CN110293962B - 基于全景影像的自动泊车车位显示方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于全景影像的自动泊车车位显示方法及系统，包括以下步骤：当检测到自动泊车开关被触发且挡位处于D挡或R挡时，探测车位信息并发送给自动泊车控制器，自动泊车控制器判断是否搜索到车位；在找到第一个车位后，自动泊车控制器将车模移动在屏幕的边沿；当找到的车位数量达到预设车位数量后，将车位显示在车载显示器上并循环丢弃更新，并一直提示驾驶员停车选择停车位，直到停车位被选择后，自动泊车系统停止继续更新车位；在停车位被选择后，将车载显示器上用文字显示“开始泊车”，并标记目标泊入车位及泊入轨迹线，以及显示车辆前视频信息或车辆后视频信息。本发明能够在车载显示器上看到实际所停车位置。

Description

基于全景影像的自动泊车车位显示方法及系统
技术领域
本发明属于汽车泊车技术领域，具体涉及一种基于全景影像的自动泊车车位显示方法及系统。
背景技术
目前，自动泊车系统已在汽车领域中被广泛应用，甚至成为了所有车型高配或者高端车型的标配，特别是全自动泊车的普及，对于不太熟练的司机，它能够起到很好的泊车辅助作用，让此类用户体会到了方便。
现有自动泊车系统存在以下缺点：
（1）车位显示采用虚拟图片，用户无法在中控屏幕提示上看到实际停车位置。
（2）当自动泊车系统找到多个车位时，用户不清楚车辆实际停到哪个车位上了。
因此，有必要开发一种新的基于全景影像的自动泊车车位显示方法及系统。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于全景影像的自动泊车车位显示方法及系统，能在车载显示器上看到实际所停车位置。
本发明所述的一种基于全景影像的自动泊车车位显示方法，包括以下步骤：
当检测到自动泊车开关被触发且挡位处于D挡或R挡时，通过超声波雷达和高清摄像头探测车位信息并发送给自动泊车控制器，自动泊车控制器判断是否搜索到车位，若搜索到车位，则通过车载显示器提示用户，若未搜索到车位，则继续搜索；
在找到第一个车位后，自动泊车控制器将车模移动在屏幕的边沿；
当找到的车位数量达到预设车位数量后，将车位显示在车载显示器上并循环丢弃更新，并一直提示驾驶员停车选择停车位，直到停车位被选择后，自动泊车系统停止继续更新车位；
在停车位被选择后，将车载显示器上用文字显示“开始泊车”，并标记目标泊入车位及泊入轨迹线，以及显示车辆前视频信息或车辆后视频信息。
进一步，在搜索车位过程中，将车载显示器的屏幕划分为左右两个独立的显示区域，其中位于左边的显示区域为文案显示区域，位于右边的显示区域为全景显示区域，该全景显示区域用于显示车模和所搜索到的车位信息。
进一步，在停车位被选择后，将车载显示器的文案显示区域缩小推到屏幕最左边并提示用户“开始泊车”，将全景显示区域缩小向左推到屏幕中间并标记显示目标泊入车位及泊入轨迹线，然后在屏幕的右边推出车辆前/后视图显示区域，用于显示车辆前视频信息或车辆后视频信息。
进一步，所述预设车位数量为四个。
进一步，在搜索到车位后，采用图框的形式在全景图像实景图上标记显示。
进一步，车模的初始位置位于全景显示区域的正中央，在找到第一个车位后，自动泊车控制器将车模相对车载显示器的屏幕前移，直到前移到全景显示区域的上边沿。
本发明所述的一种基于全景影像的自动泊车车位显示系统，包括：
用于探测车位信息的超声波雷达和高清摄像头；
用于接收所探测的车位信息并判断是否搜索到车位的自动泊车控制器，该自动泊车控制器分别与自动泊车开关、超声波雷达和高清摄像头连接，自动泊车控制器还通过CAN总线与网关连接；
以及用于显示信息的车载显示器，该车载显示器通过CAN总线与网关连接；
所述自动泊车控制器被编程以便执行如本发明所述的基于全景影像的自动泊车车位显示方法的步骤。
本发明具有以下优点：
（1）融合了高清摄像头和超声波传感器信息，能够实现对车位的准确检测和判断；
（2）采用高清全景画面显示车辆周围车位情况，用户能够在车载显示器上看到实际所停车的位置；
（3）车位是在实景图像上框出，提示美观简洁，体验感强；
（4）无需增加成本，在现有基础上即可给用户以智能科技的享受；
综上所述，本发明解决了用户在使用时无法在中控屏看到实际车位情况，无法准确判断和预知停车位置的烦恼。增强了用户安全感和体验感，无需增加显示单元，提示清晰美观简洁，科技感强。
附图说明
图1为本发明的原理框图（含用于实现自动泊车功能的其他系统等）；
图2为本发明的控制逻辑流程图；
图3为本发明中显示屏区域划分示意图；
图4为本发明中找到一个车位显示示意图；
图5为本发明中找到两个车位显示示意图；
图6为本发明中找到三个车位显示示意图；
图7为本发明中找到四个车位显示示意图；
图8为本发明中开始泊车后的显示示意图；
图中，1、自动泊车系统，2、自动泊车控制器，3、超声波雷达，4、高清摄像头，5、自动泊车开关，6、网关，7、智能钥匙，8、车身控制器，9、仪表，10、车载显示器，11、电动助力转向系统，12、电子换挡系统，13、发动机管理系统，14、车身稳定系统，15、变速器系统，16、转角传感器，17、全景显示区域，18、车模，19、文案显示区域，20、车辆前/后视图显示区域，21、目标泊入车位，22、泊入轨迹线。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图2所示，本发明所述的一种基于全景影像的自动泊车车位显示方法，包括以下步骤：
当检测到自动泊车开关5被触发且挡位处于D挡或R挡时，通过超声波雷达3和高清摄像头4探测车位信息并发送给自动泊车控制器2，自动泊车控制器2判断是否搜索到车位，若搜索到车位，则通过车载显示器10提示用户，若未搜索到车位，则继续搜索；
在找到第一个车位后，自动泊车控制器2将车模18移动在屏幕的边沿；
当找到的车位数量达到预设车位数量后，将车位显示在车载显示器10上并循环丢弃更新，并一直提示驾驶员停车选择停车位，直到停车位被选择后，自动泊车系统1停止继续更新车位；
在停车位被选择后，将车载显示器10上用文字显示“开始泊车”，并标记目标泊入车位21及泊入轨迹线22，以及显示车辆前视频信息或车辆后视频信息。
本实施例中，车辆启动，自动泊车系统1上电时进行自检，若自检存在故障，则自动泊车控制器22将故障报警信号通过网关6转发给仪表9发出故障报警。上电自检无故障且满足激活条件，系统通过车载显示器10提示驾驶员驾驶车辆寻找车位。
本实施例中，在搜索车位过程中，将车载显示器10的屏幕划分为左右两个独立的显示区域，其中位于左边的显示区域为文案显示区域19，位于右边的显示区域为全景显示区域17，该全景显示区域17用于显示车模18和所搜索到的车位信息。如图4、图5、图6和图7所示，具体显示如下：
（1）车模18的初始位置位于全景显示区域17的正中央，在找到第一个车位后，自动泊车系统1显示将车模18相对车载显示器10屏幕前移，直到前移到全景显示区域17的上边沿，以便实现多车位的显示。
（2）从找到第一个车位开始，直到找到的车位数量达到4个后，车位显示在车载显示器10上循环丢弃更新（即最多显示4个车位）。自动泊车系统1一直通过文案显示区域19提示用户“找到车位，请停车”。
如图8所示，在停车位被用户选择并开始泊车后的显示情况如下：
自动泊车系统1将文案显示区域19缩小推到屏幕最左边并提示用户“开始泊车”，将全景显示区域17缩小向左推到屏幕中间并标记显示目标泊入车位21及泊入轨迹线22，然后在右边推出车辆前/后视图显示区域20。比如：当车辆处于R挡时，车辆前/后视图显示区域20显示车辆后视频信息；当车辆处于D挡时，车辆前/后视图显示区域20显示车辆前视频信息。
本实施例中中个，在搜索到车位后，采用图框的形式在全景图像实景图上标记显示。
如图1所示，一种基于全景影像的自动泊车车位显示系统，包括自动泊车开关5、超声波雷达3、高清摄像头4、自动泊车控制器2和车载显示器10，其中：自动泊车开关5用于激活自动泊车系统1；超声波雷达3和高清摄像头4用于探测车位信息；自动泊车控制器2用于接收所探测的车位信息并判断是否搜索到车位；车载显示器10用于显示相关信息；该自动泊车控制器2分别与自动泊车开关5、超声波雷达3和高清摄像头4连接，自动泊车控制器2通过CAN总线（Safe CAN）与网关6连接，网关6通过CAN总线（Body CAN）与车载显示器10连接。所述自动泊车控制器2被编程以便执行如本发明所述的基于全景影像的自动泊车车位显示方法的步骤。
本实施例中，网关还通过CAN总线（Power CAN）与转角传感器16、变速器系统15、车身稳定系统14、发动机管理系统13、电子换挡系统12、电子助力转向系统11连接。网关还通过CAN总线（Body CAN）还与仪表9和车身控制器8连接，车身控制器8用于接收智能钥匙7发出的指令。

Claims (5)

1.一种基于全景影像的自动泊车车位显示方法，其特征在于，包括以下步骤：
当检测到自动泊车开关（5）被触发且挡位处于D挡或R挡时，通过超声波雷达（3）和高清摄像头（4）探测车位信息并发送给自动泊车控制器（2），自动泊车控制器（2）判断是否搜索到车位，若搜索到车位，则通过车载显示器（10）提示用户，若未搜索到车位，则继续搜索；
在找到第一个车位后，自动泊车控制器（2）将车模（18）移动在屏幕的边沿；
当找到的车位数量达到预设车位数量后，将车位显示在车载显示器（10）上并循环丢弃更新，并一直提示驾驶员停车选择停车位，直到停车位被选择后，自动泊车系统（1）停止继续更新车位；
在停车位被选择后，将车载显示器（10）上用文字显示“开始泊车”，并标记目标泊入车位（21）及泊入轨迹线（22），以及显示车辆前视频信息或车辆后视频信息；
在搜索车位过程中，将车载显示器（10）的屏幕划分为左右两个独立的显示区域，其中位于左边的显示区域为文案显示区域（19），位于右边的显示区域为全景显示区域（17），该全景显示区域（17）用于显示车模（18）和所搜索到的车位信息；
在停车位被选择后，将车载显示器（10）的文案显示区域（19）缩小推到屏幕最左边并提示用户“开始泊车”，将全景显示区域（17）缩小向左推到屏幕中间并标记显示目标泊入车位（21）及泊入轨迹线（22），然后在屏幕的右边推出车辆前/后视图显示区域（20），用于显示车辆前视频信息或车辆后视频信息。
2.根据权利要求1所述的基于全景影像的自动泊车车位显示方法，其特征在于：所述预设车位数量为四个。
3.根据权利要求2所述的基于全景影像的自动泊车车位显示方法，其特征在于：在搜索到车位后，采用图框的形式在全景图像实景图上标记显示。
4.根据权利要求1至3任一所述的基于全景影像的自动泊车车位显示方法，其特征在于：车模（18）的初始位置位于全景显示区域（17）的正中央，在找到第一个车位后，自动泊车控制器（2）将车模（18）相对车载显示器（10）的屏幕前移，直到前移到全景显示区域（17）的上边沿。
5.一种基于全景影像的自动泊车车位显示系统，包括：
用于激活自动泊车系统（1）的自动泊车开关（5）；
用于探测车位信息的超声波雷达（3）和高清摄像头（4）；
用于接收所探测的车位信息并判断是否搜索到车位的自动泊车控制器（2），该自动泊车控制器（2）分别与自动泊车开关（5）、超声波雷达（3）和高清摄像头（4）连接，自动泊车控制器（2）还通过CAN总线与网关（6）连接；
以及用于显示信息的车载显示器（10），该车载显示器（10）通过CAN总线与网关（6）连接；
其特征在于：
所述自动泊车控制器（2）被编程以便执行如权利要求1至4任一所述的基于全景影像的自动泊车车位显示方法所述的步骤。
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Application publication date: 20191001

Assignee: CHONGQING CHANGAN NEW ENERGY AUTOMOBILE TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Assignor: Chongqing Changan Automobile Co.,Ltd.

Contract record no.: X2021500000014

Denomination of invention: Automatic parking space display method and system based on panoramic image

Granted publication date: 20210406

License type: Common License

Record date: 20211014