JP7334571B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
上記実施形態では、駐車区画を規定する区画線が直線状である場合の例をあげて説明した。しかしながら、例えば図11に示されるような直線部分と円弧状の曲線部分とを有する区画線が利用される場合もある。係る場合、端部検出部12は、直線部分の外端部と曲線部分の外端部とを仮想的に延ばした仮想線が互いに交差する位置を地物の端部として検出するように構成することも可能である。
2:車両
11:撮像画像取得部
12:端部検出部
13:位置情報算定部
14:判定領域設定部
15:属否判定部
16:区画線判定部
20:記憶部
Claims (6)
- 車両の側方の路面を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得部と、
前記撮像画像に設定された検出領域に含まれる前記路面に付設される地物の端部を検出する端部検出部と、
検出された前記地物の端部について、前記車両との位置関係を示す位置情報を算定する位置情報算定部と、
前記端部の位置情報に基づいて、前記撮像画像における前記路面に沿って所定の判定領域を設定する判定領域設定部と、
前記判定領域の設定に用いた前記端部を有する地物とは異なる他の地物の端部が前記判定領域に属するか否かを判定する属否判定部と、
前記属否判定部の判定結果に基づいて前記判定領域の設定に用いた前記端部を有する地物が前記車両の駐車区画を規定する区画線であるか否かを判定する区画線判定部と、
を備える駐車支援装置。 - 前記属否判定部は、前記車両の進行に伴って新たな前記端部が検出される毎に、当該新たに検出された前記端部を基準として設定された前記判定領域にこれまでに検出され且つ前記検出領域に含まれる前記端部が属するか否かを判定すると共に、前記これまでに検出された前記端部の夫々についても、夫々の前記端部を基準として設定された前記判定領域に他の前記端部が属するか否かを判定し、
前記区画線判定部は、新たに検出された前記端部を含む夫々の前記端部の属否判定において互いの判定領域に含まれる前記端部を有する地物を前記区画線であると判定する請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記属否判定部は、前記車両の進行に伴って新たな前記端部が検出される毎に、当該新たに検出された前記端部を基準として設定された前記判定領域にこれまでに検出され且つ前記検出領域に含まれる前記端部が属するか否かを判定すると共に、前記これまでに検出された前記端部の夫々についても、夫々の前記端部を基準として設定された前記判定領域に他の前記端部が属するか否かを判定し、
前記区画線判定部は、新たに検出された前記端部を含む夫々の前記端部の属否判定において互いの判定領域のうちいずれか一方の判定領域に含まれる前記端部を有する地物を前記区画線であると判定する請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記判定領域は前記車両の進行方向である第1方向に沿って延出し、前記第1方向に交差する第2方向に所定の長さを有して前記端部を含むように設定され、前記判定領域の延出方向と前記第1方向とのなす角が予め設定された角度以内である請求項1から3のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
- 前記位置情報算定部により算定された位置情報を記憶する記憶部を更に備え、前記属否判定部は前記検出領域に含まれていないが前記記憶部に記憶されている前記端部を含めて属否判定を行う請求項1から4のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
- 前記端部検出部は、前記地物のうち、前記車両の進行方向と交差する方向に沿って延出する直線部分を有する前記車両側の端部を検出する請求項1から5のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
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- 2019-10-11 JP JP2019188130A patent/JP7334571B2/ja active Active
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栗田 裕二,自動車産業を支える画像技術,映像情報インダストリアル 第50巻 第8号 Industrial,日本,産業開発機構(株),第50巻 |
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