JP7308451B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本開示は、駐車支援技術、特に駐車を支援する駐車支援装置に関する。

車両の周辺の画像を撮像し、撮像された画像から駐車スペースの枠線が認識される。しかしながら、Ｕ字二重線形状を有する白線に対して、二重線を構成する２本の白線の近似直線がＵ字型の曲線部に向かって先細りになるので、白線の形状が正しく検出されない。そのため、画像から認識した近似直線を直線に置き換えることによって、Ｕ字二重線形状を有する白線が検出される。

特開２０１４－１０６７０６号公報

２つの二重線で囲まれた領域への駐車支援を実行する場合、内側の白線で囲まれた領域への駐車支援がなされる。そのような領域のサイズが車両のサイズよりも大きくても、駐車経路を生成できずに、駐車支援が実行されない場合がある。

本開示はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、２つの二重線で囲まれた領域への駐車を支援する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本開示のある態様の駐車支援装置は、路面を含む車両の周辺を撮像した画像を取得する取得部を備え、車両に搭載可能な駐車支援装置であって、取得部において取得した画像から、第１の内側の線分と第１の外側の線分を有する第１の二重線と、第２の内側の線分と第２の外側の線分を有し、第１の二重線と並んで配置された第２の二重線とを検知し、第１の内側の線分と第１の外側の線分の間において、第１の内側の線分と第１の外側の線分に並んで延びる第１の中間の線分を生成し、第２の内側の線分と第２の外側の線分の間において、第２の内側の線分と第２の外側の線分に並んで延びる第２の中間の線分を生成し、第１の中間の線分と第２の中間の線分とによって挟まれた領域を駐車領域とし、第１の中間の線分において駐車領域に車両が進入する側の端部を第１端部とするとともに、第１端部から第１の中間の線分を、第１の内側の線分と第１の中間の線分との距離だけ延長した位置に第１仮想点を設け、第２の中間の線分において駐車領域に車両が進入する側の端部を第２端部とするとともに、第２端部から第２の中間の線分を、第２の内側の線分と第２の中間の線分との距離だけ延長した位置に第２仮想点を設け、第１の中間の線分と第２の中間の線分との間隔が所定値以上の場合に、車両の位置から第１仮想点と第２仮想点との間を通過するように駐車領域内に至る駐車経路を生成する。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。

本開示によれば、２つの二重線で囲まれた領域への駐車を支援できる。

本実施例に係る車両の駐車の概要を示す図である。 図１の車両の構成を示す図である。 図２の撮像装置の配置を示す図である。 図４（ａ）－（ｂ）は、図２の検知部における処理の概要を示す図である。 図５（ａ）－（ｂ）は、図２の検知部における別の処理の概要を示す図である。 図２の表示装置に表示される画面を示す図である。 図７（ａ）－（ｂ）は、図２の制御部における処理の概要を示す図である。 図８（ａ）－（ｆ）は、図２の駐車支援装置における処理の概要を示す図である。

本実施例を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施例は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。ここでは、一例として、車両の駐車の動作を開始させる位置（以下、駐車開始位置」という）から駐車目標の駐車領域（以下、「目標駐車領域」という）まで車両が移動する場合の操舵を駐車支援装置が自動的に実行する。一方、アクセル操作、制動操作、シフト操作が運転者によってなされる。この駐車支援装置は、撮像装置で撮像した画像をもとに駐車枠の線を目標駐車領域として検知し、駐車開始位置から目標駐車領域まで車両が移動すべき経路（以下、「駐車経路」という）を生成し、駐車経路に沿って車両を移動させる。

駐車枠の線で囲まれたスペースのうち、枠線の間隔が狭いスペースとして、軽自動車専用のスペースと専用表示のないスペースが存在する。専用表示のないスペースの一例が二重線に囲まれたスペースであり、二重線の内側の線の間隔が狭くなっている。これまでの駐車支援装置は各二重線の内側の線をもとに目標駐車領域を設定するので、目標駐車領域の間口が狭ければ、切り返し回数が増加したり、駐車経路が生成できなかったりする場合がある。このような状況においても駐車支援を実行するために、本実施例に係る駐車支援装置は、二重線を形成する２つの線の中間に延びる中間線を生成し、各二重線における中間線をもとに駐車領域を設定する。各二重線の内側の線の間隔である間口が狭くても、各二重線による中間線の間隔である間口は広がるので、駐車経路が生成しやすくなる。以下、本実施例について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施例は一例であり、本開示はこれらの実施例により限定されるものではない。

図１は、車両１００の駐車の概要を示す。駐車スペース２００と総称される第１駐車スペース２００ａから第３駐車スペース２００ｃが並んで配置される。各駐車スペース２００は、車両が並列駐車可能な領域であり、横方向に延びる長辺と縦方向に延びる短辺とによって形成される横長の矩形状を有し、長辺を隣接の駐車スペース２００に接して配置される。詳細は後述するが、隣接する２つの駐車スペース２００の境界となる長辺は二重線である。駐車スペース２００の数は「３」に限定されない。ここでは、一例として第１駐車スペース２００ａに駐車車両１１０ａ存在し、第２駐車スペース２００ｂ、第３駐車スペース２００ｃは空である。

このような状況下における車両１００に対する駐車支援は、次の３段階の処理によってなされる。１段階目は、駐車スペース２００に面した通路２０２を車両１００が走行し、駐車したい第２駐車スペース２００ｂの横に車両１００が停車することである。２段階目は、運転者が、車内の駐車支援開始ボタンを押して駐車支援のシステムを起動することである。駐車支援開始ボタンはパーキングアシストスイッチとも呼ばれる。その際、システムの起動に続いて、駐車位置の設定、駐車経路の生成がなされる。３段階目は、駐車経路にしたがった操舵制御を実行することによって、車両１００を第２駐車スペース２００ｂに駐車させることである。その際、運転者は、画面および音声指示にしたがって車両１００を前進、あるいは後退させる。

図２は、車両１００の構成示し、特に駐車支援に関する構成を示す。車両１００は、撮像装置１０、操作装置１２、表示装置１４、ステアリング角センサ１６、車速センサ１８、操舵制御装置２０、駐車支援装置３０を含む。駐車支援装置３０は、表示処理部４０、提示部４２、受付部４４、取得部４６、変換部４８、検知部５０、位置取得部５２、制御部５４、出力部５６を含む。また、図２に示す各装置の間は、専用線あるいはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の有線通信で接続されてもよい。また、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の有線通信または無線通信で接続されてもよい。

表示処理部４０は、地図画面を生成する。地図画面の生成には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。また、表示処理部４０は、地図画面をもとに経路案内を実行してもよいが、ここではその説明を省略する。表示処理部４０は、地図画面を提示部４２に出力する。提示部４２は、表示処理部４０から受けつけた地図画面を表示装置１４に表示させる。表示装置１４は、例えば、車両１００のインストルメントパネルに配置されるナビゲーションシステムのディスプレイである。運転者は、表示装置１４に表示された地図画像を確認しながら、車両１００を並列駐車可能な場所、例えば、図１に示される位置まで車両１００を移動させる。

操作装置１２は、ボタン、ダイヤル等によって構成され、運転者からの指示を受けつける。操作装置１２は、表示装置１４と一体的に構成されたタッチパネルでもよい。操作装置１２は、例えば、駐車支援の開始のボタン（以下、「駐車支援開始ボタン」という）を含み、運転者による駐車支援開始ボタンの押し下げを検出する。受付部４４は、操作装置１２における駐車支援開始ボタンの押し下げを受けつけると、駐車支援開始を表示処理部４０に指示する。駐車支援開始は前述のシステムの起動に相当する。表示処理部４０は、駐車支援開始の指示を受けつけると「駐車枠検出中」を示す画面を生成して提示部４２に出力する。提示部４２は、表示処理部４０から受けつけた画面を表示装置１４に表示させる。

撮像装置１０は、自車両１００の周囲の画像を撮像可能である。なお、複数の画像が時系列に並べられることによって映像が構成されてもよい。図３は、撮像装置１０の配置を示し、これは車両１００の上面図に相当する。車両１００は、撮像装置１０と総称される第１撮像装置１０ａ、第２撮像装置１０ｂ、第３撮像装置１０ｃ、第４撮像装置１０ｄを含む。第１撮像装置１０ａは、フロントカメラとも呼ばれ、車両１００のフロントグリルに設置され、前方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第２撮像装置１０ｂは、左サイドカメラとも呼ばれ、車両１００の左側サイドミラーに設置され、左側方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第３撮像装置１０ｃは、リアカメラとも呼ばれ、車両１００のトランク付近に設置され、後方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第４撮像装置１０ｄは、右サイドカメラとも呼ばれ、車両１００の右側サイドミラーに設置され、右側方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。これらの撮像装置１０のうち、第１撮像装置１０ａと第３撮像装置１０ｃは、車両１００の非側方（車両１００の前方または後方）に向かって画像を撮像する。これらの撮像装置１０は、例えば１８０°程度の画角を有する広角カメラであり、車両１００の全周が撮像されるように配置される。撮像装置１０は、撮像した画像を駐車支援装置３０に順次出力する。

取得部４６は、各撮像装置１０において撮像した画像、つまり路面を含む車両１００の周辺を撮像した画像を順次受けつける。取得部４６は、画像を表示処理部４０、変換部４８に出力する。変換部４８は、取得部４６から受けつけた画像、つまり斜め上から撮像した画像に対して、真上からの画像となるような視点変換処理を実行することによって俯瞰画像を生成する。俯瞰画像は、車両１００の周囲を撮像した画像である。変換部４８は、生成した俯瞰画像を表示処理部４０、検知部５０、制御部５４に出力する。

検知部５０は、取得部４６からの俯瞰画像を受けつける。検知部５０は、俯瞰画像から目標駐車領域を検知する。図４（ａ）－（ｂ）は、検知部５０における処理の概要を示す。図４（ａ）は、図１の第１駐車スペース２００ａから第３駐車スペース２００ｃの拡大図である。第１駐車スペース２００ａと第２駐車スペース２００ｂとの境界には第１二重線２１０が設けられ、第２駐車スペース２００ｂと第３駐車スペース２００ｃとの境界には第２二重線２２０が設けられる。そのため、第１二重線２１０と第２二重線２２０は互いに並んで配置される。

第１二重線２１０は、互いに並んで配置される直線状の内側白線２１２と外側白線２１４と、内側白線２１２と外側白線２１４とをつなぐ曲線状の曲線部２１６とによって形成される。第２二重線２２０は、互いに並んで配置される直線状の内側白線２２２と外側白線２２４と、内側白線２２２と外側白線２２４とをつなぐ曲線状の曲線部２２６とによって形成される。ここで、内側と外側は、第２駐車スペース２００ｂを基準にして規定される。内側白線２１２と内側白線２２２との間隔は内側白線間間口２３０と示される。

内側白線２１２と外側白線２１４との間の直線が第１中央仮想線２４０と示され、内側白線２２２と外側白線２２４との間の直線が第２中央仮想線２４２と示される。第１中央仮想線２４０と第２中央仮想線２４２は実際の路面に設けられない。第１中央仮想線２４０と第２中央仮想線２４２との間隔は中央仮想線間間口２４４と示される。中央仮想線間間口２４４は内側白線間間口２３０よりも長い。

駐車支援により車両１００を第２駐車スペース２００ｂに駐車させる場合、内側白線２１２と内側白線２２２との間に目標駐車領域が設定され、目標駐車領域への駐車経路が生成される。しかしながら、内側白線間間口２３０が２．０ｍ程度である場合、駐車経路の生成が困難であるので、目標駐車領域が設定されず駐車支援がなされない。内側白線間間口２３０が２．０ｍ程度であるときに中央仮想線間間口２４４が２．３ｍ以上である場合、第１中央仮想線２４０と中央仮想線間間口２４４とのに目標駐車領域を設定すれば、駐車経路の生成が可能になるので、駐車支援がなされる。

ここでは、このような状況において駐車支援を実行しやすくするための検知部５０の処理を図４（ｂ）を使用しながら説明する。駐車車両１１０、第１駐車スペース２００ａ～第３駐車スペース２００ｃ、第１二重線２１０、内側白線２１２、外側白線２１４、第２二重線２２０、内側白線２２２、外側白線２２４は図４（ａ）と同一である。検知部５０は、俯瞰画像に対してエッジ検出等の処理を実行することにより、同一方向に延びる２つの直線を検知する。この２つの直線の間隔が所定値以内であれば、検知部５０は、２つの直線のうちの１つを、内側白線２１２の特徴部分である内側線２５２であると判定し、もう一つを、外側白線２１４の特徴部分である外側線２５４であると判定する。検知部５０は、同様に、内側白線２２２の特徴部分である内側線２６２と、外側白線２２４の特徴部分である外側線２６４とを検知する。内側線２６２と外側線２６４は、内側白線２２２と外側白線２２４と同一方向に延びる直線である。

検知部５０は、第１二重線２１０を形成する内側線２５２と外側線２５４の間において、第１二重線２１０に並んで延びる第１中間線２７０を生成する。第１中間線２７０は、図４（ａ）の第１中央仮想線２４０と同一の位置に配置されればよい。また、検知部５０は、第２二重線２２０を形成する内側線２６２と外側線２６４の間において、第２二重線２２０に並んで延びる第２中間線２７２を生成する。第２中間線２７２は、図４（ａ）の第２中央仮想線２４２と同一の位置に配置されればよい。

ここで、内側線２５２において、車両１００が進入する側の端部は第１目標端部２８２ａと示され、第１目標端部２８２ａとは反対側の端部は第４目標端部２８２ｄと示される。また、内側線２６２において、車両１００が進入する側の端部は第２目標端部２８２ｂと示され、第２目標端部２８２ｂとは反対側の端部は第３目標端部２８２ｃと示される。検知部５０は、内側線２５２と内側線２６２で挟まれた領域、つまり第１目標端部２８２ａ～第４目標端部２８２ｄを頂点とする矩形状の領域を前述の目標駐車領域２８０として特定する。

第１中間線２７０において、車両１００が進入する側の端部は第１端部２９２ａと示され、第１端部２９２ａとは反対側の端部は第４端部２９２ｄと示される。また、第２中間線２７２において、車両１００が進入する側の端部は第２端部２９２ｂと示され、第２端部２９２ｂとは反対側の端部は第３端部２９２ｃと示される。検知部５０は、第１中間線２７０と第２中間線２７２で挟まれた領域、つまり第１端部２９２ａ～第４端部２９２ｄを頂点とする矩形状の領域を駐車領域２９０として特定する。

目標駐車領域２８０は、最終的に車両１００を駐車させる領域であり、駐車領域２９０は、目標駐車領域２８０に加えて、駐車の際に車両１００が移動可能な領域も含む。そのため、駐車領域２９０は、目標駐車領域２８０よりも広くされる。検知部５０は、駐車領域２９０における第１中間線２７０と第２中間線２７２との間隔がしきい値、例えば２．３ｍ以上であれば、駐車経路が生成可能であると判定する。一方、検知部５０は、駐車経路が生成可能であるか否かの判定に目標駐車領域２８０を使用しない。図２に戻る。検知部５０は、駐車経路が生成可能であると判定した場合、目標駐車領域２８０、駐車領域２９０に関する情報を表示処理部４０に出力する。一方、検知部５０は、駐車経路が生成不可能であると判定した場合、その旨を表示処理部４０に出力する。

第１二重線２１０と第２二重線２２０の形状は、図４（ａ）－（ｂ）に限定されない。図５（ａ）－（ｂ）は、検知部５０における別の処理の概要を示す。図５（ａ）における第１二重線２１０は、互いに並んで配置される直線状の内側白線２１２と外側白線２１４と、内側白線２１２と外側白線２１４とをつなぐ直線状の直線部２１８とによって形成される。このような第１二重線２１０に対しても、これまでと同様の処理が実行される。その結果、内側白線２１２に対して内側線２５２が検知され、外側白線２１４に対して外側線２５４が検知されるとともに、内側線２５２と外側線２５４との間に第１中間線２７０が生成される。また、内側線２５２の両端に第１目標端部２８２ａと第４目標端部２８２ｄが設けられ、第１中間線２７０の両端に第１端部２９２ａと第４端部２９２ｄが設けられる。さらに、目標駐車領域２８０、駐車領域２９０が検知される。

図５（ｂ）における第１二重線２１０は、互いに並んで配置される直線状の内側白線２１２と外側白線２１４とによって形成され、内側白線２１２と外側白線２１４は接続されない。このような第１二重線２１０に対しても、これまでと同様の処理が実行される。その結果、内側白線２１２に対して内側線２５２が検知され、外側白線２１４に対して外側線２５４が検知されるとともに、内側線２５２と外側線２５４との間に第１中間線２７０が生成される。また、内側線２５２の両端に第１目標端部２８２ａと第４目標端部２８２ｄが設けられ、第１中間線２７０の両端に第１端部２９２ａと第４端部２９２ｄが設けられる。さらに、目標駐車領域２８０、駐車領域２９０が検知される。図２に戻る。

表示処理部４０は、取得部４６からの画像、変換部４８からの俯瞰画像を受けつける。また、表示処理部４０は、目標駐車領域２８０、駐車領域２９０に関する情報、あるいは駐車経路が生成不可能である通知を受けつける。駐車経路が生成不可能である通知を受けつけた場合、表示処理部４０は、「駐車支援が実行できない」メッセージが示された画面を提示部４２に出力し、提示部４２は、当該画面を表示装置１４に表示させる。さらに、表示処理部４０は、駐車支援を中止する。一方、目標駐車領域２８０、駐車領域２９０に関する情報を受けつけた場合、表示処理部４０は、駐車領域２９０を使用して、駐車支援を設定するための画面（以下、「設定画面」という）を生成する。表示処理部４０は、設定画面を提示部４２に出力する。提示部４２は、設定画面を表示装置１４に表示させる。

図６は、表示装置１４に表示される画面を示す。設定画面において、左側に第１表示エリア７０が配置され、右上側に第２表示エリア７２が配置され、右下側に第３表示エリア７４が配置される。第１表示エリア７０には俯瞰画像が表示される。俯瞰画像の中央部分には車両アイコン７８が示される。車両アイコン７８は、車両１００を示すアイコンである。また、俯瞰画像には、第１二重線２１０、第２二重線２２０が示されるとともに、駐車枠８０が重畳される。第２表示エリア７２には、例えば、図３の第２撮像装置１０ｂにおいて撮像した画像が表示される。当該画像には、第１二重線２１０、第２二重線２２０が示されるとともに、駐車枠８０が重畳される。駐車枠８０は、駐車領域２９０の外縁部を示す枠型の図形である。

第３表示エリア７４には、「この駐車スペースで良いですか？」というメッセージとともに、はいメッセージ８２、中止メッセージ８４が表示される。運転者は、表示装置１４に表示された第２表示エリア７２を見て、駐車枠８０への駐車を望む場合にはいメッセージ８２を選択するように操作装置１２を操作し、駐車枠８０への駐車を望まない場合に中止メッセージ８４を選択するように操作装置１２を操作する。図２に戻る。

受付部４４は、操作装置１２におけるはいメッセージ８２あるいは中止メッセージ８４の選択を受けつける。表示処理部４０は、受付部４４が中止メッセージ８４の選択を受けつけた場合、駐車支援を中止する。表示処理部４０は、はいメッセージ８２の選択を受けつけた場合、目標駐車領域２８０、駐車領域２９０に関する情報を制御部５４に出力しながら、駐車支援の続行を指示する。

ステアリング角センサ１６は、車両１００の前輪のステアリング角を取得する。ステアリング角センサ１６は、取得したステアリング角を位置取得部５２に出力する。車速センサ１８は、車両１００における車軸の回転数に比例して発生されたパルス信号の数量を計測することによって、車両１００の速度を計測する。車速センサ１８は、車両１００の速度を位置取得部５２に出力する。位置取得部５２は、ステアリング角センサ１６からのステアリング角を取得するとともに、車速センサ１８からの速度を取得する。位置取得部５２は、車両１００のステアリング角をもとに、車両１００の前輪のタイヤ角を算出する。この算出には、例えば、近似式が使用される。位置取得部５２は、タイヤ角と速度をもとに、車両１００の位置と方位とを取得する。車両１００の方位とは、車両１００の先頭が向く方向を示す。以下では、位置と方位とをまとめて配置ということもある。位置取得部５２は、位置と方位とを制御部５４に出力する。

制御部５４は、表示処理部４０から、目標駐車領域２８０、駐車領域２９０に関する情報を受けつけるとともに、位置取得部５２から位置と方位とを受けつける。ここで、位置取得部５２からの位置と方位とは順次受けつけるが、目標駐車領域２８０、駐車領域２９０に関する情報を表示処理部４０から受けつけたときの位置と方位の組合せが駐車開始位置である。制御部５４は、駐車開始位置から、駐車領域２９０中の目標駐車領域２８０へ至る駐車経路を生成する。駐車経路の生成には公知の技術が使用されればよいが、ここでは、図７（ａ）－（ｂ）を使用して、駐車領域２９０近傍での処理を説明する。

図７（ａ）－（ｂ）は、制御部５４における処理の概要を示す。図７（ａ）において、駐車車両１１０、第１二重線２１０、第２二重線２２０、内側線２５２、内側線２６２、第１中間線２７０、第２中間線２７２、目標駐車領域２８０、第１目標端部２８２ａ～第４目標端部２８２ｄ、駐車領域２９０、第１端部２９２ａ～第４端部２９２ｄは、図４（ｂ）と同一である。目標駐車領域２８０に向かって車両１００が内側線２５２側から進入し、目標駐車領域２８０に車両１００が最終的に駐車される場合、第１目標端部２８２ａの内側を通過するように駐車経路３００が生成される。駐車経路３００は、例えば、車両１００の左側後輪が移動すべき経路である。駐車経路３００と駐車車両１１０との最短距離は「Ａ」と示される。

一方、駐車領域２９０に向かって車両１００が第１中間線２７０側から進入し、目標駐車領域２８０に車両１００が最終的に駐車される場合、第１端部２９２ａの内側を通過するように駐車経路３０２が生成されるべきである。駐車経路３０２と駐車車両１１０との最短距離は「Ｂ」と示され、「Ｂ」は「Ａ」よりも小さい。つまり、駐車経路３００よりも駐車経路３０２の方が駐車車両１１０の近くを移動することになる。駐車車両１１０に近づくことによる危険性を低減するために、制御部５４は、図７（ｂ）に示す処理を実行する。

図７（ｂ）において、駐車車両１１０、第１二重線２１０、第２二重線２２０、内側線２５２、内側線２６２、第１中間線２７０、第２中間線２７２、目標駐車領域２８０、第１目標端部２８２ａ～第４目標端部２８２ｄ、駐車領域２９０、第１端部２９２ａ～第４端部２９２ｄは、図７（ａ）と同一である。

制御部５４は、駐車領域２９０における第１中間線２７０のうちの第１端部２９２ａから、第１中間線２７０を延長した位置に第１仮想点３１２ａを配置する。具体的に説明すると、内側線２５２と第１中間線２７０との最短距離をＲとする場合に、第４端部２９２ｄから第１端部２９２ａに向かう方向に、第１端部２９２ａからＲだけ移動した位置に第１仮想点３１２ａが配置される。最短距離Ｒは、内側線２５２と外側線２５４との間の最短距離を円の直径とした場合の円の半径に相当する。

制御部５４は、駐車領域２９０における第２中間線２７２のうちの第２端部２９２ｂから、第２中間線２７２を延長した位置に第２仮想点３１２ｂを配置する。具体的に説明すると、内側線２６２と第２中間線２７２との最短距離をＲとする場合に、第３端部２９２ｃから第２端部２９２ｂに向かう方向に、第２端部２９２ｂからＲだけ移動した位置に第２仮想点３１２ｂが配置される。最短距離Ｒは、内側線２６２と外側線２６４との間の最短距離を円の直径とした場合の円の半径に相当する。

駐車領域２９０に向かって車両１００が第１中間線２７０側から進入し、目標駐車領域２８０に車両１００が最終的に駐車される場合、第１仮想点３１２ａの内側を通過するように駐車経路３３０が生成される。これは、第１仮想点３１２ａと第２仮想点３１２ｂとの間を通過するように駐車経路３３０が生成されることに相当する。その際、駐車経路３３０と駐車車両１１０との最短距離は「Ｃ」と示され、「Ｃ」は「Ｂ」よりも長い。つまり、第１端部２９２ａ、第２端部２９２ｂを第１仮想点３１２ａ、第２仮想点３１２ｂにシフトさせることにより、駐車経路３０２よりも駐車経路３３０の方が駐車車両１１０の遠くを移動することになる。

制御部５４における図７（ｂ）のような処理は、図５（ａ）－（ｂ）のような第１二重線２１０に対してもなされる。その際、第１仮想点３１２ａと第２仮想点３１２ｂは、第１二重線２１０と第２二重線２２０の外側に生成される。一方、目標駐車領域２８０と駐車領域２９０は、これまでと同様に第１二重線２１０と第２二重線２２０との間に生成され、車両１００は最終的に目標駐車領域２８０に駐車されるので、第１仮想点３１２ａと第２仮想点３１２ｂの位置は問題とならない。図２に戻る。

制御部５４は、位置と方位とをもとに、生成した駐車経路３３０のどの部分に車両１００が存在するかを順次確認する。制御部５４は、確認結果に応じて、駐車経路３３０に沿った移動を実行するための舵角情報を生成する。また、制御部５４は、舵角情報あるいは各種ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）から収集した各種情報を自動駐車のアルゴリズムに適用して、車両１００のステアリング舵角の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。出力部５６は、制御部５４において生成した制御値を、駐車経路３３０に沿った操舵の指示として出力する。

操舵制御装置２０は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動駐車における車両１００の行動を決定する。ここでは、特に、電動パワーステアリングの自動操舵を実行する。操舵制御装置２０の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。操舵制御装置２０は、駐車支援装置３０から入力した制御値を、各制御対象のＥＣＵまたはコントローラに伝達する。本実施例ではステアリングＥＣＵに伝達する。

制御部５４は、前述の舵角情報の生成に加えて、図示しないセンサからの速度情報、シフト情報をもとに、加速の指示、制動の指示、シフト切替の指示を生成し、これらのうちの少なくとも１つの情報を表示処理部４０に出力する。表示処理部４０は、受けつけた情報が示された画面を生成し、提示部４２に出力する。提示部４２は、表示装置１４に画面を表示させる。運転者は、表示装置１４に表示された画面を見て、画面に示された指示に応じて、アクセル操作、制動操作、シフト操作を実行する。

図８（ａ）－（ｆ）は、駐車支援装置３０における処理の概要を示す。図８（ａ）は、車両１００が駐車開始位置４００から後進開始位置４１０に向かって前進すべき場合を示し、図８（ｂ）は、図８（ａ）の場合に表示装置１４に表示される画面を示す。第１表示エリア７０には後進開始枠９６が示される。後進開始枠９６は後進開始位置４１０に相当する。メッセージエリア９４には、「左画面の枠に合わせて停止して下さい。」とのメッセージが表示される。

図８（ｃ）は、車両１００が後進開始位置４１０から目標駐車領域２８０に向かって後進すべき場合を示し、図８（ｄ）は、図８（ｃ）の場合に表示装置１４に表示される画面を示す。第１表示エリア７０には、駐車枠８０が示される。駐車枠８０は目標駐車領域２８０に相当する。メッセージエリア９４には、「左画面の枠に合わせて停止して下さい。」とのメッセージが表示される。図８（ｅ）は、車両１００が目標駐車領域２８０に到達した場合を示し、図８（ｆ）は、図８（ｅ）の場合に表示装置１４に表示される画面を示す。メッセージエリア９４には、「シフトをパーキングにして下さい。」とのメッセージが表示される。

本実施例によれば、各二重線の間の中間線をもとに駐車領域を特定するので、駐車経路を生成できるか否かを判定するための駐車領域を拡大できる。また、駐車領域が拡大されるので、駐車経路を生成できると判定しやすくできる。また、駐車経路を生成できると判定しやすくなるので、２つの二重線で囲まれた領域への駐車を支援できる。また、各二重線の間の中間線の間を間口と推定するので、内側白線間が狭い駐車スペースにおいても駐車を支援できる。また、各二重線の間の中間線の間を間口と推定するので、制限のある電動パワーステアリングを搭載する車両であっても、経路生成が可能となり駐車を支援できる。

また、駐車領域を表示装置に表示するので、駐車領域を知らせることができる。また、駐車領域内の目標駐車領域に至る駐車経路を生成するので、駐車を支援できる。また、各中間線を延長するように仮想点を設け、２つの仮想点の間を通過するように駐車経路が生成するので、駐車車両への接近を抑制できるため、安全に駐車を支援できる。また、駐車経路に沿った操舵の指示を出力するので、車両を自動的に駐車できる。

以上、本開示に係る実施例について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク装置やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＵＳＢメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。また、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。

本開示の一態様の概要は、次の通りである。本開示のある態様の駐車支援装置は、路面を含む車両の周辺を撮像した画像を取得する取得部を備える。車両に搭載可能な駐車支援装置であって、取得部において取得した画像から、互いに並んで配置される第１の二重線と第２の二重線とを検知し、第１の二重線を形成する２つの線の間において、第１の二重線に並んで延びる第１の中間線を生成するとともに、第２の二重線を形成する２つの線の間において、第２の二重線に並んで延びる第２の中間線を生成し、第１の中間線と第２の中間線とによって挟まれた領域を駐車領域として特定する。

この態様によると、各二重線の間の中間線をもとに駐車領域を特定するので、２つの二重線で囲まれた領域への駐車を支援できる。

駐車支援装置であって、車両の位置から駐車領域内に至る駐車経路を生成し、第１の中間線のうち、駐車領域に駐車経路が進入する側の端部を第１端部とする場合に、第１端部から第１の中間線を延長した位置に第１仮想点を設け、第２の中間線のうち、駐車領域に駐車経路が進入する側の端部を第２端部とする場合に、第２端部から第２の中間線を延長した位置に第２仮想点を設け、第１仮想点と第２仮想点との間を通過するように駐車経路が生成されてもよい。この場合、各中間線を延長するように仮想点を設け、２つの仮想点の間を通過するように駐車経路が生成するので、駐車車両への接近を抑制できるため、安全に駐車を支援できる。

以上、本開示を実施例をもとに説明した。これらの実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

１０ 撮像装置、 １２ 操作装置、 １４ 表示装置、 １６ ステアリング角センサ、 １８ 車速センサ、 ２０ 操舵制御装置、 ３０ 駐車支援装置、 ４０ 表示処理部、 ４２ 提示部、 ４４ 受付部、 ４６ 取得部、 ４８ 変換部、 ５０ 検知部、 ５２ 位置取得部、 ５４ 制御部、 ５６ 出力部、 １００ 車両、 １１０ 駐車車両、 ２００ 駐車スペース、 ２０２ 通路、 ２１０ 第１二重線、 ２１２ 内側白線、 ２１４ 外側白線、 ２１６ 曲線部、 ２１８ 直線部、 ２２０ 第２二重線、 ２２２ 内側白線、 ２２４ 外側白線、 ２２６ 曲線部、 ２３０ 内側白線間間口、 ２４０ 第１中央仮想線、 ２４２ 第２中央仮想線、 ２４４ 中央仮想線間間口、 ２５２ 内側線、 ２５４ 外側線、 ２６２ 内側線、 ２６４ 外側線、 ２７０ 第１中間線、 ２７２ 第２中間線、 ２８０ 目標駐車領域、 ２８２ 目標端部、 ２９０ 駐車領域、 ２９２ 端部、 ３１２ 仮想点、 ３３０ 駐車経路、 ４００ 駐車開始位置、 ４１０ 後進開始位置。

Claims (2)

1. 路面を含む車両の周辺を撮像した画像を取得する取得部を備え、
   前記車両に搭載可能な駐車支援装置であって、
   前記取得部において取得した前記画像から、
   第１の内側の線分と第１の外側の線分を有する第１の二重線と、第２の内側の線分と第２の外側の線分を有し、前記第１の二重線と並んで配置された第２の二重線とを検知し、
   前記第１の内側の線分と前記第１の外側の線分の間において、前記第１の内側の線分と前記第１の外側の線分に並んで延びる第１の中間の線分を生成し、
   前記第２の内側の線分と前記第２の外側の線分の間において、前記第２の内側の線分と前記第２の外側の線分に並んで延びる第２の中間の線分を生成し、
   前記第１の中間の線分と前記第２の中間の線分とによって挟まれた領域を駐車領域とし、
   前記第１の中間の線分において前記駐車領域に前記車両が進入する側の端部を第１端部とするとともに、前記第１端部から前記第１の中間の線分を、前記第１の内側の線分と前記第１の中間の線分との距離だけ延長した位置に第１仮想点を設け、
   前記第２の中間の線分において前記駐車領域に前記車両が進入する側の端部を第２端部とするとともに、前記第２端部から前記第２の中間の線分を、前記第２の内側の線分と前記第２の中間の線分との距離だけ延長した位置に第２仮想点を設け、
   前記第１の中間の線分と前記第２の中間の線分との間隔が所定値以上の場合に、前記車両の位置から前記第１仮想点と前記第２仮想点との間を通過するように前記駐車領域内に至る駐車経路を生成する、駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の駐車支援装置であって、
   前記第１の内側の線分、前記第１の外側の線分、前記第２の内側の線分、及び前記第２の外側の線分のそれぞれは、直線状である、
   駐車支援装置。

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