CN116068925A - 自主车辆、用于远程控制该自主车辆的控制系统及其方法 - Google Patents

Abstract

一种自主车辆、用于远程控制该自主车辆的控制系统及其方法，该控制系统包括自主驾驶控制设备，该自主驾驶控制设备包括处理器，该处理器被配置用于当从自主车辆接收远程驾驶控制请求和与由传感器故障引起的阴影区段有关的信息时，通过根据该自主车辆的周围信息获取与阴影区段有关的信息来控制该自主车辆的远程驾驶。

Description

自主车辆、用于远程控制该自主车辆的控制系统及其方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2021年11月3日提交的韩国专利申请第10-2021-0150019号的优先权，通过引用将其全部内容并入本文用于所有目的。

技术领域

本公开涉及一种自主车辆、用于远程控制该自主车辆的控制系统及其方法，并且更具体地，涉及一种能够在不能远程控制自主车辆时使用周围车辆或周围环境执行远程控制的技术。

背景技术

随着车辆的电子技术的发展，对通过在不操纵驾驶员的情况下识别车辆自身的驾驶环境而驾驶至目的地的自主车辆的关注日益增长。

自主车辆是指能够在不操纵驾驶员或乘客的情况下自行操作的车辆。

当难以执行自主驾驶控制时，通过执行自主驾驶控制或通过执行远程驾驶控制，这种自主车辆可以继续驾驶。然而，当在自主驾驶或远程驾驶期间发生碰撞事故时，需要将自主车辆从事故点迅速移动至安全区域(诸如路肩)以防止二次事故。

然而，当传感器由于事故而损坏时，不仅自主驾驶控制而且远程控制是不可能的，使得自主车辆留在事故点处，并且因此存在以下问题：自主车辆在驾驶时可能暴露于由其他车辆引起的二次事故。

包括在本公开的该背景技术部分中的信息仅用于增强对本公开的一般背景的理解，并且可以不被视为承认或以任何形式暗示该信息构成本领域技术人员已知的现有技术。

发明内容

本公开的各个方面旨在提供一种自主车辆、用于远程控制该自主车辆的控制系统及其方法，该自主车辆被配置为当由于在自主车辆的自主驾驶期间发生的事故而不能进行自主驾驶和远程驾驶时，通过使用周围车辆和周围环境执行临时远程控制来将车辆移动至安全区域来确保自主驾驶安全性。

本公开的技术目的不限于以上提及的目的，并且本领域技术人员可以从权利要求的描述中清楚地理解未提及的其他技术目的。

本公开的各个方面旨在提供一种包括自主驾驶控制设备的控制系统，该自主驾驶控制设备包括处理器，该处理器被配置用于当从自主车辆接收远程驾驶控制请求和与由传感器故障引起的阴影区段有关的信息时，通过根据自主车辆的周围信息获取与阴影区段有关的信息来控制自主车辆的远程驾驶。

在本公开的示例性实施方式中，周围信息可以包括自主车辆的周围基础设施信息或与位于自主车辆附近的周围车辆有关的信息。

在本公开的示例性实施方式中，处理器可以通过监测自主车辆来确定自主车辆是否停止超过预定时间段，并且当处理器推断自主车辆停止超过预定时间段时，请求检查自主车辆是否需要远程驾驶。

在本公开的示例性实施方式中，处理器可以生成用于将自主车辆从自主车辆的当前位置移动至安全区域的远程驾驶路径，并且确定该远程驾驶路径的整个阴影区段。

在本公开的示例性实施方式中，处理器可以确定自主车辆周围的闭路电视(CCTV)的感测范围是否包括整个阴影区段。

在本公开的示例性实施方式中，当CCTV的感测范围包括整个阴影区段时，处理器可以根据CCTV的图像数据生成自主车辆的远程驾驶路径。

在本公开的示例性实施方式中，处理器可以向位于自主车辆周围的周围车辆请求协作。

在本公开的示例性实施方式中，当从周围车辆达到协作请求的批准时，处理器可以生成周围车辆的驾驶路径并且将该驾驶路径发送至周围车辆。

在本公开的示例性实施方式中，处理器可以确定自主车辆的远程驾驶路径上的整个阴影区段，并且可以生成周围车辆的驾驶路径，使得周围车辆的感测范围包括整个阴影区段。

在本公开的示例性实施方式中，当周围车辆是自主驾驶的车辆时，处理器可以将自主车辆的远程驾驶路径划分成多个区段，并且可以生成周围车辆的与这些区段同步的驾驶路径以将该驾驶路径发送至周围车辆。

在本公开的示例性实施方式中，当周围车辆是自主驾驶的车辆时，处理器可以控制周围车辆并排位于自主车辆旁边的车道中并且同时启动。

在本公开的示例性实施方式中，当周围车辆是由驾驶员直接驾驶的普通驾驶车辆时，处理器可以生成自主车辆的远程驾驶路径的一些区段作为普通驾驶车辆的驾驶路径，并且可以控制普通驾驶车辆首先开始驾驶并且在预定时间段之后控制自主车辆开始驾驶。

在本公开的示例性实施方式中，当自主车辆的传感器由于自主车辆的事故而故障时，处理器可以生成用于将自主车辆从事故点移动至安全区域的远程驾驶路径。

本公开的各个方面旨在提供一种自主车辆，包括处理器，该处理器被配置为向控制系统请求远程驾驶控制以发送与阴影区段有关的信息，并且当在自主车辆的自主驾驶期间由于传感器故障而出现阴影区段时，从控制系统接收远程驾驶路径并且遵循远程驾驶路径。

在本公开的示例性实施方式中，当自主车辆的传感器由于自主车辆的事故而故障时，处理器可以根据从控制系统接收的远程驾驶路径将该自主车辆从事故点移动至安全区域。

本公开的各个方面旨在提供一种用于自主车辆的远程控制方法，包括：从自主车辆接收远程驾驶控制请求和与由于传感器故障引起的阴影区段有关的信息；以及通过根据自主车辆的周围信息获取与阴影区段有关的信息来控制自主车辆的远程驾驶。

在本公开的示例性实施方式中，控制远程驾驶可以包括：生成用于将自主车辆从自主车辆的当前位置移动至安全区域的远程驾驶路径，并且确定远程驾驶路径的整个阴影区段；以及确定自主车辆周围的CCTV的感测范围是否包括整个阴影区段。

在本公开的示例性实施方式中，控制远程驾驶可以进一步包括：当CCTV的感测范围包括整个阴影区段时，根据CCTV的图像数据生成自主车辆的远程驾驶路径。

在本公开的示例性实施方式中，控制远程驾驶可以进一步包括：当CCTV的感测范围不包括整个阴影区段时，向位于自主车辆周围的周围车辆请求协作；以及当从周围车辆达到协作请求的批准时，生成周围车辆的驾驶路径并且将该驾驶路径发送至周围车辆。

在本公开的示例性实施方式中，控制远程驾驶可以进一步包括：确定自主车辆的远程驾驶路径上的整个阴影区段，并且生成周围车辆的驾驶路径，使得周围车辆的感测范围包括整个阴影区段；当周围车辆是自主驾驶的车辆时，将自主车辆的远程驾驶路径划分成多个区段，并且生成周围车辆的与这些区段同步的驾驶路径；当周围车辆是由驾驶员直接驾驶的普通驾驶车辆时，生成自主车辆的远程驾驶路径的一些区段作为普通驾驶车辆的驾驶路径；以及控制普通驾驶车辆首先开始驾驶并且在预定时间段之后控制自主车辆开始驾驶。

根据本技术，当由于在自主驾驶期间发生的事故而不能进行自主驾驶和远程驾驶时，通过使用周围车辆和周围环境执行临时远程控制来将车辆移动至安全区可以确保自主驾驶安全性，从而改善自主驾驶商业化。

此外，可以提供通过本说明书可以直接或间接识别的各种效果。

本公开的方法和设备具有其他特征和优点，这些特征和优点将从并入本文的所附附图和下面的具体实施方式中显而易见或在其中更详细地阐述，这些所附附图和下面的具体实施方式一起用于解释本公开的某些原理。

附图说明

图1示出了根据本公开的各种示例性实施方式的用于远程控制自主车辆的系统的配置的框图。

图2示出了根据本公开的各种示例性实施方式的用于描述自主车辆的感测装置的示图。

图3示出了根据本公开的各种示例性实施方式的自主车辆的感测装置的感测范围。

图4示出了根据本公开的各种示例性实施方式的用于描述由于损坏自主车辆的传感器而引起的阴影区段的示例。

图5示出了根据本公开各种示例性实施方式的用于使用周围CCTV信息将已经发生事故的自主车辆移动至安全区域的远程驾驶路径的示例。

图6示出了根据本公开的各种示例性实施方式的用于使用周围自主车辆将已经发生事故的自主车辆移动至安全区域的远程驾驶路径的示例。

图7示出了根据本公开的各种示例性实施方式的使已经发生事故的自主车辆的路径与周围自主车辆的路径同步的示例。

图8示出了根据本公开的各种示例性实施方式的已经发生事故的周围普通车辆和自主车辆的路径的示例。

图9示出了根据本公开的各种示例性实施方式的当在自主车辆中发生事故时基于周围信息远程控制自主车辆的处理的流程图。

图10示出了详细显示根据本公开的各种示例性实施例的当在自主车辆中发生事故时通过使用周围信息远程控制自主车辆的处理的流程图。

图11示出了根据本公开的各种示例性实施方式的计算系统。

可以理解，所附附图不必按比例绘制，其呈现了说明本公开的基本原理的各种特征的稍微简化的表示。如本文所包括的本公开的具体设计特征(包括例如具体尺寸、方位、位置和形状)将部分地由具体预期的应用和使用环境来确定。

在附图中，贯穿附图的几幅图，参考标号指代本公开的相同或等效部件。

具体实施方式

现在将详细参考本公开的各种实施方式，其示例在所附附图中示出并在以下描述。尽管将结合本公开的示例性实施方式描述本公开，但是应当理解，本说明书并不旨在将本公开限于本公开的那些示例性实施方式。另一方面，本公开旨在不仅覆盖本公开的示例性实施方式，而且覆盖可以包括在由所附权利要求限定的本公开的精神和范围内的各种替换、修改、等同物以及其他实施方式。

在下文中，将参考示例性附图详细描述本公开的一些示例性实施方式。应当注意，在将参考标号添加至每个附图的组成元件中时，即使相同的组成元件在不同的附图中示出，它们也具有尽可能相同的参考标号。此外，在描述本公开的示例性实施方式时，当确定现有公知配置或功能的详细描述干扰本公开的示例性实施方式的理解时，将省略其详细描述。

在描述根据本公开的各种示例性实施方式的组成元件时，可以使用诸如第一、第二、A、B、(a)和(b)的术语。这些术语仅用于区分组成元件与其他组成元件，并且组成元件的性质、序列或顺序不受这些术语限制。此外，除非不同地定义，否则本文中使用的包括技术科学术语的所有术语具有与本公开的示例性实施方式所属的本公开的技术领域中的技术人员(本领域技术人员)通常理解的含义相同的含义。在通常使用的词典中定义的术语应被解释为具有与现有技术的上下文中的含义匹配的含义，并且不应被解释为具有理想化或者过度正式的含义，除非它们在本说明书中被清楚地定义。

在下文中，将参考图1至图10详细描述本公开的各种示例性实施方式。

图1示出了根据本公开的各种示例性实施方式的用于远程控制自主车辆的系统的配置的框图。

参考图1，根据本公开的各种示例性实施方式的用于自主车辆的远程控制系统包括自主车辆100和控制系统200，并且可以通过自主车辆100与控制系统200之间的通信执行远程控制。在这种情况下，自主车辆100可以包括自主驾驶的车辆，而不考虑乘客的存在。

自主车辆100可以包括自主驾驶控制设备110、感测装置120、转向控制设备130、制动控制设备140和发动机控制设备150。

根据本公开的示例性实施方式的自主驾驶控制设备110可以在车辆内部实施。在这种情况下，自主驾驶控制设备110可以与车辆的内部控制单元一体形成，或者可以实现为通过单独的连接装置(connection means)连接至车辆的控制单元的单独的装置。

当由于自主驾驶期间的碰撞事故等而发生传感器故障时，自主驾驶控制设备110确定由于传感器故障而发生的阴影区段，并且向控制系统200请求远程驾驶控制。在这种情况下，自主驾驶控制设备110可以将与阴影区段有关的信息发送至控制系统200，并且控制系统200可以通过使用周围信息(外围基础设施信息和周围车辆信息)考虑阴影区段生成远程驾驶路径以将该远程驾驶路径发送至自主驾驶控制设备110，使得可以从事故点遵循和移动远程驾驶路线至诸如路肩的安全区域。

参考图1，自主驾驶控制设备110可以包括通信装置111、存储装置112、接口装置113和处理器114。

通信装置111是利用各种电子电路实现以通过无线或有线连接发送和接收信号的硬件装置，并且可以基于车载装置和车载网络通信技术发送和接收信息。作为本公开的示例性实施方式，车载网络通信技术可以包括控制器局域网(CAN)通信、局域互连网络(LIN)通信、柔性射线通信、以太网通信等。

此外，通信装置111可以通过使用服务器、基础设施或车辆外部的第三车辆等通过无线因特网技术或短程通信技术执行通信。在本文中，无线因特网技术可以包括无线LAN(WLAN)、无线宽带(Wibro)、Wi-Fi、全球微波互联接入(WiMAX)、以太网通信等。此外，短程通信技术可以包括蓝牙、ZigBee、超宽带(UWB)、射频识别(RFID)、红外数据关联(IrDA)等。例如，通信装置111可以与控制系统200执行无线通信，可以发送车辆位置信息(例如，车辆坐标)、周围信息(例如，障碍物信息)、车辆信息(例如，车辆内部和外部图像数据等)、由于传感器故障引起的阴影区段信息等。对于控制系统200，并且可以从控制系统200接收远程驾驶路径、远程驾驶控制命令等。

存储装置112可以存储感测装置120的感测结果、从控制系统200接收的信息、处理器114操作所需的数据和/或算法等。作为本公开的示例性实施方式，存储装置112可以存储车辆信息、通过相机捕获的图像数据、从控制系统200接收的命令等。

存储装置112可以包括诸如闪存、硬盘、微处理器、卡(例如，安全数字(SD)卡或极限数字(XD)卡)、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁存储器(MRAM)、磁盘和光盘等类型的存储器中的至少一种类型的存储介质。

接口装置113可以包括：输入装置，用于从用户接收控制命令；以及输出装置，用于输出自主驾驶控制设备110的操作状态及其结果。在本文中，输入装置可以包括键按钮，并且还可以包括鼠标、键盘、触摸屏、麦克风、操纵杆、旋钮(jog shuttle)、手写笔等。此外，输入装置还可以包括在显示器上实现的软键。

输出装置可以包括显示器，并且还可以包括诸如扬声器的语音输出装置。在这种情况下，当由触摸膜、触摸片或触摸板形成的触摸传感器设置在显示器上时，显示器可以作为触摸屏操作，并且可以以集成输入装置和输出装置的形式来实现。例如，输出装置可以输出自主车辆100的当前情况，诸如自主驾驶不可能情况、自主驾驶重启情况、远程驾驶控制情况等。

在这种情况下，显示器可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(TFTLCD)、有机发光二极管显示器(OLED显示器)、柔性显示器、场发射显示器(FED)和3D显示器中的至少一个。

作为本公开的示例性实施方式，接口装置113可以被实施为平视显示器(HUD)、群集、音频视频导航(AVN)、人机接口(HM)、用户设置菜单(USM)等。

处理器114可以电连接到通信装置111、存储装置112、接口装置113等，可以电控制每个组件，并且可以是执行软件命令、执行下面描述的各种数据处理和计算的电路。

处理器114可以处理在自主驾驶控制设备110的组件之间传递的信号，并且可以执行总体控制，使得每个组件可以正常执行其功能。

处理器114可以以硬件、软件或硬件和软件的组合的形式实现，或者可以实现为微处理器，并且可以是例如电子控制单元(ECU)、微控制器单元(MCU)或安装在车辆中的其他子控制器。

处理器114确定在自主驾驶期间是否存在由于碰撞事故等引起的传感器故障，并且当传感器故障发生时，确定自主驾驶控制是不可能的。接下来，处理器114可以确定由于传感器故障而引起的阴影区段。在这种情况下，处理器114可以确定由于故障传感器而未获得信息的区段，如图4中的阴影区段301所示。图4示出了根据本公开的各种示例性实施方式的用于描述由于损坏自主车辆的传感器而引起的阴影区段的示例。

当由于传感器故障而存在阴影区段时，处理器114确定自主驾驶是不可能的，向控制系统200请求远程驾驶控制，并且发送与阴影区段有关的信息。此后，处理器114遵循并控制从控制系统200接收的远程驾驶路径。

感测装置120可以包括一个或多个传感器，这些传感器检测位于主车辆周围的障碍物(例如，前方车辆)并测量障碍物的位置、与障碍物的距离和/或障碍物的相对速度。

感测装置120可以包括多个传感器以检测车辆的外部或内部对象，以获得与外部对象的位置、外部对象的速度、外部对象的移动方向和/或外部对象的类型(例如，动物、车辆、行人、自行车或摩托车等)有关的信息。为此，感测装置120可以包括超声波检测器、雷达、相机(车辆内部和外部)、激光扫描器和/或角雷达、光探测和测距(LiDAR)、加速度检测器等。

图2示出了根据本公开的各种示例性实施方式的用于描述自主车辆的感测装置的示图，并且图3示出根据本公开的各种示例性实施方式的自主车辆的感测装置的感测范围。

参考图2，感测装置120可以包括安装在车辆前部的前方雷达、光探测和测距(LiDAR)、侧方LiDAR、侧方相机、角雷达、高分辨率LiDAR、后方相机、后方LiDAR等。此外，参考图3，可以通过车辆的前部、后部、和侧面的雷达、相机以及LiDAR检测周围情况。

转向控制设备130可以被配置为控制车辆的转向角，并且可以包括方向盘、与方向盘互锁的致动器以及被配置用于控制致动器的控制器。

制动控制设备140可以被配置为控制车辆的制动，并且可以包括被配置为控制其制动的控制器。

发动机控制设备150可以被配置为控制车辆的发动机驱动，并且可以包括被配置为控制车辆的速度的控制器。

当由于传感器故障从自主车辆接收远程驾驶控制请求时，考虑到由于传感器故障引起的阴影区段，控制系统200生成远程驾驶路径。在这种情况下，控制系统200可以基于周围信息生成远程驾驶路径以将该远程驾驶路径发送至自主车辆100，并且当从周围车辆接收协作时，可以一起生成周围车辆的驾驶路径以将驾驶路径发送至周围车辆。

控制系统200可以包括通信装置211、存储装置212、接口装置213和处理器214。

通信装置211是实施有各种电子电路以通过无线或有线连接发送和接收信号的硬件装置，并且可以基于车载装置和车载网络通信技术发送和接收信息。作为本公开的示例性实施方式，车载网络通信技术可以包括控制器局域网(CAN)通信、局域互连网络(LIN)通信、柔性射线通信、以太网通信等。

此外，通信装置211可以通过使用服务器、基础设施或车辆外部的第三车辆等通过无线因特网技术或短程通信技术执行通信。在本文中，无线因特网技术可以包括无线LAN(WLAN)、无线宽带(Wibro)、Wi-Fi、全球微波互联接入(WiMAX)等。此外，短程通信技术可以包括蓝牙、ZigBee、超宽带(UWB)、射频识别(RFID)、红外数据关联(IrDA)等。例如，通信装置211可以与自主车辆100执行无线通信。例如，通信装置211可以与自主车辆100的基础设施或周围车辆通信。

存储装置212可以存储从自主车辆100接收的信息和处理器214操作所需的数据和/或算法等。作为本公开的示例性实施方式，存储装置212可以存储从自主车辆100接收的与阴影区段有关的信息以及车辆位置信息等。

存储装置212可以包括诸如闪存、硬盘、微处理器、卡(例如，安全数字(SD)卡或极限数字(XD)卡)、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁存储器(MRAM)、磁盘和光盘等类型的存储器中的至少一种类型的存储介质。

接口装置213可以包括：输入装置，被配置为从操作员接收控制命令；以及输出装置，用于输出控制系统200的操作状态及其结果。在本文中，输入装置可以包括键按钮，并且还可以包括鼠标、键盘、触摸屏、麦克风、操纵杆、旋钮、手写笔等。此外，输入装置还可以包括在显示器上实现的软键。例如，接口装置213可以显示远程驾驶控制情况，并且可以从操作员接收远程驾驶控制命令。此外，接口装置213可以包括诸如个人计算机(PC)、笔记本计算机、智能电话、平板PC、平板、个人数字助理(PDA)和可穿戴装置的所有通信终端。

输出装置可以包括显示器，并且还可以包括诸如扬声器的语音输出装置。在这种情况下，当由触摸膜、触摸片或触摸板形成的触摸传感器设置在显示器上时，显示器可以作为触摸屏操作，并且可以以集成输入装置和输出装置的形式来实现。

在这种情况下，显示器可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(TFTLCD)、有机发光二极管显示器(OLED显示器)、柔性显示器、场发射显示器(FED)和3D显示器中的至少一个。

处理器214可以电连接至通信装置211、存储装置212、接口装置213等，可以电控制每个组件，并且可以是执行软件命令、执行下面描述的各种数据处理和计算的电路。

处理器214可以处理在控制系统200的组件之间传递的信号，并且可以执行总体控制，使得每个组件可以正常地执行其功能。处理器214可以以硬件、软件或硬件和软件的组合的形式实现，或者可以实现为微处理器。

处理器214可以通过监测自主车辆100来确定自主车辆100是否停止超过预定时间段，并且当自主车辆100停止超过预定时间段时，可以请求检查自主车辆100是否需要远程驾驶。

处理器214可以周期性地从自主车辆100收集车辆信息(例如，车辆位置、车辆周围图像数据等)，可以收集图像信息(诸如自主车辆100周围的CCTV的图像)，并且可以基于所收集的信息生成自主车辆100的远程驾驶路径。

处理器214可以生成用于从自主车辆100的当前位置移动至安全区域(例如，避免二次碰撞事故的路肩等)的远程驾驶路径，并且可以确定远程驾驶路径的整个阴影区段。

处理器214可以确定自主车辆100周围的CCTV的感测范围是否包括整个阴影区段。

当CCTV的感测范围包括整个阴影区段时，处理器214可以基于CCTV的图像数据生成自主车辆100的远程驾驶路径。

当难以基于CCTV生成远程驾驶路径时，处理器214可以向位于自主车辆100周围的周围车辆请求协作。在这种情况下，周围车辆可以位于邻近自主车辆100的车道内，可以位于预定距离内，并且可以位于被配置用于覆盖自主车辆100的阴影区段的点处。

因此，处理器214可以向周围车辆发送协作请求，并且可以从周围车辆接收对协作请求的批准或拒绝。

当从周围车辆接收对协作请求的批准时，处理器214考虑自主车辆100的阴影区段生成周围车辆的驾驶路径以将该驾驶路径发送到周围车辆。即，处理器214可以确定自主车辆100的远程驾驶路径上的整个阴影区段，并且可以生成周围车辆的驾驶路径，使得周围车辆的感测范围包括整个阴影区段。当周围车辆是自主驾驶的车辆时，即当周围车辆也是自主车辆时，处理器214可以通过将其与已经发生事故的自主车辆100的远程驾驶路径同步来生成周围车辆的驾驶路径。

即，处理器214可以将自主车辆100的远程驾驶路径划分为多个区段，可以生成周围车辆的与这些区段同步的驾驶路径，并且可以将驾驶路径发送至周围车辆。

当周围车辆是自主驾驶的车辆时，处理器214可以控制周围车辆并排位于邻近自主车辆100的车道中并且同时启动。

另一方面，当周围车辆是由驾驶员直接驾驶的普通车辆时，处理器214可以生成自主车辆100的远程驾驶路径的一些区段作为普通车辆的驾驶路径，并且可以控制普通车辆首先开始驾驶并且在预定时间段之后控制自主车辆100开始驾驶。

因此，当传感器由于自主车辆100的事故发生而故障时，处理器214可以通过使用周围信息生成用于将自主车辆100从事故点移动至安全区域的远程驾驶路线，从而提高自主驾驶安全性。

图5示出了根据本公开各种示例性实施方式的用于使用周围CCTV信息将已经发生事故的自主车辆移动至安全区域的远程驾驶路径的示例。

参考图5，控制系统200可以选择远程驾驶路线401上的整个阴影区段402以将自主车辆100移动至诸如路肩的安全区域。

接下来，控制系统200通过使用周围基础设施信息确定是否可以检测整个阴影区段402，并且当可以检测阴影区段402时，基于周围基础设施信息控制用于将自主车辆100移动至安全区的远程驾驶。

图6示出了根据本公开的各种示例性实施方式的用于使用周围自主车辆将已经发生事故的自主车辆移动至安全区域的远程驾驶路径的示例。

参考图6，控制系统200可以生成用于自主车辆100从当前位置移动至安全区域的远程驾驶路径501，并且当自主车辆100在远程驾驶路径501上驾驶时可以选择整个阴影区段502，并且然后可以从周围车辆101接收与整个阴影区段502有关的感测信息。即，控制系统200通过向周围车辆101请求协作来生成周围车辆101的驾驶路径503，使得周围车辆101可以并排驾驶在邻近自主车辆100的车道上。因此，控制系统200可以基于周围车辆101的右传感器的感测信息覆盖由自主车辆100的左传感器的故障引起的整个阴影区段502。即，控制系统200可以基于周围车辆101的右传感器的感测信息获得整个阴影区段502的信息，以实现自主车辆100的远程驾驶控制。

图7示出了根据本公开的各种示例性实施方式的使已经发生事故的自主车辆的路径与周围自主车辆的路径同步的示例。

参考图7，可以生成从当前位置(其是自主车辆100的事故点)到安全区域的远程驾驶路径601，并且可以生成周围车辆101的驾驶路径602，使得作为自主车辆的周围车辆101的传感器的感测范围603覆盖自主车辆100的整个阴影区段。在这种情况下，自主车辆100的远程驾驶路径601可以被划分成多个区段A、B、C、D、E和F，周围车辆101的驾驶路线602被划分成多个区段A'、B'、C'、D'、E'和F'，并且可以生成驾驶路径602，使得对于每个区段，远程驾驶路径601的区段A、B、C、D、E和F以及驾驶路径602的区段A'、B'、C'、D'、E'和F'是同步的。

因此，控制系统200将同步驾驶路径602发送至周围车辆101，并且周围车辆101跟随并控制同步驾驶路径602。因此，自主车辆100和周围车辆101可以同时从启动区段A和启动区段A'启动，并且以当前的方式，自主车辆100可以移动至安全区域。

图8示出了根据本公开的各种示例性实施方式的已经发生事故的周围普通车辆和自主车辆的路径的示例。

参考图8，可以生成从当前位置(其是自主车辆100的事故点)到安全区域的远程驾驶路径701，并且可以生成周围车辆102的驾驶路径702，使得作为普通车辆的周围车辆102的传感器的感测范围703覆盖自主车辆100的整个阴影区段。在这种情况下，普通车辆包括由驾驶员直接驾驶的车辆。因此，可以生成与周围车辆102的驾驶员可用的距离一样多的驾驶路径702。

在这种情况下，自主车辆100的远程驾驶路径701可以被划分成多个区段A、B、C、D、E和F，周围车辆102的驾驶路径702被划分成多个区段A'、B'、C'、D'和E'，并且可以生成驾驶路径702，使得对于每个区段，远程驾驶路径701的区段A、B、C、D、E和F以及驾驶路径702的区段A'、B'、C'、D'和E'是同步的。图7示出了驾驶员可用的距离(即，驾驶路径702)比远程驾驶路径701短的示例。

控制系统200可以根据所接收的驾驶路径702控制周围车辆102的驾驶员首先开始驾驶，并且通过将驾驶路径702发送至周围车辆102来控制自主车辆100在下一车道中跟随周围车辆102。

在下文中，将参考图9和图10详细描述根据本公开的各种示例性实施方式的在自主车辆的事故情况下基于周围信息进行远程控制的方法。图9示出根据本公开的各种示例性实施例的当在自主车辆中发生事故时基于周围信息远程控制自主车辆的处理的流程图，以及图10示出了详细显示根据本公开的各种示例性实施例的当在自主车辆中发生事故时通过使用周围信息远程控制自主车辆的处理的流程图。

在下文中，假设图1的自主车辆100的自主驾驶控制设备110和控制系统200执行图9的处理，并且假设控制系统200执行图10的处理。此外，在图9和图10的描述中，可以理解，被称为由每个装置和系统执行的操作由每个系统的处理器控制。

参考图9，在从控制系统200接收自主驾驶命令时，自主车辆100开始自主驾驶(S101)。

此后，确定是否已经发生自主车辆100的碰撞事故以及传感器是否已经故障(S102)。

在由于自主车辆100的碰撞事故的发生而引起的传感器故障的情况下，确定由传感器故障引起的阴影区段(S103)。如图4所示，当自主车辆100的左传感器故障时，在自主车辆100的左侧生成未检测到的阴影区段301。

因此，自主车辆100基于阴影区段确定是否需要远程驾驶请求(S104)，并且当由于阴影区段确定需要远程驾驶请求时，向控制系统200请求远程驾驶(S105)。在这种情况下，当请求远程驾驶请求时，自主车辆100将与由于传感器故障引起的阴影区段有关的信息发送至控制系统200。

同时，控制系统200监测自主车辆100(S106)，并且确定自主车辆100是否停止超过预定时间段(S107)。

当自主车辆100停止超过预定时间段时，控制系统200可以确定由于碰撞事故等引起自主车辆100停止，并且可以请求检查自主车辆100是否需要远程驾驶(S108)。

另一方面，当从自主车辆100接收远程驾驶请求时，控制系统200通过一起接收阴影区段信息来搜索可以覆盖阴影区段的周围基础设施信息和周围车辆(S109)。在这种情况下，周围基础设施信息包括图像信息，诸如自主车辆100周围的CCTV，并且周围车辆可以包括位于距自主车辆100预定距离内的车辆。

因此，控制系统200确定是否可以基于周围基础设施信息执行远程控制(S110)，当可以基于周围基础设施信息执行远程控制时，基于周围基础设施信息执行远程控制(S111)，并且当不可以基于周围基础设施信息执行远程控制时，基于周围车辆信息执行远程控制(S112)。

因此，控制系统200将远程驾驶控制命令发送至自主车辆100，使得已经发生事故的自主车辆100基于周围基础设施信息或周围车辆信息移动至安全区域(例如，路肩)(S113)。

接下来，自主车辆100根据从控制系统200接收的远程驾驶控制命令通过驾驶移动至安全区域(S114)。

在下文中，将参考图10详细描述基于控制系统200的周围信息的协作的远程驾驶控制处理。

参考图10，控制系统200开始从周围基础设施和周围车辆请求周围信息的处理(S201)。在这种情况下，周围信息可以包括周围基础设施信息和周围车辆信息。周围基础设施信息可以包括诸如CCTV的图像等的图像信息，并且周围车辆信息可以包括诸如位于自主车辆100附近的车辆的位置、路径和速度的信息。

控制系统200确定是否可以基于周围基础设施信息执行自主车辆100的远程驾驶控制(S202)，并且当可以基于周围基础设施信息执行远程驾驶控制时，向周围基础设施请求周围基础设施信息(S203)。即，控制系统200可以确定是否存在自主车辆100周围的诸如CCTV的周围基础设施，并且当存在周围基础设施时，可以确定可以基于周围基础设施信息执行自主车辆100的远程驾驶控制。

控制系统200检查是否完全接收周围基础设施信息(S204)，并且当完全接收周围基础设施信息时，开始用于自主车辆100的远程驾驶控制(S205)。

此后，控制系统200检查自主车辆100是否已经到达其目的地(S206)，并且当自主车辆100到达目的地时终止对与周围基础设施有关的信息的请求(S207)。

即，在自主车辆100在事故之后停止的状态下，控制系统200可以执行远程控制，使得自主车辆100基于周围基础设施信息移动至安全区域(诸如路肩)，并且可以周期性地请求和接收周围基础设施信息。

当在步骤S202中不可以基于周围基础设施信息执行远程驾驶时，即当没有接近自主车辆100的基础设施(诸如CCTV)时，控制系统200可以请求与围绕自主车辆100的车辆协作(S208)。在这种情况下，当从控制系统200接收协作请求时，周围车辆可以批准或拒绝该请求。

此后，控制系统200确定是否完成来自周围车辆的协作请求的批准(S209)。

控制系统200确定被批准协作请求的车辆是否是自主车辆(S210)。

当被批准协作请求的车辆是自主车辆时，控制系统200将自主车辆100的远程驾驶路径与被批准协作请求的周围车辆的驾驶路径同步，以将驾驶路径发送至周围车辆(S211)。接下来，周围车辆可以遵循并控制从控制系统200接收的驾驶路径，以通过使用周围车辆的传感器信息识别自主车辆100的阴影区段。如图7所示，将自主车辆100到安全区域的远程驾驶路径划分为多个区段A至F，并且通过同步周围车辆101(其为自主车辆)的驾驶路径使其与自主车辆100的每个区段对应来生成周围车辆101的驾驶路径。

此后，控制系统200确定是否完全接收周围车辆信息(S212)，并且当完全接收周围车辆信息时，开始远程驾驶控制(S205)。此后，控制系统200检查自主车辆100是否已到达其目的地(S206)，并且当自主车辆100到达目的地时终止对与周围基础设施有关的信息的请求(S207)。

另一方面，当在步骤S210中被批准协作请求的车辆是普通车辆而不是自主车辆时，控制系统200向作为普通车辆的周围车辆请求信息(S213)。

控制系统200确定是否完全接收与作为普通车辆的周围车辆有关的信息(S214)，并且当完全接收与作为普通车辆的周围车辆有关的信息时，请求在周围车辆的一些区段中驾驶。如图8所示，控制系统200可以使作为普通车辆的周围车辆的驾驶路径与自主车辆100的远程驾驶路径部分同步，并且在这种情况下，可以控制周围车辆102首先开始驾驶并且自主车辆100在距周围车辆102预定距离处驾驶。

此后，控制系统200开始作为普通车辆的周围车辆的驾驶，并且开始自主车辆100的远程驾驶控制(S216)。

接下来，控制系统200检查自主车辆100是否已经到达其目的地(S217)，并且在自主车辆100到达目的地时终止对周围信息的请求(S207)。

因此，当发生自主车辆的事故时，本公开的示例性实施方式中的控制系统200可以通过远程驾驶将自主车辆移动至事故地点外的安全区域，诸如路肩。在这种情况下，当由于事故发生传感器故障时，可以基于周围基础设施信息和周围车辆信息远程控制自主车辆移动至安全区域。因此，根据本公开的示例性实施方式，可以通过使在紧急情况下不可以执行远程驾驶的情况最小化来防止二次事故并且确保自主驾驶的稳定性。

图11示出了根据本公开的各种示例性实施方式的计算系统。

参考图11，计算系统1000包括通过总线1200连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600以及网络接口1700。

处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或对存储在存储器1300和/或存储装置1600中的命令执行处理的半导体器件。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)1310和随机存取存储器(RAM)1320。

因此，结合本文所包括的示例性实施方式描述的方法或算法的步骤可以由处理器1100执行的硬件、软件模块或硬件和软件模块两者的组合直接实现。软件模块可以驻留在存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)中，诸如RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘和CD-ROM。

示例性存储介质耦接到处理器1100，该处理器1100可以从存储介质读取信息和将信息写入到存储介质。可选地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)内。ASIC可以驻留在用户终端内。可选地，处理器和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端内。

以上描述仅是本公开的技术构思的说明，并且本公开的示例性实施方式所属领域的技术人员可以在不脱离本公开的基本特征的情况下做出各种修改和变化。

为了便于说明并准确限定所附权利要求，参考附图中显示的这样的特征的位置，使用术语“在…上部”、“在…下部”、“内”、“外”、“在…上”、“在…下”、“向上”、“向下”、“前面”、“后面”、“背面”、“在…里面”、“在…外面”、“向内”、“向外”、“在…内部”、“在…外部”、“内部”、“外部”、“向前”和“向后”来描述示例性实施方式的特征。应进一步理解，术语“连接”或其衍生物是指直接连接和间接连接两者。

出于说明和描述的目的，已经呈现了本公开的具体示例性实施方式的前述描述。它们不旨在是详尽的或将本公开限于所公开的精确形式，并且根据上述教导，许多修改和变化显然是可能的。选择并描述示例性实施方式以解释本公开的某些原理及其实际应用，从而使本领域其他技术人员能够做出并且利用本公开的各种示例性实施方式及其各种替换和修改。本公开的范围旨在由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (20)

1.一种控制系统，包括：

自主驾驶控制设备，包括处理器，所述处理器被配置用于当从自主车辆接收远程驾驶控制请求和与由传感器故障引起的阴影区段有关的信息时，通过根据所述自主车辆的周围信息获取与所述阴影区段有关的信息来控制所述自主车辆的远程驾驶。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述周围信息包括所述自主车辆的周围基础设施信息或与位于所述自主车辆附近的周围车辆有关的信息。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述处理器被配置为通过监测所述自主车辆来确定所述自主车辆是否停止超过预定时间段，并且当所述处理器推断所述自主车辆停止超过所述预定时间段时，请求检查所述自主车辆是否需要远程驾驶。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述处理器被配置为生成用于将所述自主车辆从所述自主车辆的当前位置移动至安全区域的远程驾驶路径，并且确定所述远程驾驶路径的整个阴影区段。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其中，所述处理器被配置为确定所述自主车辆周围的闭路电视的感测范围是否包括所述整个阴影区段。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其中，当所述闭路电视的所述感测范围包括所述整个阴影区段时，所述处理器被配置为根据所述闭路电视的图像数据生成所述自主车辆的所述远程驾驶路径。

7.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述处理器被配置为向位于所述自主车辆周围的周围车辆请求协作。

8.根据权利要求7所述的控制系统，其中，当从所述周围车辆达到协作请求的批准时，所述处理器被配置为生成所述周围车辆的驾驶路径并且将所述驾驶路径发送至所述周围车辆。

9.根据权利要求8所述的控制系统，其中，所述处理器被配置为：

确定所述自主车辆的远程驾驶路径上的整个阴影区段；以及

生成所述周围车辆的所述驾驶路径，使得所述周围车辆的感测范围包括所述整个阴影区段。

10.根据权利要求9所述的控制系统，其中，当所述周围车辆是自主驾驶的车辆时，所述处理器被配置为：

将所述自主车辆的所述远程驾驶路径划分成多个区段；并且

生成所述周围车辆的与所述多个区段同步的所述驾驶路径，以将所述驾驶路径发送至所述周围车辆。

11.根据权利要求9所述的控制系统，其中，当所述周围车辆是自主驾驶的车辆时，所述处理器被配置为控制所述周围车辆并排位于所述自主车辆旁边的车道中并且同时启动。

12.根据权利要求9所述的控制系统，其中，当所述周围车辆是由驾驶员直接驾驶的普通驾驶车辆时，所述处理器被配置为：

生成所述自主车辆的所述远程驾驶路径的预定区段作为所述普通驾驶车辆的驾驶路径；并且

控制所述普通驾驶车辆首先开始驾驶并且在预定时间段之后控制所述自主车辆开始驾驶。

13.根据权利要求1所述的控制系统，其中，当所述自主车辆的传感器由于所述自主车辆的事故而故障时，所述处理器被配置为生成用于将所述自主车辆从事故点移动至安全区域的远程驾驶路径。

14.一种自主车辆，包括：

处理器，被配置为向控制系统请求远程驾驶控制以发送与阴影区段有关的信息，并且当在所述自主车辆的自主驾驶期间由于传感器故障而出现所述阴影区段时，从所述控制系统接收远程驾驶路径并且遵循所述远程驾驶路径。

15.根据权利要求14所述的自主车辆，其中，当所述自主车辆的传感器由于所述自主车辆的事故而故障时，所述处理器被配置为根据从所述控制系统接收的所述远程驾驶路径将所述自主车辆从事故点移动至安全区域。

16.一种用于自主车辆的远程控制方法，所述远程控制方法包括以下步骤：

通过处理器从所述自主车辆接收远程驾驶控制请求和与由于传感器故障引起的阴影区段有关的信息；以及

通过所述处理器通过根据所述自主车辆的周围信息获取与所述阴影区段有关的信息来控制所述自主车辆的远程驾驶。

17.根据权利要求16所述的远程控制方法，其中，控制所述远程驾驶包括以下步骤：

通过所述处理器生成用于将所述自主车辆从所述自主车辆的当前位置移动至安全区域的远程驾驶路径，并且确定所述远程驾驶路径的整个阴影区段；以及

通过所述处理器确定所述自主车辆周围的闭路电视的感测范围是否包括所述整个阴影区段。

18.根据权利要求17所述的远程控制方法，其中，控制所述远程驾驶包括以下步骤：

当所述闭路电视的所述感测范围包括所述整个阴影区段时，

通过所述处理器根据所述闭路电视的图像数据生成所述自主车辆的所述远程驾驶路径。

19.根据权利要求18所述的远程控制方法，其中，控制所述远程驾驶包括以下步骤：

当所述闭路电视的所述感测范围不包括所述整个阴影区段时，

通过所述处理器向位于所述自主车辆周围的周围车辆请求协作；以及

当从所述周围车辆达到协作请求的批准时，通过所述处理器生成所述周围车辆的驾驶路径并且通过所述处理器将所述驾驶路径发送至所述周围车辆。

20.根据权利要求19所述的远程控制方法，其中，控制所述远程驾驶包括以下步骤：

通过所述处理器确定所述自主车辆的所述远程驾驶路径上的整个阴影区段，并且通过所述处理器生成所述周围车辆的所述驾驶路径，使得所述周围车辆的感测范围包括所述整个阴影区段；

当所述周围车辆是自主驾驶的车辆时，通过所述处理器将所述自主车辆的所述远程驾驶路径划分成多个区段，并且通过所述处理器生成所述周围车辆的与所述多个区段同步的所述驾驶路径；

当所述周围车辆是由驾驶员直接驾驶的普通驾驶车辆时，

通过所述处理器生成所述自主车辆的所述远程驾驶路径的预定区段作为所述普通驾驶车辆的驾驶路径；以及

通过所述处理器控制所述普通驾驶车辆首先开始驾驶并且在预定时间段之后控制所述自主车辆开始驾驶。

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