CN110182222B - 用于通知前方车辆离开的自主驾驶控制装置及方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于通知前方车辆离开的自主驾驶控制装置及方法。通知驾驶员前方车辆离开的自主驾驶控制装置可以包括：前方车辆识别设备，被配置为识别与前方车辆有关的行为信息；驾驶员监控设备，被配置为检测驾驶员是否注视其前侧；以及处理器，被配置为在主车辆与前方车辆停止时考虑通过前方车辆识别设备识别前方车辆离开之时驾驶员是否注视前侧以及前方车辆的行为确定前方车辆的离开的通知的时间点。

Description

用于通知前方车辆离开的自主驾驶控制装置及方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2018年2月19日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2018-0019484号的优先权，出于所有之目的，通过该引用将其全部内容结合在此。
技术领域
本发明涉及一种在自主驾驶车辆停止时通知驾驶员前方车辆的离开的自主驾驶控制装置和通知前方车辆离开的方法。
背景技术
诸如智能巡航控制(SCC)系统的自主驾驶系统通过使用雷达传感器测量距前方车辆的距离和前方车辆的相对速度从而保持车辆之间的安全距离。当在同一车道上行进的主车辆对前方车辆执行追逐控制时，如果前方车辆停止，自主驾驶系统也停止。在主车辆停止之后经过了特定的时间段时，发送要求驾驶员的离开意图的显示并且主车辆根据驾驶员的离开意图启动(前方车辆启动之后的按钮操纵或加速度踏板操纵)。在前方车辆启动之后，当没有驾驶员的离开意图时，通过视觉方式或者听觉方式通知驾驶员前方车辆的离开。
然而，当前方车辆在交通拥堵的状况下反复停止并且启动时，常规自主驾驶系统可能由于前方车辆的频繁通知而造成驾驶员的不便。
进一步地，即使驾驶员全神贯注于前方车辆与前方交通状况，也会产生前方车辆离开的通知，从而给驾驶员带来不便。
发明背景部分中包括的信息仅用于增强对本发明的整体背景的理解并且不可被视为该信息构成本领域技术人员已经获知的现有技术的认可或任何形式的建议。
发明内容
本发明的各个方面旨在提供一种确定驾驶员是否注视前侧并且提供前方车辆离开通知的自主驾驶装置，以及通知前方车辆的离开的方法。
本发明的各个方面旨在提供了一种当主车辆停止时，考虑前方车辆的离开时间点、启动速度、以及移动距离来确定前方车辆的离开通知时间点的自主驾驶装置及通知前方车辆的离开的方法。
本发明的各个方面旨在提供了一种当不使用前方车辆的离开通知功能时，在驾驶员对前方车辆的离开做出反应的时间点获知前方车辆的启动速度与移动距离，基于获知的信息在驾驶员希望的时间点提供前方车辆的离开的通知自主驾驶装置及通知前方车辆的离开的方法。
本发明的技术目标并不局限于上述一个目标，并且从下列描述中，其他未提及的技术目标将对本领域技术人员变得显而易见。
根据本发明的一方面，提供了一种自主驾驶控制装置，包括：前方车辆识别设备，被配置为识别与前方车辆相关的行为信息；驾驶员监控设备，被配置为检测驾驶员是否注视前侧；以及处理器，被配置为在主车辆与前方车辆停止时考虑通过前方车辆识别设备识别前方车辆离开之时驾驶员是否注视前侧以及前方车辆的行为确定前方车辆的离开的通知的时间点。
前方车辆识别设备可以通过雷达系统与前置摄像头测量与主车辆的相对距离和前方车辆相对于主车辆的速度的相对速度。
驾驶员监控设备可以从通过摄像头获取的图像检测驾驶员的注视点并且可以根据所检测的注视点是否位于参考前侧注视区内来确定驾驶员是否注视前侧。
当驾驶员注视其前侧时，处理器不可以执行前方车辆的离开的通知。
当驾驶员未注视其前侧时，处理器可以根据前方车辆的启动速度是否满足前方车辆的离开通知条件来确定是否通知驾驶员前方车辆的离开。
当驾驶员未注视其前侧时，处理器可以根据前方车辆的移动距离是否满足前方车辆的离开通知条件来确定是否通知驾驶员前方车辆的离开。
根据前方车辆的参考前方车辆启动速度、参考前方车辆移动距离、以及所设置的输出通知灵敏度可以确定前方车辆的离开通知条件。
自主驾驶控制装置可以进一步包括车辆信息检测器，车辆信息检测器被配置为检测是否操作主车辆的制动踏板、是否操作主车辆的加速度踏板，以及是否操纵主车辆的变速齿轮。
当未使用前方车辆的离开通知功能时，处理器可以通过车辆信息检测器来检测驾驶员在前方车辆停止之后对前方车辆离开时的反应。
处理器可以通过在主车辆的离开状况下通过测量前方车辆的启动速度和移动距离并且通过使用被测量的前方车辆的启动速度和移动距离而根据驾驶员的反应来获知前方车辆的离开通知灵敏度。
根据用户输入可以设置前方车辆的离开通知灵敏度。
根据本发明的另一方面，提供了一种通过自主驾驶控制装置通知前方车辆离开的方法，该方法包括：在主车辆与前方车辆停止时，通过处理器识别前方车辆的离开；当处理器识别前方车辆的离开时，通过处理器确定驾驶员是否注视驾驶员的前侧；并且当驾驶员未注视其前侧时，通过处理器考虑与前方车辆相关的行为信息来确定是否输出前方车辆的离开的通知。
在确定驾驶员是否注视前侧时，处理器在驾驶员注视其前侧时可以不通知驾驶员前方车辆的离开。
当处理器未通知驾驶员前方车辆的离开时，处理器可以根据前方车辆停止之后的离开而获知主车辆的驾驶员的反应。
确定是否输出前方车辆的离开的通知可以包括：检测前方车辆的启动速度并且根据检测到的启动速度是否满足前方车辆的离开通知条件来确定是否输出前方车辆的离开的通知。
根据前方车辆的参考前方车辆启动速度与所设置的输出通知灵敏度可以确定前方车辆的离开通知条件。
确定是否输出前方车辆的离开的通知可以包括：检测前方车辆的移动并且根据被检测的移动距离是否满足前方车辆的离开通知条件来确定是否输出前方车辆的离开的通知。
根据前方车辆的参考前方车辆移动距离与所设置的输出通知灵敏度可以确定前方车辆的离开通知条件。
从被结合在此处的所附附图中显而易见或在所附附图中更为详细地阐述的，本发明的方法与装置具有其他特征与优点，所附附图与下列细节描述一起用于说明本发明的特定原理。
附图说明
图1是根据本发明的示例性实施方式的被配置为用于控制自主驾驶的装置的框图；
图2是通过使用与本发明有关的面部识别技术说明确定是否注视前侧的操作的示图；
图3是用于说明与本发明有关的前方车辆的离开的通知的时间点的示图；
图4是示出根据本发明的示例性实施方式的自主驾驶控制装置的前方车辆离开通知方法的流程图；并且
图5是示出根据本发明的示例性实施方式的执行用于通知前方车辆的离开的方法的计算系统的框图。
应当理解的是，附图不一定必须按比例绘制，从某种程度上提供了示出本发明的基本原理的各个特征的简化表示。将由具体目的应用与使用环境部分确定此处包括的本发明的特定设计特征，例如包括特定尺度、方位、位置、以及形状。
在图中，贯穿附图的若干幅图的参考标号指代本发明中的相同或等同部件。
具体实施方式
现将详细参考本发明的各种实施方式，所附附图中示出了并且下面描述了本发明的实施例。尽管将结合本发明的示例性实施方式描述本发明，然而，应当理解的是，本描述并不旨在将本发明局限于这些示例性实施方式。相反，本发明旨在不仅覆盖本发明的示例性实施方式，而且还覆盖由所附权利要求限定的本发明的实质与范围内包括的各种替代、变形、等同物、以及其他实施方式。
当描述本发明中的部件时，在本文中可以使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等术语。这些术语仅被设置成区分元件与其他元件，并且元件的本质、序列、顺序、以及数目不受术语的限制。进一步地，除非另有限定，否则，本文中使用的全部术语(包括技术或科技术语)与本发明所属的本领域技术人员通常理解的这些术语具有相同的含义。通常使用词典中限定的术语应被解释为具有与相关技术的上下文的含义一致的含义，并且除非在本发明的说明书中明确限定，否则不应被解释为理想化的或过于正式的含义。
本发明涉及一种在自主驾驶车辆停止时通知驾驶员前方车辆的离开以通过仅在必要状况中提供前方车辆的离开通知而最小化由于频繁偏离通知而引起的驾驶员不便的技术。在本说明书中，前方车辆指在同一车道上位于主车辆的前方的车辆。
图1示出了根据本发明的示例性实施方式的被配置为用于控制自主驾驶的装置的框图。图2示出了通过使用与本发明有关的面部识别技术说明确定是否注视前侧的操作的示图。图3示出了用于说明与本发明有关的前方车辆的离开的通知的时间点的示图。
如图1示出的，根据本发明的示例性实施方式的自主驾驶控制装置可以包括用户输入设备110、存储器120、输出设备130、前方车辆识别设备140、驾驶员监控设备150、车辆信息检测器160、处理器170。处理器170通过车内网络连接至用户输入设备110、存储器120、输出设备130、前方车辆识别设备140、驾驶员监控设备150、以及车辆信息检测器160。车内网络可以包括控制器局域网(CAN)通信、媒体导向系统传送(MOST)通信、本地互连网络(LIN)通信、X线式(Flexray)通信、以太网、以及串行通信。
用户输入设备110是被配置为从用户接收数据(控制信号、命令、信息等)的设备。用户输入设备110根据用户的操纵生成自主系统开启/关闭命令。用户输入设备110可以包括触摸板、键盘、开关、按钮、语音输入设备(例如，麦克风)、操纵杆、以及缓动盘(jogwheel)。
存储器120存储被编程为允许处理器170执行特定操作的软件。进一步地，存储器120存储地图数据与各条设置信息。存储器120可以临时存储根据处理器170的操作而生成的数据(信息)。
通过一种或多种存储介质(记录介质)可以实现存储器120，诸如，闪存、硬盘、安全数字(SD)卡、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除与可编程ROM(EEPROM)、可擦除与可编程ROM(EPROM)、寄存器、可拆卸盘、以及网页存储器等。
输出设备130以可视和/或可听信息的形式输出前方车辆的离开。输出设备130可以输出控制情形，诸如，自主驾驶的设置、自主驾驶的释放、设置速度、车辆到车辆的距离、前方车辆的离开通知，以及警报。输出设备130可以包括显示模块、音频输出模块、以及触觉模块。
显示模块可以包括输出设备中的至少一个，诸如，液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-液晶显示器(TFT-LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器、柔性显示器、3D显示器、透明显示器、头戴显示器(HUD)、触摸屏、以及仪表板等。音频输出模块是输出音频数据的设备并且可以包括接收器、扬声器、以及蜂鸣器。触觉模块产生用户可以通过触觉的方式进行识别的信号。例如，触觉模块可以通过控制振动器产生振动。因此，触觉模块可以控制振动的强度与模式。
前方车辆识别设备140通过使用距离传感器识别位于主车辆的前方的前方车辆，诸如，无线电检测与测距(雷达)系统、光检测与测距(LiDAR)系统、超声波传感器、前置摄像头(包括图像传感器和光)、以及全球定位系统(GPS)模块等。此处，前置摄像头可以安装在主车辆上，以面向主车辆的前侧，并且可以设置两个或多个前置摄像头。
前方车辆识别设备140通过使用利用距离传感器、图像传感器以及全球定位系统(GPS)模块所测量的数据来确定主车辆与前方车辆之间的距离(前方车辆距主车辆的相对距离)和前方车辆(相对于主车辆的速度)的相对速度。前方车辆识别设备140将与前方车辆有关的行为信息(包括主车辆与前方车辆之间的距离和前方车辆的相对速度)发送至处理器170。
驾驶员监控设备150被配置为监控驾驶员是否注视其前侧。驾驶员监控设备150通过被设置成面向车辆内的驾驶员的摄像头来获取图像。驾驶员监控设备150从通过摄像头获取的图像中提取驾驶员的面部部分(面部)。因此，驾驶员监控设备150通过使用已知的面部识别技术可以识别驾驶员的面部部分。
驾驶员监控设备150可以通过使用图像处理与图像分析技术从通过摄像头所获取的图像中检测面部的水平旋转角(Head_Angle_Horizontal)、面部的垂直旋转角(Head_Angle_Vertical)、眼睛的水平注视角(Eye_Angle_Horizontal)、以及眼睛的垂直注视角(Eye_Angle_Vertical)(见图2)。
当下列两个条件均被满足时，驾驶员监控设备150确定驾驶员注视前侧。
[前侧注视确定条件]
1)最小前方注视水平角(Angle_Horizontal_Min)<Head_Angle_Horizontal+Eye_Angle_Horizontal<最大前方注视水平角(Angle_Horizontal_Max)
2)最小前方注视垂直角(Angle_Vertical_Min)<Angle_Vertical_Min<最大前方注视垂直角(Angle_Vertical_Max)
即，驾驶员监控设备150检测驾驶员的注视点，并且当被检测的注视点位于图2的参考前侧注视区中时，确定驾驶员注视前侧。因此，驾驶员监控设备150可以通过使用已知注视点检测(识别)技术来检测(识别)驾驶员的注视点。
同时，当驾驶员的注视点偏离参考前侧注视区时，驾驶员监控设备150确定驾驶员没有在注视前侧。进一步地，驾驶员监控设备150将确定结果发送至处理器170。
车辆信息检测器160通过安装在车辆上的电子控制单元(ECU)和各个传感器(例如，速度传感器、加速度传感器、转向传感器、以及GPS接收器)检测车辆信息。车辆信息可以包括是否操作制动器、是否操作加速度踏板、变速杆的位置、车辆的位置、车辆的速度、转向角、转向扭矩、以及车轮的速度。
前方车辆识别设备140、驾驶员监控设备150，以及车辆信息检测器160可以包括处理器和储存器。
处理器170控制自主驾驶控制装置的整体操作。处理器170可以包括专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、可编程逻辑设备(PLD)、场可编程门阵列(FPGA)、中央处理单元(CPU)、微控制器，以及微处理器中的至少一个。
当自主驾驶系统从用户输入设备110接收命令时，处理器170设置自主驾驶系统。即，处理器170操作自主驾驶系统。当操作自主驾驶系统时，处理器170根据通过用户输入设备110输入的用户输入来设置离开点、目的地、目标速度、和/或目标车辆到车辆的距离。处理器170通过利用安装在车辆上的各个传感器与电子控制单元(ECU)控制主车辆安全地行进至设置目的地。即，处理器170通过各个传感器识别车辆的驾驶环境并且通过控制加速度控制设备、制动控制设备、变速控制设备以及转向控制设备来控制主车辆的行为。
处理器170提供用户设置菜单(USM)。用户(驾驶员)可以通过操纵用户输入设备110来将与前方车辆离开通知功能相关的环境参数设置在USM中。环境参数可以包括是否通知驾驶员前方车辆的离开以及前方车辆离开通知灵敏度(Ws)。
前方车辆离开通知灵敏度可以被设置成表1中的快速模式、正常模式、慢速模式、以及获知模式中的任一种。此处，快速模式是前方车辆的移动距离和启动速度，及前方车辆启动之后的时间参数被最小化的模式。正常模式是前方车辆的移动距离和启动速度，及前方车辆启动之后的时间参数被一般化的模式，慢速模式是前方车辆的移动距离和启动速度，及前方车辆启动之后的时间参数被最大化的模式，并且获知模式是通过获知驾驶员的离开条件的状况设置前方车辆的移动距离和启动速度，及前方车辆启动之后的时间参数的模式。
[表1]
Figure BDA0001698372320000111
此处，V启动是用于确定是否通知驾驶员前方车辆离开的前方车辆的参考启动速度，V启动,测量是驾驶员启动主车辆时的时间点的前方车辆的启动速度(当前速度)，D启动是用于确定是否通知前方车辆离开的前方车辆的参考移动距离，D启动,测量是驾驶员启动主车辆时的时间点的前方车辆的移动距离(前方车辆在停止之后移动的距离)，WS1是前方车辆的启动速度的灵敏度，WS2是前方车辆的移动距离的灵敏度，并且WS1，获知和WS2,获知是已经获知根据驾驶员改变并且代表灵敏度的参数。
当通过前方车辆识别设备140检测前方车辆停止时，处理器170通过控制制动控制设备停止主车辆。当主车辆的停止状态保持预定的时间段(例如，3秒)或更长时，处理器170确定主车辆的驾驶状态是停止状态。进一步地，当确定主车辆的驾驶状态为停止状态时，处理器170操作前方车辆离开通知功能。
同时，当在主车辆停止之后的预定时间段内检测前方车辆离开(移动)时，处理器170通过控制加速度控制设备启动主车辆。即，处理器170不操作前方车辆离开通知功能。
作为本实施方式中的实施例，已经提及在主车辆停止之后的预定时间段内检测前方车辆启动时，不操作前方车辆离开通知功能，本发明并不局限于此，可以实现为即使在主车辆停止之后的预定时间段(停止状态)内检测前方车辆离开时，也操作前方车辆离开通知功能。
处理器170在操作前方车辆离开通知功能之后通过驾驶员监控设备150识别驾驶员是否注视前侧。当驾驶员注视其前侧时，处理器170不通知驾驶员前方车辆离开。
同时，当驾驶员不注视其前侧时，处理器170通过前方车辆识别设备140检测前方车辆的启动速度和移动距离。处理器170识别被检测的前方车辆的启动速度和移动距离是否满足下列两个条件中的一个或多个。
[前方车辆离开通知条件]
1)前方车辆的启动速度≥参考启动速度(V启动kph)×设置灵敏度(WS)
2)前方车辆的移动距离≥参考移动距离(D启动m)×设置灵敏度(WS)
当被检测的前方车辆的启动速度是“参考启动速度(V启动kph)×设置灵敏度(WS)”或更大时，处理器170通过输出设备130输出前方车辆的启动的通知。
当被检测的前方车辆的移动距离是“参考启动移动距离(D启动m)×设置灵敏度(WS)”或更大时，处理器170通过输出设备130输出前方车辆的启动的通知。
同时，当被检测的前方车辆的启动速度是“参考启动速度(V启动kph)×设置灵敏度(WS)”或更大时并且当被检测的前方车辆的移动距离是“参考启动移动距离(D启动m)×设置灵敏度(WS)”或更大时，处理器170输出通知用户前方车辆离开的通知。
在输出前方车辆离开的通知之后，处理器170等待直至驾驶员对前方车辆离开通知进行操纵(反应)。之后，当输入驾驶员的操纵时，处理器170根据输入控制主车辆的行为。
进一步地，当不使用前方车辆离开的通知功能时，处理器170通过前方车辆识别设备140来检测前方车辆的停止与离开，并且通过车辆信息检测器160来检测前方车辆停止之后至离开时的驾驶员的反应(操纵)。此处，驾驶员的反应可以包括释放制动踏板的操作、释放加速度踏板的操作、以及D档位(gear stage)的变化。
当前方车辆在停止之后启动并且检测到释放制动踏板的操作、释放加速度踏板的操作，以及D档位的变化中的一个或多个时，处理器170在对应的时间点通过前方车辆识别设备140确定(测量)前方车辆的启动速度V启动,测量和移动距离D启动,测量。即，在主车辆与前方车辆停止之后前方车辆启动时检测到主车辆的驾驶员的启动意图时，处理器170在检测的时间点测量前方车辆的启动速度和移动距离。
处理器170确定被测量的前方车辆的启动速度(当前速度)与移动距离(在前方车辆停止之后，车辆移动的距离)的灵敏度WS1,Cal和WS2,Cal。通过使用等式1和2确定灵敏度。
[等式1]
WS1,Cal＝V启动,测量/V启动
[等式2]
WS2,Cal＝D启动,测量/D启动
处理器170通过确定在主车辆离开状况下测量的测量值(前方车辆的启动速度与移动距离)的累积平均值来确定最终灵敏度WS1,获知和WS2,获知。最终灵敏度WS1,获知和WS2,获知可以表示为等式3和等式4。
[等式3]
WS1,获知＝∑WS1,Cal/N
[等式4]
WS2,获知＝∑WS2,Cal/N
此处，N表示获知次数。
如上所述，处理器170获知驾驶员对前方车辆停止之后的离开的反应。即，当在前方车辆停止之后启动时识别到主车辆的驾驶员的离开意图时，处理器170获知前方车辆的离开条件(启动速度与移动距离)。之后，当将前方车辆离开通知灵敏度设置成获知模式时，处理器170通过反映已获知的灵敏度来确定前方车辆离开通知时间点。
根据本发明的示例性实施方式的上述自主驾驶控制装置根据前方车辆离开通知灵敏度不定时地改变(调整)前方车辆离开通知时间点。即，自主驾驶控制装置根据设置的前方车辆离开通知灵敏度不定时地通知驾驶员前方车辆离开通知。
图4是示出根据本发明的示例性实施方式的自主驾驶控制装置的前方车辆离开通知方法的流程图。
参考图4，当通过前方车辆识别设备140检测到前方车辆的停止时，处理器170通过制动控制设备使主车辆停止并且保持停止状态(S110)。处理器170在识别到前方车辆的停止时执行(操作)前方车辆离开通知功能。因此，处理器170在识别到前方车辆的停止之后立即操作前方车辆离开通知功能、或者在主车辆因前方车辆的停止而停止之后，在经过预定的时间段后操作前方车辆离开通知功能。
处理器170在前方车辆停止时通过前方车辆识别设备140来识别前方车辆的离开(S120)。处理器170在主车辆停止时通过主车辆与前方车辆之间的距离的变化来识别前方车辆的离开。
在操作前方车辆离开通知功能之后，处理器170通过驾驶员监控设备150识别驾驶员是否注视前侧(S130)。驾驶员监控设备150通过使用已知的图像处理与图像分析技术而从经由摄像头获取的图像检测驾驶员的注视点，并且识别检测到的注视点是否位于参考前侧注视区内。当检测到的注视点位于参考前侧注视区内时，驾驶员监控设备150确定驾驶员的状态是前侧注视状态，并且当检测到的注视点偏离参考前侧注视区时，驾驶员监控设备150确定驾驶员的状态是非前侧注视状态。
当驾驶员没有注视前侧时，处理器170辨别前方车辆中的启动速度和移动距离中的一个或多个是否满足参考条件(S140)。当驾驶员的状态是非前侧注视状态时，处理器170通过前方车辆识别设备140测量前方车辆的启动速度和移动距离。处理器170辨别被测量的前方车辆的启动速度是否满足前方车辆离开通知条件。进一步地，处理器170辨别被测量的前方车辆的移动距离是否满足前方车辆离开通知条件。因此，根据设置的灵敏度改变前方车辆离开通知条件。
当前方车辆的启动速度和移动距离中的一个或多个满足参考参考条件时，处理器170通过输出设备130输出通知驾驶员前方车辆离开的通知(S150)。即，当被测量的前方车辆的启动速度满足前方车辆离开通知条件、被测量的前方车辆的移动距离满足前方车辆离开通知条件、或被测量的前方车辆的启动速度和移动距离满足前方车辆离开通知条件时，处理器170输出前方车辆离开的通知。通过可视信息、可听信息、或触觉信息等一种或多种形式输出前方车辆离开通知。
同时，在操作S130中，当驾驶员注视其前侧时，处理器170不通知驾驶员前方车辆离开。
图5是示出了根据本发明的示例性实施方式的用于执行通知前方车辆离开的方法的计算系统的框图。
参考图5，计算系统1000可以包括通过总线1200连接的至少一个处理器1100、储存器1300、用户界面输入设备1400、用户界面输出设备1500、存储器1600、以及网络接口1700。
处理器1100可以是处理存储在储存器1300和/或存储器1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体设备。储存器1300和存储器1600可以包括各种易失性或非易失性存储介质。例如，储存器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
相应地，通过处理器1100执行的硬件、软件模块、或其组合可以直接实现与本发明的示例性实施方式相关的所描述的方法或算法的步骤。软件模块可以寄存在存储介质(即，储存器1300和/或存储器1600)中，诸如，RAM储存器、闪存、ROM储存器、EPROM储存器、EEPROM储存器、寄存器、硬盘、可拆卸盘、或CD-ROM等。示例性的存储介质耦接至处理器1100，并且处理器1100可以从存储介质中读取信息并且可以将信息写入存储介质中。在另一方法中，存储介质可以与处理器1100集成。处理器与存储介质可以寄存在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以寄存在用户终端中。在另一方法中，处理器与存储介质可以作为独立部件寄存在用户终端中。
本发明可以通过确定驾驶员是否注视前侧并且通知驾驶员前方车辆离开来防止不必要的通知。
进一步地，因为考虑前方车辆的启动速度与移动距离来确定前方车辆的离开的通知的时间点，所以本发明仅可以在要求通知时提供前方车辆的离开的通知并且可以最小化由于前方车辆的离开的频繁通知而造成的驾驶员的不便。
进一步地，因为在不使用前方车辆的离开通知功能时获知驾驶员对前方车辆的离开做出反应的时间点的前方车辆的启动速度与移动距离，所以本发明可以基于获知信息在驾驶员希望的时间点提供前方车辆的离开的通知。
出于方便，在说明和准确限定所附权利要求时，使用术语“上方的”、“下方的”、“里面”、“外面”、“向上”、“向下”、“在…上方”、“在…下方”、“以上”、“以下”、“前方”、“后方”、“向后”、“内侧”、“外侧”、“内部”、“外部”、“向内”、“向外”、“在…内部”、“在…之外”、“向前”、以及“向后”描述示例性实施方式相对于图中显示的该等特征的位置的特征。
出于示出和描述之目的，展开了本发明的特定示例性实施方式的上述描述。上述描述并不旨在穷尽本发明或将本发明局限于公开的精确形式，并且显而易见，根据上述教导，许多改造和变形是可能的。示例性实施方式被选定和描述为说明本发明及其实际应用的特定原理，以能够使得本领域技术人员做出并且利用本发明的各种示例性实施方式、以及各种替代及其改造。旨在由所附权利要求及其等同物限定本发明的范围。

Claims (19)

1.一种自主驾驶控制装置，包括：
前方车辆识别设备，被配置为识别与前方车辆相关的行为信息；
驾驶员监控设备，被配置为检测主车辆中的驾驶员是否注视所述驾驶员的前侧；以及
处理器，被配置为在所述主车辆与所述前方车辆停止时考虑通过所述前方车辆识别设备识别所述前方车辆的离开之时所述驾驶员是否注视所述前侧，所述前方车辆的所述行为信息，以及前方车辆离开通知灵敏度来确定所述前方车辆的离开的通知的时间点，
其中，所述处理器在所述主车辆的离开的状况下使用所述前方车辆识别设备测量所述前方车辆的启动速度和移动距离，并且基于参考启动速度和所述前方车辆的所述启动速度或者参考移动距离和所述前方车辆的所述移动距离，确定所述前方车辆离开通知灵敏度。
2.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，所述前方车辆识别设备确定包括所述前方车辆距所述主车辆的相对距离与所述前方车辆相对于所述主车辆的速度的相对速度的所述行为信息。
3.根据权利要求2所述的自主驾驶控制装置，其中，所述前方车辆识别设备通过雷达系统与前置摄像头来确定所述相对距离与所述相对速度。
4.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，所述驾驶员监控设备从通过摄像头获取的图像来检测所述驾驶员的注视点并且根据检测到的所述注视点是否位于参考前侧注视区内来确定所述驾驶员是否注视所述前侧。
5.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，当所述驾驶员注视所述前侧时，所述处理器不执行所述前方车辆的离开的通知。
6.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，当所述驾驶员未注视所述前侧时，所述处理器根据所述前方车辆的所述启动速度是否满足所述前方车辆的离开通知条件来确定是否通知所述驾驶员所述前方车辆的离开。
7.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，其中，当所述驾驶员未注视所述前侧时，所述处理器根据所述前方车辆的所述移动距离是否满足所述前方车辆的离开通知条件来确定是否通知所述驾驶员所述前方车辆的离开。
8.根据权利要求6所述的自主驾驶控制装置，其中，根据所述前方车辆的参考前方车辆启动速度、参考前方车辆移动距离，以及所设置的输出通知灵敏度来确定所述前方车辆的所述离开通知条件。
9.根据权利要求1所述的自主驾驶控制装置，进一步包括：
车辆信息检测器，被配置为检测是否操作所述主车辆的制动踏板、是否操作所述主车辆的加速度踏板，以及是否操纵所述主车辆的变速齿轮。
10.根据权利要求9所述的自主驾驶控制装置，其中，当未使用所述前方车辆的离开通知功能时，所述处理器通过所述车辆信息检测器检测在所述前方车辆停止之后所述驾驶员对所述前方车辆离开时的反应。
11.根据权利要求10所述的自主驾驶控制装置，其中，所述处理器通过在所述主车辆的离开的状况下测量所述前方车辆的所述启动速度和所述移动距离并且通过使用所确定的所述前方车辆的所述启动速度和所述移动距离而根据所述驾驶员的反应获知所述前方车辆的离开通知灵敏度。
12.一种用于通过自主驾驶控制装置通知前方车辆离开的方法，所述方法包括以下步骤：
在主车辆与所述前方车辆停止时，通过处理器识别所述前方车辆的离开；
当所述处理器识别所述前方车辆的离开时，通过所述处理器确定驾驶员是否注视所述驾驶员的前侧；并且
当所述驾驶员未注视所述前侧时，通过所述处理器考虑与所述前方车辆相关的行为信息以及前方车辆离开通知灵敏度来确定是否输出所述前方车辆的离开的通知，
其中，所述处理器在所述主车辆的离开的状况下使用所述前方车辆识别设备测量所述前方车辆的启动速度和移动距离，并且基于参考启动速度和所述前方车辆的所述启动速度或者参考移动距离和所述前方车辆的所述移动距离，确定所述前方车辆离开通知灵敏度。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，在确定所述驾驶员是否注视所述前侧时，所述处理器在所述驾驶员注视其所述前侧时不通知所述驾驶员所述前方车辆的离开。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，当所述处理器未通知所述驾驶员所述前方车辆离开时，所述处理器根据所述前方车辆停止之后的离开而获知所述主车辆的所述驾驶员的反应。
15.根据权利要求12所述的方法，其中，确定是否输出所述前方车辆的离开的所述通知包括：
检测所述前方车辆的所述启动速度并且根据检测到的所述启动速度是否满足所述前方车辆的离开通知条件来确定是否输出所述前方车辆的离开的所述通知。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，根据所述前方车辆的参考前方车辆启动速度与所设置的输出通知灵敏度来确定所述前方车辆的离开通知条件。
17.根据权利要求12所述的方法，其中，确定是否输出所述前方车辆的离开的所述通知包括：
检测所述前方车辆的移动并且根据被检测的所述移动距离是否满足所述前方车辆的离开通知条件确定是否输出所述前方车辆的离开的所述通知。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，根据所述前方车辆的参考前方车辆移动距离和所设置的输出通知灵敏度来确定所述前方车辆的所述离开通知条件。
19.根据权利要求17所述的方法，其中，所述行为信息包括所述前方车辆距所述主车辆的相对距离与所述前方车辆相对于所述主车辆的速度的相对速度。
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