CN108263375A - 自动停车系统和自动停车方法 - Google Patents

Abstract

一种自动停车系统，包括：智能钥匙识别传感器，其识别位于第一区域中的智能钥匙；传感器系统，当识别到智能钥匙时其感测停车区划线的存在或不存在及周围车辆的位置；以及控制器，其被构造成，分析由传感器系统感测到的数据以计算目标车辆周围的停车区域，基于停车区域计算允许产生移动路径的范围，在允许产生移动路径的范围内确定在目标车辆的当前位置可用的至少两个停车类型，提供在移动路径范围之中选择的用于一个停车类型的移动路径范围，并且接收由智能钥匙发送的信号以将目标车辆自动地停放在最佳停车区域中。本公开还提供了一种自动停车方法。

Description

自动停车系统和自动停车方法

技术领域

本公开的示例性实施例涉及自动停车，并且更具体地，涉及一种使用停车区域的检测的自动停车系统和自动停车方法。

背景技术

自动停车系统是一种能够使得无经验的驾驶员能够方便地停放他的/她的车辆的系统。在自动停车系统中，当停放车辆时，驾驶员通过使用附接至车辆的后部的摄像头或超声波传感器来确定障碍物的位置，并选择侧方停车或入库停车，然后自动停车系统执行预定操作。

特别地，在使用摄像头的自动停车系统的情况下，一旦驾驶员在通过监视器检查后方视野的同时选择停车位置并最终选择车辆的停放，自动停车系统使用传感器值自动地控制车辆的方向盘，从而安全地停放车辆。进一步，可通过摄像头和传感器提前设定停车区域，并且自动停车系统通过由摄像头和传感器获得的数据执行自动停车。此时，摄像头可感测所有的前方区域、后方区域和侧方区域，并且可通过全景式监控(AVM)实现。

发明内容

本公开的一个目的是提供一种可通过用传感器设定最佳停车区域来执行自动停车的自动停车系统，以及一种自动停车方法。

本公开的的另一目的是提供一种自动停车系统，其使用安装在车辆中的多个摄像头来获得车辆周围的图像，转换所获得的图像以识别可用停车区域，并且为驾驶员提供对应于停车区域的移动路径，以及一种自动停车方法。

本公开的又一目的是提供一种用于使用智能钥匙远程停放车辆的自动停车系统，以及一种自动停车方法。

可通过以下描述理解本公开的其他目的和优点，并且其参考本公开的实施例而变得显而易见。而且，对于本公开所属领域中的技术人员来说显而易见的是，可通过如所要求的装置及其组合来实现本公开的目的和优点。

提供了一种根据本发明的示例性实施例的自动停车系统。根据本发明的一个方面，自动停车系统，包括：智能钥匙识别传感器，识别位于第一区域中的智能钥匙；传感器系统，当识别到智能钥匙时感测停车区划线的存在或不存在及周围车辆的位置；停车区域搜索模块，分析由传感器系统感测到的数据以计算目标车辆周围的停车区域；移动路径范围计算模块，基于停车区域来计算允许产生移动路径的范围；停车类型确定模块，在允许产生移动路径的范围内确定在目标车辆的当前位置可用的至少两个停车类型，并基于对每个停车类型估计的移动路径、目标车辆的长度、目标车辆的宽度和目标车辆的旋转角度莱维该至少两个停车类型提供移动路径范围；停车辅助处理模块，提供在为该至少两个停车类型提供的移动路径范围之中选择的用于一个停车类型的移动路径范围，并为所选择的移动路径范围提供最佳停车区域；以及控制器，接收由智能钥匙发送的信号以将目标车辆自动地停放在最佳停车区域中。

停车类型可以是前端停车、后入停车、侧方停车和对角线停车中的至少两个。

所述传感器系统可包括：第一传感器，感测停车区划线的存在或不存在及周围车辆的位置；以及第二传感器，感测目标车辆与周围车辆之间的间隔距离，并且当未在目标车辆周围识别到停车区划线时，控制器基于间隔距离来计算允许产生移动路径的范围。

智能钥匙在第二区域中可执行目标车辆的起动的控制和用于执行自动停车的自动停车模式的控制，并且第二区域比第一区域宽。

自动停车模式可通过使用智能钥匙而被释放。

自动停车系统还可包括显示控制器，其对驾驶员通知停车区域和对应于停车区域的移动路径，其中，显示控制器将关于由驾驶员选择的停车区域和移动路径中的任一个的数据发送至所述控制器。

显示控制器可包括设置于目标车辆中的输入和输出界面，并且可通过触摸输入和输出界面的屏幕来选择停车区域和移动路径。

控制器可控制目标车辆的转向、加速、制动、换挡和停车制动。

一种用于自动地停放目标车辆的自动停车方法包括以下步骤：通过识别传感器识别位于第一区域中的智能钥匙，由目标车辆的驾驶员激活和设定自动停车模式；感测目标车辆周围的停车区划线的存在或不存在及周围车辆的位置；分析停车区划线的存在或不存在及周围车辆的位置，以计算目标车辆周围的停车区域；基于停车区域来计算允许产生移动路径的范围；在允许产生移动路径的范围内确定在目标车辆的当前位置可用的至少两个停车类型，并基于对每个停车类型估计的移动路径、目标车辆的长度、目标车辆的宽度和目标车辆的旋转角度来为至少两个停车类型提供移动路径范围；提供在为至少两个停车类型提供的移动路径范围之中选择的用于一个停车类型的移动路径范围，并为所选择的移动路径范围提供最佳停车区域；以及由控制器将目标车辆自动地停放在最佳停车区域中。

自动停车方法还可包括以下步骤：在自动地停放目标车辆之后，终止自动停车模式，其中，终止自动停车模式通过关闭自动停车模式开关或将挡位切换至停车挡来执行。

在自动地停放目标车辆的步骤中，当关闭自动停车模式开关或将挡位切换至停车档时，可终止自动停车模式。

自动停车方法还可包括：在自动地停放目标车辆之后，终止所述自动停车模式，其中，当智能钥匙的按钮处于打开状态时，自动地停放目标车辆，并且当智能钥匙的按钮处于关闭状态时，终止自动停车模式。

在自动地停放目标车辆的步骤中，当执行换挡、换向和制动操作中的任一个时，自动停车模式可停止。

自动地停放所述目标车辆可由所述智能钥匙的输入信号控制

附图说明

从结合附图进行的以下详细描述中将更清楚地理解本公开的以上及其他目的、特征和其他优点，附图中：

图1是示出了根据本公开的一个示例性实施例的自动停车系统的部件的视图；

图2是示出了根据本公开的一个示例性实施例的自动停车方法的顺序的流程图；

图3是示出了根据本公开的一个示例性实施例的侧方停车时的停车区域的视图；

图4是示出了在具有根据本公开的一个示例性实施例的侧方停车时的停车线的情况下的停车区域的视图；

图5是示出了根据本公开的一个示例性实施例的入库停车时的停车区域的视图；

图6是示出了在具有根据本公开的一个示例性实施例的入库停车时的停车线的情况下的停车区域的视图；

图7是示出了根据本公开的示例性实施例的控制器的构造的视图；

图8a至图8f是根据本公开的示例性实施例的用于描述自动停车系统的控制操作的视图；

图9a至图9d是示出了根据本公开的示例性实施例的计算停车时的移动路径的方法的视图；

图10是示出了根据本公开的示例性实施例的通过目标车辆识别智能钥匙的视图；以及

图11是示出了根据本公开的示例性实施例的使用智能钥匙设定自动停车模式的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细地描述本公开的实施例，使得本领域技术人员可简单地实践本公开。然而，本公开可以多种不同的形式实现，并且不限于本说明书中提供的实施例。

省略与描述无关的部分以明显地描述本公开，并且在说明书中将用相同的附图标记表示彼此相同或相似的部件。

任一个零件与另一零件“连接”的情况包括零件彼此“直接连接”的情况和零件通过其他插入其之间的元件而彼此“电连接”的情况。另外，除非明确地描述为是相反的，否则“包括”任意部件将理解为意味着包含其他元件而不是排除任意其他元件。

当描述到任一个零件位于另一零件“上”时，其可能意味着该零件直接位于另一零件上或者在其之间插入任意其他零件。相反，当描述到任一个零件“直接位于”另一零件上时，在其之间不插入其他零件。

术语“第一”、“第二”、“第三”等用来描述各种零件、部件、区域、层和/或部分，但不限于此。这些术语仅用来将一个零件、部件、区域、层或部分与另一零件、部件、区域、层或部分区分开。因此，在不脱离本公开的范围的情况下，将在下面描述的第一零件、第一部件、第一区域、第一层或第一部分可表示第二零件、第二部件、第二区域、第二层或第二部分。

本文使用的技术术语仅用来描述具体实施例，但并非旨在限制本公开。本文使用的单数形式包括复数形式，除非上下文明确地相反表示。在说明书中使用的术语“包括”规定具体特征、区域、整体、步骤、操作、元件和/或部件，但并不排除任意其他特征、区域、整体、步骤、操作、元件和/或部件的存在或添加。

表示相对空间的术语“下面”、“上面”等可用来更简单地描述图中举例说明的一个零件与另一零件之间的关系。除了图中预期的含义以外，这些术语旨在包括正在使用的装置的其他含义或操作。例如，当反转图中的装置时，可将描述为位于其他零件“下面”的任意零件描述为位于其他零件“上面”。因此，示例性术语“下面”包括上方向和下方向。装置可旋转90°或其他角度，并且根据其解释指示相对空间的术语。

虽然未以其他方式定义，但是包括本文使用的技术术语和科学术语的所有术语都具有与本公开所属领域中的普通技术人员通常理解的那些含义相同的含义。在常用字典中定义的术语另外解释为具有与相关技术文献和目前公开的内容一致的含义，并且除非以其他方式定义，不解释为具有理想的或非常正式的含义。

在下文中，将参考附图详细地描述本公开的实施例，以便由本公开所属领域中的普通技术人员简单地实践。然而，本公开可以以各种不同的形式实现，并且不限制于本说明书中提供的实施例。

图1是示出了根据本公开的一个示例性实施例的自动停车系统的部件的视图。

参考图1，自动停车系统1可通过处理器级、电控单元(ECU)级和控制器级之间的连接来实现。在处理器级感测的数据可被发送到ECU级，并且ECU级可通过感测到的数据来控制控制器级。

MCU级可包括传感器系统100，该传感器装置可包括摄像头处理器110、激光雷达处理器120、雷达处理器和GPS处理器140。

摄像头处理器110可感测目标车辆的前方区域、后方区域和/或侧方区域，并将通过其获得的数据发送到ECU级。摄像头处理器110可主要包括图像传感器、图像处理器和摄像头MCU。例如，图像传感器可感测通过镜头拍摄的对象的图像，图像处理器可从图像传感器接收感测到的数据并处理接收到的数据，并且摄像头MCU可从图像处理器接收处理过的数据。例如，由摄像头MCU接收到的数据可包括关于前面车辆的数据、关于前进车道的数据、关于前面骑车人的数据、关于交通标志的数据、关于主动远光调节系统(AHB)的数据、关于车轮检测的数据(例如，用于通过相对于进入摄像头的视野(FOV)的近切车辆的车轮识别来更快速地识别车辆的数据)、关于交通灯的数据、关于路标的数据(例如，道路上的箭头)、关于以任意角度进行车辆检测(VD)的数据(用于相对于前面车辆的所有驾驶方向或角度识别车辆的数据)、关于道路轮廓的数据(例如，用于通过悬架控制改进乘坐质量的数据，其中通过识别前方道路的形状(不平坦、路面减速装置或洞)来进行悬架控制)、关于语义自由空间的数据(例如，边界标记)、关于一般物体的数据(相邻车辆，等等)、关于高级路径规划的数据(例如，用于通过深度学习甚至是没有车道的道路或受污染道路上的周围环境来预测车辆驾驶路径的数据)、关于里程表的数据(例如，用于通过识别行驶道路上的地标而与GPS的识别信息组合的数据)、关于停车线的数据，以及关于用于停放的车辆之间的间隔的数据，等等。

激光雷达处理器120可连接到激光雷达装置(其是传感器)，并且激光雷达装置可感测车辆的前方区域、后方区域和侧方区域。激光雷达装置可由激光传输模块、激光检测模块、信号收集和处理模块以及数据传输和接收模块构成，并且可使用具有250nm至11μm的波长范围的波长或具有可变波长的激光光源作为激光的光源。进一步，激光雷达装置根据信号调制方案可被分类为飞行时间(TOP)类型和相移类型。

雷达处理器130可连接到雷达装置，其是感测车辆的前方区域、后方区域和侧方区域中的物体的传感器。雷达装置可以是使用电磁波来测量物体的距离、速度或角度的传感器装置。当使用雷达装置时，能够通过使用调频载波(FMCW)或者脉冲载波的方案，在30度的水平角度范围中的150m内感测物体。雷达处理器130可处理由雷达装置感测和输出的数据，并且这种处理可包括感测到的前方物体的放大并将该物体的区域聚焦在整个可视区域中。

GPS处理器140连接到GPS装置，其是测量车辆的当前位置的传感器。GPS装置可以是可通过与卫星通信来测量车辆的位置和速度的装置。具体地，GPS装置可测量从卫星发射的无线电波的延迟时间，并且基于与卫星轨道相距的距离来获得当前位置。

智能钥匙识别传感器150可识别位于车辆周围的预定区域内的智能钥匙。当车辆识别智能钥匙时，驾驶员可通过使用智能钥匙从车辆外部远程控制车辆。

控制器200是属于ECU级的电控单元(ECU)，并且可以是一体地控制在车辆中使用的多个电子装置的装置。例如，控制器200可控制属于处理器级的所有处理器和属于控制器级的控制器。控制器200可从处理器接收感测数据，产生考虑周围环境而控制控制器的控制指令，并将控制指令发送到控制器。在本说明书中，为了便于说明，将ECU级描述为比处理器级更高的级，然而，可存在属于处理器级的处理器中的一个用作ECU的情况，或者将两个处理器组合以用作ECU的情况。

控制器级可包括显示控制器310、转向控制器320、驾驶控制器330、制动控制器340和挡位控制器350。每个控制器可基于从控制器200接收到的控制指令来控制车辆的部件。

显示控制器310可构造成对驾驶员提供关于具体情况的信息或者警告危险情况。显示控制器310可产生音频信号、视频信号或者触觉信号以用于警告车辆的驾驶情况和危险情况。例如，显示控制器310可输出情况说明和音频方式的警告声音，并且通过HUD显示器或侧视镜显示器输出与该情况相关的消息或警告消息。可替代地，显示控制器310可操作安装在手柄中的振动电机以产生警告振动。

转向控制器320可对驱动方向盘的电机驱动动力转向(MDPS)系统执行控制。例如，当预料到车辆的碰撞时，转向控制器320可控制车辆在可避免碰撞或者可将损害减到最小的方向上的转向。

驾驶控制器330可执行发动机的减速、加速、开/关以驾驶车辆。例如，当在驾驶车辆时预料到碰撞时驾驶控制器330可执行减速，并且根据控制器200的控制指令在车辆的驾驶的开始或结束时执行发动机的开/关。

制动控制器340可控制是否操作车辆的制动器，并且控制制动器的踏板力。例如，当预料到正面碰撞时，制动控制器340可执行根据控制器200的控制指令自动地操作紧急制动的控制，而不管驾驶员是否操作制动器。

同时，在上文中，参考附图将处理器、ECU和控制器描述为独立的部件，但是应理解本公开并非必须限于此。两个或更多个处理器可集成为一个处理器并且其可彼此结合地工作，两个或更多个处理器和ECU可集成为一个装置，两个或更多个控制器集成为一个控制器并且其可彼此结合地工作，两个或更多个控制器和ECU可集成为一个装置。

图2是示出了根据本公开的一个示例性实施例的自动停车方法的顺序的流程图。根据本公开的一个示例性实施例的自动停车系统意味着部分自动停车系统(PAPS)。

参考图2，驾驶员可设定在车辆中提供的自动停车模式。通过设定自动停车模式，可将车辆模式从备用模式改变成活动模式，在活动模式中可执行自动停车。一种设定自动停车模式的方法可包括第一类型方法和第二类型方法，在第一类型方法中，驾驶员在坐在驾驶员座椅上的同时执行自动停车模式，在第二类型方法中，驾驶员在车辆外部或者在坐在除了驾驶员座椅以外的座椅上的同时通过使用远程控制器执行自动停车模式(步骤S10)。传感器系统100可感测目标车辆的周围区域以计算可停放目标车辆的多个停车区域。传感器系统100可感测停车线、设置于停车线附近的路缘、周围车辆之间的空的空间，等等。此时，控制器200可通过考虑目标车辆的长度和宽度来计算停车区域(步骤S20)。控制器200可通过显示控制器310为驾驶员显示关于所计算的停车区域的数据。驾驶员可通过车辆中的显示装置或独立开关来选择确定为最佳停车区域的停车区域(第一类型方法)，或者可通过使用远程控制器来选择确定为最佳停车区域的停车区域(第二类型方法)。此时，控制器200可对驾驶员建议确定为停车区域之中的最佳停车区域的停车区域(步骤S30)。当确定最佳停车区域时，控制器200可计算当前位置与最佳停车区域之间的移动路径。下面将描述用于计算移动路径的详细方法(步骤S40)。控制器200可基于移动路径驾驶目标车辆。控制器200可自动地驾驶目标车辆，并且控制转向控制器、驾驶控制器、制动控制器和换挡控制器。此时，控制器200可以小于10km/h的速度控制目标车辆，并且控制车辆的减速或加速、换挡、制动和停车制动，等等。传感器系统100可在目标车辆的自动停车期间感测与障碍物相距的距离，并且控制器200可基于目标车辆与障碍物之间的距离来确定碰撞的可能性，并将所确定的可能性通知给驾驶员。传感器系统100可包括能够感测目标车辆与障碍物之间的距离的摄像头装置、激光雷达装置和雷达装置中的至少一个。驾驶员可选择是否执行自动停车。当驾驶员执行自动停车时，控制器200可自动控制目标车辆以将目标车辆停放到最佳停车区域，并且当驾驶员不执行自动停车时，驾驶员可直接将目标车辆停放在最佳停车区域中。如果驾驶员在自动停车期间关闭自动停车模式的执行开关或者将挡位切换至停车挡(P)，则目标车辆可停止。此时，控制器200可通过显示控制器请求驾驶员选择是否保持自动停车模式。基于驾驶员的意图，可再次执行或终止自动停车模式。进一步，当在自动停车期间将挡位切换至除了停车挡(P)以外的另一挡位时，以及当将转向改变成一预定程度或更大时，车辆可停止。例如，预定程度的转向变化可意味着对方向盘施加大约5Nm转矩的情况。此时，控制器200可通过显示控制器来请求驾驶员选择是否保持自动停车模式。基于驾驶员的意图，可再次执行或终止自动停车模式。进一步，当在自动停车期间执行制动至预定成或更大时，控制器200可确定出应优选执行驾驶员的制动，而不是应用自动停车系统。也就是说，目标车辆可通过制动器停止(步骤S55和步骤S60)。另外，可遵循驾驶员的意图来终止自动停车模式。驾驶员可关闭自动停车模式的执行开关(第一类型)或者通过使用远程控制器来取消自动停车模式的执行(第二类型)(步骤S70)。

图3是示出了根据本公开的一个示例性实施例的侧方停车时的停车区域的视图，并且图4是示出了在具有根据本公开的一个示例性实施例的侧方停车时的停车线的情况下的停车区域的视图。

参考图3和图4，能够通过附接到目标车辆10的传感器系统100来检测可在进行侧方停车的停车区域。传感器系统100可检测停车线21、设置于停车区域周围的路缘22以及周围车辆50之间的空间，并且控制器200可通过基于这种信息计算该空间是否是可停放目标车辆10的空间来计算停车区域。控制器200可在停车区域之中计算最适合于停车的最佳停车区域20。控制器200可通过考虑目标车辆10的长度和宽度来选择最佳停车区域20。

参考图4，控制器200可通过计算周围车辆50之间的空间来计算最佳停车区域20。路缘22可帮助限定周围车辆50之间的空间。进一步，传感器系统100可感测平行停放的周围车辆50的对准线以帮助计算最佳停车区域20。最佳停车区域20可具有在周围车辆50停放的方向上延伸的长度X1和在与长度X1的方向垂直的方向上延伸的宽度Y1。长度X1可以是通过使目标车辆10的长度加上第一余量(+a)而获得的值，并且宽度Y1可以是通过使目标车辆10的宽度加上第二余量(+b)而获得的值。例如，当目标车辆10的长度较短(4m或更小)时，第一余量(+a)可满足+a＝4m×0.25，当目标车辆10的长度较长(6m或更大)时，第一余量(+a)可满足+a＝6m×0.25，并且第二余量(+b)可以是0.2m。也就是说，控制器200可通过考虑目标车辆10的长度和宽度来计算最佳停车区域20。

参考图4，传感器系统100可感测停车线21，并且控制器200可通过计算停车线21的长度X1和宽度Y1来确定是否可停放目标车辆10。停车线21可具有至少5的对比范围。停车线21可具有恒定宽度W1，并且控制器200可通过考虑停车线21的长度X1、宽度Y1及宽度W1来确定其是否是最佳停车区域20。

图5是示出了根据本公开的一个示例性实施例的入库停车时的停车区域的视图，并且图6是示出了在具有根据本公开的一个示例性实施例的入库停车时的停车线的情况下的停车区域的视图。

参考图5和图6，能够通过附接到目标车辆的传感器系统100来检测可进行入库停车的停车区域。传感器系统100可检测停车线21和周围车辆50之间的空间，并且控制器200可通过基于这种信息计算该空间是否是可停放目标车辆10的空间来计算停车区域。

参考图5，控制器200可通过计算周围车辆50之间的空间来计算最佳停车区域20。最佳停车区域20可具有在周围车辆50停放的方向上延伸的宽度Y2和在与宽度Y2的方向垂直的方向上延伸的长度X2。长度X2可与目标车辆的长度相似，并且宽度Y2可对应于通过将目标车辆的宽度加上第三余量(+c)而获得的值。例如，第三余量(+c)可以是1.2m。

参考图6，传感器系统100可感测停车线21，并且控制器200可通过计算停车线21的长度X2和宽度Y2来确定是否可停放目标车辆10。停车线21可具有至少5的对比范围。停车线21可具有恒定宽度W2，并且控制器200可通过考虑停车线21的长度X2、宽度Y2及宽度W2来确定其是否是最佳停车区域20。例如，当目标车辆是大型车辆时，长度X2可比目标车辆的长度长1.0m，并且宽度Y2可比目标车辆的宽度长0.06m。也就是说，控制器200可通过考虑目标车辆10的长度和宽度来计算最佳停车区域20。

图7是示出了根据本公开的示例性实施例的控制器200的构造的视图。

参考图1和图7，根据本公开的示例性实施例的控制器200包括停车区域搜索模块210、移动路径范围计算模块220、停车类型确定模块230、停车辅助处理模块240和控制器控制模块250。输入和输出界面280可从控制器控制模块250接收信号以对驾驶员提供信息。输入和输出界面280可以是显示控制器310的部件。

控制器200执行以下模块210、220、230、240和250的各种功能。通过在控制器200上执行的软件指令来实现下面描述的模块210、220、230、240和250。

停车区域搜索模块210可从设置在车辆中的传感器系统100接收车辆的周围区域的图像和关于目标车辆与周围车辆之间的间隔距离的数据。这里，停车区域搜索模块210还可从AVM系统接收全景式监控(AVM)图像。在下文中，将呈现并描述输入图像是AVM图像的情况。停车区域搜索模块210分析AVM图像和关于间隔距离的数据以搜索车辆周围的多个停车区域。停车区域搜索模块210将停车区域的搜索结果发送到移动路径范围计算模块220和控制器控制模块250。控制器控制模块250可控制显示控制器310以将从停车区域搜索模块210输入的停车区域的搜索结果输出到输入和输出界面280(诸如触摸屏)。输入和输出界面280可对驾驶员显示停车区域。驾驶员可在显示于输入和输出界面280上的停车区域之中选择最佳停车区域。此时，最佳停车区域的数量可以是复数的。当通过输入和输出界面280确定最佳停车区域时，控制器控制模块250可对控制器输出控制信号以驾驶目标车辆。作为一个实例，停车区域搜索模块210可以是传感器系统100的部件，并且作为另一实例，停车区域搜索模块210可以是分析由传感器系统100测量的数据的部件。

当从控制器控制模块250输入控制信号时，移动路径范围计算模块220可基于在从停车区域搜索模块210输入的所搜索的停车区域信息之中选择的最佳停车区域来计算允许产生移动路径的范围。这里，一旦驾驶员选择最佳停车区域，移动路径范围计算模块220就仅可从停车区域搜索模块210接收关于最佳停车区域的信息。移动路径范围计算模块220可提供允许产生从AVM图像中的目标车辆的当前位置到最佳停车区域的移动路径的整个范围。

移动路径范围计算模块220可识别通过传感器系统100获得的车辆周围的停车区划线(停车线)，并且基于所识别的停车区划线来计算允许产生移动路径的范围。如果车辆周围存在其他车辆，则移动路径范围计算模块220可通过考虑所识别的停车区划线和所有其他数据来计算允许产生移动路径的范围。同时，当在AVM图像中未识别车辆周围的停车区划线时，移动路径范围计算模块220还可基于其他数据来计算允许产生移动路径的范围。移动路径范围计算模块220可将关于允许产生移动路径的范围的所计算的结果发送到控制器控制模块250，使得通过输入和输出界面280显示所计算的结果。进一步，移动路径范围计算模块220可将关于允许产生移动路径的所计算的范围的信息发送到停车类型确定模块230。

停车类型确定模块230可基于从移动路径范围计算模块220输入的关于允许产生移动路径的范围的信息而确定在允许产生移动路径的范围内可用的停车类型。作为一个实例，停车类型确定模块230可确定在允许产生移动路径的范围内的车辆的当前位置处可用的停车类型，例如前端停车、后入停车、侧方停车、对角线停车，等等。进一步，停车类型确定模块230可对在允许产生移动路径的范围内可用的每个停车类型估计移动路径，并且基于每个所估计的移动路径来计算移动路径范围。停车类型确定模块230可通过考虑关于车辆的长度、宽度、旋转角度等的信息来计算移动路径范围。停车类型确定模块230可将关于用于每个停车类型的移动路径范围的信息发送到停车辅助处理模块240。停车类型确定模块230可将关于用于每个停车类型的移动路径范围的信息发送到控制器控制模块250，使得通过输入和输出界面280的屏幕显示所发送的信息。

驾驶员可通过输入和输出界面280的屏幕确认用于每个停车类型的移动路径范围，并且在输入和输出界面280的屏幕上显示的用于每个停车类型的移动路径范围之中选择用于期望停车类型的移动路径范围。此时，当通过输入和输出界面280输入关于期望移动路径范围的选择的信息时，控制器控制模块250可将控制信号输出到停车辅助处理模块240。

同时，当从控制器控制模块250输入控制信号时，停车辅助处理模块240可基于在从停车类型确定模块230输入的用于每个停车类型的移动路径范围之中选择的用于停车类型的移动路径范围而将根据车辆的当前位置的停车辅助信息输出到控制器控制模块250。在此情况中，控制器控制模块250控制从停车辅助处理模块240输入的停车辅助信息以使其通过输入和输出界面280的屏幕显示。停车辅助处理模块240可将用于引起车辆位置的变化的信息输出到期望移动路径范围，并且可输出诸如停止时机和换挡时机的信息。

图8a至图8f是用于描述根据本公开的示例性实施例的自动停车系统的控制操作的视图。具体地，图8a至图8f示出了根据自动停车系统的操作实现的输入和输出界面的屏幕。

参考图8a至图8f，自动停车系统使用AVM图像和传感器测量值来搜索目标车辆10周围的停车区域。当搜索停车区域时，自动停车系统通过屏幕显示基于目标车辆10的位置搜索的停车空间R1和R2，如图8a所示。此时，驾驶员可选择最佳停车区域，其是最适合于停车的空间。当如图8b所示地选择最佳停车区域时，自动停车系统可基于所选择的目标停车空间来计算允许产生移动路径的范围，并且通过输入和输出界面的屏幕显示所计算的范围。此后，自动停车系统计算在允许产生移动路径的范围内可用的用于每个停车类型的移动路径范围，以通过输入和输出界面的屏幕显示作为用于每个停车类型的移动路径范围的①和②，如图8c所示。

此时，驾驶员可根据①和②的停车类型来选择任一个移动路径范围。作为一个实例，驾驶员可通过触摸输入和输出界面的屏幕的一个部分来选择移动路径范围。

如果选择①的移动路径范围，则自动停车系统可通过如图8d至图8f所示的输入和输出界面屏幕的屏幕显示根据目标车辆10的位置的变化而改变的停车辅助信息，并且当目标车辆10偏离①的停车轨迹范围时，可发出警报或允许方向盘的自动控制。

图9a至图9d是示出了根据本公开的示例性实施例的计算停车时的移动路径的方法的视图。

图9a示出了设定允许产生移动路径的范围的一个实例，并且示出了通过由传感器系统100测量的周围车辆之间的空间计算的第一参考范围301，以及通过由传感器系统100测量的停车区划线计算的第二参考范围311。作为一个实例，自动停车系统可根据停车区划线的存在或不存在及目标车辆周围的其他车辆的存在或不存在而将参考范围设定为是不同的。第一参考范围301可以比第二参考范围311更宽或更窄。

图9b示出了在基于车辆的移动方向搜索竖直方向上的停车区域和水平方向上的停车区域的情况中允许产生移动路径的范围。自动停车系统可计算允许对竖直方向上的停车区域产生移动路径的范围和允许对水平方向上的停车区域产生移动路径的范围中的每个。

图9c示出了在基于车辆的移动方向搜索左对角线方向上的停车区域和右对角线方向上的停车区域的情况中允许产生移动路径的范围。自动停车系统可计算允许对左对角线方向上的停车区域产生移动路径的范围和允许对右对角线方向上的停车区域产生移动路径的范围中的每个。

图9d示出了在基于车辆的移动方向搜索竖直方向上的停车区域和右对角线方向上的停车区域的情况中允许产生移动路径的范围。自动停车系统可计算允许对竖直方向上的停车区域产生移动路径的范围和允许对右对角线方向上的停车区域产生移动路径的范围中的每个。

如上所述，当从AVM图像中搜索车辆周围的停车区域时，自动停车系统可对搜索到的停车区域计算允许产生移动路径的范围。此时，当用户选择目标停车区域时，可通过输入和输出界面的屏幕显示允许对所选择的最佳停车区域产生移动路径的范围。

图10是示出了根据本公开的示例性实施例的目标车辆识别智能钥匙的视图。

参考图1至图10，智能钥匙识别传感器150可识别位于第一区域410中的智能钥匙400。智能钥匙识别传感器150可与智能钥匙400执行无线通信，并且从智能钥匙400接收信号以将接收到的信号发送到控制器200。控制器200可执行车门控制、起动控制、驾驶控制、停车控制，等等。也就是说，驾驶员可使用智能钥匙400远程控制车辆。智能钥匙识别传感器150可包括用于接收车辆的起动信号的无线接收器，并且检查可包含在起动信号中的密码是否匹配以使车辆起动。

智能钥匙400可包括用于起动的按钮以及用于执行自动停车模式的按钮。驾驶员可通过起动按钮的开/关来控制车辆的起动。进一步，驾驶员可通过操作自动停车模式按钮以使其处于打开状态来执行自动停车模式，或者通过操作按钮以使其处于关闭状态来终止自动停车模式。

可根据智能钥匙识别传感器150和智能钥匙400的使用频率和目的来定义第一区域410和第二区域420。可将第一区域410定义为智能钥匙识别传感器150可识别智能钥匙400的区域。可将第二区域420定义为当智能钥匙400发送第一信号时车辆可在接收第一信号的区域。当驾驶员按下智能钥匙400的起动按钮时，智能钥匙400可通过使用300到3000MHz的超高频(UHF)而将起动信号(第一信号)发送到车辆。

例如，当智能钥匙400发送用于从车辆的30米半径外激活车辆的起动的信号时，车辆可能接收不到用于激活车辆的起动的信号。同时，如果车辆可接收到由在从车辆的30米半径内的智能钥匙400发送的信号，则可将第二区域420定义为具有30米半径。

第一区域410可以是安装在车辆中的智能钥匙识别传感器150可识别携带智能钥匙400的驾驶员的区域。驾驶员可通过在第一区域410中按下智能钥匙400的自动停车按钮来激活远程停车控制，并且控制器200在激活远程停车控制之前需要相对于位于第一区域410中的人执行用于判断是否执行停车控制的认证。在完成认证之后，控制器200然后可激活传感器系统100并提示驾驶员设定自动停车模式。

当激活车辆的起动时，车辆可产生用于定期(例如，480ms)认证的信号(第二信号)。智能钥匙400可接收第二信号，并且响应于第二信号而将包括认证信息的第三信号发送到车辆。车辆接收包括认证信息的第三信号以通过密码处理来认证发送第三信号的智能钥匙400。

例如，当激活车辆的起动时，车辆可通过使用30到300KHz的长频(LF)将第二信号发送到智能钥匙400。在此情况中，第一区域410是智能钥匙400可接收第二信号的区域。然后，智能钥匙400可响应于第二信号而发送包括认证信息的第三信号。例如，当智能钥匙400处于车辆的3或5米半径外的区域中时，如果车辆使用124KHz频率发送第二信号，则智能钥匙400可能接收不到第二信号。同时，如果智能钥匙400位于车辆的3到5米半径内，则智能钥匙400可接收到第二信号，并且在此情况中，可将第一区域410定义为具有4米半径。

图11是示出了根据本公开的示例性实施例的使用智能钥匙设定自动停车模式的流程图。

参考图11，驾驶员可通过第二区域中的智能钥匙激活车辆的起动。智能钥匙将用于激活车辆的起动的第一信号发送到车辆，并且车辆可接收第一信号以激活车辆的起动(步骤S100)。在激活车辆的起动之后，车辆的智能钥匙识别传感器150可感测智能钥匙是否位于第一区域内。智能钥匙识别传感器150发送第二信号，并且接收第二信号的智能钥匙发送包括认证信息的第三信号，使得车辆可识别智能钥匙(步骤S110)。当智能钥匙识别传感器150识别智能钥匙时，控制器200可激活传感器系统100。然后，控制器200可提示驾驶员设定是否执行自动停车模式(步骤S120)。驾驶员可通过在车辆外或者在除了驾驶员座椅以外的座椅上使用智能钥匙来执行自动停车模式(步骤S130)。设定自动停车模式之后的过程可与图2相同。

根据本公开的示例性实施例，能够提供能够在停车区域之中设定最佳停车区域以自动地执行从目标车辆的当前位置停放到最佳停车区域的自动停车系统。

根据本公开的示例性实施例，驾驶员可通过屏幕确认：通过基于自动停车时的最佳停车区域提供关于允许产生移动路径的范围的信息而使车辆可在停车时马上行驶的范围；以及在允许产生移动路径的范围内的根据车辆的长度、宽度、旋转角度等的每个可用停车类型的移动路径的范围，从而缓解驾驶员关于与周围车辆碰撞的焦虑。进一步，驾驶员在停车辅助时可通过屏幕实时地确认关于停止时机和换档时机的信息，从而增加停车时的方便性。

根据本公开的示例性实施例，可简单地执行停车，这是因为在将车辆停放在狭窄的停车空间中的情况中能够使用智能钥匙在上车的情况下便可停放车辆。进一步，无经验的停车技术差的驾驶员可简单地执行停车。

同时，应理解的是，为了便于说明，在本说明书中通过实例描述了部分自动停车系统。如上所述，PAPS仅是若干高级驾驶辅助系统(ADAS)功能中的一个，并且应理解的是，在本公开中提出的PAPS的实现也可用于其他相关ADAS功能的实现。例如，在本公开中提出的方法也可用于实现一个功能或多个功能的组合，诸如PAPS、离地报警系统(LDWS)、车道保持辅助系统(LKAS)、行人检测和碰撞缓解系统(PDCMS)、前向车辆碰撞报警系统(FVCWS)、低速跟随(LSF)、低速操纵辅助装置(MALSO)和扩展范围支持辅助系统(ERBA)等的ADAS功能。

在本公开的一个或多个示例性实施例中，所描述的功能可通过硬件、软件、固件或其组合来实现。在作为软件实现的情况下，可将功能作为一个或多个命令或代码存储在计算机可读介质中或者发送到计算机可读介质。计算机可读介质包括所有通信介质和计算机存储介质，包括任何便于将计算机程序从一个地方传输到另一个地方的介质。存储介质可以是任何计算机可访问的适用介质。作为一个非限制性实例，计算机可读介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM，或者其他光盘存储、磁盘存储或其他磁性存储装置，或者可用于发送或储存命令或数据结构形式的期望程序代码并也可由计算机访问的任何其他介质。进一步，任意连接适当地指的是计算机可读介质。例如，当通过使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线电缆、数字用户线路(DSL)或者诸如红外线、无线电和超高频的无线技术从网站、服务器或其他远程源传输软件时，同轴电缆、光纤电缆、双绞线电缆、DSL或者诸如红外线、无线电和超高频的无线技术包含在介质的定义中。如本文使用的磁盘和光盘包括光盘、激光盘、光碟、数字多功能光盘(DVD)、软盘和蓝光光盘，并且磁盘通常磁性地复制数据，但是光盘通过激光光学地复制数据。以上组合也应包含在计算机可读介质的范围内。

当通过程序代码或代码段实现示例性实施例时，应认识到代码段可代表进程、功能、子程序、程序、例程、子例程、模块、软件包、类别，或者指令、数据结构或程序指令的任意组合。该代码段可通过发送和/或接收信息、数据、参数、参量或存储内容而连接到另一代码段或硬件电路。可通过使用任意合适的方式(包括内存共享、消息传输、标记传输、网络传输，等等)来传送、发送或传输信息、参数、参量、数据等。另外，在一些方面中，方法或算法的步骤和/或操作可作为一个代码和/或命令或者代码集和/或命令集的任何组合而存在于可集成为计算机程序对象的机器可读介质和/或计算机可读介质上。

在作为软件实现时，可通过执行本文描述的功能的模块(例如，进程、功能，等等)来实现本文描述的技术。软件代码可储存在存储单元中并可由处理器执行。可在处理器中或处理器外实现存储单元，并且在此情况下，存储单元可以以存储单元可通过各种本领域已知的方式执行与处理器的通信的方式连接到处理器。

在作为硬件实现中，处理单元可由以下装置中的一个或多个实现：特定用途集成芯片(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器，以及设计为执行本文描述的功能的其他电子单元，或者其组合。

以上描述包括一个或多个示例性实施例的实例。显而易见的是，本领域技术人员可认识到，为了说明上述示例性实施例，可能不描述部件或方法的每个可能的组合，但是各种示例性实施例的附加组合和替代可以是可能的。因此，所述示例性实施例包括所附权利要求书的实质和范围内的所有替代方式、变化和修改。而且，关于在详细描述或权利要求书中使用术语“包括”的范围，该术语类似地包含至术语“构造成”，如当将术语“构造成”用作权利要求书中的过渡连接词语时所解释的。

如本文中使用的，术语“暗示”或“推断”通常指的是基于由事件和/或数据捕获的一组观察而确定或推断系统的状态、环境，和/或用户的过程。该推断可用来识别特定的情况或操作，或者可产生相对于例如状态的可能性分布。该推断可以是有概率的，也就是说，可以是相对于基于数据和事件的考虑的对应状态的可能性分布的计算结果。该推断也可指的是用来从一组事件和/或数据配置上级事件的技术。这种推断使得能够从一组观察到的事件和/或所储存的事件数据中估计新的事件或操作，不管事件是否与事件紧密相关，并且不管事件和数据是否来自一个或几个事件和数据源。

而且，如在本申请中使用的，术语“部件”、“模块”、“系统”等包括但不限于硬件、固件、硬件和软件的组合、软件，或者与计算机相关的实体，例如所执行的软件。例如，部件可以是但不限于，在处理器上执行的进程、处理器、物体、可执行的执行线程、程序，和/或计算机。例如，由可操作装置驱动的应用和可操作装置都可以是部件。一个或多个部件可存在于进程和/或执行线程中，并且部件可集中在一个计算机上，和/或分散在两个或更多个计算机之间。进一步，可从各种储存各种数据结构的计算机可读介质执行这些部件。部件可通过本地进程和/或远程进场执行通信，例如根据具有一个或多个数据包的信号(例如，来自任意经由通过诸如互联网的网络的信号与本地系统和分布系统和/或其他系统的部件相互作用的部件的数据)。

Claims (14)

1.一种自动停车系统，包括：

智能钥匙识别传感器，识别位于第一区域中的智能钥匙；

传感器系统，当识别到所述智能钥匙时感测停车区划线的存在或不存在及周围车辆的位置；以及

控制器，被构造成：

分析由所述传感器系统感测到的数据以计算目标车辆周围的停车区域；

基于所述停车区域计算允许产生移动路径的范围；

在允许产生移动路径的范围内确定在所述目标车辆的当前位置可用的至少两个停车类型，并基于对每个停车类型估计的移动路径、所述目标车辆的长度、所述目标车辆的宽度和所述目标车辆的旋转角度来为所述至少两个停车类型提供移动路径范围；

提供在为所述至少两个停车类型提供的移动路径范围之中选择的用于一个停车类型的移动路径范围，并为所选择的移动路径范围提供最佳停车区域；并且

接收由所述智能钥匙发送的信号以将所述目标车辆自动地停放在所述最佳停车区域中。

2.根据权利要求1所述的自动停车系统，其中，所述至少两个停车类型是前端停车、后入停车、侧方停车和对角线停车中的至少两个。

3.根据权利要求1所述的自动停车系统，其中，所述传感器系统包括：

第一传感器，感测所述停车区划线的存在或不存在及周围车辆的位置；以及

第二传感器，感测所述目标车辆与所述周围车辆之间的间隔距离，并且

当未在所述目标车辆周围识别到所述停车区划线时，所述控制器基于所述间隔距离来计算允许产生移动路径的范围。

4.根据权利要求1所述的自动停车系统，其中，所述智能钥匙在第二区域中执行所述目标车辆的起动的控制和用于执行自动停车的自动停车模式的控制，并且所述第二区域比所述第一区域宽。

5.根据权利要求4所述的自动停车系统，其中，所述自动停车模式通过使用所述智能钥匙而被释放。

6.根据权利要求1所述的自动停车系统，还包括显示控制器，所述显示控制器对驾驶员通知所述停车区域和对应于所述停车区域的移动路径，

其中，所述显示控制器将关于由驾驶员选择的所述停车区域和所述移动路径中的任一个的数据发送至所述控制器。

7.根据权利要求6所述的自动停车系统，其中，所述显示控制器包括设置于所述目标车辆中的输入和输出界面，并且能通过触摸所述输入和输出界面的屏幕来选择所述停车区域和所述移动路径。

8.根据权利要求1所述的自动停车系统，其中，所述控制器控制所述目标车辆的转向、加速、制动、换挡和停车制动。

9.一种用于自动地停放目标车辆的自动停车方法，所述自动停车方法包括以下步骤：

通过识别位于第一区域中的智能钥匙，由所述目标车辆的驾驶员激活和设定自动停车模式；

由传感器系统感测所述目标车辆周围的停车区划线的存在或不存在及周围车辆的位置；

由控制器分析所述停车区划线的存在或不存在及所述周围车辆的位置，以计算所述目标车辆周围的停车区域；

由所述控制器基于所述停车区域来计算允许产生移动路径的范围；在允许产生移动路径的范围内确定在所述目标车辆的当前位置可用的至少两个停车类型，并基于对每个停车类型估计的移动路径、所述目标车辆的长度、所述目标车辆的宽度和所述目标车辆的旋转角度来为所述至少两个停车类型提供移动路径范围；

由所述控制器提供在为所述至少两个停车类型提供的移动路径范围之中选择的用于一个停车类型的移动路径范围；并为所选择的移动路径范围提供最佳停车区域；以及

由所述控制器将所述目标车辆自动地停放在所述最佳停车区域中。

10.根据权利要求9所述的自动停车方法，还包括以下步骤：

在自动地停放所述目标车辆的所述步骤之后，终止所述自动停车模式，

其中，终止所述自动停车模式的所述步骤通过关闭自动停车模式开关或将挡位切换至停车挡来执行。

11.根据权利要求9所述的自动停车方法，其中，在自动地停放所述目标车辆的所述步骤中，当关闭自动停车模式开关或将挡位切换至停车档时，终止所述自动停车模式。

12.根据权利要求9所述的自动停车方法，还包括以下步骤：

在自动地停放所述目标车辆的所述步骤之后，终止所述自动停车模式，

其中，当所述智能钥匙的按钮处于打开状态时，自动地停放所述目标车辆，并且

当所述智能钥匙的按钮处于关闭状态时，终止所述自动停车模式。

13.根据权利要求9所述的自动停车方法，其中，在自动地停放所述目标车辆的所述步骤中，当执行换挡、换向和制动操作中的任一个时，所述自动停车模式停止。

14.根据权利要求9所述的自动停车方法，其中，自动地停放所述目标车辆的所述步骤由所述智能钥匙的输入信号控制。