CN105416285A - 停车辅助装置 - Google Patents

Abstract

提供停车辅助装置，包括电子控制单元，所述电子控制单元用于执行如下处理：基于障碍物的检测结果以及停车边界的检测结果中的至少一个结果，设定成为车辆的移动路径的目标位置的候选的至少一个候选位置，基于障碍物的检测结果以及停车边界的检测结果中的至少一个结果，分别将各所述至少一个候选位置的所述车辆的方向，设定为候选位置车辆方向，基于所述车辆的方向以及所述候选位置车辆方向，分别对所述至少一个候选位置进行排序，将进行排序后的所述至少一个候选位置中的一个候选位置，决定为所述目标位置。

Description

停车辅助装置

技术领域

本发明涉及停车辅助装置相关的。

背景技术

以往，作为停车辅助的目标位置，已知在左右的停车空间中选择车辆的转弯方向的相反侧的停车空间的停车辅助装置(例如，参照JP特开2007-302065号公报)。

发明内容

本发明能够提供这样的停车辅助装置，该停车辅助装置在至少一个以上的候选位置，将能够进行更顺畅的或更方便(不方便之处更少)的停车辅助的候选位置，决定为车辆的移动路径的目标位置。

实施方式的停车辅助装置，例如包括：候选位置设定部，基于障碍物的检测结果以及停车边界的检测结果中的至少一个结果，设定成为车辆的移动路径的目标位置的候选的至少一个候选位置；方向设定部，基于障碍物的检测结果以及停车边界的检测结果中的至少一个结果，分别将各所述至少一个候选位置的所述车辆的方向，设定为候选位置车辆方向；基于所述车辆的方向以及所述候选位置车辆方向，分别对所述至少一个候选位置进行排序；目标位置决定部，将进行排序后的所述至少一个候选位置中的一个候选位置，决定为所述目标位置。由此，通过本方式，例如，基于车辆的方向以及候选位置的车辆的方向来对各候选位置进行排序，基于该排序，能够将可进行更顺畅的或更方便的停车辅助的候选位置，决定为目标位置。

另外，在上述停车辅助装置中，例如，从上述自车的位置向上述候选位置的转弯角度越大，上述排序部使该候选位置的排序越低。由此，容易将转弯角度更小而能够进行更顺畅的或更方便的停车辅助的候选位置，决定为目标位置。

另外，在上述停车辅助装置中，例如还具有：输出控制部，控制显示装置显示包括第一图像与第二图像在内的图像，所述第一图像与所述多个候选位置对应，所述第二图像表示能够选择的候选位置；上述输出控制部，在取得上述输入信号之前，控制显示装置，与排序高的候选位置对应地显示所述第二图像。由此，能够根据驾驶员等的乘客的操作输入，容易将能够进行更顺畅的或更方便的停车辅助的候选位置决定为目标位置。

另外，在上述停车辅助装置中，例如上述排序部，在与所述车辆的左侧以及右侧中的一侧的所述候选位置对应地显示所述第二图像的情况下，以使得容易使该一侧的候选位置的排序比另一侧的候选位置的排序高的方式，来对用于决定该排序的条件或参数进行调整。由此，能够抑制第二图像在显示装置上的显示位置左右频繁切换。

另外，在上述停车辅助装置中，例如上述输出控制部在所述车辆以规定角度以上进行了转弯的情况下，取消对所述条件或参数进行调整的状态。由此，能够防止在车辆转弯的情况下难以决定为目标位置的一侧显示第二图像。

附图说明

本发明的特征、优点以及本发明示例性实施例的技术和工业意义，将在下面参照附图示出，其中相同的附图标记表示相同的构件。

图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。

图2是实施方式的车辆的例示的平面图(俯瞰图、俯视图)。

图3是实施方式的针对车辆的仪表板的一例而从车辆的后方观察时的视场的图。

图4是实施方式的停车辅助系统的结构的例示的框图。

图5是实施方式的停车辅助系统的ECU的一部分结构的例示的框图。

图6是表示实施方式的停车辅助装置进行的处理步骤的一例的流程图。

图7是示意地表示应用了实施方式的停车辅助装置的停车场的一例的例示平面图。

图8是示意地表示实施方式的停车辅助装置检测出的障碍物和停车边界以及所设定的候选位置的一例的例示平面图。

图9是示意地表示实施方式的停车辅助装置检测出的障碍物和停车边界以及所设定的候选位置的另一例的例示平面图。

图10是示意地表示在实施方式的停车辅助装置中区分与一个候选位置对应设定的排序的区域的例示平面图。

图11是示意地表示在实施方式的停车辅助装置中区分与多个候选位置对应设定的排序的区域的例示平面图。

图12是表示通过实施方式的停车辅助装置的控制而使显示装置显示的图像的第一例的图。

图13是表示通过实施方式的停车辅助装置的控制而使显示装置显示的图像的第二例的图。

图14是表示通过实施方式的停车辅助装置的控制而使显示装置显示的图像的第三例的图。

图15是示意地表示在实施方式的停车辅助装置中分别对多个候选位置赋予的排序的例示平面图。

图16是表示通过实施方式的停车辅助装置的控制而使显示装置显示的图像的第四例的图。

图17是表示通过实施方式的停车辅助装置的控制而使显示装置显示的图像的第五例的图。

图18是用于说明实施方式的停车辅助装置进行的对多个候选位置进行排序的第一变形例的示意平面图。

图19是用于说明实施方式的停车辅助装置进行的对多个候选位置进行排序的第二变形例的示意平面图。

图20是用于说明实施方式的停车辅助装置进行的多个候选位置的排序的第三变形例的示意平面图。

图21的(a)部分、图21的(b)部分是表示被实施方式的停车辅助装置设定有排序最高的候选位置的一侧(右侧或左侧)的变迁的一例的表。

具体实施方式

下面，公开本发明的例示的实施方式。以下所示的实施方式的结构，以及该结构带来的作用、结果以及效果仅为一例。本发明也能够通过以下实施方式所公开的结构以外的结构来实现，能够获得基于基本结构的各种效果以及所衍生的效果中的至少一种效果。

本实施方式的车辆1，例如可以是以未图示的内燃机为驱动源的汽车，即，内燃机汽车，也可以是以未图示的电动机为驱动源的汽车，即电动汽车或燃料电池汽车等，也可以是以它们双方为驱动源的混合动力汽车，也可以是具有其它驱动源的汽车。另外，车辆1能够搭载各种变速装置，也能够搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置，例如能够搭载系统、配件等。另外，对于车辆1中的车轮3的驱动所相关的装置的方式、数目，设计布局等，能够进行各种设定。

如图1的例示，车体2构成用于未图示的乘客(包括驾驶员)乘车的车厢2a。在车厢2a内，在面向作为乘客的驾驶员的座位2b的状态下，设有操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。操舵部4例如是从仪表板24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板，制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板，变速操作部7例如是从中控台突出的变速杆。此外，操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等并不仅限于这些。

另外，在车厢2a内设有作为显示输出部的显示装置8和/或作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD(liquidcrystaldisplay：液晶显示器)、OELD(organicelectroluminescentdisplay：有机电致发光器件)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如是触摸板等，被透明的操作输入部10所覆盖。乘客能够通过操作输入部10来以肉眼确认在显示装置8的显示画面上显示的图像。另外，乘客通过在显示装置8的显示画面上显示的图像所对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰或按压移动等操作，能够进行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在位于仪表板24的车宽方向即左右方向的中央部的监视装置11上。监视装置11能够具有开关、旋钮、操纵杆、按钮等的未图示的操作输入部。另外，在与监视装置11不同的车厢2a内的其它位置，还能够设置未图示的声音输出装置，也能够从监视装置11的声音输出装置9与其它的声音输出装置输出声音。此外，监视装置11例如兼用于导航系统或音响系统。

另外，在车厢2a内，与显示装置8分开而设有别的显示装置12。如图3的例示，显示装置12例如设在仪表板24的计量仪器盘部25，在计量仪器盘部25的大至中央，位于速度显示部25a与转速显示部25b之间。显示装置12的画面12a的尺寸比显示装置8的画面8a(图3)的尺寸小。在该显示装置12上，主要显示有表示与车辆1的停车辅助相关的信息。显示装置12所显示的信息量，比显示装置8所显示的信息量少。显示装置12例如是LCD、OELD等。此外，在显示装置8上也可以显示出本来由显示装置12所显示的信息。

另外，如图1以及图2的例示，另外，如图1、2的例示，车辆1例如是四轮汽车，具有左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。这四个车轮3都能够转向。如图4的例示，车辆1具有操舵系统13，其至少对两个车轮3进行操舵(转向)。操舵系统13は，具有促动器13a、扭矩传感器13b。操舵系统13由ECU14(electroniccontrolunit：电子控制单元)等进行电子控制，使促动器13a进行动作。操舵系统13例如是电子助力转向系统、SBW(steerbywire：线控转向)系统等。操舵系统13通过促动器13a对施加操舵部4施加扭矩，即，施加辅助扭矩，来补充操舵力，由促动器13a使车轮3进行转向。此时，促动器13a可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。另外，扭矩传感器13b例如检测出驾驶员对操舵部4赋予的扭矩。

另外，如图2的例示，在车体2上，作为多个拍摄部15，而例如设有四个拍摄部15a～15d。拍摄部15例如是数码摄像头，其内置有CCD(chargecoupleddevice：电荷耦合元件)、CIS(CMOSimagesensor：互补金属氧化物半导体图像传感器)等的拍摄元件。拍摄部15能够以规定的帧率输出视频数据。拍摄部15分别具有广角镜头或鱼眼镜头，在水平方向例如能够拍摄140°～190°的范围。另外，拍摄部15的光轴被设定为朝向斜下方。由此，拍摄部15能够逐次拍摄车体2的周边的外部环境，将其作为拍摄图像数据输出，所述周边的外部环境包括车辆1能够移动的路面、车辆1能够停靠的区域。

拍摄部15a例如位于车体2的后侧的端部2e，设在后行李箱的门2h的下方的壁部。拍摄部15b例如位于车体2的右侧的端部2f，设在右侧的门反光镜2g上。拍摄部15c例如位于车体2之前侧，即，位于车辆前后方向的前方侧的端部2c，被设于前保险杠等。拍摄部15d例如位于车体2的左侧，即，位于车宽方向的左侧的端部2d，被设于作为左侧突出部的门反光镜2g。拍摄部15c例如位于车体2的后侧的端部2e，被设于后行李箱的门2h的下方的壁部。拍摄部15d例如位于车体2的右侧的端部2f，被设于右侧的门反光镜2g。ECU14能够基于由多个拍摄部15获得的图像数据，执行计算处理、图像处理，生成更广视场角的图像，或生成从车辆1上方观察的假想的俯瞰图像。此外，俯瞰图像也称为平面图像。

另外，ECU14根据拍摄部15的图像，识别车辆1的周边路面示出的区划线等，检测(提取)区划线等所示的停车区划。

另外，如图1以及图2的例示，在车体2上例如设有四个测距部16a～16d、八个测距部17a～17h，来作为多个测距部16、17。测距部16、17例如是发射超声波并捕获其反射波的雷达。雷达也被称为雷达传感器或超声波探测器。ECU14能够根据测距部16、17的检测结果，测定出位于车辆1周围的障碍物等的物体的有无和/或与该物体之间的距离。即，测距部16、17是用于检测物体的检测部的一例。此外，测距部17例如用于检测距离比较近的物体，测距部16例如用于检测比测距部17的检测距离远的长距离的物体。另外，测距部17例如用于检测车辆1的前方以及后方的物体，测距部16用于检测车辆1的侧方的物体。

另外，如图4的例示，在停车辅助系统100中，通过作为电通信线路的车内网络23，电连接有ECU14、监视装置11，操舵系统13，测距部16、17等，除此之外，还电连接有制动系统18、舵角传感器19、油门传感器20、挡位传感器21、车轮速传感器22等。车内网络23例如构成为CAN(controllerareanetwork：控制器局域网)。ECU14能够通过车内网络23来发送控制信号，从而控制操舵系统13、制动系统18等。另外，ECU14能够经由车内网络23来接收扭矩传感器13b、制动传感器18b、舵角传感器19、测距部16、测距部17、油门传感器20、挡位传感器21、车轮速传感器22等的检测结果以及操作输入部10等的操作信号等。

ECU14例如具有CPU14a(centralprocessingunit：中央处理器)、ROM14b(readonlymemory：只读存储器)、RAM14c(randomaccessmemory：随机存取存储器)、显示控制部14d、声音控制部14e、SSD14f(solidstatedrive：固态硬盘，闪存器)等。CPU14a进行各种计算处理以及控制，例如，执行与显示装置8、12所显示的图像相关联的图像处理，决定车辆1的目标位置，计算车辆1的移动路径，判断与物体有无干涉，自动控制车辆1，解除自动控制等。CPU14a能够读取安装存储在ROM14b等的非易失性存储装置中的程序，根据该程序来执行计算处理。RAM14c暂时存储用于CPU14a进行计算的各种数据。另外，在ECU14的计算处理中，显示控制部14d主要执行使用由拍摄部15获得的图像数据的图像处理、由显示装置8显示的图像数据的合成等。另外，在ECU14的计算处理中，声音控制部14e主要执行由声音输出装置9输出的声音数据的处理。另外，SSD14f是能够改写的非易失性的存储部，在ECU14的电源关闭的情况下也能够保存数据。此外，CPU14a、ROM14b，RAM14c等集成在同一封装内。另外，就ECU14而言，也可以取代CPU14a而采用DSP(digitalsignalprocessor：数字信号处理器)等的其它逻辑计算处理器或逻辑电路等的结构。另外，也可以取代SSD14f而设有HDD(harddiskdrive：硬盘驱动器)，也可以与ECU14分开来设置在SSD14f或HDD。ECU14是停车辅助装置的一例。

制动系统18，例如是用于抑制制动锁死的ABS(anti-lockbrakesystem：防抱死系统)、用于抑制转弯时车辆1侧滑的侧滑防止装置(ESC：electronicstabilitycontrol：电子稳定控制)，用于增强制动力的(执行制动辅助)电子制动系统、BBW(brakebywire：线控制动)等。制动系统18经由促动器18a，对车轮3以至于车辆1赋予制动力。另外，制动系统18能够根据左右车轮3的转速差等来检测制动锁死、车轮3的空转、侧滑的征兆等，执行各种控制。制动传感器18b例如是用于对可动部的位置进行检测的传感器。制动传感器18b能够检测作为可动部的制动踏板的位置。制动传感器18b包括位移传感器。

舵角传感器19例如是用于对方向盘等的操舵部4的操舵量进行检测的传感器。舵角传感器19例如用霍尔元件等构成。ECU14从舵角传感器19取得驾驶员操作操舵部4的操舵量、自动操舵时的各车轮3的操舵量等，从而执行各种控制。此外，舵角传感器19检测操舵部4所含的旋转部分的旋转角度。舵角传感器19是角度传感器的一例。

油门传感器20例如是用于检测加速操作部5的可动部的位置的传感器。油门传感器20能够检测出作为可动部的油门踏板的位置。油门传感器20包括位移传感器。

挡位传感器21例如是用于检测变速操作部7的可动部的位置的传感器。挡位传感器21能够检测出作为可动部的变速杆、机械臂，按钮等的位置。挡位传感器21也可以包括位移传感器，也可以构成为开关。

车轮速传感器22是用于检测车轮3的旋转量、单位时间的旋转数的传感器。车轮速传感器22将检测出的表示转速的车轮速脉冲数作为传感器值输出。车轮速传感器22例如用霍尔元件等构成。ECU14基于从车轮速传感器22取得的传感器值，计算车辆1的移动量等，从而执行各种控制。此外，车轮速传感器22有时也设置在制动系统18中。此时，ECU14经由制动系统18来取得车轮速传感器22的检测结果。

此外，上述的各种传感器、促动器的结构、配置，电连接方式等仅为一例，能够进行各种设定(变更)。

另外，如图5所示，ECU14具有取得部141、障碍物检测部142、停车区划检测部143、候选位置设定部144、目标位置决定部145、输出信息控制部146、路径计算部147、引导控制部148，方向设定部150、排序部151、存储部149等。CPU14a按照程序来执行处理，从而发挥取得部141、障碍物检测部142、停车区划检测部143、候选位置设定部144、目标位置决定部145、输出信息控制部146、路径计算部147、引导控制部148、方向设定部150、排序部151等的功能。另外，在存储部149中，存储有用于各部的计算处理的数据、计算处理的结果的数据等。此外，上述各部的至少一部分功能也可以由硬件实现。

取得部141は，取得各种数据、信号等。取得部141例如取得各传感器的检测结果、操作输入，指示输入，图像数据等的数据或信号等。取得部141能够取得通过对操作部14g进操作而输入的信号。操作部14g例如是按钮、开关等。

障碍物检测部142检测妨碍车辆1行驶的障碍物。障碍物例如是其它车辆、墙壁，柱子、栅栏、突起、台阶、挡轮器、物体等。障碍物检测部142能够通过各种方法，检测障碍物的有无及高度、尺寸等。障碍物检测部142例如能够基于测距部16、17的检测结果，来检测障碍物。另外，测距部16、17能够检测与其波束的高度对应的物体，无法检测比该波束的高度低的物体。由此，障碍物检测部142能够根据测距部16、17的检测结果、各自的波束的高度，检测障碍物的高度。另外，障碍物检测部142也可以基于车轮速传感器22或未图示的加速度传感器的检测结果、测距部16、17的检测结果，来检测障碍物的有无或高度。另外，障碍物检测部142例如可以通过基于拍摄部15所拍摄的图像来进行图像处理，由此检测障碍物的高度。

停车区划检测部143检测作为标示或物体而设置的停车区划。停车区划是指，为了使车辆1停在该场所而设定的成为刻度或基准的区划。另外，停车边界是停车区划的边界或外缘，例如是区划线、框线，直线、带、台阶、它们的边缘等。即，停车边界是标示或物体等。停车区划检测部143例如能够通过基于拍摄部15所拍摄的图像来进行图像处理，由此检测停车区划以及停车边界。停车区划检测部143是停车边界检测部的一例。

候选位置设定部144，设定成为车辆1的移动路径的目标位置即终点位置的候选的至少一个候选位置。候选位置设定部144例如基于障碍物检测部142的检测结果以及停车区划检测部143的检测结果中的至少一个结果，设定候选位置。

方向设定部150设定车辆1在各候选位置时的方向(候选位置车辆方向)。方向设定部150例如基于障碍物检测部142的检测结果以及停车区划检测部143的检测结果中的至少一个结果，设定车辆1在候选位置时的方向。方向设定部150在检测出停车区划的情况下，基于该停车区划来设定该方向。

排序部151对各候选位置进行排序。排序部151例如基于车辆1(自车)的当前位置以及方向、候选位置及其方向，来对各候选位置进行排序。此外，进行排序是赋予顺序的意思，不一定非要对各候选位置赋予表示等级的数字。另外，排序部151可以设定与各候选位置对应的数值，能够根据该数值的大小来识别排序。

目标位置决定部145，从至少一个候选位置中，决定目标位置。目标位置决定部145例如从由排序部151进行过排序的至少一个候选位置中，能够将排序高的候选位置，即上位的候选位置，决定为目标位置。另外，目标位置决定部145从至少一个候选位置中，能够将与乘客的操作输入对应的，即，乘客所选择的候选位置，决定为目标位置。

输出信息控制部146，例如在停车辅助的开始及结束、目标位置的决定、路径计算、引导控制等的各阶段，以使显示装置8、12或声音输出装置9以所希望的方式输出所期望的信息的方式，来控制显示控制部14d、声音控制部14e以及显示装置8、12、声音输出装置9。

路径计算部147例如基于车辆1即自车的当前位置、所决定的目标位置、障碍物的检测结果等，来计算从车辆1的当前位置到目标位置为止的移动路径。

引导控制部148控制各部，以使车辆1沿着计算出的移动路径的移动。引导控制部148，例如，在不操作油门踏板也能够通过怠速等进行移动的车辆1中，根据车辆1的位置来控制操舵系统13，由此能够使车辆1沿着移动路径移动。另外，引导控制部148，不仅控制操舵系统13，还可以控制发动机、电动机等的驱动机构、作为制动机构的制动系统18等。另外，引导控制部148例如可以控制输出信息控制部146、显示控制部14d，声音控制部14e以及显示装置8、12或声音输出装置9，根据车辆1的位置进行显示输出或声音输出，引导驾驶员使车辆1沿着移动路径移动。

存储部149存储用于ECU14进行计算的数据或由ECU14计算出的数据。

另外，在停车辅助系统100中，按照图6所例示的步骤执行处理。首先，障碍物检测部142检测障碍物(S1)，停车区划检测部143检测停车区划以及停车边界(S2)。接下来，候选位置设定部144基于S1和/或S2的检测结果，设定成为车辆1的移动路径的目标位置即终点位置的候选的至少一个候选位置(S3)。接下来，排序部151对各候选位置进行排序(S4)。接下来，取得部141取得用于指示开始停车辅助的操作输入(S5)。即，在本实施方式中，例如在输入开始指示之前，执行S1～S4。接下来，目标位置决定部145从至少一个候选位置中决定目标位置(S6)。在S6中，目标位置决定部145能够将排序最高的候选位置决定为目标位置。或者，目标位置决定部145可以将基于乘客操作输入而选择的候选位置决定为目标位置。接下来，路径计算部147计算用于到达根据车辆1的当前位置而决定出的目标位置的移动路径(path)(S7)。接下来，引导控制部148控制各部，以使车辆1沿着计算出的移动路径的移动(S8)。此外，对于目标位置、移动路径等，能够在车辆1在移动路径上移动的过程中进行适当修正或更新。

接下来，参照图7、8，说明本实施方式的候选位置设定部144的候选位置C的设定方法的一例。图7是设有并排停车的停车区划PD的两个列LR、LL的停车场的一例的平面图(俯视图)。在该例子中，车辆1从两个列LR、LL之间的通路PS，进入空置的停车区划PD。两个列LR、LL的各停车区划PD及其入口面向通路PS。车辆1以朝向与车辆1的行进方向V交叉的方向的姿势，在停车区划PD内停车。停车辅助系统100辅助车辆向在空置的停车区划PD内设定的目标位置后退。目标位置是从至少一个候选位置中决定的。为了易于决定目标位置(为了辅助决定目标位置)，对候选位置进行排序。此外，停车区划PD是由作为标示或物体的停车边界D所确定的。障碍物B例如是在停车区划PD内停靠的车辆等。

如图7的例示，在车辆1正在通过通路PS时，ECU14能够基于拍摄部15所拍摄的图像数据、测距部16、17的检测结果，检测位于车辆1的侧方或后方的障碍物B、停车边界D等。此外，在图7中，用双点划线例示出拍摄部15的拍摄范围以及测距部16、17的检测范围，但这些仅为一例，拍摄部15及其拍摄范围、测距部16、17及其检测范围，不限于图7的例子。另外，在图7以后的各图中，对车辆1标注表示车辆前后方向的前方的箭头，但该箭头不限于行进方向。另外，测距部17在车辆1转弯或后退时，能够获得检测结果。另外，车辆1也称为自车。

在图8中，例示出向行进方向V行驶的车辆1的停车辅助系统100的检测结果。在空间S中，检测相互分离的两个障碍物B以及相互分离的两个停车边界D。障碍物B的边界线L，在与障碍物B的外缘部相距规定距离d的位置，大致设在障碍物B的外缘。此时，候选位置设定部144例如针对在空间S中检测出的障碍物B以及停车边界D，判断能否在区域A1与区域A2重叠的区域A3中设定候选位置C，所述区域A1是与边界线L的障碍物B相反一侧的区域，所述区域A2是停车边界D的外侧的区域。通过在区域A1内设定候选位置C，能够确保位于候选位置C的车辆1与障碍物B之间至少有规定的距离d即间隙。另外，通过在区域A2内设定候选位置C，能够避免车辆1压着停车边界D停车。由此，通过该例子，候选位置设定部144将候选位置C设在与障碍物B相离并且位于停车区划PD内的位置。

在图9中，例示出在检测出相互分离的两个障碍物B以及相互分离的两个停车边界D的情况下，方向设定部150设定车辆1在候选位置C处的方向Cv的例子。方向Cv例如是候选位置C的车辆1的前方。停车边界D的延伸的方向Dv，例如是通过对各停车边界D的检测结果进行最小二乘法等的回归分析等而得到的。边界线L以及停车边界D，在与行驶的车辆1的行进方向V交叉的方向上延伸。此时，方向设定部150例如将方向Cv设定为两个停车边界D的延伸的方向Dv之间的方向。例如，在方向Dv相对于基准方向而成的角度为α1、α2的情况下，将方向Cv相对于基准方向而成的角度β设定为β＝(α1+α2)/2。另外，方向设定部150在检测出一个停车边界D的情况下，在与该一个停车边界D的延伸的方向Dv平行的方向上设定方向Cv。另外，在没有检测出停车边界D的情况下，方向设定部150在两个边界线L的方向Lv之间的方向上，或与一个边界线L的方向Lv平行的方向上，设定方向Cv。

在图10中例示出与各候选位置C对应设定的多个排序区域R1～R3。在图10的例子中，在候选位置C的前部，即，面向停车区划PD的入口，设定有排序区域R2。排序区域R2的排序被设定为“2”。另外，在排序区域R2的车辆1的行进方向的前方侧，设定有排序区域R1。排序区域R1的排序，被设定为比排序区域R2的排序高的“1”。另外，设定有比排序区域R1更远离候选位置C的排序区域R3。排序区域R3的排序被设定为比排序区域R1以及排序区域R2的排序低的“3”。排序区域R1是第一区域的一例，排序区域R2是第二区域的一例，排序区域R3是第三区域的一例。

通过这样的设定，随着车辆1在候选位置C的前方的通路PS上向行进方向V移动，候选位置C的排序发生变化。即，在图10的例子中，在车辆1位于位置P1的状态下，车辆1处于候选位置C的排序区域R2之中。由此，在车辆1位于位置P1的时点，候选位置C的排序被设定为“2”。车辆1从位置P1向前方前进，在车辆1位于位置P2的状态下，车辆1处于候选位置C的排序区域R1之中。由此，在车辆1位于位置P2的时点，候选位置C的排序被设定为“1”。车辆进而从位置P2向前方前进，在车辆1位于位置P3的状态下，车辆1处于候选位置C的排序区域R3之中。由此，在车辆1位于位置P3的时点，候选位置C的排序被设定为“3”。即，随着车辆1在候选位置C之前(的路上)行进，排序按照“2”、“1”、“3”的顺序变化。即，在车辆1位于面向候选位置C的区域的状态下，排序为第2；在车辆1位于从面向候选位置C的区域行进了的区域的状态下，排序为第1；在车辆1位于从面向候选位置C的区域进一步行进了的区域的状态下，排序为第3。通过这样的设定，对于各候选位置C，与车辆1位于候选位置C近前的时点相比，在与该候选位置C相距适当距离的时点，设定高的排序。在车辆1从候选位置C近前向该候选位置C移动的情况下，容易增加需要前进和后退的折返。另外，如果车辆1与候选位置C相距太远，则向该候选位置C移动的移动距离变长，例如，有时需要费功夫或时间。由此，通过这样设定排序区域R1～R3，能够容易将更顺畅的或更方便的候选位置C决定为目标位置。

基于候选位置C及其方向Cv来设定排序区域R1～R3。具体而言，在图10的例子中，针对候选位置C的与通路PS面对的入口部分Ce的靠近车辆1的行进方向V侧的端部Ck，在该端部Ck的该行进方向V侧，在与该端部Ck相距规定距离δ的位置，设定基准点O。然后，设定通过基准点O并且与方向Cv平行的区划线M1，将该区划线M1在行进方向V上的后方侧，设定为排序区域R2。另外，在行进方向V上，在区划线M1的前方侧，设定以基准点O为中心的半径r的半圆状或D字状的区划线M2。在行进方向V上，将区划线M1以及区划线M2的前方侧，设定为排序区域R3；将被区划线M1与区划线M2包围的区域，设定为排序区域R1。由此，在通路PS中，排序区域R1在行进方向V上位于排序区域R2的前方侧，排序区域R3在行进方向V上位于排序区域R1的前方侧。另外，排序区域R3被设定为比排序区域R1更远离候选位置C。另外，就被设定为高排序的排序区域R1而言，其与基准点O相距的距离，即与候选位置C的入口部分Ce相距的距离，被设定在大致规定距离以内的范围。此外，在图10中，例示在出候选位置C的朝向通路PS侧的视线即朝向图10上方的视线(向通路PS侧/图10的上方观察时)下，车辆1朝向左侧的情况，但是，在候选位置C的朝向通路PS侧的视线下车辆1朝向右侧时，能够设定与图10成镜像关系的排序区域R1～R3。即，排序区域R1～R3是根据车辆1的行进方向V或车辆1的方向设定的。另外，排序区域R1～R3的设定不限于图10的例子。基于排序区域R1～R3来进行排序，是基于候选位置C、车辆1的位置、车辆1的方向进行排序的一例。图10所例示的排序区域R1～R3是一例，排序区域不限于该例子。另外，排序部151也可以不计算每个排序区域的排序值，而是基于候选位置C、车辆1的位置以及车辆1的方向，利用条件或数式等计算出每个候选位置C的值，按照其大小来判断排序。

在图11的例子中，在车辆1位于位置P的时点，相对于排序区域R1～R3，根据车辆1的位置P，与车辆1最近的候选位置Ca的排序被设定为“2”，在车辆1的行进方向V上，位于候选位置Ca后方侧的候选位置Cb的排序被设定为“1”，在车辆1的行进方向V上，位于候选位置Cb的后方侧的候选位置Cc的排序被设定为“3”。

另外，根据图11，能够理解排序区域R1～R3被设定为与候选位置C的方向Cv对应的倾斜度。通过这样设定排序区域R1～R3，容易反映出车辆1进入候选位置C时的进入难易度。基于排序区域R1～R3进行排序，是基于候选位置C、候选位置C的方向Cv、车辆1的位置、车辆1的方向进行排序的一例。图11所例示的排序区域R1～R3是一例，排序区域不限于该例子。另外，排序部151也可以不计算每个排序区域的排序值，而是基于候选位置C、候选位置C的方向Cv、车辆1的位置以及车辆1的方向，利用条件或数式等计算出每个候选位置C的值，按照其大小来判断排序。

在图12～14中，例示出在车辆1的行驶过程中由候选位置设定部144正在设定候选位置C的各时点，显示装置12所显示的图像Im的变迁。ECU14的输出信息控制部146以及显示控制部14d，根据候选位置设定部144的处理状况，显示图12～14所例示的图像Im，以此来控制显示装置12。在图像Im中包括如下等内容：文字图像Im1，其示出处理状况的概要；文字图像Im2，其示出处理状况的更具体的内容；标志Im3，其用图案、图片，符号等表示处理状况。在图12中，示出了在设定候选位置C之前的图像Im。图13中的图像Im示出如下情况：虽然设定了候选位置C，但该候选位置C的排序为“2，或者，仅发现一个候选位置C。另外，在图14中，示出了在发现排序为“1”的候选位置C的情况下的图像Im。在图14的例子之后，在基于驾驶员的操作输入等而开始了停车辅助的情况下，目标位置决定部145能够将该排序为“1”的候选位置C决定为目标位置。另外，在本实施方式中，根据上述排序区域R1～R3的设定，排序为“2”的候选位置C的排序，随着车辆1的行进而变为“1”的可能性高。因此，ECU14在图13的图像Im所显示的状况中，通过文字图像Im2来敦促车辆1行进(前进)，或者如图14的例示，通过文字图像Im2来敦促车辆1停止，从而容易更顺畅的或更方便的向候选位置C进行引导。

另外，如图12～14的例示，在标志Im3中，包括车辆1的模拟图像Im31以及包围在其周围的被分割的多个显示区划Im32等。在标志Im3中，各图的上方表示车辆1的前方。在设定了候选位置C的图13、图14的图像Im所示的状况下，例如选择控制使候选位置C相对于车辆1而言大致存在的方向的显示区划Im32发光。在图13、14中，正在发光的显示区划Im32被标上了阴影。由此，驾驶员等的乘客能够知晓候选位置C以及目标位置相对于车辆1而言被大致设定在那个方向。此外，图像Im不限于图12～14的例子。另外，图12～14所表示的图像Im也可以显示在显示装置8上。

另外，如图15的例示，排序部151能够对车辆1的通路PS的左右两侧的列LR、LL的各候选位置C进行排序。因此，通过基于上述排序区域R1～R3进行排序，如图15的例示，在车辆1位于位置P的时点，会产生如下情况：列LR的候选位置Cra的排序被设定为“2”，候选位置Crb的排序被设定为“1”，候选位置Crc的排序被设定为“3”，列LL的候选位置Cla的排序被设定为“2”，候选位置Clb的排序被设定为“1”，候选位置Clc的排序被设定为“3”。即，在该例子中，多个候选位置C被设定为“1”，即，候选位置Crb以及候选位置Clb的排序被设定为“1”。

也包括这样的情况，目标位置决定部145例如基于驾驶员等的乘客的操作输入，能够从至少一个候选位置C中决定目标位置。在图16、17中例示出图像ImA，该图像ImA表示对应于图15的情况而在显示装置8上显示的多个候选位置C。图像ImA是含有车外路面的图像，是用于提示所设定的候选位置C、排序高的候选位置C，能够决定为目标位置的候选位置C等的图像，也是用于敦促选择候选位置C的图像。在图像ImA中，包括与候选位置C对应的图像Imc、Ims。另外，图像ImA随着车辆1的移动而变化，与候选位置C对应的图像Imc、Ims也变化。ECU14的输出信息控制部146以及显示控制部14d，控制显示装置8显示出图16、17所例示的图像ImA。输出信息控制部146以及显示控制部14d是输出控制部的一例。驾驶员等的乘客，基于显示在显示装置8上的包含图像Imc、Ims的图像ImA，进行规定的操作输入。目标位置决定部145基于与该操作输入对应的输入信号，能够从至少一个候选位置C中决定目标位置。图像Imc是第一图像的一例，图像Ims是第二图像的一例。

在图16、17的例子中，图像ImA例如是基于图1、2所例示的拍摄部15a所拍摄的车辆1后方的图像而生成的。此时，就图像ImA而言，为了在对位于前方的显示装置8进行观察的驾驶员的姿势下与车辆1的方向相符，即，为了使画角的左侧为车辆1的左侧，画角的右侧为车辆1的右侧，而基于将由拍摄部15a拍摄的图像进行左右反转后的图像，来生成图像ImA。

在图像ImA中，含有表示所设定的至少一个候选位置C的图像Imc。图像Imc的位置以及形状与各候选位置C对应。在该例子中，在图像ImA中包括：分别与右侧的列LR所含的三个候选位置Cra～Crc对应的图像Imc，分别与左侧的列LL所含的三个候选位置Cla～Clc对应的图像Imc。图像Imc例如是平行四边形或菱形等的框状。此时，图像Imc的框例如沿着候选位置C的外缘配置。

并且，在图像ImA中，在图像Imc之外还含有与候选位置C对应的图像Ims。图像Ims的位置以及形状与该候选位置C对应。在图16的例子中，在图像ImA中，含有与排序最高的候选位置Clb对应的图像Ims，在图17的例子中，含有与排序最高的候选位置Crb对应的图像Ims。图像Ims涂抹在图像Imc的框内而形成。对于图像Ims，为了与图像Imc相区分，而使其更加醒目，例如对其赋予如下特征：与图像Imc不同颜色，比图像Imc亮度高，比图像Imc的显示区域宽阔，与单独显示图像Imc的情况相比以图像Imc与图像Ims来扩宽显示区域。

此外，图像Imc以及图像Ims，可以是在成为基础的图像上追加的追加图像，或是部分强调的强调图像，或是透过成为基础的图像的透视图像。另外，图像ImA例如也包括图像Imd等的由拍摄部15拍摄的图像，图像Imd表示未被设定为候选位置C的停车区划。

在此，在图15的例子中，存在排序为“1”的候选位置Crb以及候选位置Clb，与此相对，在图16的例子中，表示仅与其中之一的候选位置Clb对应的图像Ims；在图17的例子中，表示仅与候选位置Crb对应的图像Ims。即，在图16、17中，例如从排序为“1”的多个候选位置C中，根据别的条件而选择出的一个候选位置C，与选择出的候选位置C对应地显示图像Ims。此时，例如，排序部151在排序为“1”的候选位置Crb、Clb中进一步进行排序，输出信息控制部146以及显示控制部14d可以这样控制显示装置8：显示与通过进行该排序而排序高的候选位置C对应的图像Ims。或者，也可以不通过排序，而是由输出信息控制部146以及显示控制部14d控制显示装置8显示通过初始设定等设定的与某一个候选位置C对应的图像Ims。驾驶员等的乘客能够进行规定的操作输入，将图像Ims所显示的候选位置C指定为目标位置。在该情况下，显示与排序高的多个候选位置C中的一个候选位置C对应的图像Ims，由此，例如，能够使驾驶员等的乘客以比较简单的操作来决定目标位置。此外，图16、17所示的图像ImA随着车辆1的移动而被更新。

取得部141取得来自操作输入部10、操作部14g，舵角传感器19等的输入信号。输出信息控制部146以及显示控制部14d根据该输入信号，能够变更图像ImA的显示方式。例如，输出信息控制部146以及显示控制部14d，根据基于舵角传感器19的检测结果而得的操舵部4的旋转方向以及旋转角度，能够变更与图像Ims对应关联的候选位置C。此时，输出信息控制部146以及显示控制部14d例如在初始设定的状态下控制显示装置8这样显示：如图16所示，在排序为“1”的候选位置Crb、Clb中，显示仅与左侧的候选位置Clb对应的图像Ims。并且，在操舵部4向顺时针方向旋转规定角度以上的情况下，输出信息控制部146以及显示控制部14d能够控制显示装置8这样显示：如图17所示，仅与该图17中位于右侧的右侧的候选位置Crb对应地显示图像Ims。另外，在图17的状态下，在操舵部4向逆时针方向旋转规定角度以上的情况下，输出信息控制部146以及显示控制部14d能够控制显示装置8这样显示：如图16所示，仅与在该图16中位于左侧的左侧的候选位置Clb对应地显示图像Ims。通过这样的结构，驾驶员等的乘客通过移动操舵部4，能够在图像ImA中，在多个候选位置C中变更与图像Ims对应关联的候选位置C。此外，输出信息控制部146以及显示控制部14d也可以这样控制显示装置8进行显示：与排序为“2”或“3”的候选位置对应地显示图像Ims。在该情况下，输出信息控制部146以及显示控制部14d也可以这样控制显示装置8进行显示：根据操舵部4的旋转，在图16、17中的图像Imc所显示的全部候选位置C之间，使图像Ims移动。但是，在该情况下，输出信息控制部146以及显示控制部14d也可以这样控制显示装置8进行显示：在进行用于选择候选位置C的输入之前，与排序最高的候选位置Crb、Clb中的一个对应地显示图像Ims。即，图像Ims发挥提示排序高的候选位置C的图像的功能，并且也发挥表示可选择的候选位置C的所谓光标或指针的功能。

取得部141，能够取得与图16、17等的候选位置C的显示方式对应的、来自操作输入部10、操作部14g、舵角传感器19、挡位传感器21等的输入信号。由此，目标位置决定部145能够基于由取得部141取得的与驾驶员等的乘客的操作输入对应的输入信号，从至少一个候选位置C中，决定(选择)目标位置。具体而言，例如在显示装置8上显示图16所例示的图像ImA的状态下，在取得部14取得了规定的输入信号的情况下，目标位置决定部145将与图像Ims对应的候选位置Clb决定为目标位置；在显示装置8上显示图17所例示的图像ImA的状态下，在取得部141取得了规定的输入信号的情况下，将与图像Ims对应的候选位置Crb决定为目标位置。另外，在包含排序为“2”或“3”的全部候选位置C中，与一个候选位置C对应地显示图像Ims的状态下，在取得部141取得了规定的输入信号的情况下，目标位置决定部145可以将与该图像Ims对应的候选位置C决定为目标位置。

此外，与候选位置C的排序对应的输出方式不限于图16、17的例子，能够进行各种设定或变更。例如，可以针对每个候选位置C的排序，显示颜色、形状、图案等不同的图像。另外，与候选位置C对应的图像Imc、与排序对应的图像Ims、表示所选择的候选位置C的未图示的图像，可以分别为别的图像。另外，也可以通过操舵部4以外的操作部的操作，切换所选择的候选位置C，或选择图像Ims所显示的候选位置C。另外，图像ImA也可以是其它拍摄部15的图像，也可以是由多个拍摄部15拍摄的图像的合成图像，也可以是实施了坐标变换或图像处理等的图像。另外，输出信息控制部146以及显示控制部14d可以控制显示装置12显示与候选位置C的排序对应的图像。另外，在候选位置C中的规定范围不在图像ImA中显示的情况下，排序部151可以对该候选位置C赋予低排序(低排名)或将其排除在排序之外。该情况下的规定范围例如可以是包括候选位置C的四角在内的整个区域，也可以包括从候选位置C的前侧开始的一半、3/4等。另外，输出信息控制部146以及声音控制部14e也可以控制声音输出装置9，输出与候选位置C的排序对应的声音。声音控制部14e是输出控制部的一例。

另外，目标位置决定部145，例如可以从所设定的至少一个候选位置C中，不通过驾驶员等的乘客的操作输入，而是基于规定的条件来决定目标位置。此外，在目标位置决定部145自动决定目标位置的情况下，也能够通过驾驶员等的乘客的操作输入来变更目标位置。另外，排序部151为了获得排序最高的一个候选位置C，可以以别的条件来对各候选位置C进行排序。在该情况下，输出信息控制部146以及显示控制部14d控制显示装置8显示能够知晓排序最高的候选位置C的图像ImA，根据与该图像ImA对应的驾驶员等的乘客进行规定的操作输入，目标位置决定部145将该排序最高的一个候选位置C决定为目标位置。

以下，说明排序部151决定排序最高的候选位置C的步骤。排序部151首先按照上述排序区域R1～R3的步骤，针对每列LR、LL，对候选位置C进行排序。在该时点，在排序最高即排序为“1”的候选位置C仅有一个的情况下，目标位置决定部145能够将该排序最高的一个候选位置C决定为目标位置。

在每列LR、LL都有排序最高的候选位置C的情况下等，即，在有排序最高的多个候选位置C的情况下，排序部151能够按照以下所示那样的别的条件，对各候选位置C进行排序。

排序部151可以基于排序区域R1内的车辆1的位置，对各候选位置C进行排序。如果车辆1距离候选位置C太近，则容易增加向候选位置C移动所需的折返的情况。由此，例如车辆1的位置与候选位置C或曲线状的区划线M2越近，则排序部151将该车辆1中的候选位置C的排序设得越高，其中，所述区划线M2与对应于候选位置C而设定的基准点O相距规定距离。

另外，排序部151可以基于车辆1的方向、候选位置C、该候选位置C的方向Cv，对各候选位置C进行排序。此时，排序部151首先如图18的例示，例如，计算车辆1所朝向的方向VL与各候选位置CR、CL的方向Cvr、Cvl之间的角度αr、αl。在此，方向VL、Cvr、Cvl是基于各位置的车辆1的姿势的方向，例如，是各位置的车辆1的前后方向的前方。另外，角度αr、αl是假设车辆1从方向VL向方向Cvr、Cvl转弯时，车辆1的转弯角度的大小。即，与候选位置CR对应的角度αr是指，从车辆1在位置P1处的中心线lv到在候选位置CR处的中心线lcr为止的，车辆1向候选位置CR移动时的转弯方向即左方向(逆时针方向)的转弯角度；与候选位置CL对应的角度αl是指，从车辆1在位置P1处的中心线lv到在候选位置CL处的中心线lcl为止的，车辆1向候选位置CL移动时的转弯方向即右方向(顺时针方向)的转弯角度。车辆1从位置P1向候选位置CR、CL转弯的转弯角度越大，则车辆1越难以移动。由此，排序部151对角度αr和角度αl进行比较，将所对应的角度αr、αl小的候选位置C的排序，设定得比所对应的角度αr、αl大的候选位置C的排序高。在图18的例子中，角度αr比角度αl小。由此，排序部151将与角度αr对应的候选位置CR的排序，设定得比与角度αl对应的候选位置CL的排序高。由此，目标位置决定部145将能够更顺畅移动的可能性更高的候选位置C，优先决定为目标位置。此外，转弯角度αr、αl不是车辆1实际转弯时的角度，而是按照几何学原理根据车辆1的方向VL与各候选位置C的方向Cv得出的角度。由此，转弯角度也称为转弯预定角度。

另外，排序部151可以基于车辆1的位置、车辆1的最小旋转半径、候选位置C，对各候选位置C进行排序。此时，排序部151如图19的例示，例如，计算具有与各候选位置CR、CL对应的最小旋转半径的曲率的圆弧Cvr、Cvl。该圆弧Cvr、Cvl，在车辆1的位置P处具有沿着车辆1的前后方向的切线，向该候选位置CR、CL侧弯曲，即接近。圆弧Cvr、Cvl也可称为轨迹或路径。在候选位置C位于最小旋转半径的圆弧Cvr、Cvl上或位于该圆弧Cvr、Cvl的半径方向的外侧的情况下，能够以无折返的状态从车辆1的位置P向候选位置CR、CL移动的可能性高。由此，排序部151使位于最小旋转半径的圆弧Cvr、Cvl上或位于该圆弧Cvr、Cvl各自的半径方向的外侧的候选位置C的排序，比分别位于圆弧Cvr、Cvl各自的半径方向的内侧的候选位置C的排序高。在图19的例子中，候选位置CR位于圆弧Cvr上，候选位置CL位于圆弧Cvl的径方向的内侧。由此，排序部151将候选位置CR的排序，设定得比候选位置CL的排序高。由此，目标位置决定部145将能够更顺畅移动的可能性更高的候选位置C，优先决定为目标位置。

另外，排序部151可以基于从车辆1的位置到各候选位置C的路径，对各候选位置C进行排序。此时，路径计算部147如图20的例示，例如针对各候选位置CR、CL，计算从车辆1的位置P到各候选位置CR、CL的路径RTr、RTl。然后，排序部151将能够计算出无折返的路径RTr的候选位置CR的排序，设定得比在车辆1的性能上只有折返路径RTl的候选位置CL的排序高。由此，目标位置决定部145将能够更顺畅移动的可能性更高的候选位置C，优先决定为目标位置。

此外，排序部151也可以针对各候选位置C，与基于排序区域R1～R3的排序不同地，不使用排序区域R1～R3而设定上述排序，也可以进行新排序，该新排序反映出包括排序区域R1～R3的排序在内的多个排序。另外，关于车辆1的左侧以及右侧的候选位置C的排序，可以加入这样的条件设定，在该条件中，将位于特定侧的候选位置C的排序设定得高，该特定侧是指，方向指示器所指示的一侧、车辆1即将停车时的转弯方向的相反侧，驾驶席的相反侧、过去设定为目标位置的次数多的一侧、驾驶员等的乘客预先指定的一侧等。

另外，如上所述，在本实施方式中，例如，输出信息控制部146以及显示控制部14d控制显示装置8这样进行显示：在输入选择候选位置C之前，一起显示与至少一个候选位置C对应的图像Imc以及与排序高的候选位置C对应的图像Ims。在此，图16、17所示的图像ImA随着车辆1的行驶而变化，ECU14对候选位置C以及该候选位置C的排序进行更新。由此，如果因排序部151进行的上述排序，导致车辆1的左侧的候选位置C和右侧的候选位置C交替被设定为最高排序，则如图21的(a)部分所示，产生图像Ims在显示装置8的图像ImA中的显示位置频繁左右交替的现象。此外，图21的(a)部分、图21的(b)部分中的参数i，是与图像Ims对应的候选位置C切换的次数。

因此，排序部151，例如在显示车辆1的左侧和右侧中一侧的候选位置C的图像Ims的情况下，为了易于提高该一侧的候选位置C的排序，调整用于决定该排序的条件或参数。具体而言，例如通过对作为进行排序的参数的转弯角度进行调整，从而能够实现该控制。即，排序部151在对左侧以及右侧的候选位置C进行排序时点或刚刚在此之前的时点，如图16的例示，置为在图像ImA中显示与左侧的候选位置Clb对应的图像Ims的情况。在该情况下，排序部151对右侧的候选位置C的角度αr与左侧的候选位置C的角度αl进行比较时，为了提高左侧的候选位置C的排序，将与该左侧的候选位置C对应的角度αl缩小规定量来进行修正，或者，将与右侧的候选位置C对应的角度αr扩大规定量来进行修正，将修正后角度αr、αl进行比较，来决定排序。此时，左侧的候选位置C的排序容易升高。由此，抑制如下现象：右侧的候选位置C的排序变高，与该右侧的候选位置C对应地显示图像Ims。由此，能够抑制图像Ims在图像ImA中在右侧和左侧频繁切换。

另外，该控制可以利用其它参数来实现。例如，利用作为进行排序的参数的最小旋转半径来实现。具体而言，在排序部151进行排序的时点或在此之前的时点，置为显示车辆1的左侧以及右侧中一侧的候选位置C的图像Ims的状况。在该情况下，排序部151将该另一侧的判断条件(阈值)即最小旋转半径扩大规定量来进行修正，然后进行位置条件的判断，从而容易使该另一侧的候选位置C的排序降低。在该情况下，也能够抑制图像Ims在图像ImA中在右侧和左侧频繁切换。通过这样的控制，如图21的(b)部分所示，图像Ims在显示装置8的图像ImA中的显示位置不容易左右变化。此外，该控制也可以利用其它参数实现。另外，可以在图像Ims的显示侧被切换的时点开始的规定期间内等，暂时执行条件或参数的调整。

另外，同样的效果也可以利用其它方式实现。例如，输出信息控制部146以及显示控制部14d控制显示装置8这样显示：在与所表示的图像Ims对应的候选位置C从位于车辆1(自车)左侧的状态切换为位于右侧的状态的情况下，从该切换的时点开始，暂时地(一定期间)，在该右侧显示与排序高的候选位置C对应的图像Ims。另外，输出信息控制部146以及显示控制部14d控制显示装置8这样显示：在与所表示的图像Ims对应的候选位置C从位于车辆1(自车)右侧的状态切换为位于左侧的状态的情况下，从该切换的时点开始，暂时地(一定期间)，在该左侧显示与排序高的候选位置C对应的图像Ims。该情况下，也能够获得图21的(a)部分、图21的(b)部分所示那样的效果。

其中，在车辆1进行较大转弯的情况下，常常在此之前在不同场所设定候选位置C，保持显示图像Ims的一侧的优先级比较小。因此，在本实施方式中，在图18所示那样的从之前的时点的车辆1的位置P0到当前时点的车辆1的位置P1为止的转弯角度θ，大于或等于规定角度θth(阈值)时，排序部151、输出信息控制部146、显示控制部14d等取消为了防止图像Ims左右频繁切换而进行的排序调整或显示调整。由此，例如，车辆1在进行了转弯的情况下，防止在难以决定目标位置的一侧显示图像Ims。

如上述说明，在本实施方式中，例如排序部151分别针对候选位置C，基于车辆1(自车)的方向以及方向Cv，进行排序。由此，通过本实施方式，例如，基于车辆1的方向以及方向Cv对各候选位置C进行该排序，能够将可进行更顺畅的或更方便的停车辅助的候选位置C决定为目标位置。

另外，在本实施方式中，例如，从车辆1的位置向候选位置C的转弯角度越大，排序部151将该候选位置的排序设定得越低。换言之，在从车辆1的位置向第一候选位置C的转弯角度，比从车辆1的位置到第二候选位置C的转弯角度大的情况下，使第一候选位置C的排序比第二候选位置C的排序低。由此，例如，容易将转弯角度更小而能够进行更顺畅的或更方便的停车辅助的候选位置C，决定为目标位置。

另外，在本实施方式中，例如，输出信息控制部146以及显示控制部14d(输出控制部)可以这样控制显示装置8或显示装置12进行显示，即，显示包括分别与各候选位置C对应的图像Imc和表示可作为目标位置选择的候选位置C的图像Ims在内的车外的图像ImA，并且，根据由取得部141取得的输入信号，使图像Ims在多个候选位置C间变化；目标位置决定部145将在取得部141取得输入信号的时点所显示的图像Ims所对应的候选位置C，决定为目标位置。由此，例如，驾驶员等的乘客能够更容易地选择目标位置。

另外，在本实施方式中，例如，输出信息控制部146以及显示控制部14d(输出控制部)控制显示装置8这样进行显示：在驾驶员等的乘客输入选择候选位置C之前，与排序高的候选位置C对应地显示图像Ims。由此，例如，容易将能够进行更顺畅的或更方便的停车辅助的候选位置C，决定为目标位置。

另外，在本实施方式中，例如，排序部151，在与车辆1(自车)的左侧以及右侧中一侧的候选位置C对应地显示图像Ims的情况下，为了容易地使该一侧的候选位置C的排序比另一侧的候选位置C的排序高，对用于决定该排序的条件或参数进行调整。由此，例如，能够抑制图像Ims在显示装置8上的(图像Ims的)显示位置左右频繁切换。

另外，在本实施方式中，例如，输出信息控制部146以及显示控制部14d(输出控制部)，在车辆1(自车)以规定角度θth以上的角度转弯的情况下，取消对条件或参数进行调整的状态。由此，例如，能够防止在车辆1转弯时在难以决定目标位置的一侧显示图像Ims。

另外，在本实施方式中，例如，输出信息控制部146以及显示控制部14d(输出控制部)可以这样控制显示装置8进行显示，即，在输入选择候选位置C之前显示的图像Ims所对应的候选位置C，被从位于车辆1(自车)的左侧或右侧中一侧的状态切换成位于另一侧的状态的情况下，从进行该切换的时点，暂时在该另一侧，与排序高的候选位置C对应地显示图像Ims。由此，例如，能够抑制图像Ims在显示装置8上的显示位置左右频繁切换。

另外，在本实施方式中，例如，输出信息控制部146以及显示控制部14d(输出控制部)，在车辆1(自车)以规定角度θth以上的角度转弯的情况下，取消为了在上述另一侧显示与排序高的候选位置C的图像Ims而对显示装置8暂时进行控制的状态。由此，例如，能够防止在车辆1转弯时在难以决定目标位置的一侧显示图像Ims。

以上，例示出本发明的实施方式，但上述实施方式仅是一例，并不限制发明的范围。实施方式也能够通过其他方式实施，在不脱离发明精神的范围内，能够进行各种省略、置换、组合、变更。另外，各例的结构或形状也能够部分的替换实施。另外，各结构或形状等的规格(构造、种类、方向、形状、尺寸、长度、宽度、高度、数目、配置、位置等)能够适当变更实施。例如，本发明也能够应用于纵向停车等的所谓并排停车以外的停车中。另外，本发明能够应用于各种形态的停车场或停车空间中的停车辅助。另外，车辆的位置以及方向以及候选位置及其方向的检测的方式、设定的方式，它们的基准等，能够进行各种设定或变更。另外，输入信号也可以基于对麦克风的声音输入。

Claims (5)

1.一种停车辅助装置，其特征在于，包括电子控制单元(14)，

所述电子控制单元(14)用于执行如下处理：

基于障碍物的检测结果以及停车边界(D)的检测结果中的至少一个结果，设定成为车辆(1)的移动路径的目标位置的候选的至少一个候选位置(C)，

基于障碍物的检测结果以及停车边界的检测结果中的至少一个结果，分别将各所述至少一个候选位置的所述车辆的方向，设定为候选位置车辆方向，

基于所述车辆的方向以及所述候选位置车辆方向，分别对所述至少一个候选位置进行排序，

将进行排序后的所述至少一个候选位置中的一个候选位置，决定为所述目标位置。

2.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元(14)还用于执行如下处理：

设定第一候选位置和第二候选位置来作为所述至少一个候选位置，在从所述车辆的位置向所述第一候选位置进行转弯的转弯角度大于从所述车辆的位置向所述第二候选位置转弯的转弯角度的情况下，使所述第一候选位置的排序比所述第二候选位置的排序低。

3.如权利要求1或2所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元(14)还用于执行如下处理：

在设定了多个候选位置作为所述至少一个候选位置的情况下，控制显示装置(8)显示包括第一图像(Imc)与第二图像(Ims)在内的图像(ImA)，所述第一图像(Imc)与所述多个候选位置(C)对应，所述第二图像(Ims)表示能够作为所述目标位置选择的候选位置，

在取得用于切换与所述第二图像对应的所述候选位置的输入信号之前，控制显示装置(8)，与排序高的候选位置对应地显示所述第二图像。

4.如权利要求3所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元(14)还用于执行如下处理：

在与所述车辆的左侧以及右侧中的一侧的所述候选位置对应地显示所述第二图像的情况下，以使得容易使该一侧的候选位置的排序比另一侧的候选位置的排序高的方式，来对用于决定该排序的条件或参数进行调整。

5.如权利要求4所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述电子控制单元(14)还用于执行如下处理：

在所述车辆以规定角度以上进行了转弯的情况下，取消对所述条件或参数进行调整的状态。