JP6828827B2 - 駐車制御方法及び駐車制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車制御方法及び駐車制御装置に関する。

車両外部から操作して車両を駐車スペースに駐車させる際に、車両周辺において物体を検出したときには、車両を停止させる技術が知られている（特許文献１）。

特開２００８−０７４２９６号公報

車両の移動を実際には妨げない物体が検出された場合であっても車両が停止されるので、操作者が再度操作をして車両を駐車させる必要がある。

本発明が解決しようとする課題は、物体検出などの車両周囲の駐車環境要因の変化が検出された場合には、画一的に車両を停止させないことである。

本発明は、第１制御命令の実行開始前に検出されていた車両の駐車環境要因に対する第１制御命令の実行開始後に検出された車両の駐車環境要因の変化があった場合には、目標駐車スペースから車両を離隔させる第２制御の実行の要否を操作者に問い合わせることにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、物体検出などの車両周囲の駐車環境要因の変化が検出された場合には、画一的に車両を停止させることなく、目標駐車スペースから車両を離隔させる第２制御の要否を操作者に問い合わせるので、駐車環境要因の変化に応じて第２制御への移行を速やかに実行できる。

図１は、本発明に係る本実施形態の駐車制御システムの一例を示すブロック構成図である。 図２Ａは、操作者の位置の第１の検出手法を説明するための図である。 図２Ｂは、操作者の位置の第２の検出手法を説明するための図である。 図２Ｃは、操作者の位置の第３の検出手法を説明するための図である。 図２Ｄは、操作者の位置の第４の検出手法を説明するための図である。 図３Ａは、物体の第１の検出手法を説明するための図である。 図３Ｂは、物体の第２の検出手法を説明するための図である。 図４は、本実施形態の駐車制御システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。 図５は、駐車環境要因の変化があったか否かを判断する処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 図６Ａは、第１制御を実行する際の操作端末の第１表示情報の一例を示す図である。 図６Ｂは、第２制御を実行する際の操作端末の第１表示情報の一例を示す図である。 図７Ａは、第１制御を実行する際の操作端末の第２表示情報の一例を示す図である。 図７Ｂは、第２制御を実行する際の操作端末の第２表示情報の一例を示す図である。 図８Ａは、第１制御を実行する際の操作端末の第３表示情報の一例を示す図である。 図８Ｂは、第２制御を実行する際の操作端末の第３表示情報の一例を示す図である。 図９Ａは、第１制御を実行する際の操作端末の第４表示情報の一例を示す図である。 図９Ｂは、第２制御を実行する際の操作端末の第４表示情報の一例を示す図である。 図１０Ａは、第１制御を実行する際の操作端末の第５表示情報の一例を示す図である。 図１０Ｂは、第２制御を実行する際の操作端末の第５表示情報の一例を示す図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の操作端末（スマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。

図１は、本発明の一実施形態に係る駐車制御装置１００を有する駐車制御システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車制御システム１０００は、カメラ１ａ〜１ｄと、測距装置２と、情報サーバ３と、操作端末５と、駐車制御装置１００と、車両コントローラ７０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。

本実施形態の駐車制御装置１００は、操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペース（Parking lot）へ至る第１経路に沿って制御対象である車両を移動させる第１制御命令（駐車制御命令）を車両の制御装置（ＥＣＵ：Engine control unit）に実行させる。本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から入力された操作指令に基づいて、目標駐車スペースに制御対象である車両Ｖを移動させる（駐車させる）動作を制御する。本実施形態の駐車制御装置１００は、車両の外の操作者Ｍにより操作端末５に入力された操作指令に基づいて、目標駐車スペースから車両Ｖを離隔させるように移動させる動作を制御する。本実施形態では操作者Ｍが車両の外に存在する場合を例に説明するが、車両Ｖ１の車室内に存在してもよい。また、ドライバを含む乗員は車室内に存在し、操作者Ｍ（駐車場管理者など）は車外に存在することもある。

操作端末５は、車両Ｖの外部に持ち出し可能な携帯型の入力機能及び通信機能を備えるコンピュータである。操作端末５は、駐車のための車両Ｖの運転（動作）を制御するための操作者Ｍの操作指令の入力を受け付ける。運転には駐車（入庫及び出庫）の操作を含む。操作者Ｍは、操作端末５を介して駐車を実行させるための操作指令を含む命令を入力する。操作指令は、駐車制御の実行・停止、目標駐車位置の選択・変更、駐車経路の選択・変更、その他の駐車に必要な情報を含む。なお、操作者Ｍは、操作端末５を用いることなく、操作者Ｍのジェスチャなどにより操作指令を含む命令を、駐車制御装置１００に認識させる（入力する）こともできる。操作者Ｍが、操作端末５を介して入力する操作指令には、駐車を実行させるための操作指令だけではなく、車両を目標駐車スペースから離隔させる退避指令を含む。

操作端末５は通信機を備え、駐車制御装置１００、情報サーバ３と情報の授受が可能である。操作端末５は、通信ネットワークを介して、車外で入力された操作指令を駐車制御装置１００へ送信し、操作指令を駐車制御装置１００に入力させる。操作端末５は、固有の識別記号を含めた信号を用いて、駐車制御装置１００と交信する。操作端末５は、ディスプレイ５３を備える。ディスプレイ５３は、入力インターフェイス、各種情報を提示する。ディスプレイ５３がタッチパネル型のディスプレイである場合には、操作指令を受け付ける機能を有する。操作端末５は、本実施形態の駐車制御方法に用いられる操作指令の入力を受け付けるとともに、駐車制御装置１００へ向けて操作指令を送出するアプリケーションがインストールされたスマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの携帯型の機器であってもよい。

情報サーバ３は、通信可能なネットワーク上に設けられた情報提供装置である。情報サーバは、通信装置３１と、記憶装置３２を備える。記憶装置３２には、読み取り可能な地図情報３３と、駐車場情報３４と、物体情報３５とを備える。駐車制御装置１００、操作端末５は、情報サーバ３の記憶装置３２にアクセスして各情報を取得できる。

本実施形態の駐車制御装置１００は、制御装置１０と、入力装置２０と、出力装置３０とを備える。駐車制御装置１００の各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続される。入力装置２０は、通信装置２１を備える。通信装置２１は、外部の操作端末５から送信された操作指令を受信し、入力装置２０に入力する。外部の操作端末５に操作指令を入力する主体は人間（ユーザ、乗員、ドライバ、駐車施設の作業員）であってもよい。入力装置２０は、受け付けた操作指令を制御装置１０に送信する。出力装置３０は、ディスプレイ３１を含む。出力装置３０は、駐車制御情報をドライバに伝える。本実施形態のディスプレイ３１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル型のディスプレイである。ディスプレイ３１が入力機能を備える場合には、ディスプレイ３１が入力装置２０として機能する。操作端末５から入力された操作指令に基づいて車両Ｖが制御されている場合であっても、乗員が入力装置２０を介して緊急停止などの操作指令を入力できる。

本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０は、駐車制御プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、駐車制御用のコンピュータである。

本実施形態の駐車制御プログラムは、操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る第１経路に沿って車両を移動させる第１制御命令を車両コントローラ７０に実行させる処理と、駐車環境要因の変化を判断する処理（駐車環境要因の変化量を評価する処理）と、駐車環境要因の変化があった場合には、目標駐車スペースから車両を離隔させる第２制御の実行の要否を操作者に問い合わせる処理とを制御装置１０に実行させる実行命令を含む。
本実施形態の駐車制御プログラムは、第２制御の実行指令を操作者から受け付けた場合には、第１制御命令の実行を中断又は中止させ、目標駐車スペースから車両を離隔させる第２経路を算出し、第２経路に沿って車両を移動させる第２制御命令を生成又は取得し、第２制御命令を制御装置に実行させる実行命令を含んでもよい。

本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から操作指令を送り、車両Ｖの動きを制御して、車両Ｖを所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプのものである。操作端末５を操作する乗員は車室外にいてもよいし、車室内にいてもよい。

本実施形態の駐車制御装置１００は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。駐車制御装置１００は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。
本実施形態の駐車制御プログラムでは、ユーザが目標駐車位置を任意に選択してもよいし、駐車制御装置１００又は駐車設備側が目標駐車位置を自動的に設定してもよい。

本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、目標駐車スペースへ至る第１経路に沿って車両を移動させる第１制御処理と、車両の駐車環境要因の変化を検出する処理と、駐車環境要因の変化を判断する処理（駐車環境要因の変化量を評価する処理）と、駐車環境要因の変化があった場合には、目標駐車スペースから車両を離隔させる第２制御の実行の要否を操作者に問い合わせる処理とを実行する機能を備える。

制御装置１０は、第２制御の実行指令を操作者から受け付けた場合に、第１制御命令の実行を中断又は中止させる処理と、目標駐車スペースから車両を離隔させる第２経路を算出する処理と、第２経路に沿って車両を移動させる第２制御命令を生成又は取得する処理と、第２制御命令を制御装置に実行させる処理とを実行する機能を備える。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。

図２Ａ〜図２Ｄに基づいて、操作者Ｍの位置を検出する処理を説明する。制御装置１０は、操作者Ｍの位置を取得する。操作者Ｍの位置は、退避スペースの位置の算出に用いられる。操作者Ｍの位置は、車両Ｖの移動面における位置の情報を含む。操作者Ｍの位置は、高さ位置の情報を含む。操作者Ｍの位置は、車両Ｖに設けられたセンサからのセンサ信号に基づいて検出してもよいし、操作者Ｍが所持する操作端末５の位置を検出し、操作端末５の位置に基づいて操作者Ｍの位置を算出してもよい。操作端末５は、所定の位置に備え付けられていてもよいし、操作者Ｍが所持してもよい。操作端末５が所定の位置に備え付けられている場合には、操作端末５の配置位置に操作者Ｍが移動し、操作端末５を使用する。これらの場合は、操作端末５の位置を操作者Ｍの位置とすることができる。

図２Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果及び／又はカメラ１の撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出する。各カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出できる。測距装置２は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。複数の測距装置２及びその検出結果は識別可能であるので、検出結果に基づいて操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を検出できる。カメラ１についても同様に、測距装置２は、カメラ１ａ〜１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。また、制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて、操作者Ｍのジェスチャを検出し、ジェスチャの画像の特徴に対応づけられた操作指令を識別することもできる。

図２Ｂに示すように、車両Ｖの異なる位置に設けられたアンテナ２１１のそれぞれと操作端末５との通信電波に基づいて操作端末５又は操作端末５を所持する操作者Ｍの位置を検出してもよい。複数のアンテナ２１１が一の操作端末５と通信する場合には、各アンテナ２１１の受信電波の強度が異なる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差に基づいて、操作端末５の位置を算出できる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差から、操作端末５又は操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を算出できる。

図２Ｃに示すように、車両Ｖの運転席ＤＳに対して所定の位置（方向・距離：Ｄ１，Ｄ２）を操作者Ｍの操作位置又は操作端末５の配置位置として予め指定してもよい。例えば、操作者Ｍが、指定位置に車両Ｖを一時停止し、降車して所定位置に設けられた操作端末５を操作する場合には、車両Ｖに対する操作者Ｍ又は操作者Ｍが所持する操作端末５の初期位置を算出できる。

同様に、図２Ｄに示すように、車両Ｖに対する操作位置（操作者Ｍの立ち位置：Operation Position）を示す画像情報を操作端末５のディスプレイ５３に表示する。この表示制御は、操作端末５側にインストールされたアプリケーションにより実行されてもよいし、制御装置１０の指令に基づいて実行されてもよい。

図３Ａ，図３Ｂに基づいて物体の検出処理について説明する。本実施形態における「物体」は、駐車場の壁、柱などの構造物、車両周囲の設置物、歩行者、他車両、駐車車両等を含む。
図３Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果、カメラ１の撮像画像に基づいて物体を検出する。測距装置２は、レーダー装置の受信信号に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。各カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。なお、物体の検出は、カメラ１ａ〜１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。この検出結果は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）の判断に用いられる。

図３Ｂに示すように、情報サーバ３の記憶装置３２から取得した駐車場情報３４に基づいて、駐車場の壁、柱などの構造物を含む物体を検出できる。駐車場情報は、各駐車場（各パーキングロット）の配置、識別番号、駐車施設における通路、柱、壁、収納スペースなどの位置情報を含む。情報サーバ３は駐車場が管理するものであってもよい。

以下、図４に示すフローチャートに基づいて駐車制御の制御手順を説明する。
図４は、本実施形態に係る駐車制御システム１０００が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車制御装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。

本実施形態の駐車制御装置１００は、車外から取得した操作指令に基づいて、車両Ｖを自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。

ステップ１０１において、駐車制御装置１００の制御装置１０は、車両周囲の情報を所定周期で取得する。車両周囲の情報は、後述する車両Ｖの駐車環境要因である。測距信号の取得処理、撮像画像の取得処理は択一的に実行してもよい。制御装置１０は、必要に応じて、車両Ｖの複数個所に取り付けられた測距装置２によって測距信号をそれぞれ取得する。制御装置１０は、必要に応じて、車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。特に限定されないが、車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ〜１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。カメラ１ａ〜１ｄは、車両Ｖの周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ〜１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。

ステップ１０２において、制御装置１０は、駐車可能な駐車スペースを検出する。駐車スペースの位置や大きさなどは、後述する車両Ｖの駐車環境要因である。制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて、駐車スペースの枠(領域)を検出する。制御装置１０は、測距装置２の検出データ、撮像画像から抽出された検出データを用いて、空いている駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、駐車を完了させるための経路が算出可能である駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出する。駐車可能スペースの中から、車両を駐車させる目標駐車スペースを特定する。本実施形態において駐車経路が算出可能であるとは、物体（駐車車両を含む）を含む物体と干渉することなく、現在位置から目標駐車位置に至る経路の軌跡を路面座標に描けることである。

ステップ１０３において、制御装置１０は、駐車可能スペースを、操作端末５に送信し、そのディスプレイ５３に表示し、車両Ｖを駐車させる目標駐車位置の選択情報の入力を操作者Ｍに要求する。目標駐車位置は、制御装置１０、駐車施設側が自動的に選択してもよい。一の駐車スペースを特定する操作指令が操作端末５に入力された場合には、その駐車スペースを目標駐車位置として設定する。

ステップ１０４において、制御装置１０は、先述した手法により物体を検出する。物体は歩行者、標識、道路構造物、貨物、可動物、駐車スペースを構成する構造物、駐車スペースを区画する縁石などを含む。駐車スペースを構成する構造物は、ガレージ、カーポートなどを構成する建造物である。物体の検出は、駐車制御の実行を妨げる障害物の検出を含む。これらは後述する車両Ｖの駐車環境要因である。

ステップ１０５において、制御装置１０は、車両Ｖの駐車環境要因に基づいて目標駐車スペースへ至る第１経路を算出する。目標駐車スペースへ至る第１経路の算出処理には出願時に知られた手法を用いる。

ステップ１０６において、制御装置１０は、算出した第１経路の上を車両Ｖに移動させるための第１制御命令を生成する。制御命令に必要な車両Ｖの諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。第１制御命令は、車両Ｖが駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖの操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。第１制御命令は、上記車両Ｖの動作命令の実行タイミング又は実行位置を含む。この駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖによって実行されることにより、目標駐車位置に車両Ｖを移動させる（駐車させる）ことができる。

ステップ１０７において、制御装置１０は、操作者Ｍから第１制御命令の実行命令の入力を受け付ける。実行命令が入力されたらステップ１０８に進んで第１制御命令の実行を開始する。実行命令は操作端末５のデッドマンスイッチへの入力であってもよい。デッドマンスイッチとは、操作者がスイッチに力を加えている間だけ駐車制御処理の実行を継続し、スイッチに与えている力を除けば駐車制御処理の実行を中断又は中止する機能を有するスイッチである。操作端末５のデッドマンスイッチを押圧している間、駐車制御処理が継続的に実行される。

ステップ１０９において、制御装置１０は、第１制御命令の実行開始前に検出された車両Ｖ１の駐車環境要因に対する第１制御命令の実行開始後に検出された車両Ｖ１の駐車環境要因の変化を検出する。車両Ｖ１の駐車制御（第１制御）を開始した後においても、物体の検出結果や駐車スペースの検出結果は刻々と変化する。時間の経過に伴い新たな歩行者（物体）が出現したり、車両Ｖ１の位置の変化に伴い検出できなかったものが検出できたり、駐車スペースの位置や大きさが変化したりする。

たとえば、駐車中の他車両のバンパーなどは、曲面で形成されているため、接近中に他車両に照射したレーダーの反射波を受信できずに、他車両の存在を検出できないことがある。他方、切り返し後であれば他車両と自車両との位置関係が変化し、他車両に照射したレーダーの反射波を受信できるようになり、他車両の存在を検出できることがある。つまり、並列駐車をするときの駐車経路に従い直進した後に、切り返して、後退しながら駐車スペースに進入する駐車経路（第１経路）を車両Ｖ１に走行させる場合に、駐車制御開始時乃至直進時においては「他車両は不存在である」と判断されたにもかかわらず、切り返し位置乃至後退時においては「他車両が存在する」という判断になる。このような場合は駐車環境要因が変化したと判断される。

駐車環境要因とは、駐車制御の実行可否に影響を与える駐車車両（制御対象車両）の周囲の環境要因である。駐車制御に影響を与える環境要因（environmental factor）とは、駐車車両周囲の他車両の存在の有無／位置、駐車スペースの位置／大きさなどを含む。駐車環境要因の変化とは、新たな物体が検出されたこと、検出されていた物体の位置、形状、大きさ、又は属性の変化、検出されていた駐車スペースの位置、形状、大きさ、高さ又は属性の変化を含む。駐車スペースの属性は、縦列駐車、並列駐車、斜め駐車などの駐車態様を含む。物体の属性は、物体が静止物である、物体が移動体である、物体が歩行者である、物体が大人である、物体が子供である、物体がごみである、物体が道路構造物である、物体が又は物体が自然物であることに関する判断を含む。道路構造物には、標識を含む。

特に限定されないが、駐車環境要因の変化は、基準となる第１タイミングにおける第１駐車環境要因と、第１タイミングよりも後の第２タイミングにおける第２駐車環境要因との比較の結果である。第１タイミングは、第１制御命令の実行開始時（開始直前又は開始直後を含む）のタイミングとしてもよい。または、第１経路の算出に用いた駐車環境要因を取得したタイミングとしてもよい。具体的に、制御装置１０は、第１制御命令の実行開始前に検出された車両の第１駐車環境要因と、第１制御命令の実行開始後に検出された車両の第２駐車環境要因とを比較する際に、第１駐車環境要因の第１評価値と第２駐車環境要因の第２評価値との変化量が所定値以上である場合に、駐車環境要因の変化があったと判断する。

駐車環境要因の変化があったか否かを、第１駐車環境要因の第１評価値と第２駐車環境要因の第２評価値との変化量に基づいて定量的に判断することにより、正確に第２制御の実行問い合わせのタイミングを適切に判断できる。

新たな物体が検出されたことについての評価は以下のように行う。制御装置１０は、駐車環境要因の変化があったか否かは、予め定められた所定条件を満たすか否かで判断してもよい。第１タイミングにおいて物体が検出されていないことの第１評価値はゼロと定義し、第２タイミングにおいて物体が検出されたことの第２評価値は１と定義し、その評価値の差分値を評価値の変化量とする。制御装置１０は、所定条件を変化量が所定値１以上であることと定義し、評価値の差分値が１であることに基づいて、駐車環境要因が所定条件を満たすと判断する。

座標や長さなどの物理量により示される検出結果の変化についての評価は以下のように行う。制御装置１０は、検出されていた物体の位置、形状、又は大きさの変化については、検出された物理量に基づいて評価値の変化量を算出する。駐車スペースの位置、形状、又は大きさの変化についても同様である。

検出結果に基づく属性の判断についての評価は以下のように行う。属性は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて判断する。撮像画像の経時的な変化量に基づいて物体が静止物であるか移動体であるかを判断する。撮像画像から抽出される物体のパターンマッチングにより、物体が歩行者である、物体がごみである、又は物体が道路構造物であるかを判断できる。撮像画像から抽出される物体のパターンマッチング及び大きさに基づいて、物体が大人の歩行者である、物体が子供の歩行者であるかを判断できる。

物体ＯＢの「属性」は、車両の移動を妨げる「障害物」と、車両の移動を妨げない「非障害物」を含む。「非障害物」は、移動体、高さが２０ｃｍ以下の物体、高さが１０ｃｍ以下の物体、ごみ、２０ｃｍ以下の段差、１０ｃｍ以下の段差、落ち葉、草などの車両Ｖの走行を妨げない物体である。

移動体は、時間の経過とともに第１経路上には存在しなくなるので、車両Ｖ１の移動を妨げない。高さが２０ｃｍ以下の物体、高さが１０ｃｍ以下の物体、２０ｃｍ以下の段差、１０ｃｍ以下の段差、ごみ、落ち葉、草なども車両Ｖ１の移動を妨げ無い。物体の高さや大きさは撮像画像や測距装置２の測定結果に基づいて判断できる。スーパーマーケットなどで提供されるポリエチレン製などの買い物バッグなどは、その大きさに上限（例えば４０cm×４０ｃｍ程度）があり、風などで様々な方向に移動する。落ち葉や草などは自然物であるが、色、集合する態様、風などでバラバラな方向に移動するなどの画像上の特徴又は特徴の経時的変化に基づいてその存在を判断できる。

検出結果に基づく属性の変化についての評価は以下のように行う。制御装置１０は、属性に対応づけた評価値を与える。属性については属性ごとに定義された数値の異同又は絶対値の差に基づいて判断する。

図５は、図４のステップ１０９のサブルーチンを示す。図５に示す処理により、制御装置１０は、駐車環境要因の変化があったか否かの判断処理を示す。駐車環境要因の変化があったか否かは、所定条件を満たすか否かで判断してもよい。所定条件は、駐車制御（第１制御）が継続できる状態が維持される又は継続を見直す状態であることを判断する観点から定義される。所定条件が満たされたときには、駐車制御（第１制御）の継続を見直し、レスキューモード（第２制御）の起動を検討する。他方、所定条件が満たされないときには、駐車環境要因には変化がなく、駐車制御（第１制御）の実行は継続される。

ステップ２０１において、制御装置１０は、第１制御命令の実行開始後の第１タイミングにおける第１駐車環境要因の第１評価値を読み出す。過去の検出結果は記憶装置１３２、物体情報１３５に記憶されている。

ステップ２０２において、制御装置１０は、カメラ１の撮像画像、測距装置２の計測値に基づいて、第１タイミング後の第２タイミングにおける第２駐車環境要因の第２評価値を算出する。

ステップ２０３において、制御装置１０は、第１評価値と第２評価値との差分を変化量として算出する。

ステップ２０４において、制御装置１０は、ステップ２０３において算出した変化量が所定値以上であるか否かを判断する。

ステップ２０５において、制御装置１０は、ステップ２０４において変化量が所定値以上である場合には、制御装置１０は、駐車環境要因の変化があったと判断し、図４のステップ１１０へ進む。変化量が所定値以上である場合には、予め定めた所定条件を満たすと判断してもよい。駐車環境要因の変化は大きく、駐車制御の継続を検討すべき状態である。制御装置１０は、ステップ２０４において変化量が所定値未満である場合には、駐車環境要因の変化がないと判断し、ステップ２０６へ進み第１制御（駐車制御）は継続される。

図４のステップ１１０において、制御装置１０は、目標駐車スペースＰＬから車両Ｖ１を離隔させる第２制御命令の実行の要否を操作者Ｍに問い合わせる。制御装置１０は、駐車環境要因の変化があった場合には、第２制御命令の実行指令の入力を問い合わせる表示を操作端末５に提示する。

図６Ａ，図６Ｂは操作端末５のディスプレイ５３の表示例である。図６Ａ，図６Ｂに示すように、駐車前の車両Ｖ１と、周囲の駐車中の他車両Ｖ２と、車両Ｖ１の目標駐車スペースと、目標駐車スペースに至る経路上に存在する（注意を向けるべき）物体ＯＢの様子を上空から見たように座標変換して提示する。この表示態様は、後述する図７Ａ及びＢ乃至図１０Ａ及びＢにおいても共通する。

図６Ａは、第１制御（駐車制御）の実行指令を入力するための提示情報の一例を示す。図６Ｂは、第２制御（レスキューモード制御）の実行命令を入力するための提示情報の一例を示す。操作者Ｍは、インターフェイスとしての提示画像を操作して、第１制御を実行する。第１制御（駐車制御）の実行時においては、操作者Ｍは「ＧＯ」ボタンを押圧又はタッチする。この「ＧＯ」ボタンは、先述したデッドマンスイッチの入力ボタンであり、これを押している間は第１制御の実行が継続される。

図６Ｂは、目標駐車スペースから車両Ｖ１を離隔させる第２制御命令の実行の要否を操作者Ｍに問い合わせるとともに、操作者の実行命令の入力を受け付けるための提示情報の一例である。車両Ｖ１が第１制御をする際に、切り返し地点近傍に物体ＯＢが存在するため、第１制御は中断される。この場合は、制御装置１０は、第２制御の実行を操作者Ｍに問い合わせる「Ｒｅｓｃｕｅ」のボタンを表示する。この「Ｒｅｓｃｕｅ」のボタンに承認入力があった場合には、制御装置１０は第２制御命令を実行する。本例では、目標駐車スペースから車両Ｖ１を離隔させる第２制御の名称を「Ｒｅｓｃｕｅ」モードと称するが、名称は特に限定されない。

駐車環境要因の変化があったと判断された場合には、第２制御命令の実行指令の入力を問い合わせる表示を通信可能な操作端末５に提示するので、目標駐車スペースから離隔させる第２制御への切り替えについて操作者Ｍの意思を速やかに確認し、第２制御を速やかに実行することができる。

以下、車両の駐車環境要因の変化があったか否かの具体的な判断手法と、第２制御命令の実行の要否を問い合わせる提示情報の４つの例を説明する。

（１）第１に、制御装置１０は、駐車環境要因の変化があったことの判断基準を、「第１制御命令の実行開始後に第１経路の上に物体が検出されること」と定義できる。
図７Ａは、第１制御の開始時の第１タイミングにおける検出結果に基づく提示情報の一例を示す。便宜上、図７Ａに破線で示す物体ＯＢは、第１タイミングにおいては検出されていない。制御装置１０は、第１タイミングの後の第２タイミングにおいて物体ＯＢを新たな物体として検出する。制御装置１０は、物体ＯＢが第１制御命令における第１経路の上に位置すると判断し、駐車環境要因の変化があったと判断する。制御装置１０は、図７Ｂの提示情報を操作端末５のディスプレイ５３に提示する。図７Ｂに示す提示情報は、第２タイミングにおいて検出された物体ＯＢを含むとともに、第２制御の実行の要否を操作者Ｍに問い合わせる「Ｒｅｓｃｕｅ」のボタンを含む。「新たな物体」には移動体も含まれる。ただし、短時間で通過する移動体の検出に基づいて「駐車環境要因の変化」があったと判断されることを排除する観点から、新たな物体の速度（位置変化量）が所定量以下の場合に検出された移動体を、駐車制御の実行を妨げる「新たな物体」と判断してもよい。同様の観点から、複数の移動方向に沿って移動する（うろうろする）移動体を、駐車制御の実行を妨げる「新たな物体」と判断してもよい。

車両Ｖ１の移動に伴い、制御装置１０が検出できる駐車環境要因は刻々と変化するため、第１制御命令の実行開始後に第１経路の上に新たな物体が検出されることがある。このような場合は、先に設定した第１経路に沿って車両Ｖ１を移動させることは困難である可能性がある。第１制御命令の実行開始後に第１経路の上に新たな物体が検出されたときに、第２制御の実行の要否を操作者Ｍに問い合わせることにより、目標駐車スペースから離隔させる第２制御への切り替えを速やかに実行することができる。

（２）第２に、制御装置１０は、駐車環境要因の変化があったことの判断基準を、「第１制御命令の実行開始後に検出された目標駐車スペースの位置又は大きさが、それ以前に検出された目標駐車スペースの位置又は大きさに対して所定値以上変化したこと」と定義できる。
図８Ａは、第１制御の開始前後の第１タイミングにおける検出結果に基づく提示情報の一例を示す。図８Ａに示す影領域ＳＨは第１タイミングにおいては検出されておらず、記号Ｐで示す目標駐車スペースの大きさが広く（大きく）検出されている。制御装置１０は、第１タイミングの後の第２タイミングにおいて、図８Ｂに示すように他車両の全部を検出し、目標駐車スペースの大きさが先の検出結果よりも狭いことを認識する。制御装置１０は、第１制御命令の実行開始後に検出された目標駐車スペースの位置又は大きさが、それ以前に検出された目標駐車スペースの位置又は大きさに対して所定値以上変化したと判断し、駐車環境要因の変化があったと判断する。制御装置１０は、図８Ｂの提示情報を操作端末５のディスプレイ５３に提示する。図８Ｂに示す提示情報は、第２タイミングにおいて検出された駐車スペース、他車両を含むとともに、第２制御の実行の要否を操作者Ｍに問い合わせる「Ｒｅｓｃｕｅ」のボタンを含む。

車両Ｖ１の移動に伴い検出環境は変化するため、駐車中の他車両の輪郭を正確に検出できない場合や駐車スペースの区画を正確に検出できない場合がある。第１制御命令の実行開始後にそれ以前に検出されていた目標駐車スペースの位置又は大きさが変化することがある。このような場合は、先に設定した目標駐車スペースへ第１経路に沿って車両Ｖ１を移動させることは困難である可能性がある。第１制御命令の実行開始後に目標駐車スペースの位置又は大きさに所定量以上の変化が検出されたときに、第２制御の実行の要否を操作者Ｍに問い合わせることにより、目標駐車スペースから離隔させる第２制御への切り替えを速やかに実行することができる。

制御装置１０は、駐車環境要因の変化の判断基準を、「第１制御命令の実行開始後に検出された物体の位置又は大きさが、それ以前に検出された物体の位置又は大きさに対して所定値以上変化したこと」と定義し、その場合には、目標駐車スペースから車両を離隔させる第２制御命令の実行の要否を操作者Ｍに問い合わせてもよい。車両Ｖ１の移動に伴い検出環境は変化するため、物体の位置又は大きさを正確に検出できない場合がある。第１制御命令の実行開始後にそれ以前に検出されていた物体の位置又は大きさが変化することがある。このような場合は、先に設定した第１経路に沿って車両Ｖ１を移動させることは困難である可能性がある。第１制御命令の実行開始後に物体の位置又は大きさに所定量以上の変化が検出されたときに、第２制御の実行の要否を操作者Ｍに問い合わせることにより、目標駐車スペースから離隔させる第２制御への切り替えを速やかに実行することができる。

（３）第３に、制御装置１０は、駐車環境要因の変化があったことの判断基準を、「第１制御命令の実行開始後に検出された操作者Ｍの位置Ｍ２が、それ以前に検出された操作者Ｍの位置Ｍ１に対して所定値以上変化したこと」と定義できる。
図９Ａは、第１制御の開始前後の第１タイミングにおける検出結果に基づく提示情報の一例を示す。図９Ａに示す操作者Ｍの位置Ｍ１と、図９Ｂに示す操作者Ｍの位置Ｍ２との変化は所定値以上である。位置の変化は、所定方向（Ｘ軸方向又はＹ軸方向）の位置の変化としてもよいし、ＸＹ座標における距離の変化としてもよい。制御装置１０は、第１制御命令の実行開始後に検出された操作者Ｍの位置Ｍ２が、それ以前に検出された操作者Ｍの位置Ｍ１に対して所定値以上変化したと判断し、駐車環境要因の変化があったと判断する。また、制御装置１０は、駐車環境要因の変化の判断基準を、「操作者Ｍの位置が車両から所定距離（例えば６ｍ）離隔したこと」としてもよい。リモートコントロールをする操作者Ｍが制御対象となる車両の近く（所定距離以内）に所在することを義務付けるためである。
制御装置１０は、図９Ｂに示すように、提示情報を操作端末５のディスプレイ５３に提示する。図９Ｂに示す提示情報は、第２タイミングにおいて検出された操作者Ｍの位置を含むとともに、第２制御の実行の要否を操作者Ｍに問い合わせる「Ｒｅｓｃｕｅ」のボタンを含む。

車両Ｖ１の移動時に操作者Ｍが移動することがある。第１制御命令の実行開始後に検出された操作者Ｍの位置が、それ以前に検出されていた操作者Ｍの位置に対して変化することがある。このような場合は、先に設定した第１経路に沿って車両Ｖ１を移動させることは困難である可能性がある。第１制御命令の実行開始後に操作者Ｍの位置に所定量以上の変化が検出されたときに、第２制御の実行の要否を操作者Ｍに問い合わせることにより、目標駐車スペースから離隔させて退避スペースに移動させる第２制御への切り替えを速やかに実行することができる。このように、操作者Ｍの所定距離以上の移動が検出された場合には、操作者Ｍが何かしらに気づき確認をしようとしている可能性が高いと判断できる。このような場合に迅速に第２制御の実行可否を確認することができるので、リモート操作による駐車制御システムの利便性を向上させることができる。

（４）第４に、制御装置１０は、駐車環境要因の変化があったことの判断基準を、「第１制御命令の実行開始後に検出された物体が移動体ではないこと」と定義できる。歩行者などの移動体は通過してしまえば駐車制御の実行を妨げないので、駐車環境要因の変化がないと扱うことができる、という考え方に基づく。
図１０Ａは、第１制御の開始前後の第１タイミングにおける検出結果に基づく提示情報の一例を示す。図１０Ａに示すように、車両Ｖ１の前方には物体ＯＢが存在する。カメラ１による撮像画像の継時的な変化に基づいて物体ＯＢが移動体であるか否か（静止物であるか否か）を判断する。物体ＯＢが移動体である場合には、物体ＯＢは単に通過する歩行者などであり、第１経路（駐車経路）の上から離れる可能性が高い。本実施形態では、検出された物体ＯＢが移動体ではない（又は静止物ではある）場合に、駐車環境要因の変化があったと判断して、第２制御の実行の要否を操作者Ｍに問い合わせる。

なお、通過するだけの移動体は駐車制御の実行を妨げないが、立ち止まる移動体、うろうろする移動体は駐車制御の実行を妨げることがある。立ち止まる又はうろうろする移動体に基づいて「駐車環境要因の変化」があったと判断したほうがよいという観点から、上記駐車環境要因における「移動体」を速度（位置変化量）が所定値以上の移動体、複数の方向に移動する移動体に限定してもよい。つまり、速度が所定値未満の物体、複数の方向に移動する物体が検出された場合には、その物体は「移動体ではない（静止物である）」と判断され、駐車環境要因の変化があったと判断するようにしてもよい。
物体ＯＢが静止物、移動速度が所定値以下の物体、異なる移動方向に移動する物体である場合には第２タイミングにおいて検出された物体ＯＢの位置を表示するとともに、第２制御の実行の要否を操作者Ｍに問い合わせる「Ｒｅｓｃｕｅ」のボタンを表示する。

第１制御の障害となる可能性の高い静止物が検出された場合に限り、第２制御の実行要否を問い合わせることができる。検出された物体ＯＢが移動体である場合には、図１０Ｂに示すように、物体ＯＢが移動体である場合には、第２制御の実行の要否を操作者Ｍに問い合わせないので、操作者Ｍに不安や煩わしさを覚えさせないようにすることができる。検出された物体ＯＢが移動体であるときには第２制御の実行要否の問い合わせをせずに、検出された物体ＯＢが静止物であるときには第２制御の実行要否の問い合わせを行うことにより、操作者Ｍに不安や煩わしさを与えることなく、第２制御への切り替えを速やかに実行することができる。

制御装置１０は、駐車環境要因の変化の判断基準を、第１制御命令の実行開始後に検出された物体が車両の移動を妨げる障害物であることと定義できる。言い換えると、駐車環境要因の変化の判断基準として、第１制御命令の実行開始後に検出された物体が車両の移動を妨げない非障害物ではないことと定義できる。本実施形態の非障害物は、先述した移動物、高さが２０ｃｍ以下の物体、高さが１０ｃｍ以下の物体、ごみ、２０ｃｍ以下の段差、１０ｃｍ以下の段差、落ち葉、草などの車両Ｖの走行を妨げない物体である。走行を妨げない物体が新たに検出されても、駐車環境要因の変化がないと判断する。

物体ＯＢが検出されたとしても、その物体ＯＢが車両の移動を妨げない非障害である可能性もある。非障害物についても第２制御への切り替えを問い合わせると、操作者Ｍに煩わしさを覚えさせてしまう。制御装置１０は、物体ＯＢが非障害物に区分される属性である場合には、第２制御への切り替えを操作者Ｍに問い合わせをしない。物体ＯＢが非障害物である場合には、第２制御の実行の要否を操作者Ｍに問い合わせをしないので、操作者Ｍに不安や煩わしさを覚えさせないようにすることができる。検出された物体ＯＢが非障害物であるときには第２制御の実行要否の問い合わせをせずに、検出された物体ＯＢが障害物である（非障害物ではない）ときには第２制御の実行要否の問い合わせを行うことにより、操作者Ｍに不安や煩わしさを与えることなく、第２制御への切り替えを速やかに実行することができる。

ステップ１１１において、制御装置１０は、第２制御の実行命令が入力されたか否かを判断する。上述した第２制御への切り替えを問い合わせの提示情報を見た操作者が、「Ｒｅｓｃｕｅ」のボタンを押圧又はタッチした場合には第２制御の実行命令が入力されたと判断し、ステップ１１２へ進む。

なお、ステップ１１１において、制御装置１０は、第２制御の実行命令の受付に代えて、操作者Ｍの第２制御の実行命令の受付とともに、第１制御が継続可能であるか、第１制御の実行を中断・中止するか否かを判断する。制御装置１０は車両が目標駐車スペースへ移動可能か否かを判断する。第１制御の実行が開始されると、制御装置１０は、所定周期で周囲の物体（障害物）の検出情報を取得し、車両Ｖ１が第１経路に沿って走行できるか否かを判断する。第１制御の実行が開始されると、制御装置１０は、所定周期で目標駐車スペースの検出情報を取得し、車両Ｖ１が目標駐車スペースに入庫できるか否かを判断する。車両Ｖ１が物体に妨げられることなく第１経路に沿って走行できるか否かを判断する。第１経路に沿う走行が不可能であるときには第１制御の実行を中断又は中止するべきであると判断する。この場合、制御装置１０は、第２制御の実行命令を受け付ける前にステップ１１２へ進んでもよい。第１制御の実行を中断又は中止し、第２制御への切り替えをする処理を実行してもよい。

ステップ１１２において、制御装置１０は、第１制御を中断又は中止し、ステップ１１３へ進んで第２制御への切り替えをする処理を実行してもよい。このステップ１１２の処理に相前後して、制御装置１０は、ステップ１１３に示す第２経路の算出処理を行う。第２経路は、目標駐車スペースから車両Ｖ１を離隔させる経路である。本実施形態の第２経路は、駐車制御が中断・中止された状態から復帰・復旧を図るレスキューモード(復帰モード)において用いられる。レスキューモードとは、駐車制御処理の続行が困難になり、目標駐車位置への移動を中断・中止する場合に緊急回避として実行される処理である。レスキューモードは、そのレスキューモードの実行前に設定されていた目標駐車スペースから離隔するように自車両Ｖ１を移動させる処理である。制御装置１０は、目標駐車位置への移動が中断・中止される原因となった物体を回避する軌道を第２経路（レスキューモードにおける経路）として算出してもよい。もちろん、第２経路は、目標駐車スペースに至る第１経路と同じであり、制御装置１０は経路の進行方向を反対にして、第１経路を逆方向に自車両Ｖ１を移動させる第２経路を算出してもよい。レスキューモードにおいて算出される第２経路は、駐車処理が開始された位置へ移動する（戻る）軌道であってもよい。

第２経路の算出に際し、ステップ１１４において、制御装置１０は退避スペースを設定する。本実施形態において、制御装置１０は、物体から所定距離以上離隔した位置に退避スペースを設定し、設定された退避スペースに至る第２経路を算出してもよい。退避スペースを設定してから第２経路を求めるので、物体から所定距離以上離隔した位置に車両Ｖ１を導くことができる。

続くステップ１１５において、制御装置１０は、算出した第２経路の上を車両Ｖに移動させるための第２制御命令を生成する。制御命令に必要な車両Ｖの諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。第２制御命令は、車両Ｖが駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖの操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。第２制御命令は、上記車両Ｖの動作命令の実行タイミング又は実行位置を含む。この駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖによって実行されることにより、目標駐車位置に車両Ｖを移動させる（駐車させる）ことができる。第２制御の実行指令が入力されると、制御装置１０は、目標駐車スペースから離隔する第２経路に沿って自車両Ｖ１を移動させる処理を実行する。目標駐車スペースから離隔する軌道の移動方向、移動距離は限定されない。

図４に戻り、ステップ１１６において、制御装置１０は、第２制御命令に基づいて第２制御を実行する。このように、本実施形態の制御装置１０は、操作者Ｍから第２制御の実行指令が入力された場合には、第１制御命令の実行を中断又は中止させ、目標駐車スペースから車両Ｖ１を離隔させる第２経路を算出し、第２経路に沿って車両を移動させる第２制御命令を生成又は取得し、第２制御命令を実行する。これにより、駐車環境要因が変化した場合において、操作者Ｍの意思に従い、速やかに第２制御命令（レスキューモード）を実行できる。第２制御が完了すると、車両Ｖ１は退避スペースに移動する。退避スペースは駐車スペースではないため、車両Ｖ１を駐車スペースに移動させる必要がある。

ステップ１１７において、目標駐車スペースに移動させる第１制御の実行命令が再度入力された場合には、目標駐車スペースへの移動を再度行うため、ステップ１１８以降の処理を行う。

ステップ１１８において、制御装置１０は、車両Ｖ１周囲の物体を検出する。ステップ１１９において、制御装置１０は、目標駐車スペースを再度設定する。ステップ１１９において目標駐車スペースに至る駐車経路（第１経路）を算出する。駐車経路は、駐車スペースに移動するために必要な切り返し位置を含む。このとき、駐車経路は線として定義されるとともに、車幅に応じた車両Ｖの占有領域に応じた帯状の領域として定義される。車両Ｖの占有領域は、車幅と移動のために確保される余裕幅とを考慮して定義される。制御装置１０は、占有領域内に物体が検出されないことを確認する。

このステップ１２０において、制御装置１０は、算出した駐車経路の上を車両Ｖに移動させるための制御命令を生成する。制御命令に必要な車両Ｖの諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。制御命令は、車両Ｖが駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖの操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。制御命令は、上記車両Ｖの動作命令の実行タイミング又は実行位置を含む。この駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖによって実行されることにより、目標駐車位置に車両Ｖを移動させる（駐車させる）ことができる。本実施形態の制御命令は、第２位置における車両Ｖの停止命令を含む。また制御命令は、第２位置で車両Ｖのドアを開く動作を含めてもよい。

ステップ１２１において、制御装置１０は、車両Ｖが切り返し位置に到達するまで、車両周囲の環境の変化を監視する。車両Ｖが切り返し位置に到達したら、ステップ１２２において、制御命令に含まれるシフトチェンジを実行する。その後、ステップ１２３において制御命令を継続的に実行することで駐車制御を完了させる。

本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖが駐車経路に沿って移動するように、制御命令に従い、車両コントローラ７０を介して駆動システム４０の動作を制御する。駐車制御装置１００は、計算された駐車経路に車両Ｖの走行軌跡が一致するように操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両Ｖの駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ７０へ送出する。

本実施形態の駐車制御装置１００は、駐車制御コントロールユニットを備える。駐車制御コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車制御コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動操舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、車両Ｖの操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両Ｖが備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ７０を介して取得する。

本実施形態の駆動システム４０は、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、車両Ｖ１を現在位置から目標駐車位置に移動(走行)させる。本実施形態の操舵装置は、車両Ｖの左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、車両Ｖを目標駐車位置へ移動する際の操作を制御する。なお、駐車をさせるための車両Ｖの制御内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。

本実施形態における駐車制御装置１００は、車両Ｖの位置と目標駐車位置の位置とに基づいて算出された経路に沿って、車両Ｖを目標駐車位置へ移動させる際に、アクセル・ブレーキが指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で車両Ｖの動きを制御する。

本発明の実施形態の駐車制御方法は、駐車制御装置において以上のように使用されるので、以下の効果を奏する。本実施形態の駐車制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。

［１］本実施形態の駐車制御方法によれば、物体検出などの車両周囲の駐車環境要因の変化が検出された場合には、画一的に車両を停止させることなく、目標駐車スペースから車両を離隔させる第２制御の要否を操作者に問い合わせるので、駐車環境要因の変化に応じて第２制御への移行を速やかに実行できる。

［２］本実施形態の駐車制御方法によれば、本実施形態の制御装置１０は、操作者Ｍから第２制御の実行指令が入力された場合には、第１制御命令の実行を中断又は中止させ、目標駐車スペースから車両Ｖ１を離隔させる第２経路を算出し、第２経路に沿って車両を移動させる第２制御命令を生成又は取得し、第２制御命令を実行する。これにより、駐車環境要因が変化した場合において、操作者Ｍの意思に従い、速やかに第２制御命令（レスキューモード）を実行できる。

［３］本実施形態の駐車制御方法によれば、制御装置１０は、第１制御命令の実行開始時に検出された車両の第１駐車環境要因と、第１制御命令の実行開始後に検出された車両の第２駐車環境要因とを比較する際に、第１駐車環境要因の第１評価値と第２駐車環境要因の第２評価値との変化量が所定値以上である場合に、駐車環境要因の変化があったと判断する。駐車環境要因の変化があったか否かを、第１駐車環境要因の第１評価値と第２駐車環境要因の第２評価値との変化量に基づいて定量的に判断することにより、正確に第２制御の実行問い合わせのタイミングを適切に判断できる。

［４］本実施形態の駐車制御方法によれば、第１制御命令の実行開始後に第１経路の上に新たな物体が検出されたときに、第２制御の実行の要否を操作者Ｍに問い合わせることができる。車両Ｖ１の移動に伴い、制御装置１０が検出できる駐車環境要因は刻々と変化するため、第１制御命令の実行開始後に第１経路の上に新たな物体が検出されることがある。このような場合は、先に設定した第１経路に沿って車両Ｖ１を移動させることは困難である可能性がある。第１経路の上に新たな物体が検出されたときに、第２制御の実行の要否を操作者Ｍに問い合わせることにより、目標駐車スペースから離隔させる第２制御への切り替えを速やかに実行することができる。

［５］本実施形態の駐車制御方法によれば、第１制御命令の実行開始後に目標駐車スペースの位置又は大きさに所定量以上の変化が検出されたときに、第２制御の実行の要否を操作者Ｍに問い合わせることができる。車両Ｖ１の移動に伴い検出環境は変化するため、駐車中の他車両の輪郭を正確に検出できない場合や駐車スペースの区画を正確に検出できない場合や、第１制御命令の実行開始後にそれ以前に検出されていた目標駐車スペースの位置又は大きさが変化することがある。このような場合は、先に設定した目標駐車スペースへ第１経路に沿って車両Ｖ１を移動させることは困難である可能性がある。第１制御命令の実行開始後に目標駐車スペースの位置又は大きさに所定量以上の変化が検出されたときに、第２制御の実行の要否を操作者Ｍに問い合わせることにより、目標駐車スペースから離隔させる第２制御への切り替えを速やかに実行することができる。

［６］本実施形態の駐車制御方法によれば、第１制御命令の実行開始後に物体の位置又は大きさに所定量以上の変化が検出されたときに、第２制御の実行の要否を操作者Ｍに問い合わせることができる。車両Ｖ１の移動に伴い検出環境は変化するため、物体の位置又は大きさを正確に検出できない場合がある。第１制御命令の実行開始後にそれ以前に検出されていた物体の位置又は大きさが変化することがある。このような場合は、先に設定した第１経路に沿って車両Ｖ１を移動させることは困難である可能性がある。第１制御命令の実行開始後に物体の位置又は大きさに所定量以上の変化が検出されたときに、第２制御の実行の要否を操作者Ｍに問い合わせることにより、目標駐車スペースから離隔させる第２制御への切り替えを速やかに実行することができる。

［７］本実施形態の駐車制御方法では、操作者Ｍの位置に所定量以上の変化が検出されたときに、第２制御の実行の要否を操作者Ｍに問い合わせることができる。車両Ｖ１の移動時に操作者Ｍが移動することがある。第１制御命令の実行開始後に検出された操作者Ｍの位置が、それ以前に検出されていた操作者Ｍの位置に対して変化することがある。このような場合は、先に設定した第１経路に沿って車両Ｖ１を移動させることは困難である可能性がある。第１制御命令の実行開始後に操作者Ｍの位置に所定量以上の変化が検出されたときに、第２制御の実行の要否を操作者Ｍに問い合わせることにより、目標駐車スペースから離隔させる第２制御への切り替えを速やかに実行することができる。なお、操作者Ｍの所定距離以上の移動が検出された場合には、操作者Ｍが何かしらに気づき確認をしようとしている可能性が高いと判断できる。このような場合に迅速に第２制御の実行可否を確認することができるので、リモート操作による駐車制御システムの利便性を向上させることができる。

［８］本実施形態の駐車制御方法では、第１制御の障害となる可能性の高い静止物が検出された場合に限り、第２制御の実行要否を問い合わせることができる。検出された物体ＯＢが移動体である場合には、第２制御の実行の要否を操作者Ｍに問い合わせないので、操作者Ｍに煩わしさを覚えさせないようにすることができる。検出された物体ＯＢが移動体であるときには第２制御の実行要否の問い合わせをせずに、検出された物体ＯＢが静止物であるときには第２制御の実行要否を行うことにより、操作者Ｍに煩わしさを与えることなく、第２制御への切り替えを速やかに実行することができる。

［９］本実施形態の駐車制御方法では、物体ＯＢが非障害物に区分される属性である場合には、第２制御への切り替えを問い合わせないようにすることができる。物体ＯＢが検出されたとしても、その物体ＯＢが車両の移動を妨げない非障害物である可能性もある。非障害物についても第２制御への切り替えを問い合わせると、操作者Ｍに煩わしさを覚えさせてしまう。本実施形態は、物体ＯＢが非障害物に区分される属性である場合には、第２制御への切り替えを問い合わせない。物体ＯＢが非障害物である場合には、第２制御の実行の要否を操作者Ｍに問い合わせないので、操作者Ｍに煩わしさを覚えさせないようにすることができる。検出された物体ＯＢが非障害物であるときには第２制御の実行要否の問い合わせをせずに、検出された物体ＯＢが障害物である（非障害物ではない）ときには第２制御の実行要否を行うことにより、操作者Ｍに煩わしさを与えることなく、第２制御への切り替えを速やかに実行することができる。

［１０］本実施形態の駐車制御方法では、駐車環境要因の変化があった場合には、第２制御命令の実行指令の入力を問い合わせる表示を通信可能な操作端末５に提示するので、目標駐車スペースから離隔させる第２制御への切り替えについて操作者Ｍの意思を速やかに確認し、第２制御を速やかに実行することができる。

［１１］本実施形態の方法が実行される駐車制御装置１００においても、上記１から１０に記載した作用及び効果を奏する。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

１０００…駐車制御システム
１００…駐車制御装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
１３２…記憶装置
１３３…地図情報
１３４…駐車場情報
１３５…物体情報
２０…入力装置
２１…通信装置
２１１…アンテナ
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
１ａ〜１ｄ…カメラ
２…測距装置
３…情報サーバ
３１…通信装置
３２…記憶装置
３３…地図情報
３４…駐車場情報
３５…物体情報
５…操作端末
５１…通信装置
５１１…アンテナ
５２…入力装置
５３…ディスプレイ
２００…車載装置
４０…駆動システム
５０…操舵角センサ
６０…車速センサ
７０…車両コントローラ
Ｖ，Ｖ１…車両

Claims (11)

1. 操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る第１経路に沿って車両を移動させる第１制御命令を前記車両の制御装置に実行させる駐車制御方法であって、
   前記第１制御命令の実行開始前に検出されていた前記車両の駐車環境要因に対する前記第１制御命令の実行開始後に検出された前記車両の駐車環境要因の変化があった場合には、前記第１制御命令の実行を中断又は中止し、前記中断又は中止したときの状態よりも前記目標駐車スペースから離隔するように前記車両を移動させる第２制御命令の実行の要否を前記操作者に問い合わせる駐車制御方法。
2. 前記操作者から第２制御の実行指令が入力された場合には、前記第１制御命令の実行を中断又は中止させ、前記目標駐車スペースから前記車両を離隔させる第２経路を算出し、前記第２経路に沿って前記車両を移動させる第２制御命令を生成又は取得し、前記第２制御命令を前記制御装置に実行させる請求項１に記載の駐車制御方法。
3. 前記第１制御命令の実行開始前に検出された前記車両の第１駐車環境要因と、前記第１制御命令の実行開始後に検出された前記車両の第２駐車環境要因とを比較し、第１駐車環境要因の第１評価値と第２駐車環境要因の第２評価値との変化量が所定値以上である場合に、前記駐車環境要因の変化があったと判断する請求項１又は２に記載の駐車制御方法。
4. 前記第１制御命令の実行開始後に前記第１経路の上に物体が検出された場合に、前記駐車環境要因の変化があったと判断する請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車制御方法。
5. 前記第１制御命令の実行開始後に検出された前記目標駐車スペースの位置又は大きさが、それ以前に検出された前記目標駐車スペースの位置又は大きさに対して変化した場合に、前記駐車環境要因の変化があったと判断する請求項１〜４の何れか一項に記載の駐車制御方法。
6. 前記第１制御命令の実行開始後に検出された物体の位置又は大きさが、それ以前に検出された前記物体の位置又は大きさに対して変化した場合に、前記駐車環境要因の変化があったと判断する請求項１〜５の何れか一項に記載の駐車制御方法。
7. 前記第１制御命令の実行開始後に検出された前記操作者の位置が、それ以前に検出された前記操作者の位置に対して変化した場合に、前記駐車環境要因の変化があったと判断する請求項１〜６の何れか一項に記載の駐車制御方法。
8. 前記第１制御命令の実行開始後に検出された物体が移動体ではない場合に、前記駐車環境要因の変化があったと判断する請求項１〜７の何れか一項に記載の駐車制御方法。
9. 前記第１制御命令の実行開始後に検出された物体が前記車両の移動を妨げる障害物である場合に、前記駐車環境要因の変化があったと判断する請求項１〜８の何れか一項に記載の駐車制御方法。
10. 前記駐車環境要因の変化があった場合には、前記第２制御命令の実行指令の入力を問い合わせる表示を通信可能な操作端末に提示する請求項１〜９の何れか一項に記載の駐車制御方法。
11. 操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る第１経路に沿って車両を移動させる第１制御命令を実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
    前記制御装置は、
    前記第１制御命令の実行開始前に検出されていた前記車両の駐車環境要因に対する前記第１制御命令の実行開始後に検出された前記車両の駐車環境要因の変化があった場合には、前記第１制御命令の実行を中断又は中止し、前記中断又は中止したときの状態よりも前記目標駐車スペースから離隔するように前記車両を移動させる第２制御命令の実行の要否を前記操作者に問い合わせる駐車制御装置。

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