CN108216214B - 自动泊车辅助装置以及使用该装置的辅助停放的方法 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种自动泊车辅助装置以及使用该装置的辅助停放的方法。自动泊车辅助装置包括：环境信息检测器，其检测车辆的周围环境信息；以及处理器，其在车辆停放后，使用环境信息检测器来感测停放环境的改变。另外，处理器确定是否需要再次对齐车辆并基于确定结果来进行车辆的再次对齐。
Description
相关申请的交叉引用
本发明基于2016年12月9日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2016-0167637号并要求该申请的优先权权益，上述申请的全部内容通过引用结合于此。
技术领域
本发明涉及自动泊车辅助装置以及使用该装置的辅助自动泊车的方法；所述装置在监测到已停放的车辆的周围环境的改变后，在必要时，通过再次停放车辆来改善车辆的对齐。
背景技术
自动泊车辅助系统是基于车辆与周围障碍之间的距离信息(其由各种传感器来感测)来识别停放空间的系统，其自动调整转向角度、车辆速度和挡位，而无需驾驶员操作方向盘来停放车辆。自动泊车辅助系统基于目标停放空间的位置和大小信息(其由系统中安装的传感器来感测)而使得车辆可以停放在目标停放空间。
在车辆已经停放于由超声传感器或全景监控系统(around view monitor，AVM)识别出的停放空间后，自动泊车辅助系统停止工作。然而，当附近车辆停放不当时，或紧邻该车辆停放的附近车辆的对齐改变时，该车辆与附近车辆之间的空间不足以让驾驶员进入该车辆。
发明内容
本发明提供了一种自动泊车辅助装置以及使用该装置的辅助自动泊车的方法，该装置用于，在监测到停放车辆的周围环境的改变后，在必要时通过再次停放车辆来改善车辆的对齐。
提供本发明概念解决的技术问题不限于上述技术问题，本发明所属技术领域的技术人员将根据下文的描述而清楚地理解本文没有提及的任何其他技术问题。
根据本发明的一个方面，自动泊车辅助装置可以包括：环境信息检测器，其配置为检测车辆的周围环境信息；以及处理器，其配置为在停放车辆后使用环境信息检测器来感测停放环境的改变，确定是否需要再次对齐车辆，并且基于确定结果而执行车辆的再次对齐。
环境信息检测器可以包括下述各项中的至少一项：成像设备、RADAR、LiDAR以及超声传感器。处理器可以配置为基于周围环境信息来感测最接近所述车辆停放的另一车辆是否离开停放空间。处理器可以进一步配置为基于周围环境信息来感测或确定在所述车辆周围的空的停放空间中是否停放有另一车辆。处理器可以进一步配置为使用环境信息检测器来周期性感测停放环境中是否发生改变。处理器可以进一步配置为基于所述车辆与紧邻所述车辆停放的另一车辆之间的空间是否可用来确定是否需要再次对齐车辆。
所述空间可以是足够大到使驾驶员可以打开车辆的车门并进入车辆而不受到其他车辆的阻挡的空间。处理器可以进一步配置为基于车辆是否停放在停车位线所限定的空间的中心来确定是否需要再次对齐车辆。当车辆停放在没有停车位线的停放空间中时，处理器可以配置为基于所述车辆的对齐度是否与紧邻所述车辆的其他车辆的对齐度一致来确定是否需要再次对齐车辆。
根据本发明的另一方面，一种使用自动泊车辅助装置的辅助车辆停放的方法可以包括：在车辆停放后感测车辆的停放环境的改变；当在停放环境中感测到改变时确定是否需要再次对齐车辆；当需要再次对齐车辆时执行车辆的再次对齐。
感测停放环境的改变可以包括：在车辆停放后进入待机模式；在待机模式下等待预定的时间段后，检测是否请求车辆离开；当没有请求车辆离开时，感测停放环境中是否发生改变。另外，感测停放环境的改变可以包括感测紧邻所述车辆停放的另一车辆是否离开停放空间。感测停放环境的改变可以包括感测在所述车辆周围的空的停放空间中是否停放有另一车辆。
可以基于所述车辆与紧邻所述车辆停放的另一车辆之间的空间是否可用来确定是否需要再次对齐车辆。可以基于车辆是否停放在停车位线所限定的空间的中心来确定是否需要再次对齐车辆。当车辆停放在没有停车位线的停放空间中时，可以基于车辆的对齐度是否对应于紧邻所述车辆停放的其他车辆的对齐度来确定是否需要再次对齐车辆。
附图说明
通过下文中结合附图的详细描述，本发明的以上和其他目的、特征以及优点将会更加清楚：
图1是示出了根据本发明的示例性实施方案的自动泊车辅助装置的方框图；
图2是示出了根据本发明的示例性实施方案的安装于车辆的成像设备和超声传感器的示意图；
图3是示出了使用根据本发明的示例性实施方案的自动泊车辅助装置的辅助停放的方法的流程图；
图4A至图4D是示出了根据本发明的示例性实施方案的、当停放在车辆周围的附近车辆离开停车位时车辆的再次对齐的示意图；以及
图5A至图5D是示出了当有车辆停放在根据本发明的示例性实施方案的车辆周围时车辆的再次对齐的示意图。
具体实施方式
应当理解，此处所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语一般包括机动车辆，例如包括移动型多用途车辆(SUV)、大客车、卡车、各种商用车辆的乘用汽车，包括各种舟艇、船舶的船只，航空器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、可插式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如源于非石油的能源的燃料)。
尽管示例性实施方案被描述为使用多个单元来执行示例性流程，但是应当理解为，示例性流程也可以由一个或多个模块执行。此外，应当理解，术语控制器/控制单元是指包括存储器和处理器的硬件设备。存储器配置为存储模块，而处理器是特别配置为执行所述模块来执行下面进一步描述的一个或多个流程。
此外，本发明的控制逻辑可以具体表现为在计算机可读介质上的永久性计算机可读介质，其包含通过处理器、控制器/控制单元等来执行的可执行程序指令。该计算机可读介质的实例包括但不限于：ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存、智能卡以及光学数据存储器。计算机可读记录介质也可以分布在网络联接的计算机系统中以使计算机可读介质以分布式的方式来存储和执行，例如，通过远程信息处理服务器或控制器局域网(CAN)。
在本文中所应用的术语仅出于描述特定的实施方案的目的，而并非旨在限制本发明。本文所用的单数形式“一个(a)”和“该(the)”旨在也包括复数形式，除非上下文清楚作出相反表示。还应了解当在本说明书中使用时，术语“包含”和/或“包括”指所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一种或多种其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其组合的存在或添加。如本文中所应用，术语“和/或”包括一个或更多相关联的列出的项的任何和所有组合。
除非特别地规定或从上下文是明显的，将本文中所使用的术语“大约”理解为在本领域的正常公差范围之内，例如在平均值的2倍标准偏差之内。“大约”可以理解为在规定值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％，或0.01％之内。除非从上下文另有明确，本文中提供的所有的数值都通过了术语“大约”来修正。
下面将参考所附附图对本发明的示例性实施方案进行具体描述。图1是示出了根据本发明的示例性实施方案的自动泊车辅助装置的方框图，图2是示出了根据本发明的示例性实施方案的安装于车辆的成像设备和超声传感器的示意图。
参照图1，自动泊车辅助装置可以包括环境信息检测器110、存储器120、输出单元130、驱动控制器140、转向控制器150、换挡控制器160、制动控制器170以及处理器180。具体而言，处理器180可以配置为：通过车载网络来与环境信息检测器110、存储器120、输出单元130、驱动控制器140、转向控制器150、换挡控制器160和制动控制器170进行数据的传送和接收，和/或通过车载网络来执行来自环境信息检测器110、存储器120、输出单元130、驱动控制器140、转向控制器150、换挡控制器160和制动控制器170的命令。车载网络可以由控制器局域网络(CAN)、面向媒体的系统传输(media oriented system transport，MOST)网络、内部互联网络(local interconnect network，LIN)或车辆线控(X-by-Wire，Flexray)来实施。此外，处理器180可以是也具有内存的上位控制器的一部分，该上位控制器可以配置为运行该装置的各个其他部件。
环境信息检测器110可以配置为检测车辆的周围环境信息。环境信息检测器110可以包括成像设备(例如，相机、摄像机等)111以及超声传感器112。成像设备111可以配置为捕捉/获取位于车辆的全部周围方向的物体的图像信息。如图2所示，一个或多个成像设备111可以依据其用途而安装于车辆的前面、后面和/或侧面。例如，成像设备111可以包括前置近距离摄像机和前置远距离摄像机(其安装于车辆的前侧)、后置近距离摄像机和后置远距离摄像机(其安装于车辆的后侧)以及全景监测系统(AVM)摄像机(其安装于车辆的前面、后面和侧面)。
成像设备111可以实施为各种图像传感器中的一种或多种图像传感器：例如，电荷耦合器件(CCD)图像传感器、金属氧化物半导体(MOS)图像传感器、电荷引发器件(CPD)图像传感器、电荷注入器件(CID)图像传感器等。此外，超声传感器112可以配置为测量车辆与位于车辆附近(例如，在车辆附近或在车辆的预定距离范围内)的附近障碍之间的距离。如图2所示，在车辆的前面、后面、前侧和后侧可以安装一个或多个超声传感器112。环境信息检测器110可以包括无线电探测器(radio detecting and ranging，RADAR)和光探测器(lightdetecting and ranging，LiDAR)。
此外，存储器(例如，内存)120可以配置为存储用于运行处理器180的程序。存储器120可以实施为各种存储介质中的一个或多个存储介质：例如，闪存、硬盘、安全数字(SD)卡、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、网络存储(web storage)等。输出单元130可以配置为在自动泊车辅助装置工作时输出驾驶员的操作指导(其使得驾驶员可以执行所指导的操作)以及修正信息反馈。输出单元130可以包括显示器、音频输出单元以及触觉模块，以输出信息，例如视觉信息、听觉信息、触觉信息等。
显示器可以包括下述各项中的至少一种：液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(TFT LCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、三维(3D)显示器、透明显示器、平视显示器(HUD)、触摸屏幕以及组合仪表。具体而言，音频输出单元可以配置为输出存储于存储器120中的音频数据。音频输出单元可以包括接收器、扬声器和/或蜂鸣器等。触觉模块可以配置为输出用户可以通过触觉而感知到的信号。例如，触觉模块可以实施为震动器，以调整震动的强度和模式。
驱动控制器140可以是致动器，其配置为运行车辆的发动机，以调节车辆的加速/减速。驱动控制器140可以实施为发动机管理系统(EMS)。驱动控制器140可以进一步配置为基于加速踏板位置传感器提供的加速踏板位置(例如，踏板的接合量)信息来调节发动机的驱动扭矩。驱动控制器140还可以配置为在自动泊车系统工作时调节发动机输出，以实现处理器180所请求的目标驱动扭矩。转向控制器150可以是致动器，其配置为调节车辆的转向角度。转向控制器150可以实施为电动助力转向(motor drive power steering，MDPS)。换挡控制器160可以是致动器，其配置为运行车辆的变速器。换挡控制器160可以实施为线控换档(shift-by-wire，SBW)系统。
另外，制动控制器170可以是致动器，其配置为调节车辆的纵向制动力。相应地，制动控制器170可以实施为电子稳定性控制(ESC)。制动控制器170还可以配置为在自动泊车系统工作时调节制动力，以实现处理器180所请求的目标速度。因此，制动控制器170可以配置为调节车辆的速度。
处理器180可以配置为在停放开关(未示出)连通时使用传感器(例如，超声传感器、摄像机、雷达、激光雷达等)来执行停放空间的搜索，并且在搜索到的停放空间中选择一个停放空间作为目标停放空间。然后，处理器180可以配置为产生在目标停放空间停放车辆所需的停放轨迹，并且基于停放轨迹来运行驱动控制器140、转向控制器150、换挡控制器160以及制动控制器170，从而操纵车辆，以将车辆停放在目标停放空间。处理器180可以配置为使用已知的停放轨迹产生技术来产生停放轨迹。
在停放车辆后，处理器180可以配置为使用环境信息检测器110来检测车辆周围的停放环境是否发生了改变(变化)。例如，当紧邻车辆停放的另一车辆离开停放位时，或者另一车辆停放到紧邻车辆的空的停放空间时，处理器180可以配置为使用环境信息检测器110来检测其他车辆的离开或停放。具体而言，处理器180可以配置为使用环境信息检测器110来周期性感测停放环境的变化。
当停放环境改变时，即，当处理器180检测到主体(已停放的)车辆周围的环境改变时，处理器180可以配置为使用环境信息检测器110来测量主体或已停放的车辆的驾驶员侧车门与附近车辆之间的距离。具体而言，处理器180可以配置为，基于测量到的距离来确定该距离是否足以使得驾驶员可以进入车辆，或确定车门的打开是否会被附近车辆阻挡。换言之，处理器180可以配置为，确定车辆与附近车辆之间的空间是否可以或足以使得驾驶员可以进入车辆，并且基于检查到的结果来确定驾驶员是否可以进入车辆。具体而言，可以基于之前注册的驾驶员的物理信息来确定空间。当驾驶员不能进入车辆时，处理器180可以配置为确定车辆需要再次对齐。因此，处理器180可以配置为运行驱动控制器140、转向控制器150、换挡控制器160和制动控制器170来对齐车辆。即，车辆在停放时可以自主驱动，以使车辆再次对齐在目标停放空间内，从而为驾驶员进入和离开车辆提供足够的距其他车辆或物体的距离。
当感测到了停放环境的改变时，处理器180可以配置为，考虑车辆在停放位线中的对齐度来确定是否需要再次对齐车辆。当需要再次对齐车辆时，处理器180可以配置为运行驱动控制器140、转向控制器150、换挡控制器160和制动控制器170，以在停放位线内(例如，在目标停放空间内)再次对齐车辆。当车辆停放在没有停放位线的停放空间中时，处理器180可以配置为，基于车辆与紧邻车辆停放的其他车辆之间的空间是否足以使驾驶员进入车辆，或者车辆的对齐度是否与其他车辆的对齐度一致，确定是否需要再次对齐车辆。例如，如果附近车辆以特定的角度停放，则处理器180可以运行其他部件，以使得车辆以基本相同的角度停放，从而在停放的车辆之间提供足够的空间。因此，尽管没有检测到停放线，也可以再次对齐车辆，以对应于周围的车辆。
图3是示出了使用根据本发明的示例性实施方案的自动泊车辅助装置的辅助停放的方法的流程图。具体而言，在驾驶员运行或接合停放开关(未示出)时，处理器180可以进入自动泊车模式(S110)。处理器180可以配置为在停车位搜索停放空间以停放车辆(S120)。也就是说，处理器180可以配置为，使用环境信息检测器110来检测停车位中的空的停放空间，并且在搜索到的空的停放空间中选择一个空的停放空间作为目标停放空间。处理器180然后可以配置为，针对所选择的目标停放空间产生停放轨迹，并且基于所产生的停放轨迹来调整车辆的转向角度、速度和挡位，以将车辆停放在所选择的目标停放空间。
当车辆的停放完成时(S130)，处理器180可以进入待机模式(S140)。换言之，在完成车辆的停放后，处理器180可以维持在待机模式或等待预定的时间段(例如，大约30分钟)。处理器180然后可以配置为，在等待预定的时间段后，检测是否请求车辆的离开(例如，从停放空间离开)(S150)。例如，当驾驶员使用移动终端或远程钥匙指示(例如，提供信号)车辆离开停放空间时，处理器180可以配置为检测基于通过无线通信模块(未示出)接收到的车辆的离开指令的请求。
在没有接收到车辆的离开指令时，处理器180可以配置为，使用环境信息检测器110来检测车辆周围的停放环境中是否出现了改变(S160)。例如，处理器180可以配置为，当处理器180没有通过无线通信模块接收到车辆的离开指令时，检测车辆周围的停放环境的改变。换言之，在没有接收到离开停放空间的请求时，处理器180周期性检测车辆周围的停放环境中的改变。
当检测到停放环境的改变时，处理器180可以配置为确定是否需要再次对齐车辆(S170)。具体而言，处理器180可以配置为，基于车辆与紧邻车辆的附近车辆之间的距离以及车辆在停车位线中的对齐度来确定是否需要再次对齐车辆。例如，处理器180可以配置为，检测已停放的车辆与周围车辆之间是否存在让驾驶员进入车辆的足够的空间。当需要再次对齐车辆时，处理器180可以配置为运行驱动控制器140、转向控制器150、换挡控制器160和制动控制器170，以再次对齐车辆，而不需要车辆的用户输入或用户操作(S180)。
图4A至图4D是示出了根据本发明的示例性实施方案的、当停放在车辆周围的附近车辆离开停车位时车辆再次对齐的示意图。如图4A所示，在车辆VL和VR事先分别停放在目标停放空间的左侧停放空间和右侧停放空间的情形下，车辆VH以直角停放在目标停放空间中。在车辆VH完成停放后，当停放在车辆VH左侧的车辆VL离开空间并且确保空的停放空间时，车辆VH的处理器180可以配置为，使用环境信息检测器110来检测或感测停放环境的改变。
具体而言，处理器180可以配置为，检测车辆之间的空间是否足以使得驾驶员可以打开驾驶员侧车门并进入车辆VH，以及车辆VH是否对齐在停车位线所限定的空间的中心，从而确定是否需要再次对齐车辆VH。处理器180可以配置为，在车辆VH位于停车位线所限定的空间的中心并且车辆VH与紧邻车辆VH停放的附近车辆VL和VR之间的空间对于驾驶员而言足够时，确定不需要再次对齐车辆VH。
参照图4B，当紧邻车辆VH停放的附近车辆VL离开空间并且车辆VH没有停放在停车位线所限定的空间的中心时，处理器180可以配置为执行车辆VH的再次对齐，以使得车辆VH可以位于停车位线所限定的空间的中心。当不存在停车位线时(如图4C所示)，处理器180可以配置为，当停放在车辆VH的右侧停放空间的车辆VR离开停放空间时，使用环境信息检测器110来检测停放在车辆VH的右侧停放空间的车辆VR的离开。此外，处理器180可以配置为检测空间是否足以让驾驶员可以进入车辆VH而不被周围停放的车辆阻挡。因此，处理器180可以配置为在不存在使得驾驶员可以进入车辆VH的空间(例如，空间不足)时操纵车辆VH，以将车辆VH对齐。
如图4D所示，当附近车辆VL从没有停车位线的停放空间离开时，处理器180可以配置为，确定是否需要相对于紧邻车辆VH停放的附近车辆VR来再次对齐车辆VH。处理器180可以配置为，当处理器180确定需要再次对齐车辆VH时，相对于附近车辆VR而再次对齐车辆VH。
图5A至图5D是示出了当有车辆停放在根据本发明的示例性实施方案的车辆周围时车辆再次对齐的示意图。如图5A所示，在车辆VH停放在停车位线所限定的空间的中心的状态下，当其他车辆VL和VR分别停放在车辆VH的左侧和右侧停放空间时，处理器180可以配置为，检测车辆VH与其他车辆VL和VR之间是否存在空间。处理器180可以配置为，在使得驾驶员进入车辆VH的空间足够而不被其他已停放的车辆阻挡时，维持车辆VH的位置而不再次对齐车辆VH。
如图5B所示，在车辆VH停放在停车位线所限定的空间的中心的状态下，当其他车辆VL接近车辆VH的左侧停放时，处理器180可以配置为，使用环境信息检测器110来检测其他车辆VL接近(例如，在附近)车辆VH的左侧停放。即使车辆VH停放在停车位线所限定的空间的中心，当由于接近车辆VH停放的其他车辆VL而使得驾驶员可以进入和离开车辆VH的空间不可用或者不足时，处理器180可以配置为，在停车位线中再次对齐车辆VH以确保空间。
如图5C所示，当其他车辆VR新停放(例如，其他车辆VR之前没有停放在这里，也即，在主体车辆停放时其他车辆VR没有停放在该位置)到没有停车位线的停放空间中的车辆VH的右侧时，车辆VH的处理器180可以配置为，使用环境信息检测器110来检测其他车辆VR停放在车辆VH的右侧。处理器180可以配置为，检测车辆VH是否位于之前停放的车辆VL与新停放的车辆VR之间的中心。处理器180然后可以配置为，在车辆VH不在两个车辆VL和VR之间的中心时，再次对齐车辆VH。
如图5D所示，当其他车辆VL和VR分别停放在车辆VH的左侧和右侧的空的停放空间中时，车辆VH的处理器180可以配置为，检测车辆VH的对齐度是否与其他车辆VL和VR的对齐度一致。换言之，处理器180可以配置为，确定其他车辆停放的角度，并且再次对齐主体车辆，以对应于这样的角度，从而在车辆之间提供足够的空间，使得驾驶员可以进入和离开车辆而不被其他停放的车辆阻挡。当车辆VH的对齐度不对应于其他车辆VL和VR的对齐度时，处理器180可以配置为再次对齐车辆VH，以使得车辆VH的对齐度对应于其他车辆VL和VR的对齐度。
在上述情形下，即使上述配置本发明的示例性实施方案的全部部件联接为一个或通过彼此联接而工作，本发明也不限于这些示例性实施方案。也就是说，在本发明的范围内，全部部件可以可选地彼此联接而工作。全部部件可以分别在一个独立的硬件中实施，但是各个部件中的一部分或全部可以选择性地组合而实施为具有程序模块的计算机程序，所述程序模块执行组合在一个或多个硬件中的一些功能或全部功能。
如上所述，自动泊车辅助装置可以配置为，在车辆停放后监测车辆周围环境的改变，并且在必要时再次停放车辆，以改善车辆的对齐度。因此，自动泊车辅助装置可以改善驾驶员由于停放环境的改变而不能进入车辆的情形。另外，尽管车辆由于停车位的周围环境而在停放空间中没有对齐，但是车辆可以通过再次对齐过程而停放在停放空间中。
如上所述，尽管本发明是参考示例性实施方案和所附附图描述的，但是本发明不限于此，而是可以由本发明所属领域的本领域技术人员进行各种修改和变化，而不会偏离本发明的精神和在权利要求书中所要求的范围。
Claims (15)
1.一种自动泊车辅助装置，包括：
环境信息检测器，其配置为检测车辆的周围环境信息；以及
处理器，其配置为在停放车辆后使用环境信息检测器来感测停放环境的改变，确定是否需要再次对齐车辆，并且基于确定结果而执行车辆的再次对齐，
其中，所述停放环境包括紧邻本车辆周围的停放空间的车辆停放情况；
其中，所述处理器配置为，基于所述车辆与紧邻所述车辆停放的另一车辆之间的空间是否足够、车辆是否停放在停车位线所限定的空间的中心、或者所述车辆的对齐度是否对应于紧邻所述车辆的其他车辆的对齐度来确定是否需要再次对齐车辆。
2.根据权利要求1所述的自动泊车辅助装置，其中，环境信息检测器包括下述各项中的至少一项：成像设备、无线电探测器、光探测器以及超声传感器。
3.根据权利要求1所述的自动泊车辅助装置，其中，处理器配置为，使用周围环境信息来感测紧邻所述车辆停放的另一车辆是否离开停放空间。
4.根据权利要求1所述的自动泊车辅助装置，其中，处理器配置为，基于周围环境信息来感测在所述车辆周围的空的停放空间中是否停放有另一车辆。
5.根据权利要求1所述的自动泊车辅助装置，其中，处理器配置为，使用环境信息检测器来周期性感测停放环境中是否发生改变。
6.根据权利要求1所述的自动泊车辅助装置，其中，所述空间是指使驾驶员足以打开车辆的车门并进入车辆的空间。
7.根据权利要求1所述的自动泊车辅助装置，其中，当车辆停放在没有停车位线的停放空间中时，处理器配置为，基于所述车辆的对齐度是否对应于紧邻所述车辆的其他车辆的对齐度来确定是否需要再次对齐车辆。
8.一种使用自动泊车辅助装置的辅助车辆的停放的方法，包括：
在车辆停放后，通过控制器感测车辆的停放环境的改变；
当在停放环境中感测到改变时，通过控制器确定是否需要再次对齐车辆；
当需要再次对齐车辆时，通过控制器执行车辆的再次对齐，
其中，所述停放环境包括紧邻本车辆周围的停放空间的车辆停放情况；
其中，基于所述车辆与紧邻所述车辆停放的另一车辆之间的空间是否足够、车辆是否停放在停车位线所限定的空间的中心、或者所述车辆的对齐度是否对应于紧邻所述车辆的其他车辆的对齐度来执行确定是否需要再次对齐车辆。
9.根据权利要求8所述的使用自动泊车辅助装置的辅助车辆的停放的方法，其中，感测停放环境的改变包括：
在车辆停放后，通过控制器进入待机模式；
在待机模式下等待预定的时间段后，通过控制器检测是否请求车辆从停放空间离开；
当没有请求车辆离开时，通过控制器感测停放环境是否发生改变。
10.根据权利要求9所述的使用自动泊车辅助装置的辅助车辆的停放的方法，其中，感测停放环境的改变包括感测紧邻所述车辆停放的另一车辆是否离开。
11.根据权利要求9所述的使用自动泊车辅助装置的辅助车辆的停放的方法，其中，感测停放环境的改变包括感测在所述车辆周围的空的停放空间中是否停放有另一车辆。
12.根据权利要求8所述的使用自动泊车辅助装置的辅助车辆的停放的方法，其中，当车辆停放在没有停车位线的停放空间中时，基于车辆的对齐度是否对应于紧邻所述车辆停放的其他车辆的对齐度来确定是否需要再次对齐车辆。
13.一种非易失性计算机可读介质，其包含由处理器执行的程序指令，以辅助使用自动泊车辅助装置的车辆的停放，所述计算机可读介质包括：
在车辆停放后感测车辆的停放环境的改变的程序指令；
当在停放环境中感测到改变时确定是否需要再次对齐车辆的程序指令；
当需要再次对齐车辆时执行车辆的再次对齐的程序指令，
其中，所述停放环境包括紧邻本车辆周围的停放空间的车辆停放情况；
其中，基于所述车辆与紧邻所述车辆停放的另一车辆之间的空间是否足够、车辆是否停放在停车位线所限定的空间的中心、或者所述车辆的对齐度是否对应于紧邻所述车辆的其他车辆的对齐度来执行确定是否需要再次对齐车辆。
14.根据权利要求13所述的非易失性计算机可读介质，其中，感测停放环境的改变的程序指令包括：
在车辆停放后进入待机模式的程序指令；
在待机模式下等待预定的时间段后检测是否请求车辆从停放空间离开的程序指令；
当没有请求车辆离开时感测停放环境中是否发生改变的程序指令。
15.根据权利要求14所述的非易失性计算机可读介质，其中，感测停放环境的改变的程序指令包括感测紧邻所述车辆停放的另一车辆是否离开的指令。
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