CN108394416B - 一种车位显示辅助方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车载停车辅助方法技术领域，尤其涉及一种车位显示辅助方法及系统，包括以下步骤：行驶车辆经过停车场时，在车载显示屏上实时显示检测到的车辆附近区域的环境俯视示意图；检测所述车辆附近的空车位，并将所述空车位标记在所述环境俯视示意图中；实时计算所述车辆在所述环境俯视示意图中的方位；当标记的空车位离开所述环境俯视示意图，根据所述方位在车载显示屏的角落上显示停车导览图。本发明的发明目的在于提供一种车位显示辅助方法及系统，采用本发明提供的技术方案解决了现有具有车位检测系统的车辆存在对车位无法正常检测以及显示不全的技术问题。

Description

一种车位显示辅助方法及系统
技术领域
本发明涉及车载停车辅助方法技术领域，尤其涉及一种车位显示辅助方法及系统。
背景技术
对于具有车位检测系统的车辆，在车位检测过程中存在以下技术问题。
车辆在行驶过程中，超声波或摄像头等检测设备，使得车位检测存在延时的问题；受限于车载显示屏的尺寸，使得显示屏无法完整显示可停车的车位；车位检测存在时速限制，用户可能因为车速较快影响车位的正常检测。
发明内容
本发明的发明目的在于提供一种车位显示辅助方法及系统，采用本发明提供的技术方案解决了现有具有车位检测系统的车辆存在对车位无法正常检测以及显示不全的技术问题。
为了解决上述技术问题，本发明一方面提供一种车位显示辅助方法，包括以下步骤：
1)、行驶车辆经过停车场时，在车载显示屏上实时显示检测到的车辆附近区域的环境俯视示意图；
2)、检测所述车辆附近的空车位，并将所述空车位标记在所述环境俯视示意图中；
3)、实时计算所述车辆在所述环境俯视示意图中的方位；
4)、当标记的空车位离开所述环境俯视示意图，根据所述方位在车载显示屏的角落上显示停车导览图；所述停车导览图包括车辆行驶过程中获得的所有环境俯视示意图，令标记在所述环境俯视示意图中的空车位始终在所述停车导览图中显示。
在步骤1中，在车载显示屏上实时显示检测到的车辆附近区域的环境俯视示意图，通过超声波雷达获取车辆附近区域的环境俯视示意图。
在步骤2中，检测所述车辆附近的空车位，通过超声波雷达识别车辆附近的空车位，并且通过摄像头识别停车位的格子线，当超声波雷达和摄像头同时满足设定的识别条件，则判定为存在空车位。
当超声波雷达和摄像头同时满足设定的识别条件，则判定为存在空车位，所述设定的识别条件包括：超声波雷达识别条件和摄像头识别条件。
所述超声波雷达识别条件中的设定距离大于车位长度。
在步骤3中，实时计算所述车辆在所述环境俯视示意图中的方位，根据车速与方向盘转角计算获得车辆的运动轨迹，根据所述运动轨迹即可车辆获得在环境俯视示意图上的方位。
基于上述车位显示辅助方法，本发明还提供一种车位显示辅助系统，包括设置在车辆四周的超声波雷达和摄像头、车载显示屏、检测单元以及处理单元；所述超声波雷达、摄像头、车载显示屏和检测单元均与所述处理单元连接。
由上可知，应用本发明可以得到以下有益效果：当标记的空车位不在车载显示屏上显示时，在停车导览图上会出现标记，表示有可停车的区域，使得车辆检测到的空车位均能够在车载显示屏中显示，解决了现有具有车位检测系统的车辆存在对车位无法正常检测以及显示不全的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术的描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例车位显示辅助方法流程框图；
图2为本发明实施例车辆在停车场内场景图；
图3为现有车载显示屏中图像与空车位示意图；
图4为本发明实施例车载显示屏中图像示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
对于现有具有车位检测的车辆，超声波或摄像头等检测设备令车位检测存在延时的问题；并且受限于车载显示屏的尺寸，使得显示屏无法完整显示可停车的车位；车位检测存在时速限制，用户可能因为车速较快影响车位的正常检测。
请参见图1，为了解决上述技术问题，本实施例提供一种车位显示辅助方法，包括以下步骤：
S101、行驶车辆经过停车场时，在车载显示屏上实时显示检测到的车辆附近区域的环境俯视示意图。
在该步骤中，可以采用超声波雷达获取车辆附近区域的环境俯视示意图，在无遮挡物的情况，超声波雷达可根据其功率实现与之对应的距离检测，即在车辆四周实现半径为与超声波雷达检测距离相等的检测圆周。若超声波雷达实现十米距离的检测，则检测圆周以车辆为圆心，以十米为半径。
请参见图2，由于车辆在停车场中是移动的，因此超声波雷达的检测圆周随着移动，检测圆周移动过程中覆盖的范围均为检测到的环境俯视示意图，其中包括停车场中的过道、停放的车辆以及空车位。
S102、检测车辆附近的空车位，并将空车位标记在环境俯视示意图中。
在本发明实施例中，完成环境俯视示意图的检测后，需对空车位进行检测。在该步骤中，通过超声波雷达以及摄像头配合对空车位进行检测。
其中，超声波雷达，用于识别车辆附近的空车位；摄像头，用于识别停车位的格子线。当超声波雷达和摄像头同时满足设定的识别条件，则判定为存在空车位。
具体的，设定的识别条件包括：超声波雷达识别条件和摄像头识别条件。
其中，摄像头识别到车辆附近存在黄色实线或虚线构成的矩形方框时，判断为矩形方框为车位的格子线，即满足摄像头识别条件。
其中，超声波雷达识别条件包括：超声波雷达分别检测车辆前后方以及两侧的区域。
当车辆前后方存在检测数据大于设定距离的区域，即满足超声波雷达识别条件。对于车辆前后方的区域，无法检测其宽度，因此仅能通过检测该区域与车位长度之间的关系达到检测的效果，当检测数据大于设定距离时，可判定为该区域能够进行停车，即满足超声波雷达设定条件。
当检测到车辆两侧存在检测数据大于设定距离的区域，或者检测到车辆两侧存在检测数据增加、且增加数据大于设定距离的区域时，通过车速与检测数据的持续时间计算区域沿车速方向的宽度，若宽度大于车位宽度，可判定为该区域能够进行停车，即满足超声波雷达识别条件。
其中对于车辆两侧存在检测数据大于设定距离的区域的情况，是针对在车辆两侧存在整排空车位的情况，在车辆两侧均能够进行车辆停放，此时判定为该区域能够进行停车，即满足超声波雷达设定条件；对于检测到车辆两侧存在检测数据增加、且增加数据大于设定距离的区域的情况，是针对间隔存在空车位的情况，此时判定为该区域能够进行停车，即满足超声波雷达设定条件。
其中设定距离可以根据停车场设计规范以及标准尺寸的车位的长宽进行设定。为了提高空车位检测的准确性，设定距离可以在车位长度的基础上增加1m。
在此需要说明的是，由于国内行车规范为右侧行驶，在车辆左侧存在一车道的空间，因此位于车辆左侧和右侧的超声波雷达的设定距离不同。对于车辆右侧的超声波雷达，其设定距离可设定为标准尺寸的车位长度，为了提高空车位判断的准确性，设定距离可以在车位长度的基础上增加1m；对于车辆左侧的超声波雷达，其设定距离可根据停车场涉及规范中的过道宽度加上标准尺寸的车位长度，为了提高空车位判断的准确性，同样可以在该过道宽度与车位长度的基础上加上1m。
在超声波雷达和摄像头检测到空车位时，将空车位标记在环境俯视示意图中。
S103、实时计算车辆在环境俯视示意图中的方位。
具体的，实时计算空车位与车辆之间的方位，根据车速与方向盘转角计算获得车辆的运动轨迹，根据运动轨迹即可车辆获得在环境俯视示意图上的方位。
S104、当标记的空车位离开环境俯视示意图，根据方位在车载显示屏的角落上显示停车导览图；停车导览图包括车辆行驶过程中获得的所有环境俯视示意图，令标记在环境俯视示意图中的空车位始终在停车导览图中显示。
请参见图3，其中图3中将车辆框在其中的方框为车载显示屏中显示的图像，在该步骤中，当车辆继续行驶时，标记的空车位脱离车辆当前的环境俯视示意图，此时无法在车载显示屏中看到标记的空车位。请参见图4，其中图4中左下角中小方框框住的为停车导览图，在停车导览图上就会出现标记，表示有可停车的区域。
基于上述车位显示辅助方法，本实施例还提供一种车位显示辅助系统，包括设置在车辆四周的超声波雷达和摄像头、车载显示屏、检测单元、以及处理单元；超声波雷达、摄像头、车载显示屏和检测单元均与处理单元连接；
超声波雷达，用于获取车辆附近区域的环境距离数据；
摄像头，用于获取车辆附近的黄色实线或虚线构成的矩形方框；
检测单元，用于检测车辆形式过程中的实时车速数据和方向盘转角数据；
处理单元，根据环境距离数据处理得到环境俯视示意图，并传输至车载显示屏；根据超声波雷达和摄像头传输的数据识别车辆附近的空车位，并将识别到的空车位标记在环境俯视示意图中；根据车速数据和方向盘转角数据计算获取车辆在环境俯视示意图中的方位。
采用本实施例提供的技术方案，当标记的空车位不在车载显示屏上显示时，在停车导览图上会出现标记，表示有可停车的区域，使得车辆检测到的空车位均能够在车载显示屏中显示，解决了现有具有车位检测系统的车辆存在对车位无法正常检测以及显示不全的技术问题。
以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种车位显示辅助方法，其特征在于：包括以下步骤：
1)、行驶车辆经过停车场时，在车载显示屏上实时显示检测到的车辆附近区域的环境俯视示意图；
2)、检测所述车辆附近的空车位，并将所述空车位标记在所述环境俯视示意图中；
3)、实时计算所述车辆在所述环境俯视示意图中的方位；
4)、当标记的空车位离开所述环境俯视示意图，根据所述方位在车载显示屏的角落上显示停车导览图；所述停车导览图包括车辆行驶过程中获得的所有环境俯视示意图，令标记在所述环境俯视示意图中的空车位始终在所述停车导览图中显示。
2.根据权利要求1所述的一种车位显示辅助方法，在步骤1中，在车载显示屏上实时显示检测到的车辆附近区域的环境俯视示意图，其特征在于：通过超声波雷达获取车辆附近区域的环境俯视示意图。
3.根据权利要求2所述的一种车位显示辅助方法，在步骤2中，检测所述车辆附近的空车位，其特征在于：通过超声波雷达识别车辆附近的空车位，并且通过摄像头识别停车位的格子线，当超声波雷达和摄像头同时满足设定的识别条件，则判定为存在空车位。
4.根据权利要求3所述的一种车位显示辅助方法，当超声波雷达和摄像头同时满足设定的识别条件，则判定为存在空车位，其特征在于：所述设定的识别条件包括：超声波雷达识别条件和摄像头识别条件；
超声波雷达分别检测车辆前后方以及两侧的区域；当车辆前后方存在检测数据大于设定距离的区域，即满足超声波雷达识别条件；当检测到车辆两侧存在检测数据大于设定距离的区域，或者检测到车辆两侧存在检测数据增加、且增加数据大于设定距离的区域时，通过车速与检测数据的持续时间计算所述区域沿车速方向的宽度，若宽度大于车位宽度，即满足超声波雷达识别条件；
摄像头识别到车辆附近存在黄色实线或虚线构成的矩形方框时，判断为所述矩形方框为车位的格子线，即满足摄像头识别条件。
5.根据权利要求4所述的一种车位显示辅助方法，其特征在于：所述超声波雷达识别条件中的设定距离大于车位长度。
6.根据权利要求5所述的一种车位显示辅助方法，在步骤3中，实时计算所述车辆在所述环境俯视示意图中的方位，其特征在于：根据车速与方向盘转角计算获得车辆的运动轨迹，根据所述运动轨迹即可车辆获得在环境俯视示意图上的方位。
7.一种基于权利要求1-6中任一项所述车位显示辅助方法的车位显示辅助系统，其特征在于：包括设置在车辆四周的超声波雷达和摄像头、车载显示屏、检测单元以及处理单元；所述超声波雷达、摄像头、车载显示屏和检测单元均与所述处理单元连接；
所述超声波雷达，用于获取车辆附近区域的环境距离数据；
所述摄像头，用于获取车辆附近的黄色实线或虚线构成的矩形方框；
所述检测单元，用于检测车辆形式过程中的实时车速数据和方向盘转角数据；
所述处理单元，根据所述环境距离数据处理得到环境俯视示意图，并传输至所述车载显示屏；根据所述超声波雷达和摄像头传输的数据识别车辆附近的空车位，并将识别到的空车位标记在环境俯视示意图中；根据车速数据和方向盘转角数据计算获取车辆在环境俯视示意图中的方位。
8.根据权利要求7所述的一种车位显示辅助系统，其特征在于：所述处理单元设定判定存在空车位的设定条件，所述设定的识别条件包括：超声波雷达识别条件和摄像头识别条件。
9.根据权利要求8所述的一种车位显示辅助系统，其特征在于：
所述超声波雷达识别条件包括：所述超声波雷达检测到车辆前后方存在检测数据大于车位长度的区域，即满足超声波雷达识别条件；所述超声波雷达检测到车辆两侧存在检测数据大于车位长度的区域，或者检测到车辆两侧存在检测数据增加、且增加数据大于车位长度的区域时，所述处理单元通过车速与检测数据的持续时间计算所述区域沿车速方向的宽度，若宽度大于车位宽度，即满足超声波雷达识别条件；
所述摄像头识别条件包括：所述摄像头拍摄到车辆附近存在黄色实线或虚线构成的矩形方框时，即满足摄像头识别条件。
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