KR102673307B1

KR102673307B1 - 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법

Info

Publication number: KR102673307B1
Application number: KR1020190097722A
Authority: KR
Inventors: 서길원; 최수민; 이기호; 박진호
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2019-08-09
Filing date: 2019-08-09
Publication date: 2024-06-12
Also published as: KR20210018732A; US20210039633A1; US11312369B2; DE102020201981A1

Abstract

본 발명은 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 주차 제어 장치는 따른 목표 주차 공간으로 자동 주차 제어 시에, 차량이 상기 목표 주차 공간에 도달하면 정차 제어를 수행하고 조향각 정렬 제어를 수행하되, 상기 조향각이 미리 정한 임계각도보다 큰 경우 조향각 정렬 제어가 완료된 상태에서 미리 정한 임계 거리이상 차량을 이동시킨 후 주차 제어를 종료하는 프로세서; 및 주차 경로 및 상기 임계각도를 저장하는 저장부;를 포함할 수 있다.

Description

주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for controlling parking of a vehicle, system having the same and method thereof}

본 발명은 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자동 주차 제어 시 타이어와 조향휠을 중앙에 위치시키는 기술에 관한 것이다.

차량 시스템 중 운전자 지원 서비스 중의 하나인 RSPA (Remote Smart Parking Assist, 원격 스마트 주차 보조) 기능은 주차 또는 출차 시 운전자가 탑승 또는 하차상태에서, 차량의 조향, 제동, 구동, 및 변속을 자동 제공하여 운전자에게 편의를 제공한다. 이러한 RSPA는 직각주차나 평행주차 상황에서 주변차량과의 정렬상태를 기준으로 거리, 각도를 이용해 주차 완료 여부를 판단한다.

주차 완료 판단 조건 만족 시, 타이어를 정렬하기 위해 조향휠을 중앙으로 제어 후 시스템을 종료한다. 하지만 차량 정지상태에서 타이어가 틀어진 상황에서 조향휠만 중앙으로 정렬한 후 종료하면 조향 제어가 풀리는 시점에 노면 반력에 의해 일정 부분 타이어와 조향휠이 기존 틀어진 방향으로 돌아갈 수 가 있다. 도 1은 일반적인 기술에 따른 주차 제어 시 조향휠 및 타이어의 정렬 예를 타나내는 도면이다. 도 1을 참조하면 주차가 완료 된 후 조향 휠이 11과 같은 상태에서 12와 같이 틀어지고 타이어(13)도 틀어진 상태가 됨을 알 수 있다.

도 2와 같이 종래에는 주차 제어 로직을 통해 조향휠(21)의 방향을 움직여 주차를 하고 차량이 정지한 상태에서 조향휠이 돌아가 있는 경우 조향 중앙 정렬 제어를 실시한 후 주차 제어를 종료하게 되는데, 노면 반력에 의해 조향휠(23) 및 타이어의 미정렬 현상이 발생하게 되어 추후 운전자가 시동 후 출차 시 조향휠 및 타이어의 틀어짐을 인지하지 못하고 출차하게 되는 경우 사고가 발생할 수 있으며, 주차 종료 후 타이어 및 조향휠이 틀어져 보이게 되어, 고객 관점에서는 불완전한 기능으로 인식될 수 있어 상품성이 저하될 수 있다.

본 발명의 실시예는 자동 주차 제어 종료 시 타이어와 조향휠이 중앙에 위치하도록 정렬 제어하되 노면 반력에 의한 타이어 및 조향각의 미정렬 현상을 방지하는 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 실시예에 주차 제어 장치는 따른 목표 주차 공간으로 자동 주차 제어 시에, 차량이 상기 목표 주차 공간에 도달하면 정차 제어를 수행하고 조향각 정렬 제어를 수행하되, 상기 조향각이 미리 정한 임계각도보다 큰 경우 조향각 정렬 제어가 완료된 상태에서 미리 정한 임계 거리이상 차량을 이동시킨 후 주차 제어를 종료하는 프로세서; 및 주차 경로 및 상기 임계각도를 저장하는 저장부;를 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 자동 주차 제어 모드로 진입하면, 적어도 하나 이상의 주차 공간을 탐색하고 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 하나를 상기 목표 주차 공간으로 선택하고, 목표 차속으로 주차 경로 추종 제어를 수행하여 상기 목표 주차 공간으로 차량이 주차되도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 조향각이 미리 정한 임계각도 이하인 경우, 조향각 정렬 제어를 한 후 주차 제어를 종료하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 목표 주차 위치에서 위치 허용 오차를 뺀 범위 이내에 차량이 위치하는 경우, 상기 목표 주차 공간에 상기 차량이 도달한 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 조향각이 미리 정한 임계각도보다 큰 경우 조향각 정렬 제어가 완료된 상태에서 차량의 전진 및 후진을 반복하여, 조향각 정렬 제어된 상태에서 차량의 이동 거리가 상기 미리 정한 임계 거리이상이면 주차 제어를 종료하는 것을 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 차량 시스템은 적어도 하나 이상의 주차 공간을 센싱하는 센싱 장치; 및 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 선택된 목표 주차 공간으로 자동 주차 제어 시에, 차량이 상기 목표 주차 공간에 도달하면 정차 제어를 수행하고 조향각 정렬 제어를 수행하되, 상기 조향각이 미리 정한 임계각도보다 큰 경우 조향각 정렬 제어가 완료된 상태에서 미리 정한 임계 거리이상 차량을 이동 시킨 후 주차 제어를 종료하는 주차 제어 장치;를 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 주차 제어 장치는, 자동 주차 제어 모드로 진입하면, 적어도 하나 이상의 주차 공간을 탐색하고 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 하나를 상기 목표 주차 공간으로 선택하고, 목표 차속으로 주차 경로 추종 제어를 수행하여 상기 목표 주차 공간으로 차량이 주차되도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 주차 제어 장치는, 상기 조향각이 미리 정한 임계각도 이하인 경우, 조향각 정렬 제어를 한 후 주차 제어를 종료하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 주차 제어 장치는, 목표 주차 위치에서 위치 허용 오차를 뺀 범위 이내에 차량이 위치하는 경우, 상기 목표 주차 공간에 상기 차량이 도달한 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 주차 제어 방법은 목표 주차 공간으로 자동 주차 제어 시에, 차량이 상기 목표 주차 공간에 도달하면 정차 제어를 수행하는 단계; 및 조향각 정렬 제어를 수행하되, 상기 조향각이 미리 정한 임계각도보다 큰 경우 조향각 정렬 제어가 완료된 상태에서 미리 정한 임계 거리이상 차량을 이동 시킨 후 주차 제어를 종료하는 단계;를 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 정차 제어를 수행하는 단계는, 자동 주차 제어 모드로 진입하면, 적어도 하나 이상의 주차 공간을 탐색하는 단계; 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 하나를 상기 목표 주차 공간으로 선택하는 단계; 및 목표 차속으로 주차 경로 추종 제어를 수행하여 상기 목표 주차 공간으로 차량이 주차되도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 조향각이 미리 정한 임계각도 이하인 경우, 조향각 정렬 제어를 한 후 주차 제어를 종료하는 단계를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 차량을 이동 시킨 후 주차 제어를 종료하는 단계는, 상기 조향각이 미리 정한 임계각도보다 큰 경우 조향각 정렬 제어가 완료된 상태에서 차량의 전진 및 후진을 반복하여, 조향각 정렬 제어된 상태에서 차량의 이동 거리가 상기 미리 정한 임계 거리 이상이면 주차 제어를 종료하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 정차 제어를 수행하는 단계는, 목표 주차 위치에서 위치 허용 오차를 뺀 범위 이내에 차량이 위치하는 경우, 상기 목표 주차 공간에 상기 차량이 도달한 것으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.

본 기술은 자동 주차 제어에 의해 주차 완료 시 노면에 의한 타이어 및 조향각 미정렬 현상을 방지하여 자동 주차 제어 완성도를 높여 상품성을 증대시킬 수 있다.

또한, 본 기술은 주차 완료 후 사용자 탑승 시 타이어와 조향휠이 중앙에 정렬되어 있어 출발 시 의도치 않은 방향으로의 출발을 방지하여 사고 발생을 방지할 수 있다.

이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.

도 1은 일반적인 기술에 따른 주차 제어 시 조향휠 및 타이어의 정렬 예를 타나내는 도면이다.
도 2는 일반적인 기술에 따른 주차 제어 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 경로 추종 조향 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 목표 주차 위치 도달을 위한 조향 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 정지 상태에서 조향 정렬 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5d는 본 발명의 일 실시 예에 따른 후진 및 전진을 반복 제어하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5e는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 거리를 제어하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5f는 본 발명의 일 실시 예에 따른 정차 및 주차를 완료한 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 시 차간 거리를 제어하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

본 발명은 RSPA (Remote Smart Parking Assist,원격 스마트 주차 보조) 기술에 적용될 수 있다.

이하, 도 3 내지 도 8을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 주차 제어 장치(100), 센싱 장치(200), 조향 제어 장치(300), 제동 제어 장치(400), 엔진 제어 장치(500)를 포함할 수 있다.

주차 제어 장치(100)는 RSPA(원격 스마트 주차 보조 시스템)으로서, 운전자의 요청에 따라 운전타 탑승/미탑승 상태에서 주차, 출차 상황 등에서 구동/변속/제동 장치를 제어할 수 있다.

주차 제어 장치(100)는 목표 주차 공간으로 자동 주차 제어 시에, 차량이 목표 주차 공간에 도달하면 정차 제어를 수행하고 조향각 정렬 제어를 수행하되, 조향각이 미리 정한 임계각도보다 큰 경우 조향각 정렬 제어가 완료된 상태에서 미리 정한 임계 거리이상 차량을 이동 시킨 후 주차 제어를 종료할 수 있다.

주차 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130), 및 프로세서(140)를 포함할 수 있다.

통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 캔(CAN) 통신, 린(LIN) 통신, 이더넷 통신 등을 통해 차량 내 통신을 수행하며, 센싱 장치(200), 조향 제어 장치(300), 제동 제어 장치(400), 엔진 제어 장치(500) 등과 통신을 수행할 수 있다.

저장부(120)는 센싱 장치(200)의 센싱 결과 및 프로세서(140)에 의해 획득된 주차 공간 정보, 자동 주차 경로 정보, 임계 각도, 임계 거리 등을 저장할 수 있다. 저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.

표시부(130)는 주차 경로, 탐색된 주차 공간 정보, 주차 상태(예 정렬 상태) 등를 표시할 수 있다. 표시부(130)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation) 등으로 구현될 수 있다. 또한, 표시부(130)는 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT LCD, Thin Film Transistor-LCD), 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(OLED, Organic LED) 디스플레이, 능동형 OLED(AMOLED, Active Matrix OLED) 디스플레이, 플렉서블 디스플레이(flexible display), 벤디드 디스플레이(bended display), 그리고 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이들 중 일부 디스플레이는 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 반투명형으로 구성되는 투명 디스플레이(transparent display)로 구현될 수 있다. 또한, 표시부(130)는 터치 패널을 포함하는 터치스크린(touchscreen)으로서 마련되어 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다.

프로세서(140)는 통신부(110), 저장부(120), 표시부(130) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.

프로세서(140)는 목표 주차 공간으로 자동 주차 제어 시에, 차량이 목표 주차 공간에 도달하면 정차 제어를 수행하고 조향각 정렬 제어를 수행하되, 조향각이 미리 정한 임계각도보다 큰 경우 조향각 정렬 제어가 완료된 상태에서 미리 정한 임계 거리이상 차량을 이동 시킨 후 주차 제어를 종료할 수 있다.

프로세서(140)는 자동 주차 제어 모드로 진입하면, 적어도 하나 이상의 주차 공간을 탐색하고 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 하나를 목표 주차 공간으로 선택하고, 목표 차속으로 주차 경로 추종 제어를 수행하여 목표 주차 공간으로 차량이 주차되도록 제어할 수 있다.

프로세서(140)는 조향각이 미리 정한 임계각도 이하인 경우, 조향각 정렬 제어를 한 후 주차 제어를 종료할 수 있다.

프로세서(140)는 목표 주차 위치에서 위치 허용 오차를 뺀 범위 이내에 차량이 위치하는 경우, 목표 주차 공간에 상기 차량이 도달한 것으로 판단할 수 있다.

프로세서(140)는 조향각이 미리 정한 임계각도보다 큰 경우 조향각 정렬 제어가 완료된 상태에서 차량의 전진 및 후진을 반복하여, 조향각 정렬 제어된 상태에서 차량의 이동 거리가 상기 미리 정한 임계 거리 이상이면 주차 제어를 종료할 수 있다.

이와 같이, 본 발명은 자동 주차 제어 모드 시 차량의 타이어와 조향휠이 중앙에 정렬되도록 조향각 정렬 제어를 하되, 조향각의 크기를 판단하여 조향각이 틀어짐이 발생할 수 있는 임계각도 보다 크면 조향각 정렬 제어 된 상태에서 미리 정한 임계거리만큼 이동하도록 하여 추후 노면에 의한 비틀림이 발생하지 않도록 할 수 있다.

센싱 장치(200)는 차량 외부 물체를 감지하기 위해 복수의 센서를 구비할 수 있으며, 외부 물체의 위치, 외부 물체의 속도, 외부 물체의 이동 방향 및/또는 외부 물체의 종류(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이를 위해, 센싱 장치(200)는 초음파 센서, 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 포함할 수 있다. 본 발명에서는 초음파 센서를 이용하여 주차 공간을 탐색할 수 있고, 카메라를 이용하여 목표 주차 공간의 전방 차량 및 후방 차량의 존재 유무를 판단할 수 있으며, 휠 스피드 센서, 조향각 센서, 초음파 센서 등을 이용하여 주차 경로 생성을 위한 차량의 현재 위치를 추정할 수 있다. 또한, 센싱 장치(200)를 통해 목표 주차 공간의 위치, 목표 주차 공간의 크기 등의 정보를 획득할 수 있다.

조향 제어 장치(300)는 차량의 조향각을 제어하도록 구성될 수 있으며, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다. 조향 제어 장치(300)는 MDPS (Motor Driven Power Steering)로 구현될 수 있으며 주차 제어 장치(100)의 요청에 의해 목표 조향각 추종 제어를 수행할 수 있다.

제동 제어 장치(400)는 차량의 제동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 브레이크를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다. 제동 제어 장치(400)는 ESC (Electronic Stability Control)로 구현될 수 있으며 주차 제어 장치(100)의 요청에 의해 목표 차속 추종, 감속 및 정차 제어를 수행할 수 있다.

엔진 제어 장치(500)는 차량의 엔진 구동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 차량의 속도를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다. 엔진 제어 장치(500)는 EMS (Engine Management System)로서, 주차 제어 장치(100)의 요청에 의해 목표 구동 토크 제어를 수행할 수 있다.

변속 제어 장치(600)는 차량의 변속을 제어하도록 구성될 수 있으며 SCU (Shift by Wire Control Unit) 등으로 구현될 수 있으며 주차 제어 장치(100)의 요청에 의해 목표 변속단(P/R/N/D) 제어를 수행할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 과정을 설명하기 위한 도면이다. 도 4를 참조하면, 본 발명의 주차 제어 장치(100)는 주차 공간 탐색 후 목표 주차 공간으로 주차 경로 추종 조향 제어를 수행하고 목표 주차 위치(목표 주차 공간)에 도달하도록 조향 제어를 한 후, 차량이 목표 주차 공간에 진입하면 정지 상태에서 조향 정렬을 제어하고 후진 및 전진을 반복하여 목표 주차 위치에 차량이 도달하도록 제어한 후, 정차된 상태에서 타이어와 조향휠을 정렬한 후 주차를 완료한다.

도 5a는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 경로 추종 조향 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 5a를 참조하면 본 발명의 주차 제어 장치(100)는 주차 공간을 탐색하고 선택된 목표 주차공간으로 차량을 주차하기 위한 목표 주차 경로를 생성하고, 목표 주차 경로를 추종하기 위해 조향 및 차속 제어를 수행하는 예를 개시한다. 즉 주차 제어 장치(100)는 목표 주차 공간 내에 차량이 진입하도록 제어한다.

도 5b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 목표 주차 위치 도달을 위한 조향 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 5b를 참조하면, 본 발명의 주차 제어 장치(100)는 목표 주차 공간 내 목표 주차 위치에 차량이 도달하도록 조향 제어를 수행한다. 주차 제어 장치(100)는 목표 주차 공간에 차량이 진입하면 목표 주차 공간에 맞게 차량이 주차 되도록 조향을 제어한다.

도 5c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 정지 상태에서 조향 정렬 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 5c를 참조하면 본 발명의 주차 제어 장치(100)는 차량이 목표 주차 공간에 도달한 후 조향각이 임계각도 이상일 경우 조향 중앙 정렬 제어를 수행한다. 이때, 정차 상태 에서 조향휠을 이용해 타이어를 일정 각도 이상 돌려 놓고 다시 중앙 정렬하게 되면 노면과 조향휠 사이의 비틀림 토크가 발생되며 조향장치의 토크 센서를 이용해 이 토크를 측정할 수 있다. 이 토크가 일정 범위 이상일 경우 조향휠을 놓으면 비틀림 토크에 의해 타이어가 다시 돌아간다. 이에 차량의 무게, 타이어의 특성에 따라 토크와 조향각 관계가 달라지므로 시험적으로 측정하여 임계각도(a deg)를 설정할 수 있다.

도 5d는 본 발명의 일 실시 예에 따른 후진 및 전진을 반복 제어하는 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 5d를 참조하면 본 발명의 주차 제어 장치(100)는 목표 주차 공간 내에서 차량을 후진 및 전진시켜 임계 거리 이상 이동시킨다.

도 5e는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동 거리를 제어하는 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 5e를 참조하면 본 발명의 주차 제어 장치(100)는 목표 주차 공간 내에서 차량을 임계 거리(b cm) 이상 이동한 예를 개시한다.

조향각이 틀어진 상태에서 목표 주차 위치에 도달하는 조건은 대부분 좁은 공간 즉 최소 주차 공간에서 주로 발생한다. 예를 들어 평행 주차 시 최소 주차 공간이 자차 전폭 + 80cm 이고, 전후방 경고 최소 거리를 30cm 이고 중앙에서 약 10cm 를 이동할 수 있다.

이동 후 다시 목표 주차 위치(예, 중앙)에서 주차 완료를 하기 위해 차량이 복귀해야 하므로 최소 20cm 의 거리가 확보된다면 조향이 정렬된 상태를 유지한다고 할 수 있다.

도 5f는 본 발명의 일 실시 예에 따른 정차 및 주차를 완료한 상태를 설명하기 위한 도면이다. 도 5f를 참조하면 본 발명의 주차 제어 장치(100)는 목표 주차 위치에 차량이 주차되면 주차 제어를 종료한다. 이때, 도 5c에서 차량 전체가 목표 주차 공간 내에 진입하면 정지 상태에서 조향 정렬 제어를 한 후 전후진을 반복함으로써, 조향 제어 완료 후 해제 시 조향의 정렬 상태가 계속 유지된다. 이에 주차 완료 후 타이어 및 조향휠이 자동 정렬됨을 알 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 시 차간 거리를 제어하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.

도 6을 참조하면 차량이 목표 주차 공간에 도달한 후, 조향각이 임계각도 보다 큰 경우, 노면과 조향휠 사이의 비틀림 토크에 의해 타이어의 정렬이 틀어지는 것을 방지하기 위해, 조향각 정렬 제어 후 일정 거리를 주행하도록 한다. 즉 도 6을 참조하면 차량이 목표 주차 공간에 도달한 후 전방 차량과 후방 차량 사이의 간격이 각각 40cm인 경우, 10cm 후진 및 10cm 전진을 반복하여, 차량의 조향각 정렬 제어 후 이동 거리가 임계거리 이상이 되면 전후진 반복을 중지하고 목표 주차 공간의 중앙에 위치하도록 제어한 후 주차 제어를 종료한다.

이하, 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주차 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

이하에서는 도 3의 주차 제어 장치(100)가 도 7의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 7의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 주차 제어 장치(100)의 프로세서(140)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.

도 7을 참조하면, 주차 제어 장치(100)는 주차 제어 모드로 진입하면 주차 공간을 탐색하여 목표 주차 공간을 선택하고 목표 주차 공간으로 차량이 주차되도록 목표 차속 및 목표 주차 경로를 추종 제어한다(S101). 이때, 주차 제어 장치(100)는 RSPA (Remote Smart Parking Assist, 원격 스마트 주차 보조) 기능을 구현할 수 있다.

주차 제어 장치(100)는 자차 위치가 목표 주차 공간에서 위치 허용 오차를 뺀 값 이하인 지를 판단하고(S102), 자차 위치가 목표 주차 위치에서 위치 허용 오차를 뺀 값 이하 이면, 정차 제어를 수행한다(S103).

이어 주차 제어 장치(100)는 조향각이 미리 정한 임계각도(a deg) 이하인지를 판단하여(S104), 조향각이 미리 정한 임계각도 이하이면 조향각 정렬 제어를 수행한다(S105). 이때 목표 조향각은 0 deg 일 수 있다. 임계 각도는 조향휠을 이용하여 타이어를 일정 각도 이상 돌려놓고 다시 중앙 정렬하는 경우 노면과 조향휠 사이의 비틀림 토크가 발생하는데 이 비틀림 토크가 발생하지 않는 조향각으로서 실험치에 의해 미리 정해질 수 있다.

이에 조향각 정렬 제어가 완료되면 주차 제어 장치(100)는 주차를 완료한다(S106).

한편 과정 S104에서 조향각이 미리 정한 임계각도 보다 크면 조향각 정렬 제어를 수행한 후 (S107), 전진 및 후진으로 직진 차속 제어를 수행한다(S108). 이때 목표 조향각은 0 deg이다.

조향각 정렬 제어 후 주차 제어 장치(100)는 이동 거리가 미리 정한 임계거리(b cm) 이상인지를 판단하여(S109), 조향 정렬 후 이동 거리가 임계 거리 이상이면 조향각 정렬이 유지되는 것으로 판단하여 자차가 목표 주차 위치 도달여부를 판단한 후 주차 제어를 종료할 수 있다. 이때, 임계거리는 조향 휠 정렬 상태가 유지될 수 있는 거리로서 미리 실험치에 의해 정해질 수 있다.

이와 같이 본 발명의 주차 제어 장치(100)는 목표 주차 공간에 차량이 도달한 후 차량의 조향각이 임계각도 이상이면 조향 중앙 정렬 제어 상태에서 전진 및 후진을 반복하며 임계 거리 이상 이동하여 목표 주차 위치 도달 시까지 수행한다. 이에 차량의 조향이 정렬된 상태로 차량이 이동하게 되므로 조향 제어 완료 후 해제 시 조향의 정렬 상태가 유지된다.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.

도 8을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.

예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

목표 주차 공간으로 자동 주차 제어 시에, 차량이 상기 목표 주차 공간에 도달하면 정차 제어를 수행하고 조향각 정렬 제어를 수행하되, 상기 조향각이 미리 정한 임계각도보다 큰 경우 조향각 정렬 제어가 완료된 상태에서 미리 정한 임계 거리이상 차량을 이동시킨 후 주차 제어를 종료하는 프로세서; 및
주차 경로 및 상기 임계각도를 저장하는 저장부;
를 포함하는 주차 제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
자동 주차 제어 모드로 진입하면, 적어도 하나 이상의 주차 공간을 탐색하고 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 하나를 상기 목표 주차 공간으로 선택하고, 목표 차속으로 주차 경로 추종 제어를 수행하여 상기 목표 주차 공간으로 차량이 주차되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 조향각이 미리 정한 임계각도 이하인 경우, 조향각 정렬 제어를 한 후 주차 제어를 종료하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
목표 주차 위치에서 위치 허용 오차를 뺀 범위 이내에 차량이 위치하는 경우, 상기 목표 주차 공간에 상기 차량이 도달한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 조향각이 미리 정한 임계각도보다 큰 경우 조향각 정렬 제어가 완료된 상태에서 차량의 전진 및 후진을 반복하여, 조향각 정렬 제어된 상태에서 차량의 이동 거리가 상기 미리 정한 임계 거리이상이면 주차 제어를 종료하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
적어도 하나 이상의 주차 공간을 센싱하는 센싱 장치; 및
상기 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 선택된 목표 주차 공간으로 자동 주차 제어 시에, 차량이 상기 목표 주차 공간에 도달하면 정차 제어를 수행하고 조향각 정렬 제어를 수행하되, 상기 조향각이 미리 정한 임계각도보다 큰 경우 조향각 정렬 제어가 완료된 상태에서 미리 정한 임계 거리이상 차량을 이동 시킨 후 주차 제어를 종료하는 주차 제어 장치;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
청구항 6에 있어서,
상기 주차 제어 장치는,
자동 주차 제어 모드로 진입하면, 적어도 하나 이상의 주차 공간을 탐색하고 상기 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 하나를 상기 목표 주차 공간으로 선택하고, 목표 차속으로 주차 경로 추종 제어를 수행하여 상기 목표 주차 공간으로 차량이 주차되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
청구항 6에 있어서,
상기 주차 제어 장치는,
상기 조향각이 미리 정한 임계각도 이하인 경우, 조향각 정렬 제어를 한 후 주차 제어를 종료하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
청구항 6에 있어서,
상기 주차 제어 장치는,
목표 주차 위치에서 위치 허용 오차를 뺀 범위 이내에 차량이 위치하는 경우, 상기 목표 주차 공간에 상기 차량이 도달한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.
목표 주차 공간으로 자동 주차 제어 시에, 차량이 상기 목표 주차 공간에 도달하면 정차 제어를 수행하는 단계; 및
조향각 정렬 제어를 수행하되, 상기 조향각이 미리 정한 임계각도보다 큰 경우 조향각 정렬 제어가 완료된 상태에서 미리 정한 임계 거리이상 차량을 이동 시킨 후 주차 제어를 종료하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
청구항 10에 있어서,
상기 정차 제어를 수행하는 단계는,
자동 주차 제어 모드로 진입하면, 적어도 하나 이상의 주차 공간을 탐색하는 단계;
상기 적어도 하나 이상의 주차 공간 중 하나를 상기 목표 주차 공간으로 선택하는 단계; 및
목표 차속으로 주차 경로 추종 제어를 수행하여 상기 목표 주차 공간으로 차량이 주차되도록 제어하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
청구항 10에 있어서,
상기 조향각이 미리 정한 임계각도 이하인 경우, 조향각 정렬 제어를 한 후 주차 제어를 종료하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
청구항 10에 있어서,
상기 차량을 이동 시킨 후 주차 제어를 종료하는 단계는,
상기 조향각이 미리 정한 임계각도보다 큰 경우 조향각 정렬 제어가 완료된 상태에서 차량의 전진 및 후진을 반복하여, 조향각 정렬 제어된 상태에서 차량의 이동 거리가 상기 미리 정한 임계 거리이상이면 주차 제어를 종료하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
청구항 10에 있어서,
상기 정차 제어를 수행하는 단계는,
목표 주차 위치에서 위치 허용 오차를 뺀 범위 이내에 차량이 위치하는 경우, 상기 목표 주차 공간에 상기 차량이 도달한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.