CN112429013A - 用于控制自动驾驶车辆的行为的装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本公开提供一种用于控制自动驾驶车辆的行为的装置，该装置包括：操纵杆，输入与用户的操纵量对应的调整值；以及控制器，基于从操纵杆输入的与操纵量对应的调整值来控制自动驾驶车辆的行为。

Description

用于控制自动驾驶车辆的行为的装置及方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2019年8月7日提交的申请号为10-2019-0095950的韩国专利申请的优先权和权益，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本公开涉及反映与用户对操纵杆的操纵量对应的调整值以控制自动驾驶车辆的行为的技术。
背景技术
该部分中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息，并且可能不构成现有技术。
通常，自动驾驶车辆可以自动地识别其道路环境，可以判断行驶情况，并且可以控制车辆的包括转向装置的各个装置，以沿着计划的行驶路线从当前位置移动到目标位置。
自动紧急制动系统(AEB)、前方碰撞警告系统(FCW)、自适应巡航控制系统(ACC)、车道偏离警告系统(LDWS)、车道保持辅助系统(LKAS)、盲点检测系统(BSD)、后方碰撞警告系统(RCW)、自动驻车辅助系统(SPAS)等可以装载到这种自动驾驶车辆中。
因此，自动驾驶车辆可以识别周围车辆和行驶车道，可以在行驶时保持与在前车辆的间隔距离，并且可以根据情况来保持当前行驶车道或改变行驶车道。
因此，乘坐自动驾驶车辆的用户可以无需坐在驾驶员座椅上，而是以自由姿势坐在任何座椅上做其它事而不是驾驶。然而，当前的自动驾驶技术还不完善，无法完全排除用户(驾驶员)，因此用户需要根据情况来干预自动驾驶。
已经发现，当用户应该干预自动驾驶时，需要用户在行驶的车辆内移动到驾驶员座椅，因此存在安全问题。
发明内容
在本公开的方面中，一种用于控制自动驾驶车辆的行为的装置及方法判断用户操纵自动驾驶车辆的意图并反映与用户对操纵杆的操纵量对应的调整值，以控制车辆的行为，从而减少由尚不稳定的自动驾驶车辆的行为引起的不协调感。
本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文中未提及的任何其它技术问题。
根据本公开的一方面，一种用于控制自动驾驶车辆的行为的装置可以包括：操纵杆，输入与用户的操纵量对应的调整值；以及控制器，反映从操纵杆输入的与用户的操纵量对应的调整值，以控制自动驾驶车辆的行为。
控制器可以反映与操纵杆的向前操纵量对应的向前调整值，以减小与在前车辆的间隔距离，并且可以反映与操纵杆的向后操纵量对应的向后调整值，以增大与在前车辆的间隔距离。
控制器可以反映与操纵杆的向左操纵量对应的向左调整值，以减小与左车道的间隔距离或变道到左车道，并且可以反映与操纵杆的向右操纵量对应的向右调整值，以减小与右车道的间隔距离或变道到右车道。
当与操纵杆的向左操纵时间对应的向左调整值小于或等于第一参考值时，控制器可以减小与左车道的间隔距离，并且当向左调整值大于第一参考值时，控制器可以变道到左车道。
当与操纵杆的向左操纵次数对应的向左调整值小于或等于第一参考值时，控制器可以减小与左车道的间隔距离，并且当向左调整值大于第一参考值时，控制器可以变道到左车道。
当与操纵杆的向右操纵时间对应的向右调整值小于或等于第一参考值时，控制器可以减小与右车道的间隔距离，并且当向右调整值大于第一参考值时，控制器可以变道到右车道。
当与操纵杆的向右操纵次数对应的向右调整值小于或等于第一参考值时，控制器可以减小与右车道的间隔距离，并且当向右调整值大于第一参考值时，控制器可以变道到右车道。
该装置可以进一步包括：第二传感器，安装在操纵杆上，以感测用户的触摸；以及第三传感器，安装在自动驾驶车辆的方向盘上，以感测用户的触摸。
当没有从第三传感器接收到感测信号而从第二传感器接收到感测信号时，控制器可以反映从操纵杆输入的与用户的操纵量对应的调整值，以控制自动驾驶车辆的行为。当接收到第二传感器的感测信号和第三传感器的感测信号两者时，控制器可以忽略从操纵杆输入的与用户的操纵量对应的调整值。
该装置可以进一步包括：显示器，显示自动驾驶车辆的行驶图像。控制器可以基于从操纵杆接收到与用户的操纵量对应的调整值来控制显示器。
根据本公开的另一方面，一种用于控制自动驾驶车辆的行为的方法可以包括：操纵杆输入与用户的操纵量对应的调整值；以及控制器反映从操纵杆输入的与用户的操纵量对应的调整值，以控制自动驾驶车辆的行为。
控制自动驾驶车辆的行为可以包括：反映与操纵杆的向前操纵量对应的向前调整值，以减小与在前车辆的间隔距离；反映与操纵杆的向后操纵量对应的向后调整值，以增大与在前车辆的间隔距离；反映与操纵杆的向左操纵量对应的向左调整值，以减小与左车道的间隔距离；以及反映与操纵杆的向右操纵量对应的向右调整值，以减小与右车道的间隔距离。
减小与左车道的间隔距离可以包括：当与操纵杆的向左操纵时间对应的向左调整值小于或等于第一参考值时，减小与左车道的间隔距离；以及当与操纵杆的向左操纵时间对应的向左调整值大于第一参考值时，变道到左车道。
减小与左车道的间隔距离可以包括：当与操纵杆的向左操纵次数对应的向左调整值小于或等于第一参考值时，减小与左车道的间隔距离；以及当与操纵杆的向左操纵次数对应的向左调整值大于第一参考值时，变道到左车道。
在一种形式中，减小与右车道的间隔距离可以包括：当与操纵杆的向右操纵时间对应的向右调整值小于或等于第一参考值时，减小与右车道的间隔距离；以及当与操纵杆的向右操纵时间对应的向右调整值大于第一参考值时，变道到右车道。
在另一形式中，减小与右车道的间隔距离可以包括：当与操纵杆的向右操纵次数对应的向右调整值小于或等于第一参考值时，减小与右车道的间隔距离；以及当与操纵杆的向右操纵次数对应的向右调整值大于第一参考值时，变道到右车道。
该方法可以进一步包括：安装在自动驾驶车辆的每个座椅上的第一传感器感测用户的位置；以及控制器控制驱动装置使操纵杆移动到感测的用户的位置。
在另一形式中，控制自动驾驶车辆的行为可以包括：当安装在操纵杆上的第二传感器感测到用户的触摸而安装在自动驾驶车辆的方向盘上的第三传感器没有感测到用户的触摸时，控制自动驾驶车辆的行为。
根据本文提供的描述，其它应用领域将变得显而易见。应该理解的是，描述和具体示例仅旨在用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。
附图说明
根据本文提供的描述，其它应用领域将变得显而易见。应该理解的是，描述和具体示例仅旨在用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。
图1是示出用于控制自动驾驶车辆的行为的装置的配置的框图；
图2是示出用于控制自动驾驶车辆的行为的装置中包括的输入装置的结构的图；
图3A和图3B是分别示出用于控制自动驾驶车辆的行为的装置中包括的输入装置的详细结构的图；
图4是示出用于控制自动驾驶车辆的行为的方法的流程图；以及
图5是示出用于执行用于控制自动驾驶车辆的行为的方法的计算系统的框图。
本文描述的附图仅出于说明的目的，并且不旨在以任何方式限制本公开的范围。
具体实施方式
以下描述本质上仅是示例性的，并且不旨在限制本公开、应用或用途。应该理解的是，在所有附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。
在下文中，将参照示例性附图详细描述本公开的一些形式。在将附图标记添加到每个附图的组件时，应该注意的是，相同或等同的组件即使显示在其它附图上也由相同的附图标记表示。此外，在描述本公开的形式时，将排除对公知的特征或功能的详细描述，以免不必要地使本公开的主旨不清楚。
在描述根据本公开的形式的组件时，可以使用诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”、“(b)”等术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一组件区分开，并且这些术语不限制组成组件的性质、顺序或次序。除非另有定义，否则本文中使用的包括技术术语或科学术语的所有术语具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。诸如在通用词典中定义的那些术语的术语将被解释为具有与相关技术领域中的语境含义相同的含义，并且除非在本申请中明确定义为具有理想或过分正式的含义，否则将不被解释为具有理想或过分正式的含义。
图1是示出根据本公开的一种形式的用于控制自动驾驶车辆的行为的装置的配置的框图。
如图1所示，用于控制自动驾驶车辆的行为的装置100可以包括：存储装置10、第一传感器20、第二传感器30、第三传感器40、输入装置50、驱动装置60、控制器70和显示器80。在这种情况下，根据运行根据本公开的一种形式的用于控制自动驾驶车辆的行为的装置100的方式，各个组件可以彼此组合以形成一个组件，并且可以省略一些组件。
参见各个组件，首先，存储装置10可以存储在判断用户操纵自动驾驶车辆的行为的意图并反映与用户的操纵对应的调整值以控制自动驾驶车辆的行为的过程中所需的各种逻辑、算法和程序。
存储装置10可以存储根据用户的操纵量的调整值。例如，存储装置10可以存储与操纵杆的向前操纵量(例如，向前操纵次数、向前操纵时间等)对应的向前调整值、与操纵杆的向后操纵量对应的向后调整值、与操纵杆的向左操纵量对应的向左调整值和与操纵杆的向右操纵量对应的向右调整值。在这种情况下，例示了操纵杆，但是可以应用旋钮类型、拨盘类型和按钮类型中的任何一种，存储装置10可以存储与每种类型对应的调整值。
存储装置10可以包括至少一种类型的存储介质，例如闪存类型的存储器、硬盘类型的存储器、微型类型的存储器、卡类型的存储器(例如，安全数字(SD)卡或极限数字(XD)卡)、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁性RAM(MRAM)、磁盘和光盘。
第一传感器20可以是座椅传感器，并且可以安装在驾驶员座椅上以感测用户是否坐在驾驶员座椅上。
第一传感器20可以设置多个，并且可以安装在车辆的各个座椅上。在这种情况下，控制器70可以基于多个第一传感器20的感测信号来检测用户坐在哪个座椅上。
第二传感器30可以被实现为例如电容传感器，并且可以安装在操纵杆上以感测用户是否触摸操纵杆。
第三传感器40可以被实现为例如电容传感器，并且可以安装在车辆的方向盘上以感测用户是否触摸方向盘。
输入装置50可以被实现为操纵杆类型、旋钮类型、拨盘类型和按钮类型中的任何一种，并且可以输入与用户的操纵量对应的调整值。
例如，当输入装置50被实现为操纵杆类型时，输入装置50可以输入与操纵杆的向前操纵量(例如，向前操纵次数、向前操纵时间等)对应的向前调整值、与操纵杆的向后操纵量对应的向后调整值、与操纵杆的向左操纵量对应的向左调整值和与操纵杆的向右操纵量对应的向右调整值。
驱动装置60可以被实现为致动器，并且可以在控制器70的控制下使输入装置50在轨道上移动。
控制器70可以执行总体控制，使得各个组件正常地执行其自身的功能。这样的控制器70可以以硬件或软件的形式或硬件和软件的组合的形式实现。在一种形式中，控制器70可以被实现为但不限于微处理器。
特别地，控制器70可以在判断用户操纵自动驾驶车辆的行为的意图并反映与用户的操纵量对应的调整值以控制自动驾驶车辆的行为的过程中执行各种控制。
控制器70可以基于第一传感器20的感测信号来控制驱动装置60使输入装置50移动到相应位置。换言之，控制器70可以控制驱动装置60使输入装置50移动到与第一传感器20的感测信号对应的位置。
控制器70可以是基于自动驾驶技术控制自动驾驶车辆的行为的模块。因为控制自动驾驶车辆的行为的技术本身(即，自动驾驶车辆的技术本身)是公知且常用的，因此将不提供其详细描述。
控制器70可以反映通过输入装置50输入的与用户的操纵量对应的调整值，以控制自动驾驶车辆的行为。
例如，控制器70可以反映与操纵杆的向前操纵量对应的向前调整值，以减小与在前车辆的间隔距离。控制器70可以反映与操纵杆的向后操纵量对应的向后调整值，以增大与在前车辆的间隔距离。控制器70可以反映与操纵杆的向左操纵量对应的向左调整值，以减小与左车道的间隔距离或变道到左车道。控制器70可以反映与操纵杆的向右操纵量对应的向右调整值，以减小与右车道的间隔距离或变道到右车道。
这里，当与操纵杆的向左操纵量(例如，向左操纵次数、向左操纵时间等)对应的向左调整值小于或等于第一参考值时，控制器70可以减小与左车道的间隔距离。当向左调整值大于第一参考值时，控制器70可以变道到左车道。
例如，当与操纵杆的向左操纵时间对应的向左调整值小于或等于第一参考值时，控制器70可以减小与左车道的间隔距离。当与操纵杆的向左操纵时间对应的向左调整值大于第一参考值时，控制器70可以变道到左车道。
再如，当与操纵杆的向左操纵次数对应的向左调整值小于或等于第一参考值时，控制器70可以减小与左车道的间隔距离。当与操纵杆的向左操纵次数对应的向左调整值大于第一参考值时，控制器70可以变道到左车道。
此外，当与操纵杆的向右操纵量(例如，向右操纵次数、向右操纵时间等)对应的向右调整值小于或等于第一参考值时，控制器70可以减小与右车道的间隔距离。当向右调整值大于第一参考值时，控制器70可以变道到右车道。
例如，当与操纵杆的向右操纵时间对应的向右调整值小于或等于第一参考值时，控制器70可以减小与右车道的间隔距离。当与操纵杆的向右操纵时间对应的向右调整值大于第一参考值时，控制器70可以变道到右车道。
再如，当与操纵杆的向右操纵次数对应的向右调整值小于或等于第一参考值时，控制器70可以减小与右车道的间隔距离。当与操纵杆的向右操纵次数对应的向右调整值大于第一参考值时，控制器70可以变道到右车道。
控制器70可以判断用户操纵自动驾驶车辆的行为的意图，并且当用户有操纵自动驾驶车辆的行为的意图时，控制器70可以反映与用户的操纵量对应的调整值，以控制自动驾驶车辆的行为。换言之，控制器70可以基于与用户的操纵量对应的调整值来控制自动驾驶车辆的转向扭矩和期望加速度。
当从第二传感器30接收到感测信号时，控制器70可以判断用户有操纵自动驾驶车辆的行为的意图。在这种情况下，当接收到第二传感器30的感测信号和第三传感器40的感测信号两者时，控制器70可以优先处理第三传感器40的感测信号，并且可以判断第二传感器30的感测信号由乘客产生。
当从操纵杆接收到与用户的操纵量对应的调整值时，控制器70可以控制显示器80显示由装载到自动驾驶车辆中的摄像头(未示出)获取的行驶图像。在这种情况下，显示器80可以被实现为窗口显示器。作为参考，窗口显示器可以是具有窗口的显示器，该窗口上涂覆有特殊颗粒。在向窗口显示器施加电力时，窗口显示器可以阻挡来自外部的光。窗口显示器在手动驾驶模式下可以是透明窗口，而在自动驾驶模式下，因为该窗口显示器变暗，好像暗膜附着在窗口显示器上，因此该窗口显示器可以用作屏幕。
图2是示出根据本公开的一种形式的用于控制自动驾驶车辆的行为的装置中包括的输入装置的结构的图。
如图2所示，用于控制自动驾驶车辆的行为的装置中包括的输入装置50可以包括轨道51、壳体52、支撑件53、操纵杆54和铰链55。
首先，轨道51可以是壳体52移动的路径。壳体52可以通过图1的驱动装置60的驱动力在轨道51上往复移动。
支撑件53和操纵杆54可以位于壳体52内。在这种情况下，支撑件53可以通过铰链55与操纵杆54连接。支撑件53可以以通常公知的弹出方式弹出。换言之，当用户将支撑件53推入壳体52内时，支撑件53可以通过锁固定在壳体52内。当用户解锁锁时，支撑件53可以通过弹性体自动弹出。
这里，没有描述壳体52的盖，但壳体52的盖可以以通常公知的例如滑动门式盖、敞开式盖等各种方式实现。
在本公开的一种形式中，描述了壳体52通过驱动装置60在轨道51上移动的自动方式，但是用户用一只手抓住壳体52以使壳体52移动的手动方式可以被实现为本公开的另一种形式。
图3A和图3B是分别示出根据本公开的一种形式的用于控制自动驾驶车辆的行为的装置中包括的输入装置的详细结构的图。
如图3A和图3B所示，操纵杆54可以通过铰链55在左/右方向上旋转。换言之，用户可以用一只手抓住操纵杆54以使操纵杆54在左/右方向上旋转。
因此，尽管用户坐在自动驾驶车辆的任何座椅上，仍可以方便地使用操纵杆54。
可以在操纵杆54中设置用于控制自动驾驶车辆的行为的多个按钮。
图4是示出根据本公开的一种形式的用于控制自动驾驶车辆的行为的方法的流程图。
首先，在操作401中，操纵杆可以输入与用户的操纵量(例如，操纵次数、操纵时间等)对应的调整值。换言之，用户可以操纵操纵杆以辅助自动驾驶车辆的行为(例如，转向、减速或加速)。
在操作402中，图1的控制器70可以反映从操纵杆输入的与用户的操纵量对应的调整值，以控制自动驾驶车辆的行为。换言之，控制器70可以基本上基于自动驾驶技术来控制自动驾驶车辆的行为，但是，当存在用户的操纵时，控制器70可以反映与用户的操纵量对应的调整值，以控制自动驾驶车辆的行为。因此，与用户的操纵量对应的调整值可以用于辅助自动驾驶车辆的行为。
图5是示出根据本公开的一种形式的用于执行用于控制自动驾驶车辆的行为的方法的计算系统的框图。
参照图5，用于控制自动驾驶车辆的行为的方法可以通过计算系统来实现。计算系统1000可以包括通过总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。
处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的半导体装置。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)1310和RAM(随机存取存储器)1320。
因此，结合本文公开的形式描述的方法或算法的操作可以直接实施为由处理器1100运行的硬件或软件模块或者硬件和软件模块的组合。软件模块可以驻留在诸如RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移除磁盘、CD-ROM的存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)中。示例性存储介质可以联接到处理器1100，处理器1100可以从存储介质中读取信息并且可以将信息记录在存储介质中。可选地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器1100和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端内。在另一种情况下，处理器1100和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端内。
用于控制自动驾驶车辆的行为的装置及方法可以判断用户操纵自动驾驶车辆的行为的意图，并且可以反映与用户对操纵杆的操纵量对应的调整值，以控制车辆的行为，从而减少由尚不稳定的自动驾驶车辆的行为引起的不协调感。
上文中，尽管参照示例性形式和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，而是本公开所属领域的技术人员可以在不脱离本公开的宗旨和范围的情况下对本公开进行各种修改和改变。
因此，提供本公开的示例性形式是为了解释而不是限制本公开的宗旨和范围，从而本公开的宗旨和范围不受这些形式的限制。本公开的范围应该基于所附权利要求书来解释，并且在等同于权利要求书的范围内的所有技术思想都应该包括在本公开的范围内。

Claims (20)

1.一种用于控制自动驾驶车辆的行为的装置，所述装置包括：
操纵杆，输入与用户的操纵量对应的调整值；以及
控制器，基于从所述操纵杆接收的所述调整值来控制所述自动驾驶车辆的行为。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，
所述控制器反映与所述操纵杆的向前操纵量对应的向前调整值，以减小与在前车辆的间隔距离，并且反映与所述操纵杆的向后操纵量对应的向后调整值，以增大与所述在前车辆的间隔距离。
3.根据权利要求1所述的装置，其中，
所述控制器反映与所述操纵杆的向左操纵量对应的向左调整值，以减小与左车道的间隔距离或变道到所述左车道，并且反映与所述操纵杆的向右操纵量对应的向右调整值，以减小与右车道的间隔距离或变道到所述右车道。
4.根据权利要求3所述的装置，其中，
当与所述操纵杆的向左操纵时间对应的向左调整值小于或等于第一参考值时，所述控制器减小与所述左车道的间隔距离，并且
当所述向左调整值大于所述第一参考值时，所述控制器变道到所述左车道。
5.根据权利要求3所述的装置，其中，
当与所述操纵杆的向左操纵次数对应的向左调整值小于或等于第一参考值时，所述控制器减小与所述左车道的间隔距离，并且
当所述向左调整值大于所述第一参考值时，所述控制器变道到所述左车道。
6.根据权利要求3所述的装置，其中，
当与所述操纵杆的向右操纵时间对应的向右调整值小于或等于第一参考值时，所述控制器减小与所述右车道的间隔距离，并且
当所述向右调整值大于所述第一参考值时，所述控制器变道到所述右车道。
7.根据权利要求3所述的装置，其中，
当与所述操纵杆的向右操纵次数对应的向右调整值小于或等于第一参考值时，所述控制器减小与所述右车道的间隔距离，并且
当所述向右调整值大于所述第一参考值时，所述控制器变道到所述右车道。
8.根据权利要求1所述的装置，进一步包括：
第二传感器，安装在所述操纵杆上，并感测所述用户的触摸；以及
第三传感器，安装在所述自动驾驶车辆的方向盘上，并感测所述用户的触摸。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，
当没有从所述第三传感器接收到感测信号而从所述第二传感器接收到感测信号时，所述控制器反映从所述操纵杆输入的与所述用户的操纵量对应的所述调整值，以控制所述自动驾驶车辆的行为。
10.根据权利要求8所述的装置，其中，
当接收到所述第二传感器的感测信号和所述第三传感器的感测信号两者时，所述控制器忽略从所述操纵杆输入的与所述用户的操纵量对应的所述调整值。
11.根据权利要求1所述的装置，进一步包括：
显示器，显示所述自动驾驶车辆的行驶图像。
12.根据权利要求11所述的装置，其中，
所述控制器基于从所述操纵杆接收到与所述用户的操纵量对应的所述调整值来控制所述显示器。
13.一种用于控制自动驾驶车辆的行为的方法，所述方法包括：
操纵杆输入与用户的操纵量对应的调整值；以及
控制器基于从所述操纵杆接收的所述调整值来控制所述自动驾驶车辆的行为。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，
控制所述自动驾驶车辆的行为包括：
反映与所述操纵杆的向前操纵量对应的向前调整值，以减小与在前车辆的间隔距离；
反映与所述操纵杆的向后操纵量对应的向后调整值，以增大与所述在前车辆的间隔距离；
反映与所述操纵杆的向左操纵量对应的向左调整值，以减小与左车道的间隔距离；以及
反映与所述操纵杆的向右操纵量对应的向右调整值，以减小与右车道的间隔距离。
15.根据权利要求14所述的方法，其中，
减小与所述左车道的间隔距离包括：
当与所述操纵杆的向左操纵时间对应的向左调整值小于或等于第一参考值时，减小与所述左车道的间隔距离；以及
当与所述操纵杆的向左操纵时间对应的向左调整值大于所述第一参考值时，变道到所述左车道。
16.根据权利要求14所述的方法，其中，
减小与所述左车道的间隔距离包括：
当与所述操纵杆的向左操纵次数对应的向左调整值小于或等于第一参考值时，减小与所述左车道的间隔距离；以及
当与所述操纵杆的向左操纵次数对应的向左调整值大于所述第一参考值时，变道到所述左车道。
17.根据权利要求14所述的方法，其中，
减小与所述右车道的间隔距离包括：
当与所述操纵杆的向右操纵时间对应的向右调整值小于或等于第一参考值时，减小与所述右车道的间隔距离；以及
当与所述操纵杆的向右操纵时间对应的向右调整值大于所述第一参考值时，变道到所述右车道。
18.根据权利要求14所述的方法，其中，
减小与所述右车道的间隔距离包括：
当与所述操纵杆的向右操纵次数对应的向右调整值小于或等于第一参考值时，减小与所述右车道的间隔距离；以及
当与所述操纵杆的向右操纵次数对应的向右调整值大于所述第一参考值时，变道到所述右车道。
19.根据权利要求13所述的方法，进一步包括：
安装在所述自动驾驶车辆的每个座椅上的第一传感器感测所述用户的位置；以及
所述控制器控制驱动装置使所述操纵杆移动到感测的所述用户的位置。
20.根据权利要求13所述的方法，其中，
控制所述自动驾驶车辆的行为包括：
当安装在所述操纵杆上的第二传感器感测到所述用户的触摸而安装在所述自动驾驶车辆的方向盘上的第三传感器没有感测到所述用户的触摸时，控制所述自动驾驶车辆的行为。
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