CN105730338A - 停车辅助装置 - Google Patents

Abstract

例如实现能够针对停车区划以更高精度设定目标位置的新结构的停车辅助装置。实施方式的停车辅助装置具有：边界线标记检测部，检测与停车区划的边界线对应的边界线标记；存储部，存储检测出的边界线标记的特征数据；目标位置决定部，根据检测出的边界线标记与存储的特征数据来决定目标位置。

Description

停车辅助装置

技术领域

本发明的实施方式涉及停车辅助装置。

背景技术

以往，已知有与停车区划的边界线标记对应地设定目标位置的停车辅助装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-166834号公报

在这种技术中，若能够实现针对停车区划以更高精度设定目标位置的新结构，则是有意义的。

发明内容

因此，例如本发明的课题之一在于，实现能够针对停车区划以更高精度设定目标位置的新结构的停车辅助装置。

本发明的实施方式的停车辅助装置具有：边界线标记检测部，检测与停车区划的边界线对应的边界线标记；存储部，存储检测出的上述边界线标记的特征数据；目标位置决定部，根据检测出的上述边界线标记与存储的上述特征数据来决定目标位置。

通过这样的结构，由于根据所存储的特征数据来决定目标位置，所以能够以更高精度来决定目标位置。

此外，例如，在上述停车辅助装置中，所述目标位置决定部，在与所存储的所述特征数据对应的所述边界线标记中，根据已经检测出的所述边界线标记，来决定目标位置。

因此，即使在一部分的边界线标记未被检测出的情况下，也能够根据检测出的边界线标记以及与该边界线标记对应的特征数据，以更高精度来决定目标位置。

此外，例如，在上述停车辅助装置中，所述目标位置决定部，在检测出的所述边界线标记中，根据与所存储的所述特征数据对应的边界线标记，来决定目标位置。

因此，即使在并非边界线标记的对象被误检测出的情况下，也能够根据与所存储的特征数据对应的边界线标记，以更高精度来决定目标位置。

此外，所述特征数据，包括多个所述边界线标记的间隔及所述边界线标记的宽度中的至少一种。因此，例如，能够更容易进行特征数据的获取以及比较。

此外，所存储的上述特征数据与在自身车辆位于停车区划外或停车区划内的状态下检测出的上述边界线标记对应。因此，例如，能够在更容易检测边界线标记的状态下检测该边界线标记。因此，能够更可靠或者更容易地获取特征数据。

附图说明

图1是示出实施方式的车辆的车厢的一部分的透视状态的例示性的立体图。

图2是实施方式的车辆的例示性的俯视图(俯瞰图)。

图3是实施方式的停车辅助系统的结构的例示性的框图。

图4是实施方式的停车辅助系统的ECU(停车辅助装置)的一部分的结构的例示性的框图。

图5是示出实施方式的停车辅助装置的处理的步骤的一个例子的流程图。

图6是示出通过实施方式的停车辅助装置与车辆位置对应地设定的检测范围的可设定范围的一个例子的俯视图。

图7是示出通过实施方式的停车辅助装置引导控制的车辆在处于初始位置的状态下的检测范围、停车区划、边界线标记、特征数据、目标位置及移动路线的一个例子的俯视图。

图8是示出通过参考例的停车辅助装置引导控制的车辆从与边界线标记重叠的状态向目标位置移动的情况下的路线的一个例子俯视图。

图9是示出通过实施方式的停车辅助装置引导控制的车辆从与边界线标记重叠的状态向修正后的目标位置移动的情况下的路线的一个例子的俯视图。

图10是示出通过实施方式的停车辅助装置引导控制的车辆在处于初始位置的状态下的停车区划、边界线标记及作为障碍物的其他车辆的一个例子的俯视图。

图11是示出车辆从图10的状态移动至设定在停车区划的中央的目标位置的状态的俯视图。

图12是示出从图10的状态移动后的车辆与位于右侧并且位于内侧的边界线标记重叠的状态的俯视图。

图13是示出从图10的状态移动后的车辆与位于左侧并且位于内侧的边界线标记重叠的状态的俯视图。

图14是示出通过实施方式的停车辅助装置引导控制的车辆处于初始位置的状态下的停车区划、边界线标记及作为障碍物的其他车辆的另一例子的俯视图。

图15是示出车辆从图14的状态移动至设定在停车区划的中央的目标位置的状态的俯视图。

图16是示出通过实施方式的停车辅助装置引导控制的车辆处于初始位置的状态下的停车区划及边界线标记的另一例子的俯视图。

图17是示出车辆从图16的状态移动至设定在停车区划的中央的目标位置的状态的俯视图。

其中，附图标记说明如下：

1车辆(自身车辆)，14ECU(停车辅助装置)，143停车区划检测部(边界线标记检测部)，145目标位置决定部，150存储部，DL1、DL2、DR1、DR2边界线标记，G1、G2、GL、GR、G12、G21间隔，

Pa、Paf目标位置，WL1、WL2、WR1、WR2宽度

具体实施方式

下面，公开本发明的例示性的实施方式。下面示出的实施方式的结构以及由该结构带来的作用、结果及效果是一个例子。本发明也能够通过除了在下面的实施方式中公开的结构以外的结构来实现，并且能够获得根据基本结构的各种效果或派生效果中的至少一种效果。

例如，本实施方式的车辆1既可以是将未图示的内燃机作为驱动源的汽车即内燃机汽车，也可以是将未图示的电动机作为驱动源的汽车即电动汽车或燃料电池汽车等，也可以是将这双方作为驱动源的混合动力汽车，也可以是具有其他驱动源的汽车。此外，车辆1既能够搭载各种变速装置，又能够搭载为了驱动内燃机或电动机所需要的各种装置，例如搭载系统或零件等。此外，能够以各种方式设定车辆1中涉及车轮3的驱动的装置的方式或数量、布局等。

如图1所例示，车体2构成了未图示的乘员乘坐的车厢2a。在车厢2a内，以面向作为乘员的驾驶员的座位2b的状态，设置有操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。例如，操舵部4是从仪表盘24突出的方向盘；例如，加速操作部5是位于驾驶员脚下的加速踏板；例如，制动操作部6是位于驾驶员脚下的制动踏板；例如，变速操作部7是从中央控制台突出的变速杆。并且，操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等不限于上述这些。

此外，在车厢2a内，设置有作为显示输出部的显示装置8、作为声音输出部的声音输出装置9。例如，显示装置8是LCD(liquidcrystaldisplay：液晶显示器)、OELD(organicelectroluminescentdisplay：有机电致发光显示器)等。例如，声音输出装置9是扬声器。此外，例如，显示装置8被触摸面板等透明的操作输入部10覆盖。乘员能够通过操作输入部10来以视觉识别在显示装置8的显示画面上显示的图像。此外，乘员通过在与在显示装置8的显示画面上显示的图像对应的位置上使用手指等触摸、按压或移动操作输入部10来进行操作，能够执行操作输入。例如，这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等设置于监视装置11，所述监视装置11位于仪表盘24的车宽方向即左右方向的中央部。监视装置11能够具有开关、刻度盘、操纵杆、按钮等的未图示的操作输入部。此外，能够将未图示的声音输出装置设置在车厢2a内的与监视装置11不同的其他位置，能够从监视装置11的声音输出装置9与其他声音输出装置输出声音。并且，例如也能够将监视装置11兼用作导航系统或音响系统。

此外，如图1、2所例示，例如，车辆1是四轮汽车，具有左右两个前轮3F与左右两个后轮3R。这四个车轮3都能够以可转向的方式构成。如图3所例示，车辆1具有至少对两个车轮3进行操舵的操舵系统13。操舵系统13具有促动器13a、扭矩传感器13b。通过ECU14(electroniccontrolunit：电子控制单元)等以电子方式控制操舵系统13，使促动器13a动作。例如，操舵系统13是电动助力操舵系统或SBW(steerbywire：线控操舵)系统等。操舵系统13通过促动器13a向操舵部4施加扭矩即辅助扭矩来补充操舵力，或通过促动器13a使车轮3转向。在该情况下，促动器13a既可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。此外，例如，扭矩传感器13b检测驾驶员向操舵部4提供的扭矩。

此外，如图2所例示，在车体2上，作为多个拍摄部15，例如设置有四个拍摄部15a至15d。例如，拍摄部15是内置CCD(chargecoupleddevice：电荷耦合器件)或CIS(CMOSimagesensor：互补金属氧化物半导体图像传感器)等拍摄元件的数码摄像头。拍摄部15能够以规定的帧频输出动画数据。拍摄部15分别具有广角镜头或鱼眼镜头，例如能够在水平方向上拍摄140°至190°的范围。此外，将拍摄部15的光轴设定为朝向斜下方。因此，拍摄部15逐次拍摄包括车辆1能够移动的路面或车辆1能够停车的区域在内的车体2周边的外部环境，来作为拍摄图像数据输出。

例如，拍摄部15a位于车体2后侧的端部2e，设置于后行李箱的门2h的下方的壁部。例如，拍摄部15b位于车体2右侧的端部2f，设置于右侧的后视镜2g。例如，拍摄部15c位于车体2的前侧即车辆前后方向的前方侧的端部2c，设置于前保险杠等。例如，拍摄部15d位于车体2的左侧即车宽方向左侧的端部2d，设置于作为左侧的突出部的后视镜2g。ECU14根据在多个拍摄部15获得的图像数据执行计算处理或图像处理，能够生成更广视场角的图像，并且能够生成从上方观察车辆1的假想的俯瞰图像。并且，俯瞰图像也能够称为俯视图像。

此外，ECU14根据拍摄部15的图像，识别在车辆1周边的路面中示出的区划线等，检测(提取)在区划线等中示出的停车区划。

此外，如图1、2所例示，在车体2上，作为多个测距部16、17，例如设置有四个测距部16a至16d与八个测距部17a至17h。例如，测距部16、17是发射超声波并捕捉其反射波的声纳。声纳也能够称为声纳传感器或者超声波探测器。ECU14根据测距部16、17的检测结果，能够测量位于车辆1周围的障碍物等物体的有无或车辆相距该物体的距离。即，测距部16、17是检测物体的检测部的一个例子。并且，例如，测距部17能够用于比较近距离的物体的检测；例如，测距部16能够用于比测距部17远的比较长距离的物体的检测。此外，例如，测距部17能够用于车辆1前方及后方的物体的检测，测距部16能够用于车辆1侧方的物体的检测。此外，测距部16、17也可以是雷达装置等。

此外，如图3所例示，在停车辅助系统100中，经由作为电子通信线路的车内网络23而电连接有ECU14、监视装置11、操舵系统13、测距部16、17等，除此之外还电连接有制动系统18、舵角传感器19、油门传感器20、挡位传感器21、车轮速传感器22等。例如，车内网络23构成为CAN(controllerareanetwork：控制器局域网络)。ECU14通过车内网络23发送控制信号，能够控制操舵系统13、制动系统18等。此外，ECU14经由车内网络23，能够接收扭矩传感器13b、制动传感器18b、舵角传感器19、测距部16、测距部17、油门传感器20、挡位传感器21、车轮速传感器22等的检测结果或操作输入部10等的操作信号等。

例如，ECU14具有：CPU14a(centralprocessingunit：中央处理单元)、ROM14b(readonlymemory：只读型存储器)、RAM14c(randomaccessmemory：随机存取存储器)、显示控制部14d、声音控制部14e、SSD14f(solidstatedrive：固态驱动器，闪存器)等。例如，CPU14a能够执行与在显示装置8上显示的图像关联的图像处理、决定车辆1的目标位置、计算车辆1的移动路线、判断是否与物体干涉、自动控制车辆1、解除自动控制等的各种计算处理及控制。CPU14a能够读取在ROM14b等的非易失性的存储装置中安装并存储的程序，根据该程序执行计算处理。RAM14c暂时存储用于在CPU14a中计算的各种数据。此外，在ECU14的计算处理中，显示控制部14d主要使用由拍摄部15获得的图像数据来执行图像处理，或执行合成用于在显示装置8上显示的图像数据的处理等。此外，在ECU14的计算处理中，声音控制部14e主要执行用于能够由声音输出装置9输出的声音数据的处理。此外，SSD14f是能够擦写的非易失性的存储部，即使在断开了ECU14的电源的情况下也能够存储数据。并且，CPU14a、ROM14b、RAM14c等能够集成在同一封装体内。此外，ECU14也可以是代替CPU14a而使用DSP(digitalsignalprocessor：数字信号处理器)等的其他逻辑运算处理器或逻辑电路等的结构。此外，也可以代替SSD14f而设置HDD(harddiskdrive：硬盘驱动器)，也可以将SSD14f或HDD与ECU14分开设置。ECU14是停车辅助装置的一个例子。

例如，制动系统18是抑制制动器抱死的ABS(anti-lockbrakesystem：制动防抱死系统)或抑制转弯时车辆1侧滑的侧滑防止装置(ESC：electronicstabilitycontrol：电子稳定控制系统)、使制动力增强(执行制动辅助)的电动制动系统、BBW(brakebywire：线控制动)等。制动系统18经由促动器18a而向车轮3乃至车辆1提供制动力。此外，制动系统18能够根据左右车轮3的转速差等检测制动器抱死、车轮3的空转、侧滑的征兆等，来执行各种控制。例如，制动传感器18b是检测制动操作部6的可动部的位置的传感器。制动传感器18b能够检测作为可动部的制动踏板的位置。制动传感器18b包括挡位传感器。

例如，舵角传感器19是检测方向盘等的操舵部4的操舵量的传感器。例如，使用霍尔元件等构成舵角传感器19。ECU14从舵角传感器19获取驾驶员对操舵部4的操舵量或自动操舵时的各车轮3的操舵量等来执行各种控制。并且，舵角传感器19检测操舵部4所包括的旋转部分的旋转角度。舵角传感器19是角度传感器的一个例子。

例如，油门传感器20是检测加速操作部5的可动部的位置的传感器。油门传感器20能够检测作为可动部的加速踏板的位置。油门传感器20包括挡位传感器。

例如，挡位传感器21是检测变速操作部7的可动部的位置的传感器。挡位传感器21能够检测作为可动部的杆、臂、按钮等的位置。挡位传感器21既可以包括位移传感器，也可以构成为开关。

车轮速传感器22是检测车轮3的旋转量或单位时间内的旋转数的传感器。车轮速传感器22将示出检测出的旋转数的车轮速脉冲数作为传感器值来输出。例如，能够使用霍尔元件等来构成车轮速传感器22。ECU14根据从车轮速传感器22获取的传感器值来计算车辆1的移动量等，来执行各种控制。并且，也存在车轮速传感器22设置于制动系统18中的情况。在该情况下，ECU14通过制动系统18来获取车轮速传感器22的检测结果。

并且，上述各种传感器或促动器的结构、配置、电连接方式等是一个例子，能够进行各种设定(变更)。

此外，如图4所示，ECU14具有：获取部141、障碍物检测部142、停车区划检测部143、显示位置决定部144、目标位置决定部145、特征数据获取部146、输出信息控制部147、路线设定部148、引导控制部149、存储部150等。CPU14a根据程序执行处理，从而作为获取部141、障碍物检测部142、停车区划检测部143、显示位置决定部144、目标位置决定部145、特征数据获取部146、输出信息控制部147、路线设定部148、引导控制部149等发挥作用。此外，在存储部150中存储有在各部的计算处理中使用的数据或计算处理的结果的数据等。并且，也可以通过硬件实现上述各部的功能的至少一部分。

获取部141获取各种数据或信号等。例如，获取部141获取各传感器的检测结果、操作输入、指示输入、图像数据等的数据或信号等。获取部141能够获取操作部14g的操作输入的信号。例如，操作部14g是按钮或开关等。

障碍物检测部142检测阻碍车辆1行驶的障碍物。例如，障碍物是其他车辆、墙壁、柱子、栅栏、突起、台阶、止轮器、物体等。障碍物检测部142能够通过各种方法检测障碍物的有无或高度、大小等。例如，障碍物检测部142能够根据测距部16、17的检测结果来检测障碍物。此外，测距部16、17能够检测与其声束的高度对应的物体，不能检测比该声束的高度低的物体。因此，障碍物检测部142能够根据测距部16、17的检测结果与它们各自的声束的高度，来检测障碍物的高度。此外，障碍物检测部142也可以根据车轮速传感器22或未图示的加速度传感器的检测结果以及测距部16、17的检测结果，来检测障碍物的有无或者高度。此外，例如，障碍物检测部142也可以通过根据拍摄部15拍摄的图像进行的图像处理，来检测障碍物的高度。

停车区划检测部143检测停车区划。停车区划是为了使车辆1在该位置停车而设定的作为大致目标或者基准的区划，是通过停车边界线来区划的区域。停车边界线是停车区划的边界线或者外缘，例如区划线或框线、直线、带、台阶、它们的边缘等。即，停车边界线是标记或物体等。下面，将停车区划的边界线的标记表示为边界线标记。例如，停车区划检测部143通过根据拍摄部15拍摄的图像进行的图像处理，能够检测停车区划及停车边界线。停车区划检测部143是边界线标记检测部的一个例子。

例如，显示位置决定部144根据障碍物检测部142的检测结果及停车区划检测部143的检测结果中的至少一个结果，来决定成为引导车辆1的大致基准或者目标的显示要素的显示位置。显示位置既可以与移动路线的终点对应，也可以与移动路线的中途部分对应。例如，能够将显示要素设定为在显示装置8上显示的点或线、框、区域等。

例如，目标位置决定部145根据障碍物检测部142的检测结果及停车区划检测部143的检测结果中的至少一个结果，来决定作为成为引导车辆1的大致基准或者目标的位置的目标位置。目标位置既可以是移动路线的终点，也可以是移动路线的中途部分。例如，能够将目标位置设定为点或线、框、区域等。目标位置也可以与显示位置相同。

特征数据获取部146获取检测出的边界线标记的特征数据。特征数据是能够将检测出的多个边界线标记的配置、形状、方向等的二维特征在后面的时机再现的数据。例如，特征数据既可以是多个边界线标记之间的相互间隔、各边界线标记的宽度、各边界线标记的方向等的规定参数的值，也可以是各边界线标记的图像的回归直线的系数等。此外，特征数据也可以是示出边界线标记的其他特征的数据，例如，也可以是示出颜色、长度、形状(U形、T形等)、角度、位置、亮度等的数据。例如，特征数据获取部146根据通过拍摄部拍摄的图像数据，通过图像处理算法来获取特征数据。此外，特征数据获取部146将获取到的特征数据保存在存储部150中。根据这些特征数据，能够以更高精度进行停车区划(边界线标记)的检测、未检测出的边界线标记的推断(修正)、目标位置的设定等，并且能够抑制停车区划(边界线标记)的误检测。关于特征数据及特征数据获取部146的处理的详细情况，在后面叙述。

例如，输出信息控制部147在停车辅助的开始、结束、决定目标位置、计算路线、引导控制等的各阶段，通过使显示装置8或声音输出装置9以所希望的方式输出所希望的信息，来控制显示控制部14d或声音控制部14e乃至控制显示装置8或声音输出装置9。

例如，路线设定部148根据车辆1即自身车辆当前的位置或决定的目标位置、障碍物的检测结果等，通过公知的方法等，设定从车辆1当前的位置起到目标位置为止的移动路线。

引导控制部149控制各部来实现车辆1沿着计算出的移动路线移动。例如，引导控制部149在即使不操作加速踏板也通过怠速(creep)等方式进行移动的车辆1中，根据车辆1的位置控制操舵系统13，能够使车辆1沿着移动路线移动。此外，引导控制部149不仅可以控制操舵系统13，而且还可以控制发动机或电机等的驱动机构或作为制动机构的制动系统18等。此外，例如，引导控制部149也可以控制输出信息控制部147、显示控制部14d、声音控制部14e乃至显示装置8或声音输出装置9，根据车辆1的位置的显示输出或声音输出，从而引导驾驶员使车辆1沿着移动路线移动。

存储部150存储在ECU14的计算中使用的数据或者在ECU14的计算中计算出的数据。

此外，在停车辅助系统100中，以在图5中例示的步骤执行处理。首先，障碍物检测部142检测障碍物(S1)，停车区划检测部143在预先设定的检测范围中检测停车区划(停车边界线、边界线标记)(S2)。接着，特征数据获取部146获取检测出的边界线标记的特征数据，将其保存在存储部150中(S3)。接着，目标位置决定部145根据S3或S4的结果，决定车辆1的移动路线的目标位置(S4)。接着，路线设定部148计算从车辆1当前的位置起到决定的目标位置(终点位置)为止的移动路线(S5)。接着，引导控制部149控制各部来使(实现)车辆1沿着计算出的移动路线移动(S6)。并且，在车辆1在移动路线上移动的途中，能够适当修正或者更新目标位置或移动路线等。在停车辅助控制过程中，能够在以规定的时间间隔设定的各时间步长中执行图5的流程。并且，也可以仅在特定的时机，例如仅在开始停车辅助时(例如，图7的状态)，执行获取特征数据的步骤(S3)。

接着，参照图6至17，说明通过本实施方式的停车辅助系统100的目标位置决定部145来决定目标位置的步骤的一个例子。

图6中例示了车辆1的检测范围AL、AR。例如，检测范围AL、AR分别配置在车辆1的左右两侧的相距端部2d、2f比较近的位置，呈沿着车辆1的前后方向Cv而细长地延伸的长方形状(四边形状)。检测范围AL、AR的长边即沿着图6的上下方向的边，与车辆1的前后方向Cv平行；检测范围AL、AR的短边即沿着图6的左右方向的边，与车辆1的车宽方向平行，即，平行于与前后方向Cv正交的方向。沿着检测范围AL、AR的前后方向的长度为L，沿着车宽方向的长度为W。该检测范围AL、AR相对于车辆1而相对固定。因此，检测范围AL、AR在固定于车辆1的坐标系中不随车辆1移动而是静止的，在固定于地面上的坐标系中随着车辆1的移动而移动。并且，检测范围AL、AR能够设定为各种形状或设定在各种位置，例如，也可以不是长方形。并且，在ECU14中利用基于校准(calibration)的坐标变换等，将检测出的停车区划或停车边界线的位置，变换成如图6中所例示的从上方对车辆1进行观察时的俯视图中的位置。

此外，如图7中所例示，路线设定部148设定车辆1从位置Ps起经过折返点Pt而向目标位置Paf、Pa移动的路线R1、R2(移动路线)。在该情况下，例如，目标位置Paf作为与停车区划的入口对应的位置，设定于与检测出的两个边界线标记DL2、DR2的入口侧的端部d2、d2相距等距离的中点；例如，与车辆1的路线R2的终点对应地设定目标位置Pa。例如，将目标位置Pa设定为车辆1在特定状态下的位置，并且使目标位置Pa与检测出的两个边界线标记DL、DR相距等距离，在该特定状态下，车辆1的前端为目标位置Paf。并且，位置Ps也能够称为初始位置或者起点位置，目标位置Paf、Pa也能够称为最终位置或者终点位置。

例如，在本实施方式中，设定特征数据，所述特征数据能够对应于，通过一个停车区划的左右各两个以下的边界线标记来确定该一个停车区划的情况。例如，如图7所示，在该情况下，特征数据是位于左侧并且位于外侧的边界线标记DL1的宽度WL1、位于左侧并且位于内侧的边界线标记DL2的宽度WL2、位于右侧并且位于外侧的边界线标记DR1的宽度WR1、位于右侧并且位于内侧的边界线标记DR2的宽度WR2、边界线标记DL1与边界线标记DL2之间的间隔GL、边界线标记DR1与边界线标记DR2之间的间隔GR、边界线标记DL1与边界线标记DR1之间的间隔G1、边界线标记DL2与边界线标记DR2之间的间隔G2、边界线标记DL1与边界线标记DR2之间的间隔G12、边界线标记DL2与边界线标记DR1之间的间隔G21等。

通过特征数据获取部146获取的特征数据被存储于存储部150中，在后面的各时机中根据边界线标记DL1、DL2、DR1、DR2的检测结果设定或修正目标位置Pa、Paf或路线R1、R2时，能够作为参照数据来使用。参照数据也能够称为基准数据。能够将特征数据称为参照数据，用于与在后面的时机检测出的边界线标记DL1、DL2、DR1、DR2进行匹配。

目标位置决定部145基于根据检测出的边界线标记获取的特征数据和所存储的特征数据，来设定及修正目标位置Pa、Paf。具体而言，目标位置决定部145通过将检测出的边界线标记的特征数据与所存储的特征数据进行比较，在检测出的边界线标记中，确定有效的边界线标记即与所存储的特征数据对应的(一致的)边界线标记以及它们的配置。然后，目标位置决定部145根据该有效的边界线标记、它们的配置及所存储的特征数据，来设定或修正目标位置。

如图8所示，在停车辅助过程中，在车辆1在靠近停车区划的位置上与一个边界线标记DR2重叠时，虽然检测出了除此之外的边界线标记DL1、DL2、DR1，但是未检测出与该车辆1重叠的边界线标记DR2。在该情况下，若是并非本实施方式的参考例的目标位置决定部仅根据检测出的边界线标记来设定目标位置的结构，则如图8所示，也有时可能导致例如将目标位置(终点位置)设定在边界线标记DL2与边界线标记DR1的中间位置，使得车辆相对于停车区划发生偏移。

这一点，在本实施方式中，目标位置决定部145将检测出的边界线标记的特征数据与在存储部150中存储的特征数据进行比较，在车辆1最初位于与图8相同的位置的图9的例子中，确定检测出的边界线标记为边界线标记DL1、DL2、DR1。然后，例如，目标位置决定部145根据这些边界线标记DL1、DL2、DR1与存储的特征数据，计算如图9所示这样的未检测出的边界线标记DR2的假想中心线CR2，根据该假想中心线CR2与边界线标记DL1、DL2、DR1，来决定目标位置Pa。即，如图9所示，通过本实施方式，目标位置决定部145即使在未检测出边界线标记DR2这样的情况下，也能够设定与该未检测出的边界线标记DR2被检测出的情况相同的与停车区划之间的偏移更小的目标位置Pa。在这里，目标位置决定部145能够根据边界线标记DL1、DL2、DR1的图像数据，例如通过最小二乘法等的回归分析来计算与各边界线标记DL1、DL2、DR1对应的直线数据，根据包括假想中心线CR2的直线数据在内的多个直线数据，来决定目标位置Pa。

在图10至13中，示出了在通过左右各两个合计四个边界线标记DL1、DL2、DR1、DR2确定了停车区划的情况下的目标位置Pa的另一设定例。在车辆1处于图10的位置Ps(初始位置)的状态下，停车区划检测部143检测边界线标记DL1、DL2、DR1、DR2，特征数据获取部146获取与这些边界线标记DL1、DL2、DR1、DR2对应的特征数据(参照图7)，并将所述特征数据保存在存储部150中。

在该例子中，相对于停车区划而言，车辆1的宽度比较大，如图11所示，在车辆1位于停车区划的中央的状态下，车辆1与内侧的边界线标记DL2、DR2重叠，因此，在从图11的上方开始直行移动至该位置为止的情况下，假设该边界线标记DL2、DR2不进入检测范围AL、AR。然而，如图11所示，即使在这样的情况下，目标位置决定部145也通过比较根据检测出的边界线标记DL1、DR1获取的特征数据(例如，间隔G1)，以及在图10的状态下通过特征数据获取部146预先获取的存储在存储部150中的边界线标记DL1、DL2、DR1、DR2的特征数据，来计算与未检测出的边界线标记DL2、DR2对应的假想中心线CL2、CR2(中心线)。具体而言，例如，目标位置决定部145将检测出的两个边界线标记的间隔(设为Ga)与所存储的间隔G1进行比较，在它们的差在阈值以内的情况下，将形成了该间隔Ga的边界线标记识别(确定)为边界线标记DL1、DR1。然后，目标位置决定部145根据识别出的边界线标记DL1、DR1与所存储的特征数据，来计算与未检测出的边界线标记DL2、DR2对应的假想中心线CL2、CR2，根据检测出的边界线标记DL1、DR2与假想中心线CL2、CR2，来决定目标位置Pa。即，在该情况下，在与所存储的特征数据对应的边界线标记DL1、DL2、DR1、DR2中，目标位置决定部145根据检测出并且已确定的边界线标记DL1、DR2，来决定目标位置Pa。并且，目标位置决定部145在决定目标位置Pa时，能够将检测出的边界线标记DL1、DR1的数据设为直线数据。

此外，如图12所示，由于车辆1在相对于停车区划而稍微向右偏移的状态下，与位于右侧并且位于内侧的边界线标记DR2重叠，所以该边界线标记DR2不进入检测范围AR内。然而，如图12所示，即使在这样的情况下，目标位置决定部145也通过比较根据检测出的边界线标记DL1、DL2、DR1而获取的特征数据(例如，间隔G1、GL、G21)，与在图10的状态下通过特征数据获取部146预先获取的存储在存储部150中的边界线标记DL1、DL2、DR1、DR2的特征数据，来计算与未检测出的边界线标记DR2对应的假想中心线CR2。具体而言，例如，目标位置决定部145比较检测出的多个边界线标记的间隔(Gb、Gc、Gd)与所存储的间隔G1、GL、G21，在它们的差都在都阈值以内的情况下，将形成了该间隔Gb、Gc、Gd的边界线标记识别(确定)为边界线标记DL1、DL2、DR1。然后，目标位置决定部145根据识别出的边界线标记DL1、DL2、DR1与所存储的特征数据，来计算与未检测出的边界线标记DR2对应的假想中心线CR2，根据检测出的边界线标记DL1、DL2、DR1与假想中心线CR2，来决定图11中示出的目标位置Pa。即，在该情况下，目标位置决定部145根据在与存储的特征数据对应的边界线标记DL1、DL2、DR1、DR2中检测出并且已确定的边界线标记DL1、DL2、DR1，来决定目标位置Pa。并且，目标位置决定部145在决定目标位置Pa时，能够将检测出的边界线标记DL1、DL2、DR1的数据设为直线数据。

如图13所示，与图12的情况一样，即使在车辆1相对于停车区划而稍微向左偏移的状态下，目标位置决定部145也能够通过确定检测出的边界线标记DL1、DR1、DR2，比较特征数据，来假设未检测出的边界线标记DL2(假想中心线CL2)，从而决定图11中示出的目标位置Pa。例如，使用的比较数据是间隔G1、GR、G12。即，在该情况下，目标位置决定部145根据在与所存储的特征数据对应的边界线标记DL1、DL2、DR1、DR2中检测出并且已确定的边界线标记DL1、DR1、DR2，来决定目标位置Pa。

此外，如图11至13所示，例如，假设疑似图像DI是将并非基于与停车区划相邻停车的车辆B的形状或结构、图案等的边界线标记，在疑似图像DI偶然满足了成为边界线标记或其候补(候选)的区分条件的情况下，有时停车区划检测部143会将该疑似图像DI检测为边界线标记或其候补。然而，通过本实施方式，由于目标位置决定部145通过比较特征数据来确定边界线标记，所以能够回避将疑似图像DI误认为是边界线标记，进而能够回避根据该误认的疑似图像DI的位置来设定目标位置这样的问题。即，在本实施方式中，在检测出的边界线标记DL1、DL2、DR1、DR2及疑似图像DI中，根据与存储的特征数据对应的边界线标记，即根据除了疑似图像DI之外的边界线标记DL1、DL2、DR1、DR2中的任一个，来决定目标位置Pa。通过这样的结构，来抑制边界线标记的误检测。

在图14、15中，示出了在通过左侧两个及右侧一个边界线标记DL1、DL2、DR1确定了停车区划的情况下的目标位置Pa的另一设定例。并且，在这样的情况下，将右侧的边界线显示设定为DR1及DR2中任一个。在图14、15的例子中，设定为DR1。

在图14、15的情况下，目标位置决定部145也能够通过与图11至13的情况相同的方法来决定目标位置Pa。即，在车辆1处于图14的位置Ps的状态下，停车区划检测部143检测边界线标记DL1、DL2、DR1，特征数据获取部146获取它们的特征数据，将它们保存在存储部150中。该情况下的特征数据是关于边界线标记DL1、DL2、DR1的特征数据，即，边界线标记DL1的宽度WL1、边界线标记DL2的宽度WL2、边界线标记DR1的宽度WR1、边界线标记DL1与边界线标记DL2之间的间隔GL、边界线标记DL1与边界线标记DR1之间的间隔G1、边界线标记DL2与边界线标记DR1之间的间隔G21等。而且，在该情况下，在与所存储的特征数据对应的边界线标记DL1、DL2、DR1中，目标位置决定部145也根据检测出并且已确定的边界线标记，来决定目标位置Pa。在该情况下，目标位置决定部145也能够通过比较特征数据来假设未检测出的边界线标记，能够设定该未检测出的边界线标记的假想中心，能够使用检测出的边界线标记的直线数据来决定目标位置Pa。此外，在该情况下，在检测出的边界线标记DL1、DL2、DR1及疑似图像DI中，根据与所存储的特征数据对应的边界线标记，即，根据除了疑似图像DI以外的边界线标记DL1、DL2、DR1中任一个，来决定目标位置Pa。

在图16、17中，示出了在通过左右各一个边界线标记DL1、DR1确定了停车区划的情况下的目标位置Pa的另一设定例。

在图16、17的情况下，目标位置决定部145也通过与图11至13的情况相同的方法来决定目标位置Pa。即，在车辆1处于图16的位置Ps的状态下，停车区划检测部143检测边界线标记DL1、DR1，特征数据获取部146获取它们的特征数据，将它们保存在存储部150中。该情况下的特征数据是关于边界线标记DL1、DR1的特征数据，即，边界线标记DL1的宽度WL1、边界线标记DR1的宽度WR1、边界线标记DL1与边界线标记DR1的间隔G1等。而且，在该情况下，在与所存储的特征数据对应的边界线标记DL1、DR1中，目标位置决定部145也根据检测出并且已确定的边界线标记，来决定目标位置Pa。在该情况下，目标位置决定部145也能够通过比较特征数据来假设未检测出的边界线标记，能够设定该未检测出的边界线标记的假想中心，能够使用检测出的边界线标记的直线数据来决定目标位置Pa。此外，在该情况下，在检测出的边界线标记DL1、DR1及疑似图像DI中，根据与所存储的特征数据对应的边界线标记，即，根据除了疑似图像DI以外的边界线标记DL1、DR1中任一个，来决定目标位置Pa。并且，在图9至17以外的各种模式的布局或状況中，能够适用本实施方式的结构，能够获得本实施方式的作用及效果。

如上所述，在本实施方式中，目标位置决定部145根据检测出的边界线标记DL1、DL2、DR1、DR2与所存储的特征数据，来决定目标位置Pa、Paf。

通过这样的结构，能够根据所存储的特征数据来决定目标位置Pa、Paf。因此，例如，能够以更高精度来决定目标位置Pa、Paf。

此外，在本实施方式中，在与所存储的特征数据对应的边界线标记DL1、DL2、DR1、DR2中，目标位置决定部145根据检测出的边界线标记DL1、DL2、DR1、DR2，来决定目标位置Pa、Paf。

因此，例如，即使在一部分的边界线标记DL1、DL2、DR1、DR2未被检测出的情况下，也能够根据检测出的边界线标记DL1、DL2、DR1、DR2以及与该边界线标记DL1、DL2、DR1、DR2对应的特征数据，以更高精度来决定目标位置Pa、Paf。

此外，在本实施方式中，在检测出的边界线标记DL1、DL2、DR1、DR2中，目标位置决定部145根据与所存储的特征数据对应的边界线标记DL1、DL2、DR1、DR2，来决定目标位置Pa、Paf。

因此，例如，即使在并非边界线标记DL1、DL2、DR1、DR2的对象被误检测出的情况下，也能够根据与所存储的特征数据对应的边界线标记DL1、DL2、DR1、DR2，以更高精度来决定目标位置Pa、Paf。

此外，在本实施方式中，特征数据包括多个边界线标记DL1、DL2、DR1、DR2的间隔G1、G2、GL、GR、G12、G21及边界线标记DL1、DL2、DR1、DR2的宽度WL1、WL2、WR1、WR2中的至少一种。因此，例如，较容易进行特征数据的获取以及比较。

此外，所存储的特征数据与在自身车辆与边界线标记分离的状态下检测出的边界线标记对应。因此，例如，能够在更容易检测边界线标记的状态下检测该边界线标记。因此，能够更可靠或者更容易地获取特征数据。具体而言，对应于在以下状态下检测出的边界线标记，该状态是指自身车辆与边界线标记未重叠的状态，例如，自身车辆位于停车区划之外的状态或自身车辆位于停车区划中的状态，自身车辆位于停车区划的车宽方向的中央的状态等。

上面，虽然例示了本发明的实施方式，但是上述实施方式是一个例子，意图不在于限定发明的范围。实施方式也能够以其他各种各样的方式来实施，在不脱离发明的宗旨的范围内，能够进行各种省略、置换、组合、变更。此外，也能够部分地替换各例子的结构或形状来实施本发明。此外，能够适当地变更各结构或形状等的规格(结构或种类、方向、形状、大小、长度、宽度、高度、数量、配置、位置等)来实施本发明。此外，能够将本发明适用于在各种方式的停车场或停车位的停车辅助。此外，本发明能够适用于设定多个候补目标位置。此外，也能够将本发明适用于车辆从停车区划内驶出时的(出库辅助、出车辅助)控制。例如，在该情况下，能够根据在自身车辆位于边界线标记的内侧、即位于停车区划内(例如中央)的状态下获取的特征数据，来进行这之后的自身车辆的移动过程中的停车区划(边界线标记)的检测或未检测出的边界线标记的推断(修正)、目标位置的设定等。

Claims (5)

1.一种停车辅助装置，其特征在于，具有：

边界线标记检测部，检测与停车区划的边界线对应的边界线标记；

存储部，存储检测出的所述边界线标记的特征数据；

目标位置决定部，根据检测出的所述边界线标记与所存储的所述特征数据来决定目标位置。

2.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述目标位置决定部，在与所存储的所述特征数据对应的所述边界线标记中，根据已经检测出的所述边界线标记，来决定目标位置。

3.如权利要求1或2所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述目标位置决定部，在检测出的所述边界线标记中，根据与所存储的所述特征数据对应的边界线标记，来决定目标位置。

4.如权利要求1至3中任一项所述的停车辅助装置，其特征在于，

所述特征数据，包括多个所述边界线标记的间隔及所述边界线标记的宽度中的至少一种。

5.如权利要求1至4中任一项所述的停车辅助装置，其特征在于，

所存储的所述特征数据，与在自身车辆位于停车区划外或停车区划内的状态下检测出的所述边界线标记对应。