CN111270895B - 在个人车库中自动泊车的装置、包括该装置的系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于在个人车库中自动泊车的装置、包括该装置的系统及其方法，其可以包括：处理器，用于在接收到在个人车库中泊车的请求时，确定在个人车库周围的空间中是否能够生成泊车路径，在能够生成泊车路径时确定泊车信息，向车辆提供确定的泊车信息，并且控制个人车库门的打开或关闭；和存储装置，用于存储个人车库的周围环境的图像数据和由处理器确定的泊车信息。

Description

在个人车库中自动泊车的装置、包括该装置的系统及方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年12月5日提交的第10-2018-0155474号韩国专利申请的优先权，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及用于在个人车库中自动泊车的装置、包括该装置的系统及其方法，更具体地，涉及一种控制在个人车库中自动泊车的技术。

背景技术

近来，随着自动泊车技术或泊车辅助技术的发展，车辆系统可以控制泊车。

为了在具有成排的个人车库的住宅区中将车辆停放在狭窄空间(例如个人车库)中，驾驶员或车辆系统必须不方便地执行几个操纵阶段。

换句话说，传统上，由于驾驶员或车辆系统必须将车辆定位在限制位置或指定的停止位置，因此驾驶员或车辆系统在打开车库门，寻找泊车位之后，必须从相关位置沿指定的泊车路径进行不方便的泊车控制。

在本发明背景技术部分中公开的信息仅用于增强对本发明的一般背景的理解，并且不应被视为对这些信息形成本领域技术人员已知的现有技术的认可或任何形式的暗示。

发明内容

本发明的各个方面旨在提供被配置为用于在个人车库中自动泊车的装置及其方法，其被配置为当车辆系统与家庭链接系统一起运行时，在个人车库中自动控制泊车。

本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，本发明所属领域的技术人员从以下描述中清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。

根据本发明的各个方面，一种装置可以包括：处理器，用于在接收到在个人车库中泊车的请求时，确定在个人车库周围的空间中是否能够生成泊车路径，当能够生成泊车路径时确定泊车信息，向车辆提供确定的泊车信息，以及控制个人车库门的打开或关闭；和存储装置，用于存储个人车库周围环境的图像数据和由处理器确定的泊车信息。

根据本发明的示例性实施例，处理器可以在从车辆接收到泊车开始信号时检测个人车库周围是否存在靠近的对象，并且在检测到靠近的对象时可以向车辆提供与对象相关的靠近信息。

根据本发明的示例性实施例，处理器可以在车辆到达个人车库的入口时控制个人车库门打开，并且可以在车辆在个人车库里泊车完成时控制个人车库门关闭。

根据本发明的示例性实施例，处理器可以在车辆到达个人车库的入口时重新计算泊车信息，并且可以向车辆提供重新计算泊车信息的结果。

根据本发明的示例性实施例，处理器可包括：当难以生成泊车路径或完成泊车时，向用户终端发送用于通知的文本消息。

根据本发明的示例性实施例，泊车信息可以包括关于车辆当前位置和基于从个人车库的入口延伸的垂直线的车辆相对角度的信息。

根据本发明的示例性实施例，处理器可以根据个人车库周围的空间中是否存在障碍物来确定是否能够生成泊车路径。

根据本发明的示例性实施例，当设有多个个人车库时，处理器可以通过使用每个个人车库的标识符(ID)和每个用户的ID来执行用户认证。

根据本发明的各个方面，一种装置可以包括：处理器，用于确定在个人车库周围的空间中是否能够生成泊车路径，当能够生成泊车路径时确定泊车信息，基于泊车信息生成泊车路径，以及控制泊车；和存储装置，用于存储通过处理器获得的泊车信息和泊车路径。

根据本发明的示例性实施例，该装置还可以包括显示器，用于在难以生成泊车路径时或在完成泊车时显示通知。

根据本发明的示例性实施例，处理器可以在开始泊车控制时通过向控制个人车库门打开的装置发送泊车开始信号来通知泊车控制的开始。

根据本发明的示例性实施例，处理器可以在泊车控制开始之后检测个人车库周围是否存在靠近的对象，并且当检测到靠近的对象时校正泊车路径或停止泊车控制。

根据本发明的示例性实施例，当车辆到达个人车库的入口时，处理器可以重新计算泊车信息，并校正泊车路径。

根据本发明的示例性实施例，泊车信息可以包括关于车辆当前位置和车辆相对于从个人车库的入口延伸的垂直线的相对角度的信息。

根据本发明的示例性实施例，处理器可以包括，根据个人车库周围的空间中是否存在障碍物来确定是否能够生成泊车路径。

根据本发明的各个方面，一种用于控制在个人车库中泊车的方法可以包括：接收在个人车库中泊车的请求；确定在个人车库周围的空间中是否能够生成泊车路径；当能够生成泊车路径时确定泊车信息；向车辆提供泊车信息；以及当车辆到达个人车库前时控制个人车库门打开。

根据本发明的示例性实施例，该方法还可以包括：当接收到在个人车库中泊车的请求时，执行用户认证。

根据本发明的示例性实施例，确定是否能够生成泊车路径的步骤可以包括：根据个人车库周围的空间中是否存在障碍物来确定是否能够生成泊车路径。

根据本发明的示例性实施例，确定泊车信息的步骤可以包括：确定关于车辆当前位置和车辆相对于从个人车库的入口延伸的垂直线的相对角度的信息。

根据本发明的示例性实施例，该方法还可以包括：当车辆到达个人车库的入口时，控制个人车库门打开；重新计算泊车信息；向车辆提供泊车信息；并且当在个人车库中完成泊车时控制个人车库门关闭。

本发明的方法和装置具有其他特征和优点，这些特征和优点将在并入本文的附图中以及以下详细描述中更加详细地阐述或经由这些阐述而是显而易见的，附图和详细说明一起用于解释本发明的某些原理。

附图说明

图1是示出根据本发明示例性实施例的用于个人车库泊车控制的系统的配置的框图；

图2是示例性地示出根据本发明示例性实施例的通过用实际坐标映射车库前方空间的图像(其用于自动泊车控制)而获得的路面信息的视图；

图3是示例性地示出根据本发明示例性实施例的当存在障碍物时用于自动执行泊车控制的路面信息的视图；

图4是示例性地示出根据本发明示例性实施例的当不存在障碍物时个人车库控制的示例性操作的视图；

图5是示例性地示出根据本发明示例性实施例的当存在障碍物时个人车库控制的示例性操作的视图；

图6是示例性地示出根据本发明示例性实施例的存在多个个人车库的视图；

图7是示例性地示出根据本发明示例性实施例的用于多个个人车库的自动泊车控制的示例性操作的视图；

图8是示出根据本发明示例性实施例的通过家庭链接系统控制在个人车库中泊车的方法的流程图；

图9是示出根据本发明示例性实施例的通过车辆系统控制在个人车库中泊车的方法的流程图；以及

图10示出根据本发明示例性实施例的计算系统。

可以理解，附图不一定按比例绘制，呈现了说明本发明基本原理的各种特征的略微简化的表示。这里公开的本发明的具体设计特征，包括例如具体的尺寸、方向、位置和形状，将在某种程度上由特定的预期应用和使用环境确定。

在附图中，在附图的几个图中，附图标记表示本发明的相同或等同的部分。

具体实施方式

现在将详细参考本发明的各种实施例，其示例在附图中示出并在下面描述。虽然将结合本发明的示例性实施例描述本发明，但是应该理解，本说明书并不旨在将本发明限制于那些示例性实施例。另一方面，本发明不仅要涵盖本发明的示例性实施例，还要涵盖各种替换、修改、等同物和其他实施例，它们包括在由所附权利要求限定的本发明的精神和范围之内。

在下文中，将参考附图详细描述本发明的各种示例性实施例。在附图中，将始终使用相同的附图标记来表示相同或等同的元件。此外，将排除对众所周知的特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本发明的主题。

在描述本发明示例性实施例的组件时，这里可以使用词语第一、第二、首先、其次、A、B、(a)、(b)等。这些词语仅用于将一个组件与另一个组件区分开，但不限制相应组件，而与相关组件的顺序或优先级无关。除非另外定义，否则本文使用的所有术语，包括技术术语或科学术语，具有与本发明所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。在通常使用的字典中定义的那些术语应被解释为具有与相关领域中的上下文含义相同的含义，并且不应被解释为具有理想或过分正式的含义，除非本申请明确定义为具有这样的含义。

本发明包括当家庭链接系统和车辆系统一起运行时通过生成泊车路径来控制自动泊车以在个人车库中自动泊车的配置。

在下文中，将参考图1到图10详细描述本发明的实施例。

图1是示出根据本发明示例性实施例的个人车库泊车控制系统的配置的框图。

参考图1，根据本发明的示例性实施例，用于个人车库泊车控制的系统可以通过用于管理个人车库的家庭链接系统10和设置在车辆中的车辆系统20之间的网络互连来在个人车库中自动控制泊车。

家庭链接系统10可以包括相机11和用于控制在个人车库中泊车的装置100(下文中，称为“个人车库泊车控制装置”)。相机11设置在个人车库门的上部，以捕获个人车库前方空间的图像。此外，可以设置多个相机11，并且可以包括单独的相机以捕获个人车库内部以及个人车库门上侧的图像。相机11可以用闭路电视(CCTV)实现。在本例中，家庭链接系统10可以从用户终端300接收在车库中泊车的请求(下文中，称为“车库泊车请求”)，或者可以通过文本消息向用户终端300发送个人车库门打开或泊车完成的通知。

个人车库泊车控制装置100可以在接收到车库泊车请求时确定在个人车库周围的空间中是否能够生成泊车路径，可以在能够生成泊车路径时确定泊车信息，可以向车辆提供车辆确定信息，并且可以控制个人车库门的打开或关闭。

个人车库泊车控制装置100可以包括通信装置110、存储装置120和处理器130。

通信装置110是利用各种电子电路实现的硬件装置，用于通过无线连接或有线连接发送和接收信号。根据本发明的示例性实施例，通信装置110可以与车辆系统20和用户终端300进行无线通信。

存储装置120可以存储通过相机11获得的图像数据以及通过处理器130获得的车辆位置、相对角度信息和泊车路径。存储装置120可以用闪存型存储器、硬盘型存储器、微型存储器、卡型存储器(例如，安全数字(SD)卡或极限数字卡)、随机存取存储器(RAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、磁RAM(MRAM)、磁盘以及光盘型存储器中的至少一种存储介质来实现。

处理器130可以电连接到通信装置110以及存储装置120等，可以电控制每个组件，并且可以是执行软件命令的电路。因此，处理器130可以执行下面将描述的各种数据处理和确定。

当从用户终端300接收到个人车库泊车请求时，处理器130可以确定在个人车库周围的空间中是否能够生成泊车路径，可以在能够生成泊车路径时确定泊车信息，可以向车辆提供确定信息，并且可以控制个人车库门的打开或关闭。

处理器130可以根据个人车库周围的空间中是否存在障碍物来确定是否能够生成泊车路径。

当从车辆处接收到开始泊车的信号时，处理器130可以检测在个人车库周围是否存在靠近的对象，并且当检测到靠近的对象时，处理器可以向车辆提供关于对象靠近的信息。

处理器130可以在车辆到达个人车库的入口时控制个人车库门打开，可以在车辆在个人车库中完成泊车时控制个人车库门关闭，并且可以通过文本消息向用户终端300通知个人车库门的打开或关闭。

处理器130可以在车辆到达个人车库的入口时重新计算泊车信息，并且可以向车辆提供重新计算结果。在本例中，泊车信息可以包括关于车辆当前位置和车辆相对于从个人车库的入口延伸的垂直线的相对角度的信息。

当难以生成泊车路径或完成泊车时，处理器130可以向用户终端300发送用于通知的文本消息。

当存在多个个人车库时，处理器240可以通过使用先前登记的每个个人车库的标识符(ID)和每个用户的ID来执行用户认证。换句话说，处理器240可以通过从已经请求在个人车库中泊车的用户终端300接收每个个人车库的ID和每个用户的ID，以及通过将接收到的每个个人车库的ID和接收到的每个用户的ID分别与先前存储的每个个人车库的ID和先前存储的每个用户的ID进行比较来执行用户认证。

根据本发明的示例性实施例，车辆系统20可以基于远程智能泊车辅助(RSPA)执行个人车库泊车控制。车辆系统20可以通过与家庭链接系统10的网络互连来控制在个人车库中泊车。

参考图1，根据本发明的示例性实施例，车辆系统20可以包括车辆泊车控制装置200、感测模块21、转向控制器30、制动控制器40和发动机控制器50。

车辆泊车控制装置200可以确定在个人车库周围的空间中是否能够生成泊车路径，可以在能够生成泊车路径时确定泊车信息，并且可以基于泊车信息生成泊车路径，执行泊车控制。

车辆泊车控制装置200可以包括通信装置210、存储装置220、显示器230和处理器240。

通信装置210是利用各种电子电路实现的硬件装置，用于通过无线或有线连接发送和接收信号。根据本发明的示例性实施例，通信装置210可以与家庭链接系统10和用户终端300进行无线通信。到目前为止，通信装置210可以包括各种通信装置，例如移动通信装置、广播接收装置(例如数字多媒体广播(DMB)模块或数字视频广播-手持(DVB-H)模块)、作为蓝牙模块的短距离通信装置(例如ZigBee模块或近场通信(NFC)模块)以及Wi-Fi通信装置。

存储装置220可以存储感测模块21的感测结果以及从处理器240获得的车辆位置、基于个人车库的入口的车辆相对角度、泊车路径以及与外部对象相关的检测信息。存储装置220可以包括与上述存储装置120的存储器类型相同的存储器。

显示器230可以显示泊车路径或涉及外部对象的泊车路径。显示器230可以用抬头显示器(HUD)、仪表组、音频视频导航(AVN)等来实现。此外，显示器230可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-液晶显示器(TFT LCD)、发光二极管(LED)、有机发光二极管(OLED)、有源矩阵OLED(AMOLED)、柔性显示器、弯曲显示器和三维(3D)显示器中的至少一种。其中，一些显示器可以用配置成透明类型或透光类型的透明显示器实现，使得可从外部观看显示器。此外，除了输出装置之外，显示器230还可以由包括触摸板的触摸屏实现，该触摸板将用作输入装置。

处理器240可以电连接到通信装置210、存储装置220和显示器230，可以电控制每个组件，并且可以是执行软件命令的电路。因此，处理器240可以执行下面将描述的各种数据处理和确定。

处理器240可以确定在个人车库周围的空间中是否能够生成泊车路径，可以在能够生成泊车路径时确定泊车信息，可以基于泊车信息生成泊车路径，并且可以执行车辆的泊车控制。

处理器240可以根据个人车库周围的空间中是否存在障碍物来确定是否能够生成泊车路径。

当泊车控制开始时，处理器240可以通过向控制个人车库门打开的家庭链接系统10发送泊车开始信号来通知泊车控制的开始。

当泊车控制开始时，处理器240可以检测是否存在靠近个人车库周围的对象。在检测到靠近的对象时，处理器240可以基于靠近的对象的位置来校正泊车路径，或者可以暂时停止泊车控制并随后在对象通过之后执行泊车控制。

当车辆到达个人车库的入口时，处理器240可以重新计算泊车信息并且可以校正泊车路径。在本例中，泊车信息可以包括关于车辆当前位置和基于从个人车库的入口延伸的垂直线的车辆相对角度的信息。

当从家庭链接系统10接收到泊车信息时，处理器240可以基于泊车信息生成泊车路径，并且可以沿泊车路径执行泊车控制。

感测模块21可以获得关于在个人车库前用于生成泊车路径的空间的图像以及是否存在障碍物的感测结果的信息。到目前为止，感测模块21可以包括超声波传感器22和相机23。

超声波传感器22设置在车辆的前部、左侧、右侧和后部，以检测车辆周围的空间(用于泊车路径的空间)、障碍物等，并将检测结果提供给车辆泊车控制装置200。

相机23设置在车辆的前部、左侧、右侧和后部，以捕获车辆周围空间的图像并将图像提供给车辆泊车控制装置200。

虽然图1以示例的方式示出感测模块21包括超声波传感器22和相机23，但是本发明不限于此。例如，感测模块21可以包括多个传感器以检测车辆外部的对象和空间。此外，除了超声波传感器22和相机23之外，感测模块21可以包括雷达、激光扫描仪和/或角部雷达、LiDAR、加速度传感器、横摆率传感器、扭矩测量传感器和/或车轮速度传感器、转向角传感器等。

此外，根据本发明的示例性实施例，可以通过使用超声波传感器22和相机23来估计车辆当前位置，使得当前位置用于生成泊车路径。此外，感测模块21可以获得与目标点相关的信息，该目标点被配置为执行泊车控制的参考点，用于在个人车库前方停止车辆。

转向控制器30可以配置成控制车辆的转向角，并且可以包括方向盘、与方向盘一起操作的执行器以及控制执行器的控制器。

制动控制器40可以配置成控制车辆的制动，并且可以包括控制制动器的控制器。

发动机控制器50可以配置成控制车辆的发动机驱动，并且可以包括控制器以控制车辆的速度。

用户终端300可以将车库泊车请求发送到家庭链接系统10，并且可以从家庭链接系统10接收关于是否能够泊车、个人车库门是打开还是关闭或是否完成泊车的状态信息。在本例中，用户终端300可以包括远程控制器(例如智能钥匙)、智能电话、平板个人计算机(PC)、移动电话、视频会议电话、电子书阅读器、上网本电脑、个人数字助理(PDA)、便携式多媒体播放器(PMP)、移动通信终端、个人数字助理(PDA)以及电子笔记本，并且可以包括能够与家庭链接系统10进行网络互连的所有移动设备。

图2是示例性地示出根据本发明示例性实施例的通过用实际坐标映射车库前方空间的图像(其用于自动泊车控制)而获得的路面信息的视图。

参考图2，通过用实际坐标(全局坐标)映射车库前部的由相机11捕获的图像数据来获得路面信息。换句话说，通过基于固定的相机11用实际坐标一一对应地映射车库前方的基本空间的图像数据来存储路面信息。通过使用在图像数据上观察的车辆的相反端点P1和P2的坐标来确定车辆当前位置，并且确定相对角度，其中在将点P1和P2彼此链接的线段的方向与车库入口的方向之间形成相对角度。在本例中，点P1和P2之间的距离等于车辆的总长度，并且基于点P1和P2、车辆的总宽度和总长度确定车轴中心线P_c。换句话说，家庭链接系统10基于用于在车库前方停止的目标点，以及在从用于在车库前方停止的目标点垂直延伸的垂直线204与车辆的车轴中心线P_c之间形成的相对角度来确定车辆当前位置的信息(点P1和P2的坐标)，并且将关于车辆当前位置的信息和关于车辆相对角度的信息发送给车辆系统20。

因此，车辆系统20可以基于关于车辆当前位置的信息和关于车辆相对角度的信息来生成泊车路径。车辆沿泊车路径202从车辆当前位置201向前移动，向后移动到车库的前部，然后放置在车库的前部203。

如上所述，当车辆沿泊车路径行驶并且被放置在个人车库的入口前时，家庭链接系统10通过相机11识别出车辆位于车库入口的前方，并控制车库门打开。

图3是示例性地示出根据本发明示例性实施例的当存在障碍物时用于自动执行泊车控制的路面信息的视图。

参考图3，当在泊车路径周围存在障碍物302和303时，车辆泊车控制装置200可以校正泊车路径或者可以暂时停止泊车控制以防止由假想箱301表示的车辆与障碍物302和303的碰撞。在本例中，家庭链接系统10可以基于车库入口前方的突起向车辆系统20发送障碍物坐标(例如，Obj1和Obj2)。

图4是示例性地示出根据本发明示例性实施例的不存在当障碍物时个人车库控制的示例性操作的视图，并且图5是示例性地示出根据本发明示例性实施例的当存在障碍物时车库控制的示例性操作的视图。

参考图4，当泊车路径上的空间中不存在障碍物时，车辆泊车控制装置200从当前位置401沿泊车路径402和403执行泊车控制。参考图5，当在泊车路径上的空间中存在障碍物时，车辆泊车控制装置200从当前位置501沿泊车路径503和504执行泊车控制。

图6是示例性地示出根据本发明示例性实施例的存在多个个人车库的视图，并且图7是示例性地示出根据本发明示例性实施例的用于个人车库的自动泊车控制的示例性操作的视图。

参考图6，多个车库611、612、613和614存在于私人住宅前，并且相机11设置在车库的上部。在本例中，每个车库611、612、613和614被分配有针对每个用户ID的车库ID。当家庭链接系统10在车辆601靠近相关车库时从用户终端300接收到泊车请求时，家庭链接系统10可以接收关于相关用户ID的信息，可以执行用户认证，并且可以对具有分配给用户ID的车库ID的车库执行泊车控制。

参考图7，当车库ID被分配给多个车库入口时，车辆泊车控制装置200可以基于车库ID通过感兴趣区域(ROI)701、702和703执行泊车控制。

在下文中，将参考图8描述根据本发明示例性实施例的用于通过家庭链接系统控制在个人车库中泊车的方法。图8是示出根据本发明示例性实施例的用于通过家庭链接系统控制在个人车库中泊车的方法的流程图。

在下文中，假设图1的个人车库泊车控制装置100实现图8的处理器。此外，在下面参考图8进行的描述中，可以理解，被称为由个人车库泊车控制装置100执行的操作由家庭链接系统10中的个人车库泊车控制装置100的处理器130控制。

参考图8，当从用户终端300接收到车库泊车请求时(S100)，个人车库泊车控制装置100执行用户认证(S101)。在本例中，当车辆位于车库周围时，用户终端300，甚至车辆泊车控制装置200可以发送车库泊车请求。

个人车库泊车控制装置100可以确定先前存储的用于相关个人车库的用户信息是否与从用户终端300接收的用户信息匹配，并且可以执行用户认证。此外，个人车库泊车控制装置100可以基于车库ID和用户ID执行用户认证，因为当存在多个车库时，车库ID被分别分配给每个车库，从而对具有车库ID的车库执行泊车控制，该车库ID对应于请求在个人车库中泊车的用户的用户ID。

当用户认证完成时，个人车库泊车控制装置100确定在个人车库前方的空间中是否能够生成泊车路径(S102)。换句话说，个人车库泊车控制装置100可以确定个人车库前方的空间中是否存在障碍物(外部车辆、自行车或摩托车)并且当不存在障碍物时可以确定能够生成泊车路径。

当在个人车库前方的空间中难以生成泊车路径时，个人车库泊车控制装置100可以向车辆泊车控制装置200或用户终端300通知难以进行对于个人车库的泊车控制(S103)。

当在个人车库前方的空间中能够生成泊车路径时，个人车库泊车控制装置100确定车辆相对于车库入口的位置和相对角度(S104)，并且向车辆泊车控制装置200发送确定的关于车辆的位置和相对角度的信息(S105)。

因此，车辆泊车控制装置200可以基于关于车辆的位置和相对角度的信息生成泊车路径，并且可以开始泊车控制(S106)。在完成泊车路径的生成之后，车辆泊车控制装置200将泊车开始信号发送到个人车库泊车控制装置100以开始泊车控制(S107)。

当车辆开始泊车时，个人车库泊车控制装置100通过相机11检测是否存在靠近个人车库前方空间的对象(S108)，并且当发现靠近的对象时将关于靠近的对象的信息发送到车辆泊车控制装置200(S109)。在本例中，关于靠近的对象的信息可以包括关于靠近的对象的类型、相对速度、相对距离和预期碰撞时间的信息。因此，车辆泊车控制装置200可以停止泊车控制或者可以基于关于靠近的对象的信息来校正泊车路径(S110)。换句话说，车辆泊车控制装置200可以停止泊车控制直到靠近的对象保持移动并消失，并且随后可以在靠近的对象消失时进行泊车控制。此外，当对象靠近个人车库以停在个人车库前方时或当靠近的对象缓慢移动时，车辆泊车控制装置200可以将泊车路径校正到避免与靠近的对象碰撞的路径。

当车辆到达个人车库前方(入口)时，个人车库泊车控制装置100控制个人车库门打开(S111)。在本例中，个人车库泊车控制装置100可以采用各种方式来识别车辆是否到达个人车库前方并通过相机11识别车辆的位置。此外，到达个人车库前方的车辆的位置可以指示车辆在进入个人车库之前的状态，如图2的附图标记203所示。在本例中，个人车库泊车控制装置100重新计算车辆相对于个人车库入口的位置和相对角度，以确定车辆是否被配置成直接进入个人车库而没有碰撞。

个人车库泊车控制装置100重新计算车辆相对于个人车库入口的位置和相对角度(S112)，通知个人车库门的打开已完成，并向车辆泊车控制装置200发送重新计算的车辆的位置和相对角度(S113)。因此，车辆泊车控制装置200可以基于重新计算的车辆的位置和相对角度来校正泊车路径，并且可以随后执行泊车控制(S114)。在当前情况下，当重新计算的车辆的位置和相对角度没有变化时，个人车库泊车控制装置100仅通知完成个人车库门的打开而不向车辆泊车控制装置200发送重新计算的车辆的位置和相对角度。因此，车辆泊车控制装置200可以在不校正泊车路径的情况下基于先前泊车路径继续执行泊车控制。在本例中，泊车控制可以指示在个人车库中控制泊车。

当识别出完成泊车时，个人车库泊车控制装置100可以控制个人车库门关闭(S115)，并且可以向车辆泊车控制装置200和/或用户终端300发送完成泊车的信息(S116)。在本例中，个人车库泊车控制装置100可以通过个人车库的内部相机识别出泊车完成。然而，个人车库泊车控制装置100可以以各种方式识别出泊车完成。

如上所述，图8示出通过由家庭链接系统10的个人车库泊车控制装置100确定泊车信息(车辆的位置、车辆的相对角度等)来自动执行个人车库泊车控制的示例性实施例。因此，通过家庭链接系统10和车辆系统20之间的网络互连自动执行个人车库泊车控制，从而增加用户的便利性。

在下文中，将参考图9描述根据本发明示例性实施例的用于通过车辆系统控制在个人车库中泊车的方法。图9是示出根据本发明示例性实施例的用于通过车辆系统控制在个人车库中泊车的方法的流程图。

在下文中，假设图1的车辆泊车控制装置200实现图9的处理器。此外，在下面参考图9进行的描述中，可以理解，被称为由车辆泊车控制装置200执行的操作由车辆泊车控制装置200的处理器240控制。

参考图9，用户终端300将用于车库泊车请求的信号发送到个人车库泊车控制装置100(S200)。在本例中，车辆系统20的车辆泊车控制装置200可以将用于车库泊车请求的信号发送到个人车库泊车控制装置100。

个人车库泊车控制装置100可以确定先前存储的相关个人车库的用户信息是否与从用户终端300接收的用户信息匹配，并且可以执行用户认证(S201)。此外，个人车库泊车控制装置100可以基于车库ID和用户ID执行用户认证，因为当存在多个车库时，车库ID被分别分配给每个车库，并且对具有车库ID的车库执行泊车控制，该车库ID对应于请求在个人车库中泊车的用户的用户ID。

当用户认证完成时，个人车库泊车控制装置100可以向车辆泊车控制装置200和/或用户终端300发送用户认证结果(S202)。

车辆泊车控制装置200确定在个人车库前方的空间中是否能够生成泊车路径(S203)。换句话说，车辆泊车控制装置200可以确定在个人车库前方的空间中是否存在障碍物(外部车辆、自行车或摩托车)，并且可以在不存在障碍物时确定能够生成泊车路径。

当在个人车库前方的空间中难以生成泊车路径时，车辆泊车控制装置200可以显示难以进行车库泊车控制(S204)。

当在个人车库前方的空间中能够生成泊车路径时，车辆泊车控制装置200确定车辆相对于车库入口的位置和相对角度(S205)，基于确定的关于车辆的位置和相对角度的信息生成泊车路径，并且可以开始泊车控制(S206)。在生成泊车路径之后，车辆泊车控制装置200将泊车开始信号发送到个人车库泊车控制装置100以开始泊车控制(S207)。

当车辆开始泊车时，车辆泊车控制装置200通过感测模块21检测是否存在靠近个人车库前方的空间的对象，并且当发现靠近的对象时，基于靠近的对象的信息校正泊车路径(S208)。在本例中，关于靠近的对象的信息可以包括关于靠近的对象的类型、靠近的对象的相对速度、靠近的对象的相对距离和靠近的对象的预期碰撞时间的信息。在本例中，已经接收到泊车开始信号的个人车库泊车控制装置100可以检测靠近的对象并且可以将检测结果提供给车辆泊车控制装置200。

换句话说，车辆泊车控制装置200可以停止泊车控制直到靠近的对象保持移动并消失，并且随后可以在靠近的对象消失时进行泊车控制。此外，当对象靠近个人车库以停在个人车库前方时或当靠近的对象缓慢移动时，车辆泊车控制装置200可以将泊车路径校正到避免与靠近的对象碰撞的路径。

当车辆到达个人车库前方时，车辆泊车控制装置200可以重新计算车辆相对于个人车库入口的位置和相对角度(S209)。在本例中，当车辆到达个人车库的前方(入口处)时，个人车库泊车控制装置100控制个人车库门打开(S210)，并且向车辆泊车控制装置200发送个人车库门打开完成的通知(S211)。在本例中，个人车库泊车控制装置100可以采用各种方式来识别车辆是否到达个人车库前方并通过相机11识别车辆的位置。此外，到达个人车库前方的车辆的位置可以指示车辆马上要进入个人车库前的状态，如图2的附图标记203所示。在本例中，个人车库泊车控制装置100重新计算车辆相对于个人车库入口的位置和相对角度，以再次确定车辆是否被配置成直接进入个人车库而没有碰撞。

因此，车辆泊车控制装置200可以基于重新计算的车辆的位置和相对角度来校正泊车路径，并且可以继续执行泊车控制(S212)。在本例中，当重新计算的车辆的位置和相对角度没有变化时，可以基于先前的泊车路径继续执行泊车控制而不校正泊车路径。在本例中，泊车控制可以指示控制在个人车库中泊车。

当识别出完成泊车时，个人车库泊车控制装置100可以控制个人车库门关闭(S213)，并且可以向车辆泊车控制装置200和/或用户终端300发送完成泊车的信息(S214)。在本例中，个人车库泊车控制装置100可以通过个人车库的内部相机识别出泊车完成。然而，个人车库泊车控制装置100可以以各种方式识别出泊车完成。

如上所述，图9示出通过车辆系统20的车辆泊车控制装置200确定泊车信息(车辆的位置、车辆的相对角度等)来自动执行个人车库泊车控制的功能。此外，通过家庭链接系统10和车辆系统20之间的网络互连来控制个人车库中的自动泊车，从而增加用户的便利性。

如上所述，本发明可以消除用户必须将车辆限制地停放在用于在个人车库中泊车的指定位置的不便，以及用户必须亲自打开车库门并搜索车位以在个人车库中自动泊车的不便。此外，根据本发明的示例性实施例，可以基于关于车库与车辆之间的位置关系的信息以及关于通过使用安装在车库中的相机获得的周围障碍物的信息来生成泊车路径，可以在泊车控制期间，基于安装在车库中的相机捕获的图像来检测靠近的障碍物，并且可以通过使用相关信息预先处理泊车期间的碰撞。此外，根据本发明的示例性实施例，可以通过与家庭链接系统的网络互连来防止在未经许可的情况下在车库前方泊车所需的空间被占用。

图10示出根据本发明示例性实施例的计算系统。

参考图10，计算系统1000可以包括至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700，它们通过总线1200彼此连接。

处理器1100可以是配置为用于处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体器件。存储器1300和存储装置1600中的每一个可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。

因此，结合包括在本发明的示例性实施例中的示例性实施例所描述的方法或算法的操作可以直接利用由处理器1100执行的硬件模块、软件模块或其组合来实现。软件模块可以驻留在存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)上，例如RAM、闪存、ROM、可擦除可编程ROM(EPROM)、电EPROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动盘或光盘(CD-ROM)。

示例性存储介质可以耦合到处理器1100。处理器1100可以从存储介质读出信息并且可以在存储介质中写入信息。替代地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以存在于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以存在于用户终端中。替代地，处理器和存储介质可以作为用户终端的单独组件而存在。

如上所述，根据本发明的示例性实施例，当车辆系统和家庭链接系统一起操作时，可以自动控制在个人车库中泊车，从而增加用户的便利性。

此外，可以提供通过本发明直接或间接理解的各种效果。

为了方便解释以及在所附权利要求中的准确定义，词语“上部”、“下部”、“内部”、“外部”、“上”、“下”、“上部的”、“下部的”、“向上”、“向下”、“前”、“后”、“后部”、“内侧”、“外侧”、“向内”、“向外”、“内部的”、“外部的”、“内”、“外”、“向前”、“向后”用于参考附图中所示的示例性实施例的特征的位置来描述这些特征。

为说明和描述的目的提出了本发明具体的示意性实施例的上述描述。它们并不是旨在穷尽或将本发明局限于所公开的确切形式，而且很显然，根据以上教导，许多改进和变化都是可能的。选择和描述示例性实施例以解释本发明的某些原理及其实际应用，以使本领域其他技术人员能够实现和利用本发明的各种示例性实施例，以及其各种替换和修改。本发明的范围由在此所附的权利要求及其等同进行限定。

Claims (18)

1.一种在个人车库中的个人车库泊车控制装置，包括：

处理器，被配置为：

当接收到在车库中泊车的请求时，确定在所述车库周围的空间中是否能够生成泊车路径；

当能够生成泊车路径时，确定泊车信息；

向车辆提供确定的泊车信息；并且

基于所确定的泊车信息控制所述车库的车库门的打开或关闭；和

存储装置，连接到所述处理器，并且将所述车库的周围环境的图像数据和所确定的泊车信息存储在所述存储装置中。

2.根据权利要求1所述的个人车库泊车控制装置，其中，所述处理器还被配置为：

当从所述车辆接收到泊车开始信号时，检测所述车库周围是否存在靠近所述车库的对象；并且

当检测到靠近所述车库的对象时，向所述车辆提供关于所述对象的靠近信息。

3.根据权利要求1所述的个人车库泊车控制装置，其中，所述处理器还被配置为：

当所述车辆到达所述车库的入口时，控制所述车库门打开；并且

当在所述车库中完成泊车时，控制所述车库门关闭。

4.根据权利要求1所述的个人车库泊车控制装置，其中，所述处理器还被配置为：

当所述车辆到达所述车库的入口时，

重新计算泊车信息；并且

将重新计算泊车信息的结果提供给所述车辆。

5.根据权利要求1所述的个人车库泊车控制装置，其中，所述处理器还被配置为：

当不能生成泊车路径时或当完成泊车时，向用户终端发送用于通知的文本消息。

6.根据权利要求1所述的个人车库泊车控制装置，其中，所述泊车信息包括：

关于车辆当前位置和基于从车库入口延伸的垂直线的车辆相对角度的信息。

7.根据权利要求1所述的个人车库泊车控制装置，其中，所述处理器还被配置为：

根据在所述车库周围的空间中是否存在障碍物，确定是否能够生成泊车路径。

8.根据权利要求1所述的个人车库泊车控制装置，其中，所述处理器还被配置为：

当设有多个车库时，通过使用每个车库的标识符和每个用户的标识符来执行用户认证。

9.一种泊车装置，包括：

处理器，被配置为：

确定在车库周围的空间中是否能够生成泊车路径；

当能够生成泊车路径时，确定泊车信息；

基于所述泊车信息生成泊车路径；并且

基于生成的泊车路径控制泊车；和

存储装置，连接到所述处理器并且被配置为将所述泊车信息和生成的泊车路径存储在所述存储装置中，

其中，所述泊车信息包括：

关于车辆当前位置和在从用于在车库前方停止的目标点垂直延伸的垂直线与车辆的车轴中心线之间形成的相对角度的信息。

10.根据权利要求9所述的装置，还包括：

显示器，连接到所述处理器并且被配置为当不能够生成泊车路径时或当完成泊车时显示通知。

11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述处理器还被配置为：

当开始泊车控制时，通过向控制所述车库的车库门打开的装置发送泊车开始信号来通知泊车控制的开始。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述处理器还被配置为：

在开始泊车控制后，检测所述车库周围是否存在靠近所述车库的对象；并且

当检测到靠近所述车库的对象时，校正生成的泊车路径或停止泊车控制。

13.根据权利要求9所述的装置，其中，所述处理器还被配置为：

当所述车辆到达所述车库的入口时，

重新计算泊车信息；并且

校正生成的泊车路径。

14.根据权利要求9所述的装置，其中，所述处理器还被配置为：

根据在所述车库周围的空间中是否存在障碍物，确定是否能够生成泊车路径。

15.一种用于控制在车库中泊车的方法，所述方法包括以下步骤：

由处理器接收在所述车库中泊车的请求；

由所述处理器确定在所述车库周围的空间中是否能够生成泊车路径；

当能够生成泊车路径时，由所述处理器确定泊车信息；

由所述处理器向车辆提供所述泊车信息；以及

当车辆到达所述车库的前方时，基于所述泊车信息，由所述处理器控制所述车库的车库门打开，

其中，确定泊车信息包括：

确定关于车辆当前位置和在从用于在车库前方停止的目标点垂直延伸的垂直线与车辆的车轴中心线之间形成的相对角度的信息。

16.根据权利要求15所述的方法，还包括：

当接收到在所述车库中泊车的请求时，由所述处理器执行用户认证。

17.根据权利要求15所述的方法，其中，确定是否能够生成泊车路径的步骤包括：

根据在所述车库周围的空间中是否存在障碍物，确定是否能够生成泊车路径。

18.根据权利要求15所述的方法，还包括：

当所述车辆到达所述车库的入口时，由所述处理器控制所述车库的车库门打开；

由所述处理器重新计算泊车信息；

由所述处理器向所述车辆提供泊车信息；以及

当在所述车库中完成泊车时，由所述处理器控制所述车库的车库门关闭。

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