CN110109165B - 行驶轨迹中异常点的检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种行驶轨迹中异常点的检测方法及装置，属于网络技术领域，该方法可以从行驶轨迹包括的多个位置点中确定按照行驶轨迹的延伸方向排列的至少两个检测点和待测点；根据至少两个检测点和待测点确定偏移参数，偏移参数用于指示待测点相对至少两个检测点的偏移方向；根据偏移参数检测待测点是否为异常点。由于本申请可以根据待测点相对于至少两个检测点的偏移方向检测行驶轨迹中的待测点是否为异常点，进而可以将检测出的异常点从行驶轨迹中删除，提高了最终确定的行驶轨迹的准确度。

Description

行驶轨迹中异常点的检测方法及装置

技术领域

本发明涉及网络技术领域，特别涉及一种行驶轨迹中异常点的检测方法及装置。

背景技术

网约车平台的后台服务器可以根据网约车的行驶轨迹来确定网约车的行驶距离，进而可以基于该行驶距离来确定用户需要支付的价格。

相关技术中，在网约车行驶的过程中，网约车司机所持有的终端可以通过全球定位系统(global positioning system，GPS)实时获取网约车所在位置点的坐标，并将获取到的网约车的位置点的坐标上传至后台服务器。后台服务器进而可以基于接收到的各位置点的坐标确定网约车的行驶轨迹。

但是，由于天气、终端性能以及网络信号等因素，可能使得终端向后台服务器上传的位置点中存在异常点，该异常点使得后台服务器最终确定的行驶轨迹的准确度较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种行驶轨迹中异常点的检测方法及装置，可以解决相关技术中后台服务器最终确定的行驶轨迹的准确度较低的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种行驶轨迹中异常点的检测方法，所述方法包括：

从行驶轨迹包括的多个位置点中确定按照所述行驶轨迹的延伸方向排列的至少两个检测点和待测点；

根据所述至少两个检测点和所述待测点确定偏移参数，所述偏移参数用于指示所述待测点相对所述至少两个检测点的偏移方向；

根据所述偏移参数检测所述待测点是否为异常点。

可选的，所述至少两个检测点包括：依次排列在所述待测点之前第一基准点和第二基准点，所述第一基准点和所述第二基准点均为非异常的位置点；所述偏移参数包括：由所述待测点、所述第一基准点和所述第二基准点构成的第一偏移角，所述第一基准点与所述第二基准点之间的第一距离，以及所述第一基准点与所述待测点之间的第二距离；

所述根据所述偏移参数检测所述待测点是否为异常点，包括：

检测所述第一偏移角是否小于第一角度阈值；

若所述第一偏移角小于所述第一角度阈值，检测所述偏移参数是否满足第一条件中的至少一种；

若所述偏移参数满足所述第一条件中的至少一种，确定所述待测点为异常点；其中，所述第一条件包括第一子条件，所述第一子条件为：所述第二距离小于所述第一距离，且所述第二距离与所述第一距离的差值大于第一差值阈值。

可选的，所述至少两个检测点还包括：排列在所述待测点之后的决定点；所述偏移参数还包括：所述第一基准点与所述决定点之间的第三距离，以及由所述第二基准点、所述待测点以及所述决定点构成的折叠角；

所述第一条件还包括第二子条件和第三子条件中的至少一种，所述第二子条件为所述第三距离小于所述第二距离，且所述第三距离与所述第二距离的差值大于第二差值阈值；所述第三子条件为所述折叠角小于第二角度阈值。

可选的，所述至少两个检测点还包括：排列在所述待测点之后的决定点，以及排列在所述第一基准点之前的第三基准点，所述第三基准点为非异常的位置点；所述偏移参数还包括：由所述第三基准点、所述第一基准点和所述第二基准点构成的基准角，由所述第三基准点、所述第一基准点和所述待测点构成的待测角，以及由所述第三基准点、所述第一基准点和所述决定点构成的决定角；

所述第一条件还包括：第四子条件和第五子条件中的至少一种，所述第四子条件为所述待测角小于第三角度阈值，且所述决定角大于第四角度阈值，或者所述待测角大于第四角度阈值，且所述决定角小于第三角度阈值；所述第五子条件为：所述基准角大于所述待测角且所述待测角小于所述决定角，或者所述基准角小于所述待测角且所述待测角大于所述决定角。

可选的，所述偏移参数还包括：由决定点、所述第一基准点和所述待测点构成的第二偏移角，所述决定点排列在所述待测点之后；

在检测所述第一偏移角是否小于第一角度阈值之后，所述方法还包括：

若所述第一偏移角不小于所述第一角度阈值，检测所述第二偏移角是否小于第五角度阈值；

若所述第二偏移角小于所述第五角度阈值，执行所述检测所述偏移参数是否满足第一条件的步骤。

可选的，在检测所述第二偏移角是否小于第五角度阈值之后，所述方法还包括：

若所述第二偏移角不小于所述第五角度阈值，检测所述偏移参数是否满足第二条件中的至少一种，所述第二条件包括所述第一条件中的第三子条件、第四子条件和第五子条件中的至少一种；

若所述偏移参数满足所述第二条件中的至少一种，确定所述待测点为异常点。

可选的，在检测到所述决定点为异常点之后，所述方法还包括：

将排列在所述决定点之后且与所述决定点相邻的位置点作为新的决定点；

基于所述新的决定点更新所述偏移参数；

根据更新后的偏移参数，重新检测所述待测点是否为异常点。

可选的，所述从行驶轨迹包括的多个位置点中确定至少两个检测点，包括：

将所述多个位置点中的第一个位置点确定为所述至少两个检测点中的第一基准点；

将所述多个位置点中与所述第一个位置点之间的距离大于距离阈值的位置点中，与所述第一个位置点之间的距离最小的位置点确定为所述至少两个检测点中的第二基准点。

可选的，所述根据所述至少两个检测点和所述待测点确定偏移参数，包括：

将所述至少两个检测点和所述待测点输入异常点检测模型；

通过所述异常点检测模型确定所述偏移参数；

所述根据所述偏移参数检测所述待测点是否为异常点，包括：

根据所述异常点检测模型的输出结果，确定所述待测点是否为异常点；

其中，所述异常点检测模型基于多个样本数据训练得到，每个所述样本数据包括至少两个检测样本点、待测样本点以及所述待测样本点的属性信息，所述属性信息用于标识所述待测样本点是否为异常点。

另一方面，提供了一种行驶轨迹中异常点的检测装置，所述装置包括：

第一确定模块，用于从行驶轨迹包括的多个位置点中确定按照所述行驶轨迹的延伸方向排列的至少两个检测点和待测点；

第二确定模块，用于根据所述至少两个检测点和所述待测点确定偏移参数，所述偏移参数用于指示所述待测点相对所述至少两个检测点的偏移方向；

检测模块，用于根据所述偏移参数检测所述待测点是否为异常点。

又一方面，提供了一种行驶轨迹中异常点的检测设备，包括：存储器，处理器及存储在所述存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方面所述的行驶轨迹中异常点的检测方法。

再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述计算机可读存储介质在计算机上运行时，使得计算机执行如上述方面所述的行驶轨迹中异常点的检测方法。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本发明实施例提供了一种行驶轨迹中异常点的检测方法及装置，该检测方法可以基于待测点相对于至少两个检测点的偏移方向，检测行驶轨迹中的待测点是否为异常点，进而可以将检测出的异常点从行驶轨迹中删除，实现对行驶轨迹的校正。相较于相关技术中直接根据终端上传的各个位置点确定行驶轨迹，该方法提高了最终确定的行驶轨迹的准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种行驶轨迹中异常点的检测方法所涉及的实施环境的示意图；

图2是本发明实施例提供的一种行驶轨迹中异常点的检测方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的另一种行驶轨迹中异常点的检测方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的一种行驶轨迹的示意图；

图5是本发明实施例提供的一种行驶轨迹交叉的示意图；

图6是本发明实施例提供的另一种行驶轨迹交叉的示意图；

图7是本发明实施例提供的又一种行驶轨迹中异常点的检测方法的流程图；

图8是本发明实施例提供的一种行驶轨迹中异常点的检测装置的框图；

图9是本发明实施例提供的一种检测模块的框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

图1是本发明实施例提供的一种行驶轨迹中异常点的检测方法所涉及的实施环境的示意图。如图1所示，该实施环境可以包括：服务器110和终端120。该服务器110可以是一台服务器，或者由若干台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心。该终端120可以为智能手机、电脑、车载终端或电子阅读器等。该服务器110与终端120之间可以通过有线网络或无线网络建立连接。

在本发明实施例中，该服务器110可以为需要进行行驶轨迹监控的业务的后台服务器。例如，可以为网约车业务平台的后台服务器、外卖业务平台的后台服务器或者跑腿业务平台的后台服务器。若服务器110为网约车所在的后台服务器，则在网约车行驶的过程中，网约车司机所持有的终端120可以通过GPS实时获取网约车所在位置点的坐标，并将获取到的网约车的位置点的坐标上传至服务器110，以使服务器110基于接收到的各位置点的坐标确定网约车的行驶轨迹，并检测该行驶轨迹中包括的待测点是否为异常点。

图2是本发明实施例提供的一种行驶轨迹中异常点的检测方法的流程图。该方法可以应用于图1所示的服务器110中。如图2所示，该方法可以包括：

在步骤201中，从行驶轨迹包括的多个位置点中确定按照行驶轨迹的延伸方向排列的至少两个检测点和待测点。

在本发明实施例中，服务器可以接收终端实时上传的各个位置点的坐标，并根据接收到的各个位置点的坐标来确定行驶轨迹，之后从该行驶轨迹包括的多个位置点中确定按照行驶轨迹的延伸方向排列的至少两个检测点和待测点。该至少两个检测点可以包括排列在待测点之前的非异常的位置点。或者，该至少两个检测点可以包括排列在该待测点之前的非异常的位置点，以及排列在该待测点之后的一个位置点。

其中，行驶轨迹的延伸方向可以是服务器根据接收到各个位置点的时间顺序确定的。

在步骤202中，根据至少两个检测点和待测点确定偏移参数，该偏移参数用于指示待测点相对至少两个检测点的偏移方向。

该偏移参数可以包括待测点相对至少两个检测点的偏移角度和偏移距离中的至少一个。

在步骤203中，根据偏移参数检测待测点是否为异常点。

服务器在对行驶轨迹包括的多个位置点检测完成后，可以将检测出的异常点从行驶轨迹中删除，并基于保留的非异常的位置点确定出最终的行驶轨迹，从而实现对行驶轨迹的校正。

综上所述，本发明实施例提供了一种行驶轨迹中异常点的检测方法，该检测方法可以基于待测点相对于至少两个检测点的偏移方向，检测行驶轨迹中的待测点是否为异常点，进而可以将检测出的异常点从行驶轨迹中删除，实现对行驶轨迹的校正。相较于相关技术中直接根据终端上传的各个位置点确定行驶轨迹，该方法提高了最终确定的行驶轨迹的准确度。

图3是本发明实施例提供的另一种行驶轨迹中异常点的检测方法的流程图。该方法可以应用于图1所示的服务器110中。如图3所示，该方法可以包括：

在步骤301中，从行驶轨迹包括的多个位置点中确定按照行驶轨迹的延伸方向排列的至少两个检测点和待测点。

服务器可以接收终端实时上传的各个位置点的坐标，根据接收到的各个位置点的坐标来确定行驶轨迹，之后从行驶轨迹包括的多个位置点中确定按照行驶轨迹的延伸方向排列的至少两个检测点和待测点。该至少两个检测点可以包括排列在待测点之前的非异常的位置点。或者，该至少两个检测点可以包括排列在该待测点之前的非异常的位置点，以及排列在该待测点之后的一个位置点。

在本发明实施例中，如图4所示，服务器从行驶轨迹中包括的多个位置点中确定的至少两个检测点可以包括：依次排列在待测点01之前的第一基准点02和第二基准点03，该第一基准点02和该第二基准点03均为非异常的位置点。

在步骤302中，根据至少两个检测点和待测点确定偏移参数。

该偏移参数可以用于指示该待测点相对该至少两个检测点的偏移方向，该偏移参数可以包括待测点相对该至少两个检测点的偏移角度和偏移距离中的至少一个。该偏移参数可以是根据检测点的坐标以及待测点的坐标确定的。

可选的，参考图4，服务器根据该第一基准点02、第二基准点03以及待测点01确定的偏移参数可以包括：由待测点01、第一基准点02和第二基准点03构成的第一偏移角θ1，该第一基准点02与该第二基准点03之间的第一距离d1，以及第一基准点02与待测点01之间的第二距离d2。

在本发明实施例中，该第一偏移角θ1为以第一基准点02为顶点，以第一基准点02与待测点01的连线一条边，并以第一基准点02与第二基准点03的连线为另一条边构成的角。服务器可以基于第一基准点02与待测点01的距离d2、第一基准点02与第二基准点03之间的距离d1以及第二基准点03与待测点01之间的距离d0来计算第一偏移角θ1。例如，该第一偏移角θ1可以为

其中，任意两个位置点之间的距离可以是基于该两个位置点的坐标计算得到的。示例的，若第一基准点02的坐标为(x1，y1)，第二基准点03的坐标为(x2，y2)，则服务器可以确定第一距离d1满足：

其中，该R为地球半径。示例的，该R可以为6378137.0。该π可以约等于3.14。在步骤303中，检测第一偏移角是否小于第一角度阈值。

在根据第一基准点02、第二基准点03以及待测点01确定偏移参数之后，服务器可以检测第一偏移角θ1是否小于第一角度阈值，若第一偏移角θ1小于第一角度阈值，服务器可以确定第一基准点02、第二基准点03和待测点01近似位于一条直线上，此时可以执行步骤304。若该第一偏移角θ1不小于第一角度阈值，则服务器可以确定第一基准点02、第二基准点03和待测点01不位于一条直线上，可以执行步骤305。

示例的，该第一角度阈值可以为0.1弧度，也即5.73°(度)。

在步骤304中，检测偏移参数是否满足第一条件中的至少一种。

在确定第一偏移角θ1小于第一角度阈值后，服务器可以进一步检测偏移参数是否满足第一条件中的至少一种，若偏移参数满足第一条件中的至少一种，则可以确定待测点01为异常点，即执行步骤307。若该偏移参数不满足第一条件中的任一种，则可以确定待测点01为非异常的位置点，此时可以执行步骤308。

其中，该第一条件可以包括第一子条件，该第一子条件可以为：第二距离d2小于第一距离d1，且第二距离d2与第一距离d1的差值大于第一差值阈值，其中，该第一差值阈值可以为0.1米(m)。也即是，服务器在确定出第一基准点02、第二基准点03和待测点01近似位于一条直线上的情况下，若进一步确定出待测点01相对于第二基准点03更靠近第一基准点02，且待测点01与第二基准点03之间的间距大于第一差值阈值，即待测点01折回第二基准点03，则可以确定该待测点01为异常点。

可选的，参考图4，服务器从行驶轨迹中包括的多个位置点中确定的至少两个检测点还可以包括：排列在待测点01之后的决定点04。该偏移参数还可以包括：第一基准点02与决定点04之间的第三距离d3，以及由第二基准点03、待测点01以及决定点04构成的折叠角δ。该折叠角可以为以待测点01为顶点，以第二基准点03与待测点01的连线为一条边，并以待测点01与决定点04的连线为另一条边构成的角。可选的，服务器可以基于第一基准点02的坐标与决定点04的坐标计算第三距离d3。

该第一条件还可以包括第二子条件和第三子条件中的至少一种，该第二子条件可以为第三距离d3小于第二距离d2，且第三距离d3与第二距离d2的差值大于第二差值阈值。该第二差值阈值可以为0.1m。也即是，若服务器确定出决定点04相对于待测点01更靠近第一基准点02，且决定点04与待测点01之间的间距大于第二差值阈值，也即是决定点04折回，则可以确定偏移参数满足第二子条件，可以确定该待测点01为异常点。

该第三子条件可以为折叠角δ小于第二角度阈值，该第二角度阈值可以为30°。也即是若第二基准点03、待测点01以及决定点04近似在一条直线上，且决定点04位于待测点01靠近第二基准点03的一侧，则确定满足第三子条件，可以确定待测点01为异常点。

参考图4，服务器从行驶轨迹中包括的多个位置点中确定的至少两个检测点还可以包括排列在第一基准点02之前的第三基准点05，该第三基准点05可以为非异常的位置点。该偏移参数还可以包括：由第三基准点05、第一基准点02和第二基准点03构成的基准角α，由第三基准点05、第一基准点02和待测点01构成的待测角β，以及由第三基准点05、第一基准点02和决定点04构成的决定角γ。该基准角α可以为以第一基准点02为顶点，以第三基准点05与第一基准点02的连线为一条边，并以第一基准点02与第二基准点03的连线为另一条边构成的角。该待测角β可以为以第一基准点02为顶点，以第三基准点05与第一基准点02的连线为一条边，并以第一基准点02与待测点01的连线为另一条边构成的角。该决定角γ可以为以第一基准点02为顶点，以第三基准点05与第一基准点02的连线为一条边，并以第一基准点02与决定点04的连线为另一条边构成的角。

可选的，在本发明实施例中，对于三个点构成的角，服务器可以将位于顶点之前的位置点与该顶点的连线确定为横轴，将垂直于该横轴的指定方向作为正方向。若位于该顶点之后的位置点，位于该横轴靠近该正方向的一侧，则服务器可以确定该三个点构成的角的角度范围确定为0°至180°。若位于该顶点之后的位置点，位于该横轴远离该正方向的一侧，则服务器可以确定该三个点构成的角的角度范围确定为180°至360°。

以由第三基准点05、第一基准点02和决定点04构成的决定角γ为例，参考图4，服务器可以将位于顶点(即第一基准点02)之前的第三基准点05与该第一基准点02之间的连线确定为横轴，将垂直于该横轴且朝上的方向X作为正方向。若位于该第一基准点02之后的决定点04，位于该横轴靠近该正方向X的一侧，则服务器可以确定该决定角的角度范围为0°至180°。若位于该第一基准点02之后的决定点04，位于该横轴远离该正方向X的一侧，则服务器可以确定决定角的角度范围为180°至360°。由图4可以看出，位于该第一基准点02之后的决定点04，位于该横轴靠近该正方向X的一侧，因此服务器可以确定该决定角γ的角度范围为0°至180°。也即是，服务器可以将该第三基准点05、第一基准点02和决定点04构成的角中，角度位于0°至180°内的角确定为该决定角。

该第一条件还可以包括：第四子条件和第五子条件中的至少一种，该第四子条件可以为待测角β小于第三角度阈值，且决定角γ大于第四角度阈值，或者，该待测角β大于第四角度阈值，且决定角γ小于第三角度阈值。也即是若决定点04与待测点01之间的直线和第一基准点02与第三基准点05之间的直线存在交叉，则确定满足第四子条件，可以确定待测点01为异常点。示例的，该第三角度阈值可以为90°，该第四角度阈值可以为270°。

在本发明实施例中，若位于该第一基准点02之后的决定点04，位于该横轴远离该正方向的一侧，则服务器可以确定第四子条件为待测角β小于第三角度阈值，且决定角γ大于第四角度阈值。若位于该第一基准点02之后的决定点04，位于该横轴靠近该正方向的一侧，则服务器可以确定第四子条件为待测角β大于第四角度阈值，且决定角γ小于第三角度阈值。

示例的，参考图5，若位于该第一基准点02之后的决定点04，位于该横轴远离该正方向的一侧，则服务器可以确定第四子条件为待测角β小于90°，且决定角γ大于270°。此时决定点04与待测点01之间的直线和第一基准点02与第三基准点05之间的直线出现交叉(也即是行驶轨迹出现交叉)，此时服务器可以确定待测点01为异常点。

参考图6，若位于该第一基准点02之后的决定点04，位于该横轴靠近该正方向的一侧，则服务器可以确定第四子条件为待测角β大于270°，且决定角γ小于90°。此时决定点04与待测点01之间的直线和第一基准点02与第三基准点05之间的直线出现交叉(也即是行驶轨迹出现交叉)，此时服务器可以确定待测点01为异常点。

该第五子条件可以为：基准角α大于待测角β且待测角β小于决定角γ，或者基准角α小于待测角β且待测角β大于决定角γ。也即是第一基准点02、第二基准点03、第三基准点05、待测点01以及决定点04的轨迹变化方向不相同，则确定满足第五子条件，进而可以确定待测点01为异常点。

需要说明的是，参考图4，若至少两个检测点包括第一基准点02、第二基准点03、第三基准点05以及决定点04，则服务器在确定基准角α与待测角β之后，也可以计算基准角α与待测角β的差值，并检测基准角α与待测角β的差值的绝对值(即第一偏移角)是否小于第一角度阈值，若基准角α与待测角β的差值的绝对值小于第一角度阈值，则表明第一基准点02、第二基准点03和待测点01近似位于一条直线上，此时可以执行步骤304。若基准角α与待测角β的差值的绝对值不小于第一角度阈值，则可以执行步骤305。

在步骤305中，检测第二偏移角是否小于第五角度阈值。

参考图4，服务器根据至少两个检测点和待测点01确定的偏移参数还可以包括：由决定点04、第一基准点02和待测点01构成的第二偏移角θ2。该第二偏移角可以为以第一基准点02为顶点，以待测点01与第一基准点02所在的边，以及决定点04与第一基准点02所在的边构成的角。

示例的，该第二偏移角θ2可以为0.1弧度。

在检测第一偏移角θ1是否小于第一角度阈值之后，若第一偏移角θ1不小于第一角度阈值，服务器可以继续检测第二偏移角θ2是否小于第五角度阈值，若第二偏移角θ2小于第五角度阈值，则可以确定第一基准点02、第二基准点03和待测点01不位于一条直线上，但第一基准点02、待测点01和决定点04近似位于一条直线上，此时可以执行步骤304。若第二偏移角θ2不小于第五角度阈值，表明第一基准点02、第二基准点03和待测点01不位于一条直线上，且第一基准点02、待测点01和决定点04的也不位于一条直线上，则可以执行步骤306。

在本发明实施例中，若至少两个检测点包括第一基准点02、第二基准点03、第三基准点05以及决定点04，则服务器在确定决定角γ与待测角β之后，也可以计算决定角γ与待测角β的差值，并检测决定角γ与待测角β的差值的绝对值(即第二偏移角)是否小于第五角度阈值，若决定角γ与待测角β的差值的绝对值小于第五角度阈值，则执行步骤304。若决定角γ与待测角β的差值的绝对值不小于第五角度阈值，则执行步骤306。

在步骤306中，检测偏移参数是否满足第二条件中的至少一种。

在检测第二偏移角θ2是否小于第五角度阈值之后，若第二偏移角θ2不小于第五角度阈值，则可以检测偏移参数是否满足第二条件中的至少一种，若偏移参数满足第二条件中的至少一种，确定待测点01为异常点，此时可以执行步骤307。若偏移参数不满足第二条件中的任一种，则可以确定待测点01为非异常的位置点，此时可以执行步骤308。其中，该第二条件可以包括第一条件中的第三子条件、第四子条件和第五子条件中的至少一种。

在步骤307中，确定待测点为异常点。

在本发明实施例中，服务器在确定偏移参数满足第一条件中的至少一种，或者，确定偏移参数满足第二条件中的至少一种后，可以确定待测点为异常点。即d1-d2大于第一差值阈值，或者，d3-d2大于第二差值阈值，或者，δ小于第二角度阈值，或者，β小于第三角度阈值且γ大于第四角度阈值，或者，β大于第四角度阈值且γ小于第三角度阈值，或者，(α-β)×(β-γ)<0。服务器在对行驶轨迹中包括的多个位置点检测完成后，可以将检测出的异常点从行驶轨迹中删除。

在步骤308中，确定待测点为非异常的位置点。

在本发明实施例中，服务器在确定偏移参数不满足第一条件中的任一种，且确定偏移参数也不满足第二条件中的任一种后，可以确定待测点为非异常的位置点。即偏移参数满足下述各个条件时，可以确定待测点为非异常的位置点：(1)d2>d1或者d1-d2小于等于第一差值阈值；(2)d3>d2，或者d3-d2小于等于第二差值阈值；(3)δ大于等于第二角度阈值；(4)β小于等于第三角度阈值，且γ小于等于360°与第四角度阈值的差值，或者，β大于等于第四角度阈值，且γ大于等于360°与第三角度阈值的差值；(5)(α-β)×(β-γ)>0。

服务器在对行驶轨迹中包括的多个位置点检测完成后，可以基于非异常的位置点确定最终的行驶轨迹，从而实现对行驶轨迹的校正。

在步骤309中，将排列在决定点之后且与决定点相邻的位置点作为新的决定点。

在本发明实施例中，服务器对待测点检测完成后，可以将决定点作为新的待测点，并将排列在决定点之后且与决定点相邻的位置点作为新的决定点，之后可以采用上述步骤302至步骤308所示的方法，检测该新的待测点是否为异常点。

其中，服务器对待测点检测完成后，若该待测点为异常点，则在对新的待测点进行检测时，所采用的基准点可以保持不变。若该待测点为非异常的位置点，则在对新的待测点进行检测时，可以将第一基准点确定为新的第三基准点，将第二基准点确定为新的第一基准点，将待测点确定为新的第二基准点，并基于新的基准点进行检测。

图7是本发明实施例提供的又一种行驶轨迹中异常点的检测方法的流程图。如图7所示，在上述步骤309之后，该方法还可以包括：

在步骤310中，若检测出决定点为异常点，基于新的决定点更新偏移参数。

在上述步骤309之后，若服务器检测出决定点为异常点，则可以确定由该决定点确定的异常点或非异常的位置点可能是不准确的，因此服务器还需要再根据新的决定点，更新偏移参数，以便基于该更新后的偏移参数重新进行检测。

在步骤311中，根据更新后的偏移参数，重新检测待测点是否为异常点。

服务器在基于新的决定点更新偏移参数之后，可以根据更新后的偏移参数，再次执行步骤303至308，进而重新检测该待测点是否为异常点，以确保检测结果的可靠性。

示例的，若服务器检测到决定点04为异常点，则可以将排列在决定点04之后的位置点作为新的决定点，重新检测待测点01是否为异常点。

在本发明实施例中，由于不同的位置点之间的距离越近，该不同位置点之间的关联程度越高。因此服务器可以选取与决定点距离最近的至少两个非异常的位置点作为基准点，从而确保对待测点检测的准确度。

需要说明的是，在本发明实施例中，服务器在根据各个位置点的坐标确定行驶轨迹之后，可以从行驶轨迹中的第一个位置点(即最先接收到的位置点)开始，先确定行驶轨迹中初始的至少两个基准点(例如两个基准点或者三个基准点)，之后依次检测排列在初始的基准点之后的每个位置点是否为异常点，直至检测至行驶轨迹中的最后一个位置点为止。

还需要说明的是，对于行驶轨迹中的最后一个位置点，由于该最后一个位置点之后没有决定点，因此可以默认该最后一个位置点为非异常的位置点。或者，也可以计算最后一个位置点与参考位置点的距离，以及最后一个位置点与参考位置点之间的行驶时间，进而根据该距离和该行驶时间确定行驶速度。若该行驶速度小于速度阈值，则确定最后一个位置点为非异常的位置点。若该行驶速度大于速度阈值，则可以确定该最后一个位置点为异常点，将其删除，并将该参考位置点作为最后一个位置点。其中，该参考位置点可以为排列在该最后一个位置点之前，且与最后一个位置点相邻的位置点。该行驶阈值可以为120公里/小时。

在本发明实施例中，若该至少两个检测点包括两个基准点，则服务器在从行驶轨迹包括的多个位置点中确定至少两个检测点时，可以将该多个位置点中的第一个位置点确定为初始的第一基准点，且为非异常的基准点。并且，服务器可以将多个位置点中与第一个位置点之间的距离大于距离阈值的位置点中，与第一个位置点之间的距离最小的位置点确定为初始的第二基准点，且为非异常的位置点。示例的，该距离阈值可以为8m。

若该至少两个检测点包括三个基准点，则服务器可以将多个位置点中的第一个位置点确定为第三基准点。该第三基准点为初始的第三基准点，且为非异常的位置点。将多个位置点中与第一个位置点之间的距离大于距离阈值的位置点中，与第一个位置点之间的距离最小的位置点确定为第一基准点。该第一基准点为初始的第一基准点，且为非异常的位置点。将多个位置点中与第二个非异常的位置点距离最小，且与第一个位置点和第二个非异常的位置点构成的角度位于角度范围内的位置点，确定为第二基准点。该第二基准点为初始的第二基准点，且为非异常的位置点。示例的，该距离阈值可以为8m，该角度范围可以为180°。

示例的，以至少两个检测点包括三个基准点为例，参考表1，假设行驶轨迹中包括7个位置点，分别为位置点1、位置点2、位置点3、位置点4、位置点5、位置点6和位置点7，假设该位置点7为非异常的位置点，则服务器可以共进行7次检测。

参考表1，服务器在第一次检测中可以先将位置点1作为初始的第三基准点，将位置点2作为初始的第一基准点，将位置点3作为初始的第二基准点、将位置点4作为待测点，将位置点5作为决定点，检测位置点4是否为异常点。

若服务器在第一次检测中的检测结果为位置点4为异常点，则进行第二次检测，服务器可以将基准点保持不变，将位置点5作为待测点，将位于位置点5之后的位置点6作为新的决定点，检测位置点5是否为异常点。

若服务器在第二次检测中的检测结果为位置点5为异常点，则需要基于新的决定点(即位置点6)重新检测由位置点5确定的位置点4是否为异常点。因此服务器在第三次检测中将位置点4作为待测点，将基准点保持不变，将位置点6作为决定点，重新检测位置点4是否为异常点。

若服务器在第三次检测中的检测结果为位置点4为非异常的位置点，则在第四次检测中将位置点2确定为第三基准点，将位置点3作为第一基准点，将位置点4作为第二基准点，将位置点6作为待测点，将位置点7作为决定点，检测位置点6是否为异常点。

若服务器在第四次检测中的检测结果为位置点6为异常点，则需要基于新的决定点(即位置点7)重新检测由位置点6作为决定点确定的位置点4和位置点5，因此在第五次检测中服务器可以将位置点2确定为第三基准点，将位置点3作为第一基准点，将位置点4作为第二基准点，将位置点5作为待测点，将位置点7作为决定点，检测位置点5是否为异常点。第五次检测的检测结果为位置点5为非异常的位置点。

由于以位置点7作为决定点确定的位置点5为非异常的位置点，因此在第六次检测中将位置点1作为第三基准点，将位置点2作为第一基准点，将位置点3作为第二基准点，将位置点4作为待测点，将排列在待测点之后且距离待测点4最近的位置点7作为决定点，检测待测点4是否为异常点，从表1可以看出，第六次的检测结果为位置点4为异常点。

由于在第五次检测过程中位置点4作为基准点确定的位置点5为非异常的点，因此在第七次检测中需要基于新的基准点重新检测位置点5是否为异常点。该第七次检测的检测结果为位置点5为异常点。至此完成所有位置点的检测。

表1

在本发明实施例中，在确定新的决定点后，若需要基于新的决定点重新检测的位置点的个数大于1，则可以按照与该新的决定点的距离从小到大的顺序，依次检测每个位置点是否为异常点。即先将距离该新的决定点最近的位置点作为待测点，并检测该位置点是否为异常点。最后再将距离该新的决定点最远的位置点作为待测点，并判断该位置点是否为决定点。

需要说明的是，在本发明实施例中，若服务器确定的至少两个检测点包括排列在待测点之前的非异常的位置点(例如第二基准点)，以及排列在待测点之后的一个位置点(例如决定点)，则服务器可以基于该至少两个检测点和待测点确定折叠角，进而检测折叠角是否小于第二角度阈值，当折叠角小于第二角度阈值时，即可确定待测点为异常点。因此，在上述步骤203中，服务器可以基于折叠角来检测待测点是否为异常点。或者，在上述步骤302之后，服务器可以直接执行步骤304中的第三子条件，也即可以通过折叠角检测待测点是否为异常点，步骤303、步骤305和步骤306则可以删除。

在本发明实施例中，服务器还可以采用机器学习的方式，基于大量的样本数据训练得到异常点检测模型，并基于该异常点检测模型来检测待测点是否为异常点。服务器在从行驶轨迹包括的多个位置点中确定按照行驶轨迹的延伸方向排列的至少两个检测点和待测点之后，可以将该至少两个检测点和待测点输入异常点检测模型，通过异常点检测模型确定偏移参数，并根据该异常点检测模型的输出结果，进而确定待测点是否为异常点。

其中，该异常点检测模型是基于多个样本数据训练得到，该每个样本数据可以包括至少两个检测样本点、待测样本点以及待测样本点的属性信息，该属性信息可以用于标识待测样本点是否为异常点。在本发明实施例中，通过该异常点检测模型检测待测点是否为异常点，只需将至少两个检测点以及待测点输入异常点检测模型，即可确定待测点是否为异常点，提高了确定待测点是否为异常点的效率。

需要说明的是，本公开实施例提供的行驶轨迹中异常点的检测方法步骤的先后顺序可以进行适当调整，例如，在执行步骤304的情况下，步骤305和306可以不执行。任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本公开的保护范围之内，因此不再赘述。

综上所述，本发明实施例提供了一种行驶轨迹中异常点的检测方法，该检测方法可以基于待测点相对于至少两个检测点的偏移方向，检测行驶轨迹中的待测点是否为异常点，进而可以将检测出的异常点从行驶轨迹中删除，实现对行驶轨迹的校正。相较于相关技术中直接根据终端上传的各个位置点确定行驶轨迹，该方法提高了最终确定的行驶轨迹的准确度。

图8是本发明实施例提供的一种行驶轨迹中异常点的检测装置的框图。如图8所示，该装置可以包括：第一确定模块101、第二确定模块102和检测模块103。

第一确定模块101，用于从行驶轨迹包括的多个位置点中确定按照行驶轨迹的延伸方向排列的至少两个检测点和待测点。

第二确定模块102，用于根据至少两个检测点和待测点确定偏移参数，偏移参数用于指示待测点相对至少两个检测点的偏移方向。

检测模块103，用于根据偏移参数检测待测点是否为异常点。

综上所述，本发明实施例提供了一种行驶轨迹中异常点的检测装置，该检测装置可以基于待测点相对于至少两个检测点的偏移方向，检测行驶轨迹中的待测点是否为异常点，进而可以将检测出的异常点从行驶轨迹中删除，实现对行驶轨迹的校正。相较于相关技术中直接根据终端上传的各个位置点确定行驶轨迹，该方法提高了最终确定的行驶轨迹的准确度。

可选的，至少两个检测点包括：依次排列在待测点之前第一基准点和第二基准点，第一基准点和第二基准点均为非异常的位置点；偏移参数包括：由待测点、第一基准点和第二基准点构成的第一偏移角，第一基准点与第二基准点之间的第一距离，以及第一基准点与待测点之间的第二距离；

如图9所示，检测模块103，包括：

第一检测子模块1031，用于检测第一偏移角是否小于第一角度阈值。

第二检测子模块1032，用于若第一偏移角小于第一角度阈值，检测偏移参数是否满足第一条件中的至少一种。

若偏移参数满足第一条件中的至少一种，确定待测点为异常点；其中，第一条件包括第一子条件，第一子条件为：第二距离小于第一距离，且第二距离与第一距离的差值大于第一差值阈值。

该至少两个检测点还包括：排列在待测点之后的决定点；偏移参数还包括：第一基准点与决定点之间的第三距离，以及由第二基准点、待测点以及决定点构成的折叠角；

第一条件还包括第二子条件和第三子条件中的至少一种，第二子条件为第三距离小于第二距离，且第三距离与第二距离的差值大于第二差值阈值；第三子条件为折叠角小于第二角度阈值。

该至少两个检测点还包括：排列在待测点之后的决定点，以及排列在第一基准点之前的第三基准点，第三基准点为非异常的位置点；偏移参数还包括：由第三基准点、第一基准点和第二基准点构成的基准角，由第三基准点、第一基准点和待测点构成的待测角，以及由第三基准点、第一基准点和决定点构成的决定角。

第一条件还包括：第四子条件和第五子条件中的至少一种，第四子条件为待测角小于第三角度阈值，且决定角大于第四角度阈值，或者，待测角大于第四角度阈值，且决定角小于第三角度阈值；第五子条件为：基准角大于待测角且待测角小于决定角，或者基准角小于待测角且待测角大于决定角。

可选的，偏移参数还包括：由决定点、第一基准点和待测点构成的第二偏移角，决定点排列在待测点之后；

如图9所示，检测模块103还包括：

第三检测子模块1033，用于在检测第一偏移角是否小于第一角度阈值之后，若第一偏移角不小于第一角度阈值，检测第二偏移角是否小于第五角度阈值。

若第二偏移角小于第五角度阈值，执行检测偏移参数是否满足第一条件的步骤。

如图9所示，检测模块103还包括：

第四检测子模块1034，用于在检测第二偏移角是否小于第五角度阈值之后，若第二偏移角不小于第五角度阈值，检测偏移参数是否满足第二条件中的至少一种，第二条件包括第一条件中的第三子条件、第四子条件和第五子条件中的至少一种。

若偏移参数满足第二条件中的至少一种，确定待测点为异常点。

该第一确定模块101，还用于在检测到决定点为异常点之后，将排列在决定点之后且与决定点相邻的位置点作为新的决定点。

第二确定模块102，还用于基于新的决定点更新偏移参数。

检测模块103，还用于根据更新后的偏移参数，重新检测待测点是否为异常点。

第一确定模块101，还用于：

将多个位置点中的第一个位置点确定为至少两个检测点中的第一基准点。

将多个位置点中与第一个位置点之间的距离大于距离阈值的位置点中，与第一个位置点之间的距离最小的位置点确定为至少两个检测点中的第二基准点。

第一确定模块101，还用于：

将至少两个检测点和待测点输入异常点检测模型；

通过异常点检测模型确定偏移参数；

检测模块103，还用于根据异常点检测模型的输出结果，确定待测点是否为异常点；

其中，异常点检测模型基于多个样本数据训练得到，每个样本数据包括至少两个检测样本点、待测样本点以及待测样本点的属性信息，属性信息用于标识待测样本点是否为异常点。

综上所述，本发明实施例提供了一种行驶轨迹中异常点的检测装置，该检测装置可以基于待测点相对于至少两个检测点的偏移方向，检测行驶轨迹中的待测点是否为异常点，进而可以将检测出的异常点从行驶轨迹中删除，实现对行驶轨迹的校正。相较于相关技术中直接根据终端上传的各个位置点确定行驶轨迹，该方法提高了最终确定的行驶轨迹的准确度。

本发明实施例提供了一种行驶轨迹中异常点的检测设备，包括：存储器，处理器及存储在存储器上的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现图2、图3或图7所示的行驶轨迹中异常点的检测方法。其中，该行驶轨迹中异常点的检测设备可以为服务器。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机可读存储介质在计算机上运行时，使得计算机执行如图2、图3或图7所示的行驶轨迹中异常点的检测方法。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种行驶轨迹中异常点的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

从行驶轨迹包括的多个位置点中确定按照所述行驶轨迹的延伸方向排列的至少两个检测点和待测点，所述至少两个检测点包括：依次排列在所述待测点之前的第一基准点和第二基准点、排列在所述第一基准点之前的第三基准点，以及排列在所述待测点之后的决定点，所述第一基准点、所述第二基准点和所述第三基准点均为非异常的位置点；

根据所述第一基准点、所述第二基准点、所述第三基准点、所述决定点和所述待测点确定偏移参数，所述偏移参数用于指示所述待测点相对所述第一基准点、所述第二基准点、所述第三基准点以及所述决定点的偏移方向，所述偏移参数包括：由所述待测点、所述第一基准点和所述第二基准点构成的第一偏移角，所述第一基准点与所述第二基准点之间的第一距离，所述第一基准点与所述待测点之间的第二距离，由所述第三基准点、所述第一基准点和所述第二基准点构成的基准角，由所述第三基准点、所述第一基准点和所述待测点构成的待测角，以及由所述第三基准点、所述第一基准点和所述决定点构成的决定角；

检测所述第一偏移角是否小于第一角度阈值；

响应于所述第一偏移角小于所述第一角度阈值，检测所述第一距离、所述第二距离、所述基准角、所述待测角以及所述决定角是否满足第一条件中的至少一种；

响应于所述第一距离、所述第二距离、所述基准角、所述待测角以及所述决定角满足所述第一条件中的至少一种，确定所述待测点为异常点；其中，所述第一条件包括第一子条件，所述第一子条件为所述第二距离小于所述第一距离，且所述第二距离与所述第一距离的差值大于第一差值阈值；所述第一条件还包括第四子条件和第五子条件中的至少一种，所述第四子条件为所述待测角小于第三角度阈值，且所述决定角大于第四角度阈值，或者所述待测角大于第四角度阈值，且所述决定角小于第三角度阈值；所述第五子条件为：所述基准角大于所述待测角且所述待测角小于所述决定角，或者所述基准角小于所述待测角且所述待测角大于所述决定角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述偏移参数还包括：所述第一基准点与所述决定点之间的第三距离，以及由所述第二基准点、所述待测点以及所述决定点构成的折叠角；

所述第一条件还包括第二子条件和第三子条件中的至少一种，所述第二子条件为所述第三距离小于所述第二距离，且所述第三距离与所述第二距离的差值大于第二差值阈值；所述第三子条件为所述折叠角小于第二角度阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述偏移参数还包括：由所述决定点、所述第一基准点和所述待测点构成的第二偏移角；

在检测所述第一偏移角是否小于第一角度阈值之后，所述方法还包括：

响应于所述第一偏移角不小于所述第一角度阈值，检测所述第二偏移角是否小于第五角度阈值；

响应于所述第二偏移角小于所述第五角度阈值，执行所述检测所述偏移参数是否满足第一条件的步骤。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，响应于所述第一偏移角不小于所述第一角度阈值，检测所述第二偏移角是否小于第五角度阈值之后，所述方法还包括：

响应于所述第二偏移角不小于所述第五角度阈值，检测所述偏移参数是否满足第二条件中的至少一种，所述第二条件包括第一条件中的第三子条件、第四子条件和第五子条件中的至少一种；

响应于所述偏移参数满足所述第二条件中的至少一种，确定所述待测点为异常点。

5.根据权利要求1、2或4所述的方法，其特征在于，在检测到所述决定点为异常点之后，所述方法还包括：

将排列在所述决定点之后且与所述决定点相邻的位置点作为新的决定点；

基于所述新的决定点更新所述偏移参数；

根据更新后的偏移参数，重新检测所述待测点是否为异常点。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述从行驶轨迹包括的多个位置点中确定至少两个检测点，包括：

将所述多个位置点中的第一个位置点确定为所述第一基准点；

将所述多个位置点中与所述第一个位置点之间的距离大于距离阈值的位置点中，与所述第一个位置点之间的距离最小的位置点确定为所述第二基准点。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一基准点、所述第二基准点、所述第三基准点、所述决定点和所述待测点确定偏移参数，包括：

将所述第一基准点、所述第二基准点、所述第三基准点、所述决定点和所述待测点输入异常点检测模型；

通过所述异常点检测模型确定所述偏移参数；

所述异常点检测模型还用于根据所述偏移参数确定所述待测点是否为异常点；

其中，所述异常点检测模型基于多个样本数据训练得到，每个所述样本数据包括至少两个检测样本点、待测样本点以及所述待测样本点的属性信息，所述属性信息用于标识所述待测样本点是否为异常点。

8.一种行驶轨迹中异常点的检测装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于从行驶轨迹包括的多个位置点中确定按照所述行驶轨迹的延伸方向排列的至少两个检测点和待测点，所述至少两个检测点包括：依次排列在所述待测点之前的第一基准点和第二基准点、排列在所述第一基准点之前的第三基准点，以及排列在所述待测点之后的决定点，所述第一基准点、所述第二基准点和所述第三基准点均为非异常的位置点；

第二确定模块，用于根据所述第一基准点、所述第二基准点、所述第三基准点、所述决定点和所述待测点确定偏移参数，所述偏移参数用于指示所述待测点相对所述第一基准点、所述第二基准点、所述第三基准点以及所述决定点的偏移方向，所述偏移参数包括：由所述待测点、所述第一基准点和所述第二基准点构成的第一偏移角，所述第一基准点与所述第二基准点之间的第一距离，所述第一基准点与所述待测点之间的第二距离，由所述第三基准点、所述第一基准点和所述第二基准点构成的基准角，由所述第三基准点、所述第一基准点和所述待测点构成的待测角，以及由所述第三基准点、所述第一基准点和所述决定点构成的决定角；

检测模块，用于检测所述第一偏移角是否小于第一角度阈值；

响应于所述第一偏移角小于所述第一角度阈值，检测所述第一距离、所述第二距离、所述基准角、所述待测角以及所述决定角是否满足第一条件中的至少一种；

响应于所述第一距离、所述第二距离、所述基准角、所述待测角以及所述决定角满足所述第一条件中的至少一种，确定所述待测点为异常点；其中，所述第一条件包括第一子条件，所述第一子条件为所述第二距离小于所述第一距离，且所述第二距离与所述第一距离的差值大于第一差值阈值；所述第一条件还包括第四子条件和第五子条件中的至少一种，所述第四子条件为所述待测角小于第三角度阈值，且所述决定角大于第四角度阈值，或者所述待测角大于第四角度阈值，且所述决定角小于第三角度阈值；所述第五子条件为：所述基准角大于所述待测角且所述待测角小于所述决定角，或者所述基准角小于所述待测角且所述待测角大于所述决定角。

9.一种行驶轨迹中异常点的检测设备，其特征在于，包括：存储器，处理器及存储在所述存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一所述的行驶轨迹中异常点的检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述计算机可读存储介质在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至7任一所述的行驶轨迹中异常点的检测方法。

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