KR20210030137A - 자동 주차 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동 주차 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 차량의 자동 주차시 탑승자의 하차공간을 고려하여 자동 주차가 완료되기 전에 탑승자의 하차를 유도함으로써, 탑승자가 하차하는데 불편함이 없게 하여 차량에 탑재되는 자동 주차 시스템의 상품성을 향상시킬 수 있는 자동 주차 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 자동 주차 제어 장치에 있어서, 장애물과의 거리를 측정하는 제1 센서; 및 상기 제1 센서에 의해 측정된 거리 데이터에 기초하여 주차공간을 탐색하고, 상기 탐색된 주차공간 중에서 목표 주차공간 내 하차공간을 고려하여 탑승자의 하차를 유도하는 제어부를 포함한다.

Description

자동 주차 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING AUTOMATIC PARKING AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 자동 주차시 탑승자의 하차공간을 고려하여 자동 주차가 완료되기 전에 탑승자의 하차를 유도하는 기술에 관한 것이다.
일반적으로, 운전자가 주차모드와 방향 및 목표 주차공간(parking space)을 선택하면, 자동 주차 시스템(Automatic Parking Assist System)은 목표 주차공간에 차량을 주차하기 위한 주차궤적을 생성하고, 상기 생성된 주차궤적을 추종하여 차량을 주차한다.
이러한 자동 주차 시스템은 차량의 전/후/좌/우에 배치된 초음파센서를 통해 목표 주차공간을 인지하고 가속, 제동, 변속, 조향 등을 자동으로 수행하여 주차를 수행한다.
주차조향 보조시스템이 조향만을 제어하여 목표 주차공간으로 주차를 보조해주고 운전자가 가속과 감속 및 변속을 수행했던 것과 달리, 자동 주차 시스템은 ESC(Electric Stability Control)와 SBW(Shift By Wire)를 구비하여 차속과 변속제어를 직접 수행할 수 있다.
따라서 운전자는 차량 내부의 버튼을 이용하여 자동 주차를 지시하거나, 하차한 상태에서 스마트키를 이용하여 자동 주차를 지시할 수 있다.
종래의 자동 주차 시스템은 탑승자(운전자, 동승자)의 하차공간을 고려하지 않고 자동 주차를 수행하기 때문에, 하차공간이 좁은 주차공간에 차량을 주차한 경우 탑승자의 하차에 불편함을 주는 문제점이 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
대한민국등록특허 제10-1927156호
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 차량의 자동 주차시 탑승자의 하차공간을 고려하여 자동 주차가 완료되기 전에 탑승자의 하차를 유도함으로써, 탑승자가 하차하는데 불편함이 없게 하여 차량에 탑재되는 자동 주차 시스템의 상품성을 향상시킬 수 있는 자동 주차 제어 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 자동 주차 제어 장치에 있어서, 장애물과의 거리를 측정하는 제1 센서; 및 상기 제1 센서에 의해 측정된 거리 데이터에 기초하여 주차공간을 탐색하고, 상기 탐색된 주차공간 중에서 목표 주차공간 내 하차공간을 고려하여 탑승자의 하차를 유도하는 제어부를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 제어부는 직각주차시 목표 주차공간 내 하차공간의 폭이 기준치를 초과하지 않는 경우에 상기 탑승자의 하차를 유도할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 탑승자가 조수석에 탑승한 경우, 조수석 도어가 열려도 기 주차된 차량과 닿지 않는 제1 기준위치에서 자차를 정차시킬 수 있다. 이때, 상기 제어부는 자차 방향으로 접근하는 타 차량이 감지되면 상기 제1 기준위치에서 자차를 정차시키지 않을 수도 있다. 이때, 상기 제1 기준위치는 자차의 주차가 완료된 위치로부터 가장 가까이 위치한 위치일 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 탑승자가 뒷좌석에 탑승한 경우, 뒷좌석 도어가 열려도 기 주차된 차량과 닿지 않는 제2 기준위치에서 자차를 정차시킬 수 있다. 이때, 상기 제어부는 자차 방향으로 접근하는 타 차량이 감지되면 상기 제2 기준위치에서 자차를 정차시키지 않을 수도 있다. 이때, 상기 제2 기준위치는 자차의 주차가 완료된 위치로부터 가장 가까이 위치한 위치일 수 있다.
또한, 상기 제어부는 평행주차시 하차공간의 폭이 기준치를 초과하지 않는 경우에 상기 탑승자의 하차를 유도할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 탑승자가 뒷좌석에 탑승한 경우, 뒷좌석 도어가 열려도 기 주차된 차량과 닿지 않는 제3 기준위치에서 자차를 정차시킬 수 있다. 이때, 상기 제어부는 자차 방향으로 접근하는 타 차량이 감지되면 상기 제3 기준위치에서 자차를 정차시키지 않을 수도 있다. 이때, 상기 제3 기준위치는 자차의 주차가 완료된 위치로부터 가장 가까이 위치한 위치일 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 제3 기준위치에서 청각적 또는 시각적으로 탑승자의 하차를 유도할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 자동 주차 제어 방법에 있어서, 자동 주차시 장애물과의 거리를 측정하는 단계; 상기 측정된 거리 데이터에 기초하여 주차공간을 탐색하는 단계; 및 상기 탐색된 주차공간 중에서 목표 주차공간 내 하차공간을 고려하여 탑승자의 하차를 유도하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 탑승자의 하차를 유도하는 단계는, 직각주차시 목표 주차공간 내 하차공간의 폭이 기준치를 초과하지 않는 경우에 수행될 수 있다.
또한, 상기 탑승자의 하차를 유도하는 단계는, 상기 탑승자가 조수석에 탑승한 경우, 조수석 도어가 열려도 기 주차된 차량과 닿지 않으면서 자차의 주차가 완료된 위치로부터 가장 가까운 제1 기준위치에서 자차를 정차시키는 단계; 상기 제1 기준위치에서 청각적 또는 시각적으로 탑승자의 하차를 유도하는 단계; 상기 탑승자가 뒷좌석에 탑승한 경우, 뒷좌석 도어가 열려도 기 주차된 차량과 닿지 않으면서 자차의 주차가 완료된 위치로부터 가장 가까운 제2 기준위치에서 자차를 정차시키는 단계; 및 상기 제2 기준위치에서 청각적 또는 시각적으로 탑승자의 하차를 유도하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 탑승자의 하차를 유도하는 단계는, 자차 방향으로 접근하는 타 차량이 감지되면 상기 제1 기준위치 또는 상기 제2 기준위치에서 자차를 정차시키지 않는 단계를 더 포함할 수 있다.
한편, 상기 탑승자의 하차를 유도하는 단계는, 평행주차시 하차공간의 폭이 기준치를 초과하지 않는 경우에 수행될 수 있다.
또한, 상기 탑승자의 하차를 유도하는 단계는, 상기 탑승자가 뒷좌석에 탑승한 경우, 뒷좌석 도어가 열려도 기 주차된 차량과 닿지 않으면서 자차의 주차가 완료된 위치로부터 가장 가까운 제3 기준위치에서 자차를 정차시키는 단계; 및 상기 제3 기준위치에서 청각적 또는 시각적으로 탑승자의 하차를 유도하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 탑승자의 하차를 유도하는 단계는, 자차 방향으로 접근하는 타 차량이 감지되면 상기 제3 기준위치에서 자차를 정차시키지 않는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 장치 및 그 방법은, 차량의 자동 주차시 탑승자의 하차공간을 고려하여 자동 주차가 완료되기 전에 탑승자의 하차를 유도함으로써, 탑승자가 하차하는데 불편함이 없게 하여 차량에 탑재되는 자동 주차 시스템의 상품성을 향상시킬 수 있다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 장치에 대한 구성도,
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 장치에 구비된 제어부가 직각주차시 목표 주차공간 내 하차공간의 적정성 여부를 판단하는 과정을 나타내는 도면,
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 장치에 구비된 제어부가 평행주차시 목표 주차공간 내 하차공간의 적정성 여부를 판단하는 과정을 나타내는 도면,
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 장치에 구비된 제어부가 직각주차시 자차의 정차 위치를 결정하는 과정을 나타내는 도면,
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 장치에 구비된 제어부가 평행주차시 자차의 정차 위치를 결정하는 과정을 나타내는 도면,
도 6a는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 장치에 구비된 제어부가 직각주차시 자차의 정차 여부를 결정하는 과정을 나타내는 도면,
도 6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 장치에 구비된 제어부가 평행주차시 자차의 정차 여부를 결정하는 과정을 나타내는 도면,
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 장치와 연동하는 자동 주차 시스템에 대한 구성도,
도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 방법에 대한 흐름도,
도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 장치에 대한 구성도로서, 자동 주차 시스템(200)과 별도의 구성으로 구현한 예를 설명하지만, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 장치(100)의 기능을 자동 주차 시스템(200)이 수행하도록 구현할 수도 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 장치(100)는, 저장부(10), 음성 안내부(20), 화면 안내부(30), 제1 센서(40), 제2 센서(50), 제3 센서(60), 및 제어부(70)를 포함할 수 있다. 이때, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 장치(100)를 실시하는 방식에 따라 각 구성요소는 서로 결합되어 하나로 구현될 수도 있고, 일부의 구성요소가 생략될 수도 있다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 저장부(10)는 차량의 자동 주차시 탑승자의 하차공간을 고려하여 자동 주차가 완료되기 전에 탑승자의 하차를 유도하는 과정에서 요구되는 각종 로직과 알고리즘 및 프로그램을 저장할 수 있다.
저장부(10)는 제1 센서(40)로부터의 측정 데이터에 기초하여 주차공간 내 하차공간의 적정성 여부를 판단하기 위한 로직을 저장할 수 있다.
저장부(10)는 제2 센서(50)로부터의 측정 데이터에 기초하여 차량 내 탑승자의 위치를 파악하고, 제1 센서(40)로부터의 측정 데이터와 연동하여 차량의 정차 위치를 결정하기 위한 로직을 저장할 수 있다.
저장부(10)는 제2 센서(50)로부터의 측정 데이터와 제 3 센서(60)로부터의 측정 데이터에 기초하여 탑승자의 하차 여부를 판단하기 위한 로직을 저장할 수 있다.
저장부(10)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
음성 안내부(20)는 탑승자의 하차를 청각적으로 유도하는 모듈로서, 일례로 "하차공간이 좁습니다. 지금 하차해 주시기 바랍니다."라는 음성 안내를 출력할 수 있다. 이러한 음성 안내부(20)는 스피커로 구현될 수 있다.
화면 안내부(20)는 탑승자의 하차를 시각적으로 유도하는 모듈로서, 일례로 "하차공간이 좁습니다. 지금 하차해 주시기 바랍니다."라는 안내 문구를 출력하거나, 상기 안내 문구를 나타내는 아이콘을 출력할 수 있다. 이러한 화면 안내부(20)는 클러스터, AVN(Audio Video Navigation) 시스템, HUD(Head Up Display) 등으로 구현될 수 있다.
제1 센서(40)는 일례로 초음파센서, 레이더, 라이다 등으로 구현될 수 있으며, 차량에 장착되어 장애물(일례로 차량, 벽)과의 거리 및 위치를 측정할 수 있다. 이때, 제1 센서(40)가 초음파센서로 구현될 경우 자차의 전/후/좌/우에 장착될 수 있다.
제2 센서(50)는 차량 내 탑승자의 존재 여부는 물론 차량 내 위치를 감지하는 모듈로서, 일례로 적외선 센서, 카메라, 시트에 장착되는 무게센서 등으로 구현될 수 있다.
제3 센서(60)은 차량의 각 도어에 장착되어 각 도어의 개폐 여부를 감지하는 모듈이다.
제어부(70)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행한다. 이러한 제어부(70)는 하드웨어의 형태로 구현되거나, 또는 소프트웨어의 형태로 구현되거나, 또는 하드웨어 및 소프트웨어가 결합된 형태로 구현될 수 있다. 바람직하게는, 제어부(70)는 마이크로프로세서로 구현될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
특히, 제어부(70)는 저장부(10)에 저장되어 있는 각종 로직에 기초하여 차량의 자동 주차시 탑승자의 하차공간을 고려하여 자동 주차가 완료되기 전에 탑승자의 하차를 유도하는 과정에서 요구되는 각종 제어를 수행할 수 있다.
제어부(70)는 자동 주차 시스템(200)과 연동하여 자동 주차시 탑승자의 하차공간을 고려하여 자동 주차가 완료되기 전에 탑승자의 하차를 유도할 수 있다.
제어부(70)는 주차공간 탐색 과정에서 제1 센서(40)에 의해 측정된 차량(기 주차된 차량)과의 거리 데이터에 기초하여 목표 주차공간 내 하차공간의 적정성 여부를 판단할 수 있다. 즉, 제어부(70)는 목표 주차공간 내 하차공간이 충분한지 아니면 좁은지를 판단할 수 있다. 이때, 목표 주차공간은 사용자에 의해 선택된 주차공간을 의미한다.
이하, 도 2 및 도 3을 참조하여 제어부(70)가 목표 주차공간 내 하차공간의 적정성 여부를 판단하는 과정에 대해 살펴보기로 한다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 장치에 구비된 제어부가 직각주차시 목표 주차공간 내 하차공간의 적정성 여부를 판단하는 과정을 나타내는 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(70)는 제1 센서(40)에 의해 측정된 차량(240)과의 거리 데이터에 기초하여 목표 주차공간(230)을 파악할 수 있다. 이때, 주차공간(230)은 폭을 나타내며, '220'은 주차구획(parking section)을 나타낸다.
제어부(70)는 자차(210)의 전폭을 알고 있으므로, 주차공간(230)에서 자차의 전폭을 뺀 다음 2로 나눈 값이 기준치(일례로 50cm)를 초과하면 탑승자의 하차공간이 충분하다고 판단하고, 그렇지 않으면 좁다고 판단할 수 있다. 이때, 제어부(70)는 탑승자의 하차공간이 좁다고 판단한 경우, 음성 안내부(20) 및 화면 안내부(30)를 통해 탑승자의 하차를 유도할 수 있다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 장치에 구비된 제어부가 평행주차시 목표 주차공간 내 하차공간의 적정성 여부를 판단하는 과정을 나타내는 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 제어부(70)는 제1 센서(40)에 의해 측정된 차량과의 거리 데이터 및 장애물(340)과의 거리 데이터에 기초하여 탑승자의 하차공간(330)을 산출할 수 있다. 이때, 제어부(70)는 주차구획(320)에 자차(210)가 주차된 상태를 가정하고, 이때의 자차(210)와 장애물(340) 사이의 거리를 하차공간(330)으로서 산출할 수 있다. 여기서, 장애물은 일례로 벽일 수 있다. 또한, '310'은 주차공간을 나타낸다.
제어부(70)는 탑승자의 하차공간(330)이 기준치(일례로 50cm)를 초과하면 탑승자의 하차공간이 충분하다고 판단하고, 그렇지 않으면 좁다고 판단할 수 있다. 이때, 제어부(70)는 탑승자의 하차공간이 좁다고 판단한 경우, 음성 안내부(20) 및 화면 안내부(30)를 통해 탑승자의 하차를 유도할 수 있다.
한편, 제어부(70)는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 하차공간이 좁다고 판단한 경우, 자차(210)가 목표 주차공간에 완전히 진입하기 전에 탑승자를 하차시킬 수 있다. 이때, 제어부(70)는 제2 센서(50)에 의해 자차(210) 내 동승자가 감지된 경우에 상기 동승자를 하차시킬 수 있다.
이하, 도 4a 내지 도 5를 참조하여 제어부(70)가 자차(210)의 정차 위치를 결정하는 과정에 대해 살펴보기로 한다. 이때, 제어부(70)는 제2 센서(50)에 의해 감지된 동승자의 위치에 기초하여 자차(210)의 정차 위치를 결정할 수 있다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 장치에 구비된 제어부가 직각주차시 자차의 정차 위치를 결정하는 과정을 나타내는 도면이다.
도 4a는 탑승자가 자차(210)의 조수석에 탑승한 상태에서 탑승자의 하차공간(410)이 기준치를 초과하지 않는 경우를 나타낸다.
제어부(70)는 자차(210)가 목표 주차공간(230)에 진입하는 과정에서, 자차(210)의 조수석 도어가 열려도 차량(240)과 닿지 않는 제1 기준위치(420)에 도달하면 자차(210)를 정차시킨다. 이때, 제어부(70)는 제1 센서(40)로부터의 거리 데이터와 자차(210)의 제원정보(일례로 도어의 크기, 도어의 위치, 도어의 열림 궤적 등)에 기초하여 제1 기준위치(420)를 결정할 수 있다. 여기서, 제1 기준위치(420)는 자차(210)의 주차가 완료된 위치로부터 가장 가까운 위치일 수 있다.
제어부(70)는 자차(210)가 제1 기준위치(420)에 도달하면 음성 안내부(20) 및 화면 안내부(30)를 통해 탑승자의 하차를 유도할 수 있다. 이때, 제어부(70)는 제3 센서(60)의 감지데이터에 기초하여 탑승자의 하차 여부를 파악할 수 있다.
도 4b는 탑승자가 자차(210)의 조수석은 물론 뒷좌석에도 탑승한 상태에서 탑승자의 하차공간(410)이 기준치를 초과하지 않는 경우를 나타낸다.
제어부(70)는 자차(210)가 목표 주차공간(230)에 진입하는 과정에서, 자차(210)의 뒷좌석 도어가 열려도 차량(240)과 닿지 않는 제2 기준위치(430)에 도달하면 자차(210)를 정차시킨다. 이때, 제어부(70)는 제1 센서(40)로부터의 거리 데이터와 자차(210)의 제원정보에 기초하여 제2 기준위치(430)를 결정할 수 있다. 여기서, 제2 기준위치(430)는 자차(210)의 주차가 완료된 위치로부터 가장 가까운 위치일 수 있다.
제어부(70)는 자차(210)가 제2 기준위치(430)에 도달하면 음성 안내부(20) 및 화면 안내부(30)를 통해 탑승자의 하차를 유도할 수 있다. 이때, 제어부(70)는 제3 센서(60)의 감지데이터에 기초하여 탑승자의 하차 여부를 파악할 수 있다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 장치에 구비된 제어부가 평행주차시 자차의 정차 위치를 결정하는 과정을 나타내는 도면으로서, 탑승자가 자차(210)의 조수석은 물론 뒷좌석에도 탑승한 상태에서 탑승자의 하차공간(330)이 기준치를 초과하지 않는 경우를 나타낸다.
도 5에 도시된 바와 같이, 제어부(70)는 자차(210)가 목표 주차공간(310)에 진입하는 과정에서, 자차(210)의 뒷좌석 도어가 열려도 차량(240)과 닿지 않는 제3 기준위치(510)에 도달하면 자차(210)를 정차시킨다. 이때, 제어부(70)는 제1 센서(40)로부터의 거리 데이터와 자차(210)의 제원정보에 기초하여 제3 기준위치(510)를 결정할 수 있다. 여기서, 거리 데이터는 차량(240)과의 거리 데이터, 장애물(340)과의 거리 데이터를 포함할 수 있다. 또한, 제3 기준위치(510)는 자차(210)의 주차가 완료된 위치로부터 가장 가까운 위치일 수 있다.
제어부(70)는 자차(210)가 제3 기준위치(510)에 도달하면 음성 안내부(20) 및 화면 안내부(30)를 통해 탑승자의 하차를 유도할 수 있다. 이때, 제어부(70)는 제3 센서(60)의 감지데이터에 기초하여 탑승자의 하차 여부를 파악할 수 있다.
도 6a는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 장치에 구비된 제어부가 직각주차시 자차의 정차 여부를 결정하는 과정을 나타내는 도면이다.
도 6a에 도시된 바와 같이, 제어부(70)는 하차공간이 좁다고 판단한 경우라도, 제1 센서(40)를 통해 자차(210) 방향으로 접근하는 타 차량(610)이 감지되면 자차(210)를 정차시키지 않을 수도 있다. 즉, 제어부(70)는 자동 주차 시스템(200)에 자차(210)를 정차시키기 위한 제어신호를 전송하지 않을 수 있다.
도 6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 장치에 구비된 제어부가 평행주차시 자차의 정차 여부를 결정하는 과정을 나타내는 도면이다.
도 6b에 도시된 바와 같이, 제어부(70)는 하차공간이 좁다고 판단한 경우라도, 제1 센서(40)를 통해 자차(210) 방향으로 접근하는 타 차량(620)이 감지되면 자차(210)를 정차시키지 않을 수도 있다. 즉, 제어부(70)는 자동 주차 시스템(200)에 자차(210)를 정차시키기 위한 제어신호를 전송하지 않을 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 장치(100)와 연동하는 자동 주차 시스템(200)은, 자차(210)의 자동 주차와 관련된 기본적인 기능을 수행할 수 있으며, 그 구성은 일례로 도 7에 도시된 바와 같다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 장치와 연동하는 자동 주차 시스템에 대한 구성도이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 자동 주차 시스템(200)은 주차공간 탐색부(110), HMI(Human Machine Interface, 120), 차량센서(130), 제어부(140), 구동 제어기(150), 제동 제어기(160), 변속 제어기(170), 및 조향 제어기(180) 등을 포함할 수 있다.
주차공간 탐색부(110)는 주차공간을 탐색하고 상기 탐색된 주차공간의 크기 및 주변환경정보를 획득할 수 있다. 여기서, 주변환경정보는 주변 장애물이나 주차된 다른 차량의 위치, 장애물과의 거리 등을 포함한다.
이러한 주차공간 탐색부(110)는 초음파 센서, 레이더, 라이다 등으로 구성될 수 있으며, 차량의 전면, 후면, 우측면, 좌측면에 각각 하나 이상이 설치될 수 있다. 주차공간 탐색부(110)는 제1 센서(40)의 기능을 대신 수행할 수도 있다.
HMI(120)는 사용자와 자동 주차 시스템 사이의 인터페이스를 제공하는 모듈로서, 입력모듈과 출력모듈을 포함할 수 있다. 이때, 입력모듈은 스위치, 버튼, 키패드 등을 포함할 수 있고, 출력모듈은 스피커, 클러스터, 디스플레이 등을 포함할 수 있다. 이러한 HMI(120)는 음성 안내부(20)의 기능과 화면 안내부(30)의 기능을 대신 수행할 수도 있다.
HMI(120)는 사용자의 조작에 따른 입력데이터를 제어부(140)에 전달하고, 제어부(140)의 동작에 따른 진행상황 및 결과를 사용자가 인지할 수 있는 형태로 출력할 수 있다.
HMI(120)는 사용자의 조작에 따라 자동 주차 기능 실행(온) 또는 해제(오프)를 지시하는 제어명령을 발생시킬 수 있다. 또한, HMI(120)는 차량의 동작상태에 대한 정보 및 주차단계별 안내정보 등을 시각적 및 청각적으로 출력할 수 있다.
차량센서(130)는 차량속도, 조향각, 휠속도, 브레이크 작동 여부, 가속페달 작동 여부, 변속레버의 위치 등을 포함하는 차량의 거동정보를 감지할 수 있다. 이러한 차량센서(130)는 차속 센서 및 조향각 센서 등을 포함할 수 있다.
제어부(140)는 차량 네트워크를 통해 주차공간 탐색부(110), HMI(120), 차량 센서(130), 구동 제어기(150), 제동 제어기(160), 변속 제어기(170) 및 조향 제어기(180)와 연결된다. 여기서, 차량 네트워크는 차량 네트워크는 CAN(Controller Area Network), LIN(Local Interconnect Network), 플렉스레이(FlexRay), MOST(Media Oriented Systems Transport), 이더넷(Ethernet) 등을 포함할 수 있다.
이러한 제어부(140)는 HMI(120)를 통해 자동 주차 기능의 활성화를 지시하는 제어명령을 수신하면 자동 주차 기능을 실행한다. 예를 들어, 제어부(140)는 사용자가 주차 스위치를 온 시키면 HMI(120)를 통해 이를 인식한다.
제어부(140)는 주차공간 탐색부(110)에 의해 탐색된 주차공간 중에서 사용자로부터 선택받은 주차공간을 목표 주차공간으로 선정할 수 있다. 그리고, 제어부(140)는 목표 주차공간에 차량을 주차하기 위한 주차궤적을 산출하고 그 주차궤적을 따라 순차적으로 하나 이상의 주차스텝을 생성한다.
제어부(140)는 구동 제어기(150), 제동 제어기(160), 변속 제어기(170) 및 조향 제어기(180)를 제어하여 순차적으로 각 주차스텝을 수행한다.
구동 제어기(150)는 엔진 구동을 제어하여 차량의 가속을 조절한다. 이러한 구동 제어기(150)는 ECU(Engine Control Unit)로 구현될 수 있다.
제동 제어기(160)는 차량의 감속을 제어한다. 이러한 제동 제어기(160)는 ESC(Electronic Stability Control, ESC)로 구현될 수 있다
변속 제어기(170)는 차량의 기어(변속단)를 변속하는 역할을 담당한다. 이러한 변속 제어기(260)는 전자식 변속버튼(Shift By Wire, SBW)로 구현될 수 있다.
조향 제어기(180)는 차량의 조향을 제어한다. 이러한 조향 제어기(180)는 전동식 파워 스티어링(Motor Drive Power Steering, MDPS)으로 구현될 수 있다.
도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 방법에 대한 흐름도이다.
먼저, 제1 센서(40)가 자동 주차시 장애물(차량, 벽 등)과의 거리를 측정한다(801).
이후, 제어부(70)가 제1 센서(40)에 의해 측정된 거리 데이터에 기초하여 주차공간을 탐색한다(802).
이후, 제어부(70)가 상기 탐색된 주차공간 중에서 목표 주차공간 내 하차공간을 고려하여 탑승자의 하차를 유도한다(803). 이때, 제어부(70)는 직각주차시 목표 주차공간 내 하차공간의 폭이 기준치를 초과하지 않으면 상기 탑승자의 하차를 유도하되, 상기 탑승자의 탑승 위치에 따라 자차(210)의 정차 위치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 탑승자가 조수석에 탑승한 경우, 조수석 도어가 열려도 기 주차된 차량과 닿지 않는 제1 기준위치에서 자차(210)를 정차시키고, 상기 탑승자가 뒷좌석에 탑승한 경우, 뒷좌석 도어가 열려도 기 주차된 차량과 닿지 않는 제2 기준위치에서 자차(210)를 정차시킬 수 있다. 이때, 제1 기준위치(420) 또는 제2 기준위치(430)는 자차(210)의 주차가 완료된 위치로부터 가장 가까운 위치일 수 있다.
또한, 제어부(70)는 평행주차시 하차공간의 폭이 기준치를 초과하지 않으면 상기 탑승자의 하차를 유도하되, 상기 탑승자의 탑승 위치에 따라 자차(210)의 정차 위치를 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 탑승자가 뒷좌석에 탑승한 경우, 뒷좌석 도어가 열려도 기 주차된 차량과 닿지 않는 제3 기준위치(510)에서 자차(210)를 정차시킬 수 있다. 이때, 제3 기준위치(510)는 자차(210)의 주차가 완료된 위치로부터 가장 가까운 위치일 수 있다.
도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 9를 참조하면, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 제어 방법은 컴퓨팅 시스템을 통해서도 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 시스템 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, SSD(Solid State Drive), 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 저장부
20: 음성 안내부
30: 화면 안내부
40: 제1 센서
50: 제2 센서
60: 제3 센서
70: 제어부

Claims (19)

  1. 장애물과의 거리를 측정하는 제1 센서; 및
    상기 제1 센서에 의해 측정된 거리 데이터에 기초하여 주차공간을 탐색하고, 상기 탐색된 주차공간 중에서 목표 주차공간 내 하차공간을 고려하여 탑승자의 하차를 유도하는 제어부
    를 포함하는 자동 주차 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    직각주차시 목표 주차공간 내 하차공간의 폭이 기준치를 초과하지 않는 경우에 상기 탑승자의 하차를 유도하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 탑승자가 조수석에 탑승한 경우, 조수석 도어가 열려도 기 주차된 차량과 닿지 않는 제1 기준위치에서 자차를 정차시키는 것을 특징으로 하는 자동 주차 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제1 기준위치는,
    상기 자차의 주차가 완료된 위치로부터 가장 가까운 위치인 것을 특징으로 하는 자동 주차 제어 장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는
    자차 방향으로 접근하는 타 차량이 감지되면 상기 제1 기준위치에서 자차를 정차시키지 않는 것을 특징으로 하는 자동 주차 제어 장치.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 탑승자가 뒷좌석에 탑승한 경우, 뒷좌석 도어가 열려도 기 주차된 차량과 닿지 않는 제2 기준위치에서 자차를 정차시키는 것을 특징으로 하는 자동 주차 제어 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제2 기준위치는,
    상기 자차의 주차가 완료된 위치로부터 가장 가까운 위치인 것을 특징으로 하는 자동 주차 제어 장치.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는
    자차 방향으로 접근하는 타 차량이 감지되면 상기 제2 기준위치에서 자차를 정차시키지 않는 것을 특징으로 하는 자동 주차 제어 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    평행주차시 하차공간의 폭이 기준치를 초과하지 않는 경우에 상기 탑승자의 하차를 유도하는 것을 특징으로 하는 자동 주차 제어 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 탑승자가 뒷좌석에 탑승한 경우, 뒷좌석 도어가 열려도 기 주차된 차량과 닿지 않는 제3 기준위치에서 자차를 정차시키는 것을 특징으로 하는 자동 주차 제어 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제3 기준위치는,
    상기 자차의 주차가 완료된 위치로부터 가장 가까운 위치인 것을 특징으로 하는 자동 주차 제어 장치.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어부는
    자차 방향으로 접근하는 타 차량이 감지되면 상기 제3 기준위치에서 자차를 정차시키지 않는 것을 특징으로 하는 자동 주차 제어 장치.
  13. 자동 주차시 장애물과의 거리를 측정하는 단계;
    상기 측정된 거리 데이터에 기초하여 주차공간을 탐색하는 단계; 및
    상기 탐색된 주차공간 중에서 목표 주차공간 내 하차공간을 고려하여 탑승자의 하차를 유도하는 단계
    를 포함하는 자동 주차 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 탑승자의 하차를 유도하는 단계는,
    직각주차시 목표 주차공간 내 하차공간의 폭이 기준치를 초과하지 않는 경우에 수행되는 것을 특징으로 하는 자동 주차 제어 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 탑승자의 하차를 유도하는 단계는,
    상기 탑승자가 조수석에 탑승한 경우, 조수석 도어가 열려도 기 주차된 차량과 닿지 않으면서 자차의 주차가 완료된 위치로부터 가장 가까운 제1 기준위치에서 자차를 정차시키는 단계;
    상기 제1 기준위치에서 청각적 또는 시각적으로 탑승자의 하차를 유도하는 단계;
    상기 탑승자가 뒷좌석에 탑승한 경우, 뒷좌석 도어가 열려도 기 주차된 차량과 닿지 않으면서 자차의 주차가 완료된 위치로부터 가장 가까운 제2 기준위치에서 자차를 정차시키는 단계; 및
    상기 제2 기준위치에서 청각적 또는 시각적으로 탑승자의 하차를 유도하는 단계
    를 포함하는 자동 주차 제어 방법.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 탑승자의 하차를 유도하는 단계는,
    자차 방향으로 접근하는 타 차량이 감지되면 상기 제1 기준위치 또는 상기 제2 기준위치에서 자차를 정차시키지 않는 단계
    를 더 포함하는 자동 주차 제어 방법.
  17. 제 13 항에 있어서,
    상기 탑승자의 하차를 유도하는 단계는,
    평행주차시 하차공간의 폭이 기준치를 초과하지 않는 경우에 수행되는 것을 특징으로 하는 자동 주차 제어 방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 탑승자의 하차를 유도하는 단계는,
    상기 탑승자가 뒷좌석에 탑승한 경우, 뒷좌석 도어가 열려도 기 주차된 차량과 닿지 않으면서 자차의 주차가 완료된 위치로부터 가장 가까운 제3 기준위치에서 자차를 정차시키는 단계; 및
    상기 제3 기준위치에서 청각적 또는 시각적으로 탑승자의 하차를 유도하는 단계
    를 포함하는 자동 주차 제어 방법.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 탑승자의 하차를 유도하는 단계는,
    자차 방향으로 접근하는 타 차량이 감지되면 상기 제3 기준위치에서 자차를 정차시키지 않는 단계
    를 더 포함하는 자동 주차 제어 방법.
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