JP2023074310A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の駐車区画を規定する区画線をより適切に検出すること。【解決手段】実施形態の駐車支援装置は、車両の周辺の路面を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、撮像画像に設定された検出領域に含まれる路面に付設される地物の端部を検出する端部検出部と、検出された地物の端部について、車両との位置関係を示す位置情報を算定する位置情報算定部と、端部を有する地物が車両の駐車区画を規定する区画線であるか否かを判定する区画線判定部と、区画線と判定された地物のうち、他の区画線より全体的に前方に位置する地物を、区画線でないと判定して、区画線から除外する除去部と、を備える。【選択図】図５

Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。

従来、車両を駐車する際に、運転者の負担を軽減すべく駐車操作を支援する駐車支援装置が利用されてきた。このような駐車操作の支援にあっては、車両が駐車可能な駐車区画を検出する検出支援、検出された駐車区画から自車を駐車させる目標駐車区画を設定する設定支援、駐車を開始する駐車開始位置まで車両を案内する開始位置案内支援、駐車開始位置から目標駐車区画へ車両を案内する駐車位置案内支援といったものがある。これらの一連の支援中においては、駐車区画を規定する区画線を認識することが重要である。

このような駐車支援装置では、区画線の設置位置の規則性に注目し、検出した区画線の前端位置と区画線の角度から必要な区画線群と、誤検知などによる必要でない区画線群をグループ分けして、必要な区画線群の区画線同士から駐車目標位置を算出する技術が知られている。

特開２０２１－６４１４０号公報

このような駐車支援の技術では、駐車区画内に存在する路面マーク等を区画線と誤って検知することを防止するだけでなく、さらに、より適切に区画線を検出することが望まれている。

本実施形態は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の駐車区画を規定する区画線をより適切に検出して、より正確な駐車目標位置に駐車支援することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。

実施形態の駐車支援装置は、車両の周辺の路面を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、前記撮像画像に設定された検出領域に含まれる前記路面に付設される地物の端部を検出する端部検出部と、検出された前記地物の端部について、前記車両との位置関係を示す位置情報を算定する位置情報算定部と、前記端部を有する地物が前記車両の駐車区画を規定する区画線であるか否かを判定する区画線判定部と、前記区画線と判定された地物のうち、他の区画線より全体的に前方に位置する地物を、前記区画線でないと判定して、前記区画線から除外する除去部と、を備える。

当該構成により、一例として、他の区画線より全体的に前方に位置する路面マーク等の地物を区画線と誤検知することを防止し、車両の駐車区画を規定する区画線をより適切に検出して、より正確な駐車目標位置に駐車支援することができる。

また、実施形態の駐車支援装置において、前記除去部は、前記区画線と判定された地物の後端が、区画線のうち駐車動作開始前の車両から一番遠い側に先端を有する区画線の先端近傍を含む位置から前方を含む範囲である除去範囲に含まれているか否かを判定し、前記後端が前記除去範囲に含まれる場合に、前記区画線と判定された地物は前記区画線でないと判定して、前記区画線から除外する。

当該構成により、一例として、区画線のうち駐車動作開始前の車両から一番遠い側に先端を有する区画線の先端近傍を含む位置から前方を含む範囲に含まれる路面マーク等の地物を区画線と誤検知することを防止し、車両の駐車区画を規定する区画線をより適切に検出して、より正確な駐車目標位置に駐車支援することができる。

また、実施形態の駐車支援装置において、前記区画線の端部の位置情報に基づいて、前記撮像画像における前記路面に沿って所定の判定領域を設定する判定領域設定部と、前記判定領域の設定に用いた前記端部を有する地物とは異なる他の地物の端部が前記判定領域に属するか否かを判定する属否判定部と、をさらに備え、前記区画線判定部は、前記判定領域の設定に用いた前記端部を有する地物が前記車両の駐車区画を規定する区画線であるか否かを、前記属否判定部の判定結果に基づいて判定し、前記除去部は、前記判定領域を前記除去範囲として設定し、前記区画線と判定された地物の後端が、前記除去範囲に含まれているか否かを判定する。

当該構成により、一例として、除去範囲の設定の労力を削減しつつ、車両の駐車区画を規定する区画線をより適切に検出し、車両の駐車区画を規定する区画線をより適切に検出して、より正確な駐車目標位置に駐車支援することができる。

また、実施形態の駐車支援装置において、前記区画線の端部の位置情報に基づいて、前記撮像画像における前記路面に沿って所定の判定領域を設定する判定領域設定部、をさらに備え、前記判定領域設定部は、前記地物の端部を基準として前方および後方の所定の範囲に設定された前記判定領域を除去範囲に設定する。

当該構成により、一例として、区画線の先端近傍から前方だけなく、後方の所定範囲において存在する路面マーク等の地物をも区画線と誤検知することを防止し、車両の駐車区画を規定する区画線をより適切に検出し、車両の駐車区画を規定する区画線をより適切に検出して、より正確な駐車目標位置に駐車支援することができる。

また、実施形態の駐車支援装置において、前記判定領域設定部は、前記地物の端部を基準として右方向および左方向の所定の範囲に設定された前記判定領域を除去範囲に設定する。

当該構成により、一例として、区画線の先端近傍から右方向および左方向の所定範囲において存在する路面マーク等の地物をも区画線と誤検知することを防止し、車両の駐車区画を規定する区画線をより適切に検出し、車両の駐車区画を規定する区画線をより適切に検出して、より正確な駐車目標位置に駐車支援することができる。

図１は、本実施形態にかかる車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。 図２は、本実施形態にかかる車両の例示的な平面図である。 図３は、本実施形態にかかる車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。 図４は、本実施形態にかかる車両が有する駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。 図５は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵの機能構成の一例を示す図である。 図６は、本実施形態の判定領域の一例を示す模式図である。 図７は、本実施形態の路面マークの一例を示す図である。 図８は、本実施形態の除去範囲と区画線の一例を示す図である。 図９は、実施形態の駐車支援処理の手順を示すフローチャートである。 図１０は、本実施形態の区画線管理処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１１は、変形例における区画線管理処理の手順の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。

（実施形態）
本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１は、本実施形態にかかる車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。図２は、本実施形態にかかる車両の例示的な平面図である。図３は、本実施形態にかかる車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。図４は、本実施形態にかかる車両が有する駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。

まず、図１～図４を用いて、本実施形態にかかる車両１の構成の一例について説明する。

図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。

操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。

また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や、ＯＥＬＤ（Organic Electroluminescent Display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。

これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。

また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａの大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。

また、図１，２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。

操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（Electronic Control Unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（Steer By Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。

また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ～１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°～１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。

撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されることができる。

また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像データから、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。

また、図１，２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ～１６ｄと、八つの測距部１７ａ～１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されることができる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられることができる。

また、図４に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller area network）として構成されている。

ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。

ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（Central Processing Unit）や、ＲＯＭ（Read Only Memory）１４ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１４ｃ、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ（Solid State Drive、フラッシュメモリ）１４ｆ等を有している。

ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。

ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（Hard Disk Drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。

ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（Anti-lock Brake System）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic Stability Control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（Brake By Wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。

舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。

アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。

シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

次に、図５を用いて、本実施形態にかかる車両１が有するＥＣＵ１４の機能構成の一例について説明する。図５は、本実施形態にかかる車両が有するＥＣＵの機能構成の一例を示す図である。

本実施形態にかかるＥＣＵ１４は、図５に示すように、撮像画像取得部１４１、端部検出部１４２、位置情報算定部１４３、判定領域設定部１４４、属否判定部１４５、区画線判定部１４６、誤検知線除去部１４７、経路算出部１４８、誘導制御部１４９、表示制御部１４ｄ等を有する駐車支援装置の一例である。本実施形態では、ＣＰＵ１４ａが、ＲＯＭ１４ｂやＳＳＤ１４ｆ等の記憶装置に記憶されるプログラムを読み出して実行することにより、撮像画像取得部１４１、端部検出部１４２、位置情報算定部１４３、判定領域設定部１４４、属否判定部１４５、区画線判定部１４６、誤検知線除去部１４７、経路算出部１４８、誘導制御部１４９、表示制御部１４ｄ等の各種の機能モジュールを実現する。

本実施形態では、撮像画像取得部１４１、端部検出部１４２、位置情報算定部１４３、判定領域設定部１４４、属否判定部１４５、区画線判定部１４６、誤検知線除去部１４７、経路算出部１４８、誘導制御部１４９、表示制御部１４ｄ等の各種の機能モジュールは、ＣＰＵ１４ａ等のプロセッサが、ＲＯＭ１４ｂやＳＳＤ１４ｆ等の記憶装置に記憶されるプログラムを読み出して実行することにより実現されるが、これに限定するものではない。例えば、撮像画像取得部１４１、端部検出部１４２、位置情報算定部１４３、判定領域設定部１４４、属否判定部１４５、区画線判定部１４６、誤検知線除去部１４７、経路算出部１４８、誘導制御部１４９、表示制御部１４ｄ等の各種の機能モジュールは、独立したハードウェアにより実現することも可能である。また、撮像画像取得部１４１、端部検出部１４２、位置情報算定部１４３、判定領域設定部１４４、属否判定部１４５、区画線判定部１４６、誤検知線除去部１４７、経路算出部１４８、誘導制御部１４９、表示制御部１４ｄ等の各種の機能モジュールは、一例であり、同様の機能を実現できれば、各機能モジュールが統合されたり、細分化されたりしていても良い。

撮像画像取得部１４１は、車両２の周辺の路面を撮像した撮像画像を取得する。なお、車両２の周辺としては、例えば、車両２の側方があげられるが、これに限定されるものではない。上述したように、本実施形態では、撮像部１５ｂは、右側のドアミラー２ｇに設けられており、撮像部１５ｄは、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。このため、撮像部１５ｂが車体２の右外側の路面の撮像画像（以下「右側撮像画像」とする）を撮像し、撮像部１５ｄが車体２の左外側の路面の撮像画像（以下「左側撮像画像」とする）を撮像する。撮像画像取得部１４１は、撮像部１５ｂから右側撮像画像を取得し、撮像部１５ｄから左側撮像画像を取得する。ここで、撮像部１５ｂ及び撮像部１５ｄは、夫々、継続して右側撮像画像及び左側撮像画像を撮像する。このため、撮像画像取得部１４１も継続して右側撮像画像及び左側撮像画像を取得する。また、本実施形態では、撮像部１５ｂ及び撮像部１５ｄは魚眼レンズを介して車両１の周辺の路面を撮像する。このため、本実施形態における右側撮像画像及び左側撮像画像は、所謂魚眼画像となる。魚眼画像は、周知のように撮像範囲が広くなる（画角が広くなる）が、撮像中心（光軸中心）から離れるほど、歪みが生じ、撮像画像に含まれる情景を把握にし難くなる。そこで、本実施形態では、理解を容易にするために魚眼画像を平面視画像に変換した画像を用いて説明する。なお、駐車支援システム１００における処理にあっても魚眼画像を平面画像に変換して扱っても良いし、魚眼画像のまま扱っても良い。

端部検出部１４２は、撮像画像に含まれる路面に付設される地物の端部（以下、単に「地物」とも言う）を検出する。端部検出部１４２は、撮像画像に含まれる路面に沿って、地物の端部を検出する領域として利用する検出領域を設定する。検出領域は、車両１の車長方向に沿って車長よりも長く設定され、車両１の車幅方向に沿って車幅よりも長く設定すると好適である。本実施形態においては、検出領域は撮像部１５によって撮像された撮像画像に含まれる領域であって予め設定された領域である。

ここで、地物とは、路面に付された区画線等の指標やブロック等である。端部検出部１４２は、上述した撮像画像上において設定した検出領域内の区画線等の指標やブロック等の端部を検出する。この検出は、公知であるので詳細な説明は省略するが、例えば検出領域において、公知のエッジ抽出によりエッジ検出を行い、検出されたエッジに基づいて指標やブロック等であるか否かを判定することで検出可能である。

本実施形態では、端部検出部１４２は、地物のうち、車両１の進行方向と交差する方向に沿って延出する直線部分を有する車両１側の端部を検出する。すなわち、端部検出部１４２は、まず、検出領域において地物を検出し、検出された地物における直線部分を特定する。次に、端部検出部１４２は当該直線部分に沿う部分の延出方向が車両１の進行方向と交差するか否かを判定し、交差する場合に、本実施形態では地物の直線部分に沿う部分における車両１に近い側の端部を検出する。

位置情報算定部１４３は、検出された地物の端部について、車両１との位置関係を示す位置情報を算定する。検出された地物の端部とは、本実施形態では上述した端部検出部１４２により検出された地物の直線部分における車両１側の端部（特に角部）である。車両１との位置関係を示す位置情報とは、車両１に対する地物の端部と相対位置を示す情報である。この相対位置は、例えば車両１の所定の位置（左右一対の駆動輪の車幅方向中央部）を基準に設定された座標やマップで地物の座標を示すように構成することも可能であるし、地物及び車両１の緯度及び経度からなる夫々の緯度経度情報の差分で示すように構成することも可能である。また、車両１の走行に応じて地物の端部との相対位置が変化するが、これは車両１の走行に応じて例えば車両１のＧＰＳ情報（位置情報）に基づき算定すると好適である。

なお、本実施形態では、位置情報算定部１４３により算定された位置情報は記憶部１５０に記憶される。ここで、記憶部１５０には過去に検出された全ての位置情報を記憶しておくように構成しても良いし、記憶容量や演算処理負荷の観点から、過去に検出された全ての位置情報のうち、最新のものから所定の数（例えば１０個等）を記憶しておくように構成することも可能である。

判定領域設定部１４４は、区画線の端部の位置情報に基づいて、撮像画像における路面に沿って所定の判定領域を設定する。区画線の端部の位置情報は、位置情報算定部１４３により算定され、本実施形態では記憶部１５０に記憶されている。判定領域とは、検出された地物の端部が、車両１の駐車区画を規定する区画線の端部であるか否かを判定する際に利用されるものである。

図６は、本実施形態の判定領域の一例を示す模式図である。図６には、判定領域７０１の例が示される。図６の例では、判定領域７０１は地物の端部６０１ａを基準に設定されている。端部６０１ａを基準に設定されているとは、端部６０１ａに接して設定されることを意味する。判定領域は、上述した端部の位置情報を用いて設定される。

また、判定領域７０１は、車両１の進行方向である第１方向に沿って延出し、第１方向に交差する第２方向に所定の長さを有して端部を含むように設定され、判定領域７０１の延出方向と第１方向とのなす角が予め設定された角度以内で設定される。車両１の進行方向は、車両１のＧＰＳ情報に基づいて算定可能であって、図６では車両１の車長方向に沿って示される。また、第１方向に交差する第２方向に所定の長さとは、判定領域が線ではなく、所定の幅を有して設定されることを意味し、例えば数十ｃｍから１ｍ程度で設定すると好適である。図６の例では、判定領域７０１の幅方向中心部に端部が位置するように設定される。判定領域の延出方向と第１方向とのなす角とは、判定領域の延出方向と第１方向との平行度を示す指標であって、本実施形態ではなす角は０度で設定される。したがって、判定領域は第１方向（車両１の進行方向）と平行に設定される。

属否判定部１４５は、端部を有する地物とは異なる他の地物の端部が判定領域に属するか否かを判定する。端部を有する地物とは、判定領域７０１を設定するにあたり、基準として用いられた端部を有する地物である。図６の例では、直線部分６０１Ａの端部６０１ａが相当する。異なる他の地物とは、判定領域７０１を設定するにあたり、基準として用いられた端部を有する地物とは異なる地物の端部である。

図６の例では、直線部分６０５Ｂの端部６０５ｂ、直線部分６０１Ｃの端部６０１ｃ、直線部分６０５Ｄの端部６０５ｄ、直線部分６０１Ｅの端部６０１ｅ、直線部分６０３Ｆの端部６０３ｆ、直線部分６０３Ｇの端部６０３ｇ、直線部分６０３Ｈの端部６０３ｈ、直線部分６０３Ｉの端部６０３ｉが相当する。判定領域７０１に属するか否かとは、判定領域７０１に含まれるか否かを意味し、このような判定領域７０１に属するか否かの判定は属否判定と称される。したがって、属否判定部１４５は、判定領域７０１を設定するにあたり、基準として用いられた端部を有する地物とは異なる地物の端部が、判定領域７０１に含まれるか否かを判定する。

図６の例では、端部６０１ａに基づき判定領域７０１が設定されているので、端部検出部１４２により検出された端部６０５ｂ、端部６０１ｃ，端部６０５ｄ、端部６０１ｅ、端部６０３ｆ、端部６０３ｇ、端部６０３ｈ、および端部６０３ｉが判定領域７０１に含まれるか否かを判定する。この判定においても、上述した位置情報が利用される。図６の例にあっては、端部６０５ｂ、端部６０５ｄは判定領域７０１に含まれないが、他の端部、すなわち、端部６０１ｃ，端部６０１ｅ、端部６０３ｆ、端部６０３ｇ、端部６０３ｈ、および端部６０３ｉが判定領域７０１に含まれる。

このような属否判定は、記憶部１５０に位置情報が記憶されている端部の夫々を基準として判定領域を設定して行われる。すなわち、図６に示される端部６０１ａを基準に属否判定を行うだけでなく、他の端部、すなわち、端部６０５ｂ、端部６０１ｃ，端部６０５ｄ、端部６０１ｅ、端部６０３ｆ、端部６０３ｇ、端部６０３ｈ、および端部６０３ｉのそれぞれを基準に設定した判定領域に基づき属否判定を行う。

夫々の端部について属否判定が行われると、区画線判定部１４６が属否判定部１４５の判定結果に基づいて判定領域の設定に用いた端部を有する地物が車両１の駐車区画を規定する区画線であるか否かを判定する。属否判定部１４５の判定結果は、属否判定部１４５が属否判定を行うと区画線判定部１４６に伝達される。

ここで、本実施形態では、区画線判定部１４６は、新たに検出された端部を含む夫々の端部の属否判定において互いの判定領域に含まれる端部を有する地物を区画線であると判定する。すなわち、端部６０１ａに基づく判定領域により属否判定を行った場合には、端部６０１ｃが当該判定領域に含まれ、端部６０１ｃに基づく判定領域により属否判定を行った場合には、端部６０１ａが当該判定領域に含まれる。なお、当然ながら端部６０１ａに基づく判定領域には端部６０１ａも含まれ、端部６０１ｃに基づく判定領域には端部６０１ｃも含まれる。このため、端部６０１ａ及び端部６０１ｃは互いの判定領域に含まれる。したがって、区画線判定部１４６は、端部６０１ａを有する地物、及び端部６０１ｃを有する地物を駐車区画を規定する地物であると判定する。

このようにしてすべての端部を基準とした属否判定の結果より、図６の例では、区画線判定部１４６は、端部６０１ａ、端部６０１ｃ、端部６０１ｅ、端部６０３ｆ、端部６０３ｇ、端部６０３ｈ、および端部６０３ｉを、駐車区域を規定する地物、すなわち区画線であると判定する。区画線判定部１４６は、区画線と判定された地物およびその端部の位置情報等を、記憶部１５０に区画線情報として記憶する。

本実施形態では、属否判定部１４５は、車両１の進行に伴って新たな端部が検出される毎に、当該新たに検出された端部を基準として設定された判定領域にこれまでに検出され且つ検出領域に含まれる端部が属するか否かを判定すると共に、これまでに検出された端部の夫々についても、夫々の端部を基準として設定された判定領域に他の端部が属するか否かを判定する。また、属否判定部１４５は検出領域に含まれていないが記憶部２０に記憶されている端部を含めて属否判定を行う。

しかしながら、図６の例に示すように、端部６０１ａ、端部６０１ｃおよび端部６０１ｅのそれぞれを有する地物は、駐車区画を規定する区画線であることはわかるが、端部６０３ｆ、端部６０３ｇ、端部６０３ｈおよび端部６０３ｉのそれぞれを有する地物は、いずれも線間の距離が短く、駐車区画となり得ない。このため、これらの地物は駐車区画を規定する区画線ではなく、誤検知された線である。すなわち、上述した区画線判定においても誤検知される場合がある。

本実施形態では、区画線と判定された区画線の中からこのような誤検知線を除去することで区画線判定の精度を向上させている。このため、本実施形態のＥＣＵ１４０では、さらに、除去部としての誤検知線除去部１４７を有している。

このような誤検知線は、路面マークの地物に起因するものである。そして、この路面マークの地物は、駐車区画の前方、すなわち、駐車支援開始前の車両側に存在する。図７は、路面マークの一例を示す図である。図７（ａ）～（ｄ）に示す路面マーク６０３の縦の線が区画線と判断される可能性がある。そして、これらの路面マーク６０３は、いずれも全体として駐車区画を構成する区画線６０１の前方に存在している。

このため、本実施形態の誤検知線除去部１４７は、区画線判定部１４６により区画線と判定された地物のうち、他の区画線より全体的に前方に位置する地物とその端部を、区画線でないと判定して、記憶部１５０に記憶された区画線から削除して除外している。

具体的には、本実施形態の誤検知線除去部１４７は、除去範囲を設定する。ここで、除去範囲とは、区画線のうち駐車動作開始前の車両１から一番遠い側に先端を有する区画線の先端近傍を含む位置から前方を含む範囲である。

そして、誤検知線除去部１４７は、区画線判定部１４６により区画線と判定された地物の後端を特定する。ここで、後端の位置情報は、記憶部１５０に区画線情報として保存されており、誤検知線除去部１４７は、記憶部１５０から各区画線の後端の位置情報を読み出して、後端を特定する。

誤検知線検出部１４７は、地物の後端が除去範囲に含まれているか否かを、後端および除去範囲の位置情報に基づいて判定する。誤検知線検出部１４７は、後端が除去範囲に含まれると判定した場合には、区画線と判定された地物は区画線でないと判定して、記憶部１５０の区画線から削除して区画線から除外する。一方、誤検知線検出部１４７は、後端が除去範囲に含まれないと判定した場合には、区画線と判定された地物をそのまま区画線として扱うため、記憶部１５０の区画線から削除しない。

図８は、本実施形態の除去範囲と区画線の一例を示す図である。図８の例では、区画線判定部１４６が、直線部分６０１Ａ，６０１Ｂ，６０１Ｃ，６０３Ｄ，６０３Ｅ，６０３Ｆのそれぞれを有する地物を区画線と判定して、記憶部１５０に区画線としてその位置情報等を保存している。判定された区画線６０１Ａ，６０１Ｂ，６０１Ｃ，６０３Ｄ，６０３Ｅ，６０３Ｆのうち、駐車動作開始前の車両１から一番遠い側に先端を有する区画線は、これらの区画線６０１Ａ，６０１Ｂ，６０１Ｃである。このため、誤検知線除去部１４７は、区画線６０１Ａ，６０１Ｂ，６０１Ｃのそれぞれの先端６０１ａ１，６０１ｂ１，６０１ｃ１の近傍から前方の範囲を除去範囲８０１に設定する。図８では、区画線６０１Ａ，６０１Ｂ，６０１Ｃのそれぞれの先端６０１ａ１，６０１ｂ１，６０１ｃ１の近傍から駐車動作開始前の車両１の走行経路８０３の駐車区画側の端部までの範囲を除去範囲８０１として設定された例を示しているが、これに限定されるものではない。

そして、図８の例では、誤検知線除去部１４７は、区画線６０１Ａ，６０１Ｂ，６０１Ｃ，６０３Ｄ，６０３Ｅ，６０３Ｆの後端が除去範囲８０１に含まれるか否かを判定する。図８に示すように、区画線６０３Ｄの後端６０３ｄ２、区画線６０３Ｅの後端６０３ｅ２、区画線６０３Ｆの後端６０３ｆ２が除去範囲８０１に含まれる。

一方、区画線６０１Ａの後端６０１ａ２は除去範囲８０１に含まれない。また、区画線６０１Ｂの後端６０１ｂ２は除去範囲８０１に含まれない。同様に、区画線６０１Ｃの後端６０１ｃ２は除去範囲８０１に含まれない。

このため、誤検知線除去部１４７は、区画線６０３Ｄ，６０３Ｅ，６０３Ｆを区画線でないと判断し、記憶部１５０の区画線情報の中から削除することで、区画線から除外する。一方、誤検知線除去部１４７は、区画線６０１Ａ，６０１Ｂ，６０１Ｃを区画線としての判断を維持する。

図５に戻り、経路算出部１４８は、区画線で規定される駐車区画に基づいて目標駐車位置を決定し、車両１の現在位置から目標駐車位置までの移動経路を算出する。なお、車両１の現在位置は、車輪速センサ２２及び舵角センサ１９等の出力に基づいて検出される。なお、車両１は、図３に不図示のＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を備えてＧＰＳ測位を行うことによって、現在位置を検出してもよい。

誘導制御部１４９は、車両１が移動経路に沿って移動目標位置へ移動するように、車両１の各部を制御する。表示制御部１４ｄは、上述したとおりである。

次に、以上のように構成された本実施形態の駐車支援システムによる駐車支援処理について説明する。図９は、本実施形態の駐車支援処理の手順を示すフローチャートである。

まず、ＥＣＵ１４０では、撮像画像取得部１４１による撮像画像の取得等、駐車支援に必要な各種入力データを取得する（Ｓ１０１）。そして、ＥＣＵ１４０は区画線認識処理を実行する（Ｓ１０２）。ここで、区画線認識処理は、端部検出部１４２、位置情報算定部１４３、判定領域設定部１４４、属否判定部１４５、区画線判定部１４６により、上述したように実行され、撮像画像ごとに区画線が特定される。

次に、ＥＣＵ１４０は、区画線管理処理を実行する（Ｓ１０４）。ここで、区画線管理処理について説明する。図１０は、本実施形態の区画線管理処理の手順の一例を示すフローチャートである。

まず、区画線判定部１４６により、撮像画像ごとに認識した区画線をマージする（Ｓ３０１）。これにより、すべての区画線やその先端、後端の位置情報が記憶部１５０に区画線情報として記憶される。なお、区画線管理処理の初めに、すべての区画線を対象に処理を行うか、一部の区画線を対象にして処理を行うかのモード選択を利用者に行わせても良い。

次に、誤検知線除去部１４７は、区画線のうち駐車動作開始前の車両１から一番遠い側に先端を有する区画線の先端近傍から前方の所定の範囲を除去範囲として設定する（Ｓ３０２）。そして、誤検知線除去部１４７は、区画線の中から一の区画線を選択する（Ｓ３０３）。

誤検知線除去部１４７は、選択した区画線の後端を特定する（Ｓ３０４）。次に、誤検知線除去部１４７は、区画線の後端が除去範囲に含まれているか否かを位置情報に基づいて判定する（Ｓ３０５）。そして、区画線の後端が除去範囲に含まれている場合には（Ｓ３０５：Ｙｅｓ）、誤検知線除去部１４７は、選択した区画線は誤検知線であると判定する（Ｓ３０６）。そして、誤検知線除去部１４７は、記憶部１５０の区画線情報から当該区画線の位置情報を削除することにより、区画線から除去する（Ｓ３０７）。

一方、Ｓ３０５で、区画線の後端が除去範囲に含まれていない場合には（Ｓ３０５：Ｎｏ）、選択した区画線は誤検知線ではなく、改めて区画線であると認定する（Ｓ３０８）。

次に、すべての区画線について終了したか否かを判定し（Ｓ３０９）、終了していない場合には（Ｓ３０９：Ｎｏ）、Ｓ３０３に戻り、次の区画線を選択して、Ｓ３０４からＳ３０８までの処理を実行する。Ｓ３０９ですべての区画線に対して処理を終了した場合には（Ｓ３０９：Ｙｅｓ）、区画線管理処理を終了する。

図９へ戻り、区画線管理処理が完了すると、経路算出部１４８は、区画線で規定される駐車区画に基づいて目標駐車位置を算出し、車両１の現在位置から目標駐車位置までの経路を算出する（Ｓ１０４）。そして、誘導制御部１４９は、算出された経路に沿って車両１の誘導制御を実行する（Ｓ１０５）。以上により駐車支援処理が完了する。

このように本実施形態では、誤検知線除去部１４７が、区画線と判定された地物のうち、他の区画線より全体的に前方に位置する地物を、区画線でないと判定して、区画線から除外する。このため、本実施形態によれば、他の区画線より全体的に前方に位置する路面マーク等の地物を区画線と誤検知することを防止して、車両１の駐車区画を規定する区画線をより適切に検出することができる。これにより、本実施形態によれば、より正確な駐車目標位置に駐車支援することができる。

また、本実施形態では、誤検知線除去部１４７が、区画線と判定された地物の後端が、区画線のうち駐車動作開始前の車両１から一番遠い側に先端を有する区画線の先端近傍を含む位置から前方を含む範囲である除去範囲に含まれているか否かを判定し、先端と後端とが除去範囲に含まれる場合に、区画線と判定された地物は区画線でないと判定して、区画線から除外する。このため、本実施形態によれば、区画線のうち駐車動作開始前の車両１から一番遠い側に先端を有する区画線の先端近傍を含む位置から前方を含む範囲に含まれる路面マーク等の地物を区画線と誤検知することを防止して、車両１の駐車区画を規定する区画線をより適切に検出することができる。これにより、本実施形態によれば、より正確な駐車目標位置に駐車支援することができる。

（変形例）
上記実施形態では、除去範囲を、区画線のうち駐車動作開始前の車両１から一番遠い側に先端を有する区画線の先端近傍から、車両が駐車動作開始前に走行する経路の直前の位置までの範囲に設定していたが、区画線のうち駐車動作開始前の車両１から一番遠い側に先端を有する区画線の先端近傍から、前方の範囲であれば、これに限定されるものではない。

本変形例では、誤検知線除去部１４７は、区画線認識処理の際に、判定領域設定部１４４で設定した判定領域を、除去範囲として設定する。ここで、区画線のうち駐車動作開始前の車両１から一番遠い側に先端を有する区画線の端部（先端）を基準とした判定領域を除去範囲とすることが好ましい。また、判定領域は、上述したように、地物の端部を基準として前方（すなわち、駐車動作開始前の車両１側）および後方（すなわち、駐車動作開始前の車両１と反対側）の所定の範囲に設定される。このため、区画線の端部である先端の近傍から前方の範囲を含み、かつ、先端から後方の範囲も含むことになる。

なお、本変形例の車両１の構成、駐車支援システムの構成、ＥＣＵ１４０の機能構成については上記実施形態と同様である。

図１１は、変形例における区画線管理処理の手順の一例を示すフローチャートである。まず、上記実施形態と同様に、区画線判定部１４６により、撮像画像ごとに認識した区画線をマージして（Ｓ３０１）、すべての区画線やその先端、後端の位置情報を記憶部１５０に区画線情報として記憶する。

次に、誤検知線除去部１４７は、区画線のうち駐車動作開始前の車両１から一番遠い側に先端を有する区画線の端部（先端）を基準として、判定領域設定部１４４で設定した判定領域を除去範囲として設定する（Ｓ５０２）。これ以降のＳ３０３からＳ３０９までの処理は、上記実施形態と同様に行われる。これにより、すべての区画線に対して、その先端と後端とが除去範囲としての判定領域内に含まれるか否かが判定され、含まれる区画線が区画線から除外される。

例えば、図６に示した例において、誤検知線除去部１４７が判定領域７０１を除去範囲として設定した場合、直線部分６０３Ｆ、直線部分６０３Ｇ，直線部分６０３Ｈ、直線部分６０３Ｉのそれぞれの先端と後端が判定領域７０１に含まれる。このため、誤検知線除去部１４７は、これらの直線をそれぞれ含む区画線を、区画線から除外する。

このように本変形例では、誤検知線除去部１４７は、区画線認識処理の際に、判定領域設定部１４４で設定した判定領域を、除去範囲として設定し、区画線と判定された地物の先端と後端とが、除去範囲に含まれているか否かを判定することで、区画線か否かを判定する。このため、本変形例によれば、除去範囲の設定の労力を削減しつつ、車両１の駐車区画を規定する区画線をより適切に検出して、より正確な駐車目標位置に駐車支援することができる。

また、本変形例では、誤検知線除去部１４７は、地物の端部を基準として前方および後方の所定の範囲に設定された判定領域を除去範囲に設定する。さらに、本変形例では、誤検知線除去部１４７は、地物の端部を基準として右方向および左方向の所定の範囲に設定された判定領域を除去範囲に設定する。このため、本変形例によれば、区画線の先端近傍から前方だけなく、後方の所定範囲において存在する路面マーク等の地物、右方向および左方向の所定の範囲をも区画線と誤検知することを防止して、車両１の駐車区画を規定する区画線をより適切に検出することができる。これにより、本実施形態によれば、より正確な駐車目標位置に駐車支援することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 車両
１４ ＥＣＵ
１４ａ ＣＰＵ
１４ｂ ＲＯＭ
１４ｃ ＲＡＭ
１４ｆ ＳＳＤ
１５ 撮像部
１４１ 撮像画像取得部
１４２ 端部検出部
１４３ 位置情報算定部
１４４ 判定領域設定部
１４５ 属否判定部
１４６ 区画線検出部
１４７ 誤検知線除去部
１４８ 経路算出部
１４９ 誘導制御部
１５０ 記憶部
７０１ 判定領域
８０１ 除去範囲
８０３ 走行範囲

実施形態の駐車支援装置は、車両の周辺の路面を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、前記撮像画像に設定された検出領域に含まれる前記路面に付設される地物の端部を検出する端部検出部と、検出された前記地物の端部について、前記車両との位置関係を示す位置情報を算定する位置情報算定部と、前記端部を有する地物が前記車両の駐車区画を規定する区画線であるか否かを判定する区画線判定部と、前記区画線判定部において前記区画線と判定された地物の後端が、区画線のうち駐車動作開始前の車両から一番遠い側に先端を有する区画線の先端近傍を含む位置から前記車両に近い側の領域である前方を含む範囲である除去範囲に含まれているか否かを判定し、前記後端が前記除去範囲に含まれる場合に、前記区画線と判定された地物は前記区画線でないと判定して、前記区画線から除外する除去部と、を備える。

また、実施形態の駐車支援装置において、前記区画線の端部の位置情報に基づいて、前記撮像画像における前記路面に沿って所定の判定領域を設定する判定領域設定部、をさらに備え、前記判定領域設定部は、前記地物の端部を基準として前記車両に近い側である前方および前記車両に遠い側である後方の所定の範囲に設定された前記判定領域を除去範囲に設定する。

また、実施形態の駐車支援装置において、前記判定領域設定部は、前記地物の端部を基準として前記区画線に直交する方向の所定の範囲に設定された前記判定領域を除去範囲に設定する。

Claims (5)

1. 車両の周辺の路面を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
   前記撮像画像に設定された検出領域に含まれる前記路面に付設される地物の端部を検出する端部検出部と、
   検出された前記地物の端部について、前記車両との位置関係を示す位置情報を算定する位置情報算定部と、
   前記端部を有する地物が前記車両の駐車区画を規定する区画線であるか否かを判定する区画線判定部と、
   前記区画線と判定された地物のうち、他の区画線より全体的に前方に位置する地物を、前記区画線でないと判定して、前記区画線から除外する除去部と、
   を備える駐車支援装置。
2. 前記除去部は、前記区画線と判定された地物の後端が、区画線のうち駐車動作開始前の車両から一番遠い側に先端を有する区画線の先端近傍を含む位置から前方を含む範囲である除去範囲に含まれているか否かを判定し、前記後端が前記除去範囲に含まれる場合に、前記区画線と判定された地物は前記区画線でないと判定して、前記区画線から除外する、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記区画線の端部の位置情報に基づいて、前記撮像画像における前記路面に沿って所定の判定領域を設定する判定領域設定部と、
   前記判定領域の設定に用いた前記端部を有する地物とは異なる他の地物の端部が前記判定領域に属するか否かを判定する属否判定部と、をさらに備え、
   前記区画線判定部は、前記判定領域の設定に用いた前記端部を有する地物が前記車両の駐車区画を規定する区画線であるか否かを、前記属否判定部の判定結果に基づいて判定し、
   前記除去部は、前記判定領域を前記除去範囲として設定し、前記区画線と判定された地物の後端が、前記除去範囲に含まれているか否かを判定する、
   請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記区画線の端部の位置情報に基づいて、前記撮像画像における前記路面に沿って所定の判定領域を設定する判定領域設定部、をさらに備え、
   前記判定領域設定部は、前記地物の端部を基準として前方および後方の所定の範囲に設定された前記判定領域を除去範囲に設定する、
   請求項２に記載の駐車支援装置。
5. 前記判定領域設定部は、前記地物の端部を基準として右方向および左方向の所定の範囲に設定された前記判定領域を除去範囲に設定する、
   請求項４に記載の駐車支援装置。

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