, vorgesehen sind. In diesem Beispiel fährt das Fahrzeug 1 in einen freien Parkraum PD von einer Passage PS zwischen den beiden Reihen LR, LL aus ein. Jeder der Parkräume PD der beiden Reihen LR, LL und seine Einfahrt sind der Passage PS zugewandt. Das Fahrzeug 1 wird in einen der Parkräume PD in eine Position eingeparkt, in welcher das Fahrzeug 1 in eine Richtung orientiert ist, die sich mit einer Fahrtrichtung V des Fahrzeugs 1 kreuzt. Das Parkunterstützungssystem 100 unterstützt beim Rückwärtsbewegen des Fahrzeugs zu einer in einem freien Parkraum PD festgelegten Zielposition hin. Die Zielposition wird aus zumindest einer Kandidatposition bestimmt. Um eine Bestimmung der Zielposition zu erleichtern, wird jede Kandidatposition eingestuft. Jeder Parkraum PD ist durch Parkbegrenzungen D definiert, die Markierung oder Objekte sind. Hindernisse B sind zum Beispiel Fahrzeuge oder dergleichen, die in den entsprechenden Parkräumen PD geparkt sind.
Wie in 7 gezeigt, kann, während das Fahrzeug 1 durch eine Passage PS hindurchfährt, das ESG 14 auf der Basis von durch die Bildgebungseinheiten 15 aufgenommenen Bilddaten und Erfassungsergebnissen der Entfernungsmesseinheiten 16, 17 Hindernisse B, Parkbegrenzungen D und dergleichen erfassen, die sich an der Seite oder an der Rückseite des Fahrzeugs 1 befinden. 7 zeigt Aufnahmebereiche der Bildgebungseinheiten 15 und Erfassungsbereiche der Entfernungsmesseinheiten 16, 17 mittels der abwechselnd lang und zwei kurz gestrichelten Linien, jedoch sind diese veranschaulichend. Die Bildgebungseinheiten 15, die Aufnahmebereiche, die Entfernungsmesseinheiten 16, 17 und die Erfassungsbereiche sind nicht auf das in 7 gezeigte Beispiel beschränkt. In 7 und den nachfolgenden Figuren ist der Pfeil, der die Vorderseite in der Fahrzeuglängsrichtung angibt, an dem Fahrzeug 1 angefügt. Jedoch gibt der Pfeil nicht immer die Fahrtrichtung an. Die Entfernungsmesseinheiten 17 sind in der Lage, Erfassungsergebnisse zu der Zeit zu erzielen, wenn das Fahrzeug 1 schwenkt oder rückwärts fährt. Das Fahrzeug 1 kann als Hostfahrzeug bezeichnet werden.
8 zeigt ein Erfassungsergebnis des Parkunterstützungssystems 100 des Fahrzeugs 1, das in der Fahrtrichtung V fährt. In einem Raum S sind mit gegenseitigem Abstand angeordnete zwei Hindernisse B und mit gegenseitigem Abstand angeordnete zwei Parkbegrenzungen D erfasst. Eine Grenzlinie L für jedes Hindernis ist im Wesentlichen entlang des Außenrandes des entsprechenden Hindernisses B auf eine Position gesetzt, die um eine vorbestimmte Distanz d mit Abstand von dem Außenrand des entsprechenden Hindernisses B angeordnet ist. In diesem Fall bestimmt die Kandidatposition-Festlegungseinheit 144 zum Beispiel auf Basis der Hindernisse B und der Parkbegrenzungen D, die in dem Raum S erfasst sind, ob es möglich ist, eine Kandidatposition C in einem Bereich A3 festzulegen, in welchem ein Bereich A1 an einer Seite über jede Grenzlinie L von dem entsprechenden Hindernis B und ein Bereich A2 außerhalb der Parkbegrenzungen D miteinander überlappen. Indem eine Kandidatposition C in dem Bereich A1 festgelegt wird, wird zumindest die vorbestimmte Distanz d, das heißt ein Spiel, zwischen jedem Hindernis B und dem sich an der Kandidatposition C befindenden Fahrzeug 1 bereitgestellt. Indem eine Kandidatposition C in dem Bereich A2 festgelegt wird, wird eine Situation vermieden, in welcher das Fahrzeug 1 mit einer der Parkbegrenzungen D überlappt. Somit kann gemäß diesem Beispiel die Kandidatposition-Festlegungseinheit 144 eine Kandidatposition C auf eine Position festlegen, die mit Abstand von dem Hindernis B angeordnet ist und die in den Parkraum PD fällt.
9 zeigt ein Beispiel zum Festlegen einer Orientierung Cv, in welche das Fahrzeug 1 an der Kandidatposition C orientiert ist, durch die Orientierungsfestlegungseinheit 150 in dem Fall, in dem mit gegenseitigem Abstand angeordnete zwei Hindernisse B und mit gegenseitigem Abstand angeordnete zwei Parkbegrenzungen D erfasst sind. Die Orientierung Cv ist zum Beispiel die Vorderseite des Fahrzeugs 1, das sich an der Kandidatposition C befindet. Eine Richtung Dv, in welcher sich jede Parkbegrenzung D erstreckt, wird an jeder erfassten Parkbegrenzung D zum Beispiel mittels Regressionsanalyse erzielt, wie beispielsweise einer Methode der kleinsten Quadrate. Die Grenzlinien L und die Parkbegrenzungen D erstrecken sich in eine Richtung, die sich mit der Fahrtrichtung V des fahrenden Fahrzeugs 1 überkreuzt. In diesem Fall legt die Orientierungsfestlegungseinheit 150 die Orientierung Cv zum Beispiel auf eine Orientierung zwischen den Richtungen Dv fest, in welchen sich die beiden Parkbegrenzungen D jeweils erstrecken. Zum Beispiel wird, wenn Winkel der Richtungen Dv in Bezug auf eine Referenzrichtung α1, α2 sind, ein Winkel β der Orientierung Cv in Bezug auf die Referenzrichtung festgelegt auf (α1 + α2)/2. Wenn eine Parkbegrenzung D erfasst wurde, legt die Orientierungsfestlegungseinheit 150 die Orientierung Cv auf eine Richtung fest, die parallel zu der Richtung Dv ist, in welcher sich die eine Parkbegrenzung D erstreckt. Wenn keine Parkbegrenzung D erfasst wurde, legt die Orientierungsfestlegungseinheit 150 die Orientierung Cv auf eine Richtung zwischen Richtungen Lv von zwei Grenzlinien L oder eine Richtung fest, die parallel zu einer Richtung Lv von einer Grenzlinie L ist.
10 zeigt eine Mehrzahl der festgelegten Einstufungsbereiche R1 bis R3 korrespondierend zu jeder Kandidatposition C. In dem in 10 gezeigten Beispiel ist der Einstufungsbereich R2 so festgelegt, dass er der Front der Kandidatposition C zugewandt ist, das heißt der Einfahrt des Parkraums PD. Die Rangstufe des Einstufungsbereichs R2 ist auf „2” festgelegt. Der Einstufungsbereich R1 ist auf die Vorderseite des Einstufungsbereichs R2 in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 festgelegt. Die Rangstufe des Einstufungsbereichs R1 ist höher als die Rangstufe des Einstufungsbereichs R2 auf „1” festgelegt. Der Einstufungsbereich R3 ist so festgelegt, dass er entfernter von der Kandidatposition C als der Einstufungsbereich R1 ist. Die Rangstufe des Einstufungsbereichs R3 ist niedriger als die Rangstufe des Einstufungsbereichs R1 oder die Rangstufe des Einstufungsbereichs R2 auf „3” festgelegt. Der Einstufungsbereich R1 ist ein Beispiel für einen ersten Bereich. Der Einstufungsbereich R2 ist ein Beispiel für einen zweiten Bereich. Der Einstufungsbereich R3 ist ein Beispiel für einen dritten Bereich.
Durch solche Festlegungen ändert sich, während das Fahrzeug 1 sich in der Fahrtrichtung V entlang der Passage PS vorwärtig der Kandidatposition C bewegt, die Rangstufe der Kandidatposition C. Das heißt, in dem in 10 gezeigten Beispiel befindet sich in einem Zustand, in dem das Fahrzeug 1 sich an einer Position P1 befindet, das Fahrzeug 1 in dem Einstufungsbereich R2 der Kandidatposition C. Somit wird zu einer Zeit, zu der sich das Fahrzeug 1 an der Position P1 befindet, die Rangstufe der Kandidatposition C auf „2” festgelegt. Wenn das Fahrzeug 1 von der Position P1 aus vorwärts fährt und in einem Zustand, in dem sich das Fahrzeug 1 an einer Position P2 befindet, befindet sich das Fahrzeug 1 in dem Einstufungsbereich R1 der Kandidatposition C. Somit wird zu einer Zeit, zu der sich das Fahrzeug 1 an der Position P2 befindet, die Rangstufe der Kandidatposition C auf „1” festgelegt. Wenn das Fahrzeug aus der Position P2 weiter vorwärts fährt und in einem Zustand, in dem sich das Fahrzeug 1 an einer Position P3 befindet, befindet sich das Fahrzeug 1 in dem Einstufungsbereich R3 der Kandidatposition C. Somit wird zu einer Zeit, zu der sich das Fahrzeug 1 an der Position P3 befindet, die Rangstufe der Kandidatposition C auf „3” festgelegt. Das heißt, die Rangstufe ändert sich in der Reihenfolge von „2”, „1” und „3”, während das Fahrzeug 1 vor der Kandidatposition C fährt. Das heißt, in einem Zustand, in dem das Fahrzeug 1 sich in einem der Kandidatposition C zugewandten Bereiche befindet, ist die Rangstufe die zweite Rangstufe. In einem Zustand, in dem sich das Fahrzeug in einem Bereich befindet, in welchen das Fahrzeug 1 aus dem der Kandidatposition C zugewandten Bereich vorwärts einfährt, ist die Rangstufe die erste Rangstufe. In einem Zustand, in dem sich das Fahrzeug 1 in einem Bereich befindet, in welchen das Fahrzeug 1 aus dem der Kandidatposition C zugewandten Bereich weiter vorwärts weiter einfährt, ist die Rangstufe die dritte Rangstufe. Durch solche Festlegungen wird eine höhere Rangstufe für jede Kandidatposition C zu einer Zeit festgelegt, zu der das Fahrzeug 1 mit geeignetem Abstand von der Kandidatposition C angeordnet ist, als zu einer Zeit, zu der das Fahrzeug sich am nächsten zu der Kandidatposition C befindet. Wenn sich das Fahrzeug 1 von einer am nächsten zu einer Kandidatposition C befindenden Position zu der Kandidatposition C hin bewegt, tendiert ein Wechseln zwischen einer Vorwärtsbewegung und einer Rückwärtsbewegung dazu, zuzunehmen. Wenn das Fahrzeug 1 zu entfernt von einer Kandidatposition C ist, wird eine Bewegungsdistanz zu der Kandidatposition C länger, sodass dies zum Beispiel Zeit brauchen und Schwierigkeiten bereiten kann. Somit wird mittels solcher Festlegungen für die Einstufungsbereiche R1 bis R3 dazu tendiert, eine problemlosere oder weniger unbequeme Kandidatposition C als die Zielposition zu bestimmen.
Die Einstufungsbereiche R1 bis R3 werden auf der Basis der Kandidatposition C und der Orientierung Cv der Kandidatposition C festgelegt. Genauer wird in dem in 10 gezeigten Beispiel ein Referenzpunkt O auf eine Position gesetzt, die um eine vorbestimmte Distanz δ in der Fahrtrichtung V mit Abstand von einem Ende Ck eines Einfahrtabschnitts Ce in der Fahrtrichtung V des Fahrzeugs 1 angeordnet ist. Der Einfahrtabschnitt Ce ist der Passage PS von der Kandidatposition C aus zugewandt. Eine Trennlinie M1, die durch den Referenzpunkt O hindurch verläuft und die parallel zu der Orientierung Cv ist, wird festgelegt, und ein Bereich auf der Rückseite der Trennlinie M1 in der Fahrtrichtung V wird für den Einstufungsbereich R2 festgelegt. Eine Trennlinie M2 mit einer Halbkreis- oder D-Form, die einen Radius r um den Referenzpunkt O hat, wird auf der Vorderseite an der Trennlinie M1 in der Fahrtrichtung V festgelegt. Ein Bereich auf der Vorderseite der Trennlinie M1 und der Trennlinie M2 in der Fahrtrichtung V wird für den Einstufungsbereich R3 festgelegt. Ein von der Trennlinie M1 und der Trennlinie M2 umgehender Bereich wird für den Einstufungsbereich R1 festgelegt. In der Passage PS befindet sich der Einstufungsbereich R1 auf der Vorderseite des Einstufungsbereichs R2 in der Fahrtrichtung V und befindet sich der Einstufungsbereich R3 auf der Vorderseite des Einstufungsbereichs R1 in der Fahrtrichtung V. Der Einstufungsbereich R3 wird so festgelegt, dass er entfernter von der Kandidatposition C als der Einstufungsbereich R1 ist. Der Einstufungsbereich R1, für den die höchste Rangstufe festgelegt ist, ist in einen Bereich gesetzt, in welchem eine Distanz von dem Referenzpunkt O, das heißt eine Distanz von dem Einfahrtabschnitt Ce der Kandidatposition C, im Wesentlichen kürzer als eine oder gleich zu einer vorbestimmten Distanz ist. 10 zeigt den Fall, in dem das Fahrzeug 1 linkswärts fährt, wenn von der Kandidatposition C aus in Richtung zur Passage PS hin gesehen, das heißt wenn in 10 aufwärts gesehen. Dahingegen werden, wenn das Fahrzeug 1 rechtswärts fährt, wenn von der Kandidatposition C aus in Richtung zur Passage PS hin gesehen, Einstufungsbereiche R1 bis R3, die umgekehrt zu jenen in 10 sind, festgelegt. Das heißt, die Einstufungsbereiche R1 bis R3 werden in Reaktion auf die Fahrtrichtung V des Fahrzeugs 1 oder die Orientierung des Fahrzeugs 1 festgelegt. Festlegungen der Einstufungsbereiche R1 bis R3 sind nicht auf das in 10 gezeigte Beispiel beschränkt. Eine Einstufung, die auf den Einstufungsbereichen R1 bis R3 basiert, ist ein Beispiel für eine Einstufung, die auf der Kandidatposition C, der Position des Fahrzeugs 1 und der Orientierung des Fahrzeugs 1 basiert. Die Einstufungsbereiche R1 bis R3, die in 10 gezeigt sind, sind veranschaulichend, und die Einstufungsbereiche sind nicht auf dieses Beispiel beschränkt. Die Einstufungseinheit 151 braucht nicht den Wert einer Rangstufe für jeden Einstufungsbereich berechnen, sondern kann den Wert berechnen für jede Kandidatposition C, welcher aus einer Bedingung, einem mathematischen Ausdruck oder dergleichen basierend auf der Kandidatposition C, der Position des Fahrzeugs 1 und der Orientierung des Fahrzeugs 1 hergeleitet wird, und auf der Basis der Größe dessen wird eine Rangstufe bestimmt.
In dem in 11 gezeigten Beispiel wird zu einer Zeit, zu der sich das Fahrzeug 1 an einer Position P befindet, basierend auf der Position P des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die Einstufungsbereiche R1 bis R3 die Rangstufe einer Kandidatposition Ca, die am nächsten zu dem Fahrzeug 1 ist, auf „2” festgelegt, wird die Rangstufe einer Kandidatposition Cb, die sich auf der Rückseite der Kandidatposition Ca in der Fahrtrichtung V des Fahrzeugs 1 befindet, auf „1” festgelegt, und wird die Rangstufe einer Kandidatposition Cc, die sich auf der Rückseite der Kandidatposition Cb in der Fahrtrichtung V des Fahrzeugs 1 befindet, auf „3” festgelegt.
Aus 11 ist verständlich, dass die Neigung jedes der Einstufungsbereiche R1 bis R3 entsprechend der Orientierung Cv einer Korrespondierenden der Kandidatpositionen C festgelegt wird. Durch solche Festlegungen tendieren die festgelegten Einstufungsbereiche R1 bis R3 dazu, eine Leichtigkeit eines in die Kandidatposition C Bewegens des Fahrzeugs 1 und eine Schwierigkeit eines in die Kandidatposition C Bewegens des Fahrzeugs 1 wiederzugeben. Ein auf Basis der Einstufungsbereiche R1 bis R3 Einstufen ist ein Beispiel für ein Einstufen auf Basis der Kandidatposition C, der Orientierung der Kandidatposition C, der Position des Fahrzeugs 1 und der Orientierung des Fahrzeugs 1. Die in 11 gezeigten Einstufungsbereiche R1 bis R3 sind veranschaulichend, und die Einstufungsbereiche sind nicht auf dieses Beispiel beschränkt. Die Einstufungseinheit 151 braucht nicht den Wert für eine Rangstufe jedes Einstufungsbereichs berechnen, sondern kann den Wert berechnen für jede Kandidatposition C, welcher aus einer Bedingung, einem mathematischen Ausdruck oder dergleichen basierend auf der Kandidatposition C, der Orientierung Cv der Kandidatposition C, der Position des Fahrzeugs 1 und der Orientierung des Fahrzeugs 1 hergeleitet wird, und auf der Basis der Größe dessen wird eine Rangstufe bestimmt.
12 bis 14 zeigen Änderungen eines Bildes Im, das auf der Anzeigevorrichtung 12 angezeigt wird zu jeder Zeit, zu der die Kandidatposition-Festlegungseinheit 144 einen Prozess eines Festlegens einer Kandidatposition C ausführt, während das Fahrzeug 1 fährt. Die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146 und die Anzeigesteuereinheit 14d des ESG 14 steuern die Anzeigevorrichtung 12 so, dass das Bild Im, wie in 12 bis 14 gezeigt, in Reaktion auf einen Verarbeitungsstatus der Kandidatposition-Festlegungseinheit 144 angezeigt wird. Das Bild Im enthält ein Textbild Im1, ein Textbild Im2, ein Symbol Im3 und dergleichen. In dem Textbild Im1 wird der Grundzug des Verarbeitungsstatus gezeigt. In dem Textbild Im2 sind spezifischere Details des Verarbeitungsstatus gezeigt. In dem Symbol Im3 ist der Verarbeitungsstatus durch ein Design, eine Figur, eine Markierung oder dergleichen gezeigt. 12 zeigt das Bild Im in einer Situation, bevor die Kandidatposition C festgelegt wird. 13 zeigt das Bild Im in einer Situation, in welcher, obwohl eine Kandidatposition C festgelegt ist, die Rangstufe der Kandidatposition C „2” ist, oder in einer Situation, in welcher lediglich eine Kandidatposition C gefunden wurde. 14 zeigt das Bild Im in einer Situation, in welcher eine Kandidatposition C gefunden wurde, deren Rangstufe „1” ist. Nach dem Beispiel von 14 kann, wenn eine Parkunterstützung auf der Basis einer Fahrerbedieneingabe oder dergleichen gestartet wird, die Zielpositionbestimmungseinheit 145 die Kandidatposition C, deren Rangstufe „1” ist, als die Zielposition bestimmen. In der vorliegenden Ausführungsform ist es durch Festlegungen der oben beschriebenen Einstufungsbereiche R1 bis R3 höchstwahrscheinlich, dass sich die Rangstufe der Kandidatposition C, deren Rangstufe „2” ist, zu „1” ändert, während sich das Fahrzeug 1 bewegt. In einer Situation, in welcher das in 13 gezeigte Bild Im angezeigt wird, fordert das ESG 14 den Fahrer unter Verwendung des Textbildes Im2 auf, das Fahrzeug 1 zu bewegen, und fordert den Fahrer unter Verwendung des wie in 14 gezeigten Textbildes Im2 auf, das Fahrzeug 1 zu stoppen. Somit wird dazu tendiert, eine gleichmäßigere oder weniger unbequeme Führung zu der Kandidatposition C zu erzielen.
Wie in 12 bis 14 gezeigt, enthält das Symbol Im3 ein Simulationsbild Im31 des Fahrzeugs 1, eine Mehrzahl von abgeteilten Anzeigeabschnitten Im32, die das Simulationsbild Im31 umgeben, und dergleichen. In dem Symbol Im3 zeigt die Oberseite jeder Figur die Vorderseite des Fahrzeugs 1. In einer Situation, in welcher die Kandidatposition C festgelegt ist und das Bild Im von 13 oder 14 gezeigt wird, wird zum Beispiel der Anzeigeabschnitt Im32 in einer Richtung nahe zu einer Richtung, in welcher sich die Kandidatposition C in Bezug auf das Fahrzeug 1 befindet, ausgewählt und zum Leuchten angesteuert. In 13 und 14 ist der leuchtende Anzeigeabschnitt Im32 schraffiert. Somit wird es einem Insassen wie einem Fahrer ermöglicht, eine grobe Richtung zu erkennen, in welcher die Kandidatposition C und die Zielposition in Bezug auf das Fahrzeug 1 festgelegt sind. Das Bild Im ist nicht auf die in 12 bis 14 gezeigten Beispiele beschränkt. Die in 12 bis 14 angezeigten Bilder Im können auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt werden.
Wie in 15 gezeigt, kann die Einstufungseinheit 151 Kandidatpositionen C in rechten und linken Reihen LR, LL auf beiden Seiten der Passage PS für das Fahrzeug 1 einstufen. Somit kann entsprechend der auf den oben beschriebenen Einstufungsbereichen R1 bis R3 basierenden Einstufung, wie in 15 gezeigt, zu einer Zeit, zu der sich das Fahrzeug 1 an einer Position P befindet, die folgende Situation auftreten. Die Rangstufe einer Kandidatposition Cra in der Reihe LR ist auf „2” festgelegt, die Rangstufe einer Kandidatposition Crb in der Reihe LR ist auf „1” festgelegt, die Rangstufe einer Kandidatposition Crc in der Reihe LR ist auf „3” festgelegt, die Rangstufe einer Kandidatposition Cla in der Reihe LL ist auf „2” festgelegt, die Rangstufe einer Kandidatposition Clb in der Reihe LL ist auf „1” festgelegt, und die Rangstufe einer Kandidatposition Clc in der Reihe LL ist auf „3” festgelegt. Das heißt, die Rangstufe einer jeweiligen von der Mehrzahl von Kandidatpositionen C, das heißt der Kandidatposition Crb und der Kandidatposition Clb in diesem Beispiel, ist auf „1” festgelegt.
Diesen Fall umfassend ist die Zielpositionbestimmungseinheit 145 zum Beispiel in der Lage, die Zielposition aus zumindest einer Kandidatposition C auf der Basis einer Bedieneingabe eines Insassen wie einem Fahrer zu bestimmen. 16 und 17 zeigen ein Bild ImA, das auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt wird und das eine Mehrzahl von Kandidatpositionen C korrespondierend zu dem in 15 gezeigten Fall zeigt. Das Bild ImA ist ein Bild, das eine Straßenoberfläche außerhalb des Fahrzeugs enthält. Das Bild ImA ist ein Bild, das festgelegte Kandidatpositionen C, eine hochrangige Kandidatposition C, eine Kandidatposition C, der es erlaubt ist, als die Zielposition bestimmt zu werden, und dergleichen bereitgestellt, und ist ferner ein Bild, das den Fahrer auffordert, eine Kandidatposition C auszuwählen. Das Bild ImA enthält zu den Kandidatpositionen C korrespondierende Bilder Imc, Ims. Das Bild ImA ändert sich, während das Fahrzeug 1 sich bewegt, und die zu den Kandidatpositionen C korrespondierenden Bilder Imc, Ims ändern sich ebenfalls. Die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146 und die Anzeigesteuereinheit 14d des ESG 14 steuern die Anzeigevorrichtung 8 so, dass das wie in 16 oder 17 gezeigte Bild ImA angezeigt wird. Die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146 und die Anzeigesteuereinheit 14d sind ein Beispiel für eine Ausgabesteuereinheit. Ein Insasse wie ein Fahrer führt eine vorbestimmte Bedieneingabe auf der Basis des auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigten, die Bilder Imc, Ims enthaltenden Bildes ImA durch. Die Zielpositionbestimmungseinheit 145 ist in der Lage, die Zielposition aus zumindest einer Kandidatposition C auf der Basis eines zu der Bedieneingabe korrespondierenden Eingangssignals zu bestimmen. Jedes der Bilder Imc ist ein Beispiel für ein erstes Bild, und das Bild Ims ist ein Beispiel für ein zweites Bild.
In den in 16 und 17 gezeigten Beispielen kann das Bild ImA zum Beispiel generiert werden auf der Basis eines rückwärtigen Bildes des Fahrzeugs 1, das von den in 1 und 2 dargestellten Bildgebungseinheiten 15a aufgenommen wird. In diesem Fall wird das Bild ImA auf Basis eines in der Rechts-Links-Richtung zu dem durch die Bildgebungseinheit 15a aufgenommenen Bild umgekehrten Bildes so generiert, dass das Bild der Orientierung des Fahrzeugs 1 in der Position des Fahrers übereinstimmt, welcher die vorne befindliche Anzeigevorrichtung 8 beobachtet, das heißt, die linke Seite des Betrachtungswinkels ist die rechte Seite des Fahrzeugs 1, und die rechte Seite des Betrachtungswinkels ist die linke Seite des Fahrzeugs 1.
Das Bild ImA enthält das Bild Imc, das zumindest eine festgelegte Kandidatposition C zeigt. Die Position und die Form jedes Bildes Imc entsprechen jenen der korrespondierenden Kandidatposition C. In diesem Beispiel enthält das Bild ImA die Bilder Imc, die zu den jeweiligen drei in der rechten Reihe LR enthaltenen Kandidatpositionen Cra bis Crc korrespondieren, und die Bilder Imc, die zu den jeweiligen drei in der linken Reihe LL enthaltenen Kandidatpositionen Cla bis Clc korrespondieren. Jedes der Bilder Imc hat zum Beispiel eine Rahmenform, wie beispielsweise ein Parallelogramm oder ein Rhombus. In diesem Fall kann der Rahmen jedes Bildes Imc zum Beispiel entlang des Außenrandes der korrespondierenden Kandidatposition C angeordnet sein.
Das Bild ImA enthält zusätzlich zu den Bildern Imc das zu der Kandidatposition C korrespondierende Bild Ims. Die Position und Form des Bildes Ims korrespondieren zu jenen der Kandidatposition C. In dem in 16 gezeigten Beispiel enthält das Bild ImA das zu der höchstrangigen Kandidatposition Clb korrespondierende Bild Ims. In dem in 17 gezeigten Beispiel enthält das Bild ImA das zu der höchstrangigen Kandidatposition Crb korrespondierende Bild Ims. Das Bild Ims ist durch Ausfüllen des Inneren des Rahmens des Bildes Imc gebildet. Das Bild Ims hat, damit das Bild Ims von den Bildern Imc unterschieden wird und auffälliger erscheint, ein Merkmal wie eine sich von den Bildern Imc unterscheidende Farbe, eine höhere Helligkeit als die Bilder Imc, einen breiteren Anzeigebereich als die Bilder Imc und breitere Anzeigebereiche der Bilder Imc und des Bildes Ims als jene in dem Fall von nur den Bilder Imc.
Die Bilder Imc und das Bild Ims können zusätzliche Bilder sein, die hinzugefügt sind zu Basisbildern, teilweise beleuchteten Hervorhebungsbildern oder transparenten Bildern, die es ermöglichen, dass Basisbilder dort hindurch übertragen werden. Das Bild ImA umfasst zum Beispiel von den Bildgebungseinheiten 15 aufgenommene Bilder, wie beispielsweise Bilder Imd, die Parkräume zeigen, die nicht für die Kandidatpositionen C festgelegt sind.
In dem in 15 gezeigten Beispiel gibt es die Kandidatposition Crb und die Kandidatposition Clb, deren Rangstufe „1” ist. Dahingegen ist in dem in 16 gezeigten Beispiel das Bild Ims, das zu lediglich der Kandidatposition Clb dieser Kandidatpositionen Crb, Clb korrespondiert, angezeigt und ist in dem in 17 gezeigten Beispiel das Bild Ims, das zu lediglich der Kandidatposition Crb korrespondiert, angezeigt. Das heißt, in 16 und 17 wird auf der Basis einer anderen Bedingung das Bild Ims, das zu einer Ausgewählten aus der Mehrzahl von Kandidatpositionen C korrespondiert, deren Rangstufe „1” ist, angezeigt. In diesem Fall kann zum Beispiel die Einstufungseinheit 151 die Kandidatpositionen Crb, Clb, deren Rangstufe „1” ist, weiter einstufen und können die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146 und die Anzeigesteuereinheit 14d die Anzeigevorrichtung 8 so steuern, dass das Bild Ims angezeigt wird, welches zu der aus der Einstufung resultierenden höherrangigen Kandidatposition C korrespondiert. Alternativ können unabhängig von den Rangstufen die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146 und die Anzeigesteuereinheit 14d die Anzeigevorrichtung 8 so steuern, dass mittels Anfangseinstellung oder dergleichen das Bild Ims angezeigt wird, das zu einer der Kandidatpositionen C korrespondiert. Einem Insassen wie einem Fahrer wird es ermöglicht, eine vorbestimmte Bedieneingabe durchzuführen, um die Kandidatposition C zu spezifizieren, an welcher das Bild Ims als die Zielposition angezeigt wird. In diesem Fall kann gemäß der Konfiguration, bei welcher das zu einer von einer Mehrzahl von hochrangigen Kandidatpositionen C korrespondierende Bild Ims angezeigt wird, zum Beispiel ein Insasse wie ein Fahrer die Zielposition durch eine relativ einfache Bedienung bestimmen. Das in 16 oder 17 gezeigte Bild ImA wird aktualisiert wie sich das Fahrzeug 1 bewegt.
Die Erlangungseinheit 141 erlangt Eingangssignale von der Bedieneingabeeinheit 10, der Bedieneinheit 14g, dem Lenkwinkelsensor 19 und dergleichen. Die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146 und die Anzeigesteuereinheit 14d sind in der Lage, den Anzeigemodus für das Bild ImA in Reaktion auf die Eingangssignale zu ändern. Zum Beispiel sind die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146 und die Anzeigesteuereinheit 14d in der Lage, die mit dem Bild Ims zu verknüpfende Kandidatposition C zu ändern in Reaktion auf die Rotationsrichtung und den Rotationswinkel der Lenkeinheit 4, welche aus dem Erfassungsergebnis des Lenkwinkelsensors 19 erlangt werden. In diesem Fall steuern die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146 und die Anzeigesteuereinheit 14d zum Beispiel die Anzeigevorrichtung 8 in einem Anfangseinstellungszustand so, dass lediglich das Bild Ims, das zu der linksseitigen Kandidatposition Clb unter den Kandidatpositionen Crb, Clb, deren Rangstufe „1” ist, korrespondiert, wie in 16 gezeigt angezeigt wird. Wenn die Lenkeinheit 4 um einen vorbestimmten Winkel oder mehr in der Uhrzeigersinnrichtung gedreht wird, können die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146 und die Anzeigesteuereinheit 14d die Anzeigevorrichtung 8 so steuern, dass lediglich das Bild Ims, das zu der rechtsseitigen Kandidatposition Crb, die sich auf der rechten Seite in 17 befindet, korrespondiert, wie in 17 gezeigt angezeigt wird. Wenn die Lenkeinheit 4 um einen vorbestimmten Winkel oder mehr in der Gegenuhrzeigersinnrichtung in dem in 17 gezeigten Zustand gedreht wird, können die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146 und die Anzeigesteuereinheit 14d die Anzeigevorrichtung 8 so steuern, dass lediglich das Bild Ims, das zu der linksseitigen Kandidatposition Clb, die sich auf der linken Seite in 16 befindet, korrespondiert, wie in 16 gezeigt angezeigt wird. Mit der obigen Konfiguration ist ein Insasse wie ein Fahrer in der Lage, die mit dem Bild Ims zu verknüpfende Kandidatposition C unter der Mehrzahl von Kandidatpositionen C in dem Bild ImA durch Betätigen der Lenkeinheit 4 zu verändern. Die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146 und die Anzeigesteuereinheit 14d können die Anzeigevorrichtung 8 so steuern, dass das Bild Ims angezeigt wird, das zu einer Kandidatposition korrespondiert, deren Rangstufe „2” oder „3” ist. In diesem Fall können die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146 und die Anzeigesteuereinheit 14d die Anzeigevorrichtung 8 so steuern, dass das Bild Ims unter all den Kandidatpositionen C, an welchen die Bilder Imc in 16 oder 17 angezeigt werden, in Reaktion auf eine Rotation der Lenkeinheit 4 wechselt. Jedoch können auch in diesem Fall die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146 und die Anzeigesteuereinheit 14d die Anzeigevorrichtung 8 so steuern, dass das Bild Ims, das zu einer der höchstrangigen Kandidatpositionen Crb, Clb korrespondiert, angezeigt wird, bevor eine Eingabe zum Auswählen der Kandidatposition C durchgeführt wird. Das heißt, das Bild Ims dient als ein Bild, das eine hochrangige Kandidatposition C bereitstellt, und dient ferner als ein sogenannter, Cursor oder Zeiger, der eine auswählbare Kandidatposition C kennzeichnet.
Die Erlangungseinheit 141 ist in der Lage, Eingangssignale von der Bedieneingabeeinheit 10, der Bedieneinheit 14g, dem Lenkwinkelsensor 19, dem Schaltsensor 21 und dergleichen in Reaktion auf den Anzeigemodus der in 16, 17 gezeigten Kandidatpositionen C oder dergleichen zu erlangen. Somit kann die Zielpositionbestimmungseinheit 145 die Zielposition aus zumindest einer Kandidatposition C auswählen, das heißt bestimmen, auf der Basis eines von der Erlangungseinheit 141 erlangten Eingangssignals, das auf einer Bedieneingabe eines Insassen wie einem Fahrer basiert. Genauer bestimmt zum Beispiel in einem Zustand, in dem das in 16 gezeigte Bild auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt wird, wenn die Erlangungseinheit 141 ein vorbestimmtes Eingangssignal erlangt hat, die Zielpositionbestimmungseinheit 145 die zu dem Bild Ims korrespondierende Kandidatposition Clb als die Zielposition und bestimmt in einem Zustand, in dem das in 17 gezeigte Bild ImA auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt wird, wenn die Erlangungseinheit 141 ein vorbestimmtes Eingangssignal erlangt hat, die Zielpositionbestimmungseinheit 145 die zu dem Bild Ims korrespondierende Kandidatposition Crb als die Zielposition. In einem Zustand, in dem das Bild Ims, das zu einer Kandidatposition C korrespondiert, unter all den Kandidatpositionen C einschließlich der Kandidatpositionen, deren Rangstufe „2” oder „3” ist, angezeigt wird, wenn die Erlangungseinheit 141 ein vorbestimmtes Eingangssignal erlangt hat, kann die Zielpositionbestimmungseinheit 145 die Kandidatposition C, die zu dem Bild Ims korrespondiert, als die Zielposition bestimmen.
Ein auf der Rangstufe der Kandidatposition C basierender Ausgabemodus ist nicht auf das in 16 oder 17 gezeigte Beispiel beschränkt und kann auf diverse Weise festgelegt oder verändert werden. Zum Beispiel kann ein Bild mit unterschiedlicher Farbe, Form, Gestaltung oder dergleichen für jede Rangstufe der Kandidatposition C angezeigt werden. Die zu den Kandidatpositionen C korrespondierenden Bilder Imc, das zu der Rangstufe korrespondierende Bild Ims und ein Bild (nicht gezeigt), das eine ausgewählte Kandidatposition C anzeigt, können unterschiedliche Bilder sein. Eine ausgewählte Kandidatposition C kann geändert werden, oder die Kandidatposition C, an welcher das Bild Ims angezeigt wird, kann durch Bedienung einer Bedieneinheit anders als der Lenkeinheit 4 ausgewählt werden. Das Bild ImA kann ein durch eine andere der Bildgebungseinheiten 15 aufgenommenes Bild sein, kann eine Synthese von durch die Mehrzahl von Bildgebungseinheiten 15 aufgenommenen Bildern sein oder kann ein einer Koordinatentransformation, einer Bildverarbeitung oder dergleichen unterzogenes Bild sein. Die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146 und die Anzeigesteuereinheit 14d können die Anzeigevorrichtung 12 so steuern, dass ein auf der Rangstufe der Kandidatposition C basierendes Bild angezeigt wird. Wenn ein vorbestimmter Bereich innerhalb einer Kandidatposition C nicht in dem Bild ImA angezeigt wird, kann die Einstufungseinheit 151 der Kandidatposition C eine niedrige Rangstufe zuordnen oder kann die Kandidatposition C außerhalb der Einstufung setzen. Der vorbestimmte Bereich in diesem Fall kann zum Beispiel der gesamte Bereich einschließlich vier Ecken der Kandidatposition C sein oder kann eine Hälfte, Dreiviertel oder dergleichen von der Vorderseite der Kandidatposition C sein. Die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146 und die Audiosteuereinheit 14e können die Audioausgabevorrichtung 9 so steuern, dass ein auf der Rangstufe der Kandidatposition C basierender Ton ausgegeben wird. Die Audiosteuereinheit 14e ist ein Beispiel für die Ausgabesteuereinheit.
Die Zielpositionbestimmungseinheit 145 kann die Zielposition aus zumindest einer festgelegten Kandidatposition C auf Basis von zum Beispiel einer vorbestimmten Bedingung unabhängig von einer Bedieneingabe eines Insassen wie einem Fahrer bestimmen. Sogar wenn die Zielpositionbestimmungseinheit 145 automatisch die Zielposition bestimmt, kann die Zielposition durch eine Bedieneingabe eines Insassen wie einem Fahrer veränderbar sein. Die Einstufungseinheit 151 kann jede Kandidatposition C auf der Basis einer anderen Bedingung einstufen, sodass eine höchstrangige Kandidatposition C erzielt wird. In diesem Fall steuern die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146 und die Anzeigesteuereinheit 14d die Anzeigevorrichtung 8 so, dass das Bild ImA, aus welchem die höchstrangige Kandidatposition C erkennbar ist, angezeigt wird, und die Zielpositionbestimmungseinheit 145 bestimmt die eine höchstrangige Kandidatposition C als die Zielposition durch eine vorbestimmte Bedieneingabe eines Insassen wie einem Fahrer in Bezug auf das Bild ImA.
Nachstehend wird eine Prozedur, in welcher die Einstufungseinheit 151 die höchstrangige Kandidatposition C bestimmt, beschrieben werden. Die Einstufungseinheit 151 stuft anfangs die Kandidatpositionen C für jede der Reihen LR, LL in Übereinstimmung mit der oben beschriebenen Prozedur unter Verwendung der Einstufungsbereiche R1 bis R3 ein. Zu dieser Zeit kann, wenn es nur eine einzige Kandidatposition C gibt, deren Rangstufe die höchste ist, das heißt die Rangstufe ist „1”, die Zielpositionbestimmungseinheit 145 die eine höchstrangige Kandidatposition C als die Zielposition bestimmen.
Wenn es eine Mehrzahl von höchstrangigen Kandidatpositionen C gibt, zum Beispiel, wenn es die höchstrangige Kandidatposition C in jeder der Reihen LR, LL gibt, kann die Einstufungseinheit 151 die Kandidatpositionen C auf der Basis einer nachstehend beschriebenen anderen Bedingung einstufen.
Die Einstufungseinheit 151 kann die Kandidatpositionen C auf der Basis der Position des Fahrzeugs 1 in dem Einstufungsbereich R1 einstufen. Wenn das Fahrzeug 1 zu nahe an der Kandidatposition C ist, ist es wahrscheinlicher, dass ein Wechseln zwischen einer Vorwärtsbewegung und einer Rückwärtsbewegung zum zu der Kandidatposition C Bewegen des Fahrzeugs 1 zunimmt, zum Zunehmen tendiert. Somit legt die Einstufungseinheit 151 zum Beispiel eine höhere Rangstufe für die Kandidatposition C bezüglich des Fahrzeugs 1 fest wie die Position des Fahrzeugs 1 näher an die gekrümmte Trennlinie M2 kommt, die um eine vorbestimmte Distanz mit Abstand von der Kandidatposition C oder dem zu der Kandidatposition C korrespondierenden Referenzpunkt O angeordnet ist.
Die Einstufungseinheit 151 kann jede Kandidatposition C auf der Basis der Orientierung des Fahrzeugs 1, der Kandidatposition C und der Orientierung Cv der Kandidatposition C einstufen. In diesem wie in 18 gezeigten Fall berechnet die Einstufungseinheit 151 anfangs zum Beispiel einen Winkel αr zwischen einer Orientierung VL des Fahrzeugs 1 und einer Orientierung CvR einer Kandidatposition CR und einen Winkel αl zwischen der Orientierung VL des Fahrzeugs 1 und einer Orientierung CvL einer Kandidatposition CL. Jede der Orientierungen VL, CvR, CvL basiert auf einer Position, in welcher das Fahrzeug 1 an einer Korrespondierenden der Positionen platziert ist, und stimmt zum Beispiel an jeder Position mit der Vorderseite des Fahrzeugs 1 in der Längsrichtung überein. Der Winkel αr ist ein Schwenkwinkel des Fahrzeugs 1 unter der Annahme, dass das Fahrzeug 1 von der Orientierung VL zu der Orientierung CvR schwenkt. Der Winkel αl ist ein Schwenkwinkel des Fahrzeugs 1 unter der Annahme, dass das Fahrzeug 1 von der Orientierung VL zu der Orientierung CvL schwenkt. Das heißt, der Winkel αr, der zu der Kandidatposition CR korrespondiert, ist ein Winkel in einer Linkswärtsrichtung (Gegenuhrzeigersinnrichtung), die eine Drehrichtung zu der Zeit ist, zu der das Fahrzeug 1 sich zu der Kandidatposition CR bewegt von einer Mittellinie Iv an einer Position P1 des Fahrzeugs 1 zu einer Mittellinie Icr an der Kandidatposition CR, und der Winkel αl, der zu der Kandidatposition CL korrespondiert, ist ein Winkel in einer Rechtswärtsrichtung (Uhrzeigersinnrichtung), die eine Drehrichtung zu der Zeit ist, zu der das Fahrzeug sich zu der Kandidatposition CL bewegt von der Mittellinie Iv an der Position P1 des Fahrzeugs 1 zu einer Mittellinie Icl an der Kandidatposition CL. Wie der Schwenkwinkel von der Position P1 des Fahrzeugs 1 zu der Kandidatposition CR oder der Kandidatposition CL zunimmt, wird das Fahrzeug 1 schwierig zu bewegen. Somit vergleicht die Einstufungseinheit 151 den Winkel αr mit dem Winkel αl und legt Rangstufen so fest, dass die Rangstufe der Kandidatposition C, die zu einem der Winkel αr, αl korrespondiert, welcher kleiner als der andere ist, höher als die Rangstufe der Kandidatposition C ist, die zu einem der Winkel αr, αl korrespondiert, welcher größer als der andere ist. In dem in 18 gezeigten Beispiel ist der Winkel αr kleiner als der Winkel αl. Somit legt die Einstufungseinheit 151 Rangstufen so fest, dass die Rangstufe der Kandidatposition CR, die zu dem Winkel αr korrespondiert, höher als die Rangstufe der Kandidatposition CL ist, die zu dem Winkel αl korrespondiert. Somit kann die Zielpositionbestimmungseinheit 145 bevorzugt eine Kandidatposition C, die es ermöglicht, dass sich das Fahrzeug mit höherer Wahrscheinlichkeit gleichmäßig bewegt, als die Zielposition bestimmen. Die Schwenkwinkel αr, αl sind keine Winkel zu der Zeit, wenn das Fahrzeug 1 tatsächlich schwenkt, sondern Winkel, die geometrisch aus der Orientierung VL des Fahrzeugs 1 und der Orientierung Cv jeder Kandidatposition erlangt werden. Somit kann jeder Schwenkwinkel als ein geschätzter Schwenkwinkel bezeichnet werden.
Die Einstufungseinheit 151 kann jede Kandidatposition C auf der Basis der Position des Fahrzeugs 1, eines minimalen Schwenkradius des Fahrzeugs 1 und der Kandidatposition C einstufen. In diesem wie in 19 gezeigten Fall berechnet die Einstufungseinheit 151 zum Beispiel einen Kreisbogen Cvr, der eine Krümmung hat, die gleich zu dem minimalen Schwenkradius ist, korrespondierend zu der Kandidatposition CR und einen Kreisbogen Cvl, der eine Krümmung hat, die gleich zu dem minimalen Schwenkradius ist, korrespondierend zu der Kandidatposition CL. Der Kreisbogen Cvr hat eine Tangente entlang der Längsrichtung des Fahrzeugs 1 an der Position P des Fahrzeugs 1 und krümmt sich, das heißt nähert sich an, in Richtung zur Kandidatposition CR hin. Der Kreisbogen Cvl hat eine Tangente entlang der Längsrichtung des Fahrzeugs 1 an der Position P des Fahrzeugs 1 und krümmt sich, das heißt nähert sich an, in Richtung zur Kandidatposition CL hin. Jeder der Kreisbogen Cvr, Cvl kann auch als eine Bahn oder ein Pfad bezeichnet werden. Wenn eine Kandidatposition C sich auf den Kreisbögen Cvr, Cvl mit dem minimalen Schwenkradius oder radial außerhalb der Kreisbögen Cvr, Cvl befindet, ist es höchstwahrscheinlich, dass sich das Fahrzeug 1 ohne Wechseln zwischen Vorwärtsbewegung und Rückwärtsbewegung von der Position P des Fahrzeugs 1 zu der Kandidatposition CR oder der Kandidatposition CL bewegen kann. Somit legt die Einstufungseinheit 151 Rangstufen so fest, dass die Rangstufe einer Kandidatposition C, die sich auf den Kreisbögen Cvr, Cvl mit dem minimalen Schwenkradius oder radial außerhalb der Kreisbögen Cvr, Cvl befindet, höher ist als die Rangstufe einer Kandidatposition C, die sich radial innerhalb der Kreisbögen Cvr, Cvl befindet. In dem in 19 gezeigten Beispiel befindet sich die Kandidatposition CR auf dem Kreisbogen Cvr und befindet sich die Kandidatposition CL radial innerhalb des Kreisbogens Cvl. Somit legt die Einstufungseinheit 151 Rangstufen so fest, dass die Rangstufe der Kandidatposition CR höher als die Rangstufe der Kandidatposition CL ist. Somit kann die Zielpositionbestimmungseinheit 145 bevorzugt eine Kandidatposition C, die es ermöglicht, dass sich das Fahrzeug 1 mit höherer Wahrscheinlichkeit gleichmäßig bewegt, als die Zielposition bestimmen.
Die Einstufungseinheit 151 kann jede Kandidatposition C auf der Basis eines Pfades von der Position des Fahrzeugs 1 zu der Kandidatposition C hin einstufen. In diesem wie in 20 gezeigten Fall berechnet die Pfadberechnungseinheit 147 zum Beispiel einen Pfad RTr von der Position P des Fahrzeugs 1 zu der Kandidatposition CR und einen Pfad RTl von der Position P des Fahrzeugs 1 zu der Kandidatposition CL hin. Die Einstufungseinheit 151 legt Rangstufen so fest, dass die Rangstufe der Kandidatposition CR, für welche der Pfad RTr ohne Wechseln zwischen Vorwärtsbewegung und Rückwärtsbewegung berechnet wird, höher als die Rangstufe der Kandidatposition CL ist, für welche der Pfad RTl ist, der notwendigerweise ein Wechseln zwischen einer Vorwärtsbewegung und einer Rückwärtsbewegung in Bezug auf das Verhalten des Fahrzeugs 1 umfasst. Somit kann die Zielpositionbestimmungseinheit 145 bevorzugt eine Kandidatposition C, die es ermöglicht, dass das Fahrzeug mit höherer Wahrscheinlichkeit sich gleichmäßig bewegt, als die Zielposition bestimmen.
Die Einstufungseinheit 151 kann die oben beschriebenen Rangstufen, die für die Kandidatpositionen ohne Nutzung der Einstufungsbereiche R1 bis R3 festgelegt wurden, zusätzlich zu den unter Verwendung der Einstufungsbereiche R1 bis R3 erlangten Rangstufen zuordnen oder kann neue Rangstufen zuordnen, die eine Mehrzahl von Rangstufen wiedergeben, welche die unter Verwendung der Einstufungsbereiche R1 bis R3 erlangten Rangstufen umfassen. Bezüglich einer Einstufung der Kandidatpositionen C auf der rechten Seite und der linken Seite des Fahrzeugs 1 kann eine Festlegungsbedingung vorgesehen sein zum Anheben der Rangstufe für eine Kandidatposition C auf zum Beispiel einer Seite, zu welcher ein Richtungsanzeigerlicht zeigt, einer Seite entgegengesetzt zu einer Schwenkrichtung direkt bevor das Fahrzeug 1 stoppt, einer Seite entgegengesetzt einem Fahrersitz, einer Seite, für welche die Anzahl von zuvor als eine Zielposition festgelegten Malen groß ist, eine Seite, die im Voraus durch einen Insassen wie einen Fahrer spezifiziert wurde, oder dergleichen.
Wie oben beschrieben, steuern in der vorliegenden Ausführungsform zum Beispiel die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146 und die Anzeigesteuereinheit 14d die Anzeigevorrichtung 8 so, dass das zu einer hochrangigen Kandidatposition C korrespondierende Bild Ims zusammen mit dem zu zumindest einer Kandidatposition C korrespondierenden Bild Imc angezeigt wird, bevor eine Eingabe durchgeführt wird, um die Kandidatposition C auszuwählen. Das in 16 oder 17 gezeigte Bild ImA ändert sich wie sich das Fahrzeug 1 bewegt, und das ESG 14 aktualisiert die Kandidatpositionen C und die Rangstufe jeder Kandidatposition C. Somit kann, wenn eine Situation auftritt, dass die Rangstufe einer Kandidatposition C auf der linken Seite des Fahrzeugs 1 und die Rangstufe einer Kandidatposition C auf der rechten Seite des Fahrzeugs 1 abwechselnd auf die höchste Rangstufe gesetzt werden als Ergebnis der oben beschriebenen Einstufung durch die Einstufungseinheit 151, eine Anzeigeposition des Bildes Ims in dem Bild ImA der Anzeigevorrichtung 8 häufig zwischen der rechten Seite und der linken Seite wechseln, wie in 21A gezeigt. Ein Parameter i in 21A und 21B ist die Anzahl von Malen, welche die mit dem Bild Ims verknüpfte Kandidatposition C wechselt.
Wenn zum Beispiel das Bild Ims von einer von der rechtsseitigen Kandidatposition C und der linksseitigen Kandidatposition C des Fahrzeugs 1 angezeigt wird, passt die Einstufungseinheit 151 eine Bedingung oder einen Parameter zum Bestimmen der Rangstufe der einen der Kandidatpositionen C so an, dass die Rangstufe zum Höhersein tendiert. Genauer ist zum Beispiel die Steuerung realisiert, indem ein Schwenkwinkel als ein Parameter zur Einstufung angepasst wird. Das heißt, es wird angenommen, dass zu einer Zeit, zu der die Einstufungseinheit 151 die rechtsseitige Kandidatposition C und die linksseitige Kandidatposition C einstuft, oder zu einer Zeit direkt davor, dann das zu der linksseitigen Kandidatposition Clb korrespondierende Bild Ims in dem Bild ImA angezeigt wird, wie in 16 gezeigt. In diesem Fall führt zu der Zeit, zu der die Einstufungseinheit 151 den Winkel αr der rechtsseitigen Kandidatposition C mit dem Winkel αl der linksseitigen Kandidatposition C vergleicht, die Einstufungseinheit 151 eine Korrektur durch, um den zu der linksseitigen Kandidatposition C korrespondierenden Winkel αl um ein vorbestimmtes Ausmaß zu reduzieren, oder führt eine Korrektur durch, um den zu der rechtsseitigen Kandidatposition C korrespondierenden Winkel αr um ein vorbestimmtes Ausmaß zu vergrößern, sodass die Rangstufe der linksseitigen Kandidatposition C zum Höherwerden tendiert. Die Einstufungseinheit 151 bestimmt dann Rangstufen durch miteinander Vergleichen der korrigierten Winkel αr, αl. In diesem Fall tendiert die Rangstufe der linksseitigen Kandidatposition C dazu, höher zu sein. Dies verhindert eine Situation, dass die Rangstufe der rechtsseitigen Kandidatposition C höher wird und das zu der rechtsseitigen Kandidatposition C korrespondierende Bild Ims angezeigt wird. Somit wird ein häufiges Wechseln des Bildes Ims zwischen der rechten Seite und der linken Seite in dem Bild ImA unterdrückt.
Die Steuerung kann auch durch einen anderen Parameter realisiert sein. Zum Beispiel kann die Steuerung durch einen minimalen Schwenkradius als einem Parameter zum Einstufen realisiert sein. Genauer wird angenommen, dass zu einer Zeit, zu der die Einstufungseinheit 151 ein Einstufen durchführt, oder zu einer Zeit direkt davor, dann das Bild Ims von einer von der rechtsseitigen Kandidatposition C und der linksseitigen Kandidatposition C des Fahrzeugs 1 angezeigt wird. In diesem Fall führt die Einstufungseinheit 151 eine Bestimmung bezüglich einer Positionsbedingung aus, indem sie eine Korrektur zum um ein vorbestimmtes Ausmaß Vergrößern des minimalen Schwenkradius durchführt, welcher eine Bedingung (Schwelle) für eine Bestimmung bezüglich der anderen von der rechtsseitigen Kandidatposition C und der linksseitigen Kandidatposition C ist. Somit tendiert die Rangstufe der anderen von der rechtsseitigen Kandidatposition C und der linksseitigen Kandidatposition C dazu, niedriger zu sein. Auch in diesem Fall wird ein häufiges Wechseln des Bildes Ims zwischen der rechten Seite und der linken Seite in dem Bild ImA unterdrückt. Durch solch eine wie in 21B gezeigte Steuerung wird es schwierig, dass eine Anzeigeposition des Bildes Ims in dem Bild ImA auf der Anzeigevorrichtung 8 zwischen der rechten Seite und der linken Seite wechselt. Die Steuerung kann auch durch einen anderen Parameter realisiert sein. Eine Bedingung oder ein Parameter kann temporär eingestellt werden, zum Beispiel für einen vorbestimmten Zeitraum von einer Zeit an, zu welcher eine Seite (Anzeigeseite), auf welcher das Bild Ims angezeigt wird, gewechselt hat.
Eine ähnliche vorteilhafte Wirkung kann auch durch einen anderen Modus erzielt werden. Zum Beispiel steuern, wenn die zu dem angezeigten Bild Ims korrespondierende Kandidatposition C gewechselt hat von einem Zustand, in dem das Bild Ims sich auf der linken Seite des Fahrzeugs 1 (Hostfahrzeugs) befindet, zu einem Zustand, in dem sich das Bild Ims auf der rechten Seite befindet, die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146 und die Anzeigesteuereinheit 14d die Anzeigevorrichtung 8 so, dass das zu der rechtsseitigen hochrangigen Kandidatposition C korrespondierende Bild Ims temporär (für einen festgelegten Zeitraum) von der Wechselzeit an angezeigt wird. Wenn die zu dem angezeigten Bild Ims korrespondierende Kandidatposition C gewechselt hat von einem Zustand, in dem das Bild Ims sich auf der rechten Seite des Fahrzeugs 1 (Hostfahrzeugs) befindet, zu einem Zustand, in dem das Bild Ims sich auf der linken Seite befindet, steuern die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146 und die Anzeigesteuereinheit 14d die Anzeigevorrichtung 8 so, dass das zu der linksseitigen hochrangigen Kandidatposition C korrespondierende Bild Ims temporär (für einen festgelegten Zeitraum) von der Wechselzeit an angezeigt wird. Auch in diesem Fall wird ein wie in 21A und 21B gezeigter vorteilhafter Effekt erzielt.
Wenn sich das Fahrzeug 1 jedoch um ein großes Ausmaß gedreht hat, können jedoch in vielen Fällen Kandidatpositionen C an einer sich von vorher unterscheidenden Stelle festgelegt werden, was zu weniger Vorteil beim Beibehalten der Seite führt, auf welcher das Bild Ims angezeigt wird. In der vorliegenden Ausführungsform bricht, wenn ein Schwenkwinkel θ von einer Position P0 des Fahrzeugs 1 zu einer vorherigen Zeit, wie in 18 gezeigt, zu einer Position P1 des Fahrzeugs 1 zu einer aktuellen Zeit größer als ein oder gleich zu einem vorbestimmten Winkel θth (Schwelle) ist, die Einstufungseinheit 151, die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146, die Anzeigesteuereinheit 14d oder dergleichen eine Steuerung zum Einstufen oder Anzeigen ab, damit das Bild Ims nicht häufig eine Anzeigeposition zwischen der rechten Seite und der linken Seite wechselt. Somit kann zum Beispiel eine Situation verhindert werden, dass das Bild Ims auf einer Seite angezeigt wird, die schwierig als die Zielposition zu bestimmen ist in dem Fall, in dem das Fahrzeug 1 sich gedreht hat.
Wie oben beschrieben, stuft in der vorliegenden Ausführungsform zum Beispiel die Einstufungseinheit 151 jede von der zumindest einen Kandidatposition C auf der Basis der Orientierung des Fahrzeugs 1 (Hostfahrzeugs) und der Orientierung Cv ein. Somit kann gemäß der vorliegenden Ausführungsform auf der Basis von Rangstufen, die den Kandidatpositionen C auf der Basis der Orientierung des Fahrzeugs 1 und den Orientierungen Cv zugeordnet wurden, zum Beispiel eine Kandidatposition C, die eine gleichmäßigere oder weniger unbequeme Parkunterstützung ermöglicht, als die Zielposition bestimmt werden.
In der vorliegenden Ausführungsform vermindert zum Beispiel die Einstufungseinheit 151 die Rangstufe einer Kandidatposition C wie ein Schwenkwinkel von der Position des Fahrzeugs 1 zu der Kandidatposition C hin zunimmt. Mit anderen Worten wird, wenn ein Schwenkwinkel von der Position des Fahrzeugs 1 zu einer ersten Kandidatposition C größer als ein Schwenkwinkel von der Position des Fahrzeugs 1 zu einer zweiten Kandidatposition C hin ist, die Rangstufe der ersten Kandidatposition C so festgelegt, dass sie niedriger als die Rangstufe der zweiten Kandidatposition C ist. Somit wird zum Beispiel dazu tendiert, dass eine Kandidatposition C, die eine gleichmäßigere oder weniger unbequeme Parkunterstützung mit einem kleineren Schwenkwinkel ermöglicht, als die Zielposition bestimmt wird.
In der vorliegenden Ausführungsform können zum Beispiel die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146 und die Anzeigesteuereinheit 14d (Ausgabesteuereinheit) ein Bild ImA der Außenseite des Fahrzeugs, das Bilder Imc, die jeweils zu Kandidatpositionen C korrespondieren, und ein Bild Ims enthält, das eine als eine Zielposition auswählbare Kandidatposition C kennzeichnet, anzeigen und können die Anzeigevorrichtung 8 oder die Anzeigevorrichtung 12 so steuern, dass das Bild Ims unter einer Mehrzahl von Kandidatpositionen C in Reaktion auf ein von der Erlangungseinheit 141 erlangtes Eingangssignal wechselt, und die Zielpositionbestimmungseinheit 145 kann eine Kandidatposition C, die zu dem Bild Ims korrespondiert, das zu einer Zeit angezeigt wird, zu der die Erlangungseinheit 141 ein anderes Eingangssignal erlangt hat, als eine Zielposition bestimmen. Somit kann zum Beispiel ein Insasse wie ein Fahrer weiter die Zielposition in einfacher Weise auswählen.
In der vorliegenden Ausführungsform steuern zum Beispiel die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146 und die Anzeigesteuereinheit 14d (Ausgabesteuereinheit) die Anzeigevorrichtung 8 so, dass das zu einer hochrangigen Kandidatposition C korrespondierende Bild Ims angezeigt wird, bevor eine Eingabe zum Auswählen einer Kandidatposition C durch einen Insassen wie einen Fahrer durchgeführt wird. Somit wird zum Beispiel dazu tendiert, dass eine Kandidatposition C, die eine gleichmäßigere oder weniger unbequeme Parkunterstützung ermöglicht, als die Zielposition bestimmt wird.
In der vorliegenden Ausführungsform passt zum Beispiel, wenn das Bild Ims, das zu einer sich auf einer von einer rechten Seite und einer linken Seite des Fahrzeugs 1 (Hostfahrzeugs) befindenden Kandidatposition C korrespondiert, angezeigt wird, die Einstufungseinheit 151 eine Bedingung oder einen Parameter, welche(r) zum Bestimmen von Rangstufen der Kandidatpositionen C verwendet wird, so an, dass eine Rangstufe einer sich auf der einen von der rechten Seite und der linken Seite befindenden Kandidatposition C dazu tendiert, höher zu sein als eine Rangstufe einer sich auf der anderen von der rechten Seite und der linken Seite befindenden Kandidatposition C. Somit kann zum Beispiel ein häufiges Wechseln einer Anzeigeposition des Bildes Ims zwischen der rechten Seite und der linken Seite auf der Anzeigevorrichtung 8 unterdrückt werden.
In der vorliegenden Ausführungsform annullieren, zum Beispiel wenn das Fahrzeug 1 (Hostfahrzeug) sich um einen vorbestimmten Winkel θth oder mehr gedreht hat, die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146 und die Anzeigesteuereinheit 14d (Ausgabesteuereinheit), die Bedingung oder den Parameter, welche(r) angepasst wurde. Somit kann zum Beispiel eine Situation unterdrückt werden, dass das Bild Ims, das auf einer Seite angezeigt wird, welche schwierig als die Zielposition zu bestimmen ist in dem Fall, in dem das Fahrzeug 1 sich gedreht hat.
In der vorliegenden Ausführungsform steuern, zum Beispiel wenn die Kandidatposition C, die zu dem Bild Ims korrespondiert, das angezeigt wird, bevor eine Eingabe zum Auswählen der Kandidatposition C durchgeführt wird, gewechselt hat von einem Zustand, in dem das Bild sich auf einer von der rechten Seite und der linken Seite des Fahrzeugs 1 (Hostfahrzeugs) befindet, zu einem Zustand, in dem sich das Bild Ims auf der anderen von der rechten Seite und der linken Seite befindet, die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146 und die Anzeigesteuereinheit 14d (Ausgabesteuereinheit) die Anzeigevorrichtung 8 so, dass das zu der hochrangigen Kandidatposition C auf der anderen von der rechten Seite und der linken Seite korrespondierende Bild Ims von der Wechselzeit an temporär angezeigt wird. Somit kann zum Beispiel ein häufiges Wechseln einer Anzeigeposition des Bildes Ims zwischen der rechten Seite und der linken Seite auf der Anzeigevorrichtung 8 unterdrückt werden.
In der vorliegenden Ausführungsform brechen, zum Beispiel wenn das Fahrzeug 1 (Hostfahrzeug) sich um den vorbestimmten Winkel θth oder mehr gedreht hat, die Ausgabeinformation-Steuereinheit 146 und die Anzeigesteuereinheit 14d (Ausgabesteuereinheit) zeitweilig eine Steuerung der Anzeigevorrichtung 8 ab, bei welcher das zu der hochrangigen Kandidatposition C auf der anderen von der rechten Seite und der linken Seite korrespondierende Bild Ims angezeigt wird. Somit kann zum Beispiel eine Situation vermieden werden, dass das Bild Ims auf einer Seite angezeigt wird, die schwierig als eine Zielposition zu bestimmen ist in dem Fall, in dem sich das Fahrzeug 1 gedreht hat.
Die Ausführungsform der Erfindung wurde oben erläutert. Jedoch ist die oben beschriebene Ausführungsform veranschaulichend und nicht vorgesehen, um den Umfang der Erfindung zu beschränken. Die Ausführungsform kann in anderen diversen Arten realisiert werden und können Elemente dieser auf diverse Weise ausgespart, ausgetauscht, kombiniert oder verändert werden, ohne vom Umfang der Erfindung abzuweichen. Die Komponenten und Formen jeder Ausführungsform können teilweise ausgetauscht werden. Die Spezifikationen (Struktur, Typ, Orientierung, Form, Größe, Länge, Breite, Höhe, Anzahl, Anordnung, Position und dergleichen) jeder Komponente oder dergleichen können nach Bedarf verändert werden. Zum Beispiel ist die Erfindung auch auf ein Parken anders als das oben beschriebene Nebeneinanderparken anwendbar, wie beispielsweise Parallelparken. Die Erfindung ist anwendbar auf eine Parkunterstützung in Parkplätzen und Parkräumen in diversen Typen. In Bezug auf die Position und Orientierung des Fahrzeugs und die Kandidatposition und ihre Orientierung können die Art der Erfassung, die Art der Festlegung und Referenzen auf diverse Weise festgelegt oder verändert werden. Ein Eingangssignal kann auf einer Audioeingabe in ein Mikrofon basieren.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2007-302065 A [0002]

Claims

Parkunterstützungssystem mit einem elektronischen Steuergerät (14), das konfiguriert ist: auf der Basis von zumindest einem von einem Erfassungsergebnis für ein Hindernis und einem Erfassungsergebnis für eine Parkbegrenzung (D) zumindest eine Kandidatposition (C) festzulegen, die ein Kandidat für eine Zielposition eines Bewegungspfades eines Fahrzeugs (1) ist, auf der Basis von zumindest einem von dem Erfassungsergebnis für das Hindernis und dem Erfassungsergebnis für die Parkbegrenzung (D) an jeder von der zumindest einen Kandidatposition (C) eine Orientierung des Fahrzeugs (1) als eine Kandidatposition-Fahrzeugorientierung festzulegen, jede von der zumindest einen Kandidatposition (C) auf der Basis einer Orientierung des Fahrzeugs (1) und der Kandidatposition-Fahrzeugorientierung einzustufen, und eine von der eingestuften zumindest einen Kandidatposition (C) als die Zielposition zu bestimmen.
Parkunterstützungssystem gemäß Anspruch 1, wobei das elektronische Steuergerät (14) konfiguriert ist, wenn eine erste Kandidatposition und eine zweite Kandidatposition als die zumindest eine Kandidatposition (C) festgelegt sind und ein Schwenkwinkel von einer Position des Fahrzeugs (1) zu der ersten Kandidatposition größer ist als ein Schwenkwinkel von der Position des Fahrzeugs (1) zu der zweiten Kandidatposition, eine Rangstufe der ersten Kandidatposition und eine Rangstufe der zweiten Kandidatposition so festzulegen, dass die Rangstufe der ersten Kandidatposition niedriger als die Rangstufe der zweiten Kandidatposition ist.
Parkunterstützungssystem gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei das elektronische Steuergerät (14) konfiguriert ist: wenn eine Mehrzahl von Kandidatpositionen als die zumindest eine Kandidatposition (C) festgelegt sind, eine Anzeigevorrichtung (8) so zu steuern, dass ein Bild (ImA), welches zu der Mehrzahl von den Kandidatpositionen korrespondierende erste Bilder (Imc) und ein zweites Bild (Ims) enthält, das eine als die Zielposition auswählbare Kandidatposition angibt, angezeigt wird, und bevor ein Eingangssignal, das einen Befehl zum Ändern der zu dem zweiten Bild (Ims) korrespondierenden Kandidatposition darstellt, erlangt wird, die Anzeigevorrichtung (8) so zu steuern, dass das zweite Bild (Ims) korrespondierend zu einer Kandidatposition mit einer hohen Rangstufe angezeigt wird.
Parkunterstützungssystem gemäß Anspruch 3, wobei das elektronische Steuergerät (14) konfiguriert ist, wenn das zweite Bild (Ims), das zu einer sich auf einer von einer rechten Seite und einer linken Seite des Fahrzeugs befindenden Kandidatposition korrespondiert, angezeigt wird, eines von einer Bedingung und einem Parameter, welche(r) zum Bestimmen von Rangstufen für die Mehrzahl von Kandidatpositionen verwendet wird, so einzustellen, dass eine Rangstufe einer sich auf der einen von der rechten Seite und der linken Seite befindenden Kandidatposition dazu tendiert, höher zu sein als eine Rangstufe einer sich auf der anderen von der rechten Seite und der linken Seite befindenden Kandidatposition.
Parkunterstützungssystem gemäß Anspruch 4, wobei das elektronische Steuergerät (14) konfiguriert ist, das Eingestellte von der Bedingung und dem Parameter zu annullieren, wenn sich das Fahrzeug (1) um einen vorbestimmten Winkel oder mehr gedreht hat.