CN109883432B - 位置确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提出一种位置确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质。其中，方法包括：利用设置在车辆上的图像采集装置采集图像；对采集的图像进行识别，得到识别结果，识别结果至少包含所述车辆所行驶道路的车道线；基于识别结果，确定所述车道线与所述图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离；利用确定的垂直距离，确定所述车辆与所述车道线的相对位置，采用本发明实施例的方案，只需要在车辆上设置图像采集装置即可，不需要借助高精度的地图信息，也不需要安装昂贵的雷达等设备，如此，成本低廉。
Description
技术领域
本发明涉及车辆定位技术领域，尤其涉及一种位置确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
车辆行驶过程中，定位技术能够发挥很好的作用，比如在无人驾驶技术中，可以利用定位技术实施不同的控制方案，再比如，定位技术能够用于线路导航等等。
相关技术中，可以利用高精度的地图对车辆进行定位，从而获知车辆的朝向状态和位置信息。然而，这种方式的成本较高。
发明内容
本发明实施例提供一种位置确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种位置确定方法，包括：
对设置在车辆上的图像采集装置采集的图像进行识别，得到识别结果，识别结果至少包含所述车辆所行驶道路的车道线；
基于识别结果，确定所述车道线与所述图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离；
利用确定的垂直距离，确定所述车辆相与所述车道线的相对位置。
在一种实施方式中，所述
所述基于识别结果，确定所述车道线与所述图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离，包括：
基于识别的车道线图像，确定所述车道线对应的匹配点；
利用匹配点与所述图像采集装置之间的距离、以及所述图像采集装置与地平面之间的距离，确定所述车道线与所述图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离。
在一种实施方式中，确定的垂直距离包括第一垂直距离和第二垂直距离；所述第一垂直距离表征设置在所述车辆上的第一图像采集装置所在垂直平面与所述车道线的垂直距离；所述第二垂直距离表征设置在所述车辆上的第二图像采集装置所在垂直平面与所述车道线的垂直距离；所述利用确定的垂直距离，确定所述车辆与所述车道线的相对位置，包括：
利用所述第一垂直距离、第二垂直距离以及所述第一图像采集装置与第二图像采集装置之间的距离，确定所述车辆相对于所述车道线的偏角；
利用所述第一垂直距离和第二垂直距离中的一个及确定的偏角，确定所述车辆中心相对于所述车道线的距离；所述车辆中心为所述车辆前轴或后轴的中心。
在一种实施方式中，所述利用所述第一垂直距离和第二垂直距离中的一个及确定的偏角，确定所述车辆中心相对于所述车道线的距离，包括：
利用所述第一垂直距离和第二垂直距离中的一个、所述确定的偏角及所述车辆的宽度，确定所述车辆中心相对于所述车道线的距离。
在一种实施方式中，所述行驶道路包含两条车道线；
针对每条车道线，确定所述车辆与相应车道线的第一相对位置；
利用得到的两个第一相对位置，确定所述车辆与车道线的相对位置。
第二方面，本发明实施例提供了一种位置确定装置，包括：
识别单元，用于对设置在车辆上的图像采集装置采集的图像进行识别，得到识别结果，识别结果至少包含所述车辆所行驶道路的车道线；
第一确定单元，用于基于识别结果，确定所述车道线与所述图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离；
第二确定单元，用于利用确定的垂直距离，确定所述车辆与所述车道线的相对位置。
在一种实施方式中，所述第一确定单元，具体用于：
基于识别的车道线图像，确定所述车道线对应的匹配点；
利用匹配点与所述图像采集装置之间的距离、以及所述图像采集装置与地平面之间的距离，确定所述车道线与所述图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离。
在一种实施方式中，所述第二确定单元，具体用于：
确定的垂直距离包括第一垂直距离和第二垂直距离；所述第一垂直距离表征设置在所述车辆上的第一图像采集装置所在垂直平面与所述车道线的垂直距离；所述第二垂直距离表征设置在所述车辆上的第二图像采集装置所在垂直平面与所述车道线的垂直距离；所述第二确定单元，具体用于：
利用所述第一垂直距离、第二垂直距离以及所述第一图像采集装置与第二图像采集装置之间的距离，确定所述车辆相对于所述车道线的偏角；
利用所述第一垂直距离和第二垂直距离中的一个及确定的偏角，确定所述车辆中心相对于所述车道线的距离；所述车辆中心为所述车辆前轴或后轴的中心。
在一种实施方式中，所述第二确定单元，具体用于：
利用所述第一垂直距离和第二垂直距离中的一个、所述确定的偏角及所述车辆的宽度，确定所述车辆中心相对于所述车道线的距离。
在一种实施方式中，所述行驶道路包含两条车道线；
所述第二确定单元，用于：
针对每条车道线，确定所述车辆与相应车道线的第一相对位置；
利用得到的两个第一相对位置，确定所述车辆与车道线的相对位置。
第三方面，本发明实施例提供了一种位置确定设备，所述设备的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
在一个可能的设计中，所述设备的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述设备执行上述位置确定方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述设备还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储位置确定设备所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述位置确定方法所涉及的程序。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：
对设置在车辆上的图像采集装置采集的图像进行识别，得到识别结果，识别结果至少包含所述车辆所行驶道路的车道线；基于识别结果，确定所述车道线与所述图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离；利用确定的垂直距离，确定所述车辆与所述车道线的相对位置，利用图像采集装置拍摄的图像确定所述图像采集装置所在垂直平面与两边车道线的垂直距离，从而确定车辆与车道线的相对位置(具体为车辆相对于车道线中心的偏角和相对于车道线的横向偏移距离)，即通过视觉辅助方式确定车辆的朝向状态和位置信息，实施时只需要在车辆上设置图像采集装置即可，不需要借助高精度的地图信息，也不需要安装昂贵的雷达等设备，如此，成本低廉。
上述技术方案中的另一个技术方案具有如下优点或有益效果：
针对每条车道线，确定所述车辆相对于相应车道线的第一相对位置；利用得到的两个第一相对位置，确定所述车辆与车道线的相对位置，如此，能够提高确定的精度。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。
图1示出根据本发明实施例的位置确定方法的流程图。
图2示出根据本发明实施例的车辆车轮与车道线的垂直距离以及偏角图。
图3示出根据本发明实施例的位置确定装置的结构框图。
图4示出根据本发明实施例的位置确定设备的结构框图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
图1示出根据本发明实施例的位置确定方法的流程图。如图1所示，该方法包括：
S10，对设置在车辆上的图像采集装置采集的图像进行识别，得到识别结果；
这里，实际应用时，为了方便采集包含车道线的图像，可以将图像采集装置设置在车轮上，比如设置在轮毂上，具体可以设置在轮毂中不随车辆移动而转动的部位，以便后续能够准确确定相应距离。当然，也可以设置在车辆其它位置，只要可以采集到车道线的图像即可。
另外，所述图像采集装置可以是摄像头等。
识别结果至少包含所述车辆所行驶道路的车道线。也就是说，采集的图像需要至少包含车道线。
实际应用时，进行图形识别时，首先需要对图像信息进行预处理，比如可以包括灰度转换、边缘检测等等；然后可以再基于预处理后的图像进行特征点提取以构造图形特征，即进行图像识别。
S20，基于识别结果，确定所述车道线与所述图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离；
具体地，基于识别的车道线图像，确定所述车道线对应的匹配点；
利用匹配点与所述图像采集装置之间的距离、以及所述图像采集装置与地平面之间的距离，确定所述车道线与所述图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离。
也就是说，先确定车道线上的一个点，然后利用这个点与图像采集装置之间的距离、图像采集装置与地面的垂直距离，确定车道线与图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离。
具体地，可以利用如下公式确定车道线与图像采集装置之间的垂直距离：
其中，a表示车道线与图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离；c表示匹配点与所述图像采集装置之间的距离；b表示所述图像采集装置与地平面之间的垂直距离。
其中，实际应用时，通过相应的感知算法，即可确定匹配点与设置的图像采集装置之间的距离。
当所述图像采集装置设置好后，通过测量的方式即可获知所述图像采集装置与地平面之间的距离。
S30，利用确定的垂直距离，确定所述车辆与所述车道线的相对位置。
具体地，利用确定的垂直距离，确定所述车辆与相对于所述车道线的偏角、以及所述车辆中心相对于所述车道线的距离。
这里，所述车辆中心是指所述车辆前轴或后轴的中心。
其中，实际应用时，可以利用直角三角形中边长与角之间的函数关系来进行定位。
基于此，在一种实施方式中，确定的垂直距离包括第一垂直距离和第二垂直距离；所述第一垂直距离表征设置在所述车辆上的第一图像采集装置所在垂直平面与所述车道线的垂直距离；所述第二垂直距离表征设置在所述车辆上的第二图像采集装置所在垂直平面与所述车道线的垂直距离；所述利用确定的垂直距离，确定所述车辆相对于所述车道线的偏角，包括：
利用所述第一垂直距离、第二垂直距离以及所述第一图像采集装置与第二图像采集装置之间的距离，确定所述车辆相对于所述车道线的偏角；
所述利用确定的垂直距离和确定的偏角，确定所述车辆中心相对于所述车道线的距离，包括：
利用所述第一垂直距离和第二垂直距离中的一个及确定的偏角，确定所述车辆中心相对于所述车道线的距离。
实际应用时，可以根据需要设置第一图像采集装置和第二图像采集装置的位置，比如可以在与所述车道线同侧的车辆前轮上设置第一图像采集装置和第二图像采集装置中的一个图像采集装置，在与所述车道线同侧的车辆后轮上设置另一个图像采集装置，此时，所述第一图像采集装置与第二图像采集装置之间的距离为所述车辆的轴距；再比如，可以在所述车道线同侧(以车辆中心线划分)的车辆车头的相应部位设置一个图像采集装置，在所述车道线同侧的车辆车尾的相应部位设置另一个图像采集装置，此时，所述第一图像采集装置与第二图像采集装置之间的距离为所述车辆的车身长度。
需要说明的是：设置图像采集装置时，所述第一图像采集装置与所述第二图像采集装置的位置在相同的水平面上，以保证能够确定所述偏角。
下面以图像采集装置设置在车轮上为例来说明所述偏角和所述车辆中心相对于所述车道线的距离的确定过程。
图2示出了根据本发明实施例的车辆车轮与车道线的垂直距离以及偏角图。如图2所示，左侧前轮与左侧车道线的垂直距离为L1，左侧后轮与左侧车道线的垂直距离为L2，则可以利用如下公式确定所述偏角：
其中，L表示两个图像采集装置之间的距离，具体为车辆的轴距，即车辆前轴中心到后轴中心的距离，具体是指，汽车同一侧面相邻两车轮中心之间，且垂直于汽车纵向对称平面的两垂线之间的距离。
对于所述车辆中心相对于所述车道线的距离，可以采用如下公式确定：
其中，d表示车辆的宽度，即车辆后轴(或前轴)的距离，具体是指：两个后轮(或前轮)中心之间并垂直于汽车纵向对称平面的两垂线之间的距离。
也就是说，利用所述第一垂直距离和第二垂直距离中的一个、所述确定的偏角及所述车辆的宽度，确定所述车辆中心相对于所述车道线的距离。
从上面的描述可以看出，确定车辆一侧前后两个车轮与车道线的距离，通过上述公式即可确定偏角和车辆中心相对于所述车道线的距离，因此，实际应用时，可以在车辆一侧的前后两个车轮上各设置一个图像采集装置来采集图像，从而利用采集的图像确定前后两个车轮与车道线的距离。具体地，利用各图像采集装置采集的图像，采用S20的方式确定第一垂直距离及第二垂直距离。
需要说明的是：在本示例中，两个图像采集装置之间的距离为车辆的轴距。当然，实际应用时，当两个图像采集装置设置在车辆其它位置时，比如在车辆的车头和车尾的相应位置各设置一个图像采集装置，此时，两个图像采集装置之间的距离为车身长度。
当然，为了提高位置的确定精度，也可以每个车轮上设置至少两个图像采集装置，用至少两个图像采集装置采集的图像分别采用S20的方式确定垂直距离，得到至少两个垂直距离，将得到的至少两个垂直距离求平均值，得到最终用于确定偏角和车辆中心相对于车道线距离的垂直距离。
当然，为了提高位置的确定精度，还可以利用车辆右侧前后两个车轮与车道线的距离来确定偏角和所述车辆中心相对于所述车道线的距离，即在另一个车道线的同侧也设置图像采集装置，来确定一个偏角和所述车辆中心相对于所述车道线的距离，然后将确定的两个偏角求平均值，得到最终的偏角，将两个距离求平均值，得到最终的距离，从而可以得到更准确的位置信息。
具体地，如图2所示，右侧前轮与左侧车道线的垂直距离为L3，左侧后轮与左侧车道线的垂直距离为L3，则可以利用如下公式确定偏角：
对于所述车辆中心相对于所述车道线的距离，可以采用如下公式确定：
最终的偏角可以采用如下公式得到：
最终的车辆中心相对于所述车道线的距离可以采用如下公式得到：
需要说明的是：所述左侧是指：在俯视图中，从车尾至车头方向看时的左侧；相应地，右侧是指：在俯视图中，从车尾至车头方向看时的右侧。
从上面的描述可以看出，所述行驶道路包含两条车道线；可以针对每条车道线，确定所述车辆与相应车道线的第一相对位置；利用得到的两个第一相对位置，确定所述车辆与车道线的相对位置；更具体地，针对每条车道线，确定所述车辆相对于相应车道线的第一偏角；并确定所述车辆中心相对于相应车道线的第一距离；
利用得到的两个第一偏角，确定所述车辆相对于车道线的偏角；并利用得到的两个第一距离，确定所述车辆中心确定相对于车道线的距离。
本发明实施例可以应用于任何确定位置信息的场景，比如可以应用于无人车和机器人领域的车辆状态识别中等。
本发明实施例提供的位置确定方法，对设置在车辆上的图像采集装置采集的图像进行识别，得到识别结果，识别结果至少包含所述车辆所行驶道路的车道线；基于识别结果，确定所述车道线与所述图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离；利用确定的垂直距离，确定所述车辆与所述车道线的相对位置，利用图像采集装置拍摄的图像确定所述图像采集装置所在垂直平面与两边车道线的垂直距离，从而确定车辆与车道线的相对位置(具体为车辆相对于车道线中心的偏角和相对于车道线的横向偏移距离)，即通过视觉辅助方式确定车辆的朝向状态和位置信息，实施时只需要在车辆上设置图像采集装置即可，不需要借助高精度的地图信息，也不需要安装昂贵的雷达等设备，如此，成本低廉。
另外，针对每条车道线，确定所述车辆相对于相应车道线的第一相对位置；并利用得到的两个第一相对位置，确定所述车辆与车道线的相对位置，如此，能够提高确定的精度。
为实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供了一种位置确定装置，如图3所示，该装置包括：
识别单元31，用于对设置在车辆上的图像采集装置采集的图像进行识别，得到识别结果，识别结果至少包含所述车辆所行驶道路的车道线；
第一确定单元32，用于基于识别结果，确定所述车道线与所述图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离；
第二确定单元33，用于利用确定的垂直距离，确定所述车辆与所述车道线的相对位置。
在一种实施方式中，所述第二确定单元33，具体用于：
利用确定的垂直距离，确定所述车辆相对于所述车道线的偏角、以及所述车辆中心相对于所述车道线的距离；所述车辆中心为所述车辆前轴或后轴的中心。
在一种实施方式中，所述第一确定单元32，具体用于：
基于识别的车道线图像，确定所述车道线对应的匹配点；
利用匹配点与设置在所述车辆车轮上的所述图像采集装置之间的距离、以及所述图像采集装置与地平面之间的距离，确定所述车道线与所述图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离。
在一种实施方式中，确定的垂直距离包括第一垂直距离和第二垂直距离；所述第一垂直距离表征设置在所述车辆上的第一图像采集装置所在垂直平面与所述车道线的垂直距离；所述第二垂直距离表征设置在所述车辆上的第二图像采集装置所在垂直平面与所述车道线的垂直距离；所述第二确定单元，具体用于：
利用所述第一垂直距离、第二垂直距离以及所述第一图像采集装置与第二图像采集装置之间的距离，确定所述车辆相对于所述车道线的偏角；
利用所述第一垂直距离和第二垂直距离中的一个及确定的偏角，确定所述车辆中心相对于所述车道线的距离。
在一种实施方式中，所述第二确定单元33利用所述第一垂直距离和第二垂直距离中的一个、所述确定的偏角及所述车辆的宽度，确定所述车辆中心相对于所述车道线的距离。
在一种实施方式中，所述行驶道路包含两条车道线；
所述第二确定单元33，用于：
针对每条车道线，确定所述车辆与相应车道线的第一相对位置；
利用得到的两个第一相对位置，确定所述车辆与车道线的相对位置。
具体地，针对每条车道线，所述第二确定单元33确定所述车辆相对于相应车道线的第一偏角；并确定所述车辆中心相对于相应车道线的第一距离；
所述第二确定单元33利用得到的两个第一偏角，确定所述车辆相对于车道线的偏角；并利用得到的两个第一距离，确定所述车辆中心确定相对于车道线的距离。
实际应用时，所述识别单元31、第一确定单元32及第二确定单元33可由位置确定装置中的处理器实现。
本发明实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。
基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例提供了一种位置确定设备。图4示出根据本发明实施例的位置确定设备的结构框图。如图4所示，该设备包括：存储器410和处理器420，存储器410内存储有可在处理器420上运行的计算机程序。所述处理器420执行所述计算机程序时实现上述实施例中的位置确定方法。所述存储器410和处理器420的数量可以为一个或多个。
当然，该设备包括图像采集装置，设置在车辆上，用于采集图像；
该设备还包括：
通信接口430，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。
存储器410可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器410、处理器420和通信接口430独立实现，则存储器410、处理器420和通信接口430可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended Industry StandardComponent)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器940、处理器420及通信接口430集成在一块芯片上，则存储器410、处理器420及通信接口430可以通过内部接口完成相互间的通信。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述的方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (12)
1.一种位置确定方法，其特征在于，包括：
对设置在车辆上的图像采集装置采集的图像进行识别，得到识别结果，识别结果至少包含所述车辆所行驶道路的车道线；
基于识别结果，确定所述车道线与所述图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离；
利用确定的垂直距离，确定所述车辆与所述车道线的相对位置；
其中，确定的垂直距离包括第一垂直距离和第二垂直距离；所述第一垂直距离表征设置在所述车辆上的第一图像采集装置所在垂直平面与所述车道线的垂直距离；所述第二垂直距离表征设置在所述车辆上的第二图像采集装置所在垂直平面与所述车道线的垂直距离；所述利用确定的垂直距离，确定所述车辆与所述车道线的相对位置，包括：
利用所述第一垂直距离、第二垂直距离以及所述第一图像采集装置与第二图像采集装置之间的距离，确定所述车辆相对于所述车道线的偏角；
利用所述第一垂直距离和第二垂直距离中的一个及确定的偏角，确定所述车辆中心相对于所述车道线的距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于识别结果，确定所述车道线与所述图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离，包括：
基于识别的车道线图像，确定所述车道线对应的匹配点；
利用匹配点与所述图像采集装置之间的距离、以及所述图像采集装置与地平面之间的距离，确定所述车道线与所述图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆中心为所述车辆前轴或后轴的中心。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一垂直距离和第二垂直距离中的一个及确定的偏角，确定所述车辆中心相对于所述车道线的距离，包括：
利用所述第一垂直距离和第二垂直距离中的一个、所述确定的偏角及所述车辆的宽度，确定所述车辆中心相对于所述车道线的距离。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述行驶道路包含两条车道线；
针对每条车道线，确定所述车辆与相应车道线的第一相对位置；
利用得到的两个第一相对位置，确定所述车辆与车道线的相对位置。
6.一种位置确定装置，其特征在于，包括：
识别单元，用于对设置在车辆上的图像采集装置采集的图像进行识别，得到识别结果，识别结果至少包含所述车辆所行驶道路的车道线；
第一确定单元，用于基于识别结果，确定所述车道线与所述图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离；
第二确定单元，用于利用确定的垂直距离，确定所述车辆与所述车道线的相对位置；
其中，确定的垂直距离包括第一垂直距离和第二垂直距离；所述第一垂直距离表征设置在所述车辆上的第一图像采集装置所在垂直平面与所述车道线的垂直距离；所述第二垂直距离表征设置在所述车辆上的第二图像采集装置所在垂直平面与所述车道线的垂直距离；所述第二确定单元，具体用于：
利用所述第一垂直距离、第二垂直距离以及所述第一图像采集装置与第二图像采集装置之间的距离，确定所述车辆相对于所述车道线的偏角；
利用所述第一垂直距离和第二垂直距离中的一个及确定的偏角，确定所述车辆中心相对于所述车道线的距离。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元，具体用于：
基于识别的车道线图像，确定所述车道线对应的匹配点；
利用匹配点与所述图像采集装置之间的距离、以及所述图像采集装置与地平面之间的距离，确定所述车道线与所述图像采集装置所在垂直平面之间的垂直距离。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车辆中心为所述车辆前轴或后轴的中心。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元，具体用于：
利用所述第一垂直距离和第二垂直距离中的一个、所述确定的偏角及所述车辆的宽度，确定所述车辆中心相对于所述车道线的距离。
10.根据权利要求6至9任一项所述的装置，其特征在于，所述行驶道路包含两条车道线；
所述第二确定单元，用于：
针对每条车道线，确定所述车辆与相应车道线的第一相对位置；
利用得到的两个第一相对位置，确定所述车辆与车道线的相对位置。
11.一种位置确定设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
图像采集装置，设置在车辆上，用于采集图像；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至5中任一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。
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