KR102463740B1 - 자율주차보조장치 및 그의 주차 지원 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자율주차보조장치 및 그의 주차 지원 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 자율주차보조장치는 차량의 주변환경 정보를 검출하는 환경정보 검출기, 및 상기 차량의 주차를 완료한 후 상기 환경정보 검출기를 통해 주차환경의 변화를 감지하여 상기 차량의 재정렬 필요여부를 결정하고 결정에 따라 차량의 재정렬을 수행하는 처리기를 포함한다.

Description

자율주차보조장치 및 그의 주차 지원 방법{AUTOMOUS PARKING ASSIST APPARATUS AND MEHTOD FOR ASSISTING PARKING THEREOF}
본 발명은 주차 완료 후 주차된 차량의 주변 환경의 변화를 모니터링하여 필요시 재주차를 수행하여 차량의 정렬도를 개선하는 자율주차보조장치 및 그의 주차 지원 방법에 관한 것이다.
자율주차 시스템은 전/후/측방 초음파 센서에서 측정되는 주변 장애물과의 거리 정보를 바탕으로 주차공간을 인지하고 운전자의 핸들 조작 없이 자동으로 조향, 차속 및 변속을 제어하여 차량을 주차시키는 시스템이다. 자율주차 시스템은 시스템에 구비된 센서를 통해 인식한 주차공간의 위치 및 크기 정보를 기반으로 목표하는 공간에 주차를 한다.
이러한 종래의 자율주차 시스템은 초음파 또는 AVM(Around View Monitor)을 통해 인식한 주차공간에 주차를 하고 나면 해당 시스템이 종료가 되는데, 주변에 차량이 주차를 잘못한 경우 혹은 주변에 주차된 차량의 정렬도가 바뀐 경우 차량과 주변차량 사이의 여유공간이 부족하여 운전자의 탑승이 어려울 수 있다.
JP 2013126868 A
본 발명은 주차 완료 후 주차된 차량의 주변 환경의 변화를 모니터링하여 필요시 재주차를 수행하여 차량의 정렬도를 개선하는 자율주차보조장치 및 그의 주차 지원 방법을 제공하고자 한다.
상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 자유주차보조장치는 차량의 주변환경 정보를 검출하는 환경정보 검출기, 및 상기 차량의 주차를 완료한 후 상기 환경정보 검출기를 통해 주차환경의 변화를 감지하여 상기 차량의 재정렬 필요여부를 결정하고 결정에 따라 차량의 재정렬을 수행하는 처리기를 포함하는 특징으로 한다.
상기 환경정보 검출기는, 카메라, 레이더, 라이더 및 초음파 센서 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리기는, 상기 주변환경 정보에 근거하여 상기 차량의 주변에 주차된 타차량의 출차를 감지하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리기는, 상기 주변환경 정보에 근거하여 상기 차량의 주변에 빈 주차공간에 타차량의 주차를 감지하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리기는, 상기 환경정보 검출기를 통해 주기적으로 상기 주차환경의 변화여부를 감지하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리기는, 상기 차량과 주변에 주차된 타차량 사이에 여유공간이 확보되었는지에 따라 차량의 재정렬 필요여부를 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 여유공간은, 상기 차량의 운전자가 문을 열고 탑승하기 위한 공간인 것을 특징으로 한다.
상기 처리기는, 상기 차량이 주차구획선 내 중앙에 정렬되었는지에 따라 차량의 재정렬 필요여부를 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리기는, 상기 차량이 주차구획선이 없는 주차공간에 주차된 경우, 상기 차량의 정렬도와 주변에 주차된 타차량들의 정렬도의 일치여부에 따라 차량의 재정렬 필요여부를 결정하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주차보조장치의 주차 지원 방법은, 차량의 주차를 완료한 후, 상기 차량의 주차환경에 변화가 있는지를 감지하는 단계, 상기 주차환경에 변화가 있으면 상기 차량의 재정렬이 필요한지를 결정하는 단계, 및 상기 차량의 재정렬이 필요하면 차량의 재정렬을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 주차환경에 변화가 있는지를 감지하는 단계는, 상기 주차를 완료한 후 대기모드로 진입하는 단계, 상기 대기모드에서 정해진 시간 동안 대기한 후 상기 차량의 출차 요청이 있는지를 확인하는 단계, 및 상기 출차 요청이 없으면, 상기 주차환경의 변화여부를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 주차환경의 변화여부를 감지하는 단계는, 상기 차량의 주변에 기주차된 타차량의 출차를 감지하는 것을 특징으로 한다.
상기 주차환경의 변화여부를 감지하는 단계는, 상기 차량의 주변에 빈 주차공간에 타차량의 주차를 감지하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량의 재정렬이 필요한지를 결정하는 단계는, 상기 차량과 주변에 주차된 타차량 사이에 여유공간이 확보되었는지에 따라 차량의 재정렬 필요여부를 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량의 재정렬이 필요한지를 결정하는 단계는, 상기 차량이 주차구획선 내 중앙에 정렬되었는지에 따라 차량의 재정렬 필요여부를 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량의 재정렬이 필요한지를 결정하는 단계는, 상기 차량이 주차구획선이 없는 주차공간에 주차된 경우, 상기 차량의 정렬도와 주변에 주차된 타차량들의 정렬도의 일치여부에 따라 차량의 재정렬 필요여부를 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 주차 완료 후 주차된 차량의 주변 환경의 변화를 모니터링하여 필요시 재주차를 수행하여 차량의 정렬도를 개선할 수 있다. 따라서, 본 발명은 주차 후 주차환경 변화로 운전자의 탑승이 불가한 상황에도 대응할 수 있게 한다.
또한, 본 발명은 초기 주차 시 주변환경 문제로 주차공간 내 정렬하지 못한 경우에도 재정렬을 통해 주차공간 내에 주차할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주차보조장치의 블록구성도.
도 2는 본 발명과 관련된 카메라 및 초음파 센서의 장착 예를 도시한 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주차보조장치의 주차 지원 방법을 도시한 흐름도.
도 4a 내지 도 4d는 본 발명에 따른 차량 주변의 주차된 차량이 출차하는 경우 차량의 재정렬을 수행하는 일 예를 도시한 예시도.
도 5a 내지 도 5d는 본 발명에 따른 차량 주변에 차량이 주차하는 경우 차량의 재정렬을 수행하는 일 예를 도시한 예시도.
본 명세서에 기재된 "포함하다", "구성하다", "가지다" 등의 용어는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 해당 구성요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
또한, 본 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, "일", "하나" 및 "그" 등의 관사는 본 발명을 기술하는 문맥에 있어서 본 명세서에 달리 지시되거나 문맥에 의해 분명하게 반박되지 않는 한, 단수 및 복수 모두를 포함하는 의미로 사용될 수 있다.
이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주차보조장치의 블록구성도를 도시하고, 도 2는 본 발명과 관련된 카메라 및 초음파 센서의 장착 예를 도시한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 자율주차보조장치는, 환경정보 검출기(110), 스토리지(storage)(120), 출력기(130), 구동 제어기(140), 조향 제어기(150), 변속 제어기(160), 제동 제어기(170) 및 처리기(180)를 포함한다. 처리기(180)는 차량 네트워크를 통해 환경정보 검출기(110), 스토리지(storage)(120), 출력기(130), 구동 제어기(140), 조향 제어기(150), 변속 제어기(160) 및 제동 제어기(170)와 데이터 및/또는 제어명령을 주고 받는다. 차량 네트워크는 CAN(Controller Area Network), MOST(Media Oriented Systems Transport) 네트워크, LIN(Local Interconnect Network), 또는 X-by-Wire(Flexray) 등으로 구현된다.
환경정보 검출기(110)는 차량의 주변환경 정보를 검출한다. 환경정보 검출기(110)는 카메라(111) 및 초음파 센서(112)를 포함할 수 있다.
카메라(111)는 차량의 전방위 근거리에 대한 영상정보를 획득하여 제공한다. 이러한 카메라(111)는 도 2에 도시된 바와 같이 용도별로 차량의 전방, 후방, 및/또는 측방에 하나 이상이 설치될 수 있다. 예를 들어, 카메라(111)는 차량의 전방에 설치되는 전방 근거리 카메라 및 전방 원거리 카메라, 차량의 후방에 설치되는 후방 근거리 카메라 및 후방 원거리 카메라, 차량의 전방, 후방, 및 측방에 설치되는 전방위 모니터용(Around View Monitor, AVM) 카메라를 포함할 수 있다.
카메라(111)는 CCD(charge coupled device) 영상센서(image sensor), MOS(metal oxide semi-conductor) 영상센서, CPD(charge priming device) 영상센서 및 CID(charge injection device) 영상센서 등의 영상센서들 중 어느 하나 이상의 영상센서로 구현될 수 있다.
초음파 센서(112)는 차량 주변에 위치하는 근거리 장애물과 차량 사이의 거리를 측정한다. 초음파 센서(112)는 도 2에 도시된 바와 같이 차량의 전방, 후방, 전측방 및 후측방 등에 각각 하나 이상 설치될 수 있다.
환경정보 검출기(110)는 레이더(Radio Detecting And Ranging, RADAR) 및 라이더(Light Detection And Ranging, LiDAR)를 포함할 수도 있다.
스토리지(120)는 처리기(180)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있다.
스토리지(120)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disk), SD 카드(Secure Digital Card), 램(Random Access Memory, RAM), 롬(Read Only Memory, ROM) 및 웹 스토리지(web storage) 등의 저장매체 중 어느 하나 이상의 저장매체로 구현될 수 있다.
출력기(130)는 주차 지원 중 운전자 조작 안내 및 보정 정보 피드백(feedback)을 출력한다. 출력기(130)는 시각 정보, 청각 정보 및/또는 촉각 정보 등의 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이, 오디오 출력기 및 햅틱 모듈 등을 포함할 수 있다.
디스플레이는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 투명디스플레이, 헤드업 디스플레이(head-up display, HUD), 터치스크린 및 클러스터(cluster) 중에서 하나 이상을 포함할 수 있다.
오디오 출력기는 스토리지(120)에 저장된 오디오 데이터를 출력할 수 있다. 오디오 출력기는 리시버(receiver), 스피커(speaker), 및/또는 버저(buzzer) 등을 포함할 수 있다.
햅틱 모듈은 사용자가 촉각으로 인지할 수 있는 형태의 신호를 출력한다. 예를 들어, 햅틱 모듈은 진동자로 구현되어 진동 세기 및 패턴 등을 제어할 수 있다.
구동 제어기(140)는 차량의 엔진을 제어하는 액추에이터로, 차량의 가감속을 제어한다. 구동 제어기(140)는 EMS(Engine Management System)으로 구현된다. 구동 제어기(140)는 가속 페달 위치 센서로부터 출력되는 가속 페달 위치 정보에 따라 엔진의 구동토크를 제어한다. 구동 제어기(140)는 자율주차 수행 시 처리기(180)으로부터 요청받은 목표구동토크를 추종하기 위해 엔진 출력을 제어한다.
조향 제어기(150)는 차량의 조향각(조향)을 제어하기 위한 액추에이터로, 전동식 파워 스티어링(Motor Drive Power Steering, MDPS)로 구현될 수 있다.
변속 제어기(160)는 차량의 변속기(변속)를 제어하기 위한 액추에이터로, 전기식 시프터(Shift By Wire, SBW)로 구현될 수 있다.
제동 제어기(170)는 차량의 종방향 제동을 제어하기 위한 액추에이터로, 전자식 주행 안정화 컨트롤(Electronic Stability Control, ESC)로 구현될 수 있다. 제동 제어기(170)는 자율주차 수행 시 처리기(180)로부터 요청받은 목표속도를 추종하기 위해 제동압력을 제어한다. 따라서, 제동 제어기(170)는 차량의 속도를 제어할 수 있다.
처리기(180)는 주차 스위치(미도시)가 온(on) 되면 센서들(예: 초음파 센서, 카메라, 레이더 및 라이더)을 통해 주차공간들을 탐색하고 탐색한 주차공간들 중 어느 하나의 주차공간을 목표주차공간으로 선정한다. 그리고, 처리기(180)는 목표주차공간에 차량을 주차하기 위한 주차궤적을 생성하고 생성한 주차궤적에 따라 구동 제어기(140), 조향 제어기(150), 변속 제어기(160), 및 제동 제어기(170)를 제어하여 차량을 목표주차공간에 주차시킨다.
처리기(180)는 주차 완료 후, 환경정보 검출기(110)를 통해 차량 주변의 주차환경에 변동(변화)이 발생하는 경우 이를 감지한다. 예를 들어, 처리기(180)는 차량 주변에 주차된 타차량이 출차하거나 또는 차량 주변의 빈 주차공간에 타차량이 주차를 하는 경우 환경정보 검출기(110)를 통해 이를 감지한다. 이때, 처리기(180)는 환경정보 검출기(110)를 통해 주기적으로 주차환경의 변화를 감지한다.
처리기(180)는 주차환경이 변경(변화)되면, 환경정보 검출기(110)를 사용하여 차량의 운전석 도어와 주변차량 간의 거리를 측정한다. 처리기(180)는 측정된 거리에 근거하여 운전자의 탑승 가능여부를 결정한다. 처리기(180)는 차량과 주변차량 사이에 운전자의 탑승을 위한 여유공간이 확보되었는지를 확인하여 그 확인결과에 따라 운전자의 탑승 가능여부를 결정한다. 이때, 여유공간은 기등록된 운전자의 신체정보에 따라 달라질 수 있다. 처리기(180)는 운전자의 탑승이 불가능하다고 판단되면 차량의 재정렬이 필요하다고 결정하고, 구동 제어기(140), 조향 제어기(150), 변속 제어기(160) 및 제동 제어기(170)를 제어하여 차량을 재정렬한다.
처리기(180)는 주차환경의 변화를 감지하면, 주차구획선 내 차량의 정렬도를 고려하여 차량의 재정렬 필요여부를 결정할 수도 있다. 처리기(180)는 차량의 재정렬이 필요한 경우 구동 제어기(140), 조향 제어기(150), 변속 제어기(160) 및 제동 제어기(170)를 제어하여 주차구획선 내 차량의 재정렬을 수행한다.
처리기(180)는 차량이 주차구획선이 없는 주차공간에 주차된 경우, 차량과 주변에 주차된 타차량 사이에 운전자의 탑승을 위한 여유공간이 확보되었는지 또는 차량의 정렬도와 차량 주변에 주차된 타차량들의 정렬도의 일치 여부에 따라 차량의 재정렬 필요여부를 결정한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주차보조장치의 주차 지원 방법을 도시한 흐름도이다.
처리기(180)는 운전자에 의해 주차 스위치(미도시)가 조작되면 자율주차 모드로 진입한다(S110).
처리기(180)는 주차장 내 주차공간을 탐색하여 주차를 수행한다(S120). 처리기(180)는 환경정보 검출기(110)를 통해 주차장 내 빈 주차공간을 탐색하고 탐색된 빈 주차공간 중 어느 하나를 목표주차공간으로 선정한다. 처리기(180)는 선정된 목표주차공간에 차량을 주차하기 위한 주차궤적을 생성하고 생성된 주차궤적에 따라 차량의 조향, 차속 및 변속을 제어하여 주차를 수행한다.
처리기(180)는 주차가 완료되면(S130), 대기모드로 진입한다(S140). 처리기(180)는 주차 완료 후 정해진 시간(예: 30분) 동안 대기한다.
처리기(180)는 정해진 시간 동안 대기한 후, 출차 요청이 있는지를 확인한다(S150). 예컨대, 운전자가 이동단말기 또는 포브키(fob key) 등을 통해 출차 명령을 지시하면 처리기(180)는 무선통신모듈(미도시)을 통해 출차 명령을 수신하면 출차 요청이 있는 것으로 판단한다.
처리기(180)는 출차 요청이 없으면, 환경정보 검출기(110)를 통해 차량 주변의 주차환경에 변화가 있는지를 확인한다(S160). 예를 들어, 처리기(180)는 무선통신모듈을 통해 출차 명령을 수신하지 못하면, 차량 주변의 주차환경의 변화를 감지한다.
처리기(180)는 주차환경의 변화를 감지하면, 차량의 재정렬이 필요한지를 결정한다(S170). 처리기(180)는 차량과 주차된 주변차량 간의 거리 및 주차구획선 내 차량의 정렬도 등을 고려하여 차량의 재정렬 필요여부를 결정한다.
처리기(180)는 차량의 재정렬이 필요하면, 구동 제어기(140), 조향 제어기(150), 변속 제어기(160) 및 제동 제어기(170)를 제어하여 차량의 재정렬을 수행한다(S180).
도 4a 내지 도 4d는 본 발명에 따른 차량 주변의 주차된 차량이 출차하는 경우 차량의 재정렬을 수행하는 일 예를 도시한 예시도이다.
도 4a에 도시된 바와 같이, 자차(VH)를 주차하고자 하는 목표주차공간의 좌측 주차공간과 우측 주차공간에 각각 기주차된 차량(VL 및 VR)이 존재하는 상황에서 자차(VH)의 직각 주차를 수행한다. 자차(VH)의 주차 완료 후 좌측 주차차량(VL)이 출차하여 빈 주차공간이 생기면, 자차(VH)의 처리기(180)는 환경정보 검출기(110)를 통해 이러한 주차환경의 변화를 감지한다. 처리기(180)는 운전자가 문을 열고 탑승하기 위한 공간이 확보되었는지 및 주차구획선 내 중앙에 차량이 정렬하고 있는지를 확인하여 자차(VH)의 재정렬 필요여부를 결정한다. 처리기(180)는 도 4a에서와 같이 자차(VH)가 주차구획선 내 중앙에 위치하고 주변차량과 공간이 확보된 경우 재정렬 수행이 불필요하다고 결정한다.
도 4b를 참조하면, 자차(VH)의 주변에 주차된 타차량(VL)이 출차한 후, 자차(VH)가 주차구획선 내 중앙에 주차되지 않은 경우 처리기(180)는 자차(VH)의 재정렬을 수행하여 자차(VH)가 주차구획선 내 중앙에 위치하게 한다.
도 4c에서와 같이 주차구획선이 없는 경우, 자차(VH)의 우측 주차공간에 주차된 차량(VR)이 출차하면 처리기(180)는 환경정보 검출기(110)를 통해 이를 감지한다. 처리기(180)는 자차(VH)의 운전자가 탑승하기 위한 여유공간이 확보되었는지를 확인한다. 처리기(180)는 운전자의 탑승을 위한 여유공간 확보가 필요한 경우 자차(VH)를 재정렬한다.
도 4d에 도시된 바와 같이, 주차구획선이 없는 공간에서 주변차량(VL)이 출차한 경우, 처리기(180)는 자차(VH)의 주변에 기주차된 다른 차량(VR)을 기준으로 자차(VH)의 재정렬이 필요한지를 판단한다. 처리기(180)는 자차(VH)의 재정렬이 필요하다고 판단되면 다른 차량(VR)을 기준으로 자차(VH)의 재정렬을 수행한다.
도 5a 내지 도 5d는 본 발명에 따른 차량 주변에 차량이 주차하는 경우 차량의 재정렬을 수행하는 일 예를 도시한 예시도이다.
도 5a에 도시된 바와 같이, 자차(VH)가 주차구획선 내 중앙에 주차된 상태에서 자차(VH)의 좌측과 우측 주차공간에 타차량(VL 및 VR)이 주차되면, 처리기(180)는 타차량(VL 및 VR)과 자차(VH) 사이의 여유공간이 확보되었는지를 확인한다. 처리기(180)는 자차(VH)의 운전자가 탑승하기 위한 여유공간이 확보된 경우, 자차(VH)의 재정렬을 수행하지 않는다.
도 5b에서와 같이, 자차(VH)가 주차구획선 내 중앙에 주차된 상태에서 자차(VH)의 좌측에 근접하게 타차량(VL)이 주차하면, 처리기(180)는 환경정보 검출기(110)를 통해 이를 감지한다.
처리기(180)는 자차(VH)가 주차구획선 내 중앙에 위치하나 주차된 타차량(VL)로 인해 자차 운전자의 탑승을 위한 공간이 확보되지 않으면 주차구획선 내에서 자차(VH)를 재정렬하여 공간을 확보한다.
도 5c에 도시된 바와 같이, 주차구획선이 없는 주차공간에서 자차(VH)의 우측에 새로운 차량(VR)이 주차를 하면, 자차(VH)의 처리기(180)는 환경정보 검출기(110)를 통해 이를 감지한다. 처리기(180)는 자차(VH)가 기주차된 차량(VL)과 새로 주차된 차량(VR) 사이의 중앙에 위치하는지를 확인한다. 처리기(180)는 두 차량(VL 및 VR)의 중앙에 위치하지 않으면, 자차(VH)의 재정렬을 수행한다.
도 5d에서와 같이, 자차(VH)의 좌측 및 우측 빈 주차공간에 타차량들(VL 및 VR)이 주차되면 자차(VH)의 처리기(180)는 주차된 타차량들(VL 및 VR)과 자차(VH) 간의 정렬도가 일치하는지를 확인한다. 처리기(180)는 주차된 타차량들(VL 및 VR)과 자차(VH) 간의 정렬도가 일치하지 않으면, 자차(VH)를 재정렬하여 주차된 타차량들(VL 및 VR)의 정렬도에 맞춘다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다.
110: 환경정보 검출기
120: 스토리지
130: 출력기
140: 구동 제어기
150: 조향 제어기
160: 변속 제어기
170: 제동 제어기
180: 처리기

Claims (16)

  1. 차량의 주변환경 정보를 검출하는 환경정보 검출기, 및
    상기 차량이 목표 주차공간에 주차를 완료한 후 상기 환경정보 검출기를 통해 주차환경의 변화를 감지하여 상기 차량의 재정렬 필요여부를 결정하고 결정에 따라 상기 목표 주차공간 내 차량의 재정렬을 수행하는 처리기를 포함하고,
    상기 주차환경은 상기 목표 주차공간의 좌측 주차공간과 우측 주차공간의 점유상태이고,
    상기 처리기는 상기 주차환경의 변화를 감지하면 기등록된 운전자의 신체정보에 기반하여 차량과 주변차량 사이에 운전자의 탑승을 위한 여유공간이 확보되었는지를 확인하고 그 확인결과에 따라 차량의 재정렬 필요여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주차보조장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 환경정보 검출기는,
    카메라, 레이더, 라이더 및 초음파 센서 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주차보조장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 처리기는,
    상기 주변환경 정보에 근거하여 상기 차량의 주변에 주차된 타차량의 출차를 감지하는 것을 특징으로 하는 자율주차보조장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 처리기는,
    상기 주변환경 정보에 근거하여 상기 차량의 주변에 빈 주차공간에 타차량의 주차를 감지하는 것을 특징으로 하는 자율주차보조장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 처리기는,
    상기 환경정보 검출기를 통해 주기적으로 상기 주차환경의 변화여부를 감지하는 것을 특징으로 하는 자율주차보조장치.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 여유공간은,
    상기 차량의 운전자가 문을 열고 탑승하기 위한 공간인 것을 특징으로 하는 자율주차보조장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 처리기는,
    상기 차량이 주차구획선 내 중앙에 정렬되었는지에 따라 차량의 재정렬 필요여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주차보조장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 처리기는,
    상기 차량이 주차구획선이 없는 주차공간에 주차된 경우, 상기 차량의 정렬도와 주변에 주차된 타차량들의 정렬도의 일치여부에 따라 차량의 재정렬 필요여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주차보조장치.
  10. 차량이 목표 주차공간에 주차를 완료한 후, 상기 차량의 주차환경에 변화가 있는지를 감지하는 단계,
    상기 주차환경에 변화가 있으면 상기 차량의 재정렬이 필요한지를 결정하는 단계, 및
    상기 차량의 재정렬이 필요하면 상기 목표 주차공간 내 차량의 재정렬을 수행하는 단계를 포함하고,
    상기 주차환경은 상기 목표 주차공간의 좌측 주차공간과 우측 주차공간의 점유 상태이고,
    상기 차량의 재정렬이 필요한지를 결정하는 단계는,
    기등록된 운전자의 신체정보에 기반하여 상기 차량과 주변에 주차된 타차량 사이에 여유공간이 확보되었는지에 따라 차량의 재정렬 필요여부를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주차보조장치의 주차 지원 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 주차환경에 변화가 있는지를 감지하는 단계는,
    상기 주차를 완료한 후 대기모드로 진입하는 단계,
    상기 대기모드에서 정해진 시간 동안 대기한 후 상기 차량의 출차 요청이 있는지를 확인하는 단계, 및
    상기 출차 요청이 없으면, 상기 주차환경의 변화여부를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주차보조장치의 주차 지원 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 주차환경의 변화여부를 감지하는 단계는,
    상기 차량의 주변에 기주차된 타차량의 출차를 감지하는 것을 특징으로 하는 자율주차보조장치의 주차 지원 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 주차환경의 변화여부를 감지하는 단계는,
    상기 차량의 주변에 빈 주차공간에 타차량의 주차를 감지하는 것을 특징으로 하는 자율주차보조장치의 주차 지원 방법.
  14. 삭제
  15. 제10항에 있어서,
    상기 차량의 재정렬이 필요한지를 결정하는 단계는,
    상기 차량이 주차구획선 내 중앙에 정렬되었는지에 따라 차량의 재정렬 필요여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주차보조장치의 주차 지원 방법.
  16. 제10항에 있어서,
    상기 차량의 재정렬이 필요한지를 결정하는 단계는,
    상기 차량이 주차구획선이 없는 주차공간에 주차된 경우, 상기 차량의 정렬도와 주변에 주차된 타차량들의 정렬도의 일치여부에 따라 차량의 재정렬 필요여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주차보조장치의 주차 지원 방법.
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