CN114510017A - 基于驾驶员状态的队列行驶控制器、队列行驶控制方法及包括该队列行驶控制器的系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及基于驾驶员状态的队列行驶控制器、队列行驶控制方法及包括该队列行驶控制器的系统。所述队列行驶控制器包括处理器和存储器，所述处理器配置为基于驾驶员状态进行队列行驶控制，并且基于驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态来确定队列行驶的驾驶员紧急辅助(DEA)模式，所述存储器配置为存储由处理器执行以进行队列行驶控制的数据和算法。

Description

基于驾驶员状态的队列行驶控制器、队列行驶控制方法及包 括该队列行驶控制器的系统

相关申请的交叉引用

本申请要求2020年10月27日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2020-0140555的优先权权益，该申请通过引用结合于本文中。

技术领域

本发明涉及队列行驶控制器、队列行驶控制方法及包括该队列行驶控制器的系统。

背景技术

队列行驶是多个车辆在以特定间隔排成一队的状态下进行自动驾驶的技术。当多个车辆队列行驶时，领头车辆(其为位于队列的最前排的车辆)可以控制一个或多个跟随该领头车辆的跟随车辆。领头车辆可以保持队列中包括的多个车辆之间的间隔，并且可以利用车辆间通信来交换队列中包括的多个车辆的行为和情况信息。

传统的驾驶员紧急辅助(driver emergency assist，DEA)装置可以在驾驶员疲劳驾驶或疏忽驾驶时向驾驶员发出警报，并且可以在驾驶员没有反应时保持车道以执行停车控制。

当照原样应用这种疏忽驾驶警报和停车控制时，在队列行驶的稳定性很高的情况下，队列行驶的便利性可能会由于不必要的警报和不必要的制动而降低。

发明内容

本发明的实施方案可以解决现有技术中出现的问题，同时完整地保留了现有技术所实现的优点。

本发明涉及队列行驶控制器、队列行驶控制方法及包括该队列行驶控制器的系统。本发明的具体实施方案涉及根据驾驶员的疏忽(careless)驾驶或疲劳(drowsy)驾驶来进行队列行驶控制的技术。

本发明的实施方案提供了一种队列行驶控制器、队列行驶控制方法及包括该队列行驶控制器的系统，所述队列行驶控制器能够根据驾驶员状态进行队列行驶紧急驾驶控制，以提高队列行驶的便利性和稳定性，并且，当队列的车辆中存在进行紧急制动控制的车辆时，能够快速地重新形成新车队，从而提高队列行驶效率。

本发明的实施方案所解决的技术问题不限于前面提及的问题，并且本发明所属领域的技术人员通过以下描述将清楚地理解本文没有提及的任何其他技术问题。

根据本发明的实施方案，一种队列行驶控制器可以包括处理器和存储装置，所述处理器基于驾驶员状态进行队列行驶控制，所述存储装置存储由处理器运行的数据和算法。处理器可以根据驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态来确定队列行驶的驾驶员紧急辅助(driver emergency assist，DEA)模式。

在实施方案中，可以基于驾驶员将视线保持在道路上的比率或疲劳识别时间，将驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态分为安全(safety)级别、警告(caution)级别或危险(critical)级别。

在实施方案中，处理器可以根据驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态，将队列行驶的DEA模式分为正常模式、安全模式、警报模式、制动控制模式或车队重新形成模式。

在实施方案中，当至少一个队列行驶车辆的驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态处于警告级别以上时，处理器可以进入安全模式。

在实施方案中，在安全模式下，处理器可以将车队设定速度设置为道路限速的预定比率，并且可以将驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态处于警告级别以上的车辆与跟随车辆之间的车辆间距离设置为最大值。

在实施方案中，当队列行驶车辆中的领头车辆的驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态在预定时间段内持续处于警告级别或危险级别时，或者当跟随车辆的驾驶员的疲劳驾驶状态处于警告级别时，处理器可以进入警报模式。

在实施方案中，在警报模式下，处理器可以将队列中的所有车辆之间的车辆间距离设置为最大值。

在实施方案中，当领头车辆进入制动状态时，或者当跟随车辆的驾驶员的疲劳驾驶状态处于危险级别时，处理器可以进入制动控制模式。

在实施方案中，在制动控制模式下，处理器可以控制队列中的所有车辆以进行制动控制。

在实施方案中，在制动控制模式下，处理器可以使得每个队列行驶车辆的驾驶员能够选择离开车队、形成新车队或保持当前车队的其中一种。

在实施方案中，处理器可以在进入制动控制模式之后、停车之前接收驾驶员的选择。

在实施方案中，当驾驶员的选择完成时，处理器可以进入车队重新形成模式。

在实施方案中，当驾驶员选择离开车队时，处理器可以将车辆控制权移交给驾驶员。

在实施方案中，当驾驶员选择形成新车队时，处理器可以控制向左车道或右车道进行车道变换，以形成新队列并调整新队列中的间隔。

在实施方案中，在完成车道变换之后，处理器可以确定新队列中是否存在非队列行驶车辆，并且可以将非队列行驶车辆设置为障碍车辆(obstacle vehicle，OV)，从而以OV模式进行车队控制。

在实施方案中，在驾驶员选择保持当前车队时，处理器可以控制每个队列行驶车辆的速度，以将距处于疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态的车辆的距离保持为预定距离，可以确定选择离开车队或形成新车队的车辆是否余留(remain)在当前队列中，并且当车辆余留时，可以将余留的车辆设置为OV，从而以OV模式进行车队控制。

根据本发明的另一个实施方案，一种车辆系统可以包括驾驶员状态确定装置和队列行驶控制器，所述驾驶员状态确定装置确定驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态，所述队列行驶控制器根据驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态来确定队列行驶的驾驶员紧急辅助(DEA)模式，并进行队列行驶控制。

在实施方案中，根据驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态，队列行驶控制器可以将队列行驶的DEA模式分为正常模式、安全模式、警报模式、制动控制模式或车队重新形成模式。

在实施方案中，车辆系统可以进一步包括接口，其在队列行驶情况下，并且在队列行驶的DEA模式的车队重新形成模式下，以预览的形式显示用于接收驾驶员的选择的界面以及根据驾驶员的选择的车队重新形成的示例。

根据本发明的另一个实施方案，一种队列行驶控制方法可以包括：确定驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态，根据驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态来确定队列行驶的DEA模式，根据确定出的队列行驶的DEA模式来进行队列行驶控制。

附图说明

通过随后结合附图呈现的具体描述，本发明的实施方案的以上和其它目的、特征以及优点将更加明显，其中：

图1是示出了包括根据本发明实施方案的队列行驶控制器的车辆系统的配置的框图；

图2是示出了根据本发明的实施方案，安全模式下的示例性界面的示意图；

图3是示出了根据本发明的实施方案，警报模式下的示例性界面的示意图；

图4是示出了根据本发明的实施方案，制动控制模式下的示例性界面的示意图；

图5是示出了根据本发明的实施方案，制动控制模式下的示例性界面输出的示意图；

图6是示出了根据本发明的实施方案，制动控制模式下的选择的示例性界面的示意图；

图7是示出了根据本发明的实施方案，车队重新形成模式下的操作的示例性界面的示意图；

图8是示出了根据本发明的实施方案，当驾驶员疏忽时的队列行驶控制方法的流程图；

图9A是示出了根据本发明的实施方案，安全模式下的控制方法的流程图；

图9B是示出了根据本发明的实施方案，警报模式下的控制方法的流程图；

图9C是示出了根据本发明的实施方案，制动控制模式下的控制方法的流程图；

图9D是示出了根据本发明的实施方案，车队重新形成模式下的控制方法的流程图；

图10是示出了根据本发明的实施方案的计算系统的框图。

具体实施方式

在下文中，将参考示例性附图对本发明的一些实施方案进行详细描述。在将附图标记添加到每个附图的组件中时，应当注意的是，即使相同或等同组件显示在其他附图中，也由相同的附图标记来表示相同或等同组件。此外，在描述本发明的实施方案时，将省略对已知的特征或功能的具体描述，以免不必要地模糊本发明的主旨。

在描述根据本发明的实施方案的组件时，可以使用诸如第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一个组件相区分，并且这些术语并不限制构成组件的本质、顺序或次序。除非另有定义，本文使用的所有术语(包括技术术语或科学术语)具有与本发明所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。在通用词典中定义的术语解释为具有与在相关技术领域中语境含义相同的含义，并且不解释为具有理想或过于正式的含义，除非在本发明中明确地定义为具有这样的含义。

在下文中，将参考图1至图10对本发明的实施方案进行详细地描述。

包括在队列行驶车组中的领头车辆LV和跟随车辆FV可以在道路上进行队列行驶。领头车辆LV和跟随车辆FV可以在保持特定距离的同时行驶。在驾驶时，领头车辆LV或跟随车辆FV可以调整领头车辆LV与跟随车辆FV之间的距离。领头车辆LV或跟随车辆FV可以根据驾驶员的操作来增大或减小车辆间距离。

图1是示出了包括根据本发明实施方案的队列行驶控制器的车辆系统的配置的框图。

根据本发明实施方案的队列行驶控制器100可以在车辆中实现。在这种情况下，自动驾驶控制器100可以与控制单元整体地配置在车辆中，或者可以实现为通过单独的连接装置与车辆的控制单元连接的单独的装置。

参考图1，根据本发明的实施方案的车辆系统可以包括队列行驶控制器100、自动驾驶控制器200、通信装置300、感测装置400、接口500和车辆控制器600。

自动驾驶控制器200可以包括车道跟随辅助(lane following assist，LFA)210、智能巡航控制(smart cruise control，SCC)220、驾驶员紧急辅助(driver emergencyassist，DEA)230等。

LFA 210可以控制车辆在车道的中间行驶。

SCC 220可以控制前方车辆与本车之间的车辆间距离，以保持预定距离。

DEA 230可以与队列行驶控制器100协同工作，从而当驾驶员处于疲劳驾驶或疏忽驾驶时，向驾驶员发出警报，并且可以在驾驶员没有反应时保持车道以执行停车控制。换句话说，DEA 230可以确定驾驶员的疏忽驾驶状态和疲劳驾驶状态，并且可以将结果提供给队列行驶控制器100。

驾驶员的疏忽驾驶状态可以指驾驶员没有将视线保持在道路上的状态。驾驶员的疲劳驾驶状态可以指驾驶员闭上眼睛的状态，这可以根据疲劳状态的持续性进行分级。

驾驶员的疏忽驾驶状态和疲劳驾驶状态中的每个状态都可以分为安全级别、警告级别或危险级别，如下表1所示。

表1

如上表1所示，DEA 230可以利用驾驶员将视线保持在道路上的程度和疲劳识别时间来确定疏忽驾驶状态和疲劳驾驶状态，并且可以将确定出的结果发送给队列行驶控制器100。换句话说，DEA 230可以按百分比(％)计算驾驶员现在与过去n秒之间将视线保持在道路上的时间，并且可以根据驾驶员将视线保持在道路上的程度将驾驶员的疏忽驾驶状态和疲劳驾驶状态分为三个级别(例如，安全级别、警告级别和危险级别)。此外，DEA 230可以在疲劳状态发生n秒以下时，将疲劳状态确定为警告级别，并且可以在疲劳状态发生n秒以上时，将疲劳状态确定为危险级别。

队列行驶控制器100可以根据驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态来确定队列行驶的DEA模式，并且可以进行队列行驶控制。

为此，队列行驶控制器100可以包括存储装置110和处理器120。

存储装置110可以存储从通信装置300接收的信息、感测装置400的感测结果、由处理器120获取的数据等。存储装置110可以存储队列行驶控制器100的操作所需的数据、算法等。

作为示例，存储装置110可以存储关于驾驶员疏忽状态或疲劳驾驶状态的信息，所述信息是从自动驾驶控制器200中的DEA 230接收的。此外，存储装置110可以存储通过车辆到基础设施(vehicle-to-infrastructure，V2I)通信接收的队列加入信息、队列解除(release)信息、前方车辆的制动信息、前方车辆的行驶信息等。此外，存储装置110可以存储由感测装置400检测到的关于前方障碍物(例如，前方车辆)的信息。

此外，存储装置110可以存储用于根据驾驶员的疏忽驾驶或疲劳驾驶来对队列行驶的DEA模式进行分类的数据和算法。

存储装置110可以包括至少一种类型的存储介质，比如闪存型存储器、硬盘型存储器、微型存储器、卡型存储器(例如，安全数字(SD)卡或者极限数字(XD)卡)、随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁性RAM(MRAM)、磁盘以及光盘。

处理器120可以与自动驾驶控制器200、通信装置300、感测装置400、接口500、车辆控制器600、存储装置110等电连接，并且可以对各个组件进行电控制。处理器120可以是执行软件指令的电路，并且可以执行下面描述的各种数据处理和计算。处理器120可以是例如装载在车辆中的电子控制单元(electronic control unit，ECU)、微控制器单元(microcontroller unit，MCU)或其他子控制器。

处理器120可以根据驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态来确定队列行驶的DEA模式，并且可以根据确定出的队列行驶的DEA模式来进行队列行驶。

在这种情况下，可以基于驾驶员将视线保持在道路上的比率或疲劳识别时间，将驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态分为安全级别、警告级别或危险级别。

在本车是领头车辆的情况下，当疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态在一定时间内保持处于“警告”或“危险”级别时，处理器120可以开始发出警报。如果在开始发出警报之后经过预定时间，警告或危险级别仍没有返回到安全级别，处理器120可以开始以预定减速度来控制制动。处理器120可以继续进行制动控制直到车辆停车，并且在制动控制期间，当驾驶员状态返回到安全级别时，可以解除制动控制。

处理器120可以根据自动驾驶控制器200的操作可靠性，不同地应用警报和制动控制时间。换句话说，处理器120可以在自动驾驶控制器200的操作可靠性较高的区间中延迟疏忽驾驶警报和制动时间。

同时，当本车是跟随车辆时，处理器120可以确定领头车辆的制动控制状态。当领头车辆不是处于制动控制状态时，跟随车辆的处理器120可以发出疏忽驾驶警报并且可以执行停车控制。因此，处理器120可以引导驾驶员以保持在警报响起时驾驶员可以立即专注于驾驶的状态。另一方面，当领头车辆处于制动控制状态时，处理器120可以在一般驾驶状态而非队列行驶状态下，像DEA 230一样发出警报并且可以进行制动。

处理器120可以根据从DEA 230接收的疏忽驾驶状态和疲劳驾驶状态来确定队列行驶的DEA模式。队列行驶的DEA模式可以分为正常模式、安全模式、警报模式、制动控制模式和车队重新形成模式。

正常模式可以是队列行驶紧急控制不运行的状态。

当至少一个队列行驶车辆的驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态处于警告级别以上时，处理器120可以进入安全模式。换句话说，当参与队列行驶的至少一个车辆的驾驶员的疏忽驾驶状态处于警告级别以上或驾驶员的疲劳驾驶状态处于警告级别以上时，处理器120可以进入队列行驶的DEA模式的安全模式。

在安全模式下，处理器120可以将车队设定速度设置为道路限速的预定比率，并且可以将驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态处于警告级别以上的车辆与跟随车辆之间的车辆间距离设置为最大值。换句话说，在安全模式下，整个车队的最大设定速度可以限制为道路限速的90％。例如，当车辆在道路限速为100千米/小时的道路上行驶时，车辆的设定速度可以限制为90千米/小时。此外，在安全模式下，处理器120可以将疏忽驾驶状态处于警告级别或疲劳驾驶状态处于警告级别的车辆与该车辆后面的跟随车辆之间的车辆间距离改变为最大值。

图2是示出了根据本发明的实施方案，安全模式下的示例性界面的示意图。参考图2，在跟随车辆FV2的驾驶员的疏忽驾驶状态处于警告级别的情况下，当进入安全模式时，图1的处理器120可以将跟随车辆FV1与跟随车辆FV2之间的车辆间距离以及跟随车辆FV2与跟随车辆FV3之间的车辆间距离增大至最大值。

当队列行驶车辆中的领头车辆LV的驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态在预定时间内持续处于警告级别或危险级别时，或者当跟随车辆的驾驶员的疲劳驾驶状态处于危险级别时，处理器120可以进入警报模式。在警报模式下，处理器120可以将队列中的所有车辆之间的车辆间距离设置为最大值。

换句话说，当领头车辆LV在预定时间内持续疏忽驾驶或疲劳驾驶时，或者当跟随车辆的驾驶员的疲劳驾驶状态处于危险级别时，处理器120可以进入队列行驶的DEA模式的警报模式。在警报模式下，参与队列行驶的所有车辆之间的车辆间距离的设置可以改变为最大值。处理器120可以通过接口500或单独的警报装置，利用声音、界面等提醒驾驶员。

图3是示出了根据本发明的实施方案，警报模式下的示例性界面的示意图。参考图3，当跟随车辆FV2的驾驶员的疲劳驾驶状态处于危险级别时，可以看出处理器120进入警报模式，并且将所有队列行驶车辆LV、FV1、FV2和FV3之间的车辆间距离增大至最大值。

当领头车辆LV进入制动状态时，或者当跟随车辆FV2的驾驶员的疲劳驾驶状态处于危险级别时，处理器120可以进入制动控制模式。在制动控制模式下，处理器120可以控制队列中的所有车辆以进行制动控制。

此外，在制动控制模式下，处理器120可以使得队列行驶车辆的每个驾驶员能够选择离开车队、形成新的车队或保持当前车队的其中一种。在进入制动控制模式之后，处理器120可以使得每个驾驶员能够在停车之前选择离开车队、形成新车队或保持当前车队的其中一种。在这种情况下，处理器120可以在停车之前改变驾驶员的选择。

当领头车辆LV进入制动控制模式时，或者当跟随车辆FV2的驾驶员的疲劳驾驶状态处于危险级别时，处理器120可以进入队列行驶的DEA模式的制动控制模式。

图4是示出了根据本发明的实施方案，队列行驶制动控制模式下的示例性界面的示意图。参考图4，在制动控制模式下，所有队列行驶车辆LV、FV1、FV3和FV4可以一起开始制动控制，以保持与疏忽的队列行驶车辆FV2的间隔。在这种情况下，其他队列行驶车辆LV、FV1、FV3和FV4的每个驾驶员可以通过用户设置菜单(user setting menu，USM)来选择保持当前车队、与除疏忽驾驶车辆FV2之外的其他车辆形成新车队，或者离开当前车队。

图5是示出了根据本发明的实施方案，队列行驶制动控制模式下的示例性界面输出的示意图。参考图5，图1的处理器120可以通过图1的接口500提供在队列行驶期间开始制动控制模式的通知，并且可以在接口500上输出能够使得用户选择离开车队、形成新车队、保持当前车队等的菜单界面。在进入制动控制模式之后，可以在停车之前的预定时间内进行该选择。

当由用户选择时，处理器120可以在接口500上实时显示队列行驶参与者是否做出任何选择。当存在选择形成新车队的车队成员时，处理器120可以预先在接口500上显示由相应车辆组成的新车队。在这种情况下，预览可以包括新的领头车辆候选者、队列信息等。此外，每个驾驶员可以在选择时间内改变选择。

当驾驶员的选择完成时，处理器120可以进入车队重新形成模式。换句话说，当在制动控制模式下驾驶员选择形成新车队并且选择时间结束时，处理器120可以进入车队重新形成模式，以根据车队驾驶员的选择来重新形成车队。

当驾驶员选择离开车队时，处理器120可以将车辆控制权移交给驾驶员，并且可以根据驾驶员操作来控制驾驶员的车辆行驶。

当驾驶员选择形成新车队时，处理器120可以控制向左车道或右车道进行车道变换以形成新队列，并且可以调整新队列中的间隔。

处理器120可以在完成车道变换之后确定新队列中是否存在非队列行驶车辆，并且可以将非队列行驶车辆设置为障碍车辆(OV)，从而以OV模式进行车队控制。

当驾驶员选择形成新车队时，选择形成新车队的每个车辆的队列行驶控制器100的处理器120可以控制为向左车道进行车道变换，以新车队预览形式排列车队。

在这种情况下，当选择形成新车队的队列行驶车辆的其中一个车辆在n秒内保持无法通过左车道车辆进行车道变换的情况时，选择形成新车队的每个车辆的队列行驶控制器100的处理器120可以控制选择形成新车队的车辆，以尝试向右车道进行车道变换。

在此，当在n秒内无法向右车道进行车道变换时，选择形成新车队的每个车辆的队列行驶控制器100的处理器120可以保持现有的车队。

另一方面，在车道变换之后形成新车队的每个车辆的队列行驶控制器100的处理器120可以缩小间距。在这种情况下，间距的默认设定可以是最大值。当由于在新车队中存在不是车队成员的车辆而无法调整车队中的间距时，形成新车队的每个车辆的队列行驶控制器100的处理器120可以以队列行驶的OV模式行驶。这种情况下，在OV模式下，形成新车队的每个车辆的队列行驶控制器100的处理器120可以引导不是车队成员的车辆离开队列，或者可以进行车道变换。

当驾驶员选择保持当前车队时，处理器120可以控制每个队列行驶车辆的速度以将距处于疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态的车辆的距离保持为预定距离，并且可以确定选择离开车队或形成新车队的车辆是否余留在当前队列中。当车辆余留时，处理器120可以将余留的车辆设置为OV，并且可以以OV模式进行车队控制。

换句话说，当驾驶员选择保持当前车队时，处理器120可以控制速度以保持与疏忽驾驶车辆的距离。在这种情况下，当选择形成新车队和离开车队的队列行驶车辆没有离开现有队列时，选择保持当前车队的车辆的队列行驶控制器100的处理器120可以将没有离开现有队列的车辆识别为OV，并且可以控制车辆以OV模式行驶。

图6是示出了根据本发明的实施方案，车队重新形成模式下的选择的示例性界面的示意图。图7是示出了根据本发明的实施方案，车队重新形成模式下的操作的示例性界面的示意图。

参考图6，公开了当执行跟随车辆FV2的制动控制模式时，领头车辆LV选择保持当前车队，跟随车辆FV1选择形成新车队，跟随车辆FV3选择离开车队，并且跟随车辆FV4选择形成新车队的示例。

参考图7，选择保持当前车队的领头车辆LV可以继续充当领头车辆LV，选择形成新车队的跟随车辆FV1和跟随车辆FV4可以向左进行车道变换以形成新车队。进行制动控制的跟随车辆FV2可以紧跟在领头车辆LV之后行驶，成为跟随车辆FV1_new2。在这种情况下，领头车辆LV可以以跟随车辆FV1_new2的制动减速度一起进行制动控制。

因此，跟随车辆FV1可以是新车队中的领头车辆LV，并且跟随车辆FV4可以充当新车队中的跟随车辆FV1。在这种情况下，可以将新车队中的领头车辆LV_new与跟随车辆FV_new1之间的车辆间距离设置为最大值。此外，可以将现有车队的领头车辆LV与跟随车辆FV1_new2之间的车辆间距离设置为最大值。

同时，当选择离开车队的跟随车辆FV3包括在新队列中时，队列行驶车辆LV_new和FV1_new可以将跟随车辆FV3识别为OV，并且可以以OV模式执行行驶控制。

图1的通信装置300可以是用各种电路实现以通过无线或有线连接发送和接收信号的硬件装置，其可以利用与队列行驶车辆、周围车辆或周围基础设施的无线互联网技术，并且可以通过车辆网络通信技术与车辆中的自动驾驶控制器200进行通信。在本文中，车辆网络通信技术可以通过控制器局域网(CAN)通信、本地连接网络(LIN)通信、flex-ray通信等进行车辆间通信。此外，无线互联网技术可以包括无线局域网(WLAN)、无线宽带(WiBro)、无线保真(Wi-Fi)、全球微波接入互操作性(WiMAX)等。另外，短距离通信技术可以包括蓝牙、ZigBee、超宽带(UWB)、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)等。

作为示例，通信装置300可以在队列行驶车辆之间进行车辆对车辆(vehicle-to-vehicle，V2V)通信以共享队列行驶信息。在这种情况下，队列行驶信息可以包括关于队列行驶速度、车辆间距离、目的地、路径、队列加入或解除、或者领头车辆的制动或行驶的信息。

感测装置400可以包括检测位于车辆周围的障碍物(例如，前方车辆)，并且测量与障碍物的距离和/或障碍物的相对速度的一个或多个传感器。

感测装置400可以具有感测车辆外部的物体的多个传感器，并且可以获取关于物体的位置、物体的速度、物体的运动方向，和/或物体的类型(例如，车辆、行人、自行车、摩托车等)的信息。为此，感测装置400可以包括摄像机、雷达、超声波传感器、激光扫描仪和/或角雷达、光探测和测距(light detection and ranging，LiDAR)、加速度传感器、横摆率传感器、扭矩传感器和/或轮速传感器、转向角传感器等。本发明的实施方案可以利用超声波传感器发现停车位，可以利用摄像机确定是否存在跟随车辆，并且可以利用轮速传感器、转向角传感器、超声传感器等估计车辆的当前位置以生成停车路径。此外，本发明的实施方案可以通过感测装置400来获取关于目标停车位的位置、目标停车位的大小、作为用于进行停车控制的基准点的停车控制基准点的位置或停车目标点的信息。

接口500可以包括用于从用户接收控制命令的输入装置以及用于输出队列行驶控制器100的运行状态、运行结果等的输出装置。接口500可以实现为平视显示器(head updisplay，HUD)、组合仪表、音频视频导航装置(audio video navigation，AVN)、人机接口(human machine interface，HMI)、用户设置菜单(user setting menu，USM)等。在队列行驶的DEA制动控制时，接口500可以向车队驾驶员输出用于选择是否保持车队、形成新车队或离开车队的界面，并且可以在界面上接收驾驶员的选择。

输入装置可以包括键钮，并且可以进一步包括鼠标、操纵杆、旋钮(jog shuttle)、手写笔等。此外，输入装置可以进一步包括在显示器上实现的软键。输出装置可以输出视觉和听觉警报，以增强驾驶员的疏忽或疲劳驾驶的意识，或者可以输出队列行驶情况。

输出装置可以包括显示器以及声音输出装置，比如扬声器。在这种情况下，当触摸传感器(比如，触摸膜、触摸片或触摸板)设置在显示器中时，显示器操作为触摸屏，并且可以实现为输入装置和输出装置彼此集成的形式。

在这种情况下，显示器可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(TFT-LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器、柔性显示器、场发射显示器(FED)或三维(3D)显示器中的至少一个。另外，显示器可以实现为包括触摸板的触摸屏，以除输出装置之外还用作输入装置。

车辆控制器600可以与队列行驶控制器100和自动驾驶控制器200协同工作以控制车辆的行为。在这种情况下，车辆的行为可以包括车辆的速度、车辆的加速和减速、车辆的姿态、车辆的制动等。

因此，本发明的实施方案可以根据车辆的疏忽驾驶或疲劳驾驶来控制队列行驶车辆之间的车辆间距离和速度，以使不必要的警报和不必要的制动控制最少，并提高队列行驶的便利性，并且可以在制动控制时在队列中快速地重新形成新车队，以提高车队效率。

在下文中，将参考图8给出根据本发明实施方案的队列行驶控制方法的详细描述。图8是示出了根据本发明的实施方案，当驾驶员疏忽时的队列行驶控制方法的流程图。

在下文中，假设图1的队列行驶控制器100执行图8的过程。此外，在图8的描述中，描述为由装置执行的操作可以理解为由队列行驶控制器100的处理器120控制。

参考图8，在S101中，当队列行驶车辆在队列行驶的DEA模式为正常模式的状态下行驶时，在S102中，每个队列行驶车辆的装置可以确定在队列行驶车辆中是否存在车辆的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态处于警告级别或危险级别的车辆。

当队列行驶车辆中存在车辆的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态处于警告级别或危险级别的车辆时，在S103中，每个队列行驶车辆的装置可以进入队列行驶的DEA模式的安全模式。

在S104中，每个队列行驶车辆的装置可以确定队列行驶车辆中的领头车辆的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态在预定时间内是否持续处于警告级别或危险级别，或者跟随车辆的疲劳驾驶状态是否处于危险级别。当队列行驶车辆中的领头车辆的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态在预定时间内持续处于警告级别或危险级别时，或者当跟随车辆的疲劳驾驶状态处于危险级别时，在S105中，每个队列行驶车辆的装置可以进入队列行驶的DEA模式的警报模式。

在S106中，每个队列行驶车辆的装置可以确定队列行驶车辆中的领头车辆的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态在预定时间内是否持续处于警告级别或危险级别，或者跟随车辆的疲劳驾驶状态在预定时间内是否持续处于危险级别。当队列行驶车辆中的领头车辆的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态在预定时间内持续处于警告级别或危险级别时，或者当跟随车辆的疲劳驾驶状态在预定时间内持续处于危险级别时，在S107中，每个队列行驶车辆的装置可以进入队列行驶的DEA模式的制动控制模式。

在S108中，在队列行驶车辆进行制动控制之后，每个队列行驶车辆的装置可以确定队列行驶车辆中的领头车辆的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态在预定时间内是否持续处于警告级别或危险级别，或者跟随车辆的疲劳驾驶状态在预定时间内是否持续处于危险级别。在队列行驶车辆进行制动控制之后，当队列行驶车辆中的领头车辆的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态在预定时间内持续处于警告级别或危险级别时，或者当跟随车辆的疲劳驾驶状态在预定时间内持续处于危险级别时，在S109中，每个队列行驶车辆的装置可以从每个车辆的驾驶员接收车队重新形成选择，并且可以检查重新形成选择时间是否结束。在S110中，每个队列行驶车辆的装置可以进入队列行驶的DEA模式的车队重新形成模式。

在下文中，将参考图9A至图9D给出针对每个队列行驶的DEA模式的控制方法的描述。在下文中，假设图1的队列行驶控制器100执行图9A至图9D的过程。此外，在图9A至图9D的描述中，描述为由装置执行的操作可以理解为由队列行驶控制器100的处理器120控制。

图9A是示出了根据本发明的实施方案，队列行驶的安全模式下的控制方法的流程图。

参考图9A，当队列行驶的DEA模式进入安全模式时，在S201中，装置可以确定车队设定速度是否大于或等于道路限速的预定比率A。例如，预定比率可以是90％。

当车队设定速度大于或等于道路限速的预定比率时，在S202中，装置可以将车队设定速度设置为道路限速的预定比率。在S203中，装置可以确定本车或队列行驶车辆是否处于疏忽驾驶状态。

当本车或队列行驶车辆处于疏忽驾驶状态时，在S204中，每个队列行驶车辆的装置可以将车辆间距离的设置改变为最大值。

图9B是示出了根据本发明的实施方案，队列行驶的警报模式下的控制方法的流程图。

参考图9B，当队列行驶的DEA模式进入警报模式时，在S301中，装置可以将车辆间距离的设置改变为最大值。在S302中，装置可以确定本车是否处于疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态。

当本车处于疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态时，在S303中，装置可以基于声音或界面输出警报。

图9C是示出了根据本发明的实施方案，队列行驶的制动控制模式下的控制方法的流程图。

参考图9C，当队列行驶的DEA模式进入制动控制模式时，在S401中，装置可以以制动控制车辆的减速度执行减速行驶控制。

在S402中，装置可以在图1的接口500上显示驾驶员选择和新车队预览。在这种情况下，驾驶员选择可以包括离开车队、保持当前车队、形成新车队等。显示新车队预览可以指基于队列行驶车辆的驾驶员的选择，根据形成新车队、保持当前车队等来显示新队列。

图9D是示出了根据本发明的实施方案，队列行驶的车队重新形成模式下的控制方法的流程图。

参考图9D，当队列行驶的DEA模式进入车队重新形成模式时，装置可以确定从每个队列行驶车辆中选择的项目。首先，在S501中，装置可以确定驾驶员是否选择离开车队。当驾驶员没有选择离开车队时，在S502中，装置可以确定驾驶员是否选择形成新车队。

此外，当驾驶员没有选择形成新车队时，在S503中，装置可以确定驾驶员选择保持当前车队或驾驶员没有做出选择。在S504中，装置可以确定在当前队列中是否仍然存在选择离开车队或形成新车队的车辆。

当在当前队列中不存在选择离开车队或形成新车队的车辆时，在S505中，装置可以以制动控制车辆的减速度对本车进行减速。

同时，当在当前队列中仍然存在选择离开车队或形成新车队的车辆时，在S506中，装置可以将车辆确定为OV，并且可以以OV模式执行行驶控制。

同时，在S501中，当驾驶员选择离开车队时，在S507中，装置可以将控制权移交给驾驶员。

在S502中，当驾驶员选择形成新车队时，在S508中，装置可以确定选择形成新车队的所有队列行驶车辆是否能够在B秒内向左车道进行车道变换。

当能够在B秒内向左车道进行车道变换时，在S509中，装置可以向左车道进行车道变换。当难以在B秒内向左车道进行车道变换时，在S510中，装置可以确定选择形成新车队的所有队列行驶车辆是否能够在B秒内向右车道进行车道变换。

当能够在B秒内向右车道进行车道变换时，在S511中，装置可以向右车道进行车道变换。当难以在B秒内向右车道进行车道变换时，在S504中，装置可以确定队列中是否仍然存在选择离开车队或形成新车队的车辆。此后，装置可以执行上述S505和S506。

在向右车道进行车道变换之后，在S512中，装置可以调整新队列中的间隔。在S513中，装置可以确定队列中是否存在OV。

当队列中存在OV时，在S514中，装置可以以OV模式执行行驶控制。当没有OV时，装置可以结束该过程。

因此，本发明的实施方案可以使在队列行驶情况下由于频繁的DEA警报或频繁的制动控制而给队列行驶驾驶员带来的不便最小化，可以根据驾驶员状态来改变车辆间距离的设置和设定速度以增强稳定性，并且可以在车队成员由于队列行驶的DEA模式而进行制动控制时，在车队成员中快速地重新形成车队以提高车队效率。

图10是示出了根据本发明的实施方案的计算系统的框图。

参考图10，计算系统1000可以包括经由总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。

处理器1100可以是处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的中央处理器(CPU)或半导体器件。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)1310和RAM(随机存取存储器)1320。

因此，结合本文公开的实施方案描述的方法或算法的操作可以直接实现为由处理器1100执行的硬件或软件模块，或者其组合形式。软件模块可以存在于存储介质(即，存储器和/或存储装置)上，比如RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘和CD-ROM。

示例性存储介质可以联接至处理器1100，并且处理器1100可以读取存储介质的信息并且可以在存储介质中记录信息。可替代地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以存在于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以存在于用户终端内。在另一种情况下，处理器和存储介质可以作为单独的组件存在于用户终端内。

本发明的技术可以使在队列行驶情况下由于频繁的DEA警报或频繁的制动控制而给队列行驶驾驶员带来的不便最小化，可以根据驾驶员状态来改变车辆间距离的设置和设定速度以增强稳定性，并且可以在车队成员由于队列行驶的DEA模式而进行制动控制时，在车队成员中快速地重新形成车队以提高车队效率。

另外，可以提供通过本发明直接或间接确定的各种效果。

在上文中，尽管已经参考示例性实施方案和所附附图对本发明进行了描述，但本发明不限于此，而是可以在不脱离所附权利要求书所要求的本发明的精神和范围的情况下，由本发明所属领域的技术人员进行各种修改和改变。

因此，提供本发明的示例性实施方案是为了解释本发明的精神和范围，而不是限制本发明的精神和范围，从而本发明的精神和范围不受这些实施方案的限制。本发明的范围应当基于所附权利要求书进行解释，并且与权利要求书等同的范围内的所有技术思想应该包括在本发明的范围内。

Claims (20)

1.一种队列行驶控制器，包括：

处理器，其配置为基于驾驶员状态进行队列行驶控制，并且基于驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态来确定队列行驶的驾驶员紧急辅助模式；以及

存储器，其配置为存储由处理器执行以进行队列行驶控制的数据和算法。

2.根据权利要求1所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为：基于驾驶员将视线保持在道路上的比率或疲劳识别时间，将驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态分为安全级别、警告级别或危险级别。

3.根据权利要求2所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为：基于驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态，将队列行驶的驾驶员紧急辅助模式分为正常模式、安全模式、警报模式、制动控制模式或车队重新形成模式。

4.根据权利要求3所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为：当多个队列行驶车辆中的至少一个队列行驶车辆的驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态处于警告级别以上时，进入安全模式。

5.根据权利要求3所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为：在安全模式下，将车队设定速度设置为道路限速的预定比率，并且将驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态处于警告级别以上的车辆与跟随车辆之间的车辆间距离设置为最大值。

6.根据权利要求3所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为：当队列行驶车辆中的领头车辆的驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态在预定时间段内持续处于警告级别或危险级别时，或者当跟随车辆的驾驶员的疲劳驾驶状态处于警告级别时，进入警报模式。

7.根据权利要求3所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为：在警报模式下，将队列中的所有车辆之间的车辆间距离设置为最大值。

8.根据权利要求3所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为：当领头车辆进入制动状态之后，或者当跟随车辆的驾驶员的疲劳驾驶状态处于危险级别时，进入制动控制模式。

9.根据权利要求3所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为：在制动控制模式下，控制队列中的所有车辆以进行制动控制。

10.根据权利要求3所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为：在制动控制模式下，使得多个队列行驶车辆中的每个队列行驶车辆的驾驶员能够选择离开车队、形成新车队或保持当前车队的其中一种。

11.根据权利要求10所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为：在进入制动控制模式之后、停车之前接收至少一个驾驶员的选择。

12.根据权利要求10所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为：当驾驶员的选择完成时，进入车队重新形成模式。

13.根据权利要求10所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为：当选择了离开车队时，将车辆控制权移交给驾驶员。

14.根据权利要求10所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为：当选择了形成新车队时，控制向左车道或右车道进行车道变换，以形成新队列并调整新队列中的间隔。

15.根据权利要求14所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为：在完成车道变换之后，确定新队列中是否存在非队列行驶车辆，并且将非队列行驶车辆设置为障碍车辆，从而以障碍车辆模式进行车队控制。

16.根据权利要求10所述的队列行驶控制器，其中，所述处理器配置为：当选择了保持当前车队时，控制多个队列行驶车辆中的每个队列行驶车辆的速度，以将距处于疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态的车辆的距离保持为预定距离，确定选择离开车队或形成新车队的车辆是否余留在当前队列中，当车辆余留时，将车辆设置为障碍车辆，从而以障碍车辆模式进行车队控制。

17.一种车辆系统，包括：

驾驶员状态确定装置，其配置为确定驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态；以及

队列行驶控制器，其配置为基于驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态来确定队列行驶的驾驶员紧急辅助模式，并进行队列行驶控制。

18.根据权利要求17所述的车辆系统，其中，所述队列行驶控制器配置为：基于驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态，将队列行驶的驾驶员紧急辅助模式分为正常模式、安全模式、警报模式、制动控制模式或车队重新形成模式。

19.根据权利要求18所述的车辆系统，进一步包括：

接口，其配置为在队列行驶情况下，并且在队列行驶的驾驶员紧急辅助模式的车队重新形成模式下，将用于接收驾驶员的选择的界面以及根据驾驶员的选择的车队重新形成的示例显示为预览。

20.一种队列行驶控制方法，包括：

确定驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态；

基于驾驶员的疏忽驾驶状态或疲劳驾驶状态来确定队列行驶的驾驶员紧急辅助模式；

基于确定出的队列行驶的驾驶员紧急辅助模式来进行队列行驶控制。

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