WO2019069429A1 - 駐車制御方法及び駐車制御装置 - Google Patents

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WO2019069429A1
WO2019069429A1 PCT/JP2017/036322 JP2017036322W WO2019069429A1 WO 2019069429 A1 WO2019069429 A1 WO 2019069429A1 JP 2017036322 W JP2017036322 W JP 2017036322W WO 2019069429 A1 WO2019069429 A1 WO 2019069429A1
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vehicle
parking
control
control device
space
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PCT/JP2017/036322
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English (en)
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Inventor
康啓 鈴木
早川　泰久
Original Assignee
日産自動車株式会社
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    • G—PHYSICS
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0044—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with a computer generated representation of the environment of the vehicle, e.g. virtual reality, maps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
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    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
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    • G—PHYSICS
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
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    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects

Definitions

  • the present invention relates to a parking control method and a parking control device.
  • Patent Document 1 There is known a technique for stopping a vehicle when an object is detected around the vehicle when the vehicle is parked in a parking space by an operation from the outside of the vehicle.
  • a user When an object is detected in a divided parking space, such as a garage, and the vehicle is stopped, a user may not be able to enter the parking space.
  • the problem to be solved by the present invention is to secure a passage through which the user can intrude in the parking space even when an object is detected in the parking space.
  • the present invention calculates a second route for separating the vehicle from the object detected around the vehicle by a predetermined distance or more when the execution of the first control command for moving the vehicle to the target parking space is interrupted or canceled.
  • the above problem is solved by causing the control device to execute a second control command for moving the vehicle along the second path.
  • the present invention it is possible to allow the user to enter the parking space even if the vehicle is stopped in the parking space.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a parking control system of the present embodiment according to the present invention.
  • FIG. 2A is a diagram for explaining a first detection method of the position of the operator.
  • FIG. 2B is a diagram for describing a second detection method of the position of the operator.
  • FIG. 2C is a diagram for explaining a third detection method of the position of the operator.
  • FIG. 2D is a diagram for describing a fourth detection method of the position of the operator.
  • FIG. 3A is a diagram for explaining a first detection method of an object.
  • FIG. 3B is a diagram for describing a second detection method of an object.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of a control procedure of the parking control system of the present embodiment.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of a control procedure of the parking control system of the present embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of the target parking space.
  • FIG. 6A is a diagram for describing a state in which the execution of the first control is stopped and the vehicle is stopped.
  • FIG. 6B is a first diagram for explaining a state in which the execution of the second control is completed.
  • FIG. 6C is a second diagram for explaining the state in which the execution of the second control is completed.
  • FIG. 7A is a diagram for describing a state in which the execution of the first control is stopped and the vehicle is stopped.
  • FIG. 7B is a diagram for describing a state in which the execution of the second control is completed.
  • FIG. 8A is a diagram for describing a state in which the execution of the first control is stopped and the vehicle is stopped.
  • FIG. 8B is a first diagram for explaining a state in which the execution of the second control is completed.
  • FIG. 8C is a second diagram for explaining the state in which the execution of the second control is completed.
  • FIG. 9 is a diagram for describing a state in which the execution of the first control is stopped and the vehicle is stopped, and a state in which the execution of the second control is completed.
  • FIG. 10 is a diagram for describing a state in which the execution of the first control is stopped and the vehicle is stopped, and a state in which the execution of the second control is completed.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of display information of the operation terminal possessed by the operator.
  • the parking control device may be applied to a portable operation terminal (a smartphone, a device such as a PDA (Personal Digital Assistant), etc.) capable of exchanging information with the in-vehicle device. Further, the parking control method according to the present invention can be used in a parking control device described later.
  • FIG. 1 is a block diagram of a parking control system 1000 having a parking control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the parking control system 1000 according to the present embodiment includes the cameras 1a to 1d, the distance measuring device 2, the information server 3, the operation terminal 5, the parking control device 100, the vehicle controller 70, the drive system 40, and the steering angle.
  • a sensor 50, a vehicle speed sensor 60, and a seating sensor 80 are provided.
  • the parking control apparatus 100 receives a first control command (parking control command) for moving a vehicle to be controlled along a first route to the target parking space based on the operation command acquired from the operator.
  • Control unit ECU: Engine control unit
  • the parking control device 100 of the present embodiment controls an operation of moving (parking) the vehicle V to be controlled to the target parking space based on the operation command input from the operation terminal 5.
  • the parking control device 100 controls an operation to move the vehicle V away from the target parking space based on the operation command input to the operation terminal 5 by the operator M outside the vehicle.
  • the operator M exists outside the vehicle is described as an example in the present embodiment, it may exist in the passenger compartment of the vehicle V1.
  • an operator M (such as a parking lot manager) may be present outside the vehicle.
  • the operation terminal 5 is a computer having a portable input function and a communication function that can be brought out of the vehicle V.
  • Operation terminal 5 receives an input of an operation command of operator M for controlling the operation (operation) of vehicle V for parking.
  • Driving includes parking (receipt and exit) operations.
  • the operator M inputs an instruction including an operation instruction for performing parking via the operation terminal 5.
  • the operation command includes execution / stop of parking control, selection / change of a target parking position, selection / change of a parking path, and other information necessary for parking.
  • the operator M can also cause the parking control device 100 to recognize (input) an instruction including an operation instruction by a gesture of the operator M or the like without using the operation terminal 5.
  • the operation command input by the operator M via the operation terminal 5 includes not only the operation command for executing parking but also a save command for moving the vehicle away from the target parking space.
  • the operation terminal 5 includes a communication device, and can exchange information with the parking control device 100 and the information server 3.
  • the operation terminal 5 transmits an operation command input outside the vehicle to the parking control device 100 via the communication network, and causes the parking control device 100 to input the operation command.
  • the operation terminal 5 communicates with the parking control device 100 using a signal including a unique identification number.
  • the operation terminal 5 includes a display 53.
  • the display 53 presents an input interface and various information. When the display 53 is a touch panel display, it has a function of receiving an operation command.
  • the operation terminal 5 receives an input of an operation command used in the parking control method of the present embodiment, and a smartphone such as a smart phone or PDA: Personal Digital Assistant, etc., installed with an application for transmitting the operation command to the parking control apparatus 100. It may be a type of device.
  • the information server 3 is an information providing device provided on a communicable network.
  • the information server includes a communication device 31 and a storage device 32.
  • the storage device 32 includes readable map information 33, parking lot information 34, and object information 35.
  • the parking control device 100 and the operation terminal 5 can access the storage device 32 of the information server 3 to acquire each information.
  • the parking control device 100 of the present embodiment includes a control device 10, an input device 20, and an output device 30. Each configuration of the parking control device 100 is connected by a CAN (Controller Area Network) or another in-vehicle LAN in order to exchange information with each other.
  • the input device 20 includes a communication device 21.
  • the communication device 21 receives the operation command transmitted from the external operation terminal 5, and inputs the operation command to the input device 20.
  • a subject who inputs an operation command to the external operation terminal 5 may be a human (a user, an occupant, a driver, a worker of a parking facility).
  • the input device 20 transmits the received operation command to the control device 10.
  • the output device 30 includes a display 31. The output device 30 transmits parking control information to the driver.
  • the display 31 of the present embodiment is a touch panel display having an input function and an output function.
  • the display 31 functions as the input device 20. Even when the vehicle V is controlled based on the operation command input from the operation terminal 5, the passenger can input an operation command such as an emergency stop via the input device 20.
  • the control device 10 of the parking control device 100 executes the ROM 12 in which the parking control program is stored and the program stored in the ROM 12 to function as an operation circuit functioning as the parking control device 100 according to the present embodiment.
  • It is a computer for parking control provided with CPU11 as, and RAM13 which functions as an accessible storage device.
  • the parking control program causes the control device of the vehicle to execute a first control command for moving the vehicle along the first route to the target parking space based on the operation command acquired from the operator. (1) If execution of the control command is interrupted or canceled, a second route for separating the vehicle from an object detected around the vehicle by a predetermined distance or more is calculated, and the vehicle is moved along the second route. And a command that causes the control device of the vehicle to execute the control command.
  • the parking control apparatus 100 of the present embodiment is of a remote control type that sends an operation command from the operation terminal 5 and controls the movement of the vehicle V to park the vehicle V in a predetermined parking space.
  • the occupant operating the operation terminal 5 may be outside the vehicle exterior or in the vehicle interior.
  • the parking control device 100 may be of an automatic control type in which a steering operation and an accelerator / brake operation are automatically performed.
  • the parking control device 100 may be a semi-automatic type in which the steering operation is automatically performed and the driver performs the accelerator and brake operations.
  • the user may arbitrarily select the target parking position, or the parking control apparatus 100 or the parking facility may automatically set the target parking position.
  • the control device 10 of the parking control device 100 suspends or cancels the first control processing for moving the vehicle along the first path to the target parking space and the target parking space, and the execution of the first control processing.
  • the execution of the first control command is interrupted or canceled
  • the second route for separating the vehicle from the object detected around the vehicle by a predetermined distance or more is calculated, and the second route is calculated.
  • the control device 10 acquires the position of the operator M.
  • the position of the operator M is used to calculate the position of the evacuation space.
  • the position of the operator M includes information on the position of the vehicle V on the movement plane.
  • the position of the operator M includes height position information.
  • the position of the operator M may be detected based on a sensor signal from a sensor provided on the vehicle V, or the position of the operation terminal 5 possessed by the operator M is detected, and the position of the operator M is detected.
  • the position of the operator M may be calculated.
  • the operation terminal 5 may be provided at a predetermined position or may be possessed by the operator M.
  • the operator M moves to the arrangement position of the operation terminal 5 and uses the operation terminal 5.
  • the position of the operation terminal 5 can be set as the position of the operator M.
  • an occupant including the operator M may be present in the vehicle compartment.
  • the seating sensor 80 detects that the occupant is in the vehicle compartment.
  • the seating sensor 80 can detect the position at which the occupant sits (the distinction between the driver's seat and the assistant's seat, the distinction between the right side and the left side).
  • the seating sensor 80 can use a person of the structure known at the time of filing.
  • the position of the operator M is detected based on the detection results of the plurality of distance measuring devices 2 provided in the vehicle V and / or the captured image of the camera 1.
  • the position of the operator M can be detected based on the images captured by the cameras 1a to 1d.
  • the distance measuring device 2 can use a radar device such as a millimeter wave radar, a laser radar, an ultrasonic radar, or a sonar. Since the plurality of distance measuring devices 2 and their detection results are distinguishable, the two-dimensional position and / or the three-dimensional position of the operator M can be detected based on the detection results.
  • the distance measuring device 2 may be provided at the same position as the cameras 1a to 1d, or may be provided at a different position.
  • the control device 10 can also detect the gesture of the operator M based on the images captured by the cameras 1a to 1d, and identify the operation command associated with the feature of the image of the gesture.
  • the position of the operator M who possesses the operating terminal 5 or the operating terminal 5 is detected based on the communication electric wave of each of the antenna 211 provided in the different position of the vehicle V, and the operating terminal 5. It is also good.
  • the plurality of antennas 211 communicate with one operation terminal 5, the strengths of the radio waves received by the respective antennas 211 are different.
  • the position of the operation terminal 5 can be calculated based on the intensity difference of the received radio waves of the antennas 211.
  • the two-dimensional position and / or the three-dimensional position of the operation terminal 5 or the operator M can be calculated from the intensity difference of the received radio waves of the respective antennas 211.
  • a predetermined position (direction / distance: D1, D2) may be designated in advance as the operation position of the operator M or the arrangement position of the operation terminal 5 with respect to the driver's seat DS of the vehicle V.
  • the operator M temporarily stops the vehicle V at the designated position and dismounts and operates the operation terminal 5 provided at the predetermined position, the operation performed by the operator M or the operator M with respect to the vehicle V
  • the initial position of the terminal 5 can be calculated.
  • image information indicating the operation position (the standing position of the operator M: Operation Position) with respect to the vehicle V is displayed on the display 53 of the operation terminal 5.
  • the display control may be executed by an application installed on the operation terminal 5 side, or may be executed based on an instruction of the control device 10.
  • the “object” in the present embodiment includes a wall of a parking lot, a structure such as a pillar, an installation around a vehicle, a pedestrian, another vehicle, a parked vehicle and the like.
  • an object is detected based on an image captured by the camera 1 as a detection result of the plurality of distance measuring devices 2 provided in the vehicle V.
  • the distance measuring device 2 detects the presence or absence of an object, the position of the object, the size of the object, and the distance to the object based on the reception signal of the radar device.
  • the presence or absence of the object, the position of the object, the size of the object, and the distance to the object are detected based on the captured images of the cameras 1a to 1d.
  • the detection of an object may be performed using a motion stereo technique with the cameras 1a to 1d.
  • the detection result is used to determine whether a parking space is available (whether or not parking is in progress).
  • the parking lot information includes location information of each parking lot (each parking lot), identification number, passage of parking facility, pillar, wall, storage space and the like.
  • the information server 3 may be managed by a parking lot.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a control procedure of the parking control process performed by the parking control system 1000 according to the present embodiment.
  • the trigger of the start of the parking control process is not particularly limited, and may be triggered by the operation of the start switch of the parking control device 100.
  • the parking control device 100 has a function of automatically moving the vehicle V to the parking space based on the operation command acquired from the outside of the vehicle.
  • the control device 10 of the parking control device 100 acquires information around the vehicle at a predetermined cycle.
  • the acquisition process of the distance measurement signal and the acquisition process of the captured image may be executed alternatively.
  • the control device 10 acquires distance measurement signals from the distance measurement devices 2 attached to a plurality of locations of the vehicle V, as necessary.
  • the control device 10 acquires captured images captured by the cameras 1a to 1d attached to a plurality of locations of the vehicle V as necessary.
  • the camera 1a is disposed at the front grille portion of the vehicle V
  • the camera 1d is disposed near the rear bumper
  • the cameras 1b and 1c are disposed below the left and right door mirrors.
  • the cameras 1a to 1d cameras provided with wide-angle lenses with large viewing angles can be used.
  • the cameras 1a to 1d capture the boundary of the parking space around the vehicle V and an object present around the parking space.
  • the cameras 1a to 1d are CCD cameras, infrared cameras, and other imaging devices.
  • the controller 10 detects a parking space available for parking.
  • the control device 10 detects a frame (area) of the parking space based on the images captured by the cameras 1a to 1d.
  • the control device 10 detects a vacant parking space by using detection data of the distance measuring device 2 and detection data extracted from the captured image.
  • the control device 10 detects, among the parking spaces, a parking space which is empty (other vehicles are not parked) and whose route for completing the parking can be calculated as the parking available space. Identify a target parking space where the vehicle is to be parked out of the parking available space.
  • that the parking path can be calculated means that the path of the path from the current position to the target parking position can be drawn on the road surface coordinates without interfering with the object including the object (including the parked vehicle).
  • step 103 the control device 10 transmits the parking available space to the operation terminal 5, displays it on the display 53, and requests the operator M to input selection information of a target parking position where the vehicle V is parked.
  • the target parking position may be automatically selected by the control device 10 or the parking facility side.
  • the parking space is set as a target parking position.
  • the control device 10 detects an object by the method described above.
  • the objects include pedestrians, signs, road structures, cargoes, movable objects, structures constituting a parking space, curbs dividing a parking space, and the like.
  • the structures that constitute the parking space are structures that constitute garages, carports and the like.
  • the detection of an object includes the detection of an object that interferes with the execution of parking control.
  • step 105 the controller 10 calculates a first route leading to the target parking space.
  • the calculation process of the first route to the target parking space uses a method known at the time of application.
  • step 106 the control device 10 generates a first control instruction for causing the vehicle V to move on the calculated first route.
  • the control device 10 stores the specification information of the vehicle V necessary for the control command in advance.
  • the first control command is the steering amount, steering speed, steering acceleration, shift position, speed (including zero), acceleration, reduction of the steering amount of the vehicle V associated with the timing or position when the vehicle V travels the parking path. Includes speed and other motion commands.
  • the vehicle V is moved to the target parking position by the vehicle V executing the operation command associated with the parking path and the parking path including the execution timing or execution position of the operation command of the vehicle V. It can be moved (parked).
  • step 107 the control device 10 receives an input of an execution instruction of the first control instruction from the operator. If an execution instruction is input, the process proceeds to step 108 to start the execution of the first control instruction.
  • the execution instruction may be an input to the dead man switch of the operation terminal 5.
  • the dead man switch is a switch that has the function of continuing execution of the parking control process only while the operator applies a force to the switch and interrupting or stopping the execution of the parking control process except for the force given to the switch. is there. While the dead man switch of the operation terminal 5 is pressed, the parking control process is continuously executed.
  • step 109 the control device 10 determines whether the first control can be continued or whether the execution of the first control is to be interrupted / cancelled.
  • the controller 10 determines whether the vehicle can move to the target parking space.
  • execution of the first control the control device 10 acquires detection information of surrounding objects (obstacles) at a predetermined cycle, and determines whether the vehicle V1 can travel along the first route. .
  • execution of the first control the control device 10 acquires detection information of the target parking space at a predetermined cycle, and determines whether the vehicle V1 can be stored in the target parking space. It is determined whether the vehicle V1 can travel along the first route without being blocked by an object. When traveling along the first route is not possible, it is determined that the execution of the first control should be interrupted or canceled. If the control device 10 determines that the execution of the first control should be interrupted or canceled, the process proceeds to step 110.
  • the control device 10 calculates a second route.
  • the second route is a route for separating the vehicle V1 from the target parking space.
  • the second route of the present embodiment is used in a rescue mode (return mode) for recovering and recovering from a state in which parking control is interrupted and canceled.
  • the rescue mode is a process executed as emergency avoidance when it becomes difficult to continue the parking control process and the movement to the target parking position is interrupted / cancelled.
  • the rescue mode is a process of moving the host vehicle V1 so as to be separated from the target parking space set before the execution of the rescue mode.
  • the control device 10 may calculate, as a second route (a route in the rescue mode), a trajectory that avoids an object that causes the movement to the target parking position to be interrupted or canceled.
  • the second route is the same as the first route to the target parking space, and the control device 10 reverses the traveling direction of the route and moves the second route for moving the vehicle V1 in the opposite direction to the first route. It may be calculated.
  • the second route calculated in the rescue mode may be a track that moves (returns) to the position where the parking process has been started.
  • the control device 10 sets a save space.
  • the control device 10 may set a retraction space at a position separated from the object by a predetermined distance or more, and may calculate a second path leading to the set retraction space. Since the second route is determined after setting the evacuation space, the vehicle V1 can be guided to a position separated from the object by a predetermined distance or more.
  • separating the vehicle V ⁇ b> 1 (retraction space) from the object by a predetermined distance it is possible to form a clearance for a person to pass through.
  • a plurality of clearances may be set for one evacuation space, or only one clearance may be set.
  • a retraction space may be set so that a clearance equal to or greater than a predetermined distance can be secured only on the right side or the left side of the vehicle V1.
  • You may The predetermined distance in the present embodiment can be set according to the attribute of the object OB.
  • the predetermined distance may be a distance through which a human can pass.
  • the distance through which a human can pass can be set to 40 cm to 70 cm, 50 cm to 65 cm, and preferably 60 cm.
  • the "predetermined distance" between the object and the retraction space may be defined as the distance between the object and the opening of the vehicle V1.
  • the opening includes a side opening provided on the side of the vehicle V1 and a rear opening provided on the rear of the vehicle.
  • the side opening includes a pull type side door and a slide type side door.
  • the predetermined distance may be a distance according to the size and / or the movable range (maximum distance at the time of opening) of each side door of the vehicle V1. Different predetermined distances may be set for the pull type door vehicle V1 and the slide type vehicle V1.
  • the predetermined distance with respect to the side opening may be different from the right opening and the left opening of the vehicle V1.
  • the “predetermined distance” between the object and the evacuation space (or the opening) may be set according to the space required for the occupant to open the door and get on the vehicle V1.
  • the space required to get in may be predefined according to the type of vehicle and readably stored in the storage device 132.
  • the rear opening is a trunk door or a hatchback door.
  • the rear opening includes a pull type back door and a hatch type door.
  • the predetermined distance may be a distance according to the size and / or the movable range (maximum distance at the time of opening) of each backdoor of the vehicle V1. Different predetermined distances may be set for the pull type door vehicle V1 and the hatch type vehicle V1.
  • the predetermined distance between the object and the opening is set according to the space required for the occupant to enter between the back door (opening) and the object, open the back door, and remove the load from the trunk or rear seat You may The space required to handle the luggage of the trunk and the rear seat may be predefined according to the type of vehicle and readably stored in the storage device 132. Further, different predetermined distances may be set for the back door also for the trunk type vehicle V1 and for the hatchback type vehicle V1.
  • evacuation spaces that can ensure the longest predetermined distance (the widest clearance, the widest clearance) may be set, or the position from the operator M is evacuated to the closest position. Space may be set.
  • the position of the operator M can be obtained by the method described above.
  • the evacuation space closest to the position of the occupant detected by the seating sensor 80 can be selected and set.
  • a retraction space closest to the opening at the driver's seat may be set.
  • the control device 10 when execution of the first control command is interrupted or canceled, the control device 10 takes a route for separating the vehicle V1 from the object detected around the vehicle V1 by a predetermined distance or more as a second route. calculate.
  • the operator can pass between the vehicle V1 and the object by separating the vehicle V1 and the object by a predetermined distance or more.
  • the parking control process being executed may be interrupted or canceled.
  • the operator M can not enter the parking space and checks the detected object in the garage. You can neither move nor move.
  • FIG. 5 shows an example of the parking space PL configured by the structure ST.
  • the structure ST has a right side wall WR, a left side wall WL and a rear wall WB, which form a parking space PL.
  • the structure ST constitutes an entrance ET which is an opening opened to the outside. Entrance ET includes portal structure ETPL and ETPR which become the left and right ends of the opening.
  • the gate post structure ETPL, ETPR is an opening for vehicle entry and exit. Entrance ET serves as an entrance / exit of parking space RL.
  • FIG. 5 shows a state where the vehicle V1 is parked in the parking space PL.
  • the vehicle V1 is separated by a predetermined distance from the structure ST as an object.
  • a clearance CLR is formed between the right side wall WR of the structure ST and the vehicle V1
  • a clearance CLL is formed between the left side wall WL and the vehicle V1
  • CLB is formed.
  • Garages and carports are used as warehouses, and in some cases, articles are stored inside. If the suspension of the parking control (first control) is due to the presence of an object that can be moved, the parking control (first control) is executed again if the operator M moves the object (if put away) You can also However, the object can not be removed in the first place unless it is in the parking space. In addition, when the vehicle is stopped in a state where there is no gap between the wall (object) and the vehicle, the operator M gets into the vehicle V1 and drives (parking operation) by himself, or unloads the luggage from the vehicle V1. I can not do it.
  • the parking control process it is necessary to determine whether to continue the parking control from the viewpoint of securing safety, and it is natural that the parking control process may be interrupted or canceled.
  • the vehicle V1 is stopped due to the interruption / cancellation of the first control, it is also impossible to get into the parking space and to clean up the object, get into the vehicle V1, or open the opening of the door or trunk of the vehicle V1.
  • the situation as described above reduces the evaluation of the convenience and reliability of the parking control device itself that performs automatic parking.
  • the second route for separating the vehicle V1 from the object detected around the vehicle V1 by a predetermined distance or more is calculated. It is possible to prevent the situation where the vehicle can not enter the parking space, can not get into the vehicle V1, or can not access the opening of the door or trunk of the vehicle V1.
  • the calculation processing of the second route may be executed when the following conditions are satisfied. Specifically, when at least a part of vehicle V1 belongs to the target parking space, control device 10 suspends or cancels the execution of the first control command of vehicle V1, the vehicle along the second route. And causes the control device 10 to execute a second control instruction to move the The control device 10 compares the existing area (X and Y coordinates) of the vehicle V1 at the timing when the execution of the first control command is interrupted or canceled with the area (X and Y coordinates) of the target parking space, and a part thereof overlaps Then, the second route is calculated, and the second control (rescue mode) is executed.
  • the vehicle When the vehicle V1 stops at a position where at least a part of the vehicle V1 belongs to the target parking space, the vehicle can not enter the parking space when the vehicle V1 stops, can not get into the vehicle V1, or the door or trunk of the vehicle V1 There is a high possibility that it will be incapable of handling such as not being able to access the opening of.
  • the second route is calculated when there is a high possibility that such a response impossible state occurs, execution of unnecessary second control (rescue mode) can be prevented in the response enabled situation.
  • the control device 10 In step 112, the control device 10 generates a second control instruction for causing the vehicle V to move on the calculated second route.
  • the control device 10 stores the specification information of the vehicle V necessary for the control command in advance.
  • the second control command is the steering amount, steering speed, steering acceleration, shift position, speed (including zero), acceleration, reduction of the steering amount of the vehicle V associated with the timing or position when the vehicle V travels the parking path. Includes speed and other motion commands.
  • the vehicle V In the second control command, the vehicle V is moved to the target parking position by the vehicle V executing the operation command associated with the parking path and the parking path including the execution timing or execution position of the operation command of the vehicle V. It can be moved (parked).
  • the control device 10 executes a process of moving the host vehicle V1 along the second path separated from the target parking space.
  • the movement direction and movement distance of the track separated from the target parking space are not limited.
  • the control device 10 calculates the second path to be separated by a predetermined distance or more from the object detected around the vehicle V1, and the second path To move the vehicle V1.
  • the control device 10 calculates a second route for guiding the vehicle V1 to a retraction space separated by a predetermined distance or more between the structure ST (object) of the parking space and the vehicle V1.
  • FIG. 6A is a diagram showing a state in which the vehicle V1 is parked in the target parking space PL along the first route RT1 from the information. Since the object OB exists behind the parking space PL, the execution of the first control which is the parking control can not be continued, and the vehicle V1 is stopped. At this time, the reference position PV of the vehicle V1 is located at the coordinates X0, Y0.
  • the reference position of the vehicle V1 is not particularly limited, and is set to a predetermined position of the vehicle V1.
  • FIG. 6B is a diagram showing a state in which the vehicle V1 is moved along the second route RT2 separating the target parking space PL from the information.
  • a second route for guiding the vehicle V1 to an evacuation space separated by a predetermined distance or more between the structure ST (object) of the parking space and the vehicle V1 is calculated.
  • the reference position PV of the vehicle V1 located in the retraction space after the second control is performed is located at the coordinates X1, Y1.
  • the right clearance CLR and the left clearance CCL existing in the lateral direction (wheel axis direction) of the vehicle V1 are equal to or more than a predetermined distance.
  • the second control is executed, and the reference position PV of the vehicle V1 when the vehicle V1 moves to the retraction space is located at the coordinates X1, Y1. As compared with the positions X0 and Y0 of the vehicle V1 shown in FIG. 6A, the position of the vehicle V2 is shifted in the vehicle traveling direction of the X axis.
  • the evacuation space may be set so that the distance between the gate post structures ETPL and ETPR forming the entrance of the parking space PL and the predetermined position of the vehicle V1 is equal to or more than a predetermined distance, and the vehicle V1 may be moved.
  • the predetermined position of the vehicle V1 is not particularly limited, but in this example, it is a movable axis of the door. Since a clearance is formed between the entrance ET of the parking space PL and the opening of the vehicle V1, an approach route to the parking space PL can be secured.
  • the distance between the vehicle V1 and the structure ST is short, and the operator M can not enter the back side of the parking space PL. I can not confirm.
  • the distance between the vehicle V1 and the structure ST is equal to or greater than a predetermined distance, and the operator M may enter the back side of the parking space PL. The state of the object OB can be confirmed, and the object OB can be removed as needed.
  • the right clearance CLR and the left clearance CCL may be the same distance or different distances.
  • the control device 10 of the present embodiment detects the position of the operator M, and among the plurality of openings of the vehicle M, a predetermined distance between the opening that is closest to the position of the operator M and the structure ST Form a clearance over the distance.
  • the opening of the vehicle M includes a side opening and a rear opening.
  • the side opening is a side door.
  • Rear openings include trunks, hatchbacks and the like.
  • the clearance CLL between the left side door closest to the operator M and the structure ST is a control target (a predetermined distance or more).
  • the width of the clearance CLL may be larger than the width of the clearance CLR.
  • the convenience of the user can be improved by forming the passage (clearance) in a place where the operator M can easily access the opening (door, trunk, etc.).
  • the coordinate value of Y1 passing through the reference position PV of the vehicle V1 shifts in the + Y / ⁇ Y direction from the center of the entrance.
  • the clearances CLL and CLR may be formed by setting the distance between the gate post structures ETPL and ETPR forming the entrance and the trunk portion (rear opening) of the vehicle V1 to a predetermined distance or more.
  • FIG. 7A is a diagram showing a state where the vehicle V1 is parked in the target parking space PL along the first route RT1 from the information. Since the object OB exists behind the parking space PL, the execution of the first control which is the parking control can not be continued, and the vehicle V1 is stopped. At this time, the reference position PV of the vehicle V1 is located at the coordinates X0, Y0.
  • the reference position of the vehicle V1 is not particularly limited, and is set to a predetermined position of the vehicle V1. As shown in the figure, since the distances CLL and CLR between the structure ST and the vehicle V1 are less than a predetermined distance, the opening can not be opened.
  • FIG. 7B is a diagram showing a state in which the vehicle V1 is moved along the second route RT2 separating the target parking space PL from the information.
  • a second route for guiding the vehicle V1 to a retraction space separated by a predetermined distance or more between the structure ST (object) of the parking space and the opening of the vehicle V1 is calculated.
  • the reference position PV of the vehicle V1 located in the retraction space after the second control is performed is located at the coordinates X1, Y1.
  • the right clearance CLR and the left clearance CCL existing in the lateral direction (wheel axis direction) of the vehicle V1 are equal to or more than a predetermined distance.
  • the evacuation space may be set so that the distance between the portal structure ETPL, ETPR constituting the entrance of the parking space PL and the movable axis of the door of the vehicle V1 is a predetermined distance or more, and the vehicle V1 may be moved.
  • the right door DR can be moved in the range RR
  • the left door DR can be moved in the range RL.
  • the rear clearance CLB existing in the longitudinal direction (vehicle length direction) of the vehicle V1 is equal to or longer than a predetermined distance.
  • the second control is executed, and the reference position PV of the vehicle V1 when the vehicle V1 moves to the retraction space is located at the coordinates X1, Y1.
  • the position of the vehicle V2 is shifted in the vehicle traveling direction of the X axis.
  • the distance between the vehicle V1 and the structure ST is short, and the operator M can not open the door of the vehicle V, and gets into the vehicle V1 to drive. You can not take down your luggage from the vehicle.
  • the distance between the vehicle V1 and the structure ST is equal to or greater than a predetermined distance, and the operator M rides on the vehicle V1 to drive; The luggage can be unloaded and the vehicle V1 can be moved.
  • the right clearance CLR and the left clearance CCL may be the same distance or different distances.
  • the control device 10 of the present embodiment detects the position of the operator M, and among the plurality of openings of the vehicle M, a predetermined distance between the opening that is closest to the position of the operator M and the structure ST Form a clearance over the distance.
  • the opening of the vehicle M includes a side opening.
  • the side opening is a side door. Since the side opening of the vehicle V1 and the object are separated by a predetermined distance or more to form the clearance CL, the vehicle V1 can be driven in from the side opening.
  • the opening of the vehicle M includes a rear opening. Rear openings include trunks, hatchbacks and the like. Since the rear opening of the vehicle V1 is separated from the object by a predetermined distance or more to form the clearance CL, it is possible to take out a load or the like from the rear opening.
  • the clearance CLL between the left side door closest to the operator M and the structure ST is a control target (a predetermined distance or more).
  • the width of the clearance CLL may be larger than the width of the clearance CLR.
  • the convenience of the user can be improved by forming the passage (clearance) in a place where the operator M can easily access the opening (door, trunk, etc.).
  • the coordinate value of Y1 passing through the reference position PV of the vehicle V1 shifts in the + Y / ⁇ Y direction from the center of the entrance.
  • the control device 10 calculates a second route for guiding the vehicle V1 to a retraction space separated by a predetermined distance or more between the other vehicle (object) and the opening of the vehicle V1.
  • the first control and the second control in the case where another vehicle V2 exists next to the vehicle V1 to be parked in parallel parking will be described based on FIGS. 8A to 8C.
  • FIG. 8A is a prediction diagram of a state where the vehicle V1 is parked along the first route RT1 in the target parking space PL. Another vehicle V2 is present next to the target parking space PL.
  • the control device 10 executes the first control when the existing areas of the target parking space PL and the other vehicle V2 overlap or when the distance between the target parking space PL and the other vehicle V2 is less than a predetermined distance. It is determined that the execution of the first control instruction is interrupted / cancelled because it is difficult. Control device 10 suspends / cancels the execution of the first control instruction when the distance between the target parking space PL and the other vehicle V2 is short and it is difficult to open the side door of the vehicle V1 after the execution of the first control. You may decide At this time, the reference position PV of the vehicle V1 is located at the coordinates X0, Y0. As shown in the figure, since the distance CLR between the other vehicle V2 (object) and the vehicle V1 is less than the predetermined distance, the opening can not be opened.
  • FIG. 8B is a diagram showing, from the information, a state in which the vehicle V1 is moved forward along the second route RT2F for separating the vehicle V1 from the target parking space PL.
  • a second route for guiding the vehicle V1 to a retraction space separated by a predetermined distance or more between the other vehicle V2 (object) and the opening of the vehicle V1 is calculated.
  • the reference position PV of the vehicle V1 located in the retraction space after the second control is performed is located at the coordinates X1, Y1.
  • a clearance CL exists between the vehicle V1 and the other vehicle V2 located in the retraction space.
  • the clearance CLR between the door DR of the vehicle V1 and the other vehicle V2 is equal to or greater than a predetermined distance.
  • the right door DR By moving the vehicle V1 to the evacuation space, the right door DR can be moved in the range RR.
  • the second control is executed, and the reference position PV of the vehicle V1 when the vehicle V1 moves to the retraction space is located at the coordinates X1, Y1.
  • the position of the vehicle V2 is shifted in the vehicle traveling direction of the X axis.
  • FIG. 8C is a diagram showing a state in which the vehicle V1 is moved rearward from the target parking space PL along the second route RT2B as viewed from the information.
  • a second route for guiding the vehicle V1 to a retraction space separated by a predetermined distance or more between the other vehicle V2 (object) and the opening of the vehicle V1 is calculated.
  • the reference position PV of the vehicle V1 located in the retraction space after the second control is performed is located at coordinates X2 and Y2.
  • the right clearance CLR between the door DR of the vehicle V1 and the other vehicle V2 is equal to or greater than a predetermined distance.
  • the right door DR By moving the vehicle V1 to the evacuation space, the right door DR can be moved in the range RR.
  • the second control is executed, and the reference position PV of the vehicle V1 when the vehicle V1 moves to the retraction space is located at the coordinates X2, Y2.
  • the position of the vehicle V2 is shifted to the rear side opposite to the vehicle traveling direction of the X axis.
  • the distance between the vehicle V1 and the other vehicle V2 is short, the operator M can not open the door of the vehicle V, and gets into the vehicle V1 to drive You can not take down your luggage from the vehicle.
  • the distance between the vehicle V1 and the other vehicle V2 is a predetermined distance or more, and the operator M rides in the vehicle V1 and drives.
  • the luggage can be unloaded from the vehicle, and the vehicle V1 can be moved. Since the side opening of the vehicle V1 and the other vehicle V2 are separated by a predetermined distance or more to form the clearance CLR, the vehicle V1 can be driven by driving from the right side door DR.
  • the control device 10 calculates a second route for guiding the vehicle V1 to a retraction space separated by a predetermined distance or more between the wall WT (object) which is a structure of the parking lot and the opening of the vehicle V1.
  • the first control and the second control in the case where there is a wall WL (object) next to the vehicle V1 to be parked will be described based on FIG.
  • FIG. 9 is a predicted view of a state where the vehicle V1 is parked in the target parking space PL along the first route RT1. A wall WL is present next to the target parking space PL.
  • the control device 10 has difficulty in executing the first control when the existing areas of the target parking space PL and the wall WL overlap or the distance between the target parking space PL and the wall WL is less than a predetermined distance. Therefore, it is determined to suspend / cancel the execution of the first control instruction.
  • the control device 10 interrupts and cancels the execution of the first control command. You may decide.
  • the reference position PV of the vehicle V1 is located at the coordinates X0, Y0.
  • the opening can not be opened.
  • a second route for guiding the vehicle V1 to a retraction space separated by a predetermined distance or more between the wall WL (object) and the opening of the vehicle V1 is calculated.
  • the reference position PV of the vehicle V1 'located in the retraction space after the second control is performed is located at the coordinates X1, Y1.
  • the clearance CLR present between the door DR of the vehicle V1 and the wall WL is equal to or greater than a predetermined distance.
  • the right door DR By moving the vehicle V1 to the evacuation space, the right door DR can be moved in the range RR.
  • the second control is executed, and the reference position PV of the vehicle V1 when the vehicle V1 moves to the retraction space is located at the coordinates X1, Y1.
  • the distance between the vehicle V1 and the wall WL is short, and the operator M can not open the door of the vehicle V, and rides on the vehicle V1 to drive, from the vehicle I can not take down my package.
  • the distance between the vehicle V1 'and the wall WL is equal to or greater than a predetermined distance, and the operator M rides on the vehicle V1 to drive it and unloads the load from the vehicle. And the vehicle V1 can be moved. Since the side opening of the vehicle V1 and the wall WL are separated by a predetermined distance or more to form the clearance CLR, the vehicle V1 can be driven by driving from the right side door DR.
  • the control device 10 calculates a second route for guiding the vehicle V1 to a retraction space separated by a predetermined distance or more between the wall WT (object) which is a structure of the parking lot and the opening of the vehicle V1.
  • the first control and the second control in the case where a wall WL (object) exists behind when the vehicle V1 to be parked parks will be described based on FIG.
  • FIG. 10 is a predicted view of a state where the vehicle V1 is parked along the first route RT1 in the target parking space PL.
  • a wall WL exists behind the target parking space PL.
  • the control device 10 has difficulty in executing the first control when the existing areas of the target parking space PL and the wall WL overlap or the distance between the target parking space PL and the wall WL is less than a predetermined distance. Therefore, it is determined to suspend / cancel the execution of the first control instruction.
  • the control device 10 interrupts and cancels the execution of the first control command. You may decide.
  • the reference position PV of the vehicle V1 is located at the coordinates X0, Y0. As shown in the figure, since the distance CLR between the wall WL and the vehicle V1 is less than a predetermined distance, the rear opening (trunk / hatchback) can not be opened.
  • a second route for guiding the vehicle V1 to a retraction space separated by a predetermined distance or more between the wall WL (object) and the opening of the vehicle V1 is calculated.
  • the reference position PV of the vehicle V1 'located in the retraction space after the second control is performed is located at the coordinates X1, Y1.
  • the clearance CLB existing between the door DR of the vehicle V1 and the wall WL is equal to or greater than a predetermined distance.
  • a predetermined distance between the rear opening of the vehicle V1 and the wall WL allows the occupant to stand between the wall WL and the vehicle V1, open the back door of the rear opening and handle the load in the trunk And the distance that can be The distance required to open and close the back door of the rear opening may be set based on the opening and closing mechanism of the door, the size of the door, and the distance from the door at the time of opening.
  • the second control is executed, and the reference position PV of the vehicle V1 when the vehicle V1 moves to the retraction space is located at the coordinates X1, Y1.
  • the distance between the vehicle V1 and the wall WL is short, and the operator M can not open the door of the vehicle V, and rides on the vehicle V1 to drive, from the vehicle I can not take down my package.
  • the distance between the vehicle V1 'and the wall WL is equal to or greater than a predetermined distance, and the operator M can unload the luggage from the trunk.
  • FIG. 11 is a display example of the display 53 of the operation terminal 5 that receives the execution of the second control command.
  • the vehicle V1 performs the first control the first control is interrupted because the object OB is present in the vicinity of the turning point.
  • the control device 10 displays a button of “Rescue” inquiring of the operator M the execution of the second control.
  • the second control command is executed.
  • the name of the second control for separating the vehicle V1 from the target parking space PL is referred to as “Rescue” mode, but the name is not particularly limited.
  • the "GO" button is an input button of the above-mentioned dead man switch, and while the button is pressed, the execution of the first control is continued.
  • step 114 when the execution command of the first control to move to the target parking space PL is input again, the processing from step 115 is performed to move to the target parking space PL again.
  • step 115 the control device 10 detects an object around the vehicle V1.
  • the controller 10 resets the target parking space PL.
  • step 117 a parking path (first path) leading to the target parking space PL is calculated.
  • the parking path includes the turning position necessary to move to the parking space.
  • the parking path is defined as a line, and is defined as a band-like area according to the occupied area of the vehicle V according to the vehicle width.
  • the occupied area of the vehicle V is defined in consideration of the vehicle width and the allowance width secured for movement.
  • the control device 10 confirms that no object is detected in the occupied area.
  • the control device 10 In this step 117, the control device 10 generates a control command for moving the vehicle V on the calculated parking path.
  • the control device 10 stores the specification information of the vehicle V necessary for the control command in advance.
  • the control command is the steering amount, steering speed, steering acceleration, shift position, speed (including zero), acceleration, deceleration, etc. of the vehicle V associated with the timing or position when the vehicle V travels the parking path.
  • Operation instruction of The control command moves the vehicle V to the target parking position by the vehicle V executing the operation instruction associated with the parking path and the parking path including the execution timing or execution position of the operation instruction of the vehicle V. Can be (parked).
  • the control command of the present embodiment includes a command to stop the vehicle V at the second position.
  • the control command may also include an operation of opening the door of the vehicle V at the second position.
  • step 118 the control device 10 monitors the change in the environment around the vehicle until the vehicle V reaches the turnaround position.
  • step 119 the shift change included in the control command is performed.
  • step 120 the parking control is completed by continuously executing the control command in step 120.
  • the parking control device 100 of the present embodiment controls the operation of the drive system 40 via the vehicle controller 70 in accordance with the control command so that the vehicle V moves along the parking path.
  • the parking control apparatus 100 instructs the drive system 40 of the vehicle V such as an EPS motor while feeding back the output value of the steering angle sensor 50 provided in the steering device so that the travel path of the vehicle V matches the calculated parking path.
  • a signal is calculated and this command signal is sent to the drive system 40 or a vehicle controller 70 that controls the drive system 40.
  • the parking control device 100 of the present embodiment includes a parking control unit.
  • the parking control unit acquires shift range information from the AT / CVT control unit, wheel speed information from the ABS control unit, steering angle information from the steering angle control unit, engine speed information from the ECM, and the like. Based on these, the parking control unit calculates and outputs instruction information on automatic steering to the EPS control unit, instruction information such as a warning to the meter control unit, and the like.
  • the control device 10 acquires, via the vehicle controller 70, the respective information acquired by the steering angle sensor 50, the vehicle speed sensor 60, and the other sensors of the vehicle V included in the steering device of the vehicle V.
  • the drive system 40 of the present embodiment moves (travels) the vehicle V1 from the current position to the target parking position by driving based on the control command signal acquired from the parking control device 100.
  • the steering device of the present embodiment is a drive mechanism that moves the vehicle V in the left-right direction.
  • the EPS motor included in drive system 40 drives the power steering mechanism provided in the steering of the steering device based on the control command signal acquired from parking control device 100 to control the amount of steering, and moves vehicle V to the target parking position Control the operation when
  • the control content and operation method of the vehicle V for making it park are not specifically limited, The method known at the time of application can be applied suitably.
  • the parking control device 100 When moving the vehicle V to the target parking position along the route calculated based on the position of the vehicle V and the position of the target parking position, the parking control device 100 according to the present embodiment specifies an accelerator and a brake.
  • the automatic control is performed based on the controlled vehicle speed (set vehicle speed), and the operation of the steering device automatically controls the movement of the vehicle V according to the vehicle speed.
  • the parking control method of the embodiment of the present invention is used in the parking control device as described above, the following effects can be obtained.
  • the parking control device 100 according to the present embodiment is configured and operates as described above, and thus offers the following effects.
  • the parking control method of the present embodiment even if the vehicle is stopped in the parking space, the user can enter the parking space.
  • the control device 10 separates the vehicle V1 from the object detected around the vehicle V1 by a predetermined distance or more. Is calculated as the second route.
  • the operator can pass between the vehicle V1 and the object by separating the vehicle V1 and the object by a predetermined distance or more. If the interruption of the first control is a movable object, parking control (first control) can be executed again if the operator M moves the object (if it is put away) If it does not put in, it can not carry out object removal.
  • the operator M may get into the vehicle V1 and drive (park operation) by himself, from the vehicle V1 I can not unload my luggage. It is necessary to determine whether or not the execution of the first control instruction can be continued, and it is possible that the execution of the first control instruction is interrupted or aborted.
  • the vehicle V1 is stopped due to the interruption / cancellation of the first control, it is also impossible to get into the parking space and to clean up the object, get into the vehicle V1, or open the opening of the door or trunk of the vehicle V1. Such a situation reduces the convenience and reliability of the parking control device itself.
  • the second route for separating the vehicle V1 from the object detected around the vehicle V1 by a predetermined distance or more is calculated. It is possible to prevent the vehicle from entering the parking space, unable to get in the vehicle V1, and inaccessible to the opening of the door or trunk of the vehicle V1.
  • the control device 10 suspends or cancels the execution of the first control command of the vehicle V1 at a position where at least a part of the vehicle V1 belongs to the target parking space causess the control device 10 to execute a second control instruction to move the vehicle along the second path.
  • the control device 10 compares the existing area (X and Y coordinates) of the vehicle V1 at the timing when the execution of the first control command is interrupted or canceled with the area (X and Y coordinates) of the target parking space, and a part thereof overlaps Then, the second route is calculated, and the second control (rescue mode) is executed.
  • the vehicle When the vehicle V1 stops at a position where at least a part of the vehicle V1 belongs to the target parking space, the vehicle can not enter the parking space when the vehicle V1 stops, can not get into the vehicle V1, or the door or trunk of the vehicle V1 There is a high possibility that it will be incapable of handling such as not being able to access the opening of.
  • the second route is calculated when there is a high possibility that such a response impossible state occurs, execution of unnecessary second control (rescue mode) can be prevented in the response enabled situation.
  • the control device 10 may set the evacuation space at a position separated by a predetermined distance or more from the object, and calculate the second route to the set evacuation space. . Since the second route is determined after setting the evacuation space, the vehicle V1 can be guided to a position separated from the object by a predetermined distance or more.
  • the distance between the vehicle V1 and the structure ST is equal to or greater than a predetermined distance, and the operator M drives the vehicle V1. It is possible to unload the vehicle from the vehicle and move the vehicle V1.
  • the control device 10 detects the position of the operator M, and the position of the operator M among the plurality of openings (door, trunk, etc.) of the vehicle M
  • a clearance equal to or greater than a predetermined distance is formed between the opening with the closest distance and the structure ST
  • the clearance CLL between the left side door closest to the operator M and the structure ST is controlled ( More than a predetermined distance).
  • the width of the clearance CLL may be larger than the width of the clearance CLR.
  • the opening of the vehicle M includes the side opening.
  • the side opening is a side door. Since the side opening of the vehicle V1 and the object are separated by a predetermined distance or more to form the clearance CL, the vehicle V1 can get in and drive from the flash opening.
  • the opening of the vehicle M includes the rear opening.
  • Rear openings include trunks, hatchbacks and the like. Since the rear opening of the vehicle V1 is separated from the object by a predetermined distance or more to form the clearance CL, it is possible to take out a load or the like from the rear opening.

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Abstract

車両Ｖ１の外の操作者Ｍから取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る第１経路に沿って車両Ｖ１を移動させる第１制御命令を車両の制御装置１０に実行させる駐車制御方法であって、第１制御命令の実行が中断又は中止された場合には、車両Ｖ１の周囲に検出された物体から車両Ｖ１を所定距離以上離隔させる第２経路を算出し、第２経路に沿って車両Ｖ１を移動させる第２制御命令を制御装置１０に実行させる。

Description

駐車制御方法及び駐車制御装置
　本発明は、駐車制御方法及び駐車制御装置に関する。
　車両外部から操作して車両を駐車スペースに駐車させる際に、車両周辺において物体を検出したときには、車両を停止させる技術が知られている（特許文献１）。
特開２００８－０７４２９６号公報
　ガレージなどの区分された駐車スペース内で物体が検知され、車両が停止させられると、駐車スペース内にユーザが進入することができなくなる場合がある。
　本発明が解決しようとする課題は、駐車スペース内で物体が検出された場合であっても、駐車スペース内にユーザが侵入できる通路を確保することである。
　本発明は、目標駐車スペースへ車両を移動させる第１制御命令の実行が中断又は中止された場合には、車両の周囲に検出された物体から車両を所定距離以上離隔させる第２経路を算出し、第２経路に沿って車両を移動させる第２制御命令を制御装置に実行させることにより、上記課題を解決する。
　本発明によれば、駐車スペース内で車両が停止させられても、ユーザが駐車スペース内に進入できるようにすることができる。
図１は、本発明に係る本実施形態の駐車制御システムの一例を示すブロック構成図である。 図２Ａは、操作者の位置の第１の検出手法を説明するための図である。 図２Ｂは、操作者の位置の第２の検出手法を説明するための図である。 図２Ｃは、操作者の位置の第３の検出手法を説明するための図である。 図２Ｄは、操作者の位置の第４の検出手法を説明するための図である。 図３Ａは、物体の第１の検出手法を説明するための図である。 図３Ｂは、物体の第２の検出手法を説明するための図である。 図４は、本実施形態の駐車制御システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。 図５は、目標駐車スペースの一例を示す図である。 図６Ａは、第１制御の実行が中止され、車両が停止した状態を説明するための図である。 図６Ｂは、第２制御の実行が完了した状態を説明するための第１図である。 図６Ｃは、第２制御の実行が完了した状態を説明するための第２図である。 図７Ａは、第１制御の実行が中止され、車両が停止した状態を説明するための図である。 図７Ｂは、第２制御の実行が完了した状態を説明するための図である。 図８Ａは、第１制御の実行が中止され、車両が停止した状態を説明するための図である。 図８Ｂは、第２制御の実行が完了した状態を説明するための第１図である。 図８Ｃは、第２制御の実行が完了した状態を説明するための第２図である。 図９は、第１制御の実行が中止され、車両が停止した状態と、第２制御の実行が完了した状態を説明するための図である。 図１０は、第１制御の実行が中止され、車両が停止した状態と、第２制御の実行が完了した状態を説明するための図である。 図１１は、操作者が所持する操作端末の表示情報の一例を示す図である。
　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
　本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の操作端末（スマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。
　図１は、本発明の一実施形態に係る駐車制御装置１００を有する駐車制御システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車制御システム１０００は、カメラ１ａ～１ｄと、測距装置２と、情報サーバ３と、操作端末５と、駐車制御装置１００と、車両コントローラ７０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０と、着座センサ８０とを備える。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る第１経路に沿って制御対象である車両を移動させる第１制御命令（駐車制御命令）を車両の制御装置（ＥＣＵ：Engine control unit）に実行させる。本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から入力された操作指令に基づいて、目標駐車スペースに制御対象である車両Ｖを移動させる（駐車させる）動作を制御する。本実施形態の駐車制御装置１００は、車両の外の操作者Ｍにより操作端末５に入力された操作指令に基づいて、目標駐車スペースから車両Ｖを離隔させるように移動させる動作を制御する。本実施形態では操作者Ｍが車両の外に存在する場合を例に説明するが、車両Ｖ１の車室内に存在してもよい。また、ドライバを含む乗員は車室内に存在し、操作者Ｍ（駐車場管理者など）は車外に存在することもある。
　操作端末５は、車両Ｖの外部に持ち出し可能な携帯型の入力機能及び通信機能を備えるコンピュータである。操作端末５は、駐車のための車両Ｖの運転（動作）を制御するための操作者Ｍの操作指令の入力を受け付ける。運転には駐車（入庫及び出庫）の操作を含む。操作者Ｍは、操作端末５を介して駐車を実行させるための操作指令を含む命令を入力する。操作指令は、駐車制御の実行・停止、目標駐車位置の選択・変更、駐車経路の選択・変更、その他の駐車に必要な情報を含む。なお、操作者Ｍは、操作端末５を用いることなく、操作者Ｍのジェスチャなどにより操作指令を含む命令を、駐車制御装置１００に認識させる（入力する）こともできる。操作者Ｍが、操作端末５を介して入力する操作指令には、駐車を実行させるための操作指令だけではなく、車両を目標駐車スペースから離隔させる退避指令を含む。
　操作端末５は通信機を備え、駐車制御装置１００、情報サーバ３と情報の授受が可能である。操作端末５は、通信ネットワークを介して、車外で入力された操作指令を駐車制御装置１００へ送信し、操作指令を駐車制御装置１００に入力させる。操作端末５は、固有の識別番号を含めた信号を用いて、駐車制御装置１００と交信する。操作端末５は、ディスプレイ５３を備える。ディスプレイ５３は、入力インターフェイス、各種情報を提示する。ディスプレイ５３がタッチパネル型のディスプレイである場合には、操作指令を受け付ける機能を有する。操作端末５は、本実施形態の駐車制御方法に用いられる操作指令の入力を受け付けるとともに、駐車制御装置１００へ向けて操作指令を送出するアプリケーションがインストールされたスマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの携帯型の機器であってもよい。
　情報サーバ３は、通信可能なネットワーク上に設けられた情報提供装置である。情報サーバは、通信装置３１と、記憶装置３２を備える。記憶装置３２には、読み取り可能な地図情報３３と、駐車場情報３４と、物体情報３５とを備える。駐車制御装置１００、操作端末５は、情報サーバ３の記憶装置３２にアクセスして各情報を取得できる。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、制御装置１０と、入力装置２０と、出力装置３０とを備える。駐車制御装置１００の各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続される。入力装置２０は、通信装置２１を備える。通信装置２１は、外部の操作端末５から送信された操作指令を受信し、入力装置２０に入力する。外部の操作端末５に操作指令を入力する主体は人間（ユーザ、乗員、ドライバ、駐車施設の作業員）であってもよい。入力装置２０は、受け付けた操作指令を制御装置１０に送信する。出力装置３０は、ディスプレイ３１を含む。出力装置３０は、駐車制御情報をドライバに伝える。本実施形態のディスプレイ３１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル型のディスプレイである。ディスプレイ３１が入力機能を備える場合には、ディスプレイ３１が入力装置２０として機能する。操作端末５から入力された操作指令に基づいて車両Ｖが制御されている場合であっても、乗員が入力装置２０を介して緊急停止などの操作指令を入力できる。
　本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０は、駐車制御プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、駐車制御用のコンピュータである。
　本実施形態の駐車制御プログラムは、操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る第１経路に沿って車両を移動させる第１制御命令を車両の制御装置に実行させる処理と、第１制御命令の実行が中断又は中止された場合には、車両の周囲に検出された物体から車両を所定距離以上離隔させる第２経路を算出し、第２経路に沿って車両を移動させる第２制御命令を車両の制御装置に実行させる処理とを実行させる指令を含む。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から操作指令を送り、車両Ｖの動きを制御して、車両Ｖを所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプのものである。操作端末５を操作する乗員は車室外にいてもよいし、車室内にいてもよい。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。駐車制御装置１００は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。
　本実施形態の駐車制御プログラムでは、ユーザが目標駐車位置を任意に選択してもよいし、駐車制御装置１００又は駐車設備側が目標駐車位置を自動的に設定してもよい。
　本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、目標駐車スペース目標駐車スペースへ至る第１経路に沿って車両を移動させる第１制御処理と、第１制御処理の実行が中断又は中止されたか否かの判断処理と、第１制御命令の実行が中断又は中止された場合には、車両の周囲に検出された物体から車両を所定距離以上離隔させる第２経路を算出し、第２経路に沿って車両を移動させる第２制御処理とを実行させる機能を備える。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。
　図２Ａ～図２Ｄに基づいて、操作者Ｍの位置を検出する処理を説明する。制御装置１０は、操作者Ｍの位置を取得する。操作者Ｍの位置は、退避スペースの位置の算出に用いられる。操作者Ｍの位置は、車両Ｖの移動面における位置の情報を含む。操作者Ｍの位置は、高さ位置の情報を含む。操作者Ｍの位置は、車両Ｖに設けられたセンサからのセンサ信号に基づいて検出してもよいし、操作者Ｍが所持する操作端末５の位置を検出し、操作端末５の位置に基づいて操作者Ｍの位置を算出してもよい。操作端末５は、所定の位置に備え付けられていてもよいし、操作者Ｍが所持してもよい。操作端末５が所定の位置に備え付けられている場合には、操作端末５の配置位置に操作者Ｍが移動し、操作端末５を使用する。これらの場合は、操作端末５の位置を操作者Ｍの位置とすることができる。また、操作者Ｍを含む乗員が車室内に存在することもある。着座センサ８０は、乗員が車室内に存在することを検知する。着座センサ８０は乗員が着座する位置（運転席、助手席の区別、右側、左側の区別）を検出できる。着座センサ８０は出願時に知られた構造の者を用いることができる。
　図２Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果及び／又はカメラ１の撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出する。各カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出できる。測距装置２は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。複数の測距装置２及びその検出結果は識別可能であるので、検出結果に基づいて操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を検出できる。カメラ１についても同様に、測距装置２は、カメラ１ａ～１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。また、制御装置１０は、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて、操作者Ｍのジェスチャを検出し、ジェスチャの画像の特徴に対応づけられた操作指令を識別することもできる。
　図２Ｂに示すように、車両Ｖの異なる位置に設けられたアンテナ２１１のそれぞれと操作端末５との通信電波に基づいて操作端末５又は操作端末５を所持する操作者Ｍの位置を検出してもよい。複数のアンテナ２１１が一の操作端末５と通信する場合には、各アンテナ２１１の受信電波の強度が異なる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差に基づいて、操作端末５の位置を算出できる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差から、操作端末５又は操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を算出できる。
　図２Ｃに示すように、車両Ｖの運転席ＤＳに対して所定の位置（方向・距離：Ｄ１，Ｄ２）を操作者Ｍの操作位置又は操作端末５の配置位置として予め指定してもよい。例えば、操作者Ｍが、指定位置に車両Ｖを一時停止し、降車して所定位置に設けられた操作端末５を操作する場合には、車両Ｖに対する操作者Ｍ又は操作者Ｍが所持する操作端末５の初期位置を算出できる。
　同様に、図２Ｄに示すように、車両Ｖに対する操作位置（操作者Ｍの立ち位置：Operation Position）を示す画像情報を操作端末５のディスプレイ５３に表示する。この表示制御は、操作端末５側にインストールされたアプリケーションにより実行されてもよいし、制御装置１０の指令に基づいて実行されてもよい。
　図３Ａ，図３Ｂに基づいて物体の検出処理について説明する。本実施形態における「物体」は、駐車場の壁、柱などの構造物、車両周囲の設置物、歩行者、他車両、駐車車両等を含む。
　図３Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果、カメラ１の撮像画像に基づいて物体を検出する。測距装置２は、レーダー装置の受信信号に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。各カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。なお、物体の検出は、カメラ１ａ～１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。この検出結果は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）の判断に用いられる。
　図３Ｂに示すように、情報サーバ３の記憶装置３２から取得した駐車場情報３４に基づいて、駐車場の壁、柱などの構造物を含む物体を検出できる。駐車場情報は、各駐車場（各パーキングロット）の配置、識別番号、駐車施設における通路、柱、壁、収納スペースなどの位置情報を含む。情報サーバ３は駐車場が管理するものであってもよい。
　以下、図４に示すフローチャートに基づいて駐車制御の制御手順を説明する。
　図４は、本実施形態に係る駐車制御システム１０００が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車制御装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、車外から取得した操作指令に基づいて、車両Ｖを自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。
　ステップ１０１において、駐車制御装置１００の制御装置１０は、車両周囲の情報を所定周期で取得する。測距信号の取得処理、撮像画像の取得処理は択一的に実行してもよい。制御装置１０は、必要に応じて、車両Ｖの複数個所に取り付けられた測距装置２によって測距信号をそれぞれ取得する。制御装置１０は、必要に応じて、車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ～１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。特に限定されないが、車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ～１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。カメラ１ａ～１ｄは、車両Ｖの周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ～１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。
　ステップ１０２において、制御装置１０は、駐車可能な駐車スペースを検出する。制御装置１０は、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて、駐車スペースの枠(領域)を検出する。制御装置１０は、測距装置２の検出データ、撮像画像から抽出された検出データを用いて、空いている駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、駐車を完了させるための経路が算出可能である駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出する。駐車可能スペースの中から、車両を駐車させる目標駐車スペースを特定する。本実施形態において駐車経路が算出可能であるとは、物体（駐車車両を含む）を含む物体と干渉することなく、現在位置から目標駐車位置に至る経路の軌跡を路面座標に描けることである。
　ステップ１０３において、制御装置１０は、駐車可能スペースを、操作端末５に送信し、そのディスプレイ５３に表示し、車両Ｖを駐車させる目標駐車位置の選択情報の入力を操作者Ｍに要求する。目標駐車位置は、制御装置１０、駐車施設側が自動的に選択してもよい。一の駐車スペースを特定する操作指令が操作端末５に入力された場合には、その駐車スペースを目標駐車位置として設定する。
　ステップ１０４において、制御装置１０は、先述した手法により物体を検出する。物体は歩行者、標識、道路構造物、貨物、可動物、駐車スペースを構成する構造物、駐車スペースを区画する縁石などを含む。駐車スペースを構成する構造物は、ガレージ、カーポートなどを構成する建造物である。物体の検出は、駐車制御の実行を妨げる物体の検出を含む。
　ステップ１０５において、制御装置１０は、目標駐車スペースへ至る第１経路を算出する。目標駐車スペースへ至る第１経路の算出処理には出願時に知られた手法を用いる。
　ステップ１０６において、制御装置１０は、算出した第１経路の上を車両Ｖに移動させるための第１制御命令を生成する。制御命令に必要な車両Ｖの諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。第１制御命令は、車両Ｖが駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖの操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。第１制御命令は、上記車両Ｖの動作命令の実行タイミング又は実行位置を含むこの駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖによって実行されることにより、目標駐車位置に車両Ｖを移動させる（駐車させる）ことができる。
　ステップ１０７において、制御装置１０は操作者から第１制御命令の実行命令の入力を受け付ける。実行命令が入力されたらステップ１０８に進んで第１制御命令の実行を開始する。実行命令は操作端末５のデッドマンスイッチへの入力であってもよい。デッドマンスイッチとは、操作者がスイッチに力を加えている間だけ駐車制御処理の実行を継続し、スイッチに与えている力を除けば駐車制御処理の実行を中断又は中止する機能を有するスイッチである。操作端末５のデッドマンスイッチを押圧している間、駐車制御処理が継続的に実行される。
　ステップ１０９において、制御装置１０は、第１制御が継続可能であるか、第１制御の実行を中断・中止するか否かを判断する。制御装置１０は車両が目標駐車スペースへ移動可能か否かを判断する。第１制御の実行が開始されると、制御装置１０は、所定周期で周囲の物体（障害物）の検出情報を取得し、車両Ｖ１が第１経路に沿って走行できるか否かを判断する。第１制御の実行が開始されると、制御装置１０は、所定周期で目標駐車スペースの検出情報を取得し、車両Ｖ１が目標駐車スペースに入庫できるか否かを判断する。車両Ｖ１が物体に妨げられることなく第１経路に沿って走行できるか否かを判断する。第１経路に沿う走行が不可能であるときには第１制御の実行を中断又は中止するべきであると判断する。制御装置１０は、第１制御の実行を中断又は中止するべきであると判断すると判断した場合には、ステップ１１０へ進む。
　ステップ１１０において、制御装置１０は、第２経路を算出する。第２経路は、目標駐車スペースから車両Ｖ１を離隔させる経路である。本実施形態の第２経路は、駐車制御が中断・中止された状態から復帰・復旧を図るレスキューモード(復帰モード)において用いられる。レスキューモードとは、駐車制御処理の続行が困難になり、目標駐車位置への移動を中断・中止する場合に緊急回避として実行される処理である。レスキューモードは、そのレスキューモードの実行前に設定されていた目標駐車スペースから離隔するように自車両Ｖ１を移動させる処理である。制御装置１０は、目標駐車位置への移動が中断・中止される原因となった物体を回避する軌道を第２経路（レスキューモードにおける経路）として算出してもよい。もちろん、第２経路は、目標駐車スペースに至る第１経路と同じであり、制御装置１０は経路の進行方向を反対にして、第１経路を逆方向に自車両Ｖ１を移動させる第２経路を算出してもよい。レスキューモードにおいて算出される第２経路は、駐車処理が開始された位置へ移動する（戻る）軌道であってもよい。
　ステップ１１１において、制御装置１０は退避スペースを設定する。本実施形態において、制御装置１０は、物体から所定距離以上離隔した位置に退避スペースを設定し、設定された退避スペースに至る第２経路を算出してもよい。退避スペースを設定してから第２経路を求めるので、物体から所定距離以上離隔した位置に車両Ｖ１を導くことができる。物体から所定距離だけ車両Ｖ１（退避スペース）を離隔させることにより、人間が通過するためのクリアランスを形成できる。クリアランスは一つの退避スペースに対して複数設定してもよいし、一つだけ設定してもよい。つまり、車両Ｖ１の右側又は左側だけに所定距離以上のクリアランスが確保できるように退避スペースを設定してもよいし、車両Ｖ１の左右両側に所定距離以上のクリアランスが確保できるように退避スペースを設定してもよい。本実施形態における所定距離は、物体ＯＢの属性に応じて設定できる。物体が構造物である場合には、所定距離は人間が通過できる距離としてもよい。人間が通過できる距離としては４０ｃｍ～７０ｃｍ、５０ｃｍ～６５ｃｍ、好ましくは６０ｃｍを設定できる。
　物体と退避スペース（第１制御後に車両Ｖ１が所在する位置）の間の「所定距離」は、物体と車両Ｖ１の開口部との間の距離として定義してもよい。開口部は、車両Ｖ１の側方に設けられた側方開口部、車両の後方に設けられた後方開口部を含む。側方開口部は、プルタイプサイドドア、スライドタイプサイドドアを含む。所定距離は、車両Ｖ１の各サイドドアの大きさ及び／又は可動範囲（開口時の最大距離）に応じた距離としてもよい。プルタイプドアの車両Ｖ１と、スライドタイプの車両Ｖ１とについては異なる所定距離を設定してもよい。側方開口部に対する所定距離は、車両Ｖ１の右側の開口部と左側の開口部と異なる値としてもよい。また、物体と退避スペース（又は開口部）の間の「所定距離」は、乗員がドアを開いて車両Ｖ１に乗り込むために必要なスペースに応じて設定してもよい。乗り込むために必要なスペースは、車種に応じて予め定義し、記憶装置１３２に読み出し可能なように記憶してもよい。
　後方開口部は、トランクドアやハッチバックドアである。後方開口部は、プルタイプバックドア、ハッチタイプドアを含む。所定距離は、車両Ｖ１の各バックドアの大きさ及び／又は可動範囲（開口時の最大距離）に応じた距離としてもよい。プルタイプドアの車両Ｖ１と、ハッチタイプの車両Ｖ１とについては異なる所定距離を設定してもよい。物体と開口部の間の所定距離は、バックドア（開口部）と物体との間に乗員が進入し、バックドアを開いてトランクや後部シートから荷物を取り出すために必要なスペースに応じて設定してもよい。トランクや後部シートの荷物を取り扱うために必要なスペースは、車種に応じて予め定義し、記憶装置１３２に読み出し可能なように記憶してもよい。また、バックドアについてもトランクタイプの車両Ｖ１と、ハッチバックタイプの車両Ｖ１とについては異なる所定距離を設定してもよい。
　退避スペースの候補が複数設定できるときには、最も長い所定距離（最も幅の広いクリアランス、最も広いクリアランス）が確保できる退避スペースを設定してもよいし、操作者Ｍからの位置が最も近い位置に退避スペースを設定してもよい。操作者Ｍの位置は、先述した手法により取得できる。退避スペースの候補が複数設定できるときには、着座センサ８０により検出された乗員の位置に最も近い退避スペースを選択し、設定できる。運転席に乗員が着座している場合には、運転席側の開口部に最も近い退避スペースを設定してもよい。
　本実施形態において、制御装置１０は、第１制御命令の実行が中断又は中止された場合には、車両Ｖ１の周囲において検出された物体から車両Ｖ１を所定距離以上離隔させる経路を第２経路として算出する。このように、車両Ｖ１と物体との間に所定距離以上離隔させることにより、車両Ｖ１と物体との間を操作者が通過することができる。
　ところで、ガレージやカーポートなどのように壁に囲まれた駐車スペースに車両を駐車させる際に、ガレージ内に物体が検出されると、実行中の駐車制御処理が中断又は中止されることがある。この場合に、壁（物体）と車両との間に隙間が無い状態で車両が停止させられると、操作者Ｍは駐車スペース内に入ることができず、ガレージ内に検出された物体を確認することも移動させることもできない。
　図５に、構造物ＳＴにより構成された駐車スペースＰＬの一例を示す。構造物ＳＴは、右側壁ＷＲ、左側壁ＷＬ及び後方壁ＷＢを有し、これらが駐車スペースＰＬを構成する。構造物ＳＴは、外部に開放された開口部であるエントランスＥＴを構成する。エントランスＥＴは、開口部の左右の端部となる門柱構造ＥＴＰＬ，ＥＴＰＲとを含む。門柱構造ＥＴＰＬ，ＥＴＰＲの間が、車両の出入りする開口部となる。エントランスＥＴは、駐車スペースＲＬへの進入／退出口となる。図５では、駐車スペースＰＬに車両Ｖ１が駐車している状態を示す。車両Ｖ１は物体としての構造物ＳＴとの間には所定距離だけ離隔している。構造物ＳＴの右側壁ＷＲと車両Ｖ１との間にはクリアランスＣＬＲが形成され、左側壁ＷＬと車両Ｖ１との間にはクリアランスＣＬＬが形成され、後方壁ＷＬと車両Ｖ１との間にはクリアランスＣＬＢが形成される。
　ガレージやカーポートは倉庫として用いられ、内部に物品が格納されている場合もある。駐車制御（第１制御）の中断が、動かすことのできる物体の存在による場合には、操作者Ｍがその物体を移動させれば（片付ければ）、駐車制御（第１制御）を再度実行させることもできる。しかし、駐車スペース内に入れないと、そもそも物体を撤去することができない。また、壁（物体）と車両との間に隙間が無い状態で車両が停止させられると、操作者Ｍは車両Ｖ１に乗り込んで自ら運転（駐車操作）をすることも、車両Ｖ１から荷物を降ろすこともできない。自動的な駐車制御処理において、安全確保の観点から駐車制御継続の可否判断は必要であり、駐車制御処理が中断・中止されることは当然ありうる。第１制御の中断・中止に伴い車両Ｖ１が停止したときに、駐車スペースに進入して物体を片付けることも、車両Ｖ１に乗り込むこと、車両Ｖ１のドアやトランクなどの開口部を開けることができないという事態は、自動駐車を行う駐車制御装置自体の利便性や信頼性の評価を低下させる。
　本実施形態では、第１制御命令の実行が中断又は中止された場合に、車両Ｖ１の周囲において検出された物体から車両Ｖ１を所定距離以上離隔させる第２経路を算出するので、車両Ｖ１が停止したときに駐車スペースに進入できない、車両Ｖ１に乗り込めない、又は車両Ｖ１のドアやトランクなどの開口部にアクセスできないといった事態が発生することを防止できる。
　本実施形態において、第２経路の算出処理は、以下の条件を満たすときに実行してもよい。具体的に、制御装置１０は、車両Ｖ１の少なくとも一部が目標駐車スペースに属する位置で、車両Ｖ１の第１制御命令の実行が中断又は中止された場合には、第２経路に沿って車両を移動させる第２制御命令を制御装置１０に実行させる。制御装置１０は、第１制御命令の実行が中断又は中止されたタイミングにおける車両Ｖ１の存在領域（ＸＹ座標）と、目標駐車スペースの領域（ＸＹ座標）を比較し、その一部が重複する場合に、第２経路を算出し、第２制御（レスキューモード）を実行する。車両Ｖ１の少なくとも一部が目標駐車スペースに属する位置で車両Ｖ１が停止した場合には、車両Ｖ１が停止したときに駐車スペースに進入できない、車両Ｖ１に乗り込めない、又は車両Ｖ１のドアやトランクなどの開口部にアクセスできないといった対応不能状態となる可能性が高い。本実施形態では、このような対応不能状態が発生する可能性が高い場合に第２経路を算出するので、対応可能状況において不要な第２制御（レスキューモード）の実行を防止できる。
　ステップ１１２において、制御装置１０は、算出した第２経路の上を車両Ｖに移動させるための第２制御命令を生成する。制御命令に必要な車両Ｖの諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。第２制御命令は、車両Ｖが駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖの操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。第２制御命令は、上記車両Ｖの動作命令の実行タイミング又は実行位置を含むこの駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖによって実行されることにより、目標駐車位置に車両Ｖを移動させる（駐車させる）ことができる。第２制御の実行指令が入力されると、制御装置１０は、目標駐車スペースから離隔する第２経路に沿って自車両Ｖ１を移動させる処理を実行する。目標駐車スペースから離隔する軌道の移動方向、移動距離は限定されない。
　以下、具体的な制御例を図面に基づいて説明する。以下に、図５に示す駐車スペースＰＬに車両Ｖ１を駐車させる場合を例に説明する。
　上述したとおり、制御装置１０は、第１制御命令の実行が中断又は中止された場合には、車両Ｖ１の周囲に検出された物体から所定距離以上離隔させる第２経路を算出し、第２経路に沿って車両Ｖ１を移動させる。
　（１）制御装置１０は、駐車スペースの構造物ＳＴ（物体）と車両Ｖ１との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。
　図６Ａは、目標駐車スペースＰＬに車両Ｖ１を第１経路ＲＴ１に沿って駐車させる状態を情報から見た図である。駐車スペースＰＬの奥に物体ＯＢが存在するので、駐車制御である第１制御の実行が継続できず、車両Ｖ１は停止させられる。このとき車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ０，Ｙ０に位置する。車両Ｖ１の基準位置は、特に限定されず、車両Ｖ１の所定位置に設定する。
　図６Ｂは、目標駐車スペースＰＬから車両Ｖ１を離隔させる第２経路ＲＴ２に沿って移動させる状態を情報から見た図である。駐車スペースの構造物ＳＴ（物体）と車両Ｖ１との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。第２制御が実行され退避スペースに位置する車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。退避スペースに位置する車両Ｖ１と構造物ＳＴとの間にはクリアランスＣＬが存在する。車両Ｖ１の横方向（車輪軸方向）に存在する右側のクリアランスＣＬＲ、左側のクリアランスＣＣＬは所定距離以上である。第２制御が実行され、車両Ｖ１が退避スペースに移動したときの車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。図６Ａに示す車両Ｖ１の位置Ｘ０，Ｙ０と比較すると、車両Ｖ２の位置は、Ｘ軸の車両進行方向にシフトしている。
　また、駐車スペースＰＬのエントランスを構成する門柱構造ＥＴＰＬ，ＥＴＰＲと車両Ｖ１の所定位置までの距離が所定距離以上となるように退避スペースを設定し、車両Ｖ１を移動させてもよい。車両Ｖ１の所定位置は特に限定されないが、本例ではドアの可動軸とする。駐車スペースＰＬのエントランスＥＴと車両Ｖ１の開口部との間にクリアランスを形成するので、駐車スペースＰＬへの進入経路を確保することができる。
　図６Ａに示す第１制御が中止された状態においては、車両Ｖ１と構造物ＳＴとの距離が短く、操作者Ｍが駐車スペースＰＬの奥側に進入することができず、物体ＯＢの状態を確認することができない。これに対し、図６Ｂに示す第２制御が実行された状態においては、車両Ｖ１と構造物ＳＴとの距離が所定距離以上であり、操作者Ｍが駐車スペースＰＬの奥側に進入することができ、物体ＯＢの状態を確認することができ、必要に応じて物体ＯＢを撤去できる。
　また、右側のクリアランスＣＬＲ、左側のクリアランスＣＣＬは同じ距離にしてもよいし、異なる距離としてもよい。本実施形態の制御装置１０は、操作者Ｍの位置を検出し、車両Ｍの複数の開口部のうち、操作者Ｍの位置との距離が最も近い開口部と構造物ＳＴとの間に所定距離以上のクリアランスを形成する。車両Ｍの開口部は側方開口部と後方開口部を含む。側方開口部はサイドドアである。後方開口部はトランク、ハッチバックなどを含む。図６Ａ及び図６Ｂに示す例では、操作者Ｍに最も近い左側ドアと構造物ＳＴとの間のクリアランスＣＬＬを制御対象とする（所定距離以上とする）。この場合、クリアランスＣＬＬの幅＞クリアランスＣＬＲの幅としてもよい。操作者Ｍが開口部（ドア、トランク等）にアクセスしやすい場所に通路（クリアランス）を形成することにより、ユーザの利便性を向上させることができる。この場合、車両Ｖ１の基準位置ＰＶを通るＹ１の座標値はエントランスの中央から＋Ｙ／－Ｙ方向にシフトする。図６Ｃに示すように、エントランスを構成する門柱構造ＥＴＰＬ，ＥＴＰＲと車両Ｖ１のトランク部分（後方開口部）との間の距離を所定距離以上とし、クリアランスＣＬＬ，ＣＬＲを形成してもよい。
　（２）制御装置１０は、駐車スペースの構造物ＳＴ（物体）と車両Ｖ１の開口部との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。
　図７Ａは、目標駐車スペースＰＬに車両Ｖ１を第１経路ＲＴ１に沿って駐車させる状態を情報から見た図である。駐車スペースＰＬの奥に物体ＯＢが存在するので、駐車制御である第１制御の実行が継続できず、車両Ｖ１は停止させられる。このとき車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ０，Ｙ０に位置する。車両Ｖ１の基準位置は、特に限定されず、車両Ｖ１の所定位置に設定する。同図に示すように、構造物ＳＴと車両Ｖ１との距離ＣＬＬ，ＣＬＲが所定距離未満であるため、開口部を開扉することができない。
　図７Ｂは、目標駐車スペースＰＬから車両Ｖ１を離隔させる第２経路ＲＴ２に沿って移動させる状態を情報から見た図である。駐車スペースの構造物ＳＴ（物体）と車両Ｖ１の開口部との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。第２制御が実行され退避スペースに位置する車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。退避スペースに位置する車両Ｖ１と構造物ＳＴとの間にはクリアランスＣＬが存在する。車両Ｖ１の横方向（車輪軸方向）に存在する右側のクリアランスＣＬＲ、左側のクリアランスＣＣＬは所定距離以上である。また、駐車スペースＰＬのエントランスを構成する門柱構造ＥＴＰＬ，ＥＴＰＲと車両Ｖ１のドアの可動軸までの距離が所定距離以上となるように退避スペースを設定し、車両Ｖ１を移動させてもよい。退避スペースに車両Ｖ１が移動することにより、右側のドアＤＲは範囲ＲＲで動かすことができ、左側のドアＤＲは範囲ＲＬで動かすことができる。車両Ｖ１の縦方向（車長方向）に存在する後方クリアランスＣＬＢは所定距離以上である。第２制御が実行され、車両Ｖ１が退避スペースに移動したときの車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。図７Ａに示す車両Ｖ１の位置Ｘ０，Ｙ０と比較すると、車両Ｖ２の位置は、Ｘ軸の車両進行方向にシフトしている。
　図７Ａに示す第１制御が中止された状態においては、車両Ｖ１と構造物ＳＴとの距離が短く、操作者Ｍが車両Ｖのドアを開扉することができず、車両Ｖ１に乗り込んで運転すること、車両から荷物を降ろすことができない。これに対し、図７Ｂに示す第２制御が実行された状態においては、車両Ｖ１と構造物ＳＴとの距離が所定距離以上であり、操作者Ｍが車両Ｖ１に乗り込んで運転すること、車両から荷物を降ろすことができ、車両Ｖ１を移動させることができる。
　また、右側のクリアランスＣＬＲ、左側のクリアランスＣＣＬは同じ距離にしてもよいし、異なる距離としてもよい。本実施形態の制御装置１０は、操作者Ｍの位置を検出し、車両Ｍの複数の開口部のうち、操作者Ｍの位置との距離が最も近い開口部と構造物ＳＴとの間に所定距離以上のクリアランスを形成する。
　車両Ｍの開口部は側方開口部を含む。側方開口部はサイドドアである。車両Ｖ１の側方開口部と物体とを所定距離以上離隔させ、クリアランスＣＬを形成するので、側方開口部から車両Ｖ１乗り込んで運転することができる。車両Ｍの開口部は後方開口部を含む。後方開口部はトランク、ハッチバックなどを含む。車両Ｖ１の後方開口部と物体とを所定距離以上離隔させ、クリアランスＣＬを形成するので、後方開口部から荷物などを取り出すことができる。
　図７Ａ及び図７Ｂに示す例では、操作者Ｍに最も近い左側ドアと構造物ＳＴとの間のクリアランスＣＬＬを制御対象とする（所定距離以上とする）。この場合、クリアランスＣＬＬの幅＞クリアランスＣＬＲの幅としてもよい。操作者Ｍが開口部（ドア、トランク等）にアクセスしやすい場所に通路（クリアランス）を形成することにより、ユーザの利便性を向上させることができる。この場合、車両Ｖ１の基準位置ＰＶを通るＹ１の座標値はエントランスの中央から＋Ｙ／－Ｙ方向にシフトする。
　（３）制御装置１０は、他車両（物体）と車両Ｖ１の開口部との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。
　図８Ａ～図８Ｃに基づいて、駐車対象である車両Ｖ１が並列駐車をする際に、隣に他車両Ｖ２が存在する場合における第１制御及び第２制御について説明する。
　図８Ａは、目標駐車スペースＰＬに車両Ｖ１を第１経路ＲＴ１に沿って駐車させた状態の予測図である。目標駐車スペースＰＬの隣には他車両Ｖ２が存在している。制御装置１０は、目標駐車スペースＰＬと他車両Ｖ２との存在領域が重複している又は目標駐車スペースＰＬと他車両Ｖ２との距離が所定距離未満である場合には、第１制御の実行が困難であるため、第１制御命令の実行を中断・中止を決定する。制御装置１０は、目標駐車スペースＰＬと他車両Ｖ２との距離が短く、第１制御の実行後に車両Ｖ１のサイドドアの開扉が困難である場合に、第１制御命令の実行を中断・中止を決定してもよい。このとき車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ０，Ｙ０に位置する。同図に示すように、他車両Ｖ２（物体）と車両Ｖ１との距離ＣＬＲが所定距離未満であるため、開口部を開扉することができない。
　図８Ｂは、目標駐車スペースＰＬから車両Ｖ１を離隔させる第２経路ＲＴ２Ｆに沿って車両Ｖ１を前方に移動させる状態を情報から見た図である。他車両Ｖ２（物体）と車両Ｖ１の開口部との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。第２制御が実行され退避スペースに位置する車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。退避スペースに位置する車両Ｖ１と他車両Ｖ２との間にはクリアランスＣＬが存在する。車両Ｖ１のドアＤＲと他車両Ｖ２との間に存在するクリアランスＣＬＲは所定距離以上となる。退避スペースに車両Ｖ１が移動することにより、右側のドアＤＲは範囲ＲＲで動かすことができる。第２制御が実行され、車両Ｖ１が退避スペースに移動したときの車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。図８Ａに示す車両Ｖ１の位置Ｘ０，Ｙ０と比較すると、車両Ｖ２の位置は、Ｘ軸の車両進行方向にシフトしている。
　図８Ｃは、目標駐車スペースＰＬから車両Ｖ１を第２経路ＲＴ２Ｂに沿って車両Ｖ１を後方に移動させる状態を情報から見た図である。他車両Ｖ２（物体）と車両Ｖ１の開口部との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。第２制御が実行され退避スペースに位置する車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ２，Ｙ２に位置する。退避スペースに位置する車両Ｖ１のドアＤＲと他車両Ｖ２（物体）との間にはクリアランスＣＬＲが存在する。車両Ｖ１のドアＤＲと他車両Ｖ２の間に存在する右側のクリアランスＣＬＲは所定距離以上となる。退避スペースに車両Ｖ１が移動することにより、右側のドアＤＲは範囲ＲＲで動かすことができる。第２制御が実行され、車両Ｖ１が退避スペースに移動したときの車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ２，Ｙ２に位置する。図８Ａに示す車両Ｖ１の位置Ｘ０，Ｙ０と比較すると、車両Ｖ２の位置は、Ｘ軸の車両進行方向の反対側の後ろ側にシフトしている。
　図８Ａに示す第１制御が中止された状態においては、車両Ｖ１と他車両Ｖ２との距離が短く、操作者Ｍが車両Ｖのドアを開扉することができず、車両Ｖ１に乗り込んで運転すること、車両から荷物を降ろすことができない。これに対し、図８Ｂ及び図８Ｃに示す第２制御が実行された状態においては、車両Ｖ１と他車両Ｖ２との距離が所定距離以上であり、操作者Ｍが車両Ｖ１に乗り込んで運転すること、車両から荷物を降ろすことができ、車両Ｖ１を移動させることができる。車両Ｖ１の側方開口部と他車両Ｖ２とを所定距離以上離隔させ、クリアランスＣＬＲを形成するので、右側のサイドドアＤＲから車両Ｖ１に乗り込んで運転できる。
　（４）制御装置１０は、駐車場の構造物である壁ＷＴ（物体）と車両Ｖ１の開口部との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。
　図９に基づいて、駐車対象である車両Ｖ１が駐車をする際に、隣に壁ＷＬ（物体）が存在する場合における第１制御及び第２制御について説明する。
　図９は、目標駐車スペースＰＬに車両Ｖ１を第１経路ＲＴ１に沿って駐車させた状態の予測図である。目標駐車スペースＰＬの隣には壁ＷＬが存在している。制御装置１０は、目標駐車スペースＰＬと壁ＷＬの存在領域が重複している又は目標駐車スペースＰＬと壁ＷＬとの距離が所定距離未満である場合には、第１制御の実行が困難であるため、第１制御命令の実行を中断・中止を決定する。制御装置１０は、目標駐車スペースＰＬと壁ＷＬとの距離が短く、第１制御の実行後に車両Ｖ１のサイドドアの開扉が困難である場合に、第１制御命令の実行を中断・中止を決定してもよい。このとき車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ０，Ｙ０に位置する。同図に示すように、壁ＷＬと車両Ｖ１との距離ＣＬＲが所定距離未満であるため、開口部を開扉することができない。
　図９に示すように、壁ＷＬ（物体）と車両Ｖ１の開口部との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。第２制御が実行され退避スペースに位置する車両Ｖ１´の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。退避スペースに位置する車両Ｖ１の開口部と壁ＷＬとの間にはクリアランスＣＬＲが存在する。車両Ｖ１のドアＤＲと壁ＷＬとの間に存在するクリアランスＣＬＲは所定距離以上となる。退避スペースに車両Ｖ１が移動することにより、右側のドアＤＲは範囲ＲＲで動かすことができる。第２制御が実行され、車両Ｖ１が退避スペースに移動したときの車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。
　第１制御が中止された状態においては、車両Ｖ１と壁ＷＬとの距離が短く、操作者Ｍが車両Ｖのドアを開扉することができず、車両Ｖ１に乗り込んで運転すること、車両から荷物を降ろすことができない。これに対し、第２制御が実行された状態においては、車両Ｖ１´と壁ＷＬとの距離が所定距離以上であり、操作者Ｍが車両Ｖ１に乗り込んで運転すること、車両から荷物を降ろすことができ、車両Ｖ１を移動させることができる。車両Ｖ１の側方開口部と壁ＷＬとを所定距離以上離隔させ、クリアランスＣＬＲを形成するので、右側のサイドドアＤＲから車両Ｖ１に乗り込んで運転できる。
　（５）制御装置１０は、駐車場の構造物である壁ＷＴ（物体）と車両Ｖ１の開口部との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。
　図１０に基づいて、駐車対象である車両Ｖ１が駐車をする際に、後方に壁ＷＬ（物体）が存在する場合における第１制御及び第２制御について説明する。図１０は、目標駐車スペースＰＬに車両Ｖ１を第１経路ＲＴ１に沿って駐車させた状態の予測図である。目標駐車スペースＰＬの後方には壁ＷＬが存在している。制御装置１０は、目標駐車スペースＰＬと壁ＷＬの存在領域が重複している又は目標駐車スペースＰＬと壁ＷＬとの距離が所定距離未満である場合には、第１制御の実行が困難であるため、第１制御命令の実行を中断・中止を決定する。制御装置１０は、目標駐車スペースＰＬと壁ＷＬとの距離が短く、第１制御の実行後に車両Ｖ１のサイドドアの開扉が困難である場合に、第１制御命令の実行を中断・中止を決定してもよい。このとき車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ０，Ｙ０に位置する。同図に示すように、壁ＷＬと車両Ｖ１との距離ＣＬＲが所定距離未満であるため、後方の開口部（トランク・ハッチバック）を開扉することができない。
　図１０に示すように、壁ＷＬ（物体）と車両Ｖ１の開口部との間に所定距離以上離隔させた退避スペースに車両Ｖ１を導く第２経路を算出する。第２制御が実行され退避スペースに位置する車両Ｖ１´の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。退避スペースに位置する車両Ｖ１の後方開口部と壁ＷＬとの間にはクリアランスＣＬＢ´が存在する。車両Ｖ１のドアＤＲと壁ＷＬとの間に存在するクリアランスＣＬＢは所定距離以上となる。車両Ｖ１の後方開口部と壁ＷＬとの間の所定距離は、乗員が壁ＷＬと車両Ｖ１との間に立つことができ、後方開口部のバックドアを開扉し、トランク内の荷物を取り扱うことができる距離とする。後方開口部のバックドアの開閉に必要な距離は、ドアの開閉機構、ドアの大きさ、開口時のドアからの距離に基づいて設定してもよい。退避スペースに車両Ｖ１が移動することにより、後方のバックドアＤＲは動かすことができる。第２制御が実行され、車両Ｖ１が退避スペースに移動したときの車両Ｖ１の基準位置ＰＶは、座標Ｘ１，Ｙ１に位置する。
　第１制御が中止された状態においては、車両Ｖ１と壁ＷＬとの距離が短く、操作者Ｍが車両Ｖのドアを開扉することができず、車両Ｖ１に乗り込んで運転すること、車両から荷物を降ろすことができない。これに対し、第２制御が実行された状態においては、車両Ｖ１´と壁ＷＬとの距離が所定距離以上であり、操作者Ｍがトランクから荷物を降ろすことができる。
　図４に戻り、ステップ１１３において、操作者Ｍが第２制御命令の実行を指令すると、第２制御が開始される。図１１は、第２制御命令の実行を受け付ける操作端末５のディスプレイ５３の表示例である。図１１に示すように、駐車前の車両Ｖ１と、周囲の駐車中の他車両Ｖ２と、車両Ｖ１の目標駐車スペースＰＬと、目標駐車スペースＰＬに至る経路上に存在する（注意を向けるべき）物体ＯＢの様子を上空から見たように座標変換して提示する。車両Ｖ１が第１制御をする際に、切り返し地点近傍に物体ＯＢが存在するため、第１制御は中断される。この場合は、制御装置１０は、第２制御の実行を操作者Ｍに問い合わせる「Ｒｅｓｃｕｅ」のボタンを表示する。この「Ｒｅｓｃｕｅ」のボタンに承認入力があった場合には、第２制御命令を実行する。本例では、目標駐車スペースＰＬから車両Ｖ１を離隔させる第２制御の名称を「Ｒｅｓｃｕｅ」モードと称するが、名称は特に限定されない。ちなみに、「ＧＯ」ボタンは先述したデッドマンスイッチの入力ボタンであり、これを押している間は第１制御の実行が継続される。
　第２制御が完了すると、車両Ｖ１が退避スペースに移動する。退避スペースは駐車スペースではないため、車両Ｖ１を駐車スペースに移動させる必要がある。
　ステップ１１４において、目標駐車スペースＰＬに移動させる第１制御の実行命令が再度入力された場合には、目標駐車スペースＰＬへの移動を再度行うため、ステップ１１５以降の処理を行う。
　ステップ１１５において、制御装置１０は、車両Ｖ１周囲の物体を検出する。ステップ１１６において、制御装置１０は、目標駐車スペースＰＬを再度設定する。ステップ１１７において目標駐車スペースＰＬに至る駐車経路（第１経路）を算出する。駐車経路は、駐車スペースに移動するために必要な切り返し位置を含む。このとき、駐車経路は線として定義されるとともに、車幅に応じた車両Ｖの占有領域に応じた帯状の領域として定義される。車両Ｖの占有領域は、車幅と移動のために確保される余裕幅とを考慮して定義される。制御装置１０は、占有領域内に物体が検出されないことを確認する。
　このステップ１１７において、制御装置１０は、算出した駐車経路の上を車両Ｖに移動させるための制御命令を生成する。制御命令に必要な車両Ｖの諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。制御命令は、車両Ｖが駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖの操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。制御命令は、上記車両Ｖの動作命令の実行タイミング又は実行位置を含むこの駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖによって実行されることにより、目標駐車位置に車両Ｖを移動させる（駐車させる）ことができる。本実施形態の制御命令は、第２位置における車両Ｖの停止命令を含む。また制御命令は、第２位置で車両Ｖのドアを開く動作を含めてもよい。
　ステップ１１８において、制御装置１０は、車両Ｖが切り返し位置に到達するまで、車両周囲の環境の変化を監視する。車両Ｖが切り返し位置に到達したら、ステップ１１９において、制御命令に含まれるシフトチェンジを実行する。その後、ステップ１２０において制御命令を継続的に実行することで駐車制御を完了させる。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖが駐車経路に沿って移動するように、制御命令に従い、車両コントローラ７０を介して駆動システム４０の動作を制御する。駐車制御装置１００は、計算された駐車経路に車両Ｖの走行軌跡が一致するように操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両Ｖの駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ７０へ送出する。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、駐車制御コントロールユニットを備える。駐車制御コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車制御コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動操舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、車両Ｖの操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両Ｖが備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ７０を介して取得する。
　本実施形態の駆動システム４０は、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、車両Ｖ１を現在位置から目標駐車位置に移動(走行)させる。本実施形態の操舵装置は、車両Ｖの左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、車両Ｖを目標駐車位置へ移動する際の操作を制御する。なお、駐車をさせるための車両Ｖの制御内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。
　本実施形態における駐車制御装置１００は、車両Ｖの位置と目標駐車位置の位置とに基づいて算出された経路に沿って、車両Ｖを目標駐車位置へ移動させる際に、アクセル・ブレーキが指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で車両Ｖの動きを制御する。
　本発明の実施形態の駐車制御方法は、以上のように駐車制御装置において使用されるので、以下の効果を奏する。本実施形態の駐車制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。
　［１］本実施形態の駐車制御方法によれば、駐車スペース内で車両が停止させられても、ユーザが駐車スペース内に進入できる。
　本実施形態の制御方法によれば、制御装置１０は、第１制御命令の実行が中断又は中止された場合には、車両Ｖ１の周囲において検出された物体から車両Ｖ１を所定距離以上離隔させる経路を第２経路として算出する。このように、車両Ｖ１と物体との間に所定距離以上離隔させることにより、車両Ｖ１と物体との間を操作者が通過することができる。第１制御の中断が移動可能な物体である場合には、操作者Ｍが物体を移動させれば（片付ければ）駐車制御（第１制御）を再度実行させることもできるが、駐車スペース内に入れないと物体撤去をすることができない。また、壁や他車両などの物体と車両との間に隙間が無い状態で車両が停止させられると、操作者Ｍは車両Ｖ１に乗り込んで自ら運転（駐車操作）をすることも、車両Ｖ１から荷物を降ろすこともできない。第１制御命令の実行継続の可否の判断は必要であり、第１制御命令の実行が中断・中止されることは当然ありうる。第１制御の中断・中止に伴い車両Ｖ１が停止したときに、駐車スペースに進入して物体を片付けることも、車両Ｖ１に乗り込むこと、車両Ｖ１のドアやトランクなどの開口部を開けることができないという事態は駐車制御装置自体の利便性や信頼性を低下させる。本実施形態では、第１制御命令の実行が中断又は中止された場合に、車両Ｖ１の周囲において検出された物体から車両Ｖ１を所定距離以上離隔させる第２経路を算出するので、車両Ｖ１が停止したときに駐車スペースに進入できない、車両Ｖ１に乗り込めない、車両Ｖ１のドアやトランクなどの開口部にアクセスできないといったことを防止できる。
　［２］本実施形態の駐車制御方法によれば、制御装置１０は、車両Ｖ１の少なくとも一部が目標駐車スペースに属する位置で、車両Ｖ１の第１制御命令の実行が中断又は中止された場合には、第２経路に沿って車両を移動させる第２制御命令を制御装置１０に実行させる。制御装置１０は、第１制御命令の実行が中断又は中止されたタイミングにおける車両Ｖ１の存在領域（ＸＹ座標）と、目標駐車スペースの領域（ＸＹ座標）を比較し、その一部が重複する場合に、第２経路を算出し、第２制御（レスキューモード）を実行する。車両Ｖ１の少なくとも一部が目標駐車スペースに属する位置で車両Ｖ１が停止した場合には、車両Ｖ１が停止したときに駐車スペースに進入できない、車両Ｖ１に乗り込めない、又は車両Ｖ１のドアやトランクなどの開口部にアクセスできないといった対応不能状態となる可能性が高い。本実施形態では、このような対応不能状態が発生する可能性が高い場合に第２経路を算出するので、対応可能状況において不要な第２制御（レスキューモード）の実行を防止できる。
　［３］本実施形態の駐車制御方法によれば、制御装置１０は、物体から所定距離以上離隔した位置に退避スペースを設定し、設定された退避スペースに至る第２経路を算出してもよい。退避スペースを設定してから第２経路を求めるので、物体から所定距離以上離隔した位置に車両Ｖ１を導くことができる。
　［４］本実施形態の駐車制御方法によれば、第２制御が実行された状態においては、車両Ｖ１と構造物ＳＴとの距離が所定距離以上であり、操作者Ｍが車両Ｖ１を運転すること、車両から荷物を降ろすことができ、車両Ｖ１を移動させることができる。
　［５］本実施形態の駐車制御方法によれば、制御装置１０は、操作者Ｍの位置を検出し、車両Ｍの複数の開口部（ドア、トランクなど）のうち、操作者Ｍの位置との距離が最も近い開口部と構造物ＳＴとの間に所定距離以上のクリアランスを形成する例では、操作者Ｍに最も近い左側ドアと構造物ＳＴとの間のクリアランスＣＬＬを制御対象とする（所定距離以上とする）。この場合、クリアランスＣＬＬの幅＞クリアランスＣＬＲの幅としてもよい。操作者Ｍが開口部（ドア、トランク等）にアクセスしやすい場所に通路（クリアランス）を形成することにより、ユーザの利便性を向上させることができる。
　［６］本実施形態の駐車制御方法によれば、車両Ｍの開口部は側方開口部を含む。側方開口部はサイドドアである。車両Ｖ１の側方開口部と物体とを所定距離以上離隔させ、クリアランスＣＬを形成するので、速報開口部から車両Ｖ１乗り込み、運転することができる。
　［７］本実施形態の駐車制御方法では、車両Ｍの開口部は後方開口部を含む。後方開口部はトランク、ハッチバックなどを含む。車両Ｖ１の後方開口部と物体とを所定距離以上離隔させ、クリアランスＣＬを形成するので、後方開口部から荷物などを取り出すことができる。
　［８］本実施形態の駐車制御方法では、駐車スペースＰＬのエントランスＥＴと車両Ｖ１の開口部との間にクリアランスを形成するので、駐車スペースＰＬへの進入経路を確保することができる。
　［９］本実施形態の方法が実行される駐車制御装置１００においても、上記１から８に記載した作用及び効果を奏する。
　なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
１０００…駐車制御システム
１００…駐車制御装置
　１０…制御装置
　　１１…ＣＰＵ
　　１２…ＲＯＭ
　　１３…ＲＡＭ
　　　１３２…記憶装置
　　　１３３…地図情報
　　　１３４…駐車場情報
　　　１３５…物体情報
　２０…入力装置
　　２１…通信装置
　　　２１１…アンテナ
　３０…出力装置
　　３１…ディスプレイ
１ａ～１ｄ…カメラ
２…測距装置
３…情報サーバ
　３１…通信装置
　３２…記憶装置
　３３…地図情報
　３４…駐車場情報
　３５…物体情報
５…操作端末
　５１…通信装置
　　５１１…アンテナ
　５２…入力装置
　５３…ディスプレイ
２００…車載装置
　４０…駆動システム
　５０…操舵角センサ
　６０…車速センサ
　７０…車両コントローラ
　８０…着座センサ
　Ｖ，Ｖ１…車両

Claims (9)

  1. 　操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る第１経路に沿って車両を移動させる第１制御命令を前記車両の制御装置に実行させる駐車制御方法であって、
    　前記第１制御命令の実行が中断又は中止された場合には、前記車両の周囲に検出された物体から前記車両を所定距離以上離隔させる第２経路を算出し、前記第２経路に沿って前記車両を移動させる第２制御命令を前記制御装置に実行させる駐車制御方法。
  2. 　前記車両の少なくとも一部が前記目標駐車スペースに属する位置で、前記車両の前記第１制御命令の実行が中断又は中止された場合には、前記第２経路に沿って前記車両を移動させる第２制御命令を前記制御装置に実行させる請求項１に記載の駐車制御方法。
  3. 　前記第２経路は、前記物体から所定距離以上離隔した位置に設定された退避スペースに至る経路である請求項１又は２に記載の駐車制御方法。
  4. 　前記目標駐車スペースの構造物を含む前記物体を検出し、
    　前記退避スペースの設定位置は、前記構造物と前記退避スペースに移動した前記車両の開口部との間に所定幅以上のクリアランスが形成される位置である請求項３に記載の駐車制御方法。
  5. 　前記操作者の位置を検出し、
    　複数の前記開口部のうち、前記操作者の位置との距離が最も近い前記開口部と前記構造物との間に所定距離以上の前記クリアランスを形成する請求項４に記載の駐車制御方法。
  6. 　前記開口部は、前記車両の側方開口部である請求項４又は５に記載の駐車制御方法。
  7. 　前記開口部は、前記車両の後方開口部である請求項４～６の何れか一項に記載の駐車制御方法。
  8. 　前記クリアランスは、前記目標駐車スペースのエントランスと前記開口部との間に形成される請求項４～７の何れか一項に記載の駐車制御方法。
  9. 　操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る第１経路に沿って車両を移動させる第１制御命令を実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
    　前記制御装置は、
    　前記車両のセンサの検出結果に基づいて前記第１制御命令の実行が中断又は中止された場合には、前記車両の周囲に検出された物体から所定距離以上前記車両を離隔させる第２経路を算出し、前記第２経路に沿って前記車両を移動させる第２制御命令を前記制御装置に実行させる駐車制御装置。
     
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