JP2019163023A

JP2019163023A - 駐車枠構築装置及び駐車枠構築方法

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Publication number: JP2019163023A
Application number: JP2018209880A
Authority: JP
Inventors: 山本　徹夫; Tetsuo Yamamoto; 徹夫山本
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 2018-03-19
Filing date: 2018-11-07
Publication date: 2019-09-26
Anticipated expiration: 2038-11-07
Also published as: JP7164172B2

Abstract

【課題】駐車枠が正しい位置からずれることを低減できる駐車枠構築技術を提供する。【解決手段】検出部は区画線を検出する。第１のグルーピング部は、検出された区画線を第１の所定範囲毎にグルーピングする。第１の抽出部は、前記第１のグルーピング部によってグルーピングされた第１，２グループそれぞれにおいて、最も信頼度の高い区画線を抽出する。第２のグルーピング部は、検出された区画線の中から、前記第１，２グループそれぞれにおいて前記第１の抽出部によって抽出された区画線それぞれを基準とする第２の所定範囲毎に区画線を抽出して第３，４グループにグルーピングする。第２の抽出部は、前記第３グループの中から前記第４グループに最も近い区画線を抽出し、前記第４グループの中から前記第３グループに最も近い区画線を抽出する。構築部は、前記第２の抽出部によって抽出された区画線に基づいて駐車枠を構築する。【選択図】図１

Description

本発明は、検出した区画線に基づいて駐車枠を構築する技術に関する。

近年、カメラ画像から白線等の区画線を検出し、検出した区画線に基づいて駐車枠を構築する技術が開発されている（例えば特許文献１参照）。

特開２０１２−１３６２０６号公報

従来の駐車枠構築技術では、例えば区画線が図９に示すように細長いＵ字型の白線である場合に、外側の線ＯＬが区画線として検出され、外側の線ＯＬに基づいて駐車枠が構築されるおそれがあった。また、駐車区画内又は駐車区画近傍に存在し得る模様（例えば、文字、マーク、汚れ等）が区画線として誤検出され、当該模様に基づいて駐車枠が構築されるおそれもあった。

本発明は、上記の課題に鑑み、駐車枠が正しい位置からずれることを低減できる駐車枠構築技術を提供することを目的とする。

本発明に係る駐車枠構築装置は、車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から区画線を検出する検出部と、前記検出部によって検出された区画線を第１の所定範囲毎にグルーピングする第１のグルーピング部と、前記第１のグルーピング部によってグルーピングされた第１グループ及び第２グループそれぞれにおいて、最も信頼度の高い区画線を抽出する第１の抽出部と、前記検出部によって検出された区画線の中から、前記第１グループ及び第２グループそれぞれにおいて前記第１の抽出部によって抽出された区画線それぞれを基準とする第２の所定範囲毎に区画線を抽出して第３グループ及び第４グループにグルーピングする第２のグルーピング部と、前記第３グループの中から前記第４グループに最も近い区画線を抽出し、前記第４グループの中から前記第３グループに最も近い区画線を抽出する第２の抽出部と、前記第２の抽出部によって抽出された区画線に基づいて駐車枠を構築する構築部と、を備える構成（第１の構成）である。

また、上記第１の構成の駐車枠構築装置において、前記第２のグルーピング部は、前記信頼度に関連する信頼性が高い区画線を抽出する構成（第２の構成）であってもよい。

また、上記第２の構成の駐車枠構築装置において、前記第２のグルーピング部は、前記信頼度が所定の高さ以上である区画線を前記信頼性が高い区画線として抽出する構成（第３の構成）であってもよい。

また、上記第２又は第３の構成の駐車枠構築装置において、前記第２のグルーピング部は、長さが閾値以上である区画線を前記信頼性が高い区画線として抽出する構成（第４の構成）であってもよい。

また、上記第２〜第４いずれかの構成の駐車枠構築装置において、前記第２のグルーピング部は、前記第１の抽出部によって抽出された区画線との角度が所定角度範囲である区画線を前記信頼性が高い区画線として抽出する構成（第５の構成）であってもよい。

また、上記第１〜第５いずれかの構成の駐車枠構築装置において、前記第１のグルーピング部が前記第２グループを生成できない場合に、前記構築部は、前記第３グループの最も第１方向側に位置する区画線に基づいて前記第３グループよりも前記第１方向側に位置する前記駐車枠を構築する構成（第６の構成）であってもよい。

本発明に係る駐車枠構築方法は、車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から区画線を検出する検出工程と、前記検出工程によって検出された区画線を第１の所定範囲毎にグルーピングする第１のグルーピング工程と、前記第１のグルーピング工程によってグルーピングされた第１グループ及び第２グループそれぞれにおいて、最も信頼度の高い区画線を抽出する第１の抽出工程と、前記検出工程によって検出された区画線の中から、前記第１グループ及び第２グループそれぞれにおいて前記第１の抽出工程によって抽出された区画線それぞれを基準とする第２の所定範囲毎に区画線を抽出して第３グループ及び第４グループにグルーピングする第２のグルーピング工程と、前記第３グループの中から前記第４グループに最も近い区画線を抽出し、前記第４グループの中から前記第３グループに最も近い区画線を抽出する第２の抽出工程と、前記第２の抽出工程によって抽出された区画線に基づいて駐車枠を構築する構築工程と、を備える構成（第７の構成）である。

本発明の駐車枠構築技術によれば、駐車枠が正しい位置からずれることを低減できる。

一実施形態に係る駐車支援システムの構成を示す図画像処理ＥＣＵ及び駐車制御ＥＣＵの動作例を示すフローチャート駐車枠構築処理の詳細を示すフローチャート検出部によって検出された複数の区画線の一例を示す上面図第３グループ及び第４グループにグルーピングされた区画線の一例を示す上面図目標駐車位置の算出手順を示すフローチャート端点座標と目標駐車位置の座標候補との関係を示す上面図検出部によって検出された複数の区画線の他の例を示す上面図駐車枠構築処理の変形例を示すフローチャート区画線の一例を示す上面図

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。以下の説明では、車両の直進進行方向であって、運転席からステアリングに向かう方向を「前方向」と呼ぶ。また、車両の直進進行方向であって、ステアリングから運転席に向かう方向を「後方向」と呼ぶ。また、車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の右側から左側に向かう方向を「左方向」と呼ぶ。また、車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の左側から右側に向かう方向を「右方向」と呼ぶ。また、駐車支援システムを搭載している車両を「自車両」と呼ぶ。

＜１．駐車支援システムの構成＞
図１は、一実施形態に係る駐車支援システムの構成を示す図である。図１に示す駐車支援システムは、画像処理ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１と、撮影部２と、駐車制御ＥＣＵ３と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）−ＥＣＵ４と、車載ネットワーク５と、表示装置６と、を備える。

画像処理ＥＣＵ１は、撮影部２及び表示装置６に接続されるとともに、駐車制御ＥＣＵ３及びＥＰＳ−ＥＣＵ４にＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワーク５を介して接続される。

撮影部２は、４つのカメラ２０〜２３を備える。カメラ２０は自車両の前端に設けられる。このため、カメラ２０をフロントカメラ２０とも呼ぶ。カメラ２１は自車両の後端に設けられる。このため、カメラ２１をバックカメラ２１とも呼ぶ。フロントカメラ２０及びバックカメラ２１の光軸は上面視で自車両の前後方向に沿っている。フロントカメラ２０は自車両の前方向を撮影し、バックカメラ２１は自車両の後方向を撮影する。フロントカメラ２０及びバックカメラ２１の取付位置は、自車両の左右中央であることが望ましいが、左右中央から左右方向に多少ずれた位置であってもよい。

カメラ２２は自車両の左側ドアミラーに設けられる。このため、カメラ２２を左サイドカメラ２２とも呼ぶ。また自車両がいわゆるドアミラーレス車である場合には、左サイドカメラ２２は、左サイドドアの回転軸（ヒンジ部）の周辺にドアミラーを介することなく取り付けられる。左サイドカメラ２２の光軸は上面視で自車両の左右方向に沿っている。左サイドカメラ２２は自車両の左方向を撮影する。カメラ２３は自車両の右側ドアミラーに設けられる。このため、カメラ２３を右サイドカメラ２３とも呼ぶ。また自車両がいわゆるドアミラーレス車である場合には、右サイドカメラ２３は、右サイドドアの回転軸（ヒンジ部）の周辺にドアミラーを介することなく取り付けられる。右サイドカメラ２３の光軸は上面視で自車両の左右方向に沿っている。右サイドカメラ２３は自車両の右方向を撮影する。

画像処理ＥＣＵ１は、映像取得部１０と、検出部１１と、第１のグルーピング部１２Ａと、第１の抽出部１２Ｂと、第２のグルーピング部１２Ｃと、第２の抽出部１２Ｄと、構築部１３と、表示制御部１４と、を備える。画像処理ＥＣＵ１は、駐車枠を構築する駐車枠構築装置であるとともに、表示装置６の表示を制御する表示制御装置でもある。

画像処理ＥＣＵ１は、例えば制御部と記憶部とによって構成することができる。制御部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）を備えるコンピュータである。記憶部は、画像処理ＥＣＵ１が映像取得部１０、検出部１１、第１のグルーピング部１２Ａ、第１の抽出部１２Ｂ、第２のグルーピング部１２Ｃ、第２の抽出部１２Ｄ、構築部１３、及び表示制御部１４として動作するために必要なコンピュータプログラム及びデータを不揮発的に記憶する。記憶部としては、例えば、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等を用いることができる。

映像取得部１０は、各カメラ２０〜２３からアナログ又はデジタルの撮影画像を所定の周期（例えば、１／３０秒周期）で時間的に連続して取得する。そして、取得した時間的に連続した撮影画像（取得した映像）がアナログの場合には、映像取得部１０は、そのアナログの撮影画像をデジタルの撮影画像に変換（Ａ／Ｄ変換）する。

検出部１１は、映像取得部１０から出力されるカメラ２０〜２３の撮影画像から区画線をエッジ抽出などの画像処理を利用して例えば１００ｍｓ周期で検出する。区画線は駐車場の路面に白線などで描かれている。なお、検出部１１は、形状認識などの画像処理を利用して、駐車場の路面に描かれている白線などの曲線部分を区間線として検出しないようにしている。

第１のグルーピング部１２Ａは、検出部１１によって検出された区画線を第１の所定範囲毎にグルーピングする。

第１の抽出部１２Ｂは、第１のグルーピング部１２Ａによってグルーピングされた第１グループ及び第２グループそれぞれにおいて、最も信頼度の高い区画線を抽出する。区画線の信頼度は、各カメラ２０〜２３で得られた撮影画像から求めることができ、例えば、エッジの長さ、エッジを構成する特徴点の密度などに基づいて算出される。なお、本実施形態では、第１の抽出部１２Ｂは、第１グループ及び第２グループそれぞれの区画線それぞれを、信頼度の高さに応じて５つのクラスに分類する。後述する「信頼性」は、「信頼度」に関連している。「信頼性」が高いか否かを判別する基準として、例えば「信頼度」そのものを用いてもよい。また、「信頼性」が高いか否かを判別する基準として、例えば「信頼度」を算出するために用いた要素（例えば上述したエッジの長さ等）を用いてもよい。また、「信頼性」が高いか否かを判別する基準として、例えば「信頼度」を算出するためには用いていないが「信頼度」と相関があるとみなすことができる区画線の特徴事項を用いてもよい。

第２のグルーピング部１２Ｃは、検出部１１によって検出された区画線の中から、第１グループ及び第２グループそれぞれにおいて第１の抽出部１２Ｂによって抽出された区画線それぞれを基準とする第２の所定範囲毎に区画線を抽出して第３グループ及び第４グループにグルーピングする。

第２の抽出部１２Ｄは、第３グループの中から第４グループに最も近い区画線を抽出し、第４グループの中から第３グループに最も近い区画線を抽出する。

構築部１３は、第２の抽出部１２Ｄによって抽出された区画線に基づいて駐車枠を構築する。

画像処理ＥＣＵ１は、構築部１３によって構築された駐車枠に対応する目標駐車位置を算出する。さらに、画像処理ＥＣＵ１は、目標駐車位置を駐車制御ＥＣＵ３に送信し、その後、駐車制御ＥＣＵ３によって推定された目標駐車位置を受信する。

表示制御部１４は、表示装置６の表示を制御する。例えば、表示制御部１４は、映像取得部１０から出力される撮影画像に目標駐車位置を示す指標を重畳した表示画像を生成する。

駐車制御ＥＣＵ３は、画像処理ＥＣＵ１から受信した目標駐車位置と不図示のクリアランスソナーセンサの出力とに基づいて、駐車可能な目標駐車位置を推定する。なお、駐車制御ＥＣＵ３は、車載ネットワーク５から取得した自車両の舵角、車速、シフトなどの情報に基づいて自車両の移動量を推定し、推定した自車両の移動量に対応する目標駐車位置を、推定した自車両の移動量と画像処理ＥＣＵ１から受信した目標駐車位置とに基づいて推定してもよい。駐車制御ＥＣＵ３は、推定した目標駐車位置を画像処理ＥＣＵ１に送信する。さらに、駐車制御ＥＣＵ３は、不図示のクリアランスソナーセンサの出力と目標駐車位置とに基づいてステアリング操舵量を算出し、ステアリング操舵量に関する情報をＥＰＳ−ＥＣＵ４に送信する。なお、ステアリング制御できない目標駐車位置は、目標駐車位置の推定の時に削除する。

ＥＰＳ−ＥＣＵ４は、駐車制御ＥＣＵ３から受け取ったステアリング操舵量に関する情報に基づいて自車両の駐車動作時に自動操舵を行う。なお、アクセル操作及びブレーキ操作はドライバーが担う。

＜２．画像処理ＥＣＵ及び駐車制御ＥＣＵの動作＞
次に、画像処理ＥＣＵ１及び駐車制御ＥＣＵ３の動作について説明する。図２は、画像処理ＥＣＵ１及び駐車制御ＥＣＵ３の動作例を示すフローチャートである。

図２に示すフロー動作では、まず始めに検出部１１が区画線の検出を試みる（ステップＳ１）。

区画線が検出されると、検出部１１は、カメラ画像の座標系を、車両の特定点を原点とした座標系（ワールド座標系）に変換する（ステップＳ２）。本実施形態では、車両の特定点は、車両の前端から後方向に有効長（車両の全長からリアオーバーハングを引いた長さ）離れており、且つ、車両の左右方向の中央である点としている。そして、ワールド座標系では、車両の前後方向をＺ軸方向（後方向がＺ軸の正方向）とし、車両の左右方向をＸ軸方向（左方向がＸ軸の正方向）としている。

ステップＳ２に続くステップＳ３において、構築部１３は駐車枠を構築する。駐車枠構築処理の詳細については後述する。

次に、画像処理ＥＣＵ１は、構築部１３によって構築された駐車枠に基づき駐車すべき駐車位置を決定する（ステップＳ４）。次に、画像処理ＥＣＵ１は、決定した駐車位置に対応する目標駐車位置を算出し（ステップＳ５）、目標駐車位置に関する情報を駐車制御ＥＣＵ３に送信する（ステップＳ６）。

駐車制御ＥＣＵ３は、画像処理ＥＣＵ１から目標駐車位置に関する情報を受信する（ステップＳ１１）。次に、駐車制御ＥＣＵ３は、受信した目標駐車位置に関する情報とクリアランスソナーセンサの出力とに基づき、目標駐車位置を推定する（ステップＳ１２）。なお、駐車制御ＥＣＵ３は、受信した目標駐車位置に関する情報に基づき、自車両の移動量に対応する目標駐車位置を推定してもよい。そして、駐車制御ＥＣＵ３は、推定した目標駐車位置に関する情報を画像処理ＥＣＵ１に送信する（ステップＳ１３）。

画像処理ＥＣＵ１は、駐車制御ＥＣＵ３によって推定された目標駐車位置に関する情報を受信する（ステップＳ７）。画像処理ＥＣＵ１は、既に算出した目標駐車位置（ステップＳ５）に代えて、駐車制御ＥＣＵ３によって推定された目標駐車位置を新たな目標駐車位置として認識する。次に、画像処理ＥＣＵ１は、ワールド座標系をカメラ画像の座標系に戻す（ステップＳ８）。そして、表示制御部１４は、画像処理ＥＣＵ１が新たに認識した目標駐車位置に基づき、映像取得部１０から出力される撮影画像に目標駐車位置を示す指標を重畳した表示画像を生成し、目標駐車位置を表示装置６の表示画面に描画する（ステップＳ９）。

なお、画像処理ＥＣＵ１は、終了イベントが発生しているか否かを図２に示すフローチャートの動作中常時監視し、終了イベントが発生すれば直ちに図２に示すフローチャートの動作を終了する。終了イベントとしては、例えば、ワールド座標系において目標駐車位置の座標と原点との距離が略零である所定値以下になったこと、自車両の車速が所定速度より速くなったこと等を挙げることができる。

＜３．駐車枠構築処理の詳細＞
次に駐車枠構築処理の詳細について説明する。図３は、駐車枠構築処理を示すフローチャートである。

第１のグルーピング部１２Ａは、検出部１１によって検出された区画線を第１の所定範囲毎にグルーピングする（ステップＳ２１）。検出部１１が図４に示す区画線Ｌ１〜Ｌ９を検出した場合を例に挙げて、第１の所定範囲の設定例について説明する。

或る一つの区画線Ｌ１における４つの端点Ｐ１１〜Ｐ１４のうち自車両に近い２つの端点Ｐ１１及びＰ１２の一方である端点Ｐ１１を基準とし、区画線Ｌ１の長手方向に沿って距離Ｒ１をとり、区画線Ｌ１の短手方向に沿って端点Ｐ１１の両側に距離Ｒ２をとることで定まる四角形ＳＱ１に含まれる区画線Ｌ１及びＬ２が１つのグループとなる。なお、距離Ｒ１と距離Ｒ２とは同じ値であってもよく互いに異なる値であってもよい。

残りの区画線Ｌ３〜Ｌ９についても同様の手法でグルーピングされる。例えば、他の或る一つの区画線Ｌ３における４つの端点Ｐ３１〜Ｐ３４のうち自車両に近い２つの端点Ｐ３１及びＰ３２の一方である端点Ｐ３１を基準とし、区画線Ｌ３の長手方向に沿って距離Ｒ１をとり、区画線Ｌ３の短手方向に沿って端点Ｐ３１の両側に距離Ｒ２をとることで定まる四角形ＳＱ２に含まれる区画線Ｌ３〜Ｌ５が１つのグループとなる。例えば、更に他の或る一つの区画線Ｌ６における４つの端点Ｐ６１〜Ｐ６４のうち自車両に近い２つの端点Ｐ６１及びＰ６２の一方である端点Ｐ６１を基準とし、区画線Ｌ６の長手方向に沿って距離Ｒ１をとり、区画線Ｌ６の短手方向に沿って端点Ｐ６１の両側に距離Ｒ２をとることで定まる四角形ＳＱ３に含まれる区画線Ｌ６及びＬ７が１つのグループとなる。例えば、更に他の或る一つの区画線Ｌ８における４つの端点Ｐ８１〜Ｐ８４のうち自車両に近い２つの端点Ｐ８１及びＰ８２の一方である端点Ｐ８１を基準とし、区画線Ｌ８の長手方向に沿って距離Ｒ１をとり、区画線Ｌ８の短手方向に沿って端点Ｐ８１の両側に距離Ｒ２をとることで定まる四角形ＳＱ４に含まれる区画線Ｌ８及びＬ９が１つのグループとなる。上述した第１の所定範囲の設定例では四角形ＳＱ１〜ＳＱ４それぞれが第１の所定範囲である。

ステップＳ２１に続くステップＳ２２において、第１の抽出部１２Ｂは、第１のグルーピング部１２Ａによってグルーピングされた第１グループ及び第２グループそれぞれにおいて、最も信頼度の高い区画線を抽出する。第１の抽出部１２Ｂは、例えば、第１グループ及び第２グループとして、互いに所定の位置関係にある（例えば、車両の車幅程度に離れている）一対のグループを選択する。例えば、第１の所定範囲同士が第１閾値ＴＨ１以上第２閾値ＴＨ２以下離れている一対のグループを選択すればよい。図４に示す例を参照して説明すると、区画線Ｌ１及びＬ２が属するグループと区画線Ｌ３〜５が属するグループとが或る一対の第１グループ及び第２グループになり、区画線Ｌ３〜Ｌ５が属するグループと区画線Ｌ８及びＬ９が属するグループとが他の一対の第１グループ及び第２グループになるように、第１閾値ＴＨ１及び第２閾値ＴＨ２を設定すればよい。

以下、区画線Ｌ１及びＬ２が属するグループを第１グループとし、区画線Ｌ３〜５を属するグループを第２グループとして処理する場合について説明する。また、第１グループで最も信頼度の高い区画線が区画線Ｌ２であり、第２グループで最も信頼度の高い区画線が区画線Ｌ５である場合を例に挙げて説明する。

ステップＳ２２に続くステップＳ２３において、第２のグルーピング部１２Ｃは、検出部１１によって検出された区画線の中から、第１グループにおいて最も信頼度の高い区画線Ｌ２を基準とする第２の所定範囲毎に区画線を抽出して第３グループにグルーピングする。同様に、第２のグルーピング部１２Ｃは、検出部１１によって検出された区画線の中から、第２グループにおいて最も信頼度の高い区画線Ｌ５を基準とする第２の所定範囲毎に区画線を抽出して第４グループにグルーピングする。

例えば、図５に示すように、区画線Ｌ２における４つの端点Ｐ２１〜Ｐ２４のうち自車両に近い２つの端点Ｐ２１及びＰ２２の一方である端点Ｐ２１を基準とし、区画線Ｌ２の長手方向に沿って距離Ｒ３をとり、区画線Ｌ２の短手方向に沿って端点Ｐ２１の両側に距離Ｒ４をとることで定まる四角形ＳＱ１１に含まれる区画線Ｌ１及びＬ２が抽出されて第３グループＧ３となる。同様に、区画線Ｌ５における４つの端点Ｐ５１〜Ｐ５４のうち自車両に近い２つの端点Ｐ５１及びＰ５２の一方である端点Ｐ５１を基準とし、区画線Ｌ５の長手方向に沿って距離Ｒ３をとり、区画線Ｌ５の短手方向に沿って端点Ｐ５１の両側に距離Ｒ４をとることで定まる四角形ＳＱ１２に含まれる区画線Ｌ３〜Ｌ５が抽出されて第４グループＧ４となる。なお、距離Ｒ３と距離Ｒ４とは同じ値であってもよく互いに異なる値であってもよい。また、距離Ｒ３と距離Ｒ１とは同じ値であってもよく互いに異なる値であってもよく、距離Ｒ４と距離Ｒ２とは同じ値であってもよく互いに異なる値であってもよい。

ステップＳ２３に続くステップＳ２４において、第２の抽出部１２Ｄは、第３グループＧ３の中から第４グループＧ４に最も近い区画線Ｌ２を抽出し、第４グループＧ４の中から第３グループＬ３に最も近い区画線Ｌ３を抽出する。これにより、最も内側の区画線が抽出されるので、例えば図９に示す外側の線ＯＬが区画線として検出され、外側の線ＯＬに基づいて駐車枠が構築されるおそれを低減することができる。

ステップＳ２４に続くステップＳ２５において、構築部１３は、第２の抽出部１２Ｄによって抽出された区画線に基づいて駐車枠を構築する。第１グループ及び第２グループが複数対生成された場合には、複数の駐車枠が構築される。

ステップＳ２５に続くステップＳ２６において、画像処理ＥＣＵ１は、ステップＳ２５で構築した駐車枠を枠の形状、信頼度、自車両との位置関係等に基づいて選択する。

ステップＳ２６で構築部１３によって選択された駐車枠に基づいて、画像処理ＥＣＵ１は目標駐車位置を算出する。ステップＳ２６での駐車枠の選択が完了すると、駐車枠構築処理が終了する。

なお、上述した説明では、駐車区画内又は駐車区画近傍に存在し得る模様（例えば、文字、マーク、汚れ等）と考えられる区画線Ｌ３が第２の抽出部１２Ｄによって抽出されている。このような誤検出を防止するために、ステップＳ２３において、下記に説明するような信頼性が高い区画線を抽出する処理を行うことが望ましい。すなわち、第２のグルーピング部１２Ｃが、信頼性が高い区画線と信頼性が高くない区画線とを判別し、信頼性が高い区画線を抽出することが望ましい。

ステップＳ２３において、第２のグルーピング部１２Ｃは、信頼度が所定の高さ以上である区画線のみを信頼性が高い区画線として抽出することが望ましい。例えば、第１の抽出部１２Ｂによって抽出された最も信頼度の高い区画線が属する信頼度のランクから２つ下までのランクに属する区画線を、信頼度が所定の高さ以上である区画線とすればよい。これにより、駐車区画内又は駐車区画近傍に存在し得る模様（例えば、文字、マーク、汚れ等）が区画線として誤検出されるおそれが低減する。

また、ステップＳ２３において、信頼度が所定の高さ以上である区画線のみが抽出されることに代えて、又は、信頼度が所定の高さ以上である区画線のみが抽出されることに加えて、第２のグルーピング部１２Ｃは、長さが閾値以上である区画線のみを信頼性が高い区画線として抽出することが望ましい。駐車区画内又は駐車区画近傍に存在し得る模様（例えば、文字、マーク、汚れ等）は一般的に区画線に比べて短いため、当該処理によって、駐車区画内又は駐車区画近傍に存在し得る模様（例えば、文字、マーク、汚れ等）が区画線として誤検出されるおそれが低減する。

さらに、信頼度が所定の高さ以上である区画線のみが抽出されること及び長さが閾値以上である区画線のみを抽出することの少なくとも一方に代えて、又は、信頼度が所定の高さ以上である区画線のみが抽出されること及び長さが閾値以上である区画線のみを抽出することの少なくとも一方に加えて、第２のグルーピング部１２Ｃは、第１の抽出部１２Ｂによって抽出された区画線との角度が所定角度範囲である区画線のみを信頼性が高い区画線として抽出してもよい。駐車区画を示す一対の区画線は一般的に平行であるため、所定角度範囲は例えば０度近傍の範囲にすればよい。区画線同士は基本的に交わらないので、一方の区画線を平行移動させた仮想線と他方の区画線との交わりを用いて角度を算出すればよい。駐車区画内又は駐車区画近傍に存在し得る模様（例えば、文字、マーク、汚れ等）は一般的に区画線と平行にならないため、当該処理によって、駐車区画内又は駐車区画近傍に存在し得る模様（例えば、文字、マーク、汚れ等）が区画線として誤検出されるおそれが低減する。

このような処理をステップＳ２３で行うことで、図５に示す例では第４グループＧ４において信頼性の低い区画線Ｌ３が除去され、信頼性の高い区画線L４とL５が抽出される。したがって、第２の抽出部１２Ｄは、第３グループＧ３の中から第４グループＧ４に最も近い区画線Ｌ２を抽出し、第４グループＧ４の中から第３グループＬ３に最も近い区画線Ｌ４を抽出する。これにより、ステップＳ２５において、構築部１３は、第２の抽出部１２Ｄによって抽出された区画線Ｌ２とＬ４に基づいて駐車枠を構築するため、正確な駐車枠を構築することができる。

＜４．目標駐車位置の算出＞
次に、画像処理ＥＣＵ１によって実行される目標駐車位置の算出について説明する。図６は、目標駐車位置の算出手順を示すフローチャートである。図７は、端点座標と目標駐車位置の座標候補との関係を示す上面図である。

目標駐車位置の算出において、まず、画像処理ＥＣＵ１は、一方の区画線の端点座標ＥＰ１から車両とは逆側に向かって有効長Ｌ０（車両の全長からリアオーバーハングを引いた長さ）離れている第１の座標Ａ１を算出する（ステップＳ３１）。次に、画像処理ＥＣＵ１は、他方の区画線の端点座標ＥＰ２から車両とは逆側に向かって有効長Ｌ０離れている第２の座標Ａ２を算出する（ステップＳ３２）。駐車枠の構築結果は、区画線の端点座標ＥＰ１及びＥＰ２に関する情報を含んでいる。

次に、画像処理ＥＣＵ１は、一方の区画線の長手方向と垂直な方向に第１の座標Ａ１から他方の区画線に向かって第１の端点座標ＥＰ１と他方の区画線との距離Ｗの半分離れている第３の座標Ａ３を算出し、一方の区画線の長手方向と垂直な方向に第１の座標Ａ１から他方の区画線とは逆側に向かって距離Ｗの半分離れている第４の座標Ａ４を算出する（ステップＳ３３）。さらに、画像処理ＥＣＵ１は、他方の区画線の長手方向と垂直な方向に第２の座標Ａ２から一方の区画線側に向かって距離Ｗの半分離れている第５の座標Ａ５を算出し、他方の区画線の方向と垂直な方向に第２の座標Ａ２から一方の区画線とは逆側に向かって距離Ｗの半分離れている第６の座標Ａ６を算出する（ステップＳ３４）。

そして、画像処理ＥＣＵ１は、第３の座標Ａ３〜第６の座標Ａ６のうち２点間距離が最小になる２つの座標を選択し（ステップＳ３５）、選択した２つの座標のうち車両に近い方の座標（原点との距離が小さい方の座標）を目標駐車位置の座標とし（ステップＳ３６）、目標駐車位置の座標の算出処理を終了する。

図６に示すフローチャートの処理によって、目標駐車位置の座標を一方の区画線及び他方の区画線の車両側の端部（駐車区画の入り口）から駐車区画の奥行き方向に有効長Ｌ０だけ奥に入り、且つ一方の区画線及び他方の区画線の中央である位置にすることができる。

＜５．留意事項＞
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。すなわち、上記実施形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきであり、本発明の技術的範囲は、上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。

例えば、上述した実施形態では、１つのＥＣＵ（画像処理ＥＣＵ）が駐車枠構築装置と表示制御装置とを備える構成であったが、駐車枠構築装置と表示制御装置とは互いに異なるＥＣＵであってもよい。

例えば、検出部１１が図８Ａに示す区画線Ｌ１及びＬ２のみを検出した場合、第１のグルーピング部１２Ａは第１グループしか生成できず、第２グループを生成することができない。そこで、第１のグルーピング部１２Ａが第２グループを生成できず、それに伴って第２のグルーピング部１２Ｃが第４グループを生成できなかった場合でも、第１グループが生成されていれば、駐車枠が構築されるように図３に示すフローチャートの代わりに図８Ｂに示すフローチャートが実行されるようにしてもよい。

なお、図８Ｂに示すフローチャートは、図３に示すフローチャートにステップＳ２３’を設けたものである。ステップＳ２３に続くステップＳ２３’において、画像処理ＥＣＵ１は、第２グループ及び第４グループが生成できていないかを判定する。第２グループ及び第４グループが生成できていなければ、ステップＳ２４を経由せずに、ステップＳ２５に移動する。この場合、構築部１３は、第３グループＧ３の最も第１方向側に位置する区画線に基づいて第３グループよりも第１方向側に位置する駐車枠を構築する。

例えば第１方向が図８Ａ中の方向ＤＩＲ１であれば、構築部１３は、区画線Ｌ２に基づいて第３グループＧ３よりも方向ＤＩＲ１側に位置する駐車枠Ｆ１を構築する。また例えば第１方向が図８Ａ中の方向ＤＩＲ２であれば、構築部１３は、区画線Ｌ１に基づいて第３グループＧ３よりも方向ＤＩＲ２側に位置する駐車枠Ｆ２を構築する。なお、例えば第１方向を図８Ａ中の方向ＤＩＲ１及び方向ＤＩＲ２の２つとし、構築部１３が同時に駐車枠Ｆ１及び駐車枠Ｆ２を構築するようにしてもよい。

１画像処理ＥＣＵ
１０映像取得部
１１検出部
１２Ａ第１のグルーピング部
１２Ｂ第１の抽出部
１２Ｃ第２のグルーピング部
１２Ｄ第２の抽出部
１３構築部
１４表示制御部
２撮影部
２０〜２３カメラ
３駐車制御ＥＣＵ
４ＥＰＳ−ＥＣＵ
５車載ネットワーク
６表示装置

Claims

車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から区画線を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された区画線を第１の所定範囲毎にグルーピングする第１のグルーピング部と、
前記第１のグルーピング部によってグルーピングされた第１グループ及び第２グループそれぞれにおいて、最も信頼度の高い区画線を抽出する第１の抽出部と、
前記検出部によって検出された区画線の中から、前記第１グループ及び第２グループそれぞれにおいて前記第１の抽出部によって抽出された区画線それぞれを基準とする第２の所定範囲毎に区画線を抽出して第３グループ及び第４グループにグルーピングする第２のグルーピング部と、
前記第３グループの中から前記第４グループに最も近い区画線を抽出し、前記第４グループの中から前記第３グループに最も近い区画線を抽出する第２の抽出部と、
前記第２の抽出部によって抽出された区画線に基づいて駐車枠を構築する構築部と、
を備える、駐車枠構築装置。
前記第２のグルーピング部は、前記信頼度に関連する信頼性が高い区画線を抽出する、請求項１に記載の駐車枠構築装置。
前記第２のグルーピング部は、前記信頼度が所定の高さ以上である区画線を前記信頼性が高い区画線として抽出する、請求項２に記載の駐車枠構築装置。
前記第２のグルーピング部は、長さが閾値以上である区画線を前記信頼性が高い区画線として抽出する、請求項２又は請求項３に記載の駐車枠構築装置。
前記第２のグルーピング部は、前記第１の抽出部によって抽出された区画線との角度が所定角度範囲である区画線を前記信頼性が高い区画線として抽出する、請求項２〜４のいずれか一項に記載の駐車枠構築装置。
前記第１のグルーピング部が前記第２グループを生成できない場合に、前記構築部は、前記第３グループの最も第１方向側に位置する区画線に基づいて前記第３グループよりも前記第１方向側に位置する前記駐車枠を構築する、請求項１〜５のいずれか一項に記載の駐車枠構築装置。
車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から区画線を検出する検出工程と、
前記検出工程によって検出された区画線を第１の所定範囲毎にグルーピングする第１のグルーピング工程と、
前記第１のグルーピング工程によってグルーピングされた第１グループ及び第２グループそれぞれにおいて、最も信頼度の高い区画線を抽出する第１の抽出工程と、
前記検出工程によって検出された区画線の中から、前記第１グループ及び第２グループそれぞれにおいて前記第１の抽出工程によって抽出された区画線それぞれを基準とする第２の所定範囲毎に区画線を抽出して第３グループ及び第４グループにグルーピングする第２のグルーピング工程と、
前記第３グループの中から前記第４グループに最も近い区画線を抽出し、前記第４グループの中から前記第３グループに最も近い区画線を抽出する第２の抽出工程と、
前記第２の抽出工程によって抽出された区画線に基づいて駐車枠を構築する構築工程と、
を備える、駐車枠構築方法。