CN112509329A - 交通标志数据处理方法、电子装置和存储介质 - Google Patents

交通标志数据处理方法、电子装置和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种电子装置、交通标志数据处理方法和存储介质，该方法包括：获取采集的交通标志数据，所述交通标志数据包括每个交通标志牌有对应的顶点集数据，所述交通标志牌包括斑马线；计算所述多个交通标志牌中每个交通标志牌的中心点；计算每个交通标志牌的中心点到其所在交通标志牌的一个预设顶点的第一距离，得到每个交通标志牌对应的第一距离；从所述交通标志数据中筛选出斑马线数据，确定斑马线集合，其中所述斑马线集合中的每条斑马线数据包括斑马线的顶点集数据、斑马线的中心点及斑马线对应的第一距离；基于所述斑马线集合，确定处理后的斑马线。本申请实施例能实现自动检测交通标志交叠、冗余或位置错误的情况以提高地图制作的精度。

Description

交通标志数据处理方法、电子装置和存储介质
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种交通标志数据处理方法、电子装置和存储介质。
背景技术
在自动驾驶领域，众包高精度地图的绘制通常需要先进行语义几何图层的构建。众包采集车绘制成本低，所以通常采用众包采集车采集地图相关数据，并且会进行广泛布置以采集高鲜度的数据，提高高精度地图的更新频率，同时由于众包采集数据精度较低，交通标志的分布情况复杂，在构建语义几何图层时程序处理交通标志数据难免产生误判，造成交通标志交叠、冗余或位置错误。这些错误需要人工对交通标志融合处理后的结果一一进行肉眼观察质检交通标志交叠、冗余或位置错误的情况，人工耗时非常长，且易遗漏。通过制定规则进行自动化检测，将大大缩短人工成本及制图时间，且保证不会有遗漏的错误。
发明内容
本发明的主要目的是提供一种交通标志数据处理方法，旨在实现自动检测交通标志交叠、冗余或位置错误的情况，从而提高地图制作的精度。
为实现上述目的，本发明提出的一种交通标志数据处理方法，该方法包括步骤：
获取采集的交通标志数据，所述交通标志数据包括多个交通标志牌及每个交通标志牌有对应的顶点集数据，所述交通标志牌包括斑马线；
计算所述多个交通标志牌中每个交通标志牌的中心点；
计算每个交通标志牌的中心点到其所在交通标志牌的一个预设顶点的第一距离，得到每个交通标志牌对应的第一距离；
从所述交通标志数据中筛选出斑马线数据，确定斑马线集合，其中所述斑马线集合中的每条斑马线数据包括斑马线的顶点集数据、斑马线的中心点及斑马线对应的第一距离；
基于所述斑马线集合，确定处理后的斑马线。
优选地，每条斑马线数据还包括斑马线的编号，所述基于所述斑马线集合，确定检测后的斑马线包括：
依次从所述斑马线集合中取出一条目标斑马线，根据所述目标斑马线的中心点，依次计算所述目标斑马线与所述斑马线集合中剩余斑马线的中心点第二距离，得到所述目标斑马线对应第二距离集合；
根据所述第二距离集合，在判断所述目标斑马线为需要被删除的斑马线时，从所述斑马线集合中删除所述目标斑马线；
再从所述斑马线集合取出下一条斑马线作为新的目标斑马线，直至所述斑马线集合中最后一个斑马线被判断，则所述斑马线集合中剩余后的斑马线为处理后的斑马线。
优选地，所述根据所述第二距离集合，在判断所述目标斑马线为需要被删除的斑马线时，从所述斑马线集合中删除所述目标斑马线包括以下一种或者多种的组合：
在所述第二距离集合中存在小于第一阈值的距离值时，判断所述距离集合中是否存在小于第二阈值的距离值，在所述第二距离集合中存在小于第二阈值的距离值时，再判断所述距离集合中是否存在小于第三阈值的距离值，在所述第二距离集合中存在小于第三阈值的距离值时，记录所述目标斑马线的编号，从所述斑马线集合中删除所述目标斑马线，其中第一阈值大于第二阈值，第二阈值大于第三阈值；
若在所述第二距离集合中存在小于第二阈值但不存在小于第三阈值的距离值时，且在所述小于第二阈值的距离值大于所述目标斑马线对应的第一距离时，记录所述目标斑马线的编号，从所述斑马线集合中删除所述目标斑马线；
若在所述第二距离集合中不存在小于第二阈值的距离值，但存在两个以上大于第一阈值的距离值时，记录所述目标斑马线的编号，从所述斑马线集合中删除所述目标斑马线。
优选地，所述方法还包括：
获取所述交通标志数据中每条停止线的观测点；
计算每条停止线的中心点与其所在停止线的观测点形成的一个向量与X轴的正向的顺时针夹角，得到每条停止线对应的夹角值；
获取每条停止线对应的第一距离及每条停止线的顶点集数据；
基于每条停止线对应的夹角值、每条停止线对应的第一距离及每条停止线的顶点集数据，确定停止线集合中的每条停止线数据；
基于所述停止线集合的每条停止线数据，确定处理后的停止线。
优选地，所述基于所述停止线集合的每条停止线数据，确定处理后的停止线包括：
依次从所述停止线集合中取出一条目标停止线，根据所述目标停止线的中心点，依次计算所述目标停止线的中心点与所述停止线集合中剩余停止线的中心点第三距离，得到所述目标停止线对应第三距离集合；
基于所述第三距离集合，确定所述停止线集合需要被删除的停止线；
再从所述停止线集合取出下一条停止线作为新的目标停止线，直至所述停止线集合中最后一个停止线被判断，则所述停止线集合中剩余后的停止线为处理后的停止线。
优选地，所述基于所述第三距离集合，确定所述停止线集合需要被删除的停止线包括：
当所述第三距离集合中小于第四阈值的数量大于预设数量时，计算小于第四阈值的距离值对应停止线对应的夹角值与所述目标停止线对应的夹角值的角度差的绝对值，得到所述目标停止线对应的角度差；
在所述目标停止线对应的角度差中若存在小于第一预设角度阈值的角度差且小于第一预设角度阈值的角度差对应的停止线与所述目标停止线同向时，再判断是否存在大于第二预设角度阈值且大于第二预设角度阈值对应的停止线与所述目标停止线反向，且在确定存在大于第二预设角度阈值且大于第二预设角度阈值对应的停止线与所述目标停止线反向时，从所述停止线集合中删除所述与所述目标停止线同向且小于第一预设角度阈值的角度差对应的停止线，其中第二预设角度阈值大于第一预设角度阈值。
优选地，所述计算小于第四阈值的距离值对应停止线对应的夹角值与所述目标停止线对应的夹角值的角度差的绝对值还包括：
在计算小于第四阈值的距离值对应停止线对应的夹角值与所述目标停止线对应的夹角值的角度差时，若计算出的角度差大于180度，用360减去计算出的角度差，得到计算出的角度差的绝对值。
优选地，所述方法还包括：
在所述交通标志数据中不同于斑马线集合及/或停止线集合的剩余类别的每一类别中，若存在两个交通标志牌的中心点的距离小于第五阈值时，从所述两个交通标志牌中删除对应的第一距离较小的交通标志牌。
本发明还提出的一种电子装置，所述电子装置包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的交通标志数据处理方法，所述交通标志数据处理方法被所述处理器执行时实现任一实施例所述的交通标志数据处理方法。
本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有交通标志数据处理程序，所述交通标志数据处理程序可被至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行上述任一实施例所述的交通标志数据处理方法。
本发明实施例提供的技术方案，获取采集的交通标志数据，所述交通标志数据包括多个交通标志牌及每个交通标志牌有对应的顶点集数据，所述交通标志牌包括斑马线；计算所述多个交通标志牌中每个交通标志牌的中心点；计算每个交通标志牌的中心点到其所在交通标志牌的一个预设顶点的第一距离，得到每个交通标志牌对应的第一距离；从所述交通标志数据中筛选出斑马线数据，确定斑马线集合，其中所述斑马线集合中的每条斑马线数据包括斑马线的顶点集数据、斑马线的中心点及斑马线对应的第一距离；基于所述斑马线集合，确定处理后的斑马线。本申请实施例能实现检测交通标志交叠、冗余或位置错误的情况，从而提高地图制作的精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明交通标志数据处理方法一实施例的流程示意图；
图2为本发明交通标志数据处理方法另一实施例的流程示意图；
图3为本发明交通标志数据处理程序一实施例的运行环境示意图；
图4为本发明交通标志数据处理程序一实施例的程序模块图；
图5为本发明交通标志数据处理程序另一实施例的程序模块图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1所示，图1为本发明交通标志数据处理方法一实施例的流程示意图。
在自动驾驶领域，由于众包采集成本低，通常会采集到大量的数据，通常采用众包采集车采集地图相关数据，并且会进行广泛布置以采集高鲜度的数据，提高高精度地图的更新频率。同时由于众包采集数据精度较低，交通标志的分布情况复杂，在构建语义几何图层时程序处理交通标志数据难免产生误判，造成交通标志交叠、冗余或位置错误。这些错误需要人工对交通标志融合处理后的结果一一进行肉眼观察质检交通标志交叠、冗余或位置错误的情况，人工耗时非常长，且易遗漏。通过制定规则进行自动化检测，将大大缩短人工成本及制图时间，且保证不会有遗漏的错误。
本一实施例中，该交通标志数据处理方法包括：
步骤S1、获取采集的交通标志数据，所述交通标志数据包括多个交通标志牌及每个交通标志牌有对应的顶点集数据，所述交通标志牌包括斑马线。
在本实施例中，交通标志牌可以是一条线表示，也可以是一个面表示，例如交通标志牌是停止线，斑马线等等。
在一实施例中，交通标志牌还可以包括该交通标志牌的覆盖范围，可以用两个点表示，也可以四个点表示的面。若用两个点表示的线，记为TS＝(A,B)。若用四个点表示的面信息，即为TS＝(A,B,C,D)。
步骤S2、计算所述多个交通标志牌中每个交通标志牌的中心点。
在本实施例中，在可以用两个点表示，也可以四个点表示的面后，每个交通标志牌的中心点就可以根据表示的点计算出。
在本实施例中，用交通标志牌的中心点CTn表示交通标志牌的覆盖范围，每一个中心点对应一个交通标志牌，即一个CTn对应一个TSn。
步骤S3、计算每个交通标志牌的中心点到其所在交通标志牌的一个预设顶点的第一距离，得到每个交通标志牌对应的第一距离。
在本实施例中，对于一个交通标志牌而言，该预设顶点可以是TSn中的任意一个顶点。
步骤S4、从所述交通标志数据中筛选出斑马线数据，确定斑马线集合，其中所述斑马线集合中的每条斑马线数据包括斑马线的顶点集数据、斑马线的中心点及斑马线对应的第一距离。
在一实施例中，每条斑马线数据还包括斑马线的编号ID。在本实施例中用TS表示斑马线的顶点集数据，用L表示斑马线对应的第一距离。所有斑马线集合为Ωc，将每条斑马线给与不重复的ID号码，从0至N。则Ωc＝{(TS1,CT1,L1,ID1)，(TS2,CT2,L2,ID2)……(TSn,CTn,Ln,IDn)}。
步骤S5、基于所述斑马线集合，确定处理后的斑马线。
在一实施例中，所述基于所述斑马线集合，确定检测后的斑马线包括：
依次从所述斑马线集合Ωc中取出一条目标斑马线，根据所述目标斑马线的中心点，依次计算所述目标斑马线与所述斑马线集合中剩余斑马线的中心点第二距离，得到所述目标斑马线对应第二距离集合Ωd＝{D1,D2……Dn}；
根据所述第二距离集合Ωd＝{D1,D2……Dn}，在判断所述目标斑马线为需要被删除的斑马线时，从所述斑马线集合中删除所述目标斑马线；
再从所述斑马线集合Ωc取出下一条斑马线作为新的目标斑马线，重复上述步骤，直至所述斑马线集合中最后一个斑马线被判断，当Ωc中的斑马线被取出至最后一个并判断过之后，Ωc中剩下的斑马线，则所述斑马线集合中剩余后的斑马线为处理后的斑马线。
在上述实施例中，在斑马线类别中，基于两两斑马线间的距离对斑马线筛选，能够筛选出交叠的斑马线或位置错误的斑马线，便于后续纠正。
进一步地，在一实施例中，所述根据所述第二距离集合Ωd＝{D1,D2……Dn}，在判断所述目标斑马线为需要被删除的斑马线时，从所述斑马线集合中删除所述目标斑马线包括以下一种或者多种的组合：
在所述第二距离集合中存在小于第一阈值(例如取20)的距离值时，判断所述距离集合中是否存在小于第二阈值的距离值，在所述第二距离集合中存在小于第二阈值(例如取8)的距离值时，再判断所述距离集合中是否存在小于第三阈值(例如取2)的距离值，在所述第二距离集合中存在小于第三阈值的距离值时，记录所述目标斑马线的编号，从所述斑马线集合中删除所述目标斑马线，其中第一阈值大于第二阈值，第二阈值大于第三阈值；
若在所述第二距离集合中存在小于第二阈值但不存在小于第三阈值的距离值时，且在所述小于第二阈值的距离值大于所述目标斑马线对应的第一距离时，记录所述目标斑马线的编号，从所述斑马线集合中删除所述目标斑马线；
若在所述第二距离集合中不存在小于第二阈值的距离值，但存在两个以上大于第一阈值的距离值时，记录所述目标斑马线的编号，从所述斑马线集合中删除所述目标斑马线。
在上述实施例中，在斑马线类别中，基于两两斑马线间的距离对斑马线筛选，能够自动筛选出交叠的斑马线或位置错误的斑马线，不需要人工去检查，从而提高地图制作效率。
如图2所示，图2为本发明交通标志数据处理方法另一实施例的流程示意图；
在步骤S5之后，所述方法还可以包括：
S6、获取所述交通标志数据中每条停止线的观测点。
在本实施例中，对于一条停止线而言，车辆采集该停止线处的位置即为该停止线的观测点，该观测点是唯一的。
S7、计算每条停止线的中心点与其所在停止线的观测点形成的一个向量与X轴的正向的顺时针夹角，得到每条停止线对应的夹角值。
在本实施例中，用α表示每条停止线对应的夹角值。
S8、获取每条停止线对应的第一距离及每条停止线的顶点集数据。
在上述实施例中，已经计算出每条停止线对应的第一距离及每条停止线的顶点集数据，直接从存储器中读取即可。
S9、基于每条停止线对应的夹角值、每条停止线对应的第一距离及每条停止线的顶点集数据，确定停止线集合中的每条停止线数据。
在本实施例中，用Ωl表示停止线集合。Ωl＝{(TS1,CT1,L1,α1)，(TS2,CT2,L2,α2)……(TSn,CTn,Ln,αn)}。
S10、基于所述停止线集合的每条停止线数据，确定处理后的停止线.
在一实施例中，所述基于所述停止线集合Ωl的每条停止线数据，确定处理后的停止线包括：
依次从所述停止线集合中取出一条目标停止线，根据所述目标停止线的中心点，依次计算所述目标停止线的中心点与所述停止线集合中剩余停止线的中心点第三距离，得到所述目标停止线对应第三距离集合；
基于所述第三距离集合，确定所述停止线集合需要被删除的停止线；
再从所述停止线集合取出下一条停止线作为新的目标停止线，直至所述停止线集合中最后一个停止线被判断，则所述停止线集合中剩余后的停止线为处理后的停止线。
在该实施例中，通过计算两两停止线的中心点的距离，确定所述停止线集合需要被删除的停止线，例如交叠、冗余或位置错误的停止线，从而提高地图制作的效率。
在一实施例中，所述基于所述第三距离集合，确定所述停止线集合需要被删除的停止线包括：
当所述第三距离集合中小于第四阈值的数量大于预设数量时，计算小于第四阈值的距离值对应停止线对应的夹角值与所述目标停止线对应的夹角值的角度差的绝对值，得到所述目标停止线对应的角度差；
在所述目标停止线对应的角度差中若存在小于第一预设角度阈值的角度差且小于第一预设角度阈值的角度差对应的停止线与所述目标停止线同向时，再判断是否存在大于第二预设角度阈值且大于第二预设角度阈值对应的停止线与所述目标停止线反向，且在确定存在大于第二预设角度阈值且大于第二预设角度阈值对应的停止线与所述目标停止线反向时，从所述停止线集合中删除所述与所述目标停止线同向且小于第一预设角度阈值的角度差对应的停止线，其中第二预设角度阈值大于第一预设角度阈值。
进一步地，在计算小于第四阈值的距离值对应停止线对应的夹角值与所述目标停止线对应的夹角值的角度差时，若计算出的角度差大于180度，用360减去计算出的角度差，得到计算出的角度差的绝对值。这样可以使角度差的绝对值转化为0到180的正值范围内。
在上述实施例中，通过计算两两停止线的中心点的距离，并结合角度差及停止线的同向及反向情况，从而更准确地确定所述停止线集合需要被删除的停止线，例如交叠、冗余或位置错误的停止线，从而提高地图制作的效率。
在一实施例中，所述方法还包括：
在所述交通标志数据中不同于斑马线集合及/或停止线集合的剩余类别的每一类别中，若存在两个交通标志牌的中心点的距离小于第五阈值时，从所述两个交通标志牌中删除对应的第一距离较小的交通标志牌。从而可以进一步对其他类别的交通标志的交叠或者冗余的交通标志自动筛选，便于后续纠正。
本发明实施例提供的技术方案，获取采集的交通标志数据，所述交通标志数据包括多个交通标志牌及每个交通标志牌有对应的顶点集数据，所述交通标志牌包括斑马线；计算所述多个交通标志牌中每个交通标志牌的中心点；计算每个交通标志牌的中心点到其所在交通标志牌的一个预设顶点的第一距离，得到每个交通标志牌对应的第一距离；从所述交通标志数据中筛选出斑马线数据，确定斑马线集合，其中所述斑马线集合中的每条斑马线数据包括斑马线的顶点集数据、斑马线的中心点及斑马线对应的第一距离；基于所述斑马线集合，确定处理后的斑马线。本申请能实现检测交通标志交叠、冗余或位置错误的情况，从而提高地图制作的精度。
请参阅图3，是本发明交通标志数据处理程序10较佳实施例的运行环境示意图。
在本实施例中，交通标志数据处理程序10安装并运行于电子装置1中。电子装置1可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及服务器等计算设备。该电子装置1可包括，但不仅限于，存储器11、处理器12及显示器13。图3仅示出了具有组件11-13的电子装置1，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。
存储器11是一种计算机存储介质，在一些实施例中可以是电子装置1的内部存储单元，例如该电子装置1的硬盘或内存。存储器11在另一些实施例中也可以是电子装置1的外部存储设备，例如电子装置1上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器11还可以既包括电子装置1的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器11用于存储安装于电子装置1的应用软件及各类数据，例如交通标志数据处理程序10的程序代码等。存储器11还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
处理器12在一些实施例中可以是一中央处理器(Central Processing Unit,CPU)，微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器11中存储的程序代码或处理数据，例如执行交通标志数据处理程序10等。
显示器13在一些实施例中可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)触摸器等。显示器13用于显示在电子装置1中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面，例如业务定制界面等。电子装置1的部件11-13通过系统总线相互通信。
图3仅示出了具有部件的电子装置，本领域技术人员可以理解的是，图3示出的结构并不构成对所述电子装置1的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
例如，尽管未示出，所述电子装置1还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，优选地，电源可以通过电源管理装置与所述至少一个处理器12逻辑相连，从而通过电源管理装置实现充电管理、放电管理、以及功耗管理等功能。电源还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电装置、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。所述电子装置1还可以包括多种传感器、蓝牙模块、Wi-Fi模块等，在此不再赘述。
进一步地，所述电子装置1还可以包括网络接口，可选地，所述网络接口可以包括有线接口和/或无线接口(如WI-FI接口、蓝牙接口等)，通常用于在该电子装置1与其他电子装置之间建立通信连接。
可选地，该电子装置1还可以包括用户接口，用户接口可以是显示器(Display)、输入单元(比如键盘(Keyboard))，可选地，用户接口还可以是标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在电子装置1中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。
应该了解，所述实施例仅为说明之用，在专利申请范围上并不受此结构的限制。
请参阅图4，是本发明交通标志数据处理程序10一实施例的程序模块图。在本实施例中，交通标志数据处理程序10可以被分割成一个或多个模块，一个或者多个模块被存储于存储器11中，并由一个或多个处理器(本实施例为处理器12)所执行，以完成本发明。本发明所称的模块是指能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，比程序更适合于描述交通标志数据处理程序10在电子装置1中的执行过程，其中：
在本实施例中，关于各模块/单元的功能如下：
第一获取模块101获取采集的交通标志数据，所述交通标志数据包括多个交通标志牌及每个交通标志牌有对应的顶点集数据，所述交通标志牌包括斑马线；
第一计算模块102计算所述多个交通标志牌中每个交通标志牌的中心点；
所示第一计算模块102计算每个交通标志牌的中心点到其所在交通标志牌的一个预设顶点的第一距离，得到每个交通标志牌对应的第一距离；
第一确定模块103从所述交通标志数据中筛选出斑马线数据，确定斑马线集合，其中所述斑马线集合中的每条斑马线数据包括斑马线的顶点集数据、斑马线的中心点及斑马线对应的第一距离；
所述第一确定模块103基于所述斑马线集合，确定处理后的斑马线。
如图5所示，在一实施例中，还可以包括各模块/单元的功能如下：
第二获取模块104获取所述交通标志数据中每条停止线的观测点；
第二计算模块105计算每条停止线的中心点与其所在停止线的观测点形成的一个向量与X轴的正向的顺时针夹角，得到每条停止线对应的夹角值；
所述第二获取模块104获取每条停止线对应的第一距离及每条停止线的顶点集数据；
所述第二确定模块106基于每条停止线对应的夹角值、每条停止线对应的第一距离及每条停止线的顶点集数据，确定停止线集合中的每条停止线数据；
所述第二确定模块106基于所述停止线集合的每条停止线数据，确定处理后的停止线。
上述模块的详细实现步骤与方法类似，在此不再赘述。本发明实施例提供的技术方案，获取采集的交通标志数据，所述交通标志数据包括多个交通标志牌及每个交通标志牌有对应的顶点集数据，所述交通标志牌包括斑马线；计算所述多个交通标志牌中每个交通标志牌的中心点；计算每个交通标志牌的中心点到其所在交通标志牌的一个预设顶点的第一距离，得到每个交通标志牌对应的第一距离；从所述交通标志数据中筛选出斑马线数据，确定斑马线集合，其中所述斑马线集合中的每条斑马线数据包括斑马线的顶点集数据、斑马线的中心点及斑马线对应的第一距离；基于所述斑马线集合，确定处理后的斑马线。本申请能实现检测交通标志交叠、冗余或位置错误的情况，从而提高地图制作的精度。
进一步地，所述电子装置1集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)。
所述计算机可读存储介质上存储有交通标志数据处理程序，所述交通标志数据处理程序可被一个或多个处理器执行，以实现如下操作：
获取采集的交通标志数据，所述交通标志数据包括多个交通标志牌及每个交通标志牌有对应的顶点集数据，所述交通标志牌包括斑马线；
计算所述多个交通标志牌中每个交通标志牌的中心点；
计算每个交通标志牌的中心点到其所在交通标志牌的一个预设顶点的第一距离，得到每个交通标志牌对应的第一距离；
从所述交通标志数据中筛选出斑马线数据，确定斑马线集合，其中所述斑马线集合中的每条斑马线数据包括斑马线的顶点集数据、斑马线的中心点及斑马线对应的第一距离；
基于所述斑马线集合，确定处理后的斑马线。
进一步地，所述电子装置1集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)。
所述计算机可读存储介质上存储有交通标志数据处理程序，所述交通标志数据处理程序可被一个或多个处理器执行，以实现如下操作：
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。
因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附关联图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。系统权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种交通标志数据处理方法，其特征在于，该方法包括步骤：
获取采集的交通标志数据，所述交通标志数据包括多个交通标志牌及每个交通标志牌有对应的顶点集数据，所述交通标志牌包括斑马线；
计算所述多个交通标志牌中每个交通标志牌的中心点；
计算每个交通标志牌的中心点到其所在交通标志牌的一个预设顶点的第一距离，得到每个交通标志牌对应的第一距离；
从所述交通标志数据中筛选出斑马线数据，确定斑马线集合，其中所述斑马线集合中的每条斑马线数据包括斑马线的顶点集数据、斑马线的中心点及斑马线对应的第一距离；
基于所述斑马线集合，确定处理后的斑马线。
2.如权利要求1所述的交通标志数据处理方法，其特征在于，每条斑马线数据还包括斑马线的编号，所述基于所述斑马线集合，确定处理后的斑马线包括：
依次从所述斑马线集合中取出一条目标斑马线，根据所述目标斑马线的中心点，依次计算所述目标斑马线与所述斑马线集合中剩余斑马线的中心点第二距离，得到所述目标斑马线对应第二距离集合；
根据所述第二距离集合，在判断所述目标斑马线为需要被删除的斑马线时，从所述斑马线集合中删除所述目标斑马线；
再从所述斑马线集合取出下一条斑马线作为新的目标斑马线，直至所述斑马线集合中最后一个斑马线被判断，则所述斑马线集合中剩余后的斑马线为处理后的斑马线。
3.如权利要求2所述的交通标志数据处理方法，其特征在于，所述根据所述第二距离集合，在判断所述目标斑马线为需要被删除的斑马线时，从所述斑马线集合中删除所述目标斑马线包括以下一种或者多种的组合：
在所述第二距离集合中存在小于第一阈值的距离值时，判断所述距离集合中是否存在小于第二阈值的距离值，在所述第二距离集合中存在小于第二阈值的距离值时，再判断所述距离集合中是否存在小于第三阈值的距离值，在所述第二距离集合中存在小于第三阈值的距离值时，记录所述目标斑马线的编号，从所述斑马线集合中删除所述目标斑马线，其中第一阈值大于第二阈值，第二阈值大于第三阈值；
若在所述第二距离集合中存在小于第二阈值但不存在小于第三阈值的距离值时，且在所述小于第二阈值的距离值大于所述目标斑马线对应的第一距离时，记录所述目标斑马线的编号，从所述斑马线集合中删除所述目标斑马线；
若在所述第二距离集合中不存在小于第二阈值的距离值，但存在两个以上大于第一阈值的距离值时，记录所述目标斑马线的编号，从所述斑马线集合中删除所述目标斑马线。
4.如权利要求1所述的交通标志数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述交通标志数据中每条停止线的观测点；
计算每条停止线的中心点与其所在停止线的观测点形成的一个向量与X轴的正向的顺时针夹角，得到每条停止线对应的夹角值；
获取每条停止线对应的第一距离及每条停止线的顶点集数据；
基于每条停止线对应的夹角值、每条停止线对应的第一距离及每条停止线的顶点集数据，确定停止线集合中的每条停止线数据；
基于所述停止线集合的每条停止线数据，确定处理后的停止线。
5.如权利要求4所述的交通标志数据处理方法，其特征在于，所述基于所述停止线集合的每条停止线数据，确定处理后的停止线包括：
依次从所述停止线集合中取出一条目标停止线，根据所述目标停止线的中心点，依次计算所述目标停止线的中心点与所述停止线集合中剩余停止线的中心点第三距离，得到所述目标停止线对应第三距离集合；
基于所述第三距离集合，确定所述停止线集合需要被删除的停止线；
再从所述停止线集合取出下一条停止线作为新的目标停止线，直至所述停止线集合中最后一个停止线被判断，则所述停止线集合中剩余后的停止线为处理后的停止线。
6.如权利要求5所述的交通标志数据处理方法，其特征在于，所述基于所述第三距离集合，确定所述停止线集合需要被删除的停止线包括：
当所述第三距离集合中小于第四阈值的数量大于预设数量时，计算小于第四阈值的距离值对应停止线对应的夹角值与所述目标停止线对应的夹角值的角度差的绝对值，得到所述目标停止线对应的角度差；
在所述目标停止线对应的角度差中若存在小于第一预设角度阈值的角度差且小于第一预设角度阈值的角度差对应的停止线与所述目标停止线同向时，再判断是否存在大于第二预设角度阈值且大于第二预设角度阈值对应的停止线与所述目标停止线反向，且在确定存在大于第二预设角度阈值且大于第二预设角度阈值对应的停止线与所述目标停止线反向时，从所述停止线集合中删除所述与所述目标停止线同向且小于第一预设角度阈值的角度差对应的停止线，其中第二预设角度阈值大于第一预设角度阈值。
7.如权利要求6所述的交通标志数据处理方法，其特征在于，所述计算小于第四阈值的距离值对应停止线对应的夹角值与所述目标停止线对应的夹角值的角度差的绝对值还包括：
在计算小于第四阈值的距离值对应停止线对应的夹角值与所述目标停止线对应的夹角值的角度差时，若计算出的角度差大于180度，用360减去计算出的角度差，得到计算出的角度差的绝对值。
8.如权利要求1至7中任一项所述的交通标志数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述交通标志数据中不同于斑马线集合及/或停止线集合的剩余类别的每一类别中，若存在两个交通标志牌的中心点的距离小于第五阈值时，从所述两个交通标志牌中删除对应的第一距离较小的交通标志牌。
9.一种电子装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任一项所述的交通标志数据处理方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有交通标志数据处理方法，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的交通标志数据处理方法的步骤。
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