CN112141083A - 车辆的停车控制设备及其方法 - Google Patents

Abstract

公开了一种用于车辆的停车控制设备及其方法。停车控制设备包括处理器，该处理器在车辆的停车控制中搜索至少一个停车位，计算至少一个停车位中的每一个的估计路线和所需停车时间，并对目标停车位执行停车控制，该目标停车位是由用户从至少一个停车位中选择的一个停车位；以及用于显示至少一个停车位中的每一个的估计路线和所需停车时间的显示器。

Description

车辆的停车控制设备及其方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年6月28日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2019-0077580的优先权的权益，其全部内容通过引用合并于此。

技术领域

本公开涉及一种用于车辆的停车控制设备及其方法，更具体地涉及反映用户意图的自动停车控制技术。

背景技术

随着已经开发出各种用于车辆的传感器和电子设备，具有用于辅助用户驾驶并改善驾驶安全性和便利性的驾驶辅助功能的车辆已经引起关注。

具体而言，人们对自动停车技术的兴趣日益增长，该技术自动执行用户难以操作的停车。因此，已经开发出一种技术，该技术用于使用诸如相机的传感器来检测停车线，并且在该停车线中检测到的停车位中执行自动停车。另外，已经开发了远程智能辅助系统作为自动停车技术。

然而，根据常规的远程智能停车辅助系统，当检查物体或停车线以搜索多个停车位并且显示停车位时，由用户选择所显示的停车位之一，并控制到所选停车位的停车。然而，不可能知道在多个停车位中哪个停车位对用户而言是最优的，以及该停车位是否反映了用户的趋势。

也就是说，由于基于传统的远程智能停车辅助系统的停车辅助系统中没有足够的信息用于从多个停车位中的一个选择所需的停车位，因此难以选择最优的停车位。另外，由于在停车控制之后，停车位与用户期望的意图不匹配，所以用户可能直接并且额外地调整位置，从而可能增加用户的抱怨。

发明内容

已经做出本公开以解决现有技术中出现的上述问题，同时完整地保留了现有技术所实现的优点。

本公开的方面提供了一种停车控制设备及其方法，该停车控制设备能够向用户提供关于停车位的信息以支持自动停车，从而可选择适合于用户意图的停车位。

本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员将从以下描述中清楚地理解本文中未提及的任何其他技术问题。

根据本公开的方面，一种停车控制设备，包括处理器，该处理器在车辆的停车控制中搜索至少一个停车位，计算至少一个停车位中的每一个的估计路线和所需停车时间，并对目标停车位执行停车控制，该目标停车位是用户从至少一个停车位中选择的一个停车位；以及显示器，显示至少一个停车位中的每一个的估计路线和所需停车时间。

处理器可基于用户输入的停车目标模式或停车对准模式来执行停车控制。

停车目标模式可包括停车目标模式包括最短时间停车模式，在该模式下，在最短时间内完成停车；以及最优对准停车模式，在该模式下，车辆被停在目标停车位中并被布置成与停车线或障碍物保持一定距离。

处理器可在停车目标模式和停车对准模式下，计算目标停车位的估计停车路线和所需停车时间，并且显示器可在停车目标模式和停车对准模式下显示估计的停车路线和所需停车时间。

停车对准模式可包括：车辆接近障碍物的障碍物接近停车模式、中心对准停车模式、驾驶员座椅便利停车模式以及乘客座椅便利停车模式。

当用户没有选择至少一个停车位之一时，处理器可确定车辆是否在行驶，并且在车辆正在行驶时，搜索停车位。

在对目标停车位的停车控制期间，处理器可在所需停车时间内计算出直到停车完成为止的剩余时间，并且显示器可显示剩余时间。

当触摸一个停车位时，显示器可将关于在屏幕上移位的至少一个停车位之一的信息传送给处理器。

显示器可列出并显示停车目标模式或停车对准模式，并且接收用户对所列菜单之一的选择。

处理器可在屏幕上列出停车目标模式或停车对准模式，并且停用所列菜单之中没有选择信息的菜单。

根据本公开的另一方面，一种停车控制设备包括：处理器，在自动停车时搜索至少一个停车位，计算至少一个停车位中的每一个的估计路线和所需停车时间，并对目标停车位执行停车控制，目标停车位是用户从至少一个停车位中选择的一个停车位；和显示器，显示至少一个停车位中的每一个的估计路线和所需停车时间。

当在车辆的手动停车完成之后用户选择了停车重新对准模式时，处理器可计算估计路线和所需停车时间，以重新对准车辆当前所停的停车位并控制停车重新对准。

当执行停车重新对准时处理器可接收从用户输入的停车重新对准模式，并且基于所输入的停车对准模式来控制停车重新对准。

根据本公开的又一方面，一种停车控制设备包括：处理器，在进入退出模式时搜索退出空间，计算每个退出方向上的估计路线和所需退出时间，并控制车辆在用户选择的退出方向上的退出；和显示器，显示每个退出方向上的估计路线和所需退出时间。

当在所选择的退出方向上控制车辆的退出时，处理器可基于退出目标模式来控制车辆的退出。

退出目标模式可包括：最短时间退出模式，在该模式下，在最短时间内完成车辆的退出；以及最优分离退出模式，在该模式下，车辆被控制为保持与障碍物规定的距离。

每当用户改变退出目标模式时，处理器可计算每个退出方向上的估计路线和所需退出时间，并且显示器可在改变的退出目标模式下显示每个退出方向上的估计路线和所需退出时间。

根据本公开的又一方面，一种停车控制方法包括：在车辆的停车控制中搜索至少一个停车位；计算至少一个停车位中的每一个的估计路线和所需停车时间；显示为至少一个停车位中的每一个计算的估计路线和所需停车时间；接收用户对至少一个停车位之一的选择作为目标停车位；和对目标停车位执行停车控制。

对目标停车位执行停车控制可包括：基于从用户输入的停车目标模式或停车对准模式来执行停车控制。

停车目标模式可包括最短时间停车模式，在该模式下，在最短时间内完成停车；以及最优对准停车模式，在该模式下，车辆被停在目标停车位中并被布置成与停车线或障碍物保持一定距离，并且停车对准模式可包括车辆接近障碍物的障碍物接近停车模式、中心对准停车模式、驾驶员座椅便利停车模式和乘客座椅便利停车模式。

附图说明

通过以下结合附图的详细描述，本公开的上述和其他目的、特征和优点将变得更加明显：

图1是示出包括本发明的实施方式的停车控制设备的车辆系统的配置的框图；

图2A是示出根据本公开的实施方式的通过停车控制设备搜索多个停车位的实例的视图；

图2B是示出在根据本公开的实施方式的停车控制设备的多个停车位搜索屏幕上显示所需停车时间的实例的示图；

图2C是示出根据本公开的实施方式的停车控制设备的停车控制期间的剩余时间的实例的示图；

图3是示出根据本公开的实施方式的停车控制方法的流程图；

图4A是示出根据本公开的实施方式的用于由停车控制设备选择停车目标模式的屏幕的视图；

图4B是示出根据本公开的实施方式的停车控制设备的最短时间停车模式的实例的示图；

图4C是示出根据本公开的实施方式的停车控制设备的最优对准停车模式的示例性视图；

图4D是示出根据本公开的实施方式的用于选择停车控制设备的停车对准模式的屏幕的示例性视图；

图4E是示出根据本公开的实施方式的停车控制设备的支柱/墙壁未被识别的示例性视图；

图5是示出根据本公开实施方式的停车控制设备的最短时间停车模式的设置的示例性视图；

图6是示出根据本公开的实施方式的停车控制设备的最优对准停车模式的设置的示例性视图；

图7是示出根据本公开的实施方式的智能退出控制方法的流程图；

图8是示出根据本公开的实施方式的用于在手动停车完成之后进行停车重新对准的停车控制方法的流程图；和

图9是示出根据本公开的实施方式的计算系统的视图。

具体实施方式

在下文中，将参照示例性附图详细描述本公开的一些实施方式。在将附图标记添加到每个附图的组件中时，应当注意，即使相同或等同的组件显示在其他附图上，也由相同的附图标记表示。此外，在描述本公开的实施方式时，将排除对公知特征或功能的详细描述，以免不必要地使本公开的主旨不清楚。

在描述根据本公开的实施方式的组件时，可使用诸如第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等的术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一组件区分开，并且这些术语不限制组成组件的性质、序列或顺序。除非另有定义，否则本文中使用的所有术语，包括技术或科学术语，具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。在通用词典中定义的术语应解释为具有与相关领域相关的上下文含义相同的含义，不应解释为具有理想或过分正式的含义，除非在本申请中明确定义为具有这样的含义。

本公开可应用于远程智能停车辅助(RSPA)技术。

在下文中，将参照图1至图9详细描述本公开的实施方式。

图1是示出根据本公开的实施方式的包括停车控制设备的车辆系统的配置的框图。

参照图1，根据本公开的实施方式的车辆系统可包括停车控制设备100、传感装置200、转向控制装置300、制动控制装置400和发动机控制装置500。

停车控制设备100可在车辆的停车控制中搜索至少一个停车位，计算至少一个停车位中的每一个的估计路线和所需停车时间，并且对目标停车位执行停车控制，目标停车位是用户从至少一个停车位中选择的一个停车位。

停车控制设备100可包括通信器110、存储设备120、显示器130和处理器140。

通信器110是由各种电子电路实现的硬件装置，用于通过无线或有线连接发送和接收信号。在本公开中，可通过CAN通信、LIN通信、以太网通信等来执行车载通信，并且通信器110可与感测装置200、转向控制装置300、制动控制装置400、引擎控制装置500等进行通信。

存储设备120可存储感测装置200的感测结果，以及处理器140获得的停车位信息、估计的停车路线信息、所需停车时间等。存储装置120可包括至少一种类型的存储器的存储介质，闪存类型、硬盘类型、微型类型、卡类型(例如，安全数字(SD)卡或极限数字(XD)卡)等，以及随机存取存储器(RAM)、静态RAM、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁存储器(MRAM)、磁盘和光盘类型的存储器。

显示器130可显示停车位、每个停车位的估计停车路线以及所需停车时间、在停车控制期间直到完成停车为止的剩余时间、停车对准模式菜单列表、停车目标模式菜单列表、退出目标模式菜单列表、每个退出方向上的估计退出路线、所需退出时间等，并从用户那里接收菜单选择。显示器130可被实现为平视显示器(HUD)、仪表盘、音频视频导航(AVN)等。另外，显示器130可包括以下中的至少一个：液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(TFTLCD)、发光二极管(LED)显示器、有机发光二极管(OLED)显示器、有源矩阵OLED(AMOLED)显示器、柔性显示器、弯曲显示器和3D显示器。这些显示器中的一些可被实现为透明的显示器，该透明的显示器是透明的或半透明的以能够观看外部。另外，显示器130可被提供为包括触摸面板的触摸屏，并且可被用作除了输出装置之外的输入装置。

处理器140可电连接到通信器110、存储设备120、显示器130等，以电控制每个配置，并且可以是执行软件命令的电路，从而执行各种数据处理和计算，如下面所描述的。

处理器140可在车辆的停车控制中搜索至少一个停车位，计算至少一个停车位中的每一个的估计路线和所需停车时间，并执行对目标停车位的停车控制，所述目标停车位是用户从至少一个停车位中选择的一个停车位。

处理器140可基于用户输入的停车目标模式或停车对准模式来执行停车控制。在这种情况下，停车目标模式可包括最短时间停车模式和最优对准停车模式，在最短时间停车模式下，在最短时间内完成停车；在最优对准停车模式下，所述车辆被停在所述目标停车位中并被布置成与停车线或障碍物(例如，邻居车辆、立柱、墙壁等)保持一定距离。即，最短时间停车模式是即使车辆的对准偏斜或向一侧偏移也基于最短时间进行停车控制的模式。最优对准停车模式是即使停车需要很长时间，车辆也被布置成与停车线或障碍物间隔开的模式。

另外，停车对准模式可包括车辆接近障碍物的障碍物接近停车模式；车辆布置在停车位的中心的中心对准停车模式；驾驶员座椅便利停车模式，在该模式下，车辆被布置成使驾驶员座椅和驾驶员座椅侧上的障碍物之间的距离大于乘客座椅与乘客座椅侧上的障碍物之间的距离，以使驾驶员容易地从驾驶员座椅离开；以及乘客座椅便利停车模式，在该模式下，车辆的布置使乘客座椅与乘客座椅侧上的障碍物之间的距离大于驾驶员座椅与驾驶员座椅侧上的障碍物之间的距离，以使乘客容易地从乘客座椅离开。

对于目标停车位，处理器140可基于停车目标模式和停车对准模式来计算估计的停车路线和所需停车时间。在这种情况下，可通过显示器130显示在停车目标模式和停车对准模式下计算出的估计停车路线和所需停车时间。

处理器140可在用户未选择至少一个停车位中的一个时确定车辆是否在行驶，并在车辆行驶时再次搜索停车位。

处理器140可在对目标停车位的停车控制期间计算直到停车中的停车完成为止的剩余时间，并且可通过显示器130显示剩余时间。在这种情况下，当触摸在屏幕上显示的至少一个停车位时，显示器130将触摸的停车位的信息发送到处理器140，从而处理器140将触摸的停车位确定为目标停车位。

处理器140可在屏幕上列出停车目标模式或停车对准模式，但是可停用所列菜单中没有选择信息的菜单。例如，当停车对准模式是障碍物接近停车模式时，可停用中心对准停车模式、驾驶员座椅便利停车模式以及乘客座椅便利停车模式以及障碍物接近停车模式菜单，以防止用户当无法识别障碍物(支柱、墙壁)时，选择障碍物接近停车模式菜单。

处理器140可在车辆的自动停车中搜索至少一个停车位，针对至少一个停车位中的每一个计算估计路线和所需停车时间，并执行对目标停车位的停车控制，所述目标停车位是用户从至少一个停车位中选择的一个停车位。

当在车辆的手动停车完成之后用户选择停车重新对准模式时，处理器140可计算估计路线和所需停车时间以重新对准车辆当前停车的停车位并控制停车重新对准。

处理器140可在执行停车重新对准时接收从用户输入的停车重新对准模式，并且可基于输入的停车对准模式来控制停车重新对准。

处理器140可在进入退出模式时搜索退出空间，计算每个退出方向上的估计路线和所需退出时间，并在用户选择的退出方向上控制车辆的退出。

处理器140可在所选退出方向控制车辆的退出时基于用户选择的退出目标模式来控制车辆的退出。在这种情况下，退出目标模式可包括最短时间退出模式，在该模式下，在最短时间内完成所述车辆的退出；以及最优分离退出模式，在该模式下，所述车辆被控制为保持与障碍物规定的距离。

处理器140可在用户每次改变退出目标模式时计算每个退出方向上的估计路线和所需退出时间，并通过显示器130在更改后的退出目标模式下显示每个退出方向上的估计路线和所需退出时间。

感测装置200可包括多个传感器，用于感测停车位、退出空间、停车场线和车辆外部的物体。为此，感测装置200可包括超声传感器210、相机220等。尽管未在图1中示出，感测装置200可包括雷达、激光扫描仪、拐角雷达、LIDAR、加速度传感器、偏航率传感器、扭矩测量传感器、轮速传感器、转向角传感器等，以搜索停车位并计算所需停车时间。

在本公开中，可通过使用超声传感器210来检测停车位。可通过使用相机220来确定是否存在障碍物。可通过使用轮速传感器、转向角传感器、超声传感器等估计车辆的当前位置以产生停车路线。另外，可通过感测装置200获得目标停车位的位置、目标停车位的大小、停车信息(例如，估计的停车路线、所需停车时间等)。

转向控制装置300可被配置为控制车辆的转向角，并且可包括方向盘，与方向盘相互作用的致动器以及用于控制该致动器的控制器。

制动控制装置400可被配置为控制车辆的制动，并且可包括用于控制制动器的控制器。

发动机控制装置500可被配置为控制车辆的发动机驱动，并且可包括控制车辆的速度的控制器。

转向控制装置300、制动控制装置400和发动机控制装置500与停车控制设备100协作将车辆移动到目标停车位。

图2A是示出根据本公开的实施方式的通过停车控制设备搜索多个停车位的实例的视图。

图2B是示出根据本公开的实施方式的在停车控制设备的多个停车位搜索屏幕上显示所需停车时间的实例的视图。参照图2B，可理解，停车控制设备100显示搜索到的停车位的估计路线和所需时间。

图2C是示出根据本公开的实施方式的停车控制设备的停车控制期间的剩余时间的实例的示图。参照图2C，可理解，停车控制设备100显示控制期间的剩余时间。

在下文中，将参照图6描述根据本公开的实施方式的停车控制方法。图3是示出根据本公开的实施方式的停车控制方法的流程图。

在下文中，假定图1的停车控制设备100执行图3的处理。另外，在图3的描述中，可理解，描述为由停车控制设备100的处理器140来控制设备执行操作。

参照图3，在操作S101中，停车控制设备100在进入停车模式时移动以搜索停车位。

停车控制设备100在操作S102中确定是否找到了停车位，并且当找到停车位时，停车控制设备100计算每个停车位的估计路线和所需时间，并在操作S103中显示在停车位屏幕上。在这种情况下，可通过显示器130输出每个停车位的估计路线和所需时间。在这种情况下，可支持的停车位的类型可包括反向直角停车、向前直角停车、反向平行停车、向后对角线停车、向前对角线停车等。另外，停车控制设备100可估计车辆的行驶路线以将车辆停在停车位中以计算估计路线，并计算沿着估计路线行驶所花费的时间。

在操作S104中，停车控制设备100可确定用户是否选择了目标停车位。当未选择目标停车位时，在操作S105中，停车控制设备100可确定车辆是否处于行驶状态。当车辆处于行驶状态时，停车控制设备100可确定车辆正在行驶以重新寻找停车位。

同时，在操作S106中，当用户选择目标停车位时，停车控制设备100确定是否选择了停车目标模式。在这种情况下，当用户触摸输出到显示器130的停车位时，可选择相应的停车位。

当选择了停车目标模式时，在操作S107中，停车控制设备100接收选择的最短停车模式或最优对准停车模式作为停车目标模式。

同时，当未选择停车目标模式时，或者当选择了最短时间停车模式和最优对准停车模式之一时，在操作S108中，停车控制设备100接收对停车对准模式的选择。

当选择停车对准模式时，停车控制设备100可接收障碍物(例如，立柱、墙壁等)接近停车模式、中心对准停车模式、驾驶员座椅便利停车模式和乘客座椅便利停车模式之一的选择。在这种情况下，最优对准停车模式和中心对准停车模式可被设置为默认值，并且用户可改变停车目标模式和停车对准模式。

当选择停车对准模式时，在操作S110中，停车控制设备100以对应的停车对准模式执行停车控制。

当未在操作S107中选择停车目标模式并且未在操作S108中选择停车对准模式的情况下执行停车控制时，在操作S110中，停车控制设备100基于置为默认值的停车目标模式和停车对准模式来执行停车控制。

在操作S107中停车目标模式的默认设置对应于最优对准停车，而在操作S109中停车对准模式的默认设置对应于中心对准停车。

在操作S107中停车目标模式和在操作S109中停车对准模式的默认设置可通过单独的用户输入装置进行更改。尽管在图1中未示出用户输入装置，但是，用户输入装置可用图9的用户界面输入装置1400来实现。

如上所述，本公开的停车控制设备100可在用户行驶以搜索停车位时搜索一个停车位，并且可搜索与周围环境相对应的多个停车位。另外，停车控制设备100可在屏幕上显示搜索到的一个或多个停车位的估计的停车路线和所需的时间，以便用户预测停车状况，并且可支持适合于个人偏好的停车系统。

另外，当选择了目标停车位时，停车控制设备100选择停车目标模式以选择是在即使停车对准稍微改变的情况下在最短时间内执行停车，还是即使停车花费更长的时间也完成最优对准，从而支持适合用户偏好的停车系统。

另外，停车控制设备100选择停车对准模式，并且默认设置为中央停车模式。然而，用户可选择支柱/墙壁接近停车、中心对准停车、驾驶员座椅便利停车等中的至少一种。

停车控制设备100随后可通过将这样设置的停车目标和模式反映在控制模式上来开始停车控制。

图4A是示出根据本公开的实施方式的用于由停车控制设备选择停车目标模式的屏幕的视图。图4A示出了当选择最优对准停车模式时所花费的所需时间为1分10秒的实例(401)，和当选择了最短时间停车模式时所花费的所需时间为48秒的实例(402)。

图4B是示出根据本公开的实施方式的停车控制设备的最短时间停车模式的实例的示图。图4C是示出根据本公开的实施方式的停车控制设备的最优对准停车模式的示例性视图。图4B示出了在最短时间停车模式下停车完成之后车辆对准略微偏斜的实例。图4C示出了当以最优对准停车模式完成停车时车辆以中心对准停车的实例。当选择了最短时间停车模式时，停车控制设备100在确定停车完成时就完成停车，即使停车对准是倾斜的。在最优对准停车模式下，停车控制设备100基于左目标车辆或右目标车辆或识别的停车线并行地完成停车，即使花费时间长。当用户改变停车目标模式时，停车控制设备100可改变并显示与目标停车模式相对应的期望时间和路线。另外，当不存在来自用户的用于选择目标停车模式和停车对准模式的输入时，停车控制设备100可以以预设的基本模式(例如，最优对准停车模式或中心对准模式)来执行自动停车控制。

图4D是示出根据本公开的实施方式的用于选择停车控制设备的停车对准模式的屏幕的示例性视图。图4E是示出根据本公开的实施方式的停车控制设备的支柱/墙壁未被识别的示例性视图。参照图4D，当选择驾驶员座椅便利停车模式时显示所需时间(403)，并且在中心对准停车模式下显示所需停车时间(404)。图4E示出了当未识别立柱/墙壁时停用立柱/墙壁接近停车模式按钮的实例。

停车控制设备100可在选择了停车目标模式之后接收停车对准模式的选择，该停车目标模式基本上被设置为中心对准停车。另外，当用户改变停车对准模式时，停车控制设备100可改变并显示目标停车位的估计的所需时间和路线。

图5是示出根据本公开的实施方式的停车控制设备的最短时间停车模式的设置的示例性视图。图5示出了当停车控制设备100以最短时间停车模式控制停车时，在立柱/墙壁接近停车模式(501)、中心对准停车模式(502)、驾驶员座椅便利停车模式(503)和乘客座椅便利停车模式(504)中的实例。即，即使车辆的对准偏斜，停车控制设备100也可在最短的时间内进行停车对准。

图6是示出根据本公开的实施方式的停车控制设备的最优对准停车模式的设置的示例性视图。图6示出了当停车控制设备100以最优对准停车模式控制停车时，支柱/墙壁接近停车模式(601)、中心对准停车模式(602)、驾驶员座椅便利停车模式(603)和乘客座椅便利停车模式(604)的实例。在支柱/墙壁接近停车模式下，停车应尽可能靠近支柱执行。在中心对准停车模式下，停车在中央进行，同时与两侧停车线间隔相同的距离。另外，在驾驶员座椅便利停车模式下，可执行停车以进一步增加从驾驶员座椅侧的停车线到车辆的距离，从而驾驶员座椅的使用者可容易地下车。在乘客座椅方便停车模式下，可执行停车以进一步增加从乘客座椅侧上的停车线到车辆的距离，从而可容易地使乘客座椅的使用者下车。

图7是示出根据本公开的实施方式的智能退出控制方法的流程图。

在下文中，假定图1的停车控制设备100执行图7的处理。另外，在图7的描述中，可理解，描述为由设备执行的操作由停车控制设备100的处理器140控制。

参照图7，在操作S201中，当停车控制设备100进入智能退出模式时，停车控制设备100搜索用于退出的空间。

在操作S202中，停车控制设备100确定是否检测到退出空间，并且在操作S203中未找到退出空间时释放智能退出模式。

在操作S204中，在找到退出空间时，停车控制设备100计算每个退出方向上的估计路线和所需时间，并通过显示器130输出估计路线和所需时间。用户触摸在显示器130上显示的每个退出方向，可选择相应的退出方向。

在操作S205中，停车控制设备100接收来自用户的退出方向的选择。当未选择退出方向时，在操作S206中，停车控制设备100确定车辆是否正在行驶。当车辆正在行驶时，停车控制设备100在操作S201中确定车辆正在行驶以退出并再次搜索退出空间。

同时，当用户选择了退出方向时，在操作S207中，停车控制设备100接收对退出目标模式的选择。当未选择退出目标模式时，在操作S209中，停车控制设备100以基本退出目标模式执行退出控制。

同时，当在操作S208中选择最短时间退出模式和退出目标模式的最优分离退出模式下的一个时，停车控制设备100在操作S209中以所选择的退出模式执行退出控制。

如上所述，当完成对智能退出的空间搜索时，本公开的停车控制设备100在停车位显示屏幕上同时显示估计路线和所需时间，并从用户接收退出目标模式。在这种情况下，当将最短时间退出模式选择为退出目标模式时，由于可能频繁出现停车距离警告声，因此可能引起焦虑并且可能会发生强烈的对障碍物的制动感。

另外，当将最优分离退出模式选择为退出目标模式时，退出时间可能花费更长的时间，但是可能不会出现停车距离警告声，并且可提供对障碍物的平稳制动感。

图8是示出根据本公开的实施方式的在完成手动停车之后用于停车重新对准的停车控制方法的流程图。

在下文中，假定图1的停车控制设备100执行图8的处理。另外，可理解的是，图8中描述的操作可由停车控制设备100的处理器140控制。

参照图8，在操作S301中完成手动停车之后，停车控制设备100在操作S302中检查用户是否选择了停车重新对准模式。

当未选择停车重新对准模式时，停车控制设备100确定停车完成并且结束车辆系统。

同时，当选择停车重新对准模式时，在操作S303中，停车控制设备100计算估计路线和停车重新对准所需的时间，并且在屏幕上输出估计路线和所需时间。然后，在操作S304中，停车控制设备100接收用户对停车再对准模式的选择。

当未选择停车对准模式时，在操作S306中，停车控制设备100以设置为默认的停车对准模式开始停车对准补偿控制。

当在操作S305中选择支柱/墙壁接近停车模式、中心对准停车模式、驾驶员座椅便利停车模式和乘客座椅便利停车模式之一作为停车对准模式时，停车控制设备100在操作S306中执行停车对准补偿控制。

在用户完成手动停车之后，根据个人停车技能，可能难以将车辆停在期望的对准角度或支柱/墙壁附近。因此，当在完成手动停车之后用户选择了停车重新对准模式(由停车控制器100进行的自动重新对准模式)时，本公开的停车控制设备100通过相机和超声传感器来识别周围空间状况，并基于生成的路线在基本重新对准模式(例如，中心对准)中计算并显示估计路线和所需时间。

当用户为停车重新对准选择了停车对准模式时，停车控制设备100可在选择的停车对准模式下重新计算所需的时间和路线，并输出估计的时间和路线。另外，当输入用于进入停车模式的停车模式按钮时，停车控制设备100可执行停车对准补偿控制作为最终设置。

如上所述，根据本公开，通过引导估计的停车所需时间，用户根据用户期望的意图选择停车模式，并且自动进行停车，从而通过反映用户趋势支持自动停车，从而增加个人消费者的可销售性和便利性。

此外，根据本公开，可通过引导所估计的停车路线来消除用户关于在自动停车时停在物体附近时的情况的心理焦虑。

图9是示出根据本公开的实施方式的计算系统的视图。

参照图9，计算系统1000可包括经由总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储器1600和网络接口1700。

处理器1100可以是处理存储在存储器1300和/或存储设备1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体装置。存储器1300和存储设备1600可包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可包括ROM(只读存储器)和RAM(随机存取存储器)。

因此，结合本文公开的实施方式描述的方法或算法的操作可直接体现在由处理器1100执行的硬件或软件模块中，或其组合中。软件模块可设置在诸如RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM的存储介质上(即，存储器1300和/或存储设备1600)。

示例性存储介质可被耦合到处理器1100，并且处理器1100可从该存储介质中读取信息并且可将信息记录在该存储介质中。可替代地，存储介质可与处理器1100集成。处理器1100和存储介质可设置在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可设置在用户终端内。在另一种情况下，处理器1100和存储介质可作为单独的组件设置在用户终端中。

根据本技术，可通过向用户提供关于停车位的信息，以支持自动停车来增加用户的便利性，从而可选择适合于用户意图的停车位。

另外，可提供通过本公开直接或间接理解的各种效果。

在上文中，尽管已经参考示例性实施方式和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，本公开所属领域的技术人员可在不脱离所附权利要求书要求保护的本公开的精神和范围的情况下对本公开进行各种修改和改变。

因此，提供本公开的示例性实施方式以解释本公开的精神和范围，但不限制它们，因此，本公开的精神和范围不受实施方式的限制。本公开的范围应该基于所附权利要求来解释，并且在等同于权利要求的范围内的所有技术思想都应当包括在本公开的范围内。

Claims (20)

1.一种停车控制设备，包括：

处理器，被配置为在车辆的停车控制过程中搜索至少一个停车位，针对所述至少一个停车位中的每一个计算估计路线和所需停车时间，并执行到目标停车位的停车控制，所述目标停车位是用户从所述至少一个停车位中选择的一个停车位；以及

显示器，被配置为显示所述至少一个停车位中的每一个的估计路线和所需停车时间。

2.根据权利要求1所述的停车控制设备，其中，所述处理器被配置为基于由所述用户输入的停车目标模式或停车对准模式来执行所述停车控制。

3.根据权利要求2所述的停车控制设备，其中，所述停车目标模式包括最短时间停车模式和最优对准停车模式，在所述最短时间停车模式下，在最短时间内完成停车；在所述最优对准停车模式下，所述车辆被停在所述目标停车位中并被布置成与停车线或障碍物保持一定距离。

4.根据权利要求2所述的停车控制设备，其中，所述处理器被配置为在所述停车目标模式和所述停车对准模式下，计算所述目标停车位的所述估计路线和所述所需停车时间，并且

其中，所述显示器被配置为在所述停车目标模式和所述停车对准模式下显示所述估计路线和所述所需停车时间。

5.根据权利要求2所述的停车控制设备，其中，所述停车对准模式包括：所述车辆靠近障碍物的障碍物接近停车模式、中心对准停车模式、驾驶员座椅便利停车模式以及乘客座椅便利停车模式。

6.根据权利要求1所述的停车控制设备，其中，所述处理器被配置为：当所述用户没有选择所述至少一个停车位中的一个时，确定所述车辆是否在行驶；并且在所述车辆正在行驶时，搜索停车位。

7.根据权利要求1所述的停车控制设备，其中，所述处理器被配置为：在对所述目标停车位的停车控制期间，在所需停车时间内计算出直到所述停车完成为止的剩余时间，并且

其中，所述显示器被配置为显示所述剩余时间。

8.根据权利要求1所述的停车控制设备，其中，所述显示器被配置为：当触摸所述一个停车位时，将关于在屏幕上移位的所述至少一个停车位中的一个的信息传送给所述处理器。

9.根据权利要求2所述的停车控制设备，其中，所述显示器被配置为列出并显示所述停车目标模式或所述停车对准模式，并且接收用户选择的所列菜单中的一个。

10.根据权利要求2所述的停车控制设备，其中，所述处理器被配置为在屏幕上列出所述停车目标模式或所述停车对准模式，并且停用所列菜单之中的不具有选择信息的菜单。

11.一种停车控制设备，包括：

处理器，被配置为在自动停车时搜索至少一个停车位，针对所述至少一个停车位中的每一个计算估计路线和所需停车时间，并执行到目标停车位的停车控制，所述目标停车位是用户从所述至少一个停车位中选择的一个停车位；以及

显示器，被配置为显示所述至少一个停车位中的每一个的所述估计路线和所述所需停车时间。

12.根据权利要求11所述的停车控制设备，其中，所述处理器被配置为：在完成车辆的手动停车之后，当所述用户选择了停车重新对准模式时，计算所述估计路线和所述所需停车时间，以重新对准所述车辆当前所停的停车位并控制停车重新对准。

13.根据权利要求12所述的停车控制设备，其中，所述处理器被配置为：当执行所述停车重新对准时接收从所述用户输入的停车重新对准模式，并且基于所输入的停车对准模式来控制所述停车重新对准。

14.一种停车控制设备，包括：

处理器，被配置为在进入退出模式时搜索退出空间，计算每个退出方向上的估计路线和所需退出时间，并控制车辆在用户选择的退出方向上的退出；以及

显示器，被配置为显示所述每个退出方向上的所述估计路线和所述所需退出时间。

15.根据权利要求14所述的停车控制设备，其中，所述处理器被配置为：当控制在所选择的退出方向上的所述车辆的退出时，基于退出目标模式来控制所述车辆的退出。

16.根据权利要求15所述的停车控制设备，其中，所述退出目标模式包括：最短时间退出模式和最优分离退出模式，在所述最短时间退出模式下，在最短时间内完成所述车辆的退出；在所述最优分离退出模式下，控制所述车辆以与障碍物保持规定的距离。

17.根据权利要求15所述的停车控制设备，其中，所述处理器被配置为：每当用户改变所述退出目标模式时，计算每个退出方向上的所述估计路线和所述所需退出时间，并且

其中，所述显示器被配置为在改变的退出目标模式下显示每个所述退出方向上的所述估计路线和所述所需退出时间。

18.一种停车控制方法，包括以下步骤：

在车辆的停车控制过程中搜索至少一个停车位；

针对所述至少一个停车位中的每一个计算估计路线和所需停车时间；

显示针对所述至少一个停车位中的每一个计算的所述估计路线和所述所需停车时间；

接收用户选择的所述至少一个停车位中的一个作为目标停车位；并且

对所述目标停车位执行停车控制。

19.根据权利要求18所述的停车控制方法，其中，对所述目标停车位执行所述停车控制包括：基于从所述用户输入的停车目标模式或停车对准模式来执行所述停车控制。

20.根据权利要求19所述的停车控制方法，其中，所述停车目标模式包括最短时间停车模式和最优对准停车模式，在所述最短时间停车模式下，在最短时间内完成停车；在所述最优对准停车模式下，所述车辆被停在所述目标停车位中并被布置成与停车线或障碍物保持一定距离，并且

其中，所述停车对准模式包括：所述车辆靠近障碍物的障碍物接近停车模式、中心对准停车模式、驾驶员座椅便利停车模式以及乘客座椅便利停车模式。

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