CN110867131A - 用于更新地图的方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

根据本公开的示例实施例，提供了用于更新地图的方法、装置、设备和计算机可读存储介质，可用于自动驾驶领域。更新地图的方法包括确定地图上的道路的路沿线出现中断，路沿线表示道路供车辆使用部分的边界。该方法还包括：基于地图，确定路沿线的现有部分与分隔线之间的参考距离，现有部分在距中断的预定范围内，分隔线表示道路的不同行进方向之间的分隔。该方法进一步包括：基于参考距离和分隔线，在地图上生成针对中断的补充部分。以此方式，能够稳定地更新地图，并且所更新的地图能够向道路使用方提供更安全的道路信息。

Description

用于更新地图的方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本公开的实施例主要涉及计算机领域，可用于自动驾驶，并且更具体地，涉及用于更新地图的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

高精地图是一种面向机器的数字形式的地图，其可以用于例如自动驾驶、机器人导航和定位等。高精地图在自动驾驶系统中起着重要作用。整个驾驶系统中，无论是感知或路径规划，还是定位系统，都不同程度依赖高精地图来工作。

高精地图是一种高精确度的地图形式，其不仅精度较高，而且包括可用于精确导航和定位的其他信息，例如关于道路的各种信息，例如车道线、护栏线、路沿线等。对于一些特殊的道路段，例如中央分隔带开口处，可能会出现路沿线缺失的情况。为了使自动驾驶车辆能够高效、安全的使用高精地图，需要补全路沿线所缺失的部分。

发明内容

根据本公开的示例实施例，提供了一种用于更新地图的方案。

在本公开的第一方面中，提供了一种更新地图的方法。该方法包括确定地图上的道路的路沿线出现中断，路沿线表示道路供车辆使用部分的边界。该方法还包括：基于地图，确定路沿线的现有部分与分隔线之间的参考距离，现有部分在距中断的预定范围内，分隔线表示道路的不同行进方向之间的分隔。该方法进一步包括：基于参考距离和分隔线，在地图上生成针对中断的补充部分。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于更新地图的装置。该装置包括中断确定模块，被配置为确定地图上的道路的路沿线出现中断，路沿线表示道路供车辆使用部分的边界。该装置还包括参考距离确定模块，被配置为基于地图，确定路沿线的现有部分与分隔线之间的参考距离，现有部分在距中断的预定范围内，分隔线表示道路的不同行进方向之间的分隔。该装置进一步包括补充部分生成模块，被配置为基于参考距离和分隔线，在地图上生成针对中断的补充部分。

在本公开的第三方面中，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的更新地图的过程的流程图；

图3示出了根据本公开的一些实施例的确定参考距离的过程的流程图；

图4A示出了根据本公开的一些实施例的确定采样点的示意图；

图4B示出了根据本公开的一些实施例的所确定的采样点的示意图；

图4C示出了根据本公开的一些实施例的确定采样距离的示意图；

图4D示出了根据本公开的一些实施例的所确定的采样距离的示意图；

图5示出了根据本公开的一些实施例的生成补充部分的示意图；

图6示出了根据本公开的一些实施例的经更新的地图的示意图；

图7示出了根据本公开的一些实施例的用于更新地图的装置的示意性框图；以及

图8示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

如前文所提及的，高精地图包括关于道路的各种信息，例如车道线、护栏线、路沿线。“车道线”是指道路上用来分隔不同车道的实线或虚线。在《公路路线设计规范》中并未给出道路两侧“路沿线”的定义，而在《智能运输系统智能驾驶电子地图数据模型与交换格式第1部分：高速公路(征求意见稿)》第4.2.5.1节“车道边线”中，给出了“路边缘”制作原则。其中有路缘石情况为“道路最外侧无车道线时，需沿路缘石与地面交汇处绘制，作为道路最外车道线”。路缘石的几何形状，参考《JCT 899-2016混凝土路缘石》G.2“截面图形”部分。实际中，通常在高精地图中同时提供路沿线和护栏线，路沿线制作原则为“沿路缘石与地面交汇处绘制”，护栏线制作原则为“沿防护栏与地面交汇处绘制”。

然而，在《公路路线设计规范》第6.3.3节中定义的“中央分隔带开口”处，根据《智能运输系统智能驾驶电子地图数据模型与交换格式第1部分：高速公路(征求意见稿)》中给出的“路边缘”制作原则，适用的只有4.2.5.1b)“沿防护栏与地面交汇处绘制”或c)“明显可以看见道路的边缘的，制作在路边缘位置”，二者均无法绘制出“路沿线”，势必造成“中央分隔带开口”处的“路沿线”被打断。

在实际应用中，自动驾驶系统需要同时根据“路沿线”和“护栏线”计算“路边界”，即，如果路缘石在防护栏外侧，则路缘石作为路边界，如果防护栏在路缘石外侧，则防护栏作为路边界。在“中央分隔带开口”处，防护栏为活动护栏。在这种情况下，“沿防护栏与地面交汇处绘制”的“护栏线”只提供了防护栏与地面交汇处的信息，而并未考虑活动护栏上部的几何信息，此时若仅仅使用“护栏线”作为“路边界”，极有可能由于活动护栏上部朝道路内侧倾斜而产生事故隐患。尽管自动驾驶系统可以在“中央分隔带开口”处对“护栏线”做出更严格的侧向余宽处理，但是这无疑会引入更为复杂的计算。

因此，在“中央分隔带开口”处对打断的“路沿线”进行补全或生成，充分利用“路沿线”带来的比“护栏线”传统意义上更为严格的侧向余宽，可以增进自动加驾驶系统的安全性，降低了公路“中央分隔带开口”处侧向余宽的计算复杂度，具有很大的实用价值。

传统上，存在两种解决方案来生成或补全道路“中央分隔带开口”处的路沿线。第一种解决方案依赖于人工处理。在高精地图生产的过程中，通过人工生成和补全“中央分隔带开口”处的路沿线。人工作业时可以参考的原始数据有：“中央分隔带开口”处护栏(或移动护栏)的激光点云、连续帧图像等数据。在上述参考数据获取的护栏线的基础上进行作业，例如通过人工点选护栏线内侧的点，平滑的生成或补全该处的路沿线。人工作业的精度很大程度上依赖于作业工人的经验。

尽管人工处理可以充分利用视觉、激光雷达的丰富融合信息，结合人类经验获得更为合理的路沿线，但是人工处理的缺点也很明显，一个是作业效率低，无法对全国范围内大规模的道路“中央分隔带开口”段进行处理。另外，人工作业还无法保证每个作业人员的精度，很大程度上依赖个人的经验，在有些原始数据不足或图像模糊的路段，甚至产生较大的错误。

第二种解决方案使用后方(相对于车辆在道路上的行驶方向)的路缘带的平均宽度计算路沿线。在自动化处理时，一个较为直接的方法是对“中央分隔带开口”处后方的路缘带宽度进行统计(实际计算时可以使用路沿线到最左侧车道线的垂直距离)，获得统计值，例如均值，使用该均值作为“中央分隔带开口”段“路沿线”的计算参考值，进而获得“中央分隔带开口”段的路沿线。这一方法的算法基础是基于“中央分隔带开口”处本身也是属于“中央分隔带”的范畴，同时在“中央分隔带开口”段和最左侧道路线中间也有“路缘带”。“中央分隔带开口”可供自动驾驶系统使用的“路缘带”部分，是对已识别的后方的“路缘带”的自然延长。

尽管该方案利用了“路缘带”延伸的概念，但是其有些保守，这是由于在“中央分隔带开口”有大量的富裕空间可供自动驾驶的车辆在紧急情况下使用。利用此方案补充的路沿线，大大浪费了可以备用的道路侧向余宽。另外该方案也未能充分考虑中间活动护栏的实际位置，有些情况下由于活动护栏很接近延伸的路缘带的边缘，可能会引起潜在的安全风险。

鉴于以上，需要一种稳定且安全的方法来补全高精地图中路沿线所缺失的部分。通过观察和实验，本申请的发明人发现护栏线到路沿线的距离(在本文中又可以表示为d_gc)是相对稳定的。例如，针对某条城市快速路的统计结果显示，d_gc的平均值为0.30米，且0.22-0.38米的样本占总样本的89.3％，而0.15-0.45米的样本占总样本的99.1％，这可以理解为99.1％的护栏线到路沿线的距离在0.3±0.15米内。本申请的发明人意识到可以基于“中央分隔带开口”两侧一定距离内护栏线到路沿线的距离来生成“中央分隔带开口”处的路沿线。

根据本公开的实施例，提出了一种更新地图的方案。在该方案中，在地图上的路沿线出现中断的情况下，利用路沿线在距中断一定范围内的现有部分和分隔线(例如，护栏线)来确定用于中断处的参考距离(例如，平均距离)。基于参考距离和分隔线，可以进而在地图上生成路沿线针对中断的补充部分。因此，本公开的方案能够自动且高效地补充地图上路沿线原本缺失的部分。以此方式能够稳定地更新地图，并且所更新的地图能够向道路使用方(例如，自动驾驶车辆)提供更加安全的道路信息。

以下将参照附图来具体描述本公开的一些实施例。

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境100的示意图。在该示例环境100中，由计算设备102来处理地图101。计算设备102可以在本地或从其他设备读取地图101，并且利用地图101的现有数据来更新地图101，例如补充所缺失的关于道路的信息。应当理解，图1中示出的环境100仅是示例性的，还可以使用多个计算设备来处理地图101。

计算设备102可以是任何具有计算能力的设备。作为非限制性示例，计算设备102可以是任意类型的固定计算设备、移动计算设备或便携式计算设备，包括但不限于台式计算机、膝上型计算机、笔记本计算机、上网本计算机、平板计算机、多媒体计算机、移动电话等；计算设备102的全部组件或一部分组件可以分布在云端。

在一些实施例中，计算设备102可以是独立于道路使用方(例如，自动驾驶车辆)的电子设备。在这种情况下，本文中所公开的更新地图的方案可以在地图生产过程中执行。在一些实施例中，计算设备102可以与道路使用方相关联，例如，可以被部署在自动驾驶车辆中。在这种情况下，本文中所公开的更新地图的方案可以在道路使用方使用道路前或期间被执行。

应当理解，在图1中仅示意性地示出了地图101的一部分。如图1所示，地图101包括车道线130、车道线140、路沿线110和分隔线120。为了更好地理解本公开的方案，图1中示出了车道线130和路沿线110与示例图像103中的元素的对应关系。应当理解，该示例图像103的提供仅为了说明本公开的实施例，而无意限制。

分隔线120用于分隔道路的不同行进方向。例如，分隔线120可以是上文所描述的护栏线，即沿防护栏与地面交汇处绘制而得到的。在图1的示例中，将分隔线120示出为具有突出部分，但这仅是示例性的，分隔线120也可以与车道线130类似，是大致直线的。

路沿线110表示道路可供车辆使用部分的边界。这里所述的“可供车辆使用”包括可供车辆在正常情况下行驶和在紧急情况下使用，例如在紧急情况下停车或躲避其他车辆。如图1所示意性示出的，路沿线110可以表示位于道路中央的路缘石的边界。在其他的一些示例中，路沿线110可以表示以其他形式从地面突出的对象(例如，马路牙)的边界。

在一些情况下，路沿线可能出现中断，例如，在示例图像103所示出的中央分隔带开口处出现中断。在图1的示例中，路沿线110在中断115(例如，中央分隔带开口)处被打断，并且从而被分成分别位于中断115的两侧的两个连续段，其在此分别被称为第一段111和第二段112。在图1的示例中，沿着行进方向150，第一段111位于中断115的后方，而第二段112位于中断115的前方。

计算设备102可以生成路沿线110所缺失的部分，从而更新地图101。计算设备102可以基于中断115一侧或两侧一定距离内的分隔线120到路沿线110的距离来生成路沿线110的针对中断115的附加部分。例如，对于示例图像103的情况，计算设备102可以基于“中央分隔带开口”两侧一定距离内护栏线到路沿线的距离来生成“中央分隔带开口”处的路沿线。

为了更清楚地理解本公开所提供的更新地图的方案，将参照图2来进一步描述本公开的一些实施例。图2示出了根据本公开的一些实施例的更新地图的过程200的流程图。过程200可以由图1的计算设备102实现。为便于讨论，将结合图1来描述过程200。

在框210，计算设备102确定地图101上的道路的路沿线110出现中断115。路沿线110表示道路供车辆使用部分的边界。例如，路沿线110的至少一部分是基于路缘石确定的，并且表示路缘石的内侧与地面的交线。中断115例如可以是由于中央分隔带开口而产生的，诸如图1所示出的。中断115也可以是其他原因造成的，例如由于某种原因导致路缘石的边界未被识别到。

在框220，计算设备102基于地图101，确定路沿线110的现有部分与分隔线120之间的参考距离。该现有部分在距中断115的预定范围内，并且分隔线120表示道路的不同行进方向之间的分隔。例如，分隔线120可以表示道路中央的护栏与地面的交汇，在这种情况下，分隔线120可以是护栏线。

在一些实施例中，所考虑的路沿线110的现有部分可以包括分别位于中断115的两侧的两个连续段的至少一部分。例如，现有部分可以包括第一段111在距中断115的预定范围内的部分，第一段111沿着道路的行进方向150位于中断115的后方。现有部分还可以第二段112在距中断115的预定范围内的部分，第二段112沿着行进方向150位于中断115的前方。在这样的实施例中，由于考虑了中断115两侧的信息，所生成的针对中断115的补充部分(下文参考框230所描述的)将具有更好的平滑性。

在一些实施例中，所考虑的现有部分可以仅包括位于中断115的前方或后方的部分。例如，所考虑的现有部分可以仅包括第一段111在距中断115的预定范围内的部分。

所考虑的路沿线110的现有部分可以在距中断115的预定范围内，例如在距中断115一定距离内。例如，现有部分可以包括第一段111在距中断115的左侧端点预定距离内的部分。现有部分还可以包括第二段112在距中断115的右侧端点预定距离内的部分。

预定距离可以根据道路情况来确定。作为一个示例，预定距离可以例如为60米。选择在60米的范围内的已有路沿线部分的原因为，《公路路线设计规范》第6.3.3节规定“中央分隔带开口间距应视需要而定，最小间距应不小于2km”。因此，在中断一侧或两侧选取的距离不应大于2km，同时考虑到计算效率，本申请的发明人意识到选择60米作为预定范围可以兼顾效率和统计代表性。应当理解，60米仅是预定距离或预定范围的一个示例，在本公开的实施例中，可以根据需要选择适当的预定范围或预定距离。

参考距离可以表示在距中断115预定范围内路沿线110与分隔线120之间的平均距离。计算设备102可以采用各种适当的方法来确定参考距离。在一些实施例中，计算设备102可以采用几何学手段来确定参考距离。例如，计算设备102可以考虑由所选择的现有部分和分隔线120的与现有部分相对应的部分所构成的几何形状，例如为长方形。基于该几何形状的面积或体积(在三维情况下)以及所选择的预定范围的长度，来确定参考距离。

在一些实施例中，计算设备102可以基于采样点来确定参考距离。下文将参考图3和图4A-图4D来描述这样的一些实施例。

在框230，计算设备102基于参考距离和分隔线120，在地图101上生成针对中断115的补充部分。换言之，在框230，计算设备102可以生成路沿线110原本缺失的部分。在一些实施例中，计算设备102可以基于分隔线120和在框220所确定的参考距离(例如，平均距离)在几何上以连续的方式绘制补充部分，即绘制路沿线110与中断115相对应的部分。在一些实施例中，计算设备102可以基于分隔线120和参考距离以利用拟合点来生成补充部分，如下文将参考图5来进一步描述的。

以上参考图2描述了根据本公开的实施例的更新地图的方法。利用本公开的方案可以生成路沿线原本缺失的部分，例如由于中央分隔带开口而缺失分部分。以此方式被更新的路沿线及地图具有更好的稳定性，因为本方案的基础是利用了分隔线(例如，护栏线)到路沿线的距离相对稳定这一特性，实际中也是因为路缘石的宽度相对稳定。因此，就大范围(诸如，全国范围)的高精地图生产而言，本方案是稳定的。

此外，以此方式被更新的路沿线及地图能够带来更好的安全性。该方案是基于路沿线朝道路内侧留出侧向余宽的方式，实际用于自动驾驶系统时，显然将比仅使用“中央分隔带开口”处的路沿线具备更好的安全性。在同时考虑中断两侧的路沿线到分隔线(例如，护栏线)距离的统计结果时，相比于基于一端的传统方法具有更好的平滑性。

如上文所提及的，可以基于采样点来确定参考距离。下面图3参考图3和图4A-图4D来描述这样的实施例。图3示出了根据本公开的一些实施例的确定参考距离的过程300的流程图。过程300可以视为图2中框220的一个实现。图4A-图4D分别示出了根据本公开的一些实施例的确定参考距离的示意图410、420、430和440。

在框310，计算设备102在地图101上确定与现有部分相对应的多个采样点。可以以各种合适的方式来选择采样点。可以沿着地图的特定方向来确定该多个采样点，例如，可以沿着车道线、分隔线(例如，护栏线)来确定采样点。

在一些实施例中，可以沿着距离路沿线110最近的车道线来确定采样点。计算设备102可以沿着最左侧道路线按行进方向150以预定距离(例如，1米)进行采样。换言之，计算设备102可以沿着行进方向150在道路的最左侧车道线上每隔预定距离进行采样。这样做的目的是为了获取中断115处两端的相对稳定的分隔线到路沿线的距离，即d_gc。

例如，计算设备102可以确定道路的与现有部分(例如，第一段111或第二段112)最接近的车道线，诸如图1中所示的车道线130。计算设备102可以获取在车道线130上的第一采样点和第二采样点，第一采样点与第二采样点相距预定距离。第一采样点和第二采样点可以认为是采样起始点。计算设备102可以基于第一采样点、第二采样点和预定距离，沿着车道线130确定多个采样点中除第一采样点和第二采样点之外的采样点。

现在参考图4A，其示出了根据本公开的一些实施例的确定采样点的示意图410。在图4A的示例中，采样点401和402可以分别被认为是第一采样点和第二采样点。为了确定第三采样点403，计算设备102可以利用第一采样点401和第二采样点402的位置数据、预定义弧度411以及地图101。采样点的位置数据可以包括采样点的经度、纬度，并且还可以可选地包括采样点的海拔。预定义弧度411可以具有较小的数值，例如0.2度。

在一个示例过程中，计算设备102可以首先利用第一采样点401和第二采样点402的位置数据来计算第一采样点401与第二采样点402之间的线段的方位角a_ab(未示出)。然后，计算设备102可以通过方位角a_ab来计算在第二样本点402前方(相对于行进方向150而言)预定距离处左侧具有预定义弧度411的点412。计算设备102还可以通过方位角a_ab来计算在第二样本点402前方预定距离处右侧具有预定义弧度411的点413。计算设备102接下来可以生成点412与点413之间的线段，并且将该线段与地图101中的车道线130的交点确定为下一个采样点403。

计算设备102可以基于参考图4A所描述的类似过程来确定其余的采样点。参考图4B，其示出了根据本公开的一些实施例的所确定的采样点的示意图420。图4B示出了车道线130上的所确定的采样点401-40N。在图4B的示例中，采样点401-40N对应于路沿线110的第一段111，即在中断115的后方。应当理解，在一些实施例中，可以类似地在车道线130上确定与路沿线110的第二段112相对应的采样点。在确定采样点的过程中，可以通过诸如“高程的变化小于1m”的条件来过滤掉立交情况下其他方向道路带来的多个结果。参考图4A所描述的确定采样点的过程仅是示例性的，还可以利用其他合适的方法来确定采样点，例如直接沿着车道线130进行采样，而不考虑方位角。

采样点之间的预定距离以及采样点的数目可以根据需要或应用场景来确定。仅作为一个示例，在预定范围对应于60米的情况下，采样点之间的预定距离可以为1米。位于中断115一侧的采样点的数目可以为60。换言之，在考虑中断115的两侧的已有路沿线情况下，采样点的总数目可以为120。然而，应当理解的是，中断115两侧的采样点的数目可以不同。

继续参考图3，在框320，计算设备102针对多个采样点(例如，图4B中的采样点401-40N)，确定现有部分与分隔线120之间的多个采样距离。换言之，计算设备102可以确定与多个采样点中的每一个采样点相对应的采样距离。

例如，为了确定与多个采样点中的某个采样点相对应的采样距离，计算设备102可以在路沿线110的现有部分(例如，第一段111的一部分)中确定与该采样点相对应的第一点，并且在分隔线120上确定与该采样点相对应的第二点。计算设备102可以进而将第一点与第二点之间的距离确定为多个采样距离之一，即确定为与该采样点相对应的采样距离。

现在参考图4C，其示出了根据本公开的一些实施例的确定采样距离433的示意图430。在图4C中，以采样点403为例来说明确定采样距离的一个示例。为了确定与采样点403相对应的采样距离，即与采样点403相对应的路沿线110到分隔线120的距离，计算设备102可以利用采样点403的位置数据(诸如，纬度、经度)、方位数据(例如，方位角)和地图101。

计算设备102可以在路沿线110的第一段111上确定与采样点403相对应的第一点431，并且在分隔线120上确定与采样点403相对应的第一点432。举例说明第一点431和第二点432的一个示例确定方法。计算设备102可以计算在采样点403左方90度处的点(未示出)，然后确定该点到采样点403的线段。该线段在地图101上与路沿线110的第一段111的交点(注意，仅保留与采样点403最近的交点)可以被确定为第一点431，并且该线段在地图101上与分隔线120的交点(注意，仅保留与采样点403最近的交点)可以被确定为第二点432。

计算设备102可以将第一点431与第二点432之间的距离作为与采样点403相对应的采样距离433。参考图4D，其示出了根据本公开的一些实施例的所确定的采样距离的示意图440。图4D示出了分别与采样点401-406相对应的采样距离431-436。作为一个示例，与采样点401相对应的采样距离431可以为0.332米，与采样点402相对应的采样距离432可以为0.325米，与采样点403相对应的采样距离433可以为0.318米，与采样点404相对应的采样距离434可以为0.310米，与采样点405相对应的采样距离435可以为0.317米，与采样点406相对应的采样距离436可以为0.327米。

应当理解，以上参考图4D所描述的采样距离的数值仅是示意性的，而无意限制。另外，图4D中所示的采样点和对应的采样距离的数目仅为了说明，计算设备102可以针对所确定的所有采样点均确定对应的采样距离，即与采样点相对应的路沿线到分隔线的距离。

继续参考图3，在框330，计算设备102确定多个采样距离的平均值作为参考距离。现在参考图5，其示出了根据本公开的一些实施例的生成补充部分的示意图500。在图5的示例中，在框310确定的多个采样点包括在中断115的后方的第一采样点集合510和在中断115的前方的第二采样点集合520。第一采样点集合510和第二采样点集合520可以具有相同或不同数目的采样点，并且每个采样点均具有对应的采样距离，如参考框220所描述的。计算设备102可以计算与这些采样点相对应的采样距离的平均值作为参考距离，例如图5中所示的参考距离550。

例如，第一采样点集合510中的采样点的平均分隔线到路沿线的距离为bw_avg，第二采样点集合510中的采样点的平均分隔线到路沿线的距离为fw_avg。那么，用于中断115的分隔线到路沿线的距离为前向和后向的平均值，即d_gc_opening＝(bw_avg+fw_avg)/2。此处的d_gc_opening可以指代上文描述的参考距离。

以上参考图3和图4A-图4D描述了基于采样点来确定用于中断的分隔线到路沿线距离的一些实施例。如上文参考框230所提及的，可以基于拟合点来生成针对中断115的补充部分。例如，可以根据在框220处确定的参考距离和分隔线120上与中断115相对应的点来计算得到拟合的点，从而生成补充部分。可以利用空间数据库中的诸如st_project()函数之类的功能来得到拟合的点。

下面继续参考图5来描述生成补充部分的一些实施例。参考图5所描述的补充部分的生成可以视为框230的一个具体实现。计算设备102可以在分隔线120上确定与中断115相对应的多个参考点，例如图5中所示的参考点502。可以通过多种方式来确定分隔线120上的参考点。作为一个示例，计算设备102可以在分隔线120的与中断115相对应的部分上进行采样，来获得参考点。

作为另一示例，计算设备102可以其他信息来确定参考点，例如利用车道线130上的采样点。如图5中示出的，除了第一采样点集合510和第二采样点集合520之外，计算设备102还可以在车道线130上确定附加的采样点，例如采样点501。然后，计算设备102可以确定分隔线120上与采样点501相对应的采样点502。采样点502的确定可以使用与上文参考图4C所描述的确定点432的方法类似。

在确定了参考点之后，计算设备102可以基于所确定的多个参考点和参考距离，确定在分隔线120与道路的车道线130之间的多个补充点，例如图5中所示的补充点503、504和505。举例而言，可以通过从参考点朝向道路内侧延伸参考距离来确定补充点。例如，可以通过从参考点502向道路内侧延伸参考距离550来确定补充点503。

接下来，计算设备102通过连接多个补充点(例如，包括补充点503、504和505)，生成路沿线110的补充部分。在一些实施例中，计算设备102可以直接将所确定的多个补充点相连，作为路沿线110的补充部分。在一些实施例中，计算设备102可以利用拟合函数之类的工具来连接补充点。以此方式生成的补充部分将更加平滑。

图6示出了根据本公开的一些实施例的经更新的地图的示意图600。图6示出了经更新的图1的地图101的一部分，其中路沿线110的补充部分610以虚线示出。

诸如“中央分隔带开口”处两侧的路沿线极有可能受识别算法以及人工作业的影响导致有较大误差甚至错误。根据本公开的一些实施例还可以用于开口处两侧路沿线的质检，以提高整体高精地图的质量。下面继续参考图5来描述这样的实施例。

计算设备102可以确定路沿线110的现有部分与分隔线120之间的距离在多个采样点中的至少一部分采样点间的离散程度。例如，在要对第一段111(即，中断115的后方的路沿线)进行质检时，可以基于与第一采样点集合510中的各个采样点相对应的采样距离(例如，参考图4D所描述的)确定离散程度，诸如确定这些采样距离的标准差sigma。

计算设备102然后可以基于离散程度，确定针对路沿线110中的潜在错误的阈值距离。作为一个示例，阈值距离可以例如为标准差sigma的倍数，诸如3*sigma。作为另一示例，阈值距离还可以进一步考虑这些采样距离的平均值。

接下来，计算设备102可以基于阈值距离，提供与潜在错误有关的信息。例如，计算设备102可以计算路沿线110的第一段111上的点集合530中的点到分隔线120的距离。如果该距离超过阈值距离，则可以认为在对应的点处或附近路沿线的绘制可能误差较大。在这种情况下，计算设备102可以提供(例如，经由用户界面输入)与潜在错误有关的信息，例如存在潜在错误的点的标识或位置数据、该点到分隔线120的距离、阈值距离等。在一些实施例中，也可以仅针对最靠近中断115的部分(例如，图5中所示的点506)进行质检。

在一些实施例中，计算设备102还可以考虑路沿线到分隔线的距离在两个点之间的差值来进行质检。作为一个示例，计算设备102可以读取待质检的地图的样本，并且确定在开口段后方的第一个非开口段的采样点，例如图5中在中断115后方的采样点506。计算设备102可以确定第一个开口段的采样点，例如图5中所示的采样点507。

计算设备102接下来可以确定从采样点506向后方延伸预定距离的一定数目的采样点，例如第一采样点集合510中的采样点。然后，可以针对这些采样点计算从路沿线110到分隔线120的距离的标准差sigma。计算设备102进而可以确定采样点506与采样点507之间的对应的路沿线110到分隔线120距离是否超过例如3*sigma。如果超过3*sigma，则可以认为与采样点506或采样点507相对应的路沿线110的部分可能存在潜在错误，例如绘制误差。在这种情况下，计算设备102可以提供关于该潜在错误的信息作为质检结果。例如，可以提供采样点的标识、所使用的阈值或标准、以及相对应的路沿线到分隔线距离等。

在这样的实施例中，利用本公开的方案可以对地图进行质检，从而帮助提高高精地图的精度。

图7示出了根据本公开的一些实施例的用于更新地图的装置700的示意性框图。装置700可以被包括在图1的计算设备102中或者被实现为计算设备102。如图7所示，装置700包括中断确定模块710，被配置为确定地图上的道路的路沿线出现中断，路沿线表示道路供车辆使用部分的边界。装置700还包括参考距离确定模块720，被配置为基于地图，确定路沿线的现有部分与分隔线之间的参考距离，现有部分在距中断的预定范围内，分隔线表示道路的不同行进方向之间的分隔。装置700进一步包括补充部分生成模块730，被配置为基于参考距离和分隔线，在地图上生成针对中断的补充部分。

在一些实施例中，参考距离确定模块720包括：采样点确定模块，被配置为在地图上，确定与现有部分相对应的多个采样点；采样距离确定模块，被配置为针对多个采样点，确定现有部分与分隔线之间的多个采样距离；以及平均值确定模块，被配置为确定多个采样距离的平均值作为参考距离。

在一些实施例中，采样点确定模块包括：车道线确定模块，被配置为确定道路的与现有部分最接近的车道线；起始采样点获取模块，被配置为获取在车道线上的第一采样点和第二采样点，第一采样点与第二采样点相距预定距离；以及采样点计算模块，被配置为基于第一采样点、第二采样点和预定距离，沿着车道线确定多个采样点中除第一采样点和第二采样点之外的采样点。

在一些实施例中，采样距离确定模块包括：第一点确定模块，被配置为在现有部分中确定与多个采样点中的第三采样点相对应的第一点；第二点确定模块，被配置为在分隔线上确定与第三采样点相对应的第二点；以及距离计算模块，被配置为将第一点与第二点之间的距离确定为多个采样距离之一。

在一些实施例中，现有部分包括第一部分和第二部分，第一部分沿着道路的行进方向位于中断的后方，第二部分沿着行进方向位于中断的前方。

在一些实施例中，补充部分生成模块730包括：参考点确定模块，被配置为在分隔线上确定与中断相对应的多个参考点；补充点确定模块，被配置为基于多个参考点和参考距离，确定在分隔线与道路的车道线之间的多个补充点；以及补充点连接模块，被配置为通过连接多个补充点，生成补充部分。

在一些实施例中，装置700还包括：离散程度确定模块，被配置为确定现有部分与分隔线之间的距离在多个采样点中的至少一部分采样点间的离散程度；阈值距离确定模块，被配置为基于离散程度，确定针对路沿线中的潜在错误的阈值距离；以及信息提供模块，被配置为基于阈值距离，提供与潜在错误有关的信息。

图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例设备800的示意性框图。设备800可以用于实现图1的计算设备102。如图所示，设备800包括中央处理单元(CPU)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序指令或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。CPU 801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如过程200、300中的任一个。例如，在一些实施例中，过程200、300中的任一个可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由CPU 801执行时，可以执行上文描述的过程200、300中的任一个的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，CPU 801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行过程200、300中的任一个。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (16)

1.一种更新地图的方法，包括：

确定所述地图上的道路的路沿线出现中断，所述路沿线表示所述道路供车辆使用部分的边界；

基于所述地图，确定所述路沿线的现有部分与分隔线之间的参考距离，所述现有部分在距所述中断的预定范围内，所述分隔线表示所述道路的不同行进方向之间的分隔；以及

基于所述参考距离和所述分隔线，在所述地图上生成针对所述中断的补充部分。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述参考距离包括：

在所述地图上，确定与所述现有部分相对应的多个采样点；

针对所述多个采样点，确定所述现有部分与所述分隔线之间的多个采样距离；以及

确定所述多个采样距离的平均值作为所述参考距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述多个采样点包括：

确定所述道路的与所述现有部分最接近的车道线；

获取在所述车道线上的第一采样点和第二采样点，所述第一采样点与所述第二采样点相距预定距离；以及

基于所述第一采样点、所述第二采样点和所述预定距离，沿着所述车道线确定所述多个采样点中除所述第一采样点和所述第二采样点之外的采样点。

4.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述多个采样距离包括：

在所述现有部分中确定与所述多个采样点中的第三采样点相对应的第一点；

在所述分隔线上确定与所述第三采样点相对应的第二点；以及

将所述第一点与所述第二点之间的距离确定为所述多个采样距离之一。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述现有部分包括第一部分和第二部分，所述第一部分沿着所述道路的行进方向位于所述中断的后方，所述第二部分沿着所述行进方向位于所述中断的前方。

6.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述补充部分包括：

在所述分隔线上确定与所述中断相对应的多个参考点；

基于所述多个参考点和所述参考距离，确定在所述分隔线与所述道路的车道线之间的多个补充点；以及

通过连接所述多个补充点，生成所述补充部分。

7.根据权利要求2所述的方法，还包括：

确定所述现有部分与所述分隔线之间的距离在所述多个采样点中的至少一部分采样点间的离散程度；

基于所述离散程度，确定针对所述路沿线中的潜在错误的阈值距离；以及

基于所述阈值距离，提供与所述潜在错误有关的信息。

8.一种用于更新地图的装置，包括：

中断确定模块，被配置为确定所述地图上的道路的路沿线出现中断，所述路沿线表示所述道路供车辆使用部分的边界；

参考距离确定模块，被配置为基于所述地图，确定所述路沿线的现有部分与分隔线之间的参考距离，所述现有部分在距所述中断的预定范围内，所述分隔线表示所述道路的不同行进方向之间的分隔；以及

补充部分生成模块，被配置为基于所述参考距离和所述分隔线，在所述地图上生成针对所述中断的补充部分。

9.根据权利要求8所述的装置，其中所述参考距离确定模块包括：

采样点确定模块，被配置为在所述地图上，确定与所述现有部分相对应的多个采样点；

采样距离确定模块，被配置为针对所述多个采样点，确定所述现有部分与所述分隔线之间的多个采样距离；以及

平均值确定模块，被配置为确定所述多个采样距离的平均值作为所述参考距离。

10.根据权利要求9所述的装置，其中所述采样点确定模块包括：

车道线确定模块，被配置为确定所述道路的与所述现有部分最接近的车道线；

起始采样点获取模块，被配置为获取在所述车道线上的第一采样点和第二采样点，所述第一采样点与所述第二采样点相距预定距离；以及

采样点计算模块，被配置为基于所述第一采样点、所述第二采样点和所述预定距离，沿着所述车道线确定所述多个采样点中除所述第一采样点和所述第二采样点之外的采样点。

11.根据权利要求9所述的装置，其中所述采样距离确定模块包括：

第一点确定模块，被配置为在所述现有部分中确定与所述多个采样点中的第三采样点相对应的第一点；

第二点确定模块，被配置为在所述分隔线上确定与所述第三采样点相对应的第二点；以及

距离计算模块，被配置为将所述第一点与所述第二点之间的距离确定为所述多个采样距离之一。

12.根据权利要求8所述的装置，其中所述现有部分包括第一部分和第二部分，所述第一部分沿着所述道路的行进方向位于所述中断的后方，所述第二部分沿着所述行进方向位于所述中断的前方。

13.根据权利要求8所述的装置，其中所述补充部分生成模块包括：

参考点确定模块，被配置为在所述分隔线上确定与所述中断相对应的多个参考点；

补充点确定模块，被配置为基于所述多个参考点和所述参考距离，确定在所述分隔线与所述道路的车道线之间的多个补充点；以及

补充点连接模块，被配置为通过连接所述多个补充点，生成所述补充部分。

14.根据权利要求9所述的装置，还包括：

离散程度确定模块，被配置为确定所述现有部分与所述分隔线之间的距离在所述多个采样点中的至少一部分采样点间的离散程度；

阈值距离确定模块，被配置为基于所述离散程度，确定针对所述路沿线中的潜在错误的阈值距离；以及

信息提供模块，被配置为基于所述阈值距离，提供与所述潜在错误有关的信息。

15.一种电子设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；以及

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

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