JP7164172B2 - 駐車枠構築装置及び駐車枠構築方法 - Google Patents
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Description
図1は、一実施形態に係る駐車支援システムの構成を示す図である。図1に示す駐車支援システムは、画像処理ECU(Electronic Control Unit)1と、撮影部2と、駐車制御ECU3と、EPS(Electric Power Steering)-ECU4と、車載ネットワーク5と、表示装置6と、を備える。
次に、画像処理ECU1及び駐車制御ECU3の動作について説明する。図2は、画像処理ECU1及び駐車制御ECU3の動作例を示すフローチャートである。
次に駐車枠構築処理の詳細について説明する。図3は、駐車枠構築処理を示すフローチャートである。
次に、画像処理ECU1によって実行される目標駐車位置の算出について説明する。図6は、目標駐車位置の算出手順を示すフローチャートである。図7は、端点座標と目標駐車位置の座標候補との関係を示す上面図である。
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。すなわち、上記実施形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきであり、本発明の技術的範囲は、上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。
10 映像取得部
11 検出部
12A 第1のグルーピング部
12B 第1の抽出部
12C 第2のグルーピング部
12D 第2の抽出部
13 構築部
14 表示制御部
2 撮影部
20~23 カメラ
3 駐車制御ECU
4 EPS-ECU
5 車載ネットワーク
6 表示装置
Claims (7)
- 車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から区画線を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された区画線を第1の所定範囲毎にグルーピングする第1のグルーピング部と、
前記第1のグルーピング部によってグルーピングされた第1グループ及び第2グループそれぞれにおいて、最も信頼度の高い区画線を抽出する第1の抽出部と、
前記検出部によって検出された区画線の中から、前記第1グループ及び第2グループそれぞれにおいて前記第1の抽出部によって抽出された区画線それぞれを基準とする第2の所定範囲毎に区画線を抽出して第3グループ及び第4グループにグルーピングする第2のグルーピング部と、
前記第3グループの中から前記第4グループに最も近い区画線を抽出し、前記第4グループの中から前記第3グループに最も近い区画線を抽出する第2の抽出部と、
前記第2の抽出部によって抽出された区画線に基づいて駐車枠を構築する構築部と、
を備える、駐車枠構築装置。 - 前記第2のグルーピング部は、前記信頼度に関連する信頼性が高い区画線を抽出する、請求項1に記載の駐車枠構築装置。
- 前記第2のグルーピング部は、前記信頼度が所定の高さ以上である区画線を前記信頼性が高い区画線として抽出する、請求項2に記載の駐車枠構築装置。
- 前記第2のグルーピング部は、長さが閾値以上である区画線を前記信頼性が高い区画線として抽出する、請求項2又は請求項3に記載の駐車枠構築装置。
- 前記第2のグルーピング部は、前記第1の抽出部によって抽出された区画線との角度が所定角度範囲である区画線を前記信頼性が高い区画線として抽出する、請求項2~4のいずれか一項に記載の駐車枠構築装置。
- 前記第1のグルーピング部が前記第2グループを生成できない場合に、前記構築部は、前記第3グループの最も第1方向側に位置する区画線に基づいて前記第3グループよりも前記第1方向側に位置する前記駐車枠を構築する、請求項1~5のいずれか一項に記載の駐車枠構築装置。
- 車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から区画線を検出する検出工程と、
前記検出工程によって検出された区画線を第1の所定範囲毎にグルーピングする第1のグルーピング工程と、
前記第1のグルーピング工程によってグルーピングされた第1グループ及び第2グループそれぞれにおいて、最も信頼度の高い区画線を抽出する第1の抽出工程と、
前記検出工程によって検出された区画線の中から、前記第1グループ及び第2グループそれぞれにおいて前記第1の抽出工程によって抽出された区画線それぞれを基準とする第2の所定範囲毎に区画線を抽出して第3グループ及び第4グループにグルーピングする第2のグルーピング工程と、
前記第3グループの中から前記第4グループに最も近い区画線を抽出し、前記第4グループの中から前記第3グループに最も近い区画線を抽出する第2の抽出工程と、
前記第2の抽出工程によって抽出された区画線に基づいて駐車枠を構築する構築工程と、
を備える、駐車枠構築方法。
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Citations (3)
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- 2018-11-07 JP JP2018209880A patent/JP7164172B2/ja active Active
Patent Citations (3)
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